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Procesos y Control
IV CICLO
Laboratorio N08-09-10
1
Objetivos
2
1. Sintonizar el controlador en los modos: P, PI, PD y PID utilizando los mtodos:
- Tanteo.
- Curva de Reaccin.
- Banda Proporcional Lmite.
Introduccin:
La sintona de un controlador consiste en calcular los parmetros del controlador, los cuales
son: la ganancia, el tiempo integrativo y el tiempo derivativo. Luego es necesario probar si el
controlador esta bien sintonizado, para lo cual debemos generar una perturbacin o un cambio
en el set point y debemos analizar el comportamiento de la variable controlada, esto se
obtiene evaluando las especificaciones tcnicas que requiere el proceso. Estas
especificaciones son: El overshoot, el tiempo de establecimiento, el cuarto decaimiento, el
error de estado estable y el periodo de oscilacin. Para sintonizar un controlador utilizaremos
tres mtodos los cuales son: El mtodo del tanteo, el mtodo de la curva de reaccin y el
mtodo de la ganancia limite
En el diagrama de bloques presentado en la figura 1, se muestra el las componentes de un
sistema de control automtico, donde se analizar el comportamiento de la salida del
controlador OUT en funcin del error E.
Ti : Tiempo integrativo
Td : Tiempo derivativo
e(t ) : Error
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Error de estado estable: ess =SP PVfinal
Error porcentual de estado estable: e ss(%) =100%* (SP PVfinal)/(SP)
Sobre impulso (overshoot): Overshoot=PVmax SP
Sobre impulso porcentual: Overshoot(%)=100%*(PVmax SP)/( SP)
Razn de decaimiento = b/a
Periodo de oscilacin: T
Tiempo de establecimiento: t s
IAE: integral del valor absoluto del error
Preparacin
Para realizar esta experiencia debemos prepararnos leyendo los captulos correspondientes a
sintona de un controlador del texto de Control Automtico de los autores Smith Corripio.
Equipos y Materiales
- PC
- Software PC Controlab 2.
Procedimiento
a) Modo P
En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control
OUT K c e(t ) MR
Donde Kc es la ganancia del controlador, MR es el denominado MAN RESET (Manual
Reset: reset manual). Este parmetro nos permite reducir el error e(t) entre el SP (Set
Point) y la PV (Process Variable). Cuando e(t)=0, MR tiene un valor igual a la salida del
controlador OUT.
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a) Seleccione TUNE y anote los valores de la ganancia del controlador (GAIN) y Man
Reset (MR).
GAIN=_____ MR=_____
b) Seleccione SP e ingrese el nuevo valor del set point en new SP: 40 , luego presione
en OK
Esperar que PV se estabilice. Luego seleccione View/Data Monitor y anote:
PV=____ SP=____ OUT=____
Calcular el valor del error de estado estable: ess=SP PV =_____
Verificar que se cumple la siguiente relacin: OUT=K C(SP PV) + MR
Donde KC es igual a la ganancia del controlador
c) Ajuste el valor de MR hasta obtener un error igual a cero. Tener presente que para
obtener un error igual a cero, se debe cumplir que MR = OUT. Luego anote:
PV = _______ OUT = _______ MR = _______
d) Para producir una perturbacin (LOAD), presione una vez en StepIncr, y espere que
PV se estabilice, luego evale el error de estado estable
ess = ____
e) Regrese LOAD al valor inicial, presionando una vez en StepDcr
f) Seleccionar PAUSE luego en TUNE cambie el valor de la ganancia del controlador
GAIN a 5. En View/Display Performance Criteria seleccione IAE; luego presione
[shift]+ [F1]. Cambiar SP de 40 a 50, despus seleccione RUN y espere a que PV se
estabilice. Anote los resultados obtenidos en la tabla 1.
g) Repetir el procedimiento anterior (f) incrementando gradualmente el valor de la
ganancia del controlador KC hasta conseguir una razn de decaimiento de 0,25. Anote
los resultados obtenidos en la tabla 1.
KC 5 6
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(minutos)
IAE
Tabla 1
b) Modo PI
1
OUT K c [e(t )
Ti e(t )dt ]
Estando en el modo P cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error sea
igual a cero. Luego ponga el controlador en MANUAL y en el men Control elegir Control
Options y en Controller Type seleccionar PID, Non-Intract. Ponga el controlador en AUTO
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a) Seleccione TUNE y verifique que el tiempo derivativo (DERIV) es igual a cero
KC
Ti (minutos)
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(minutos)
IAE
Tabla 2
c) Modo PD
de(t )
OUT K c [e(t ) Td ]
dt
Estando en el modo PI cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error sea
igual a cero, luego seleccione TUNE y en options deshabilite la accin integral, en reset
action seleccione off
KC
Td (minutos)
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
6
T(minutos)
IAE
Tabla 3
d) Modo PID
1 de(t )
OUT K c [e(t )
Ti e(t ) dt Td
dt
]
KC
Ti (minutos)
Td (minutos)
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(minutos)
IAE
Tabla 4
Completar en la tabla 5 los mejores resultados obtenidos en los diferentes modos de control
MODO P PI PD PID
KC
Ti (minutos) xxxxx xxxxx
Td (minutos) xxxxx xxxxx
7
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(minutos)
IAE
Tabla 5
8
II. Mtodo de la curva de reaccin
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e) Seleccionar PAUSE, luego en TUNE cambie el valor de la ganancia del
controlador GAIN, utilizando la siguiente formula:
t
KC = _______
K PtD
Luego en View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione
[shift]+ [F1]. Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV
se estabilice. Anote los resultados obtenidos en la tabla 6.
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MODO P PI PID
KC
Ti (minutos) xxxxx
Td (minutos) xxxxx xxxxx
e ss (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(min)
IAE
Tabla 6
MODO PID
KC
Ti (minutos)
Td (minutos)
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(min)
IAE
Tabla 7
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III. Mtodo de la ganancia limite o banda proporcional lmite
b) Repetir el paso anterior, considerando una ganancia que permita obtener una razn de
decaimiento igual a 0.25. Anote el valor de la ganancia (K pq) y el periodo de oscilacin
(Pq)
Kpq =______ Pq =______minutos
d) Usar los parmetros del controlador propuestos por Ziegler-Nichols. Para probar la
sintona en cada uno de los modos, considerar el controlador en automtico y realizar
cambios en el set point de 40 a 50. Anotar los resultados en la tabla 8
MODO P PI PID
KC
Ti (minutos) xxxxxxxx
Td (minutos) xxxxxxxx xxxxxxx
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(minutos)
IAE
Tabla 8
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d) Tanteando trate de mejorar la performance de la sintona con los resultados para P o PI
o PID.
MODO
KC
Ti (minutos)
Td (minutos)
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(min)
IAE
Tabla 7
IV. Ejercicio
Aplicando uno de los mtodos de sintona, realizar la sintona del controlador para los siguientes
procesos: flowlp1, pressur2 y temp2.
13
Figura de Tabla 1 Kc= 5
14
Figura de Tabla 1 Kc= 5.4
Embebido
What's Included
15
What's Included
16