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1 Vettori e coordinate dello spazio cartesiano

1.1 SPAZIO FISICO E SPAZIO GEOMETRICO EUCLIDEO

Noi percepiamo lo spazio come ci che ci circonda, il luogo in cui ci muoviamo e


laddove provvediamo a misurare lunghezze (di segmenti) e distanze (tra punti).
Poich lo spazio lambiente che ospita gli eventi di natura e i fenomeni fisici in
generale, esso viene definito come spazio fisico.

Tuttavia i primi concetti che usiamo per localizzare punti nello spazio e per definire la
distanza tra questi sono definiti nello spirito della geometria euclidea, cosa che ci
porta a modellizzare lo spazio fisico tramite lo spazio geometrico (euclideo).

E comunque sbagliato pensare che la geometria dello spazio fisico sia euclidea. Il
vuoto non spazio geometrico, poich caratterizzato da grandezze definite, come la
costante dielettrica 0 e la permeabilit magnetica 0. Quindi solo una parte limitata
dello spazio fisico (su scala cosmica) descrivibile tramite la geometria euclidea
spazio ordinario.

Nello spazio ordinario si definiscono eventi e quantit di natura scalare (massa,


temperatura, ecc.) e vettoriale caratterizzati da un punto di applicazione, una
direzione, un verso e un modulo. Forza, velocit, ecc. sono vettori definiti in opportuni
spazi astratti (spazio/campo di , di ).

Per cui in definitiva lo spazio geometrico euclideo un modello per concepire lo spazio
ordinario e gli spazi astratti di vettori, che ne mutuano il formalismo matematico.

1.2 COORDINATE CARTESIANE DELLO SPAZIO 3-DIMENSIONALE

Il mondo fisico in cui viviamo 3-D, per cui possiamo pensare che in ogni punto
passino 3 (e non pi) rette mutuamente perpendicolari
necessari 3 numeri reali per definire la posizione di un punto rispetto ad un
riferimento;
3 gradi di libert, ovvero di movimenti indipendenti nello spazio circostante.

Per localizzare un punto (o i punti) nello spazio e determinare posizioni e distanze tra
punti:
si fissa un origine ( , il riferimento);
si fissano 3 rette orientate, nelle 3 direzioni principali, denominate asse-x, -y, -z,
ovvero assi coordinati generazione di 3 piani cartesiani: piano-xy, -yz, -zx;
orientazione destrorsa degli assi sistema cartesiano;
si sceglie ununit di misura, con la quale si stabilisce una corrispondenza
biunivoca tra tutti i numeri reali e tutti i punti di ogni retta (graduazione degli
assi).

In definitiva, la posizione di uno specifico punto determinata da coordinate


cartesiane, ovvero in 3-D da una terna di numeri .
Proiettando su ogni asse parallelamente al
piano individuato dagli altri 2, risulta che
ogni numero la misura con segno dei 3
segmenti orientati staccati sui vari assi,
ovvero la distanza di dallorigine misurata
nella direzione di ogni asse
terna coordinate cartesiane.

Quanto vale il segmento ?


ha coordinate in quanto proiezione
verticale di sul piano-xy; r ,s .

TEOREMA DI PITAGORA

A questo punto intuitivo definire la distanza tra 2 punti nel caso 3-D, visto che tale
definizione si basa sul teorema di Pitagora e vale in generale in un qualsiasi spazio
geometrico euclideo:
e ;
e
con lunghezza del segmento
( implicita la definizione di lunghezza di un segmento, intesa come distanza tra i suoi
estremi).

Ultima nota: ad ogni punto associata una terna cos come una terna
determina uno e un solo punto dello spazio
dato un sistema di coordinate cartesiane c una corrispondenza biunivoca tra
i punti e le terne di coordinate.

1.3 TEORIA DEI VETTORI: CONCETTI DI BASE

Come gi riferito, in Fisica si fa abbondantemente riferimento a grandezze vettoriali


(vedi Meccanica). Un vettore possiede direzione, verso, modulo (o norma), ma
non possiede posizione specifica nello spazio.

Geometricamente un viene rappresentato come una


freccia, ovvero come un segmento di retta orientato
che va dal punto A al punto B:
segmento orientato .

Non avendo una posizione specifica, potremmo


individuare infiniti segmenti orientati aventi stesso
modulo, direzione e verso
segmenti orientati equipollenti, rappresentano
geometricamente lo stesso .

E implicito che se hanno stessa direzione, verso, modulo.


Usualmente un vettore viene raffigurato con la coda coincidente con lorigine del
sistema di riferimento, ovvero come vettore posizione del punto , eccetto nei casi
in cui si parla di vettori applicati (diversi casi in Fisica) per i quali necessario
specificare la collocazione dellorigine (punto di applicazione).

Caso 1-D [retta orientata, x]

I vettori sono rappresentati da segmenti orientati applicati allorigine di una retta


orientata (asse-x) sulla quale fissato un sistema di ascisse (graduazione
dellasse). Data la corrispondenza biunivoca tra numeri e punti della retta, ad ogni
segmento ( vettore) associato un numero .

a associato +2
UNITA DI MISURA
a associato -3

Quindi in uno spazio 1-D euclideo i vettori sono rappresentati da:


i segmenti orientati applicati su (rappresentazione geometrica);
i numeri reali R (rappresentazione algebrica).

In entrambi i casi si possono definire le operazioni di addizione e sottrazione.

