KRC2 Ed05 BA Es

KUKA Robot Group
Controller
KR C2 edition05
Instrucciones de servicio
Edicin: 26.07.2007 Versin: 3.3
V3.3 26.07.200
KR C2 edition05
Copyright 2007
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstrae 140
D-86165 Augsburg
Alemania
La reproduccin de esta documentacin o parte de ella o su facilitacin a terceros solamente est

permitida con expresa autorizacin del KUKA ROBOT GROUP.
Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de fun-
cionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nue-
vo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del
hardware y el software. An as, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal,
que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos es-
critos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas
correctamente en la edicin siguiente.
Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia en la funcin.
KIM-PS4-DOC
V0.4
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22.03.200
6 pub de V3.3 26.07.2007 KRC-AD-KRC2ed05-BA es
ndice
ndice
1 Introduccin ..................................................................................................... 9
1.1 Grupo destinatario .......................................................................................................... 9
1.2 Documentacin del sistema del robot ............................................................................. 9
1.3 Representacin de observaciones ................................................................................. 9
1.4 Trminos utilizados ......................................................................................................... 10
2 Descripcin del producto ................................................................................ 11

2.1 Vista general del sistema del robot ................................................................................. 11
2.2 Vista general sobre la unidad de control del robot ......................................................... 11
2.3 Descripcin del PC de control ........................................................................................ 12
2.3.1 Interfaces del PC ....................................................................................................... 13
2.3.2 Asignacin de puestos de enchufe en el PC ............................................................. 14
2.3.3 Mainboard .................................................................................................................. 15
2.3.4 Disco duro .................................................................................................................. 16
2.3.5 Unidad de discos CD-ROM (opcional) ....................................................................... 16
2.3.6 Disquetera (opcional) ................................................................................................. 16
2.3.7 Tarjeta multifuncional (MFC3) ................................................................................... 16
2.3.8 Electrnica servodigital (DSE-IBS-C33) .................................................................... 18
2.3.9 Tarjeta VGA de KUKA (KVGA) .................................................................................. 18
2.3.10 Acumuladores ............................................................................................................ 19
2.4 Descripcin del KUKA Control Panel (KCP) ................................................................... 19
2.4.1 Lado frontal ................................................................................................................ 20
2.4.2 Parte trasera .............................................................................................................. 21
2.5 Acoplador KCP (opcional) .............................................................................................. 21
2.6 Lgica de seguridad Electronic Safety Circuit (ESC) ..................................................... 23
2.6.1 Nodo ESC .................................................................................................................. 24
2.6.2 Resumen tarjetas CI3 ................................................................................................ 26
2.6.3 Tarjeta estndar CI3 .................................................................................................. 27
2.6.4 Tarjeta CI3 Extended ................................................................................................. 29
2.6.5 Tarjeta de bus CI3 ..................................................................................................... 30
2.6.6 Tarjeta Tech CI3 ........................................................................................................ 32
2.7 Descripcin de la seccin de potencia ........................................................................... 33
2.7.1 Fuente de alimentacin de potencia KPS600 ............................................................ 34
2.7.2 Fusibles ..................................................................................................................... 36
2.7.3 Fuente de alimentacin de baja tensin KPS-27 ....................................................... 37
2.7.4 KUKA Servo Drive (KSD) .......................................................................................... 37
2.7.5 Filtro de red ................................................................................................................ 39
2.8 Refrigeracin del armario ............................................................................................... 39
2.9 Descripcin de las interfaces .......................................................................................... 40
2.9.1 Conexin a la red de alimentacin X1/XS1 ............................................................... 41
2.9.2 Conector X19 del KCP ............................................................................................... 43
2.9.3 Conector de motor X20 Eje 1 hasta 6 ........................................................................ 44
2.9.4 Conector de motores X7 (opcin) .............................................................................. 45
2.9.5 Cable de seales X21 Ejes 1 hasta 8 ........................................................................ 46
2.10 Descripcin espacio de montajes del cliente (opcin) .................................................... 46
V3.3 26.07.2007 KRC-AD-KRC2ed05-BA es 3 / 169

KR C2 edition05
3 Datos tcnicos ................................................................................................. 49

3.1 Datos bsicos ................................................................................................................. 49
3.2 Acoplador KCP (opcional) .............................................................................................. 51
3.3 Medidas de la unidad de control del robot ...................................................................... 51
3.4 Distancias mnimas en unidades de control del robot .................................................... 52
3.5 Distancias mnimas de los armarios suplementarios y de tecnologa ............................ 52
3.6 Angulo de apertura de la puerta del armario .................................................................. 53
3.7 Carteles y placas caractersticas .................................................................................... 53
4 Seguridades ..................................................................................................... 57
4.1 Planificacin de la instalacin ......................................................................................... 57
4.1.1 Declaracin de conformidad de la CE y declaracin del fabricante .......................... 57
4.1.2 Lugar del montaje ...................................................................................................... 57
4.1.3 Dispositivos de proteccin externos .......................................................................... 57
4.1.4 Campos y zonas de trabajo, proteccin y de peligro ................................................. 58
4.2 Descripcin ..................................................................................................................... 59
4.2.1 Categora de los circuitos elctricos destinados a la seguridad ................................ 59
4.2.2 Reacciones de stop ................................................................................................... 59
4.2.3 Placas de identificacin en el sistema del robot ........................................................ 60
4.2.4 Informacin sobre seguridad ..................................................................................... 61
4.3 Dispositivos de seguridad ............................................................................................... 61
4.3.1 Vista general de los dispositivos de seguridad .......................................................... 61
4.3.2 Lgica de seguridad ESC .......................................................................................... 61
4.3.3 Entrada proteccin del operario ................................................................................. 62
4.3.4 Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA ................................................................. 62
4.3.5 Pulsador de hombre muerto ...................................................................................... 63
4.3.6 Modo tecleado ........................................................................................................... 64
4.3.7 Topes mecnicos ....................................................................................................... 64
4.3.8 Limitacin mecnica de la zona del eje (opcin) ....................................................... 64
4.3.9 Control de zona del eje (opcin) ................................................................................ 65
4.3.10 Lmites de carrera software ....................................................................................... 65
4.3.11 Dispositivo de liberacin (opcin) .............................................................................. 65
4.3.12 KUKA.SafeRobot (opcin) ......................................................................................... 66
4.4 Personal .......................................................................................................................... 66
4.5 Medidas de seguridad .................................................................................................... 67
4.5.1 Medidas generales de seguridad ............................................................................... 67
4.5.2 Transporte ................................................................................................................. 68
4.5.3 Puesta en servicio ..................................................................................................... 68
4.5.4 Programacin ............................................................................................................ 69
4.5.5 Modo de servicio automtico ..................................................................................... 69
5 Planificacin ..................................................................................................... 71
5.1 Resumen de la planificacin ........................................................................................... 71
5.2 Compatibilidad electromagntica (CEM) ........................................................................ 71
5.3 Condiciones de instalacin ............................................................................................. 72
5.4 Condiciones para la conexin ......................................................................................... 73
5.5 Conexin a la red de alimentacin ................................................................................. 74
5.5.1 Conexin a la red mediante conector Harting X1 ...................................................... 75
4 / 169 V3.3 26.07.2007 KRC-AD-KRC2ed05-BA es

ndice
5.5.2 Conexin a la red de alimentacin mediante conector CEE XS1 .............................. 75

