1

Cinemtica

1.1 Magnitudes fsicas 3

1.1.1 Magnitudes fundamentales y derivadas. Unidades 3
1.1.2 Anlisis dimensional 4

1.2 Vectores 5
1.2.1 Magnitudes escalares, vectoriales y tensoriales 5
1.2.2 Operaciones con vectores 8
1.2.3 Operaciones con componentes 11
1.2.4 Momento de un vector respecto a un punto y a un eje 14
1.2.5 Derivada e integral de una funcin vectorial 15

1.3 Cinemtica en tres dimensiones 17

1.3.1 Vectores posicin, velocidad y aceleracin 17
1.3.2 Componentes radial y tangencial de la aceleracin 18
1.3.3 Mtodo de clculo de la velocidad y aceleracin 19

1.4 Movimientos en tres dimensiones 20

1.4.1 Integracin de la ecuacin del movimiento 20
1.4.2 Movimiento rectilneo uniforme 21
1.4.3 Movimiento rectilneo acelerado 21
1.4.4 Composicin de movimientos. Tiro parablico 22

1.5 Movimiento circular 23

1.5.1 Movimiento circular uniforme 23
1.5.2 Movimiento circular acelerado 24

1.6 Sistemas de referencia en movimiento relativo 26

1.6.1 Movimiento de traslacin relativa: transformaciones
galileanas 26
1.6.2 Movimiento de rotacin relativa 28
1.6.3 Movimiento relativo respecto de la Tierra 29

1
2
1.1 Magnitudes fsicas

1.1.1 Magnitudes fundamentales y derivadas. Unidades

Las leyes de la fsica expresan relaciones entre magnitudes fsicas, que son el
conjunto de cantidades que determinan el estado de un sistema. Ejemplo de magnitudes
fsicas son: la longitud, el tiempo, la fuerza, la energa, la temperatura, la presin, etc.
La medida o la determinacin del valor de una cierta magnitud fsica implica la
comparacin de sta con un cierto valor de referencia que llamaremos unidad. Cuando
se realiza una medicin, hay que tener mucho cuidado en producir la mnima
perturbacin sobre el sistema que es objeto de la medida. Por ejemplo, cuando medimos
la temperatura de un objeto, lo ponemos en contacto con un termmetro y como
consecuencia, se produce una transferencia de calor que modifica levemente la
temperatura del objeto y, por lo tanto, afecta al valor de la magnitud que queremos
determinar. Adems, todas las mediciones llevan inherentes un error experimental
debido a las imperfecciones del equipo y/o el proceso de medida.
El resultado experimental de una medida se expresa como una cantidad seguida de
su error y las unidades utilizadas.
xm = x0 x0 unidades .
Una magnitud fsica expresada sin unidades no tiene ningn sentido fsico. El error en la
determinacin de la magnitud no debe tener ms cifras significativas que la propia
medida x0 .
Aunque el sistema MKS est internacionalmente reconocido como el sistema de
unidades estndar, existen otros sistemas de unidades, como por ejemplo:
CGS (cm g s uec) sistema cegesimal
tcnico (m kp s)
Antes de poder determinar el valor de una magnitud fsica debemos conocer la
unidad en la que expresaremos el resultado. Existen magnitudes y unidades,
fundamentales y derivadas. Con pocas excepciones, todas las magnitudes fsicas pueden
expresarse en funcin de un conjunto reducido de cantidades fundamentales, que en el
sistema de unidades MKS son:

Magnitudes fundamentales con el smbolo correspondiente a la dimensin

longitud concepto primario (L)
masa 2 ley de Newton (M)
tiempo concepto primario (T)
corriente elctrica ley de Biot y Savart (I)
temperatura termodinmica ( )
cantidad de substancia (N)
intensidad luminosa (J)

Las unidades de estas magnitudes o cantidades fundamentales son:

Unidades (MKS)
L : metro (m) distancia recorrida por la luz en el vaco durante un intervalo de
tiempo de 1/299,792,458 s
M : kilogramo (kg) 5.0188 1025 tomos de 12C
T : segundo (s) 9,192,631,770 periodos de la radiacin correspondiente a la
transicin entre los dos niveles hiperfinos del estado fundamental del 133Cs

3
 I : Amperio (A) Corriente que mantenida en dos conductores paralelos de
longitud infinita y seccin despreciable, se ejercen entre s una fuerza de
2 107 N por metro de longitud.
: kelvin (K) 1/273.16 de la temperatura termodinmica correspondiente al
punto triple del agua.
N : mol (mol) cantidad de substancia de un sistema que contiene tantas
unidades elementales como tomos hay en 0.012 kg de carbono 12.
J : candela intensidad luminosa, en una direccin dada, de una fuente que
emite radiacin monocromtica de frecuencia 540 1012 Hz y que tiene una
intensidad radiante en esa direccin de 1/683 W por estero-radin.

Las unidades del resto de magnitudes (derivadas) pueden definirse a partir de las
magnitudes fundamentales. Por ejemplo,
F = ma [ F ] = [ ma ] = MLT -2 Newton

[ ] =
s s L
= = = M 0 L0T 0 radin
r L
r
 
W = F r
 
F r [W ] = [ Fr ] = ML2T -2 Joule

Un conjunto de magnitudes fundamentales independientes, definidas mediante

patrones apropiados, juntamente con las definiciones adecuadas de todas las magnitudes
derivadas, constituye un sistema de unidades.

1.1.2 Anlisis dimensional

Toda ecuacin que relacione magnitudes fsicas debe ser dimensionalmente

homognea.

Ejemplo: Ley de la gravitacin

mm'
F = G .
r2
De esta igualdad es inmediato que el segundo miembro debe tener unidades de
fuerza, por lo tanto
mm'
G r 2 = [ F ] = MLT .
-2

De esta ecuacin se puede despejar la expresin dimensional de G

MLT -2 2
[G ] = 2 L = M -1T -2 L3 .
M

Los escalares sin dimensiones deben ser independientes del sistema de unidades
utilizado. Por ejemplo, los argumentos de exponenciales, funciones trigonomtricas, y
logartmicas no deben tener unidades.
La aplicacin de una teora fsica a la interpretacin de un proceso determinado
debe, por lo tanto, conducir a poder establecer relaciones entre las magnitudes fsicas
que sean dimensionalmente homogneas. En muchos casos, un simple anlisis
dimensional permite obtener una aproximacin fenomenolgica de la expresin
buscada, salvo factores numricos que slo podremos conocer despus de aplicar de
forma detallada la teora considerada. En realidad, mediante este procedimiento

4
podemos obtener una estimacin del orden de magnitud de una determinada magnitud
fsica. Cuando se realiza un clculo en rdenes de magnitud se toleran errores menores
o iguales que diez veces el valor buscado.