ESEMPIO

RAPPRESENTAZIONE ALGEBRICA RAPPRESENTAZIONE GEOMETRICA

Lelemento neutro delladdizione tra vettori (tale che per ogni ) il


vettore nullo. Algebricamente rappresentato dal numero 0, geometricamente dal
punto dorigine.

Caso 2-D [piano-xy]

Dato un sistema di riferimento sul piano di 2 RAPPRESENTAZIONE GEOMETRICA


assi cartesiani ortogonali, ad ogni segmento
orientato si pu associare una coppia ordinata
di numeri reali , data dalle coordinate
dellestremo del segmento orientato
ogni vettore nel piano si pu quindi
rappresentare come coppia ordinata di
numeri .

RAPPRESENTAZIONE ALGEBRICA
Caso 3-D [spazio-xyz]
RAPPRESENTAZIONE GEOMETRICA
Direttamente dal caso 2-D, ogni vettore dello
spazio 3-D lo si pu rappresentare come una
terna ordinata di numeri reali .

RAPPRESENTAZIONE ALGEBRICA

In rappresentazione geometrica, la somma (e la differenza) di 2 vettori degli spazi


2 e 3 data dalla regola del parallelogramma.

(se i segmenti orientati sono equipollenti stesso vettore)

In rappresentazione algebrica (o analitica), la somma (o la differenza) di 2 vettori


un terzo vettore con componenti date dalla somma (o differenza) delle componenti dei
due addendi (o minuendo/sottraendo):

.

ESEMPIO

Dati e ;

Per vettori dello spazio n-dimensionale (n), oltre le 3 dimensioni non possibile
nessuna rappresentazione geometrica, ma solo quella algebrica, in cui un vettore
rappresentato da una successione ordinata di numeri (n-pla ordinata):
.

ESEMPIO
4

5 7
E del tutto intuitivo che vale ancora la regola della somma (o differenza) di 2 vettori
di n, che d un terzo vettore, appartenente allo stesso spazio, con componenti date
dalla somma (o differenza) delle componenti degli altri 2.

Modulo di un vettore

Dato il vettore , il suo modulo (o norma) la lunghezza, in valore assoluto, del


segmento orientato che rappresenta il vettore (fino alla terza dimensione 3).
Quindi abbinando al vettore le sue coordinate si ottiene che
.

In generale, per un vettore dello spazio n (vettore di n coordinate), il modulo dato


da:
.

Come gi visto, la relazione deriva dal teorema di Pitagora, per cui


presi 2 vettori e il modulo della differenza dato
da:
.

Quindi se e sono i vettori posizione per i punti e , il modulo della differenza


corrisponde alla distanza tra i 2 punti, cio alla lunghezza del segmento :
e .

Questo anche il modulo di un vettore di componenti ,


pertanto
.

Versori

Un vettore di modulo unitario si chiama versore, ideale per rappresentare una


direzione orientata:

Nel caso dello spazio 3, lungo i 3 assi coordinati RAPPRESENTAZIONE GEOMETRICA


vengono definiti altrettanti versori specifici, detti
versori principali.

RAPPRESENTAZIONE ALGEBRICA
1.4 OPERAZIONI COINVOLGENTI I VETTORI

Prodotto di uno scalare per un vettore

Per un qualsiasi insieme di vettori, dato il numero reale (scalare) e lo specifico


vettore , il prodotto tra scalare e vettore mi genera un vettore definito come:
.

Di conseguenza il vettore risultante presenta:


stessa direzione di ( parallelo a );
verso concorde o discorde a quello di , a seconda che sia positivo o negativo;
stesse componenti di moltiplicate per : ;
modulo uguale al valore assoluto di per il modulo di : .

RAPPRESENTAZIONE
GEOMETRICA

RAPPRESENTAZIONE Il prodotto di per si ottiene moltiplicando


ALGEBRICA ciascuna coordinata per

ESEMPIO

Si pu definire un criterio di parallelismo tra 2 vettori:


2 vettori sono paralleli (o proporzionali) se e solo se ognuno di essi pu essere
ottenuto dallaltro moltiplicando questultimo per un opportuno numero , cio se le
coordinate dei 2 vettori sono proporzionali con costante di proporzionalit
se esiste un numero , ovvero .

ESEMPIO

paralleli poich le coordinate risultano proporzionali:

Dato un certo vettore ad esso si pu abbinare il versore , avente stessa


direzione e stesso verso, definito dalla relazione:
, ovvero .
Poich la precedente relazione implica che il versore ha componenti ,
possiamo verificare che il modulo di effettivamente unitario:

poich . C.V.D.

Sistemi di base

Dati 2 o pi vettori , ,..., , se si moltiplica ciascuno di essi per un numero


arbitrario (non nullo) e poi si sommano i vettori cos ottenuti, si genera una
combinazione lineare dei vettori dati, corrispondente ad un certo vettore :
, ,..., , 0 .

Se ciascuno degli n vettori ( , ,..., ) non pu essere espresso come combinazione


lineare degli altri, allora gli n vettori si dicono linearmente indipendenti.

Per innumerevoli applicazioni in Fisica, Matematica, ecc., conveniente esprimere


tutti i vettori (di un certo spazio n) come combinazione lineare di n vettori ( , ,...,
) indipendenti, che vengono a costituire un sistema di base per n.

In generale:
in 2 qualsiasi coppia di vettori e non paralleli costituisce un sistema di base
per il piano euclideo
per ogni : ;
in 3 qualsiasi terna di vettori , , non complanari costituisce un sistema di
base per lo spazio 3-D euclideo
per ogni : .