5.6 Circuito de PARADA DE EMERGENCIA y dispositivo protector .................................... 76
5.7 Interfaz X11 .................................................................................................................... 77
5.8 Equiparacin de potencial PE ......................................................................................... 81
5.9 Planificacin de acoplador KCP (opcional) ..................................................................... 81
6 Transporte ........................................................................................................ 83
6.1 Transporte con cabria de transporte ............................................................................... 83
6.2 Transporte con carretilla elevadora ................................................................................ 84
6.3 Transporte con carretilla elevadora de horquilla ............................................................. 84
7 Puesta en servicio ........................................................................................... 85

7.1 Resumen Puesta en servicio .......................................................................................... 85
7.2 Emplazar la unidad de control del robot ......................................................................... 87
7.3 Conectar los cables de unin ......................................................................................... 87
7.4 Conectar KCP ................................................................................................................. 87
7.5 Conectar equiparacin de potencial PE ......................................................................... 88
7.6 Conectar la unidad de control del robot a la red ............................................................. 88
7.7 Cancelar la proteccin de descarga de los acumuladores ............................................. 88
7.8 Conectar circuito de PARADA DE EMERGENCIA y dispositivo protector ..................... 88
7.9 Configurar y conectar interfaz X11 ................................................................................. 88
7.10 Conectar la unidad de control del robot .......................................................................... 89
7.11 Comprobar el sentido de giro del ventilador exterior ...................................................... 89
8 Operacin ......................................................................................................... 91
8.1 Elementos de visualizacin y operacin del acoplador KCP (opcional) ......................... 91
8.1.1 Acoplar KCP .............................................................................................................. 91
8.1.2 Acoplar KCP .............................................................................................................. 91
8.2 Arrancar la unidad de control del robot de la clave USB ................................................ 92
9 Mantenimiento .................................................................................................. 93
9.1 Tabla de mantenimiento ................................................................................................. 93
9.2 Limpiar unidad de control del robot ................................................................................ 94
10 Reparaciones ................................................................................................... 95
10.1 Conector de puentes X11 para el servicio ...................................................................... 95
10.2 Cambiar el ventilador interior .......................................................................................... 97
10.3 Cambiar el ventilador exterior ......................................................................................... 98
10.4 Cambiar el tapn de compensacin de presin ............................................................. 98
10.5 Cambiar el PC ................................................................................................................ 99
10.6 Cambiar el ventilador del PC .......................................................................................... 100
10.7 Cambiar la batera del Mainboard .................................................................................. 101
10.8 Cambiar la tarjeta principal ............................................................................................. 101
10.9 Cambiar mdulos de memoria DIMM ............................................................................. 101
10.10 Reemplazar los acumuladores ....................................................................................... 102
10.11 Desmontar/montar unidad de discos CD-ROM (opcional) ............................................. 103
10.12 Montar/desmontar disquetera (opcional) ........................................................................ 104
10.13 Cambiar el disco duro ..................................................................................................... 105
10.14 Reemplazar tarjeta KVGA .............................................................................................. 105

KR C2 edition05
10.14.1 Ajustar la tarjeta KVGA .............................................................................................. 106

10.15 Cambiar la tarjeta MFC3 ................................................................................................. 106
10.16 Cambiar la tarjeta DSE-IBS-C33 .................................................................................... 106
10.17 Cambiar la KPS600 ........................................................................................................ 107
10.18 Cambiar la KPS-27 ......................................................................................................... 108
10.19 Cambiar la KSD .............................................................................................................. 108
10.20 Montar/desmontar tarjeta de acoplador KCP (opcional) ................................................. 109
10.21 Instalacin del KUKA System Software (KSS) .............................................................. 110
11 Eliminacin de fallos ....................................................................................... 111

11.1 Reparaciones y adquisicin de repuestos ...................................................................... 111
11.2 Cuadros de fallos del PC ................................................................................................ 111
11.3 Mensajes de fallo de la MFC3 ........................................................................................ 113
11.4 Mensajes de fallos KCP .................................................................................................. 114
11.5 Mensajes de fallo comunicacin bus de campo ............................................................. 114
11.6 Fusibles e indicaciones de LED, tarjetas CI3 ................................................................. 115
11.6.1 Tarjeta estndar CI3 .................................................................................................. 115
11.6.2 Tarjeta CI3 Extended ................................................................................................. 116
11.6.3 Tarjeta bus CI3 .......................................................................................................... 118
11.6.4 Tarjeta CI3 Tech ........................................................................................................ 119
11.7 Fusibles, mensajes e indicaciones de fallo del KPS600 ................................................. 121
11.8 Mensajes de fallo en la KPS-27 ...................................................................................... 124
11.9 Mensajes de fallo en la KSD ........................................................................................... 125
11.10 Indicacin LED acoplador KCP (opcional) ...................................................................... 127
11.11 Reparacin de fallo acoplador KCP (opcional) ............................................................... 129
11.12 Diagnstico DSE-RDW ................................................................................................... 130
11.12.1 Descripcin de la superficie de operacin ................................................................. 130
11.12.2 Seleccionar idioma .................................................................................................... 131
11.12.3 Mostar registros MFC3 .............................................................................................. 131
11.12.4 Informaciones DSE-IBS ............................................................................................. 132
11.12.5 Tabla RDW ................................................................................................................ 133
11.12.6 Ajustes de offset y simetra en la RDW ..................................................................... 134
11.12.7 Controlar la comunicacin RDW-DSE ....................................................................... 135
11.12.8 Diagnstico del bus de accionamiento ...................................................................... 137
11.12.9 Lista de fallos bus de accionamiento ......................................................................... 138
11.12.10 Bus de accionamiento de la KPS .............................................................................. 138
11.12.11 Bus de accionamiento KSD-16 .................................................................................. 140
11.12.12 Mensajes de fallo KPS600 ......................................................................................... 141
11.12.13 Mensajes de fallo KSD .............................................................................................. 142
11.13 Diagnstico ESC ............................................................................................................ 143
11.13.1 Superficie de operacin ............................................................................................. 143
11.13.2 Fichero de protocolo Log ........................................................................................... 144
11.13.3 Resetear circuito ESC ............................................................................................... 144
11.13.4 Finalizar el diagnstico ESC ...................................................................................... 144
11.13.5 Indicacin de estado de los nodos ESC .................................................................... 145
11.13.6 Indicacin de fallos de los nodos ESC ...................................................................... 146
11.13.7 Indicacin de todos los bits de estado ....................................................................... 147
11.13.8 Configurar las unidades de control ............................................................................ 148

ndice
11.13.9 Configurar propiedades de la unidad de control ........................................................ 149

11.13.10 Configurar el nodo ESC ............................................................................................. 150
11.13.11 Seleccionar la indicacin para seales ...................................................................... 151
11.13.12 Seleccionar propiedades del nodo ESC .................................................................... 152
11.13.13 Asignacin de nodos ESC a una unidad de control .................................................. 153
11.13.14 Mensajes de fallo y reparacin .................................................................................. 154
12 Anexo ................................................................................................................ 157

13 Servicio KUKA .................................................................................................. 159
13.1 Requerimiento de soporte tcnico .................................................................................. 159
13.2 KUKA Customer Support ................................................................................................ 159
Index .................................................................................................................. 165

KR C2 edition05

1. Introduccin
1 Introduccin
1.1 Grupo destinatario
Esta documentacin est destinada al usuario que cuenta con los siguientes
conocimientos:
Conocimientos adelantados en electrotecnia
Conocimientos adelantados de la unidad de control del robot
Conocimientos adelantados en el sistema operativo Windows
Para una utilizacin ptima de nuestros productos, recomendamos a nues-
tros clientes un entrenamiento en el KUKA College. Informaciones sobre
nuestros programas de entrenamiento se encuentran bajo www.kuka.com o
directamente en nuestras sucursales.
1.2 Documentacin del sistema del robot
La documentacin del sistema del robot consta de las siguientes partes:

Instrucciones de servicio para el robot
Instrucciones de servicio para la unidad de control del robot
Instrucciones de operacin y programacin para el KUKA System Soft-
ware
Instrucciones para opciones y accesorios
Cada manual de instrucciones forma un documento propio.
1.3 Representacin de observaciones
Seguridad Pasajes de textos marcados con este pictograma, sirven a los efectos de se-
guridad y deben ser considerados.
Peligro!
Esta observacin de advertencia significa que muerte, lesiones graves al
cuerpo o grandes daos materiales se han de presentar, si no se toman
medidas de precaucin.
Advertencia!
Esta observacin de advertencia significa que muerte, lesiones graves al
cuerpo o grandes daos materiales pueden presentarse, si no se toman
medidas de precaucin.
Atencin!
Esta observacin de advertencia significa que lesiones leves al cuerpo o da-
os materiales leves pueden presentarse, si no se toman medidas de pre-
caucin.
Observaciones Observaciones sealizadas con este pictograma sirven para aliviar el trabajo
o remiten a informaciones ulteriores.
Observacin sobre alivio en el trabajo o remisin sobre informaciones ulte-

riores.

