ELEMENTOS BSICOS DEL CLCULO DE VARIACIONES

Prof: MSc. Juan Carlos lvarez Hostos

1) El problema fundamental del clculo de variaciones

El problema fundamental del clculo de variaciones consiste en hallar valores extremos del
funcional:

Donde la solucin debe satisfacer las condiciones de frontera:

El problema entonces consiste en buscar una funcin que satisfaga (1.2) y que
produzca un valor extremo del funcional (1.1). Para esto, ninguna funcin alternativa del tipo:

Debe producir un extremo en (1.1). La funcin , se conoce como una funcin de

soporte compacto, esta funcin debe satisfacer la siguiente condicin:

De esta manera (1.3) sigue satisfaciendo a (1.2). Considerando que la funcin alternativa
tambin satisface las condiciones de frontera del funcional, entonces se puede reescribir el
problema de variacin como:

El funcional (4) es idntico al funcional (1.1) cuando , y el funcional general alcanzar

su extremo cuando:
 Esta derivacin se puede obtener aplicando regla de la cadena en el problema de
variacin:

De la relacin (1.3), se rinde evidente que:

Entonces la ecuacin (1.6) resulta ahora como:

Posteriormente, aplicando integracin por partes en el segundo integrando se obtiene

que:

De modo que la expresin (7) finalmente se reescribe como:

Adems, recordando que el valor extremo se alcanza en , el problema de variacin

finalmente se reduce a:

La integral ser nula cuando el integrando sea constantemente cero, de modo que:

La expresin (1.8), se conoce como la ecuacin diferencial de Euler-Lagrange.

 2) La ecuacin diferencial de Euler-Lagrange (Caso Especial)

Expandiendo el segundo trmino de la ecuacin diferencial de Euler-Lagrange se tiene

que:

Considerando el caso en que el ltimo trmino de la expansin se anula de acuerdo a:

Entonces la ecuacin (2.1) adquiere un carcter lineal en , y f ser una funcin del tipo:

Reescribiendo la ecuacin (2.1) se tiene que:

Derivando parcialmente la ecuacin (2.3) respecto a y, se tiene que:

Sumando (2.4) y (2.5) resulta que:

De modo que se puede definir una funcin a 2 variables , tal que su diferencial
exacta sea:

Considerando una vez ms la ecuacin (2.3) y multiplicndola por :

 Curiosamente (2.7) y (2.6) son equivalentes, y as funcional mnimo hallado que satisface la
ecuacin de Euler-Lagrange, corresponder a una funcin potencial de la forma:

Es decir que cuando la ecuacin de Euler-Lagrange responde a la condicin ,

entonces una condicin necesaria y suficiente para la solucin de la misma, es que el integrando
del funcional sea una diferencial exacta en e de una cierta funcin .

3) Aplicaciones, trayectorias y tiempos mnimos

En esta seccin se ilustrar la utilidad de la formulacin de Euler-Lagrange al enfocar el

problema de hallar la trayectoria mnima entre 2 puntos en el espacio desde las percepciones de la
geometra y de la mecnica clsica (Dinmica).

El enfoque geomtrico simplemente busca la distancia geomtrica ms corta entre 2

puntos, mientras que el enfoque mecanicista estudia un problema conocido como la
braquistocrona, originalmente postulado y resuelto por Johann Bernoulli en 1696, este problema
consiste en individuar el camino donde se requiere menor tiempo para moverse desde un punto a
otro bajo la accin de la gravedad.

a) Distancia ms corta entre dos puntos

Sabiendo que el diferencial de trayectoria de una partcula en coordenadas cartesianas se

define como:

Entonces el funcional que define la distancia recorrida en una trayectoria cualquiera que
une puntos ser:
Sabiendo entonces que la funcin que minimiza el funcional (3.1) debe satisfacer la
ecuacin de Euler-Lagrange resulta que:

Como se puede observar, es solo funcin explcita de , quien a su vez es funcin de ,

por lo tanto:

As finalmente:

La ecuacin (3.2) se satisface con , de modo que:

Conociendo las condiciones de frontera del problema, asociados a los lmites de

integracin:

La ecuacin de la curva finalmente resulta como:

Que corresponde a la ecuacin de la recta que une a los puntos y

b) El problema de la braquistocrona

El problema de la braquistocrona es elemental en un sentido fsico. Lo que se desea

individuar es el camino a travs del cual una partcula invierte el menor tiempo para
desplazarse desde un punto alto hasta un punto ms bajo bajo la accin
de la gravedad.
Considerando la partcula inicia su movimiento partiendo del reposo, el mdulo de la
velocidad de la misma se puede individuar en funcin de su cambio de altura como sigue:

Recordando adems que el mdulo de la velocidad corresponde a la variacin de la

longitud de arco respecto al tiempo, se tiene que:

Por otra parte , entonces:

De modo que el problema se reduce a hallar el extremo del funcional del tiempo que se
define como:

Se sabe que la funcin que minimiza el funcional tiempo debe satisfacer la ecuacin
diferencial de Euler-Lagrange:
Al sustituir la expresiones (3.5) y (3.6) en la ecuacin diferencial de Euler-Lagrange, esta se
reduce a:

En la ecuacin (3.7) se puede realizar un cambio de variable del tipo , que

resulta como:

Al multiplicar toda la expresin por se tiene que:

De modo que el problema se reduce a:

A este punto se debe resolver la ecuacin diferencial (3.9), esto se puede lograr por
separacin de variables como sigue:

Realizando el cambio de variable , se logra la solucin de la integral que

resulta como:
 La ecuacin paramtrica as obtenida corresponde a un arco de cicloide. Considerando que
para t=0 la partcula se encuentra en su posicin inicial se obtiene que el valor de B debe
ser , y posteriormente considerando que para se alcanza la posicin final,
entonces .

As, finalmente la ecuacin de la braquistocrona se reduce a:

4) Funcionales Multivariables

El problema del funcional multivariable puede ser descrito como:

Con las condiciones de fronteras definidas para cada funcin:

Para cada funcin i-sima se puede definir tambin una funcin alternativa del tipo:

Y cada funcin i-esima auxiliar debe satisfacer la condicin:

De este modo el problema de variacin puede ser reescrito como sigue:

De este modo, al igual que en el inciso 1), el problema se reduce a encontrar la funcin
que minimice el funcional, y esto se lograr de nuevo estudiando la primera derivada respecto a
cada valor de perturbacin .
 Utilizando la regla de la cadena resulta:

Al igual que en el inciso 1), a travs de la regla de la cadena, se llega a:

Adems, recordando que:

Finalmente se concluye que para hallar el extremo del funcional se debe satisfacer un
conjunto de ecuaciones de Euler-Lagrange del tipo:

5) Problemas de variacin en forma paramtrica

En forma paramtrica, el problema fundamental del clculo de variacin resulta como:

La ecuacin de Euler-Lagrange en forma explcita se puede reestructurar en forma

paramtrica como sigue:
 Los problemas de variacin paramtricos pueden ser considerados tambin como
funcionales de varias funciones referidas a un nico parmetro t. Como ejemplo se pueden
considerar las siguientes funciones derivables 2 veces como sigue:

De este modo, el problema de variaciones se representa como:

En este problema, t es la nica variable independiente, mientras que las variables

espaciales son todas funcin explcita del tiempo, entonces, las ecuaciones de Euler-Lagrange
relacionadas al extremo del funcional I, sern:

6) Funcionales con 2 y 3 variables espaciales independientes

Se estudiar en lneas de principio el caso ms generalizado con 3 variables espaciales

independientes para luego simplificarlo al caso plano. Considrese entonces el funcional multi-
variable de la forma:

O tambin:
 La funcin representa cualquier cantidad ingenieril que describe un fenmeno
fsico que a su vez se desarrolla en un cuerpo tridimensional.

La funcin alternativa ser tambin una cantidad dependiente de 3 variables definida

como:

Y nuevamente, el funcional se puede reescribir utilizando la funcin alternativa como

sigue:

O tambin:

Seguidamente:

De este modo:

Adems, el extremo se alcanza en:

 Los ltimos 3 trminos de pueden reagrupar en forma vectorial como sigue:

Por otra parte, se puede reestructurar el segundo integrando considerando que:

Aplicando el teorema de la divergencia en la segunda integral se obtiene que:

Recordando que la funcin de soporte compacto se anula en las fronteras, el problema

entonces se reduce a:

Entonces, la ecuacin de Euler-Lagrange para un problema en R3, resulta como:

Que tambin se puede reescribir como:

Al incluir la variable temporal, aparece un trmino extra en la ecuacin de Lagrange, la

cual entonces resulta como:
 Esta relacin se aplica para formular problemas de estado transitorio. Finalmente para
problemas planos en estado tanto estable como transitorio se debe simplemente eliminar la
dependencia con una de las variables espaciales en las ecuaciones (6.7) y (6.8):

7) Mtodos directos del clculo de variaciones

Anteriormente se expusieron problemas de aplicacin del clculo de variacin donde es

posible desarrollar una solucin analtica. Sin embargo, la gran mayora de los problemas en
ingeniera no pueden ser resueltos a travs de tcnicas analticas.