Ejemplo: Periodo de oscilacin P de un pndulo simple de masa m , longitud l ,

sometido a la aceleracin de la gravedad. Despus de realizar una serie de medidas
experimentales, constatamos que P slo depende de l y el valor de g . Con estas
dos magnitudes podemos construir una expresin sencilla con dimensiones de
tiempo, como corresponde al periodo del pndulo. Para ello, escribiremos la
siguiente igualdad dimensional:
1
[ P ] = T = l a g b = La LbT-2b 2b = 1 b =
P (l g ) .
2 12

1
a+b=0a =
2
Una aplicacin detallada de la Mecnica Clsica nos indica que la constante de
proporcionalidad vale 2 .

Ejemplo: Tamao de un tomo de carbono. El peso atmico del carbono es

AC = 12 g/mol , por lo tanto, sa es la masa de N A = 6.023 1023 tomos de
carbono. Teniendo en cuenta, adems, que la densidad del grafito es
aproximadamente de = 2 g/cm3 , podemos suponer que el orden de magnitud del
tamao de un tomo viene dado por la siguiente funcionalidad:
d N A A L = N ( MN 1 ) ( ML-3 ) = ; = = ; = =
1 1 1
3 3 3
1/3 1/3
A 12 103
d = 3
2 10 10 m = 0.2 nm
N A 6 10 2 10
23

Esta expresin es fcil de interpretar si tenemos en cuenta que A N A = mC es la

masa de un tomo de carbono. Por lo tanto, mC = VC es el volumen ocupado por
un tomo de carbono. Si suponemos que el slido est formado por
empaquetamiento compacto de esferas rgidas, el orden de magnitud del tamao de
una de estas esferas ser del orden de la raz cbica de VC .

1.2 Vectores
1.2.1 Magnitudes escalares, vectoriales y tensoriales

Los escalares son magnitudes fsicas que quedan totalmente determinados por su
valor numrico expresado en unidades apropiadas. Ejemplos de magnitudes escalares
son: volumen, temperatura, tiempo, masa, carga, energa, etc. Otras magnitudes
requieren para su definicin completa que se aada una direccin, indicada por un eje,
al valor numrico. Dichas magnitudes son vectoriales en lugar de escalares. Ejemplos de
magnitudes vectoriales son: desplazamiento, vector posicin, velocidad, aceleracin,
fuerza, campo elctrico, etc.
Para definir una magnitud vectorial se utiliza una lnea recta que define una
direccin en el espacio. Lneas paralelas a sta definen la misma direccin. Sobre dicha
recta podemos movernos en dos sentidos. Se fija arbitrariamente uno de los sentidos

5
como positivo y el opuesto como negativo. Bajo estas condiciones, diremos que la lnea
est orientada y la llamaremos eje. Sobre el eje que representa la direccin de una
magnitud vectorial se indica el sentido positivo mediante una flecha, cuya longitud es
igual al valor numrico de la magnitud. Resumiendo todo esto, diremos que una
magnitud vectorial est definida a travs de los siguientes elementos matemticos:

Definicin de vector
- mdulo o longitud (a)
- direccin (la sealada por la recta soporte O-A)
- sentido (O A)
- punto de aplicacin (O)

Los vectores se designan como a y se representan por un segmento orientado (ver
 
Fig. 1.1). El mdulo del vector se representa por a o bien a . Diremos que un vector a

es unitario si a = 1 . Los vectores unitarios se representan por a .

a
A

a
O

Figura 1.1 Definicin de vector.

Tipos de vectores:

I. Vectores libres: se definen a partir de su mdulo, direccin y sentido (3

elementos). Ej.: presin, intensidad
II. Vectores deslizantes: se definen a partir de su mdulo, direccin, sentido, recta
soporte (5 elementos). Ej.: fuerzas aplicadas sobre un slido rgido.
III. Vectores localizados: se definen a partir de su mdulo, direccin, sentido, recta
soporte y punto de aplicacin (6 elementos). Ej.: velocidad lineal.

Los vectores se pueden describir de diferentes formas:

I. Grfica (tal como se representan en la Figura 1.1)

II. Coordenadas cartesianas tres ejes mtricos perpendiculares, con origen y
segmentos positivos y negativos definidos. Todos los vectores se representan
con punto de aplicacin en el origen y extremo en el punto de coordenadas
( x, y , z ) .

III. Coordenadas esfricas mdulo del radio vector r , ngulo entre el radio
 
vector r y el eje z , y ngulo entre la proyeccin de r sobre el plano xy y el
eje x . Todos los vectores se representan con punto de aplicacin en el origen y
extremo en el punto sealado por la terna de valores ( r , , ) .

6
 IV. Coordenadas cilndricas radio polar , ngulo entre el radio polar y el eje
x , y coordenada z . Todos los vectores se representan con punto de aplicacin
en el origen y extremo en el punto sealado por la terna de valores ( , , z ) .

z

r

Y

X

Figura 1.2 Sistemas de coordenadas.

Normalmente, se utilizan las coordenadas cartesianas para definir los vectores.

Existen relaciones matemticas sencillas entre las coordenadas en los tres sistemas de
referencia:
2 = x2 + y 2
r2 = 2 + z2 = x2 + y2 + z2
x = cos
x = r sin cos
y = r sin sin
z = r cos

Adems de las magnitudes vectoriales, tambin existen otras magnitudes fsicas que
requieren un cierto nmero de escalares para su completa determinacin. Estas
magnitudes se denominan tensores y habitualmente corresponden a representaciones
matriciales de una funcin lineal que se aplica sobre un espacio vectorial. Entre las
magnitudes tensoriales, tenemos el tensor de esfuerzos, el tensor de momentos de
inercia de un slido rgido y la constante dielctrica en medios materiales anistropos.
Como ejemplo de ley fsica donde aparece una magnitud tensorial, tenemos la ley de
Ohm en medios conductores anistropos, que establece una relacin entre el vector
 
campo elctrico y el vector densidad de corriente J :

J x xx xy xz x

J = J y = yx yy yz y .

J
z zx zy zz z

7
1.2.2 Operaciones con vectores
 
Suma de dos vectores A y B . Definicin grfica:

B

Regla del paraleleppedo: el origen de B se

 desplaza al extremo de A y se traza la diagonal del
A   paralelogramo que se forma.
A+ B

Figura 1.3. Suma grfica de dos vectores


B

Producto de un escalar por un vector. Si , entonces A es un nuevo

vector de la misma direccin que A y mdulo A . El sentido coincide con el

de A si > 0 y contrario a ste si < 0 .

Observaciones:
    
( )
Dado A , existe un nico vector A tal que A + A = 0 (vector nulo), al que

llamaremos opuesto de A o vector recproco.
 
opuesto de A A
Podemos definir la operacin diferencia de vectores como:
     
( )
A B = A + B = A + ( 1) B ,
lo cual grficamente equivale a la siguiente construccin:

B

 
   A B
A B A
 
A+ B

B 
B
Figura 1.4. Diferencia de vectores:
regla del paralelogramo

Propiedades de las operaciones con vectores:

El conjunto de vectores constituye un grupo abeliano respecto de la operacin
suma.
 
v1 + v2 es un vector (+ es una operacin interna)
     
v1 + ( v2 + v3 ) = ( v1 + v2 ) + v3 (prop. asociativa)
  
v1 + 0 = v1 (elemento neutro)
  
v1 + ( v1 ) = 0 (elemento recproco u opuesto)
   
v1 + v2 = v2 + v1 (conmutativa)

8
 Adems, es un espacio vectorial sobre el cuerpo de escalares ( ) .
 
( v ) = ( ) v ; ( prop. asociativa )
   
( u + v ) = u + v
   , (prop. distributivas)
( + ) v = v + v
   
1v = v ; 0 v = 0

 
Producto escalar de dos vectores A y B : Es un escalar definido por:
 
A B = AB cos


B

o

A
b
Figura 1.5. Definicin grfica del producto escalar

El producto escalar equivale al producto del mdulo de uno de los vectores por
( )
la proyeccin del otro ob sobre el primero.
 
