Prctica de Hardware # 5.

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Sistemas de Control
CARACTERSTICAS FUNCIONALES DE LOS SERVOMOTORES

1 INTRODUCCIN 5.1 Juego final de eje (End Play)

El buen comportamiento de un sistema de control y la Esta prueba consiste en determinar si existe movimiento del
garanta de su eficaz desempeo, depende no slo de la eje del servomotor provocado por una fuerza axial aplicada en
calidad de los componentes empleados sino del resultado de un extremo.
las pruebas obtenidas sobre estos, que verifiquen tanto los Indicador
parmetros de placa o catlogo del fabricante, adems de las Mecnico
aplicaciones industriales o diseos tcnicos requeridos.

2 REQUISITOS F1
El estudiante debe poseer conocimientos bsicos de fsica.

Conocer el principio de funcionamiento y funcin de

transferencia del motor DC de imn permanente. Para su
refuerzo, dirigirse al anexo E.
Figura 1. Montaje utilizado para la medida del juego final de eje del
servomotor
Poseer habilidad en la manipulacin del osciloscopio digital.
La medida del desplazamiento axial se realiza con ayuda de
3 OBJETIVOS un calibrador con indicador, como se observa en la Figura
Determinar o chequear experimentalmente los parmetros y 1. As, al aplicar una fuerza F1 por un extremo del eje
caractersticas operacionales de los servomotrores utilizando ocasiona una deflexin que se registra por el calibrador. Esta
las tcnicas adecuadas y de adaptacin ms econmica y lectura es el End Play.
sencilla, pero de confiables resultados.
5.2 Juego radial (Radial Play)
Al finalizar la prctica el estudiante deber estar en capacidad Consiste en determinar la cantidad de deflexin del motor
de determinar: como respuesta a una fuerza aplicada en direccin radial.
El juego final, juego radial y cabeceo del eje del
servomotor. Distancia
El momento de inercia y torque de friccin.
La resistencia y la inductancia de armadura.
La corriente de arranque.
Las constantes de torque y de voltaje.
Las constantes de tiempo elctrica y mecnica. F2 Indicador
4 EQUIPO EMPLEADO Mecnico
Figura 2. Montaje utilizado para la medida del juego radial del
Servomotor de prueba. servomotor
Tacogenerador
Cilindro maestro metlico de masa y dimensiones El juego radial se determina, asegurando el motor sobre una
conocidas. superficie fija, tal como se nota en la Figura 2. Una fuerza F2
Hilo de acero: longitud 1- 1.5 metros con dimetro de se aplica a una distancia especfica de la superficie de
0.01 a 0.032 pulgadas. montaje, primero en una direccin y luego en la otra. El
Buje metlico de presin. desplazamiento total es el Radial Play
Cronmetro.
5.3 Cabeceo del Eje (Shaft Runout)
Gancho soporte.
Cuando gira normalmente el eje de un servomotor, este puede
2 multmetros digitales. presentar caractersticas no concntricas, conocida como
Fuente D.C. cabeceo. La medida de esta caracterstica se realiza
Puente de impedancia. instalando un detector mecnico de presin que hace contacto
Osciloscopio digital. sobre el eje del motor (Figura 3), al girar el eje se produce una
deflexin del detector. El valor mximo detectado
5 MARCO TERICO corresponde a la medida del runout.
Existe un conjunto mnimo de pruebas (que se exponen a
continuacin) para establecer los parmetros elctricos y
mecnicos que determinan el modelo de los servomotores de
control.

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Posteriormente se retira la armadura y se cuelga el cilindro

Indicador maestro para repetir la operacin. As el momento de
Mecnico inercia de la armadura obedece a la siguiente expresin:
2
t
J = J 1 1 J 2
t2
donde:
Figura 3. Montaje utilizado para la medida del cabeceo del eje J1 = momento de inercia del cilindro maestro y buje
J2 = momento de inercia del buje
t1 = tiempo para 20 oscilaciones del cilindro maestro y buje.
5.4 Momento de inercia (J) t2 = tiempo para 20 oscilaciones de la armadura bajo prueba y
La inercia es una propiedad inherente de los cuerpos, que
buje.
consiste en una sbita resistencia del cuerpo a aceptar
cambios de estado. La medida de esta propiedad se denomina
5.5 Resistencia de armadura (Ra)
momento de inercia. Se conocen dos tcnicas para su
A diferencia de mediciones similares esta prueba se efecta
determinacin:
dinmicamente, es decir, se conecta inicialmente una fuente
D.C. a los terminales del servomotor, as mismo este debe
5.4.1 Tcnica de la mquina I.M.
estar acoplado por su eje a otro motor de baja velocidad, tal
La mquina I.M. (Inertial Measuring) es un dispositivo en el
como se nota en la Figura 5.
cual se monta la armadura del servomotor sobre un buje Fuente DC
receptor, el conjunto al girar, produce una medicin en el Acople
registrador digital. Este valor, corresponde al periodo de
A
oscilacin.
V

Posteriormente se retira la armadura del buje y se repite el

procedimiento. De esta forma, el momento de inercia se
determina por:
[ ]
J = c t1 t 2
2 2
donde
c = constante de calibracin del aparato.
t1 = tiempo del perodo de oscilacin de la armadura mas
buje.
t2 = tiempo del perodo de oscilacin del buje solamente.
5.4.2 Tcnica del pndulo de torsin (cuerda de
guitarra)
Este mtodo requiere un cilindro maestro y un buje o
casquillo con momentos de inercia conocidos. El cilindro
maestro debe ser del mismo tamao de la armadura del
servomotor de prueba.
Se cuelga y sujeta la armadura como se observa en la Figura
4. Se aplica media vuelta de giro sobre la armadura y luego
se permite que sta oscile libremente y se toma nota del
tiempo de oscilacin.
Figura 5. Montaje utilizado para determinar la resistencia de armadura
El valor de resistencia medida incorpora en el resultado la
resistencia de los devanados de armadura, mas la resistencia
de contacto por escobillas, mas los elementos de
conmutacin.
Debido a que los valores de resistencia estn especificados
para 25C, las lecturas se deben tomar rpidamente para evitar
los efectos del calentamiento.
La corriente Ia se debe ajustar aproximadamente a una cuarta
parte de la corriente nominal y con el motor acoplado al de
prueba con rgimen de velocidad reducida (30 R.P.M. o
menos). Al tomar la lectura del voltmetro la resistencia de
V
armadura esta dada por Ra =
Ia
5.6 Inductancia de Armadura (La)
Para la medicin de la inductancia y de la resistencia del
servomotor se utiliza el puente de impedancia digital.

cuerda
de guitarra
Voltmetro AC
collect
cilindro maestro
o Selector de
Impedancia
armadura bajo Impedancia
prueba desconocida

Figura 4. Tcnica del pndulo de torsin (cuerda de guitarra) Figura 6. Montaje utilizado para medir la inductancia de armadura

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Para mayor exactitud, se recomienda tomar nota de varias T

mediciones, aplicndole entre cada una de ellas un giro de 90 KT =
al eje y promediando esos valores. I

5.7 Torque de friccin (Tf) y corriente de arranque (Ias)

Cuando la corriente de armadura es suficiente para superar el
torque causado por la friccin esttica, en se momento se Ia I
iniciar la rotacin del eje. Esta corriente mnima se
denomina corriente de arranque y la friccin esttica,
torque de friccin.

Con la mquina reloj de torque se mide Tf, para ello, se

acopla mecnicamente al eje del servomotor como se observa T
Figura 9. Lecturas obtenidas de la prueba para hallar la constante de
en la Figura 7. torque

Otra manera no experimental pero reconocidamente til y

confiable. Se basa en directa relacin paramtrica con la
constante de voltaje Ke.

Por eso se establecen por comprobacin las siguientes

importantes relaciones:
Figura 7. Reloj de torque acoplado al eje del servomotor
Kt (N-m/A) =Ke (V/rad s-1)
Inicialmente se gira 90 lentamente el eje y se toma una Kt (N-m/A) = 9.5493 x 10-3 Ke (V/Krpm)
lectura, luego se repite para cada 90 en direccin horaria y
antihoraria. Al valor mayor denominamos torque de friccin. 5.9 Constante de voltaje (Ke)
Experimentalmente la constante de voltaje Ke se determina
Otra forma de determinar el torque de friccin se basa en la montando el circuito de la Figura 10, esto es, acondicionando
medicin de la corriente de arranque Ias. El torque de friccin el servomotor de prueba para que funcione como un
se puede calcular por medio de la expresin: generador.
T f = K t * I as
Motor bajo prueba
Donde la constante de torque Kt se debe hallar por mtodos
que se detallan a continuacin.

5.8 Constante de torque (Kt)

Para la obtencin de la constante de torque de un servomotor,
se requiere utilizar un dinammetro o un instrumento
indicador de torque. La prueba se implementa segn el v
esquema de la Figura 8
contador Voltmetro
de velocidad
amperimetro D.C. D.C.
motor control de
fuente A bajo velocidad
D.C. prueba Figura 10. Determinacin de la constante de voltaje

voltimetro V Para ello, se acopla al eje del servomotor otro motor de

D.C.
Dinamometro
Figura 8. Montaje utilizado para obtener la constante de torque de un
servomotor
Se mantiene el motor girando a velocidad constante mientras
se ajusta gradualmente la carga del dinammetro hasta llegar
a la carga nominal del motor. Las lecturas obtenidas se trazan
como se muestra en la Figura 9 donde la pendiente representa
la constante de torque.
caractersticas similares, el cual se maniobra su velocidad
incrementndose gradualmente hasta la velocidad nominal del
servomotor. Simultneamente se toman las lecturas del
voltaje generado Eg y de la velocidad n respectiva.
Con dichas lecturas se construye la caracterstica: Eg versus n
de la cual tomando su pendiente se obtendr la constante Ke
segn la expresin:
K e ( V / Krpm ) = E g / n ( V / Krpm )