A riguardo, i sistemi di base pi utilizzati sono:


la coppia di versori , in 2;
BASE CANONICA
la terna di versori , , in 3.

In che modo si arriva ad esprimere un vettore come


combinazione lineare dei versori della base canonica?

Nel caso 2-D, dalla regola della somma di 2 vettori, per


cui il vettore risultante coincide con la diagonale del
parallelogramma individuato dai 2 addendi, si ha che

componenti
del vettore .

Inoltre, dalla regola del prodotto di un vettore per un


numero , per cui avendo i vettori e stessa
direzione dei versori e , si ha rispettivamente che

.

In definitiva, risulta che: .


Nel caso 3-D, ovviamente bisogna tener conto del terzo vettore della base canonica
.

In definitiva, ci sono 2 modi per indicare un vettore in rappresentazione algebrica:


specificando la terna delle sue coordinate ;
scrivendolo come combinazione lineare della base canonica , ,
.

ESEMPIO

Prodotto scalare di 2 vettori

Il prodotto scalare (o interno) tra 2 vettori 2 o 3 il


numero che si ottiene dal prodotto dei loro moduli (lunghezza)
per il coseno dellangolo compreso:
.

Da notare che con la notazione si intende il prodotto tra il modulo del


vettore per la proiezione di nella direzione del primo.

Quindi possiamo dare la seguente definizione di proiezione scalare del vettore


nella direzione di un certo vettore :
il valore dello scalare dato dal prodotto tra il modulo del
vettore e il coseno dellangolo compreso tra i 2 vettori, ovvero
dal rapporto tra il prodotto scalare e il modulo del vettore

ESEMPIO



In rappresentazione algebrica, il prodotto scalare si pu ottenere se sono date le
coordinate dei vettori, per cui presi i vettori e 3 il loro
prodotto
.

ESEMPIO

In generale il prodotto scalare di 2 vettori dello spazio n

pari a .

Attraverso la notazione di prodotto scalare possibile definire la condizione di


perpendicolarit tra 2 vettori:
2 vettori (non nulli) sono perpendicolari (o ortogonali) se e solo se il loro prodotto
scalare nullo.

ESEMPIO

e perpendicolari

Il prodotto scalare di 2 versori (modulo unitario) pari al coseno dellangolo


compreso, ovvero:

Altre propriet del prodotto scalare:


vale la propriet commutativa: ;
vale la propriet distributiva: ;
dato un certo ;
il prodotto scalare di un vettore per se stesso d il
quadrato del modulo
.

Se consideriamo i versori costituenti la base canonica,


, 2 e , , 3 ,
si pu notare che, per come sono definiti, ognuno
perpendicolare agli altri elementi della base.
CASO 3-D

Da qui deriviamo la regola generale per lespressione del


prodotto scalare in rappresentazione algebrica:

combinazione lineare di , ,

In definitiva ritroviamo quanto riportato in precedenza


. C.V.D.

Prodotto vettoriale di 2 vettori

Il prodotto vettoriale (o esterno) tra 2 vettori 3 un vettore e si indica con la


notazione:
(o anche ).

Quindi, dati 2 vettori e 3, si definisce un terzo vettore tale che , per


il quale:
il modulo pari a che
corrisponde allarea del parallelogramma di lati e ;
la direzione di perpendicolare al piano contenente
e ;
il verso come in figura (regola della mano destra)
, , = terna destrorsa.

Come mostrato in figura, il prodotto vettoriale non gode


della propriet commutativa; al contrario esso
anticommutativo, ovvero
.

Da ci possiamo definire il prodotto vettoriale tra i versori


principali , , :
.

Di conseguenza, per tutte le altre combinazioni:

.
Visto che nellespressione della formula per il prodotto vettoriale compare il seno
dellangolo compreso, definiamo unulteriore criterio di parallelismo tra 2 vettori:
2 vettori non nulli sono paralleli se e solo se il loro prodotto vettoriale nullo.

Altre propriet del prodotto vettoriale:


vale la propriet distributiva ;
con ;
il prodotto vettoriale di un vettore per se stesso il vettore nullo .

Per la rappresentazione analitica (o algebrica) del prodotto vettoriale bisogna fare


riferimento alle coordinate dei 2 vettori:
e
e quindi esprimerli come combinazione lineare della base canonica , ,

Richiamando i risultati del prodotto vettoriale tra i versori , ,


.

ESEMPIO

ovvero risulta il vettore

Per il calcolo del prodotto esterno tra vettori si pu fare ricorso anche a strumenti
propri dellalgebra matriciale, ovvero al concetto di determinante di matrice:

1.5 RICHIAMO AI DETERMINANTI DI MATRICE

Lalgebra matriciale fornisce strumenti molto potenti per la semplificazione di certe


operazioni algebriche, previste in casi come quello del calcolo del prodotto vettoriale.

Senza ricorrere ad uno studio approfondito e formale della tematica, per definizione il
determinante di una tabella (ovvero matrice) 22 un simbolo che
rappresenta lespressione algebrica
.
Analogamente un determinante 33 un simbolo che rappresenta una certa
espressione algebrica contenente gli elementi riportati nelle righe e nelle colonne della
tabella:

I determinanti 22 cos ottenuti sono detti minori e il procedimento detto sviluppo


del determinante 33 secondo la prima riga.