A B = A ( B cos ) = Aob .

Propiedades del producto escalar

   
1. Conmutativa A B = B A
      
( )
2. Distributiva A B + C = A B + A C . Comprobacin grfica en 2D:


( )
  

C ( )
A B + C = Aoc = A ob + bc
B  
B+C = Aob + Abc
   
= A B + AC
Figura 1.6. Demostracin grfica en 2D
o  c de la propiedad distributiva del producto
A b
escalar respecto a la suma de vectores.
       
3. Ortogonalidad entre vectores A B = 0 A = 0 B = 0 A B . El
producto escalar de dos vectores no nulos es igual a cero.
     
( ) ( )
4. A B = A B = A B ( )
 
Producto vectorial de dos vectores A y B : es un tercer vector de mdulo
 
A B = AB sin ,

9
  
y direccin perpendicular al plano determinado por A y B , y sentido el
 
correspondiente al avance de un tornillo que gire de A a B siguiendo el camino
angular ms corto (regla de la mano derecha: ver Figura 1.7).

 
A B

B


A

Figura 1.7. Definicin grfica del producto vectorial

  
En realidad, A B es igual al producto de A por la proyeccin de B sobre la

direccin perpendicular a A ( h ) .


B Figura 1.8. El mdulo del producto
h vectorial es igual al rea del
paralelogramo determinado por los dos
vectores.

A
Propiedades del producto vectorial
   
( )
1. A B = B A (propiedad anticonmutativa)
      
( )
2. A B + C = A B + A C (propiedad distributiva respecto a la suma)

  
( )
A B + C = Ao = Ao A
   
 = A B AC
C
   
 = A B + AC
B
 
B+C Figura 1.9. Comprobacin grfica de la
 propiedad distributiva del producto
o vectorial respecto a la suma de vectores.
A
        
3. A B = 0 A = 0 B = 0 A  B .
4. El producto de un escalar por un vector y el producto vectorial son bilineales
           
( ) ( ) ( ) (
A + B C + D = A C + A D + B C + B D ) ( ) ( )

10
1.2.3 Operaciones con componentes

Vamos a definir las componentes de un vector r a partir de los vectores unitarios
i, j , k que estn dirigidos segn cada uno de los ejes cartesianos de coordenadas.

Z 
z r i = r cos = x

r j = r cos = y

r k = r cos = z



r , , ngulos formados por r con
los ejes de coordenadas.
y
k
j Figura 1.10. Definicin de los ejes de
x i Y
coordenadas cartesianos.
X
Notacin de un vector en funcin de sus componentes:

r ( x, y , z ) = r ( cos ,cos , cos ) x i + y j + z k ,

donde cos ,cos , cos son los cosenos directores del vector r . Los cosenos

directores de un vector r cumplen las siguientes propiedades:

r
( cos , cos ,cos ) = = r
r
cos + cos + cos = 1
2 2 2

Las operaciones entre vectores tambin pueden definirse a partir de sus

componentes.

Suma de vectores
 
A + B = ( Ax + Bx , Ay + By , Az + Bz )
     
( ) ( )
A + B = A + B i = A i + B i = Ax + Bx
x

Producto de un escalar por un vector


A = ( Ax , Ay , Az )
( )
  
( ) ( )
A = A i = A i = Ax
x

Producto escalar de dos vectores

 
A B = Ax Bx + Ay B y + Az Bz
i i = j j = k k = 1
Observar que: 
i j = i k = j k = 0

( )( )
 
A B = Axi + Ay j + Az k Bx i + By j + Bz k = Ax Bx + Ay B y + Az Bz ,

de acuerdo con las expresiones para los productos escalares de i, j , k.

11
 Producto vectorial
i j k
 
A B = Ax Ay Az = ( Ay Bz Az B y ) i + ( Az Bx Ax Bz ) j + ( Ax B y Ay Bx ) k
Bx B y Bz

i j = k , k i = j , j k = i
Observar que:  , por lo tanto,
i i = j j = k k = 0

( ) ( ) ( ) ( )
 
A B = Axi + Ay j + Az k Bxi + B y j + Bz k = Ax B y k + Ax Bz j + Ay Bx k +

( )
Ay Bzi + Az Bx j + Az B y i

= ( Ay Bz Az B y ) i + ( Az Bx Ax Bz ) j + ( Ax B y Ay Bx ) k

Mdulo de un vector
( )( )
 
A A = A2 cos 0 = Axi + Ay j + Az k Axi + Ay j + Az k = Ax2 + Ay2 + Az2

A= Ax2 + Ay2 + Az2

ngulo formado por dos vectores

 
A B = AB cos 
  B
A B Ax Bx + Ay By + Az Bz
cos = =
AB ( Ax2 + Ay2 + Az2 )( Bx2 + By2 + Bz2 )

A
Mdulo de la suma de dos vectores
      
( )( )
C = A + B C 2 = A + B A + B = A2 + B 2 + 2 AB cos
Esta expresin es, en realidad, el teorema de
Pitgoras generalizado y es equivalente al teorema

del coseno. B

A

Figura 1.11. Definicin grfica del teorema de C
Pitgoras generalizado.

ngulos formados entre el vector suma y los vectores sumandos

       
S A= BA S A = BA
1.
SA sin = BA sin S sin = B sin
   
2. S B = A B S sin = A sin
 
A B



Figura 1.12. Elementos geomtricos que  B
intervienen en el teorema del seno. A

S

12
 Combinando 1. y 2. se obtiene:
S A B
= = ,
sin sin sin
que equivale al teorema del seno.

Productos triples
        
( ) ( ) (
A B C = A C B A B C . Comprobacin: )

A = ( Ax , Ay , Az )

B = ( Bx , By , 0 ) eleccin apropiada de los ejes cartesianos

C = ( 0, C y ,0 )

i j k
 
B C = Bx By 0 = BxC y k
0 Cy 0
i j k
  
( )
A B C = Ax Ay Az = Ay BxC yi Ax BxC y j
0 0 BxC y

= Ay BxC y i + Ay B yC y j Ay By C y j Ax BxC y j
       
( ) (
= Ay C y B ( Ax Bx + Ay B y ) C = A C B A B C )
Producto mixto:
i j k
   
( )
A B C = A Bx By Bz
Cx Cy Cz

( )(
= Axi + Ay j + Az k i ( By C z Bz C y ) j ( BxC z Bz C x )

+ k ( BxC y B C )) y x

= Ax ( By C z Bz C y ) Ay ( Bx Cz BzC x ) + Az ( BxC y By C x )
Ax Ay Az
= Bx By Bz
Cx C y Cz
  
( )
A B C es el volumen del paraleleppedo determinado por los tres vectores
    
A, B, C , ya que B C es un vector perpendicular al plano determinado por ellos
y que tiene por mdulo el rea del paralelogramo base, de tal forma que
   
( )
A B C es la proyeccin de A sobre la direccin perpendicular a la base del
paraleleppedo ( h ) , multiplicada por el rea de la base.