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5.10 Constante de tiempo elctrica (e)
La constante de tiempo elctrica de un servomotor se puede
determinar a partir de los valores medidos en pruebas
anteriores ya descritas, la inductancia La y Resistencia Ra de
armadura permiten calcular e segn la formula:
La
e = (H / ohmio )
Ra
O como se indic en la primera prctica.
5.11 Constante de tiempo mecnica (m)
La constante de tiempo mecnica se puede hallar apelando al
conocimiento de algunos parmetros obtenidos
experimentalmente, tales como: momento de inercia (J),
resistencia de armadura (Ra), constante de torque (Kt) y
constante de voltaje (Ke), con ellos se calcula la constante de
tiempo mecnica m mediante la expresin:
J * Ra Kg m 2 ,ohmios
m =
Kt K e V / rad / seg , N m / A
Algunos autores aseguran que la constante de tiempo
mecnica es similar a la constante de tiempo elctrica.
6 PROCEDIMIENTO
Momento de inercia (J)
1. Basado en los modelos de cilindro maestro y buje
calcule los momentos de inercia respectivos.
2. Amarre el hilo metlico al gancho soporte y por el otro
extremo el buje de presin.
3. Asegure la armadura del servomotor por su eje al buje
de presin; deje que el conjunto cuelgue libremente y en
estado de reposo como se observa en la Figura 4.
4. Realice un giro de media vuelta sobre la armadura y
sultela para que el conjunto oscile libremente e
inmediatamente accione la medida del cronmetro hasta
contar 20 oscilaciones. Anote dicho registro.
5. Retire la armadura y en su lugar coloque el cilindro
maestro, repitiendo la operacin de medida con el
cronmetro, tambin para 20 oscilaciones. Anotando su
lectura.
6. Calcule el momento de inercia de la armadura del
servomotor
7. Analice e interprete resultados.
Resistencia de armadura (Ra)
1. Conecte el motor de tal como se observa en la Figura 5,
utilizando un motor de baja velocidad que se acopla
mecnicamente por sus ejes al de prueba.
2. Verifique por energizacin independiente, que los giros
de los ejes de los motores tengan el mismo sentido.
3. Energice el servomotor de prueba independientemente
llevndolo hasta su voltaje nominal y tome nota de la
corriente de armadura.
4. Energice ambos motores, al motor acoplado se le ajusta
su voltaje para que gire a velocidad reducida (Aprx, 30
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4/5
r.p.m.), mientras que el de prueba se ajusta para que la
corriente de armadura slo alcance el 25% de la
nominal, rpidamente tome lecturas de los medidores
(V, A). Calcule el valor de resistencia.
5. Con ayuda de un ohmetro convencional mida
directamente la resistencia de armadura.
6. Determine el error relativo del valor calculado y el
medido.
7. Analice e interprete resultados.
Inductancia de armadura (La)
1. Instalar el servomotor sobre una base fija y que permita
accionar el eje manualmente
2. Tome nota de el valor de inductancia que visualiza el
puente de impedancias digital.
3. Luego, gire el eje del motor un ngulo de 90 y tome
otra lectura. As hasta completar 360 de giro y tambin
cuatro lecturas.
4. Calcule el promedio de estas lecturas, expresando su
magnitud en milihenrios.
Torque de friccin (Tf) corriente de arranque (Ias)
Cuando no se posee el reloj de torque para medir torque de
friccin, el recurso de hallar la corriente de arranque es
igualmente aceptado. As, se dan los siguientes pasos:
1. Conecte el motor a una fuente D.C. variable, de tal
forma que pueda tomar nota de la tensin aplica y de la
corriente consumida.
2. Se aumenta lentamente el voltaje, observando en qu
momento se inicia el giro del eje del motor. Cuando esto
ocurra, rpidamente se toma la lectura del ampermetro.
Esta lectura entonces, corresponde a la corriente de
arranque del servomotor.
3. Calcule el valor del torque de friccin.
4. Analice e interprete resultados.
Constante de voltaje (Ke)
1. Se monta el equipo tal como indica la Figura 10, el
servomotor de prueba se acopla por su eje a otro motor
que har de impulsor del servomotor para que ste
funcione como generador.
2. El motor impulsor se conecta con un circuito de control
de velocidad y un voltmetro de C.D. clase 1.0.
3. Primeramente se energiza el motor impulsor,
incrementando la velocidad de ste gradualmente hasta
alcanzar la velocidad nominal del servomotor
4. A medida que se fije y se tomen los valores de velocidad
(n) al motor de prueba, se registran los valores de voltaje
generador (Eg) correspondientes al servomotor.
5. Construya la caracterstica voltaje generador contra
velocidad
6. Determine grficamente, el valor de la pendiente de la
caracterstica dada. Aplique un mtodo de
aproximacin lineal.
7. Defina el verdadero valor de KE
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Constante de tiempo elctrica (e)

1. Conecte el osciloscopio al circuito por el canal vertical a
travs de una resistencia de valor 1 ohmios mltiplo de
10. implementando as la funcin amperimtrica del
osciloscopio.
2. Cierre el interruptor del circuito y espere durante el
transitorio de la respuesta en el osciloscopio el registro
de la corriente hasta el valor de estado estable.
3. Desenergice el circuito.
4. Sobre el registro grfico de la respuesta temporal
obtenida, mida para el 63.2% de su valor de estado
estable, el tiempo; que corresponde, entonces a e.
5. Calcule la relacin Ra/La.
6. Determine el error relativo del valor calculado y el
medido.
7. Analice e interprete resultados.

Constante de tiempo mecnica: (m)

1. Calcule la constante de tiempo mecnica con base a los
valores ya medidos de momento de inercia (J),
resistencia de armadura (Ra), constante de torque (Kt) y
constante de voltaje (Ke).
2. Asuma que la constante de tiempo mecnica es igual a la
constante de tiempo elctrica.
3. Determine el error relativo del valor calculado y el
medido.
4. Analice e interprete resultados.

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