Tale sviluppo pu essere effettuato secondo qualunque riga o colonna della tabella,
moltiplicando ogni suo elemento posto nella posizione (i-esima riga, j-esima
colonna) per il determinante ottenuto prendendo tutti i valori non inclusi nella i-esima
riga e/o nella j-esima colonna. Per il segno del prodotto, si ha che data la posizione
esso
positivo quando pari e negativo quando dispari .

Richiamo alle propriet dei determinanti:


se una riga (o una colonna) ha elementi tutti nulli, il determinante ha valore 0;
se si scambiano 2 righe (o 2 colonne) del determinante, esso cambia di segno

se 2 righe (o 2 colonne) sono uguali o proporzionali, il determinante ha valore 0

se una riga (o una colonna), o un suo multiplo, sommato a unaltra riga, il


determinante rimane inalterato

Come illustrato nella trattazione successiva, le righe (o le colonne) di un determinante


possono essere interpretate come vettori espressi mediante le loro componenti

vettori con componenti .

Si sottolinea ancora una volta che il formalismo dellalgebra matriciale applicato ai


vettori viene adottato in molti campi di studio (Fisica, Matematica, Ingegneria) per la
trattazione di specifici argomenti.

Come visto precedentemente, la formula del prodotto vettoriale dei 2 vettori


e
pu essere espressa simbolicamente come un determinante con i vettori della base
standard come elementi della prima riga

.
ESEMPIO

Calcolo dellarea del triangolo con i vertici nei punti , ,


2 lati del triangolo sono dati dai vettori e :

poich met dellarea del parallelogramma, identificato dai 2 vettori e ,


la cui misura pari al modulo del vettore risultante dal prodotto vettoriale

1.6 VETTORI E PUNTI NELLO SPAZIO 3-D

Prodotto misto di 3 vettori

Il prodotto misto di 3 vettori , , (con componenti 3) dato da: .

Esso il prodotto scalare di con ; il risultato un


numero (scalare) e geometricamente ha il significato del
volume del parallelepipedo che ha i 3 vettori come spigoli.

Si ha che quando:
parallelo a ;
perpendicolare a .

Ci dovuto al fatto che in entrambi i casi i 3 vettori sono complanari


condizione di complanarit di 3 vettori non nulli: .

Possiamo assegnare le coordinate cartesiane ai 3 vettori e rappresentarli come


combinazione lineare della base canonica in 3:

Sviluppando il prodotto
.

Quindi richiamando i determinanti, loperazione si pu scrivere come

Quando si annulla il determinante con le coordinate dei 3 vettori, essi sono


complanari.
Condizione di allineamento di 3 punti

Dati 2 punti generici dello spazio e , essi individuano una e una sola retta
(Euclide...), per cui:
tutti e solo i punti allineati a e appartengono alla medesima retta;
tutti e solo i punti della retta sono allineati a e .

A questo punto, assegniamo le coordinate ai punti e ; essi sono


individuati dai vettori posizione e .

Come visto in precedenza, la distanza tra i 2 punti pari al modulo del vettore
congiungente i 2 punti, che possiamo costruire come differenza dei vettori e :
.

Consideriamo un generico punto


appartenente alla retta individuata dai 2
punti, al quale associamo il vettore
posizione .

Costruiamo ora il vettore come


differenza tra i vettori e :
.

Per costruzione geometrica, risulta che se


i 3 punti sono allineati allora i 2 vettori
e sono paralleli.

Abbiamo definito un criterio di parallelismo, per cui esiste un numero scalare non
nullo tale che
le coordinate corrispondenti sono proporzionali:
.

NOTA: richiamo allespressione cartesiana di una retta nel piano-xy.

ESEMPIO

Dati i punti e , essi mi individuano una retta che pu essere


espressa tramite lespressione algebrica (3 equazioni!)

se consideriamo il punto generico , esso appartiene alla retta se soddisfa il


sistema di equazioni

stesso coefficiente , per cui appartiene alla retta


Condizione di complanarit di 4 punti

In 3, dati 3 punti , e essi individuano uno e un solo


piano nello spazio, per cui:
tutti e solo i punti complanari a , e appartengono al medesimo piano;
tutti e solo i punti del piano sono complanari a , e .

A questo punto, si consideri un generico


appartenente al piano e
costruiamo i 3 vettori , e come
differenza tra i vettori posizione , , e
.

Per costruzione geometrica, chiaro che


se i 4 punti sono complanari, allora anche i
3 vettori , e stanno sullo stesso
piano.

Viene cos definita una condizione di complanarit, per la quale si annulla il


prodotto misto tra i 3 vettori
.

Ci comporta allannullamento del determinante costruito con le relative


coordinate

Ponendoci di fare alcune considerazioni sulla base delle propriet dei determinanti,
definiamo il seguente determinante 44 denominato :

Costruiamo lespressione algebrica corrispondente esplicitando il determinante per gli


elementi dellultima riga, tenendo conto della loro posizione per il segno dei relativi
prodotti:

I primi tre minori 33 sono nulli, poich presentano una colonna di 0, per cui resta
solo lultimo termine

che si annulla nelle stesse condizioni di .


Adesso in aggiungo lultima riga alle altre 3, lasciando quindi invariato il valore
del determinante (vedi propriet dei determinanti):

Trovo cos una scrittura compatta per , che si annulla se e solo se verificata la
condizione di complanarit dei 4 punti.