13
  h = A cos
 A 
C
B

  
Figura 1.13. Paraleleppedo formado por los tres vectores A, B, C .

1.2.4 Momentos de un vector respecto a un punto y a un eje


Dado un punto o y un vector A con origen en el punto p , se define el momento
  
del vector A respecto al punto o como el producto vectorial op A , de tal forma que

el vector momento M es igual a

A     
p M = op A = r A

El momento del vector no vara si en lugar de p se

 considera cualquier otro punto p ' situado sobre la recta
r  
A que pasando por p es paralela a A .
p'
Figura 1.14. Elementos geomtricos del momento de un
 vector.
o r'
En efecto:
 
(
     
)

M ' = r ' A = r + pp ' A = r A = M ,
 
ya que pp '  A . Por lo tanto, el momento de un vector respecto a un punto o es
invariante si el vector se desplaza sobre su eje de accin.

Teorema de Varignon: El momento de la resultante de un sistema de vectores

concurrentes en un punto es igual a la suma de los momentos de los vectores
individuales.
 Si trasladamos todos los vectores a p
A1  ;
A2      
M = r An = r An = M n


 p A3 Figura 1.15. Momento de un conjunto de
r
vectores concurrentes.
o

14
 
El momento de un vector A respecto a un eje (recta orientada) que pasa por o se

define como la proyeccin del momento de A respecto de o en la direccin del eje.
es el vector unitario que define el eje respecto

al cual se calcula el momento
 de A .
 M = M = M cos .
M 
Obsrvese que mientras el momento M respecto
o 
 a un punto es un vector, el momento respecto a un
r A eje es un escalar.


r' Figura 1.16. Momento de un vector respecto a un eje.

o'
M no depende del punto del eje elegido para

el clculo del momento del vector A . Este hecho se puede comprobar fcilmente:
(( ) ) ( )
         
( )
M ( o ' ) = M ( o ' ) = r ' A = oo '+ r A = oo ' A + r A
,
( )
     
( ) (
= oo ' A + r A = r A = M ( o ) )
( )
  
ya que oo '  y oo ' A .

1.2.5 Derivada e integral de una funcin vectorial

Sean Fx ( t ) , Fy ( t ) , Fz ( t ) tres funciones de la variable escalar t que en conjunto

definen una funcin vectorial

F ( t ) = ( Fx ( t ) , Fy ( t ) , Fz ( t ) ) ,
que a cada valor de la variable escalar t le asigna un vector. Es obvio de esta definicin
que toda funcin vectorial se puede expresar como un conjunto de tres funciones
escalares. Vamos a calcular ahora la derivada y la integral de una funcin vectorial.

Derivada
  
dF ( t ) lim F ( t + t ) F ( t )
=
dt t 0 t

=
lim ( F ( t + t ) , F ( t + t ) , F ( t + t ) ) ( F ( t ) , F ( t ) , F ( t ) )
x y z x y z

t 0 t
lim Fx ( t + t ) Fx ( t ) Fy ( t + t ) Fy ( t ) Fz ( t + t ) Fz ( t )
= , ,
t 0 t t t
dF ( t ) dF ( t ) dF ( t )
= x , y , z
dt dt dt

Integral
t2 
t1 F ( t ) dt =
lim
t 0

( t ) t =
F (
t1
t2
Fx ( t ) dt , Fy ( t ) dt , Fz ( t ) dt
t2

t1
t2

t1 )

15
Propiedades
 
d  
1.
dt
(
A + B =
dA
dt
)+
dB
dt
, donde es un escalar.


d  df 
2.
dt
( )
fA =
dt
A+ f
dA
dt
, donde f es una funcin escalar.

 
d   dA   dB
3.
dt
(
A B =)dt
B + A
dt

4. Cuando aparecen productos vectoriales dentro de una derivada, debe respetarse

el orden ya que el producto vectorial no es conmutativo.
 
d   dA   dB
dt
( )
A B =
dt
B+ A
dt
.

5. El mdulo del vector derivada y la derivada del mdulo del vector no coinciden.
    
  dA 1  dA dA  1  dA A dA
A = A A ; =   A + A = 2A =
dt 2 A A dt dt 2A dt A dt
  
dA dA dA
= , y obviamente estos dos resultados no coinciden.
dt dt dt

6. Si un vector tiene mdulo constante, la derivada temporal y el vector son

perpendiculares. Esto se puede verificar fcilmente utilizando el resultado del
apartado anterior para la derivada del mdulo de un vector respecto al tiempo.
  
dA A dA  dA
A cte = =0 A .
dt A dt dt

7. Si un vector tiene direccin constante, entonces la derivada temporal y el vector


son paralelos. Para verificarlo escribiremos A = AA y tendremos en cuenta que
dA dt = 0 .

( )
 dA  d AA  dA dA 
A = A
dt dt
= A
dt
A =

(dt
)
A A = 0 .

8. La integracin y la derivacin de una funcin vectorial son operaciones inversas

una de la otra.

t2    dG ( t ) 
t1 F ( t ) dt = G ( t2 ) G ( t1 ) dt = F ( t ) .

16
1.3 Cinemtica en tres dimensiones
Cinemtica Estudio del movimiento de un punto material (partcula).

1.3.1 Vectores posicin, velocidad y aceleracin

Fijado un sistema de referencia, vamos a estudiar el movimiento de una partcula

respecto a l. Llamaremos vector de posicin de la partcula, en el instante t , al vector

r ( t ) que va desde el origen de coordenadas hasta la posicin de la partcula en dicho
instante.
La trayectoria de la partcula es el
Z conjunto de puntos (curva) descrito por

r el extremo del vector posicin durante
el movimiento. Podemos definir el
 vector desplazamiento entre los
 r ( t + t ) instantes t y t + t a partir de la
r (t ) expresin:
  
r = r ( t + t ) r ( t ) .

Y Figura 1.17. Definicin grfica de los

vectores posicin y desplazamiento, y de la
X trayectoria.