KR C2 edition05
1.4 Trminos utilizados
Trmino Descripcin
DSE Electrnica servo digital
CEM Compatibilidad electromagntica
KCP Unidad manual de programacin (KUKA Control
Panel)
KRL Idioma de programacin de KUKA Roboter
(KUKA Robot Language)
KSS KUKA System Software
MFC3 Tarjeta multifuncin
RDW Convertidor Resolver Digital
RoboTeam Movimientos de trayectoria de varios robot sin-
cronizados en tiempo o sincronizados en tiempo
y movimiento.
SafeRobot Componentes hardware y software para reem-
plazar los controles usuales de campos de tra-
bajo de los ejes.
USB Universal Serial Bus. Sistema de bus para
comunicacin entre ordenadores y aparatos adi-
cionales.
VxWorks Sistema operativo en tiempo real

2. Descripcin del producto
2 Descripcin del producto
2.1 Vista general del sistema del robot
Un sistema del robot est formado por los siguientes componentes:

Robot
Unidad de control del robot
Unidad manual de programacin KCP
Cables de unin
Software
Opciones, accesorios
Fig. 2-1: Ejemplo de un sistema de robot
1 Robot 3 Unidad de control del robot

2 Cables de unin 4 Unidad manual de programa-
cin KCP
2.2 Vista general sobre la unidad de control del robot
La unidad de control del robot es utilizada para el control de los siguientes sis-
temas:
Robots KUKA
KMC
Cinemtica externa
Un sistema del robot est formado por los siguientes componentes:
PC de control
Seccin de potencia
Unidad manual de programacin KCP
Lgica de seguridad ESC
Acoplador KCP (opcional)

KR C2 edition05
Panel de conexiones
Fig. 2-2: Vista general de la unidad de control del robot
1 Seccin de potencia 5 Lgica de seguridad (ESC)

2 PC de control 6 Espacio para montajes del clien-
te
3 Acoplador KCP de los elemen- 7 Tarjeta del acoplador KCP (op-
tos de operacin y de visualiza- cional)
cin (opcional)
4 Panel de conexiones 8 KCP
2.3 Descripcin del PC de control
Funciones El PC con sus componentes enchufables, asume todas las funciones de la

unidad de control del robot.
Superficie de operacin Windows con visualizacin y entrada de datos
Realizacin, correccin, archivado y mantenimiento de programas
Control de proceso
Clculo de la trayectoria
Mando del circuito de accionamientos
Controles y vigilancias
Partes del circuito ESC de seguridad
Comunicacin con la periferia externa (otras unidades de control, ordena-
dor principal, PC, red)
Resumen El PC de mando contiene los siguientes componentes:

Tarjeta principal con interfaces
Procesador y memoria principal
Disco duro
Disquetera (opcional)
Unidad de disco CD-ROM (opcional)
MFC3
KVGA

DSE-IBS-C33
Acumuladores
Tarjetas opcionales, por ej. tarjetas de bus de campo
Fig. 2-3: Vista general del PC de control
1 PC 4 Unidades de disco (opcional)

2 Interfaces del PC 5 Acumuladores
3 Ventilador del PC
2.3.1 Interfaces del PC
Resumen
Fig. 2-4: Interfaces del PC de control

KR C2 edition05
Pos. Interfaz Pos. Interfaz

1 Puestos de enchufe PCI, 1 11 X961 Alimentacin de ten-
hasta 6 sin 24 V DC
(>>> 2.3.2 "Asignacin de
puestos de enchufe en el
PC" pgina 14)
2 Puesto de enchufe AGP 12 X801 DeviceNet (MFC3)
PRO
3 2 USB 13 ST5 Interfaz serie de
tiempo real COM 3
4 X804 Ethernet 14 ST6 ESC/KCP y otros simi-
lares
5 COM 1 Interfaz serie 15 ST3 Bus de accionamientos
al KPS600
6 LPT1 Interfaz paralela 16 ST4 Interfaz RDW serie
X21
7 COM 2 Interfaz serie 17 X805 KCP Display (KVGA)
8 2 USB 18 X821 Monitor externo
(KVGA)
9 Conexin del teclado 19 El puesto de enchufe 4
queda libre. Si en la MFC3
se enchufa una segunda
DSE-IBS-C33 AUX, sta
ocupa el puesto de enchufe
4.
10 Conexin del ratn 20 X2 Entradas y salidas DC.
Interfaz SSB a la tarjeta
CI3.
2.3.2 Asignacin de puestos de enchufe en el PC
Resumen
Fig. 2-5: Puestos de enchufe PCI
Los puestos de enchufe del PC pueden ser ocupados con las siguientes tar-
jetas enchufables:

Puesto de
Tarjeta enchufable
enchufe
1 Tarjeta de Interbus (fibra ptica) (opcin)
Tarjeta de Interbus (cobre) (opcin)
Tarjeta escaneador LPDN (opcin)
Tarjeta Profibus Master/Slave (opcin)
Tarjeta LPCN ControlNet (opcin)
Tarjeta CN_EthernetIP (opcin)
2 Tarjeta escaneador LPDN (opcin)
3 Tarjeta KVGA
4 Tarjeta DSE-IBS-C33 AUX (opcin)
5 Tarjeta MFC3
6 Tarjeta de fuente de alimentacin (opcin)
Tarjeta escaneador LPDN (opcin)
Tarjeta Profibus Master/Slave (opcin)
Tarjeta LIBO-2PCI (opcin)
Tarjeta mdem KUKA (opcin)
7 libre
2.3.3 Mainboard
Estructura Sobre el Mainboard se encuentran:

Procesador
Memoria Principal (RAM)
Interfaces a todos los componentes del PC
Tarjeta de comunicacin a red On-Board
Bios
Fig. 2-6: Mainboard