In definitiva, considerato il piano individuato dai punti , e


, qualsiasi altro punto appartenente ad esso ha coordinate tali da
portare allannullamento del determinante costruito con le relative coordinate

se , , , medesimo piano .
2 Metrica e luoghi geometrici nello spazio tridimensionale

2.1 PIANI NEL SISTEMA CARTESIANO

Nel caso 2-D, una retta in 2 pu essere espressa analiticamente mediante


unequazione del tipo:
( , , = scalari ; , = coordinate cartesiane).

Nel caso 3-D, si pu dimostrare che, definito un sistema di assi cartesiani,


lespressione analitica di un piano in 3 lequazione:
( , , , = scalari ; , ,z = coordinate cartesiane).

A riguardo, richiamiamo la trattazione relativa alla condizione di complanarit di 4


punti, verificata dallannullamento del seguente determinante costruito a partire
dalle specifiche coordinate:

Il significato di tale scrittura che, considerato il piano individuato dai punti , , di


date coordinate, se appartiene al piano allora ha coordinate tali per cui il
determinante si annulla .

Riscriviamo il determinante sviluppato secondo lultima riga:

( , , , scalari)

Risulta quindi lequazione cartesiana , contenente i coefficienti


, , e il termine noto , che rappresenta il piano ed verificata quando
nellespressione vengono sostituite le coordinate di tutti i punti appartenenti ad esso,
ovvero quando si annulla il determinante che ne determina la condizione di
complanarit.

ESEMPIO

Determinazione dellequazione cartesiana del piano individuato dai punti

annullamento del determinante


Riprendendo lespressione generale di un piano in 3:
, ovvero

Verifica per lappartenenza dei 3 punti al piano:




In definitiva ad ogni piano in 3 si pu associare unequazione di primo grado in 3


variabili (rappresentazione algebrica o analitica) e, viceversa, ad ogni equazione di
primo grado in 3 variabili si pu associare un piano (rappresentazione geometrica)
nello spazio-xyz.

Condizioni particolari sullequazione cartesiana del piano, ovvero considerazioni su


piani in posizioni particolari dello spazio-xyz:

i valori soddisfano lequazione, quindi il piano passa per
lorigine del sistema cartesiano;
per es.
poich ogni punto dellasse-z ha coordinate del tipo , con generico,
che non soddisfano mai lequazione, il piano parallelo allasse-z;
per es.
poich per ogni punto dellasse-z di coordinate lequazione sempre
soddisfatta, allora lasse stesso appartiene al piano;
per es. ;
il piano parallelo a entrambi gli assi-x e assi-y, quindi al piano piano-xy, e
inoltre punto dintersezione con lasse-z;

piano non parallelo a nessun asse e non passante


per lorigine, quindi intersezione con i vari assi nei
punti .

Visto lultimo punto, lequazione cartesiana del piano pu


essere riscritta come:
. EQUAZIONE
SEGMENTARIA
Equazione di un piano passante per un punto

Un generico piano passante per il punto pu essere rappresentato


dallequazione cartesiana ; pertanto lequazione soddisfatta con

Lequazione si pu riscrivere come:


.

Per cui si evince che lequazione di un generico piano passante per il punto
del tipo:

al variare dei coefficienti , , ottengo le equazioni di tutti i piani passanti per


il punto .

Sistema di 2 piani: condizioni di parallelismo

Consideriamo le equazioni cartesiane dei 2 piani e :


le mettiamo a sistema: .

Si supponga di risolvere tale sistema di equazioni lineari, per esempio con il metodo
di Cramer:
se tale sistema ammette soluzioni (da Cramer: non si annulla il determinante
associato alla matrice dei coefficienti , , e , , , detta incompleta) avremo dei
punti comuni ai 2 piani, le cui coordinate soddisfano simultaneamente le relative
equazioni.

E chiaro che avendo 3 incognite ( , , ) in 2 equazioni (dei piani e ) il sistema non


pu ammettere ununica soluzione, bens infiniti punti comuni ai 2 piani, il cui incontro
avverr in ente geometrico 2-D
retta originata dallintersezione dei 2 piani.

Altrimenti se il sistema non risolvibile (nessuna soluzione), non vi sono punti


comuni. Rifacendoci a Cramer questa la condizione data dallannullamento del/i
determinante/i associato/i alla matrice incompleta, ovvero quando i coefficienti , , e
, , , sono proporzionali (o addirittura tutti uguali)
condizione di parallelismo tra e .

Ne consegue che

coefficienti uguali.

Se anche per il termine noto


le 2 equazioni del sistema identificano lo stesso piano.
ESERCIZIO

T ova e lequazione el piano passante per e parallelo al piano di


equazione

condizione di passaggio per

condizione di parallelismo rispetto a


2.2 RETTE NELLO SPAZIO 3-D

Fascio proprio di piani

Come detto in precedenza, 2 piani non paralleli, intersecandosi, danno origine ad una
retta. Si intuisce che per una retta pu essere individuato un fascio proprio di piani
costituito dallinsieme degli infiniti piani aventi la retta stessa come asse del fascio.

Perci la retta in questione soluzione del sistema lineare


le cui equazioni si riferiscono a 2 piani specifici del fascio.

Sappiamo che le soluzioni sono legate ai determinanti associati a tale sistema


(Cramer), quindi se alla prima riga si somma la seconda moltiplicata per un certo
coefficiente , abbiamo che i determinanti associati al sistema non cambiano

Poich la prima riga rappresenta ancora un generico piano appartenente allo stesso
fascio, variando tra e ottengo che
rappresenta tutti e solo i piani inclusi nel fascio (pi il piano ),
esprimibili analiticamente come
.