Vamos a introducir, ahora, el vector velocidad que proporcionar una medida de la

rapidez con la que cambia el vector posicin e indicar la direccin en la que se produce
dicho cambio. Empezaremos definiendo la velocidad media en el intervalo t como:

 r
vm = [vm ] = LT -1 .
t

La direccin y el sentido del vector velocidad media vienen fijados por los de r . Si

t decrece, r tambin se reduce, y la velocidad media tiende a un valor lmite (el
cociente entre dos nmeros pequeos no tiene porque ser pequeo). Es evidente que, al
 
disminuir r , la direccin de vm tiende a ser tangente a la trayectoria en la posicin

r ( t ) . Por lo tanto, se define la velocidad instantnea a partir del lmite cuando t tiende

a cero de vm :
 
 lim r dr ( t )
v (t ) = = ,
t 0 t dt
 
donde la direccin de v ( t ) es la de la tangente a la trayectoria en r ( t ) . Si definimos
 
s como la longitud del arco de la trayectoria entre r ( t ) y r ( t + t ) , en el lmite

t 0 se puede suponer que dr = ds , de tal manera que se cumplir:
  2
  dr dr ds ds
v = v v =
2
= v= .
dt dt dt dt

17
 Z Figura 1.18. El vector velocidad es tangente a

 s  la trayectoria en cada punto r ( t ) . La
v (t ) v ( t + t ) distancia, a lo largo de la trayectoria, entre
 
 los puntos r ( t ) y r ( t + t ) se define como
r ( t + t )
 s .
r (t )
La aceleracin de una partcula es una
Y medida de la rapidez con la que cambia la
velocidad al transcurrir el tiempo. De
forma similar a como lo hemos hecho con
X la velocidad, se puede definir el vector
aceleracin media, en el intervalo de tiempo entre t y t + t , a partir de la siguiente
expresin:
  
 v ( t + t ) v ( t ) v ( t )
am ( t ) = = .
t t
La aceleracin instantnea se define mediante el lmite:
    2
 lim v ( t + t ) v ( t ) dv ( t ) d dr ( t ) d r ( t )
a (t ) = = = = ; [ a ] = LT -2
t 0 t dt dt dt dt 2 .

1.3.2 Componentes radial y tangencial de la aceleracin

Sea un vector unitario tangente a la trayectoria en cada punto, de tal manera que
se cumpla:

v ( t ) = ( t ) v ( t )

 dv d d dv dv ds d dv d ,
a= = (v ) = v + = + v = + v 2
dt dt dt dt dt dt ds dt ds
ds
ya que =v.
dt
Para t suficientemente
( t ) s
 pequeo, el arco de trayectoria s se
r C
A ( t + t ) puede aproximar por el
correspondiente a una circunferencia
( t + t ) 
de radio R , y por lo tanto, R en
los puntos A y C de la trayectoria,
los cuales corresponden a los
instantes t y t + t . En el lmite de
R R t 0 ,
 
r = s ; r trayect.
Los dos tringulos de la Figura 1.19
son semejantes, ya que tienen sus
lados perpendiculares entre s. En
consecuencia, podemos escribir:

B
Figura 1.19. Aproximacin local de la
trayectoria por un arco de circunferencia
18
 s d 1
= = n ,
1 R ds R
donde n es un vector unitario perpendicular a la trayectoria y, R y B son el radio y el

centro de curvatura en el punto r ( t ) , respectivamente. En general, R y B van
variando a lo largo de la trayectoria. Si ahora substituimos este resultado en la ecuacin
que hemos obtenido antes para la aceleracin, podemos deducir la expresin final de la
aceleracin:
 dv v2  
a = + n = at + an .

dt R
El primer sumando es la aceleracin tangencial, que da cuenta de la variacin

temporal del mdulo de v , mientras que el segundo trmino es la aceleracin normal,

que da cuenta de la variacin temporal de la direccin del vector v .
C
Z R
 
an a
n
 
v at

r (t )

X
Figura 1.20. Componentes tangencial y normal de
la aceleracin. Radio y centro de curvatura de la

trayectoria en r ( t ) .

1.3.3 Mtodo de clculo de la velocidad y aceleracin


Dado r ( t ) = x ( t ) i + y ( t ) j + z ( t ) k , se puede obtener fcilmente los vectores

aceleracin y velocidad, simplemente derivando r ( t ) sucesivamente respecto del
tiempo.

 dr
v (t ) = = x ( t ) i + y ( t ) j + z ( t ) k
dt

 dv  
a (t ) = x ( t ) i +
= y ( t ) j +
z ( t ) k = at + an
dt
 
A partir de estas expresiones es fcil deducir , n, at , an y R mediante las siguientes
ecuaciones:

19
  
  a v 
 at = ( a ) = 2 v
v v
= 
v    a v2
an = a at ; n = n ; R =
an an
Ejemplo:
r ( t ) = ( t 2 , t ,1)


v ( t ) = ( 2t ,1, 0 ) ,

a ( t ) = ( 2,0, 0 )
  
donde r ( t ) , v ( t ) y a ( t ) estn dados en m, ms-1 y ms-2, respectivamente. De estas
expresiones es fcil obtener las componentes tangencial y normal del vector aceleracin.
 
 a v  4t
at = 2 v = 2 ( 2t,1,0)
v 4t + 1
   8t 2 4t 1
a n = a at = 2 2 , 2 ,0 = 2 ( 2, 4t,0 )
4 t + 1 4 t + 1 4 t + 1
Por ltimo, los vectores unitarios tangente y perpendicular a la trayectoria, y el
radio de curvatura se obtienen a partir de:

v 1
= = ( 2t,1, 0)
v 4t 2 + 1

a
n = n =
( 2, 4t ,0 )
an 16t 2 + 4
( 4t + 1)
2 32
v2 4t 2 + 1
R= = =
an 1 2
16t 2 + 4
4t + 1
2

1.4 Movimientos en tres dimensiones

1.4.1 Integracin de la ecuacin del movimiento

En muchos casos, el movimiento se especifica dando la aceleracin en funcin del


tiempo, a ( t ) , (determinada, por ejemplo, a partir de la 2 ley de Newton). Si tambin
   
estn fijadas las condiciones iniciales del movimiento r0 = r ( t0 ) y v0 = v ( t0 ) , podemos

calcular v ( t ) a partir de

 v (t ) t t
 dv       
a (t ) = dv = adt dv = a ( t ) dt v ( t ) = v0 + a ( t ) dt .
dt 
v0 t0 t0

Anlogamente,

 r (t ) t t
 dr       
v (t ) = dr = vdt dr = v ( t ) dt r ( t ) = r0 + v ( t ) dt
dt 
r0 t0 t0

20
 t t t t
      
r ( t ) = r0 + v0 + a ( t ) dt dt = r0 + v0 ( t t0 ) + a ( t ) dt dt .

t0

t0 t0 t0
   
En consecuencia, las condiciones iniciales r0 = r ( t0 ) y v0 = v ( t0 ) determinan toda la

trayectoria, tanto para t < t0 como para t t0 . En general, para una funcin a ( t )
arbitraria, la trayectoria resultante es una curva en tres dimensiones.

1.4.2 Movimiento rectilneo uniforme

Un movimiento rectilneo uniforme en tres dimensiones se caracteriza porque el

vector velocidad es constante a lo largo de la trayectoria (mdulo, direccin y sentido
son independientes del tiempo).

 dv dv v2
a= = 0 = + n
  v2
v = cte dt dt R an = 0 = 0 R (t ) = ,
dv  R
= 0 at = 0
dt
 
y la trayectoria es una recta como hemos supuesto. Por lo tanto, si hacemos v ( t ) = v0 ,
  
r ( t ) = r ( t0 ) + v0 ( t t0 ) .

