A FBULA DO

CONTROLADOR
PID E DA CAIXA
DAGUA
 Era uma vez uma pequena cidade que no tinha gua encanada. Mas,
um belo dia, o prefeito mandou construir uma caixa dgua na serra e ligou-a a
uma rede de distribuio. A ligao da caixa com o rio foi feita por meio de
um tubo. Neste tubo colocou-se uma vlvula para restringir ou aumentar a
vazo. Faltava somente uma pessoa para acionar a vlvula.
Enfim foi empregado um velho sem quaisquer conhecimentos tcnicos.
Apesar disso, executou o seu servio durante muitos anos, limitando-se a
manter o nvel dgua to constante como podia, alterando a vazo sempre que
necessria.
Quando o velho alcanou a idade de aposentadoria, os seus trs filhos
de nomes Isidoro, Pedro e Demtrio ofereceram-se para substituir o pai. Cada
um queria resolver a tarefa da maneira mais simples possvel. Discutiram as
possibilidade de instalar uma vlvula acionada por bia, de um controlador
hidrulico, etc...
Certo dia, em meio a estas discusses, apareceu um primo de visita
casa. Sendo este engenheiro, pediram-lhe a sua opinio quanto s idias em
discusso.
O primo pensou e, ao invs de apontar uma das alternativas como a
melhor, perguntou qual a caracterstica de funo que possuam os
controladores por eles idealizados.
Ficando os trs irmos desapontados, pois esperavam uma resposta mais
concreta, o primo explicou que mais de um tipo de controlador poder servir
para solucionar o caso, desde que a sua funo obedea s seguintes
caractersticas principais:

1) Dando-se uma variao do valor desejado, o controlador dever

elimin-la rpida e energicamente, restabelecendo o ajuste com
exatido.
2) Ter que alcanar este ajuste sem provocao de oscilaes no valor
desejado , no influenciando assim outros valores que dependam do
qual est sendo regulado. (Ex.: Do nvel de gua depende a presso
na rede de distribuio)

Assim, no comeo do dia, Isidoro, o filho mais velho, encontra-se no

lugar do pai. um rapaz simples, mas metdico. Quando nota que o nvel
dgua est 10cm abaixo do nvel desejado, pensa: O consumo aumenta. Por
isso comea a abrir a vlvula lentamente e de maneira contnua, constatando
ao mesmo tempo que, pouco a pouco, o nvel baixa mais devagar, depois se
estabiliza e enfim comea a subir. No entanto, Isidoro abre a vlvula ainda
mais at que alcance o nvel anterior. Pouco depois, Isidoro percebe que a
gua continua a subir, estando j acima do nvel desejado. Por isso, s com a
metade da velocidade Isidoro comea a fechar a vlvula, restabelecendo pouco
a pouco o nvel exato. Mas a gua continua baixando. Assim, Isidoro v-se
obrigado a repetir a sua manobra ainda algumas vezes sem que a gua se
mantenha no nvel desejado.
Isidoro a prpria imagem integral do controle, cuja velocidade de ao
proporcional ao desvio. Isidoro acionar a vlvula enquanto este existir, sem
nunca alcanar estabilidade por ter a zona de regulagem tambm
comportamento integral.
Em termos matemticos pode-se dizer que para um desvio X do valor
regulado, a ao integral uma manobra do rgo de controle que pode ser
representada pela frmula:

y f xdt

t
y

t
Fig. 1 Comportamento integral

Ao meio-dia, Pedro substitui seu irmo Isidoro. Pedro possui o costume

de calcular tudo que faz. Ele percebe logo que, quando o nvel dgua se
encontra 10cm abaixo do nvel desejado, deve dar 5 voltas ao volante da
vlvula no sentido de abertura para eliminar o desvio. Por outro lado, Pedro
no se preocupa muito em voltar ao nvel original, contentando-se em
estabilizar o mesmo. Pensa consigo que este voltar marca certa assim que
diminuir o consumo na aldeia. Pedro descansa at constatar que o nvel efetivo
encontra-se 5cm acima do desejado. Conforme seu clculo, Pedro aciona o
volante da vlvula 2,5 voltas em sentido de fechamento, estabilizando assim o
nvel novamente,
Sua manobra rpida e segura. Mas quanto exatido, Pedro se diz que
somente preciso conservar aproximadamente a presso dgua para
satisfazer as necessidades da sua cidade.
Pedro a prpria imagem da ao de controle proporcional que pode ser
representada pela frmula:

y f (x)

t
y

t
Fig. 2 Comportamento proporcional

Ao fim do dia, Demtrio toma conta do servio. Demtrio o mais

sofisticado dos 3 irmos. No se preocupa somente com o valor do desvio,
mas tambm com a velocidade com a qual este se altera. Caso a gua desa
rapidamente 10cm abaixo do nvel desejado, Demtrio d de uma s vez 10
voltas ao volante da vlvula em sentido de abertura. Vendo depois que a gua
sobe devagar fecha tambm devagar a vlvula, e mais devagar quanto menor
for a velocidade de aumento de nvel, at chegar progressivamente abertura
inicial. Caso a gua ultrapasse o nvel desejado por 5cm, Demtrio executa a
mesma manobra de antes, porm em sentido contrrio e alm disso 50%
menos acentuado.
Demtrio a prpria imagem da ao diferencial, cujo valor
diretamente proporcional ao grau de desvio e inversamente proporcional
durao deste, podendo ser representada pela frmula:
 dx
y f( )
dt

t
y

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Fig. 3 Comportamento diferencial

O prefeito encontrou-se diante de uma deciso difcil. A quem dos

candidatos deveria dar o emprego definitivo?
Isidoro, a imagem do comportamento integral, demorou bastante tempo
para restituir o nvel desejado na caixa dgua. Verdade que ele acertou
todas as vezes o nvel exato. Seu mtodo, porm, resultou numa instabilidade
absoluta, porque, devido sua atividade contnua, diversas vezes o nvel
oscilou fortemente. Seu nico recurso contra este inconveniente foi acionar a
vlvula lentamente. Mas na proporo que a manobra era lentamente
executada aumentou-se o tempo que a populao deveria esperar at receber
gua mesmo nos bairros mais elevados.
Pedro, imagem do comportamento proporcional obteve um resultado
diametralmente oposto. Seu mtodo no resultou em oscilaes do nvel nem
em desvios considerveis. Mas tambm no foi capaz de assegurar o nvel
exato.
Demtrio, a imagem do comportamento diferencial, trabalhou com
energia exagerada demais. Abrindo ou fechando abruptamente a vlvula, deu,
praticamente uma chicotada vazo. Por causa desta atitude brusca,
provocava fortes variaes de presso na rede, no conseguindo tambm
estabelecer o nvel exato. Assim, apesar de todos seus esforos, os habitantes
da cidade acharam o seu servio o menos satisfatrio.
 Diante destes resultados o prefeito decidiu combinar o trabalho dos 3
candidatos para verificar o efeito. Para este fim mandou colocar dois tubos de
ligao mais entre o rio e a caixa dgua.
Demtrio porm encontrava-se impedido, assim que Pedro e Isidoro
trabalharam em conjunto, manobrando cada um uma vlvula diferente de
acordo com o seu prprio mtodo.
Quando o nvel dgua encontra-se 10cm abaixo do nvel desejado,
Pedro abre a vlvula, dando cinco voltas ao volante, acabando assim com a
queda dgua.
Isidoro, por sua parte, executa o seu trabalho lentamente e
continuamente at reconduzir o nvel dgua ao valor desejado. Desta vez ele
no precisa preocupar-se com a variao de consumo na cidade. suficiente
que ele corrija a inexatido do servio de Pedro. Assim, sua manobra restrita
e no provoca mais, por aberturas exageradas da vlvula, a instabilidade de
nvel.
O mtodo conjunto de Pedro e Isidoro a prpria imagem da ao
proporcional-integral, caracterizada pela estabilizao instantnea do nvel
desejado e por uma excelente exatido graas ao integral de Isidoro.

t
y
i
p

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Fig. 4 Comportamento porporcional-integral

No dia seguinte Isidoro que se encontra impedido, Pedro e Demtrio

vo trabalhar.
Desvio de nvel de 10cm abaixo.
Pedro, como sempre, estabiliza imediatamente por uma ao
proporcional (abertura de 5 voltas). Demtrio abre sua vlvula de 10 voltas de
uma vez (ao diferencial), exagerando a alimentao, prev a inrcia da
subida e fecha as dez voltas num tempo proporcional inrcia estimada por
ele. Ele sabe que Pedro j fez o trabalho principal e que a sua prpria
chicotada serve apenas para restabelecer mais rapidamente o nvel exato. Ele
confia mais na sua estimativa do que na marca de nvel, e como Pedro, ele no
l o desvio residual aps a sua manobra. Pedro parou a queda por uma ao
medida e imediata. Demtrio acrescentou uma manobra enrgica, mas
espordica, que exagera a ao momentaneamente, acelera o restabelecimento
e diminui o desvio. Mesmo assim, o nvel prescrito no est ainda exatamente
restabelecido.
A ao proporcional-diferencial caracterizada por uma estabilizao
imediata no momento em que o desvio acontece. Um exagero da ao para
obter uma absoro rpida do desvio, mas tambm, infelizmente, uma certa
impreciso final do resultado.

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y
d
p

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Fig. 5 Comportamento proporcional-integral

No dia seguinte, finalmente os 3 trabalham juntos e cada um ao seu

modo. Para uma queda de 10cm, Pedro abre 5 voltas, Demtrio exagera na
ao (diferencial) at 10 voltas, para depois cancelar a manobra num tempo
que em funo da inrcia do aumento de nvel. Isidoro, como de costume,
no tem pressa, abre a vlvula devagar (integraliza), at o momento em que
ele constata que o nvel prescrito atingido, mas desta vez, a sua manobra
bem menor, porque antes dele os seus irmos j fizeram o principal. Pedro
efetuou a compensao da perturbao. Demtrio, o exagero que elimina
energicamente o desvio. Isidoro determina a preciso final da operao. Ele
tomou cuidado para que nenhum desvio residual subsista.
A ao proporcional-integral-diferencial a combinao perfeita que
rene:

A compensao imediata da perturbao

O exagero necessrio para combater a inrcia de mudana de nvel.
A volta exata ao valor prescrito.

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Fig. 6 Comportamento proporcional-integral-diferencial

Em recompensa pela eficincia, a prefeitura contrata os trs como

encarregados do chafariz para o contento geral da aldeia, a no ser um nico
habitante...o tesoureiro municipal, que pensa: Eu devo agora pagar 3
encarregados em vez de um. Vou ter que aumentar o preo da gua.!

Concluses

Esta fbula mostra-nos como as diferentes aes simples e combinadas

dos controladores automticos podem melhorar o funcionamento de um
processo.
No podemos termin-la, sem comentar o pensamento do tesoureiro
municipal: Deve-se em cada caso adquirir um controlador perfeito, completo,
e pagar um preo mltiplo? Pode-se, ao contrrio ficar contente com um
controlador simples e pagar apenas um preo reduzido? A resposta a essas
perguntas est longe de ser fcil. Por outro lado, ela no dependa da riqueza
do comprador, nem da marca do equipamento de controle. So as prprias
caractersticas da instalao a controlar que determinam o tipo e o nmero das
funes de controle, o que quer dizer que cada caso dever ser
cuidadosamente estudado pelos especialistas de controle e pelo construtor do
processo.