KR C2 edition05
Conexiones
Pos. Elemento Pos. Elemento
1 Conexiones externas 13 Sensor de temperatura
externo
2 Ventilador 1 14 Seccin de operacin LCD
3 Puesto de enchufe A para 15 Ventilador 2
RAM
4 Puesto de enchufe B para 16 Ventilador 3
RAM
5 LED-Power ON II 17 FireWire (1394)
6 Disquetera 18 Control de carcasa
7 Control alimentacin de ten- 19 USB G/H
sin
8 Panel de operacin 20 Serial AT A1
9 Unidad de discos IDE 3/4 21 Serial AT A2
10 Alimentacin de energa 22 USB E/F
elctrica
11 Unidad de discos IDE 1/2 23 Alimentacin de tensin
adicional +3V
12 Jumper 24 Alimentacin de tensin
adicional +12V
El KUKA Roboter Group ha equipado el Mainboard de forma ptima, ha efec-

tuado los tests y el suministro. Para una modificacin en el equipamiento no
efectuada por el KUKA Roboter Group, no se asume ninguna garanta.
2.3.4 Disco duro
Descripcin El disco duro tiene una particin de 2 unidades de disco "lgicas". La 1a. par-
ticin se denomina C: y la 2a. D: El cable de transmisin de datos est co-
nectado a la tarjeta principal a travs del conector IDE 1/2. El puente (jumper)
debe estar colocado en la posicin Master.
Sobre el disco duro se encuentran los siguientes sistemas:
Programas KRL
KUKA System Software KSS
Windows XP
2.3.5 Unidad de discos CD-ROM (opcional)
Descripcin La unidad de discos CD-ROM es un equipo para poder leer los CD.
2.3.6 Disquetera (opcional)
Descripcin La disquetera sirve para archivar datos.
2.3.7 Tarjeta multifuncional (MFC3)
Descripcin De acuerdo con las especificaciones del cliente, en la unidad de control del
robot pueden integrarse 2 tarjetas MFC3 diferentes:
MFC3 estndar
MFC3-Tech

Fig. 2-7: Tarjeta MFC3
Conexiones Pos. Conector Descripcin

1 X2 Interfaz a la tarjeta CI3
4 X801 Conexin al CAN-Bus
5 X3 Control ventilador del PC
6 X6 ESC, KCP-CAN, COM, E/A del usuario
7 X8101 Conexin DSE
LED Pos. LED Descripcin

2 LED 2 CAN-Bus DeviceNet (indicacin Databit
bicolor)
3 LED 1 CAN-Bus DeviceNet (indicacin Databit
bicolor)
MFC3 estndar La tarjeta MFC3 estndar contiene las E/S de sistema y tiene las siguientes
funciones:
Chip RTAcc para VxWinRT (funciones de tiempo real)
Conexin DeviceNet
Para conexiones especficas del usuario.
Se recomienda la opcin Multi-Power-Tap.
Slo como circuito master.
Interfaz al DSE
La MFC3 estndar puede, como mximo, aceptar 2 tarjetas DSE-IBS-
C33.
Interfaz para la lgica de seguridad CI3
Control de los ventiladores
Informaciones adicionales respecto a la conexin a DeviceNet se encuen-

tran en la documentacin especfica de KUKA.

KR C2 edition05
MFC3-Tech La tarjeta MFC3 Tech contiene las E/S de sistema y tiene las siguientes fun-
ciones:
Todas las funciones de la tarjeta MFC3 estndar
Interfaz para la opcin CR (RoboTeam)
La tarjeta MFC3 slo puede ser utilizada en combinacin con una tarjeta CI3.
2.3.8 Electrnica servodigital (DSE-IBS-C33)
Descripcin La DSE-IBS-C33 est enchufada sobre la MFC3 y controla los mdulos servo.
Tambin se tratan los fallos y la informacin de estado ledos de los mdulos
servo.
Si en un sistema de robot se utilizan 2 RDW (con ms de 8 ejes), cada RDW
debe estar equipada con una placa RDW-IBS-C33.
Resumen
Conexiones
Pos. Conector Descripcin
1 X4 Conexin a los reguladores de los accio-
namientos
2 X810 Conexin a MFC3
LED
Pos. LED Descripcin
3 LED Parpadea cuando se establece comuni-
cacin con la MFC3.
2.3.9 Tarjeta VGA de KUKA (KVGA)
Descripcin A la tarjeta KVGA se conecta el KCP. Los ajustes para la resolucin y la can-
tidad de colores (16 o 256) se efectan automticamente durante la instala-
cin. Sobre la tarjeta KVGA se encuentran 2 conexiones KCP. De forma
paralela, puede conectarse un monitor VGA de uso comercial corriente.

Fig. 2-8: Tarjeta KVGA
Conexiones Pos. Conector

1 Conexin a un monitor externo
2 Conexin KCP
2.3.10 Acumuladores
Descripcin La unidad de control del robot es alimentada a travs de acumuladores con

una alimentacin ininterrumpida de tensin de 24 V. En caso de un corte de
tensin de la red, los acumuladores se encargan de una desconexin contro-
lada de la unidad de control del robot. Son tamponadas a travs de la
KPS600.
Fig. 2-9: Acumuladores
2.4 Descripcin del KUKA Control Panel (KCP)
Funcin El KCP (KUKA Control Panel) es la unidad manual de programacin del sis-
tema del robot. El KCP contiene todas las funciones necesarias para el ma-
nejo y la programacin del sistema del robot.

KR C2 edition05
2.4.1 Lado frontal
Resumen
Fig. 2-10: Parte delantera del KCP
1 Selector de modos de servicio 10 Bloque numrico

2 Accionamientos CON. 11 Teclas de funcin
3 Accionamientos DESC. / SSB- 12 Tecla de arranque hacia atrs
GUI
4 Pulsador de PARADA DE 13 Tecla de arranque
EMERGENCIA
5 Space Mouse 14 Tecla de STOP
6 Teclas de estado derecha 15 Tecla de seleccin de ventana
7 Tecla de entrada 16 Tecla ESC
8 Teclas del cursor 17 Teclas de estado izquierda
9 Teclado 18 Teclas de men

2.4.2 Parte trasera
Resumen
Fig. 2-11: Parte trasera del KCP
1 Placa caracterstica 4 Pulsador de hombre muerto

2 Tecla de arranque 5 Pulsador de hombre muerto
3 Pulsador de hombre muerto
Descripcin Elemento Descripcin

Placa caracte-
Placa caracterstica del KCP
rstica
Tecla Start- Con la tecla de arranque se inicia un programa.
El pulsador de hombre muerto tiene 3 posiciones:
No pulsado
Posicin intermedia
Pulsado a fondo
Pulsador de
hombre muerto En los modos de servicio T1 y T2, el pulsador de hom-
bre muerto debe mantenerse en la posicin interme-
dia para poder efectuar los movimientos con el robot.
En los modos de servicio Automtico y Automtico Ex-
terno, el pulsador de hombre muerto carece de funcin.
2.5 Acoplador KCP (opcional)
Descripcin El acoplador KCP permite acoplar y desacoplar el KCP estando la unidad de

control del robot en marcha.

KR C2 edition05
Resumen
Fig. 2-12: LED y tecla de solicitud del acoplador KCP
1 LED de fallo (rojo), acoplador KCP

2 Tecla de solicitud con LED de solicitud (verde)
Fig. 2-13: Tarjeta del acoplador KCP
Conexiones
1 X7 Tecla se solicitud, conexin LED
2 X5 ESC a KCP
3 X20 SafeRobot a KCP
4 X2 Conexin CI3
5 X21 Bus CAN a KCP
6 X3 Conector depuracin B
7 X4 Conector depuracin A
Los LED sobre la tarjeta del acoplador KCP muestran el estado de servicio.
(>>> 11.10 "Indicacin LED acoplador KCP (opcional)" pgina 127)

2.6 Lgica de seguridad Electronic Safety Circuit (ESC)
Resumen La lgica de seguridad ESC (Electronic Safety Circuit) es un sistema de segu-

ridad bicanal soportado por procesador. Controla permanentemente todos los
componentes relevantes de seguridad conectados. En caso de fallos o inte-
rrupciones del circuito de seguridad, desconecta la alimentacin de los accio-
namientos provocando con ello una parada del sistema del robot.
El sistema ESC consta de los siguientes componentes:
Tarjeta CI3
KCP (Master)
KPS600
MFC (nodo pasivo)
El sistema ESC con periferia de nodos reemplaza todas las interfaces de un
sistema clsico de seguridad.
La lgica de seguridad ESC controla las siguientes entradas:
PARADA DE EMERGENCIA local
PARADA DE EMERGENCIA externa
Proteccin del operario
Pulsador de hombre muerto
Accionamientos DESC.
Accionamientos CON.
Modos de servicio
Entradas calificantes
Fig. 2-14: Estructura del circuito ESC
1 KPS600 5 MFC3
2 Tarjeta CI3 6 DSE
3 Acoplador KCP (opcional) 7 PC
4 KCP
Nodos en el KCP El nodo en el KCP es el master y tambin se inicializa desde aqu.