Si tomamos el eje x en la direccin de v0
x ( t ) = x ( t0 ) + v0 ( t t0 ) .

1.4.3 Movimiento rectilneo acelerado

En este caso, la trayectoria tambin es una recta, por lo tanto, la direccin del vector
velocidad no cambia con el tiempo. Sin embargo, el mdulo del vector velocidad s es
funcin del tiempo. En estas condiciones, tenemos que:
 
v ( t ) = v ( t ) = cte direccin de v constante ,
de donde es fcil deducir que
d n
= = 0 R = y la trayectoria es una recta.
ds R
En consecuencia la aceleracin slo tiene componente tangencial ( an = 0 ) y se
puede escribir como
 dv
a = .
dt
  
Por lo tanto, en este caso, la aceleracin a es un vector paralelo a v0 y a v , a lo

largo de toda la trayectoria. La trayectoria ser una recta orientada segn en el
espacio, tal como se muestra en la Figura 1.21.
Si ahora suponemos que la aceleracin es constante a lo largo de la trayectoria,
integrando las ecuaciones del apartado 1.4.1, obtendremos las siguientes ecuaciones de
movimiento:
  
v ( t ) = v0 + a ( t t0 )
 
   1 ; av
r ( t ) = r0 + v0 ( t t0 ) + a ( t t0 )
2

21
 Estas ecuaciones corresponden a un movimiento rectilneo uniformemente
acelerado. En particular, si tomamos  i y adoptamos el instante en el que se inicia el
movimiento como origen de tiempos ( t0 = 0 ) se tiene

Z
v x ( t ) = v0 x + a x t
1
x ( t ) = x0 + v0 x t + a x t 2
 2
 a = cte v0 x = v x ( t = 0 )
v0 z 
v0 x0 = x ( t = 0 )

r0
 
v0 x v0 y Y

X
Figura 1.21. Movimiento rectilneo acelerado en tres
dimensiones.

1.4.4 Composicin de movimientos. Tiro parablico

Vamos a particularizar las ecuaciones del movimiento del apartado 1.4.1 para el

caso en que a no vara con el tiempo y t0 se elige arbitrariamente igual a cero.
  
v ( t ) = v0 + at
   1
r ( t ) = r0 + v0t + at 2
2
Estas ecuaciones del movimiento son ecuaciones vectoriales, en las cuales puede
tratarse cada componente por separado. Para el caso del vector posicin tendremos,
1
x ( t ) = x0 + v x 0t + a x t 2
2
1
y ( t ) = y 0 + v y 0t + a y t 2 ,
2
1
z ( t ) = z0 + v z 0 t + a z t 2
2
donde las tres componentes son parbolas (rectas, en el caso particular de que ai = 0 ).
A partir de estas ecuaciones podemos obtener fcilmente las ecuaciones del movimiento

para el tiro parablico particularizndolas para a = ( 0,0, g ) . Las ecuaciones para las
componentes del vector posicin adoptan la forma sencilla,
1
x ( t ) = x0 + v x 0t ; y ( t ) = y0 + v y 0t ; z ( t ) = z0 + v z 0t gt 2 .
2
Para encontrar la altura mxima hacemos
dz v
v z (t ) = = vz 0 gt = 0 tmax = z 0 ,
dt g

22
entonces
1 v z20
zmax = z ( tmax ) = z0 +
2 g

Z
 
a=g

v0 z 
v0

r0
 
v0 x v0 y Y

X
Figura 1.22. Tiro parablico en tres dimensiones.

1.5 Movimiento circular

1.5.1 Movimiento circular uniforme

En un movimiento circular uniforme, la partcula se mueve sobre una

circunferencia con velocidad constante en mdulo.
v = cte ; R = cte
 dv v2 v2 v2
a = + n = n a =
dt R R R
La aceleracin tiene mdulo constante
 y est dirigida hacia el centro de la
v circunferencia (slo tiene componente
normal, dado que slo la direccin del
vector velocidad vara con el tiempo).

a s v = lim s = lim R = R d = R
t 0 t t 0 t dt
d
= velocidad angular
R dt

En el caso de un movimiento circular

uniforme, la velocidad angular es
constante, y se puede obtener fcilmente la
ecuacin del movimiento para el ngulo
girado despus de un cierto tiempo t .
Figura 1.23. Movimiento circular
uniforme.

23

d
t
= d = dt = 0 + t
dt 0 0

El tiempo T empleado en recorrer una vuelta completa se denomina periodo y

viene dado por:
2 R 2
T= = .
v

1.5.2 Movimiento circular acelerado

Vamos a suponer, ahora, que v cte y R = cte , es decir consideraremos

movimientos circulares con el mdulo de la velocidad variable. La velocidad es siempre

 tangente a la trayectoria, por lo tanto, v 
v
y la aceleracin valdr:

at  dv v2
a = + n .
dt R
 La aceleracin tiene componentes
a 
s tangencial ( dv dt 0 ) y normal no nulas,
an

de forma que a ya no es paralela a R

como en el caso del movimiento circular
uniforme. Vamos a calcular at = dv dt en
R
trminos del ngulo recorrido despus de
un cierto tiempo t .
dv d ( R ) d
at = = =R = R
dt dt dt
.
d d 2
= = 2 aceleracin angular
Figura 1.24. Movimiento circular dt dt
acelerado. Supongamos que la aceleracin angular en
funcin del tiempo ( t ) es una funcin conocida y supongamos que t0 = 0 .
t t
d = dt d = dt = 0 + dt
0 0 0

t
t
t
t
d = dt d = 0 + dt dt = 0 + 0t + dt dt .
0 0 0 00
Si = cte el movimiento es circular uniformemente acelerado y las ecuaciones del
movimiento son:
= 0 + t
1
= 0 + 0t + t 2
2
 
Vamos a calcular v y a en trminos de y .

v = v = R
 2R2
a = R + n = R + 2 Rn
R
Sus mdulos respectivos valen:

24
 v = R
a 2 = ( R ) + ( 2 R 2 )
2
a = R 2 + 4
2

En el caso particular de un movimiento uniformemente acelerado:


v = (0 + t ) R , v = v

a = R + (0 + t ) Rn , a = R 2 + (0 + t )
2 4

Obsrvese que a crece con el tiempo debido a que tambin crece .

Hasta ahora hemos considerado la velocidad y aceleracin angulares como
escalares que verifican las siguientes relaciones:
v = R ; at = R ; a n = 2 R
Sin embargo, es conveniente asignar a estas magnitudes un carcter vectorial. De
acuerdo al esquema de la Figura 1.25,

Z  vector es perpendicular al plano del
= m movimiento y se dirige en el sentido de
   avance de un tornillo que gira en el
m
v =r mismo sentido que la partcula (regla de
c R n la mano derecha).

