1
Informe No 1, Fundamentos de la Realimentacion
James Burbano, Jhon Zuniga, Jorge Prieto
Universidad Nacional de Colombia
{jmburbanoq, jfzunigap, japrietoc}@unal.edu.co
Laboratorio de Control
ResumenIn carrying out the following practice, we intend
to experiment with the fundamental actions of feedback control,
such as: proportional action, integral action and derivative action.
By means of the particular analysis of each type of controller,
general analysis is performed on the conditions of the control
block, the motor position, the real-time error, the delta and
the motor action particularly expressed by an output command
whose voltage is a percentage of the entry. It is also expected
to know the possibilities and limitations of the ON / OFF
control by doing the same analysis previously described. For
each experiment, the corresponding simulation was developed
using Matlab / Simulink, to be implemented in Arduino and
to analyze the parallel of both behaviors. Finally, comparisons
are made between the results obtained in a theoretical manner
through calculations and simulations with the experimental ones
that describe the real system in order to establish similarities
and differences.
Indice de Terminos Modulacion, PWM, Control, Motores,
Pulsos, Arduino, Driver, Control on/off, realimentacion, Accio-
nes Proporcional, integral, derivativa, realimentacion positiva y
negativa, error de posicion y error de velocidad. .
I. I NTRODUCCI ON
El desarrollo tecnologico ha cambiado totalmente nuestro
entorno y lo sigue haciendo en nuestros das. A medida de que
la tecnologa avanza surgen mas necesidades y soluciones para
las mismas algunas mas o menos sofisticadas. Generalmente
el desarrollo tecnologico ocurre de manera progresiva lo que
implica tecnologa moderna basada en tecnologa ya existente.
Sistemas mas sofisticados necesitan metodos de control mas
eficientes. El metodo de control mas basico es el control
ON/OFF. Sin embargo este metodo de control tiene problemas
de eficiencia y estabilidad por razones que se diran mas adelan-
te. Surge de esta manera el metodo de control proporcional. El
control proporcional permite una accion rapida en el presente
pero debe ser cuidadosamente utilizado. Surge ademas el
control integral da una idea del comportamiento anterior del
sistema (pasado). Finalmente surge el control derivativo que
implica hacer predicciones de acuerdo a la derivada del error
(futuro). La integracion de estos tres metodos de control
constituyen el control PID que es el mas utilizado a nivel
industrial ya que mezcla una actuacion rapida en el presente,
un analisis del pasado y una prediccion del futuro haciendolo
muy eficiente.
II. M ARCO TE ORICO
II-A. Control ON/OFF
Una de las formas mas simples de control es el control
on-off que se puede describir as:

umax , si e > 0
up (t) =
umin , si e < 0
En donde el error e = r y es la diferencia entre la senal
de referencia r y la salida del sistema (planta) y, y u es
la senal de control. Esta ley de control implica que siempre
se use la maxima accion correctiva. Una de las ventajas del
control on-off es que es muy simple y no tiene parametros que
seleccionar cuando se implementa en su forma mas simple. El
control on-off mantiene la variable controlada con oscilaciones
cerca a la referencia. Estas oscilaciones pueden ser aceptables
en algunas aplicaciones. En la ecuacion anterior la senal de
control no esta definida cuando el error es cero. Es comun
realizar modificaciones a la ley de control on-off introduciendo
zona muerta o histeresis.
II-B. Control proporcional
Esta accion de control podemos expresarla como:
u(t) = P (t) = kp e(t)
en que kp es una constante de proporcionalidad que deter-
mina la forma en que reacciona el sistema de lazo cerrado.
Esta constante se ajusta de acuerdo con consideraciones de
diseno, prestando atencion a los rangos de ganancia que se le
puede dar al sistema para evitar que este sea muy oscilatorio
o inestable.
II-C. Control integral
La idea de la accion integral es actuar de forma proporcional
a la integral del error, es decir:
Z t
u(t) = ki e(t)dt
0
La inclusion de accion integral puede afectar la estabilidad
del sistema de lazo cerrado, por lo cual se usa de forma
combinada con la accion proporcional. En este orden de ideas,
al usar la accion proporcional e integral de forma combinada,
la senal de control esta dada por la siguiente ecuacion:
Z t
u(t) = P (t) + I(t) = kp + ki e(t)dt
0
 2

II-D. Control derivativo 4.4. Control proporcional e integral

Para introducir un efecto predictivo en los sistemas de
control, se usa la accion derivativa. Esta accion es proporcional
a la derivada del error, es decir Nuevamente se toma una referencia de 200 grados, y
mediante el uso simultaneo del sistema real con el corres-
de(t) pondiente codigo de Arduino y la simulacion en simulink del
D(t) = kd
dt diagrama, se busca lograr los siguientes requerimientos:
Normalmente se usa en conjuncion con las acciones propor-
cional o integral para mejorar la respuesta transitoria. (a) Minimizando el sobre pico manteniendo fijo ki y
La ley de control llamada PID esta dada por la siguiente variando kp .
expresion: (b) Minimizando el sobre pico manteniendo fijo kp y
variando ki .
u(t) = P (t) + I(t) + D(t) (c) Estableciendo el tiempo de establecimiento de la
salida en 0.5s, usando simultaneamente kp y ki .
Z t
de(t) (d) Usando el valor de kd para mejorar la respuesta
= kp e(t) + ki e(t)dt + kd transitoria obtenida en el caso anterior.
0 dt

III. P ROCEDIMIENTO
4.1. Caractersticas de la Planta
Se plantea la siguiente funcion de transferencia:

(s) 224600 5. Respuesta a la rampa y error de velocidad

G(s) = = 2
Up (s) s(s + 90s + 2025)
Y se asume como la funcion que caracteriza al motor
Lego NXT. Se procede a aplicar tanto al modelo simulado en
simulink como al sistema real una senal vd (t) definida como:
 analogica A0 del Arduino para adquirir esta senal y se empleo
50, si t 10
up (t) =
0, si t > 10
Posteriormente se aplico una senal definida de la siguiente
manera:

50, si t 10
up (t) =
0, si t > 10
4.2. Control ON/OFF del motor LEGO
Se procedio a simular un sistema de control ON/OFF de
posicion para el motor LEGO con una referencia de 200
grados. Se planteo el modelo mostrado en la Figura .El codigo
del controlador ON/OFF es el siguiente:
Posteriormente se realizo la implementacion de dicho con-
trolador en el montaje real del sistema basado en arduino, y
se obtuvieron las correspondientes graficas generadas.
4.3. Control Proporcional del Motor LEGO
Se tomo nuevamente una referencia con valor de 200 grados
y se simulo, a traves de la herramienta simulink , el sistema
con control proporcional que se muestra en la figura. Para
el actuador se uso el bloque de saturacion de Simulink para
modelar el hecho de que |up(t)| 100. Posteriormente se
consideraron los siguientes valores de ganancia entre 0.1 y
20.
Se procedio a emplear el generador de ondas del laboratorio
y se ajusto el offset para generar una onda triangular con
valor mnimo en 0 y valor maximo en 5V. Se uso la entrada
como referencia para que el motor la siga. Dentro del codigo
se escalizo la entrada analogica para que 0 V corresponda a
0 grados y 5V corresponda a 180 grados. Posteriormente se
ajusto la frecuencia del generador en un valor de 0.5 Hz para
que el motor pudiera seguir la rampa generada.
Posteriormente se uso un valor de controlador proporcional
igual a //valor obtenido en la seccion 4.2 donde se analizo el
controlador ON/OFF aplicado al motor Lego y se determino
el error de velocidad cometido en el seguimiento de la rampa
generada.
Se empleo el mejor controlador obtenido en la seccion 4.3
donde se analizo el controlador proporcional e integral y se
determino el error de velocidad cometido al seguir la rampa.
Se aumento el valor de ki .
A continuacion se genero una senal r(t) de tipo rampa
con el Arduino. La pendiente de esta rampa se establecio
con caractersticas similares a la que pudo ser seguida en
los experimentos anteriores. Obteniendo las siguientes graficas
para r(t), y(t) y e(t) y se obtuvo el error porcentual de
velocidad obtenido con los controladores de los numerales
anteriores.
Posteriormente se conecto nuevamente el generador de
onda, con una onda senoidal entre 0 y 5V. Y se determino
la frecuencia a la cual el sistema ya no es capaz de seguir la
onda senoidal con el controlador obtenido en la seccion 4.3.

IV. C ONCLUSIONES Y AN ALISIS
IV-A. Sistema de lazo abierto
Figura 1. Resultados experimentales 4.1 a
Figura 2. Resultados simulacion 4.1 a
IV-A1. Escalon en una polaridad: La figura 1 muestra
los resultados experimentales al implementar el sistema de
lazo abierto del motor. La figura 2 muestra el mismo sistema
simulado en simulink. Se evidencia la inestabilidad del sistema
en lazo abierto ya que no se llega a ningun valor de estado
estable. Tanto el sistema real como la simulacion nos arrojan
resultados de inestabilidad.
Figura 3. Resultados experimentales 4.1 b
3
Figura 4. Resultados simulacion 4.1 b
IV-A2. Escalon negativo: Para el caso b de se simula y
experimenta con la respuesta al escalon negativo. Se puede
apreciar que el sistema sigue siendo inestable y que el motor
gira en sentido contrario a como lo haca en la parte a. De la
misma manera ocurre con los errores y los comandos que van
al motor, son totalmente invertidos con respecto al punto a.
IV-B. Control ON/OFF
Figura 5. Resultados experimentales 4.2
Figura 6. Resultados simulacion 4.2
De la implementacion del control ON/OFF podemos notar
que aunque el sistema intenta llegar a la referencia jamas
lo logra ya que a variaciones mnimas el sistema responde
entregando toda la fuerza al actuador, en nuestro caso tension,
y no permite lograr un estado estacionario. La simulacion y
el resultado experimental presentan la misma forma. Se tiene
un rizado en la posicion y una especie de funcion de onda
cuadrada en la salida del controlador que se transformara en
potencia por el actuador. Esta salida es la maxima tension que
se puede entregar en nuestro caso 9 V y -9 V dependiendo
del caso. El controlador funciona parcialmente pero debido a
las oscilaciones en posicion resulta inadecuado para algunas
aplicaciones.
 4

El tiempo de establecimiento del sistema es mnimo. Esto
de debe a que mientras que el sistema no se encuentra en
la referencia se entrega toda la tension posible por lo que
se alcanza rapidamente el nivel cercano a la referencia. Es
imposible alcanzar error de estado estacionario 0 con esta
tecnica de control.
Se observa que se genera un sobrepico de aproximadamente
50 y un tiempo de establecimiento de aproximadamente 0.7
segundos. A continuacion se aumenta a una ganancia de 0.3:
Figura 9. Resultados simulacion 4.3, ganancia=0.3

IV-C. Control proporcional Se observa que se genera un sobrepico de aproximadamente

120 y un tiempo de establecimiento de aproximadamente 2
Para el control proporcional se fija una referencia R = 200
segundos. Se procede a aumentar la ganancia a 0.4:
y se hace un barrido mediante simulacion para obtener un po-
sible valor optimo. Los resultados se muestran a continuacion:

IV-D. Valor optimo de Kp

A continuacion se procede a adjuntar los resultados a traves
de simulacion en la herramienta Simulink, se inicia con un
valor de ganancia de 0.1:

Figura 10. Resultados simulacion 4.3, ganancia=0.4

Se observa que se genera un sobrepico de aproximadamente

105 y un tiempo de establecimiento de aproximadamente 1.4
Figura 7. Resultados simulacion 4.3, ganancia=0.1 segundos. Se procede a aumentar la ganancia a 0.5:

Se observa que se genera un sobrepico de aproximadamente

10 y un tiempo de establecimiento de aproximadamente 0.4
segundos. A continuacion se aumenta a una ganancia de 0.2:

Figura 11. Resultados simulacion 4.3, ganancia=0.5

Se observa que se genera un sobrepico de aproximadamente

130 y un tiempo de establecimiento de aproximadamente 2.1
Figura 8. Resultados simulacion 4.3, ganancia=0.2 segundos. Se procede a aumentar la ganancia a 0.6:
 5

Figura 15. Resultados simulacion 4.3, ganancia=3.0

Figura 12. Resultados simulacion 4.3, ganancia=0.6

Se observa que se genera un sobrepico de aproximadamente

Figura 16. Resultados simulacion 4.3, ganancia=8.0
140 y un tiempo de establecimiento de aproximadamente 3.2
segundos.
Se procede a aumentar la ganancia a 0.8: En base a las anteriores graficas podemos ver que en base al
sistema simulado se puede ver que despues de una ganancia de
0.8 la respuesta al sistema se torna inestable, de igual manera
se puede ver que a mayor valor de ganancia el valor de sobre
pico aumenta considerablemente al igual que el tiempo de
establecimiento
IV-D1. Simulado:

Figura 13. Resultados simulacion 4.3, ganancia=0.8

Se observa que se genera un sobrepico de aproximadamente

150 y se puede concluir en base a la grafica que el sistema se
torna inestable.
Se procede a aumentar la ganancia a 1.0:

Figura 17. Graficas Resultados 4.3

Figura 14. Resultados simulacion 4.3, ganancia=1.0

Se observa que se genera un sobre pico de aproximadamente

155 y se puede concluir en base a la grafica igual que en la
anterior ganancia que el sistema es inestable.
Se procede a aumentar la ganancia a 3.0 y a 8.0, donde
se observa que ya los sistemas se tornan inestables con estas
ganancias. Figura 18. Graficas Resultados 4.1a
 6

Figura 19. Graficas Resultados 4.1a Figura 23. Graficas Resultados 4.1a

IV-D2. Experimental:

IV-E. Control proporcional e integral

Del ejercicio anterior pudimos notar que los resultados

experimentales difieren de la simulacion por lo que para esta
seccion se analiza solamente la parte experimental que es la
que corresponde al sistema real.
Figura 20. Graficas Resultados 4.1a
IV-E1. Sobrepico mnimo con Ki constante y Kp variable:
Se toman distintos valores de Kp para un valor de Ki fijo de
0.2 obteniendo:

Figura 21. Graficas Resultados 4.1a Figura 24. Respuesta del sistema para Ki=0.2 y Kp=0.1

Figura 22. Graficas Resultados 4.1a Figura 25. Respuesta del sistema para Ki=0.2 y Kp=0.2
 7

Figura 26. Respuesta del sistema para Ki=0.2 y Kp=0.3 Figura 29. Respuesta del sistema para Ki=0.1 y Kp=0.2

Figura 30. Respuesta del sistema para Ki=0.2 y Kp=0.2

Figura 27. Respuesta del sistema para Ki=0.2 y Kp=0.5

Figura 31. Respuesta del sistema para Ki=0.3 y Kp=0.2

Figura 28. Respuesta del sistema para Ki=0.2 y Kp=1

Analizando los resultados experimentales podemos ver que

el Kp que da un sobrepico menor y menor error de estado
estacionario es Kp=0.2. Ademas para ese Kp se logra un
buen tiempo de establecimiento.

IV-E2. Sobrepico mnimo con Kp constante y Ki variable:

Se toman distintos valores de Ki para un valor de Kp fijo de
0.2 obteniendo: Figura 32. Respuesta del sistema para Ki=0.4 y Kp=0.2

Figura 33. Respuesta del sistema para Ki=0.5 y Kp=0.2
Analizando nuevamente la variacion de Ki vemos
comportamientos muy parecidos en los valores de 0.1, 0.2 y
0.3. Sin embargo en un analisis exhaustivo se determina que
aunque todos llegan a estado estacionario con error 0 el valor
de Ki que lo hace mas rapido es Ki=0.3. De esta manera si
se desea encontrar un controlador optimo pueden elegirse los
valores de Ki=0.3 y Kp=0.2.
Figura 34. Respuesta del sistema para Ki=1 y Kp=2
Figura 35. Respuesta del sistema para Ki=0.2 y Kp=3
8
Figura 36. Respuesta del sistema para Ki=5 y Kp=5
IV-E3. Ajustar tiempo a 0.5s: Con cualquiera de los
valores aca mencionados se tiene un acercamiento a un
tiempo se asentamiento cercano a 0.5. Sin embargo se tienen
ciertos rizados debido a el valor de las constantes. Se dice
que ese rizado es el precio que hay que pagar para obtener un
sistema cuya respuesta sea mas rapida. Finalmente se toma
tomo referencia las constantes Ki=5 y Kd=5 para proceder a
la siguiente parte.
IV-E4. Mejorar respuesta utilizando Kd: Para proceder a
la colocacion del aspecto derivativo se hace con los valores
de Ki=Kd=5. se toman distintos valores de Kd obteniendo:
Figura 37. Respuesta del sistema para Ki=5, Kp=5 y Kd=0.1
Figura 38. Respuesta del sistema para Ki=5, Kp=5 y Kd=0.15
 9

Figura 39. Respuesta del sistema para Ki=5, Kp=5 y Kd=0.2 Figura 41. Graficas Resultados 5b

Figura 42. Desfase de posicion

Para el error de posicion podemos encontrar el desfase entre

Figura 40. Respuesta del sistema para Ki=5, Kp=5 y Kd=0.3
Se puede concluir que el Kd mas adecuado es el que mejora
notablemente el rizado del sistema. mediante inspeccion visual
se tiene que Kp=0.3 o Kp=0.15
curvas haciendo uso de una funcion senoidal para comprender
mejor y posteriormente encontrar el error de velocidad:
Ep (t) = cos(t + 0,2)
Ev = sen(t + 0,2)
IV-F3. Error de velocidad controlador integral: Para el
punto 5c donde se empleo el generador de senales para generar
una rampa con una frecuencia de 0,5Hz se obtuvieron las
siguientes graficas de resultados:

IV-F. Respuesta a la rampa y error de velocidad

IV-F1. Frecuencia del generador: A continuacion se pre-

sentan los resultados obtenidos en la seccion 5, donde se trato
la respuesta a la rampa, una anotacion importante es el hecho
de que se empleo el canal delta para enviar la referencia, en
ese sentido la grafica anotada como delta en realidad esta
Figura 43. Graficas Resultados 5c
mostrando la senal de referencia, debido a que para efectos
del analisis es mas relevante la referencia empleada que el
delta.
Para la seccion 5a de la practica se opto por generar una
senal con frecuencia igual a 0,5Hz, ya que como se observa
en las graficas y en el comportamiento del modelo real, es
una frecuencia apropiada para que el sistema del motor pueda
seguir la rampa.

IV-F2. Error de velocidad controlador proporcional: La

grafica de diferencia de posicion se muestra a continuacion: Figura 44. Graficas Resultados 5c, ki = 10
 10

Figura 45. Graficas Resultados 5c, ki = 20

Figura 48. Graficas Resultados 5d-Rampa Generada por Arduino

Utilizando baja frecuencia obtenemos que el error de posi-

cion y velocidad tienden a 0.

Figura 46. Graficas Resultados 5c ki = 8

Figura 49. Error de posicion

Con lo cual se puede observar dada la grafica de resultados

y sabiendo que el error de velocidad es la derivada del error de IV-F5. Frecuencia maxima de seguimiento: Teniendo co-
posicion, que para un valor de ki = 8 se evidencia el mayor mo base el controlador de la anterior seccion, y generando una
error debido a que se presenta un sobre pico mas brusco en honda de tipo sinusoidal, variando su frecuencia se obtuvieron
la grafica del error de posicion, mientras que para ki = 10 se las siguientes graficas de resultados:
evidencia en la grafica de resultados que el error de posicion
tiende a ser mas constante, con lo cual el error de velocidad
tiende a cero.

Figura 47. Error de posicion Figura 50. Graficas Resultados5e-Onda Senoidal 0.5 Hz

IV-F4. Onda triangular arduino: Para la seccion 5d como

se menciono anteriormente se genero una r(t) tipo rampa con
las mismas caractersticas que la obtenida a traves del gene-
rador en la anterior seccion. ///Codigo para rampa generada
arduino
//float aumento = 1.8;
//if(Ref > 180 || Ref < 0)
// aumento=-aumento;
//
// // Ref = Ref+aumento; obteniendose la siguiente grafica de
resultados: Figura 51. Graficas Resultados5e-Onda Senoidal 1 Hz
 11

Figura 52. Graficas Resultados5e-Onda Senoidal 1.5 Hz

Se puede concluir que a mayor frecuencia para el motor se

hace mas difcil seguir la onda y por esto el error de posicion
aumenta notablemente.

R EFERENCIAS
[1] Motor Lego NXT.http://www.aimagin.com/learn/. Accessed: 2017-08-
20.
[2] . Arduino Web Oficial.https://www.arduino.cc/en/Main/Software. Acces-
sed: 2017-08-20.
[3] C.-T. Chen, Analog and digital control system design : transfer-function,
state-space, and algebraic methods. Oxford University Press, 1993.
[4] M. F. Golnaraghi, B. C. Kuo, and M. F. Golnaraghi, Automatic control
systems. Wiley, 2010.
[5] K. Ogata, Modern control engineering. Prentice-Hall, 2010.
[6] C. L. Phillips and J. Parr, Feedback Control Systems. Prentice Hall, 2010