Considerando esta dificultad, resulta entonces prudente discutir algunos mtodos

alternativos para la solucin de estos problemas. Los mtodos directos producen soluciones
aproximadas, de modo que algunas veces se les conoce tambin como soluciones numricas. Las
dos tcnicas fundamentales son el mtodo de Euler y el mtodo de Rayleigh-Ritz. Las tcnicas de
Galerkin y Kantorovich se pueden entender como extensiones del mtodo de Rayleigh-Ritz. Estos
mtodos son los ms conocidos por profesionales de la ciencia e ingeniera y los ms aplicados
para el modelado de procesos en la industria.
a) Mtodo de Euler
Euler propuso una solucin directa para el problema variacional (1.1):

Considerando las condiciones de frontera:

Luego, discretizando el dominio de la variable independiente como:

Redefiniendo , el funcional a minimizar se puede aproximar como:

La aproximacin del extremo del funcional se puede individuar entonces como:

Entonces la solucin del sistema (7.a.1) lleva a la solucin aproximada de la funcin

que extrema el funcional (1.1).
El mtodo de Euler tambin se puede extrapolar para problemas multidimensionales
como sigue:

Entonces, el dominio se discretiza en las 3 variables espaciales como:

Y as la aproximacin de Euler ser:

 La aproximacin del extremo del funcional se puede individuar entonces como:

b) Mtodo de Rayleigh-Ritz
Considrese nuevamente el problema fundamental del clculo de variaciones:

Y bajo las condiciones esenciales:

El mtodo de Rayleigh-Ritz est basado en una aproximacin de la funcin solucin

desconocida como una combinacin lineal de varias funciones base. Dichas funciones
bases tambin deben satisfacer las condiciones esenciales impuestas en las fronteras
del dominio. Postulando entonces una solucin formada por un conjunto de funciones
base de la forma:

Sustituyendo entonces esta combinacin lineal en el problema de variacin se obtiene

que:

Para hallar el extremo del funcional, es necesario que las derivadas respecto a los
coeficientes se anulen, de donde resulta:
 En un problema con ms de una variable espacial independiente, y dependiente
adems del tiempo, la funcin aproximada se puede postular como:

Esta funcin tambin debe satisfacer la condicin (7.b.2).

El mtodo de Rayleigh-Ritz funciona conociendo la forma integral del problema

variacional.
c) Mtodo de Galerkin
La diferencia entre el mtodo de Galerkin y los mtodos de Euler y Rayleigh-Ritz radica
en que el mtodo de Galerkin aplica conociendo la forma diferencial del problema
variacional. El mtodo de Galerkin minimiza el residuo de una ecuacin diferencial
integrada en todo el dominio con una funcin de ponderacin, por lo tanto, a este
mtodo tambin se le conoce como el mtodo de los residuos ponderados.
Considrese la siguiente ecuacin diferencial generalizada de una funcin dependiente
del vector posicin en el dominio y del tiempo:

La aproximacin de Galerkin tambin est basada en las soluciones de base de

Rayleigh-Ritz como:

Puesto que la solucin es un postulado, no representa la solucin exacta y la ecuacin

diferencial entonces presentar un residuo el cual se busca minimizar con la utilizacin
del mtodo:

Galerkin propuso el uso de funciones base y funciones peso de la misma especie, y de

esta manera al multiplicar la ecuacin diferencial por la funcin peso e integrarla en
todo el dominio, y adems requiriendo que los coeficientes sean tales que la integral
se anule, entonces:
 La ecuacin (7.c.1) lleva a un sistema de ecuaciones (lineal o no) que permitir
individuar el valor de los coeficientes .
Al igual que en el mtodo de Rayleigh-Ritz, las funciones base estn restringidas a
satisfacer las condiciones esenciales en la frontera del dominio.