= m = ( n )

r Hay que tener en cuenta que , n, m es
un sistema de ejes ortonormales que
forman un sistema directo, es decir,
o Y n = m , m = n , n m = .
Por lo tanto,

X v = v = ( R )( n m ) = (m ) ( Rn )
 
Figura 1.25. Movimiento circular en tres =R
dimensiones. 
donde, R = R n . Si el eje de giro se
toma coincidiendo con el eje Z , tal como se indica en la Figura 1.25,
  
r = oc + R
     
(
v = R = r oc = r )  
 
ya que  oc . Este resultado slo es vlido para movimiento circular ( R = cte ) . La

definicin de es vlida para cualquier orientacin del plano en el que se da la
  
trayectoria circular. Tambin lo es la relacin v = r . Vamos a expresar las
   
componentes normal y tangencial de a en trminos de los vectores y = d / dt .

Ntese que por ser la direccin de constante:
 d d  
= (m ) = m = m 
dt dt ,
  
at = at = ( R )( n m ) = ( m ) ( Rn ) = R
y repitiendo el razonamiento realizado anteriormente para la velocidad se obtiene:
    
at = R = r
an = an n = ( 2 R ) ( m ) = ( 2 R ) m ( n m )

  
(
= (m ) (m ) ( Rn ) = R )

25
  
 
( )
    
an = R = ( r ) = v .

Observar que an es la aceleracin centrpeta del movimiento circular uniforme ya que
el vector apunta hacia el centro de rotacin y tiene mdulo
an = 2 r sin = 2 R = v 2 / R .

1.6 Sistemas de referencia en movimiento relativo

1.6.1 Movimiento de traslacin relativa: transformaciones galileanas

Vamos a considerar dos observadores o y o ' en movimiento relativo de traslacin.

Cada observador lleva asociado su sistema de referencia propio, constituido por unos
ejes de coordenadas y un reloj. Vamos a suponer que el tiempo es universal (mecnica
no-relativista) y que los relojes de los dos observadores estn sincronizados, de tal
manera que marcan los dos la misma hora.

Z
t

Z'
 t'
r

r'

o Y

X R
o' Y'
X'
Figura 1.26. Sistemas de referencia en movimiento relativo

Las ecuaciones de transformacin entre los dos sistemas de referencia son:

  
t' = t , r ' = r R ,
por lo tanto,


v ' (t ') =

=

(
)
dr ' d ( r ( t ) ) d R ( t )  
= v (t ) V (t )
dt ' dt dt
 
 dv ' 
a ' (t ') = = a (t ) A (t )
dt '
 
donde V ( t ) y A ( t ) son la velocidad y aceleracin, respectivamente, del origen o '
respecto del observador o .
Es de particular inters el caso en que los dos observadores estn en movimiento
   
( )
relativo de traslacin uniforme A ( t ) = 0 ; V = cte . En este caso, R = Vt y podemos
escribir el conjunto de transformaciones anteriores entre los dos sistemas de referencia
en la siguiente forma:

26
 t' = t
  
r ' = r Vt
  
v ' = v V
 
a' = a
Este conjunto de relaciones constituye la llamada transformacin galileana entre los dos
sistemas de coordenadas. Una caracterstica muy importante de este caso pa4rticular es
que los dos observadores miden la misma aceleracin. Por lo tanto, la aceleracin de
una partcula es la misma para todos los observadores en movimiento de traslacin
relativo uniforme. Este tipo de sistemas de referencia se conocen como sistemas
inerciales.

Ejemplo: Una barca navega contracorriente por un ro. Si el agua del ro estuviera
en reposo, la velocidad de la barca sera de 10 km/h. La velocidad de la corriente es
de 2 km/h. Cul es la velocidad de la barca respecto a un observador o que se
encuentra en la orilla del ro?

Para un observador o ' que se mueve solidario con el agua del ro, la velocidad de la
barca ser:
v ' ( barca-ro ) = 10 km/h ,
mientras que la velocidad del observador o ' (que se mueve con la corriente)
respecto a un observador que est quieto en la orilla del ro es:
V ( corriente ) = 2 km/h .
Esta velocidad es negativa ya que va en sentido contrario a la velocidad de la barca.
Por lo tanto, la velocidad con la que el observador o ve desplazarse la barca por el
ro es:
v ( barca-orilla ) = v '+ V = 8 km/h

Ejemplo: Un viajero en un tren, saca la mano por la ventana y deja caer una
moneda. Cmo ve la cada de la moneda por: a) una persona que viaja en el tren?
b) Una persona en el suelo? c) Una persona que viaja en otro tren que se mueve
en una va paralela en sentido contrario?

Respecto a un sistema de referencia fijo al suelo, podemos definir las velocidades

 
v y u de la moneda y el tren, respectivamente, en la forma:

v = ( u, gt )

u

u = ( u, 0 ) 
gt
a) La velocidad que ve el observador en el tren es:
  
v ' = v u = ( 0, gt ) .
Para este observador la moneda cae vertical, en cada libre.

b) Un observador fijo en el suelo ve v = ( u, gt ) y la moneda describe una
parbola hacia delante antes de caer al suelo.

27
 c) Un observador en otro tren que se mueve paralelamente en sentido contrario. La
velocidad del segundo tren respecto a un observador en tierra es:

w = ( w,0 ) ,
y por lo tanto, este segundo observador ve la velocidad de la moneda transformada
segn la ecuacin
  
v '' = v w = ( u, gt ) ( w,0 ) = ( u + w, gt ) .
La trayectoria que sigue la moneda tambin es una parbola hacia delante, pero con
un alcance mayor que en el apartado b).

Obviamente, la moneda cae en el mismo sitio en los tres casos, siendo la forma de
la trayectoria dependiente del sistema de referencia desde donde se observa la
cada.

1.6.2 Movimiento de rotacin relativa

Consideremos dos observadores o y o ' que giran uno con respecto al otro, pero sin
que exista movimiento de traslacin entre ellos. Para simplificar la descripcin del
problema, vamos a suponer que o y o ' utilizan cada uno su propio sistema de
referencia ligado a cada uno de ellos, pero con origen y ejes Z comunes. As, el
observador o , que utiliza el sistema de referencia XYZ , ve el sistema X ' Y ' Z ' ligado a

o ' girar con velocidad angular  k . El observador o ' ve justo lo contrario; esto es, el
sistema XYZ gira alrededor del eje Z con
 
Z Z' velocidad angular . Sea r el vector de
p posicin de una partcula p . Si p est en
reposo respecto al observador o ' que est
 girando, entonces p describe una trayectoria
 circular con velocidad angular respecto al
r
Y' observador o y tiene una velocidad igual a
oo' t   
v = r . Si la partcula, adems, tiene una

Y velocidad relativa v ' respecto de o ' , entonces la
t velocidad de la partcula p en relacin a o es:
   
X v = v '+ r .
X' Podemos utilizar esta expresin de la velocidad
Figura 1.27. Sistemas de ejes en para calcular la aceleracin medida por o ,
movimiento de rotacin relativo. simplemente calculando la derivada temporal
respecto al sistema o .
  
 dv dv '  dr
a= = + ,
dt dt dt

donde hemos utilizado el hecho de que no vara con el tiempo. El ltimo trmino de
 
esta expresin puede simplificarse teniendo en cuenta que dr dt = v , con lo que
podremos escribir:

 dr           
= v = ( v ' + r ) = v ' + ( r )
dt

28
   
Para calcular v ' expresaremos v ' en trminos de los vectores unitarios i ', j ', k ' que
definen el sistema de ejes X ' Y ' Z ' solidario con el observador o ' ; de manera que

v ' = vxi '+ vy j ' + vzk '

dv ' dvx dvy dvz di ' dj ' dk '
= i '+ j '+ k '+ vx + vy + vz
dt dt dt dt dt dt dt ,
  
= a '+ vx i '+ vy j '
  
= a '+ v '
donde hemos utilizado el hecho de que k ' no vara con el tiempo al girar o ' respecto al
  
eje Z ' , y la relacin dr dt = r del movimiento circular, particularizada para los
 
casos en que r i ', j ' . Juntando los dos resultados en la expresin de a se obtiene:
      
a = a ' + 2 v ' + ( r ) .
Es importante resaltar que esta igualdad slo contiene magnitudes medidas por el

observador que gira, el cual mide una aceleracin diferente a la real, a , que viene dada
por la ecuacin:
      
a ' = a 2 v ' ( r ) .
El segundo trmino de estas expresiones es la aceleracin de Coriolis, mientras que
el tercero es una aceleracin centrpeta/centrifuga segn miremos el movimiento de la
partcula desde o / o ' . Para el observador o ' , estas aceleraciones son resultado del
movimiento relativo entre los dos observadores y no son debidas a acciones especficas
aplicadas sobre la partcula.

1.6.3 Movimiento relativo respecto de la Tierra

Una de las aplicaciones ms interesantes de las ecuaciones deducidas en el apartado

anterior es el estudio del movimiento de un cuerpo con respecto a la Tierra. La Tierra
tiene un radio R 6360 km y por lo tanto, gira a una velocidad angular de
2 rad 2 rad
N = = = 7.272 10 5 rad/s .
 1 da 86400 s
vertical Su direccin es la del eje de rotacin de la
2 r cos 2 Tierra y su sentido, de sur a norte.
Consideremos un punto sobre la superficie
de la Tierra. Si g 0 es la aceleracin de la
  
 ( r ) gravedad en dicho punto si la Tierra no
g0  girara ( g 0 = 9.8 ms-2 , dirigida hacia el centro
r de la Tierra), entonces, el valor de la
aceleracin medida por un observador que
latitud gira con la Tierra es
      
plano ecuatorial g = g 0 ( r ) 2 v ' ,

Figura 1.28. Aceleracin centrfuga en donde v ' es la velocidad respecto a la
la superficie de la Tierra. superficie de la Tierra del punto considerado.
Si v ' 1000 km/h , la aceleracin de Coriolis

29
es despreciable comparada con la aceleracin centrfuga. Sin embargo, como vamos a
ver a continuacin, la aceleracin de Coriolis tiene un efecto direccional importante
sobre la trayectoria de los objetos en movimiento relativo a la superficie de la Tierra.
Vamos a considerar, primero, el caso en que v ' es pequea y la aceleracin de
Coriolis es despreciable. En ese caso, tendremos que
   
g g 0 ( r ) .
La aceleracin centrifuga apunta hacia fuera, en una direccin perpendicular al eje de
 
giro y al vector r (ver Figura 1.28). Suponiendo que la Tierra es esfrica, g 0 apunta
hacia el centro de la Tierra, a lo largo de la direccin de un radio. En consecuencia, la

direccin de g , que seala la vertical local, se desva ligeramente de la direccin del
radio y apunta hacia un punto del eje de rotacin ligeramente por debajo del centro
geomtrico, en el hemisferio norte (al revs en el hemisferio sur). Por ejemplo, la

superficie de los lquidos en equilibrio es perpendicular a g . Sin embargo, para fines

prcticos y dado que la aceleracin centrpeta es pequea respecto a g 0 , podremos

suponer con buena aproximacin que g sigue la direccin radial y su mdulo es igual a
g 0 menos la proyeccin de la aceleracin centrpeta sobre la direccin radial. El mdulo
de la aceleracin centrfuga vale:
  
( r ) = 2 r cos = 3.34 102 cos ms-2 ,
 
ya que y r forman un ngulo de 2 y sin ( 2 ) = cos . Proyectando este

resultado sobre la direccin radial se obtiene para g
g g 0 2 r cos2 .
Consideremos, ahora, el efecto de la aceleracin de Coriolis sobre el movimiento de

una partcula que se mueve a velocidad v ' respecto a la superficie de la Tierra. La

 

N

 
2 v '
     
v' 2 v ' v '
S
 
v' v'
 
2 v '
 
2 v '

Figura 1.29. Efecto de la Figura 1.30. Efecto de la aceleracin

aceleracin de Coriolis para un de Coriolis para un movimiento en el
cuerpo en cada libre plano horizontal.

 
aceleracin de Coriolis es de la forma 2 v ' , por lo tanto, su efecto principal es
desviar la trayectoria de la partcula en direccin perpendicular a la velocidad. Por

ejemplo, para un objeto en cada libre, v ' est dirigida hacia el centro de la Tierra y la

30
aceleracin de Coriolis apunta hacia el este en los dos hemisferios (ver Figura 1.29). En
consecuencia, su trayectoria se desviar ligeramente de la vertical, de modo que el
objeto caer en un punto al este del sealado por la vertical local.
Si la partcula se mueve en un plano horizontal (por ejemplo, siguiendo un
paralelo), el efecto de la aceleracin de Coriolis ser desviar la trayectoria hacia la
derecha en el hemisferio norte y hacia la izquierda en el hemisferio sur, tal como se
indica en la Figura 1.30. Es importante resaltar que, en este caso, la aceleracin de
Coriolis tiene componentes radial y paralela a la superficie. Es sta ltima la que causa
la desviacin de la trayectoria en la superficie de la Tierra.
Si se desarrolla en la atmsfera un centro de bajas presiones, el viento fluye
Radialmente hacia l. La aceleracin de Coriolis desva las molculas de aire hacia la
derecha de su trayectoria en el hemisferio norte, lo que da como resultado un
movimiento en sentido antihorario. En el hemisferio sur, la rotacin se da en sentido
horario.

Figura 1.31. Efecto de la aceleracin de Coriolis sobre la formacin de borrascas

Un segundo ejemplo es el del pndulo de Foucault. Se trata de un pndulo con

un cable muy largo de tal manera que la amplitud de oscilacin es muy pequea y
podemos suponer que el movimiento de la lenteja se da en un plano horizontal. Por
efecto de la aceleracin de Coriolis la trayectoria correspondiente a la oscilacin del
pndulo se desva continuamente hacia la derecha en el hemisferio norte y hacia la
izquierda en le hemisferio sur.

Figura 1.32. Efecto de la aceleracin de Coriolis sobre un pndulo de Foucault.

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