El nodo recibe seales bicanales de:

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Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA

El nodo recibe seales monocanales de:
Accionamientos conectados
Modo de servicio AUTO, modo de servicio TEST
Si no se utiliza ningn acoplador KCP, el KCP deber hallarse enchufado
para el servicio del circuito ESC. Si durante el servicio se desenchufa el KCP
sin acoplador KCP, los accionamientos se desconectan de inmediato.
Nodos en el KPS En el KPS se encuentra un nodo ESC que, en caso de fallo, desconecta el
contactor del accionamiento.
Nodo en el MFC3 Sobre la tarjeta MFC3 se encuentra un nodo ESC pasivo, que controla las in-
formaciones del circuito ESC y las retransmite a la unidad de control.
2.6.1 Nodo ESC
Estructura Cada nodo consta de 2 chips ESC (A y B), que se controlan mutuamente.
Fig. 2-15: Nodos ESC

Nomb
re de
Significado Descripcin
la
seal
TA Salida de test Tensin mando impulsado para las entradas
de interfaces.
NA PARADA DE Entrada para parada de emergencia local (de
EMERGENCIA doble canal). Si la seal se desactiva, se des-
local conecta inmediatamente el contactor de
accionamientos.
ENA PARADA DE Entrada para parada de emergencia externa
EMERGENCIA (de doble canal). Si la seal se desactiva, se
externa desconecta el contactor de accionamientos
de forma retardada.
ZS1 Pulsador de Entrada para pulsador de hombre muerto
hombre muerto externo (bicanal, 1 escaln). Si la seal se
en el KCP desactiva en el modo de test, se desconecta
ZS2 Pulsador de inmediatamente el contactor de accionamien-
hombre muerto tos.
posicin de
pnico
BA Modo de servi- Entradas para selectores externos de modos
cio (A=Autom- de servicio (1 canal). Si Automtico y Test se
tico, T=Test) conectan al mismo tiempo, se desconecta
inmediatamente el contactor de accionamien-
tos.
AE Salida Acciona- Salida para el contactor de accionamiento
mientos conec- (bicanal). El contactor se conecta y desco-
tados necta aplicando 24 V o 0 V respectivamente.
AF Habilitacin de Entrada para liberacin externa de acciona-
accionamientos mientos (1 canal). Si la seal se desactiva, se
desconecta inmediatamente el contactor de
accionamientos.
QE Entrada califi- Esta seal se utilizar para ejes adicionales o
cante estaciones de carga. Si la seal se desactiva
en el modo de test, se desconecta inmediata-
mente el contactor de accionamientos.
E2 Contacto con -
cerradura espe-
cial (depende
del cliente)
BS Proteccin del Entrada para un contacto de seguridad para
operario puerta de proteccin (2 canales). Si la seal
se desactiva, se desconecta el contactor de
accionamientos de forma retardada, de
forma opcional a la desconexin inmediata.
AA Accionamien- Entrada para accionamientos conectados (1
tos CONECTA- canal). Se evala el flanco de la seal. La
DOS conexin del contactor de accionamiento
solamente ser posible en esta entrada con
un flanco positivo.

KR C2 edition05
Nomb
re de
Significado Descripcin
la
seal
LNA PARADA DE Salida para parada de emergencia local
EMERGENCIA (bicanal). La salida se activar al accionarse
local una parada de emergencia local. Con la
variante de contactor estarn abiertos los
contactos al accionar la parada de emergen-
cia local.
AAU- Modo de servi- Salida (1 canal). En funcin del modo de ser-
TO/ cio vicio se activar la salida correspondiente.
ATES Con la variante de contactor estar cerrado el
T BA contacto si se hubiera elegido el modo de
servicio correspondiente.
Las flechas en direccin al chip ESC constituyen seales de entrada, y las

flechas hacia afuera del chip ESC constituyen las salidas. La seal TA (A),
TA (B) es la tensin pulsante que debe alimentar cada entrada.
2.6.2 Resumen tarjetas CI3
Descripcin La tarjeta CI3 comunica los nodos individuales del sistema ESC con la corres-
pondiente interfaz del cliente.
De acuerdo con las especificaciones del cliente, se integran en la unidad de
control del robot distintas tarjetas.
Nodo
Tarjeta Descripcin
propio
CI3 estndar No Indicacin en pantalla de los
(>>> 2.6.3 "Tarjeta es- siguientes estados:
tndar CI3" pgina 27)
PARADA DE EMERGEN-
CIA local
CI3 Extended S Indicacin en pantalla de los
(>>> 2.6.4 "Tarjeta CI3 siguientes estados:
Extended" pgina 29)
Modos de servicio
PARADA DE EMERGEN-
CIA local
Accionamientos CON

Nodo
Tarjeta Descripcin
propio
Bus CI3 No Tarjeta de unin entre el circuito
(>>> 2.6.5 "Tarjeta de ESC y el SafetyBUS p de la
bus CI3" pgina 30) firma PILZ
CI3-Tech S Esta tarjeta es necesaria para
(>>> 2.6.6 "Tarjeta Tech los siguientes componentes:
CI3" pgina 32)
KUKA.RoboTeam
KUKA.SafeRobot
SafetyBus Gateway
Salida al armario suplemen-
tario (ejes adicionales)
Alimentacin de tensin de
una 2 RDW a travs de
X19A
Indicacin en pantalla de los
siguientes estados:
Modos de servicio
PARADA DE EMERGEN-
CIA local
Accionamientos CON
2.6.3 Tarjeta estndar CI3
Descripcin Esta tarjeta de la unidad de control del robot es estndar y no posee nodo pro-
pio. Une los distintos nodos existentes del circuito ESC y distribuye las sea-
les a cada interfaz. El estado "PARADA DE EMERGENCIA local" se visualiza
a travs de rels. Por medio de la tecla de reset puede resetearse el circuito
ESC.

KR C2 edition05
Fig. 2-16: Conexiones y rel de tarjeta estndar CI3
Conexiones
Pos. Denominacin Descripcin
1 X18 Interfaz a la MFC3 CR (Safety Signale)
(opcin)
2 X2 Conexin KPS
3 X3 Conexin MFC
4 X19 Interfaz a la lmpara RoboTeam (opcin). Ali-
mentacin de tensin RDW
5 X4 Conexin de un selector externo de modos
de servicio (opcin)
6 X7 Conexin CAN a tarjeta de E/S
7 X6 Alimentacin interna/externa y circuito ESC
8 X5 Conexin KCP
9 X21 Tensin de alimentacin KCP y KCP CAN
10 X22 Interfaz perifrica de entradas y salidas
11 X1 Tensin de alimentacin interna 24 V
14 X8 Conexin de unidades de control externas,
pulsador de PARADA DE EMERGENCIA en
el armario de control
15 X16 Interfaz interna
16 X12 Interfaz perifrica salidas > 500 mA
17 X31 Conexin unidad de control del robot, ventila-
dor interno
Rel
12 K4 Mensaje: PARADA DE EMERGENCIA local

Reset
18 KY1 Tecla reset ESC
2.6.4 Tarjeta CI3 Extended
Descripcin Esta tarjeta posee un nodo propio y se muestran los siguientes estados del
circuito ESC:
Modos de servicio
Accionamientos CON
Por medio de una tecla de reset puede resetearse el circuito ESC.
Fig. 2-17: Conexiones y rel de tarjeta CI3 Extended
Conexiones
(opcin)
2 X2 Conexin KPS
3 X3 Conexin MFC
de servicio (opcin)
8 X5 Conexin KCP

KR C2 edition05

dor interno
Rel Pos. Denominacin Descripcin

14 K8 Mensaje: Autotest
16 K1 Mensaje: Accionamientos CON
Reset Pos. Denominacin Descripcin

2.6.5 Tarjeta de bus CI3
Descripcin La tarjeta SafetyBus p Gatway se sonecta en la tarjeta de bus CI3 y establece

comunicacin entre el circuito ESC y el SafetyBUS p de la marca PILZ. La tar-
jeta de bus CI3 no posee nodo propio.
Por medio de una tecla de reset puede resetearse el circuito ESC.
En la documentacin "Sistema de seguridad ESC con SafetyBus p Gateway"

encontrar ms informacin al respecto.

Fig. 2-18: Conexiones tarjeta de bus CI3
Conexiones
(opcin)
2 X2 Conexin KPS
3 X3 Conexin MFC
de servicio (opcin)
8 X5 Conexin KCP
dor interno
16 X13 Interfaz SafetyBus Gateway (opcin)
Reset

KR C2 edition05
2.6.6 Tarjeta Tech CI3
Descripcin La tarjeta Tech CI3 posee un nodo propio y es necesaria para los siguientes
componentes:
KUKA.RoboTeam (Shared Pendant)
KUKA.SafeRobot
SafetyBus Gateway
Salida al armario suplementario (ejes adicionales)
Alimentacin de tensin de una 2 RDW a travs de X19A
Se muestran los siguientes estado del circuito ESC:
Modos de servicio
Accionamientos CON
Por medio de una tecla de reset (26) puede resetearse el circuito ESC.
La tarjeta Tech board CI3 slo puede ser utilizada en combinacin con una
tarjeta MFC3 Tech.
Fig. 2-19: Conexiones y rel de tarjeta Tech CI3
Conexiones
(opcin)
2 X2 Conexin KPS
3 X3 Conexin MFC


de servicio (opcin)
8 X5 Conexin KCP
10 X20 Interfaz selector en el Shared Pendant
(opcin)
11 X24 Interfaz CR OUT
12 X25 Interfaz CR IN
14 X23 Interfaz RDW safe (opcin)
22 X10 Seales QE
23 X28 Multi-Power-Tap (OUT1) (opcin)
24 X27 Multi-Power-Tap (DeviceNet on MFC)
(opcin)
25 X29 Multi-Power-Tap (OUT2) (opcin)
26 X13 Interfaz SafetyBus Gateway (opcin)
28 X19A 2. RDW
29 X11 RoboTeam/E7
30 X26 Interfaz KUKA Guiding Device (KGD)
(opcin)
dor interno
Rel
Reset
2.7 Descripcin de la seccin de potencia
Resumen A la seccin de potencia le pertenecen los siguientes componentes:

Fuentes de alimentacin
Convertidor de servo (KSD)
Elementos fusibles
Ventilador

KR C2 edition05
Interruptor principal
Filtro de red
Fig. 2-20: Seccin de potencia
1 Fuente de alimentacin de baja tensin KPS-27

2 Elemento fusible (24 V sin tamponar)
3 Filtro de red
4 Interruptor principal (modelo EU)
5 Ventilador refrigeracin interna
6 Fuente de alimentacin de potencia KPS600
7 KSD para 2 ejes adicionales (opcin)
8 KSD para 6 ejes base
9 Elemento fusible (24 V tamponados)
2.7.1 Fuente de alimentacin de potencia KPS600
Descripcin A travs del bus de accionamientos se reciben instrucciones de la unidad de

control del robot y se transmiten a la misma mensajes de estado. La comuni-
cacin es controlada por medio de un circuito Watchdog, y en caso de un cese
de informacin, se inicia un frenado de cortocircuito.
La KPS600 contiene:
Contactor de tensin de red
Seccin de potencia con circuito de carga
Circuito de resistencia de lastre inclusive rel para frenado de cortocircuito
Conmutador de freno (de forma conjunta para los 6 ejes y 2 ejes adicio-
nales por separado)
Interfaz a la DSE-IBS y convertidor de servo
Conmutacin de carga para acumuladores, desconexin de la tensin del
circuito tampn, distribucin de tensin 24 V
Control del Interbus
Desconexin de ventiladores (salida), control de ventiladores (entrada)
Acoplamiento a la lgica de seguridad
Control de temperatura de:

Disipador
Resistencia de lastre
Interior armario de la unidad de control
Alimentacin 24 V A la alimentacin de tensin integrada de 24 V se encuentra conectado:

Frenos de los motores
Interfaz cliente
PC de control
KSD
Circuito intermedio La KPS600 suministra la energa para el circuito intermedio y contiene:

Circuito de rectificacin
Circuito de carga
Circuito de conmutacin de lastre
Circuito de descarga
Contactor principal K1
Fig. 2-21: Conexiones KPS600
Conexiones
1 X7 24 V acumuladores, KSD y unidad de control
2 X8 Resistencia de lastre
3 X9 Unidad de alimentacin de retorno
4 X16 Unidad de alimentacin de retorno

KR C2 edition05

5 X-K1a Conexin de los contactos auxiliares del K1 a la
tarjeta de potencia (interno)
6 X2 Conexiones de mando K1
7 X6 24 V de fuente de alimentacin de baja tensin
8 X123 Interfaz del usuario
9 X110 Control del ventilador/resistencia
10 X114 Entradas adicionales para tarjeta de mando
11 X121 Entrada Interbus-S
12 X122 Salida Interbus-S
13 X14 ESC
14 X12 Freno retencin motor
15 X17 Circuito intermedio de los ajes adicionales
16 X10/B Circuito intermedio para los ejes principales,
17 X10/A ambas conexiones A/B de forma paralela
Fusibles Sobre la KPS600 se encuentran 5 cortacircuitos fusibles para proteger la 24

V DC y los acumuladores. (>>> 11.7 "Fusibles, mensajes e indicaciones de
fallo del KPS600" pgina 121)
LED Sobre la KPS600 se encuentran 6 LEDs y muestran el estado de la lgica de

seguridad y del mando de freno. (>>> 11.7 "Fusibles, mensajes e indicacio-
nes de fallo del KPS600" pgina 121)
2.7.2 Fusibles
Resumen Los componentes de la unidad de control se aseguran mediante fusibles.
Fig. 2-22: Disposicin de los fusibles
1 F1-F3 Contactor protector de 3 F19 Fusible magnetotrmico

motor
2 F11-F14 Cortacircuito fusible 4 F15, F16, FG3 Cortacircuitos
fusibles

Valores
Pos. Fusible Valor en A Circuito elctrico
1 F1 20 Fuente de alimentacin KPS600
F2 7 Fuente de alimentacin KPS-27
F3 0,63 Alimentacin ventiladores exterio-
res
2 F11 2 24 V DC Tensin de KPS-27
F12 20 24 V DC Tensin de KPS-27
F13 2 Iluminacin 24 V DC (opcin)
F14 15 Alimentacin CI3
3 F19 2 Frenos para los ejes 1 hasta 6
4 F15 7,5 Alimentacin PC
F16 4 24 V DC alimentacin para:
KCP
CI3
RDW
FG3 10 Tamponamiento de los acumulado-
res
2.7.3 Fuente de alimentacin de baja tensin KPS-27
Descripcin La KPS-27 es una fuente de alimentacin de 24 V que suministra con tensin

los siguientes componentes:
Freno de motores
Periferia
PC de control
Servo Drive
Acumuladores
Fig. 2-23: Fuente de alimentacin de baja tensin KPS-27
1 Conexin a la red 3 24 V DC para salidas

