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Al cerrar la ventana anterior se abrir una ventana nueva en la cual deber dar un clic en
la barra de men FILE y despus dar un clic en la opcin Project wizard (Nuevo
proyecto), tal como se muestra.
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7 8 9
El programa esta listo para comenzar a trabaja a hora se continua a explicar las barras de
men y las barras de herramientas
BARRA DE MENUS
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1. NUEVO:
2. ABRIR
3. GUARDAR
4. GUARDAR COMO
5. CORTAR
6. COPIAR
7. PEGAR
8. RENOMBRAR
9. INSERTAR POSICIN
10. ACEPTAR POSICIN
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1. IMPRIMIR: esta funcin no es valida en este programa.
2. MOSTRAR EL ROBOT EN MODO GRAFICO
3. MOSTRAR AL ROBOT CON COLOR CLARO
4. MOSTRAR AL ROBOT CON COLOR OSCURO
5. MOSTRAR EL ROBOT EN FORMA NORMAL
6. MOVER :sirve para poder mover la posicin del robot dentro de la ventana
7. ACERCAR, ALEJAR: aleja o acerca el robot en la ventana del mismo
8. COMPILAR
9. COMPLILAR VINCULO
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1. INICIAR
2. SIGUIENTE MEDIDA
3. MEDIDA PREVIA
4. MODO EXPLORADOR
5. MODO EDITAR
6. MODO LIBRERA
7. DETECCIN DE COLISIN
8. TRAYECTORIA DE SUPERFICIE
9. PROCESO DE SIMULACIN
10. CMARA NAVEGADORA
5 6 7 8
1. GRIPER
2. ROTACIN DEL GRIPER
3. MUECA
4. CODO
5. HOMBRO
6. CINTURA
7. BASE DEL BRAZO
8. REA DE TRABAJO
Mover lentamente
herramienta
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1. CERRAR MANO(GRIPER)
2. VELOCIDAD DE MOVIMIENTO
3. PONER POSICIN X,Y,Z
4. GUARDAR POSICIN
5. AYUDA
PUNTO DE
REFERENCIA
P4 P5
Esta es una forma de representar los movimientos que se desean hacer con el brazo
robotico RV-2AJ.
De acuerdo a los movimientos que se desean realizar es la forma de uso del teach-in por
ejemplo primero hay que darle la posicin al brozo robotico como la de un brazo doblado
hacia arriba con la mueca hacia abajo.
Como ya tenemos el diagrama de cuales sern los movimientos que realizara el brazo hay
que situar los puntos uno por uno y guardar las posiciones hasta tener las cinco posiciones
guardadas.
NOTA: si con el cursor del ratn se le doble clic sobre alguna de las posiciones guardadas
en la ventana, automticamente el robot se posicionara en esta posicin no importando
donde se encuentre.
1 2
1.- Indica en que numero de rengln se encuentra el error y que tipo de error es.
2.-Indica el numero de errores que hay en la programacin y las correspondientes
advertencias.
Para detener la simulacin del brazo se puede dar un clic en la barra de herramientas en la
opcin STOP en la barra de men EXECUTE en la opcin STOP.
Punto de referencia
P3 P1 P2
P4 P7
Regresar la caja a su posicin inicial
Para poder insertar un objeto se dar un clic en la barra de herramientas donde dice
MODEL LIBRARIES por lo que se abrir esta ventana.
Por lo cual debers dar un clic en la parte izquierda donde se ve el signo +, se desplegaran
un gran numero de opciones, debers seleccionar BOX (CAJA)
y dar un clic en ADD.
Una vez que la caja esta agregada, se cerrara la ventana, la caja quedara agregada de la
siguiente manera.
Tal y como se observa la caja se encuentra debajo del brazo robotico y por lo tanto es
imposible para este poder tomarla.
Para sacarla de esta posicin se devara darle otra posicin, en la que el robot tenga la
capacidad de sujetarla.
Esta ventana es un modo general de las propiedades, por lo que debes dar un clic en la
opcin POSITION.
En esta ventana debers dar las posiciones que adquirir la caja, en este caso se te han
asignado las posiciones que debe de llevar la caja.
POSICIONES
ASIGNADAS
Ahora puedes cerrar la ventana anterior, por que al poner las posiciones la caja quedara de
la siguiente manera.
Se desplegara esta venta la cual asigna la propiedad de sujecin, esta ventana tambin se
le han asignado los valores para poder ser sujetada por el brazo robotico
VALORES
ASIGNADOS
Para revisa si la caja se encuentra dentro del rea de trabajo se da un clic en la barra de
men VIEW en la opcin SHOW WORKSPACE
Para poder cerrar el griper abre el teach- in y da un clic en la opcin CLOSE HAND, para
abrirlo en la opcin OPEN HAND.
PUNTO DE REFERENCIA
P7 P1 P2
P8 P5 P3
TRASPORTAR AL CENTRO TRASPORTAR A LA DERECHA
P9 P6 P4