Equazione di una retta in 3-D

Come conclusione di quanto visto fino ad ora, abbiamo che analiticamente una retta
nello spazio 3-D rappresentata da un sistema di equazioni di primo grado (in 3
incognite) associate ai piani e appartenenti al fascio di cui la retta asse

. EQUAZIONI GENERALI

Le infinite soluzioni di tale sistema sono rappresentative di tutti e solo i punti


appartenenti alla retta.

Come visto in precedenza, un altro modo per rappresentare una retta nello spazio
deriva dalle considerazioni relative alla condizione di allineamento di 3 punti.
Presi e , per qualsiasi altro punto della retta vale che:

EQUAZIONI NORMALI
dati i coefficienti , , . (FORMA STANDARD)

Se indichiamo con il fattore di proporzionalit dei 3 rapporti:

EQUAZIONI PARAMETRICHE
.
SCALARI

ESERCIZIO

Data la retta di equazioni normali esprimere la stessa in funzione


di [1] un set di equazioni parametriche scalari e di [2] un sistema di equazioni
generali derivanti dalle equazioni cartesiane di 2 piani (contenenti la retta)

EQUAZIONI
[1] PARAMETRICHE
SCALARI

[2] dato che

la retta passa per i punti e , quindi devo trovare lequazione


cartesiana di 2 piani passanti per entrambi i punti, ovvero appartenenti al fascio di
piani individuato dalla retta stessa

condizione di passaggio di un piano per un punto:


[a]
[b]

se un generico piano passa per entrambi i punti



si possono determinare i set di coefficienti , , per 2 dei piani (denominati e


) passanti per (oppure ), la cui intersezione origina la retta in questione
se se
se se

da [a]

EQUAZIONI GENERALI
Sistema retta-piano: condizioni di parallelismo e appartenenza

Si considerino il piano

e la retta .

Per determinare il punto dincontro (se esiste) tra e , sostituiamo lequazione


parametrica della retta in quella cartesiana del piano

.

Quindi si pu determinare un valore di che sostituito nellequazione parametrica


della retta mi d il punto dincontro con il piano :
se unica soluzione data dal punto ;
se e nessuna soluzione, ;
se e sistema soddisfatto per ogni ,
.

ESERCIZIO

Dete mina e il punto incont o tra la retta

e il piano

equazioni parametriche della retta

sostituisco nellequazione del piano

ricavo

sostituisco nellequazione parametrica

ESERCIZIO

Scrivere le equazioni normali di una retta passante per il punto


e parallela ai piani di equazione e

le equazioni normali della retta passante per sono del tipo

poniamo la condizione di parallelismo retta-piano sui coefficienti delle variabili


la condizione deve valere simultaneamente per i 2 piani

sistema di 2 equazioni in 3 incognite soluzioni

risolvo il sistema assegnando un valore arbitrario ad un coefficiente, per es.

in definitiva:

2.3 NOTAZIONE VETTORIALE DI RETTE E PIANI NELLO SPAZIO 3-D

Retta

Rifacendoci a quanto visto per la condizione di allineamento di 3 punti, data una retta
individuata dai punti e , ogni altro punto appartenente
ad essa soddisfa lequazione
con .

Quindi tale retta il luogo geometrico di


tutti i punti allineati con e . Inoltre
essa per costruzione parallela al vettore
, avente componenti:
.

Per cui le condizioni di passaggio per


un punto specifico (in questo caso
) e di parallelismo rispetto ad
un vettore (ovvero )
determinano completamente una e una
sola retta.

Le considerazioni fatte sulle componenti del vettore possono essere fatte anche
su , congiungente e
esso pu essere costruito come .

I 2 vettori e sono ovviamente paralleli


EQUAZIONE PARAMETRICA
. VETTORIALE

Considerando le componenti dei 3 vettori


EQUAZIONI PARAMETRICHE
.
SCALARI
ESERCIZIO

Determinare le equazioni normali della retta passante per


e parallela al vettore 3

EQUAZIONI
PARAMETRICHE
SCALARI

esplicito EQUAZIONI NORMALI

E importante sottolineare che laver associato alla retta un certo vettore parallelo, le
cui componenti determinano poi le equazioni cartesiane descrittive di tale luogo, d
una specifica orientazione della retta retta orientata.

Consideriamo le rette e : la loro orientazione data dal parallelismo rispetto ai


vettori e , rispettivamente, ovvero
;

A questo punto, secondo quanto definito per i criteri di parallelismo e perpendicolarit


tra vettori, posso stabilire le condizioni di parallelismo e perpendicolarit tra rette
orientate:
e ortogonali se ;

e parallele se .

Piano

Si prenda nello spazio il punto , con il relativo vettore posizione , e


poniamo che da esso origini il vettore (che quindi viene detto
applicato al punto ).

Se, considerati punti nello spazio di


specifiche coordinate , costruiamo
vettori del tipo di modo che siano
tutti perpendicolari a , risulta per
costruzione geometrica che questi vettori
giacciono tutti sul medesimo piano
(punti complanari)
esiste uno ed un solo piano
passante per e perpendicolare a
, il quale viene denominato
vettore normale al piano.
Dal punto di vista algebrico, la condizione di perpendicolarit pu essere espressa
come:
EQUAZIONE VETTORIALE

Ne risulta che se
.

Risulta evidente che viene ripresa lespressione cartesiana generale di un piano 3


passante per un punto, per cui dati e
con .

Viceversa, possiamo dire che la normale al piano rappresentata


dal vettore e da tutti i vettori paralleli ad esso.

Come nel caso delle rette orientate, anche per i piani possono essere definite delle
condizioni di parallelismo e di perpendicolarit facendo ricorso alla notazione
vettoriale.

Quindi, dati i piani


e le relative normali
abbiamo che:
e ortogonali se ;

e paralleli se .

A questo punto si pu completare la trattazione


considerando i casi di parallelismo e di
perpendicolarit tra la generica retta e il generico
piano .

Considerate le relative espressioni analitiche e


associati i vettori e rispettivamente alla retta e
al piano


possiamo derivare che:
e ortogonali e paralleli

e paralleli e ortogonali
.

NOTA: richiamo a quanto visto in precedenza per le condizioni di parallelismo e di


appartenenza nel sistema retta-piano.
ESERCIZIO

Determinare lequazione el piano passante pe


e perpendicolare alla retta passante per e

il vettore congiungente i punti e determina lorientazione della retta


se la retta perpendicolare al piano cercato, allora lo anche il vettore , che


quindi parallelo alla normale al piano
ovvero coordinate dei 2 vettori proporzionali con
proporzionalit data dallo scalare

assumo che e che quindi corrisponda alla normale


poich il piano passa per , allora lequazione cartesiana soddisfatta per


in definitiva il piano ha equazione

Distanza di un punto da un piano

In generale come distanza tra 2 enti geometrici si intende la minima separazione


tra tutte le possibili coppie di punti appartenenti ai 2 diversi oggetti.

Supponiamo di avere un piano di equazione


; tutti i suoi punti hanno
coordinate che soddisfano tale espressione:
se .

Consideriamo ora il punto , esterno al


piano e individuato dal vettore posizione .
Lobiettivo che ci poniamo quello di determinare la
distanza (numero positivo) che lo separa dal
piano .

Possiamo ipotizzare che per passi un certo piano parallelo a il quale, date le
condizioni di parallelismo tra piani, presenta gli stessi coefficienti , , di ma diverso
termine noto:
condizioni di passaggio per :
con .

Risulta che la distanza di separazione tra i 2 piani paralleli e data dalla


lunghezza del segmento congiungente il punto con il corrispettivo punto
, tale che il segmento stesso sia perpendicolare a entrambi i piani.
Pertanto, dalla rappresentazione geometrica in figura si evidenzia che la distanza
il valore in modulo (>0) della proiezione scalare del vettore nella direzione
della normale al piano .
.

In definitiva, se considero le componenti dei vettori:

con termine noto di .

ESERCIZIO

Determinare la distanza tra il punto


e il piano di equazione cartesiana

la normale al piano ha equazione e modulo

quindi

2.4 SUPERFICI E CURVE NELLO SPAZIO 3-D

Come visto precedentemente, fissato nello spazio 3-D un sistema di assi cartesiani, le
infinite soluzioni dellequazione rappresentano le coordinate di
punti appartenenti al medesimo piano .

Pi in generale, una qualsiasi equazione nelle 3 incognite , , pu essere espressa


come , evidenziando cos lesistenza di una relazione funzionale tra le
incognite stesse.

Se tale relazione ammette soluzioni, allora il luogo dei punti le cui coordinate la
soddisfano una superficie (in 3-D) e costituisce la sua equazione
cartesiana rappresentativa.

pu essere un polinomio di grado n-esimo nelle 3 variabili; come casi


generali, abbiamo che:

polinomio di 1 grado in , , rappresentante una superficie piatta (= piano);
la combinazione di 2 piani d origine ad una retta;

polinomio di 2 grado originante una superficie quadrica; lintersezione di una
quadrica con unaltra quadrica o un piano origina una curva.
Chiaramente non tutte le superfici sono esprimibili tramite una semplice equazione
cartesiana del tipo :
se possibile, essa detta superficie algebrica e il suo ordine o grado
determinato dal grado del polinomio;
altrimenti, le superfici non rappresentabili tramite unappropriata equazione
algebrica si dicono trascendenti.

Nellambito dellalgebra e della geometria nello spazio 3-D, tipicamente vengono


riconosciute 2 distinte tipologie di problemi:
definito il luogo geometrico associato ad una superficie, trovare la sua equazione
cartesiana;
definita lequazione cartesiana di una superficie, studiarne le propriet a partire
dalla sua rappresentazione algebrica.

Con riferimento al punto precedente, seguono alcune nozioni preliminari relative alle
propriet di tipiche superfici quadriche dello spazio 3-D, rappresentate analiticamente
da polinomi di 2 grado.

Sfera

Si chiama superficie sferica il luogo dei punti dello spazio equidistanti da un punto
fisso, detto centro della sfera.

Quindi una sfera individuata quando sono note le coordinate del centro e
la lunghezza del raggio
si pu determinare unequazione nelle 3 variabili soddisfatta da tutti e soli i
punti della sfera.

Per un generico punto della sfera deve risultare che la distanza da sia pari
al raggio , ovvero alla lunghezza del segmento
;
se .

Le peculiarit di questa tipologia di equazione sono che:


abbiamo un polinomio di 2 grado in , , superficie algebrica del secondo
ordine;
mancano i termini misti , , ;
i coefficienti di , , sono uguali (al limite =1).

Data unequazione del tipo , verifichiamo che tale


espressione rappresenti una sfera; si procede esplicitando i quadrati

.
Quindi ritroviamo la rappresentazione analitica
per una sfera centrata in

avente raggio pari a .

NOTA: questo vale solo se .

ESERCIZIO

T ova e lequazione ca tesiana ella supe ficie sfe ica passante pe i punti
D
e determinare le coordinate del centro e il valore del raggio

lequazione deve essere simultaneamente


soddisfatta dalle coordinate dei 4 punti

equazione sfera

coordinate centro

valore raggio

Ellissoide

Riprendendo lequazione di una sfera centrata


nellorigine, essa pu essere riscritta come:

Quando i coefficienti dei termini di 2 grado non


sono tutti uguali, risulta lespressione

con ,

che rappresenta un ellissoide.


Per visualizzare tale superficie, prendiamo in considerazione le curve generate
dallintersezione con i piani coordinati, ad esempio con il piano-xy di equazione

ellisse di equazione con semiassi e .

Stessa cosa se considero gli altri 2 piani coordinati e tutti i piani paralleli a questi,
ovvero genero delle ellissi
piano-yz ( ) ellisse di equazione con semiassi e

piano-zx ( ) ellisse di equazione con semiassi e .

In definitiva lellissoide una figura con sezione ellittica, se tagliato parallelamente a


uno dei 3 piani, con semiassi , , ; al limite, se due dei coefficienti sono uguali
oppure oppure sezione circolare.

Iperboloide

Unespressione algebrica del tipo

rappresenta un iperboloide a una falda.

Dalla figura si pu notare come lintersezione con il


piano-xy (e in generale con tutti i piani orizzontali)
genera unellisse con semiassi e .

Invece dallintersezione con gli altri 2 piani


coordinati vengono generate delle iperboli
piano-yz ( ) iperbole di equazione con asintoti

piano-zx ( ) iperbole di equazione con asintoti .

Nel caso viene generato un iperboloide a una falda rotondo, con sezioni
circolari invece che ellittiche rispetto al piano-xy.

Cono

Riprendendo lespressione per un iperboloide, nel caso

essa rappresenta un cono ellittico.

Se i coefficienti sono uguali, allora abbiamo che


,
ovvero lequazione di un cono circolare retto.

Tale superficie ha vertice in e asse coincidente con lasse-z; viene generata


facendo ruotare la retta ( ) attorno allasse-z con un angolo di 45.
Nel caso abbiamo un cono circolare con angolo della generatrice
rispetto allasse-z tale che .

Paraboloide

Unespressione algebrica del tipo


definisce la superficie denominata paraboloide ellittico.

Se i coefficienti e sono uguali


che rappresente lequazione per un paraboloide rotondo.

Invece la superficie rappresentata da


detta paraboloide iperbolico.

Le intersezioni con i piani orizzontali di equazione


(con positivo) originano nei tre casi ellissi, circonferenze
e iperboli, rispettivamente.

Nel caso del paraboloide iperbolico, le intersezioni con

piano parabola di equazione


con concavit verso lalto

piano parabola di equazione


con concavit verso il basso
( = costante numerica).

Superfici cilindriche

Come ben noto, nello spazio 2-D lespressione algebrica


rappresenta una circonferenza centrata nellorigine
degli assi, avente raggio di lunghezza .

Se passiamo in 3-D, tale espressione rappresenta un


cilindro con asse di lunghezza infinita parallelo
allasse-z.

Allo stesso modo, mentre in 2-D lespressione


rappresenta una parabola con vertice in , in 3-D
associata ad un cilindro parabolico con vertice
corrispondente all asse-z.

In generale viene denominata superficie cilindrica una qualunque superficie


generata partendo da una curva 2-D e conducendo dai suoi punti le rette parallele ad
una direzione fissa.
La curva viene denominata direttrice e ogni retta
tirata su da uno dei suoi punti generatrice della
superficie cilindrica.

Quindi nello spazio 3-D unequazione in 2 sole variabili


rappresenta un cilindro le cui rette generatrici sono
parallele alla direzione dellasse associato alla varabile
non presente nellequazione algebrica.

Curva nello spazio 3-D

Una curva che non contenuta in un piano si dice sghemba o gobba.

Come nel caso della retta nello spazio 3-D, le cui equazioni generali sono date dalle
intersezioni di 2 piani che la contengono, abbiamo che:

con e funzioni nelle tre variabili , , .

Il sistema delle equazioni di queste 2 superfici ha come soluzioni le terne di coordinate


di tutti i punti che appartengono simultaneamente ad entrambe. Il luogo geometrico
costituito dai punti derivanti dallintersezione delle 2 superfici in generale una curva
(se le 2 superfici si intersecano solo lungo tale curva).

Una curva pu essere rappresentata anche da equazioni parametriche:


costituite da 3 funzioni di , continue in un certo intervallo .

Per ogni valore di appartenente al dominio viene identificata una terna ordinata
, ovvero uno specifico punto 3; al variare di vengono generati tutti i punti
della curva.

NOTA FINALE

Per la realizzazione di questa dispensa si fatto ricorso alle seguenti fonti:


E. Orsega, materiale didattico disponibile sul sito http://venus.unive.it/matdid.php?utente=ors-ef ;
G. Zwirner, Istituzioni di Matematiche parte seconda (Ed. CEDAM, Padova);
R.A. Adams, Calcolo Differenziale 2 (Ed. CEA, Milano).