2 LED
LED Una LED roja y una verde muestran el estado de servicio de la KPS-27.
(>>> 11.8 "Mensajes de fallo en la KPS-27" pgina 124)
2.7.4 KUKA Servo Drive (KSD)
Estructura La KSD contiene:

KR C2 edition05
Seccin de potencia
Regulador de corriente
Interfaz de Interbus para bus de accionamientos
Control de la corriente de motor y proteccin contra cortocircuito
Control de la temperatura del disipador
Control de la comunicacin
Fig. 2-24: Servo Drive
Tamaos construc- Se utilizan 2 tamaos constructivos:

tivos Tamao constructivo 1 (BG 1) KSD-08/16/32
Tamao constructivo 2 (BG 2) KSD-48/64
Las denominaciones 08 hasta 64 indican la capacidad de corriente mx. en
Ampere.
Conexiones
Fig. 2-25: Conexiones Servo Drive BG 1 y BG 2
1 Conexin X1 4 X2 Conexin del motor

2 X13 Interbus IN 5 X3 Conexin de motor adicio-

nal
3 X14 Interbus OUT
LED Los LEDs sobre el servodrive muestran el estado de servicio y los mensajes
de fallo. (>>> 11.9 "Mensajes de fallo en la KSD" pgina 125)
2.7.5 Filtro de red
Descripcin La tarea del filtro de red (filtro de supresin) consiste en:

Dejar pasar sin deformaciones las seales de 50 Hz /60 Hz
Suprimir tensiones de perturbacin asociadas a la potencia de trabajo
Las tensiones de perturbacin asociadas a la potencia de trabajo se generan
en la unidad de control del robot principalmente en la KPS600 y sin el corres-
pondiente filtro de red se distribuira en toda la red elctrica.
2.8 Refrigeracin del armario
Descripcin La refrigeracin del armario est subdividida en dos circuitos de refrigeracin.

La zona interior con la electrnica de control es refrigerada por medio de un
intercambiador de calor. En la parte exterior, la resistencia de lastre, el disipa-
dor del mdulo de servo y la KPS se refrigeran directamente con el aire exte-
rior.
Atencin!
Colocar filtros de fieltro causa un calentamiento excesivo y con ello lleva a
una reduccin de la vida til de los aparatos instalados!
Estructura
Fig. 2-26: Circuito de refrigeracin parte externa
1 Canal de aire 5 Intercambiador de calor parte

externa
2 Disipador KSD 6 Filtro de red

KR C2 edition05
3 Disipador KPS 7 Ventilador circuito de refrige-

racin exterior
4 Resistencias de lastre
Fig. 2-27: Circuito de refrigeracin parte interna
1 Disipador KSD 4 Intercambiador de calo parte

interior
2 Ventilador refrigeracin inter- 5 Disipador KPS
na
3 Canal de aire
Refrigeracin De forma opcional, la unidad de control del robot puede ser equipada con un
ptima equipo refrigerador.
2.9 Descripcin de las interfaces
Resumen El cuadro de conexiones del armario de control consta, de forma estndar, de

conexiones para los siguientes cables:
Acometida de la red/Alimentacin
Cables de motor al robot
Cables de seales al robot
Conexin del KCP
En funcin de cada opcin y variante del cliente, el panel de conexiones se
encuentra equipado de forma distinta.

Panel de conexiones
Fig. 2-28: KR C2 ed05 Panel de conexiones
1 Conexin a la red X1/XS1 9 Opcin

2 X20 Conexin del motor 10 X19 Conexin KCP
3 X7 Conexin del motor 11 X21 Conexin RDW
4 Opcin 12 SL1 Cable de puesta a tierra al
robot
5 Opcin 13 SL2 Cable de puesta a tierra a
la acometida principal
6 Opcin 14 X30 Conexin de motor en la
caja de conexiones
7 X11 Interfaz 15 X30.2 Conexin de motor en
la caja de conexiones
8 Opcin 16 X31 Conexin RDW en la caja
de conexiones
La conexin de motor X7 se utiliza con:

Robots de carga pesada
Robots con gran capacidad de carga
Observacin
Todas las bobinas de los contactores, rels y vlvulas electromagnticas,
del lado del cliente, que se encuentran en comunicacin con la unidad de
control del robot, deben estar previstos de diodos supresores adecuados.
Elementos RC y resistencias VRC no son adecuados.
2.9.1 Conexin a la red de alimentacin X1/XS1
Descripcin La unidad de control puede estar conectada a la red a travs de los siguientes
conectores:
X1 Conector Harting en el panel de conexiones
XS1 Conector CEE, el cable es conducido fuera del armario de control
(opcin)

KR C2 edition05
Atencin
Si la unidad de control del robot se hace funcionar en una red sin punto de
estrella puesto a tierra, puede que la unidad de control del robot funcione mal
y que las fuentes de alimentacin sufran daos. La unidad de control del ro-
bot slo puede ser utilizada en una red con punto de estrella puesto a tierra.
Resumen
Fig. 2-29: Conexin a la red
* El conductor N slo es necesario para la opcin de enchufe de servicio en

la red de 400 V.
Conectar la unidad de control del robot slo a una red con campo giratorio a
derecha. Slo entonces se garantiza la direccin de giro correcta de los ven-
tiladores.

2.9.2 Conector X19 del KCP
Asignacin de
contactos

KR C2 edition05
2.9.3 Conector de motor X20 Eje 1 hasta 6
Asignacin de
contactos

2.9.4 Conector de motores X7 (opcin)
Asignacin de
contactos

KR C2 edition05
2.9.5 Cable de seales X21 Ejes 1 hasta 8
Asignacin de
contactos
2.10 Descripcin espacio de montajes del cliente (opcin)
Resumen El espacio de montaje del cliente es una placa de montaje dispuesta en el lado
interior de la puerta y que puede instalarse como opcin para montajes exter-
nos del cliente.

Fig. 2-30: Espacio de montaje para el usuario
1 Unidades de disco (opcional)

2 Espacio de montaje para el cliente (placa de montaje)
Las unidades de discos penetran en el espacio de montaje de la placa.
Datos tcnicos Denominacin Valores

Peso de los elementos de montaje max. 5 kg
Potencia de prdida de los montajes mx. 20 W
Profundidad de montaje 180 mm
Anchura de la placa de montaje 400 mm
Altura de la placa de montaje 340 mm

KR C2 edition05

3. Datos tcnicos
3 Datos tcnicos
3.1 Datos bsicos
Datos bsicos Tipo de armario KR C2 edition05

Cantidad de ejes mx. 8
Peso 185 kg aprox.
Tipo de proteccin IP 54
Nivel de ruido segn DIN 45635-1 Valor medio 67 dB (A)
Montaje junto a otros armarios con Lateralmente, distancia 50 mm
y sin equipo de refrigeracin
Carga sobre el techo con distribu- 1000 N
cin pareja
Conexin a la red Tensin nominal conectada segn AC 3x400 V...AC 3x415 V

