FASE 3 - INICIO DEL

PROYECTO

DIEGO FRANCISCO CALDERON ALFONSO

CC. 80.833.661

GRUPO:
212020_32

TUTOR
EZEQUIEL APARICIO

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

INGENIERIA INDUSTRIAL
PROYECTO DE INGENIERIA 1
SOGAMOSO
SEPTIEMBRE 2017
 SITUACIN PROBLMATICA.

En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente radiactivo de

una zona aislada a otra a travs de un laberinto. A pesar de que la sustancia est
encapsulada existe el riesgo de que en el transporte se libere radiacin, de
manera que ningn ser humano puede entrar en contacto con ella en la zona de
transporte, como se ilustra en la figura 1. La sustancia y su contenedor slo pesan
60 gramos. La carga se debe transportar usando un robot LEGO MINDSTORM
EV3 que resuelva el laberinto.

RECURSOS: Kit LEGO MINDSTORM NXT.

Figura 1. Ilustracin del problema a solucionar.

Fuente:http://aulasptmariareinaeskola.es/s/cc_images/cache_24361353.jpg?t=138
6604827
 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Cmo Transportar una capsula de 60 gramos de peso, que contiene material

altamente radioactivo de un punto A. a un punto B, sin que el material tenga algn
tipo de contacto con los seres humanos?

FORMULACION DEL PROBLEMA

OBJETO A TRANSPORTAR: Capsula Radioactiva de 60 gramos

TRAYECTO A RECORRER: Laberinto

RESTRICCIONES:
a. No puede haber contacto con los seres humanos, debido a la radiacin.
b. No puede haber choques ni movimientos bruscos.
c. La nica herramienta disponible para realizar la funcin es un Robot EV3.
 ALTERNATIVAS DE SOLUCIN

Se cuenta con un robot EV3, que dispone de un Brick programable EV3 que es el
centro de control, por lo que el robot puede funcionar en forma remota y
autnoma.

Imagen tomada de http://robotsquare.com/2013/10/01/education-ev3-45544-

instruction/

Adems el robot cuenta con varios sensores:

Sensor de Color: Reconoce siete colores diferentes y mide la intensidad de la luz.

Sensor Tctil: Permite a tu robot reaccionar al contacto y reconoce tres estados:
tocado, en contacto y liberado.

Sensor Infrarrojo: Es un sensor digital puede detectar luz infrarroja reflejada por
objetos macizos. Tambin puede detectar seales de luz infrarroja enviadas por la
Baliza infrarroja remota.
Motor Grande: Te permite programar acciones robticas precisas y potentes.

Motor Mediano: Mantiene la precisin, pero cambia algo de potencia por un

tamao compacto y una respuesta ms rpida.
Con base a estos sensores y herramientas del robot EV3 mi alternativa de
solucin propuesta es:

Se debe realizar la programacin previa al brick, con todas las medidas de

seguridad con base a las restricciones formuladas en el problema evitando
cualquier tipo de colisin y/o desestabilidad en el robot durante el transporte de la
capsula.

Para realizar un trayecto sin complicaciones se debe demarcar una lnea por el
centro del camino del laberinto demarcando el recorrido correcto para que el robot
solo deba seguir la lnea desde el inicio hasta el final con el sensor de color, esto
aprovechando la capacidad de anlisis del terreno que tiene el EV3, para esto se
debe programar dndole tiempo al robot para evaluar su entorno.

Adems para darle ms seguridad, utilizaremos el sensor de infrarrojo con el

objetivo que al detectar objetos se detenga evitando cualquier tipo de accidente
en caso de alguna irregularidad que se pueda llegar a presentar.

Finalmente al terminar la lnea, se debe programar para que detenga suavemente

su desplazamiento y pueda ser retirada la capsula en una zona segura bajo
condiciones de absoluta precaucin.
 REFERENCIAS

-Acua, A. (2004). Robtica y aprendizaje por diseo. Extrado el 12 de febrero de

2012, de http://www.educoas.org/portal/ineam/premio/es58_2004.pdf

-Ruiz-Velasco, E. (2007). Educatrnica. Innovacin en el aprendizaje de las

ciencias y la tecnologa. Madrid, Espaa: Ediciones Daz de Santos S.A.

- Historia de Lego Mindstorms Tomado de: https://www.lego.com/es-

es/mindstorms/history

-Construye un robot ev3rstorm, Recuperado de: https://www.lego.com/es-

es/mindstorms/build-a-robot/ev3rstorm

-Primeros pasos en tu pc/mac, Crea tu primer programa en tu pc/mac, Haz que tu

robot se mueva, Haz que tu robot reaccione al contacto, Haz que tu robot maneje,
Tomado de https://www.lego.com/es-es/mindstorms/learn-to-program

- Que es LEGO MINDSTORM EV3, funcionamiento, generalidades, componentes.

Tomado de: The LEGO Group. (2013) Gua De Usuario Lego Mindstorms EV3
[PDF]. Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8204

- Conexiones en el hardware de LEGO MINDSTORM EV3.

The LEGO Group. (2013) Gua De Usuario Lego Mindstorms EV3 [PDF]. (Pg.15-
20) Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8204

-Interfaz de LEGO MINDSTORM EV3.

The LEGO Group. (2013) Gua De Usuario Lego Mindstorms EV3 [PDF]. (Pg.21-
29) Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8204

- Sensor infrarrojo; funcionamiento, generalidades.

The LEGO Group. (2013) Gua De Usuario Lego Mindstorms EV3 [PDF]. (Pg.13)
Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8204

- Software LEGO MINDSTORM EV3.

Tomado de:
https://www.lego.com/es-es/mindstorms/about-ev3