8) Aplicaciones de los mtodos directos

a) Cinemtica y Dinmica de los slidos deformables
Antes de iniciar con una aplicacin directa para resolver problemas de cuerpos
deformables, resulta ms conveniente concentrar los esfuerzos en la bsqueda del
problema de variacin a resolver en su forma diferencial, este anlisis llevar a las
ecuaciones de movimiento de Lagrange en su forma diferencial.
Las ecuaciones de movimiento de Lagrange parten del principio del trabajo virtual:
Considerando una estructura sobre la cual acta un sistema de fuerzas generalizadas
. Este sistema de fuerzas generalizadas genera un estado de esfuerzos y
deformaciones que deben satisfacer las ecuaciones de equilibrio, las ecuaciones de
compatibilidad y las relaciones constitutivas. Estas ltimas no deben ser
necesariamente elsticas. Las partculas del sistema respondern con un campo de
desplazamientos de la forma , y particularmente en los puntos de
aplicacin de las fuerzas se representarn como . La distribucin de
desplazamientos en el sistema debe satisfacer las restricciones de movimiento o
condiciones esenciales del problema. Debe hacerse tambin mucho nfasis en que los
desplazamientos son tales que las lneas de accin de las fuerzas no se ven
afectadas por la distorsin del sistema material (desplazamientos muy pequeos).
De modo que el incremento de energa en el sistema material se puede denotar como:

En palabras el principio del trabajo virtual se puede enunciar como:

Si un cuerpo en equilibrio est sometido a una distorsin compatible con las
restricciones geomtricas asociadas a l, el trabajo realizado por las fuerzas externas
ser igual a el trabajo realizado por las solicitaciones o esfuerzos internos
desarrollados en el mismo
Ahora se presenta una prueba formal de este principio. Considerando la ecuacin de
equilibrio de un elemento de volumen al interno de cualquier sistema material:

Adems, que dicho elemento de volumen debido al estado de esfuerzos experimenta

un pequeo desplazamiento virtual :

Un reacomodo de las variables, adems de la aplicacin de la segunda identidad de

Green resulta como:

Posteriormente, aplicando el teorema de la divergencia:

El tercer integrando del lado izquierdo de la igualdad consiste en el producto interno

entre un tensor simtrico y el tensor de movimiento relativo que se puede separar en
sus componentes simtrica y anti-simtrica. De este modo la parte anti-simtrica
asociada a las rotaciones de cuerpo rgido se anular permaneciendo solo la
componente simtrica asociada a la deformacin del sistema material:

Y expresando el tensor de deformaciones en funcin de los desplazamientos

infinitesimales se obtiene que:
La expresin anterior corresponde a la descripcin matemtica del principio del
trabajo virtual. En lado izquierdo de la ecuacin los dos primeros integrandos se
interpretan fsicamente como el trabajo realizado por las fuerzas tanto de campo
como superficiales que actan sobre el sistema material, mientras que el tercer
integrando est asociado a la energa interna de deformacin del sistema material
(Trabajo realizado por las solicitaciones internas).

El concepto de las coordenadas generalizadas : Son n parmetros geomtricos o

cinemticos independientes, que describen perfectamente el desplazamiento de
cualquier punto de un sistema material de n grados de libertad. En consecuencia, el
desplazamiento de un punto cualquiera del sistema material depende, en general, de
la n coordenadas generalizadas:

De modo que el desplazamiento infinitesimal se puede expresar como:

Considerando la definicin anterior, tambin se puede definir el campo de velocidades

dentro del sistema material como:

Sustituyendo las expresiones y en la ecuacin se tiene que:

La expresin as obtenida corresponde al funcional que se quiere optimizar, y
sus mximos y mnimos se obtendrn de acuerdo a la condicin:

De modo que:

En esta ecuacin se pueden redefinir los trminos como sigue:

Adems del trabajo de las fuerzas superficiales y las fuerzas de campo, en el problema
de variacin sern aadidas tambin las cargas puntuales, este grupo de fuerzas ser

introducido en incisos posteriores .

El trmino de las fuerzas inerciales puede ser expresado en funcin de la energa

cintica. Considerando que la energa cintica del sistema material se define como:

Derivando esta expresin respecto a y respecto se llega a las siguientes

relaciones:
 De las expresiones anteriores, si se deriva la segunda respecto al tiempo se obtiene lo
siguiente:

En el lado derecho de la ecuacin el primer trmino corresponde a la primera integral

de la ecuacin , mientras que el segundo trmino corresponde a , de modo

que:

As finalmente, el proceso de optimizacin ha resultado en la siguiente ecuacin

diferencial:

La ecuacin , se conoce como la ecuacin de movimiento de Lagrange.

b) El problema generalizado del medio deformable por la formulacin de Rayleigh-Ritz

De acuerdo al mtodo, para el problema de movimiento de un medio continuo, se
puede aproximar el campo de desplazamientos como:

Bajo esta premisa, se pueden aproximar cada uno de los trminos de la ecuacin de
Lagrange (De ahora en adelante los anlisis se harn en notacin matricial).
Energa Cintica:

Energa de Deformacin
Aprovechando la simetra tanto del tensor de esfuerzos como del tensor de
deformaciones, la energa de deformacin (pequeas deformaciones) se puede
expresar como:

Donde:

Posteriormente, considerando una relacin constitutiva generalizada, el estado de

esfuerzos se puede relacionar con el estado de deformaciones de acuerdo a una
funcin del tipo:
En el caso de un slido elstico partiendo de un estado de relajacin, se puede hacer
una aseveracin del tipo:

Por otra parte, los pequeos incrementos en las deformaciones se pueden expresar en
funcin de pequeos desplazamientos a travs de un operador diferencial como sigue:

De modo que para un material elstico lineal se puede expresar como:

Utilizando ahora el operador diferencial se obtiene entonces una relacin del

tipo:

Adems con la aproximacin de Ritz entonces:

Renombrando y realizando las operaciones pertinentes de

transposicin se llega a:

Recordando que las coordenadas generalizadas no son funcin de la posicin dentro

del sistema material, entonces pueden salir de la integral resultando:

La integral se puede definir como:

De modo que finalmente se puede expresar como:

Trabajo de las fuerzas conservativas

Entre las fuerzas conservativas que actan sobre el sistema se tienen las cargas
superficiales distribuidas , fuerzas de campo y cargas puntuales:

Ahora, utilizando las funciones de aproximacin para el campo de desplazamientos y

expresando todo en forma matricial se tiene que:

Aplicando las propiedades de transposicin de las matrices, todos los trminos se

pueden reescribir como:

Sabiendo que las coordenadas generalizadas son funcin exclusiva del tiempo,
entonces:

El siguiente paso corresponde a la sustitucin de todos estos parmetros en la

ecuacin de movimiento de Lagrange:
Para realizar todas estas operaciones resulta conveniente trabajar en notacin
tensorial:

De este modo se puede proceder a la derivacin respecto a la coordenada

generalizada

Dada la simetra de la matriz de masa, los 2 trminos dentro del operador temporal
son iguales y se pueden sumar, obteniendo finalmente:

Por otra parte:

En cuanto a la energa de deformacin:

El segundo trmino se puede tratar de manera anloga a la energa cintica,

resultando:
 Ahora se procede a desarrollar los trminos asociados al trabajo de las fuerzas
conservativas:

Finalmente, la formulacin general de movimiento del medio deformable se reduce a:

La formulacin se puede reescribir tambin en forma matricial como:

c) Formulacin de Galerkin en el problema generalizado de un slido deformable

Considrese una vez ms la ecuacin de movimiento lagrangiana de un sistema
material deformable:

Igualando la expresin a cero y multiplicando por una funcin peso vectorial, se

obtiene que:

Integrando la ecuacin en el volumen del sistema material:

El segundo integrando se puede reformular de acuerdo a:

De esta manera:

Aplicando el teorema de la divergencia en la segunda integral, el balance resulta

como:

Aprovechando la condicin de simetra del tensor de esfuerzos, y sabiendo que el

gradiente de la funcin base posee una componente simtrica y otra antisimtrica,
entonces:

Para continuar con la formulacin resulta conveniente expresar la ecuacin en

forma matricial:

Donde:

El productor entre el tensor de esfuerzos y el versor normal en la superficie del

sistema material se traduce en el vector traccin que acta en las fronteras del mismo,
resultando la formulacin finalmente en:
Puesto que todas las integrales corresponden a cantidades escalares, estas se pueden
transponer convenientemente para obtener entonces la siguiente formulacin:

El vector de esfuerzos se expresa ahora como funcin una funcin general de

deformaciones y tasas de deformaciones como sigue:

Sustituyendo esta expresin en el tensor de esfuerzos:

Ahora, recordando que en la formulacin de Galerkin, tanto la funcin peso como la

funcin base tienen la misma forma, entonces:

Y posteriormente insertando las funciones aproximadas en la ecuacin de balance, el

problema se reduce a:
Realizando las operaciones de transposicin pertinentes la formulacin se traduce en:

Los vectores de coordenadas generalizadas y de coeficientes de la funcin peso no son

funcin de la posicin en el sistema material, y por lo tanto pueden salir de las
integrales, para simplificar an ms las operaciones.
Finalmente redefiniendo los trminos que quedan dentro de las integrales, el
problema se reduce a:

Contina:

Al transponer todos los trminos en la ecuacin se obtiene que:

Estando la ecuacin igualada a cero, el trmino se puede cancelar, resultando
entonces como:

Finalmente, al redefinir:

Y el sistema de ecuaciones a resolver obtenido es equivalente a aquel logrado

utilizando la formulacin energtica de Rayleigh-Ritz: