Controlador PID

TPN8

ALUMNO:

Jurez Lucas Matas

FRVM
ACTIVIDAD N1

Originalmente las constantes PID son las siguientes:

P=1, Ki=0, Kd=0
Y la respuesta obtenida es:

Y la respuesta cuando P=10 es:

Y la respuesta cuando P=20 es:

Y la respuesta cuando P=50 es:

Y la respuesta cuando P=100 es:

A medida que P sube, el sistema demora menos tiempo en alcanzar su estado

final.

ACTIVIDAD N2
Con P=10 y variando el tiempo integrativo:
Con Ki=0.01
Y la respuesta obtenida es:

Con Ki=0.05
Y la respuesta obtenida es:

Con Ki=0.1
Y la respuesta obtenida es:

Con Ki=0.2
Y la respuesta obtenida es:

Con Ki=0.3
Y la respuesta obtenida es:

Con Ki=0.4
Y la respuesta obtenida es:

Con Ki=0.5
Y la respuesta obtenida es:
A medida que el tiempo integrativo aumenta, ms inestable se hace la salida del
sistema.

ACTIVIDAD N3
Con las siguientes condiciones iniciales:
P=10 y Ki=0
Con Kd=1
Y la respuesta obtenida es:
Con Kd=5
Y la respuesta obtenida es:

Con Kd=10
Y la respuesta obtenida es:
Con Kd=20
Y la respuesta obtenida es:

Con Kd=50
Y la respuesta obtenida es:
Con Kd=70
Y la respuesta obtenida es:

Con Kd=80
Y la respuesta obtenida es:
Con Kd=90
Y la respuesta obtenida es:

Con Kd=100
Y la respuesta obtenida es:
Con Kd=200
Y la respuesta obtenida es:

Se observa que a medida que aumenta el tiempo derivativo, el transitorio

generado en la salida, tiende a desaparecer.
ACTIVIDAD N4
Con las condiciones iniciales, pero ahora variando la ganancia k (ganancia en el
lazo de realimentacin)
Con k=9

Con k=20
Con k=50

Con k=100

ACTIVIDAD N5
Con:
k=0.9
 P=1
Ki = Kd = 0
La respuesta del sistema para cuando se agrega el cero en (s + 1):

La respuesta del sistema para cuando se agrega el cero en (s + 2):

La respuesta del sistema para cuando se agrega el cero en (s - 1):

La respuesta del sistema para cuando se agrega el cero en (s - 2):

Cuando el cero est ms cerca del eje imaginario es ms estable el sistema.

ACTIVIDAD N6
Con:
P=1
Ki = Kd = 0

La respuesta del sistema para cuando se elimina el cero en (s + 0.15):

La respuesta del sistema para cuando se elimina el cero en (s + 0.01):

ACTIVIDAD N7
Con:
k=0.9
P=1
Ki = Kd = 0
La respuesta del sistema para cuando se agrega el polo en (s + 5) es:
La respuesta del sistema para cuando se agrega el polo en (s + 10) es:

La respuesta del sistema para cuando se agrega el polo en (s + 1.5) es:

La respuesta del sistema para cuando se agrega el polo en (s + 0.5) es:

ACTIVIDAD N8:
Con:
k=0.005
P=1
 Ki = Kd = 0
Teniendo en cuenta que la respuesta para un escaln en el sistema es:

El ruido se representa mediante un uniform Random number:

Para obtener una respuesta del sistema sin sobrepicos, se empieza a probar
diversas modificaciones en los tres parmetros temporales: P, Ki, Kd.
Modificando P = 20:
Modificando P = 10 y Kd =10

Modificando P = 10 y Kd = 50
Modificando P = 5 y Kd = 200

Modificando P = 0.05 y Kd = 50
ACTIVIDAD N9:
La respuesta del sistema sin el PDI es:
Para obtener un sobrepico que no supere el 5% y un error del 2% se usan los
siguientes parmetros:
P=1
Ki = 0
Kd = 200