DIN/IEC 38
Tolerancia permitida de la tensin 400 V -10 %...415 V +10 %
nominal
Frecuencia de red 49...61 Hz
Potencia de entrada nominal 7,3 kVA, ver placa caracterstica
Estndar
Carga pesada
Robots de paletizado
Robots interprensas
Fusibles de la entrada de alimenta- min. 3x25 A lento, max. 3x32 A
cin lento, ver placa caracterstica
Fusible magnetotrmico Diferencia 300 mA por cada unidad de control
corriente de disparo de robot, sensible a corriente uni-
versal
Equiparacin de potencial Para los cables de equiparacin de
potencial y todos los cables de
puesta a tierra, el punto de estrella
comn es la barra de referencia de
la seccin de potencia.
Mando de frenos Tensin de salida DC 25...26 V

Corriente de salida de freno max. 6 A
Controles y vigilancias Corte de cables y cortocircuito
Condiciones clim- Temperatura ambiente con servicio +5 C...45 C

ticas sin equipo de refrigeracin
Temperatura ambiente con servicio +5 C...55 C
con equipo de refrigeracin
Temperatura ambiente en el caso -25 C...+30 C
de almacenamiento y transporte
con acumuladores
Temperatura ambiente en el caso -25 C...+70 C
de almacenamiento y transporte sin
acumuladores
Cambios de temperatura max. 1,1 K/min

KR C2 edition05
Clase de humedad segn EN F

60204/4.4.4
Clase de altura (altura geodsica) N
segn DIN 40040
Resistencia a las
Tipo de carga En el transporte En servicio continuo
vibraciones
Valor efectivo de acelera- 0,37 g 0,1 g
cin (oscilacin permanen-
te)
Margen de frecuencia (osci- 4...120 Hz 4...120 Hz
lacin permanente)
Aceleracin (choque en di- 10 g 2,5 g
reccin X/Y/Z)
Duracin forma de la curva Semiseno/11 ms Semiseno/11 ms
(choque en direccin X/Y/Z)
Si se esperan cargas mecnicas mayores, debe montarse el armario de con-

trol sobre elementos metal-goma.
Seccin de control Tensin de alimentacin 26,8 V DC
PC de control Procesador principal ver versin de suministro

Mdulos de memoria DIMM min. 256 MB
Disco duro, disquetera, unidad de ver versin de suministro
discos CD-ROM
KUKA Control Panel Tensin de alimentacin 26,8 V DC

Medidas (an x al x prof) aprox. 33x26x8 cm3
Resolucin Display VGA 640x480 puntos
Tamao del display VGA 8"
Peso 1,4 kg
Longitud de cable 10 m
Longitudes de La denominacin de los cables, las longitudes (estndar) y longitudes espe-

cables ciales deben consultarse en la siguiente tabla.
Longitud estndar en Longitud especial en

Cable
m m
Cable de motor 7 15 / 25 / 35 / 50
Cable de datos 7 15 / 25 /35 / 50
Alimentacin de red 2,9 -
con XS1 (opcional)
Longitud estndar en
Cable Prolomgacin en m
m
Cable del KCP 10 10 / 20 / 30/ 40
Si se utilizan prolongaciones del KCP, slo se puede utilizar una prolonga-

cin y no debe superar una longitud total de cable de 60 m.

3. Datos tcnicos
3.2 Acoplador KCP (opcional)
Datos bsicos Alimentacin de tensin 24 V DC

Entradas digitales 24 V DC sincronizadas, slo carga
hmica
Medidas 147 mm x 73 mm
3.3 Medidas de la unidad de control del robot
Fig. 3-1: Dimensiones (medidas en mm)
1 Equipo refrigerador (opcin) 3 Vista lateral

2 Vista frontal 4 Vista de planta

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3.4 Distancias mnimas en unidades de control del robot
Fig. 3-2: Distancias mnimas (medidas en mm)
1 Equipo refrigerador (opcin)
3.5 Distancias mnimas de los armarios suplementarios y de tecnologa
Fig. 3-3: Distancias mnimas con armario suplementario - de tecnologa
1 Armario suplementario
2 Armario de tecnologa

3. Datos tcnicos
3.6 Angulo de apertura de la puerta del armario
Angulo de apertura montaje individual:

Puerta con cuadro de montaje del PC aprox. 180
Angulo de apertura con montaje uno al lado del otro:
Puerta aprox. 155
3.7 Carteles y placas caractersticas
Resumen Las siguientes placas caractersticas y carteles se encuentran colocadas en

la unidad de control.

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Fig. 3-4: Placas caractersticas
Las placas caractersticas y carteles pueden diferir algo respecto a las de las
figuras aqu mostradas, debido al tipo de armario o por razones de actuali-
zacin.

3. Datos tcnicos
Denominaciones
N de placa Denominacin
1 Advertencia: superficies calientes
2 Advertencia: peligro de lesiones en las manos
3 Observacin: Tiempo de descarga
4 Placa caracterstica KR C2 ed05
5 Observacin respecto a las instrucciones de uso (=manual
de instrucciones de servicio)
6 Placa caracterstica del PC
7 Observaciones respecto a la puesta en servicio sobre la
puerta
Punto de estrella puesto a tierra
Control de asiento fijo de tornillos y bornes
Cable blanco
Advertencia tensin de red
8 Tamao de fusibles
9 Observacin: Conector a la red

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4. Seguridades
4 Seguridades
4.1 Planificacin de la instalacin
4.1.1 Declaracin de conformidad de la CE y declaracin del fabricante
Declaracin de El integrador del sistema debe crear una declaracin de conformidad de

conformidad de la acuerdo con las normativas 98/37/CE (normativas sobre construccin de m-
CE quinas) para toda la instalacin. La declaracin de conformidad es la base
para la identificacin CE de la instalacin. El sistema del robot slo debe ser
operado cumpliendo leyes, prescripciones y normas especficas del pas.
La unidad de control del robot posee una certificacin CE de acuerdo con la
normativa 89/336/CE (norma MFC) y la normativa 73/23/CE (normativa so-
bre instalaciones de baja tensin).
Declaracin del Para el sistema del robot se acompaa una declaracin del fabricante. En
fabricante esta declaracin del fabricante se menciona que la puesta en servicio del ro-
bot no est permitida hasta tanto el sistema del robot cumpla con las norma-
tivas 98/37/CE (normativa sobre construccin de mquinas).
4.1.2 Lugar del montaje
Robot En la planificacin de la instalacin debe asegurarse que el lugar del montaje

(piso, pared, techo) tenga la calidad de hormign y capacidad de carga reque-
ridas. En las especificaciones se indican, para cada variante de robot, las car-
gas principales del fundamento.
Informaciones adicionales se encuentran en el manual de servicio del robot.
Unidad de control Deben respetarse las distancias mnimas de emplazamiento de la unidad de

del robot control del robot respecto de paredes, armarios y otros componentes de la
instalacin.
Informaciones adicionales se encuentran en el manual de servicio de la uni-

dad de control del robot.
4.1.3 Dispositivos de proteccin externos
PARADA DE A travs de la interfaz X11 pueden conectarse dispositivos de PARADA DE

EMERGENCIA EMERGENCIA adicionales o concatenar la instalacin con unidades de con-
trol superior (por ej. PLC).
Las seales de entrada/salida y tambin las alimentaciones externas deben
garantizar un estado seguro en el caso de una PARADA DE EMERGENCIA.

Vallados de Requerimientos a los vallados de seguridad son:

seguridad Vallados de seguridad deben soportar acciones previsibles de fuerzas
provenientes del servicio y del entorno.

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Los vallados de seguridad no deben presentar ellos mismos ningn peli-

gro.
Deben respetarse las distancias mnimas a la zona de peligro.
Informaciones adicionales se encuentran en las correspondientes normas y

prescripciones.
Puertas de Requerimientos a las puertas de seguridad son:

proteccin La cantidad de puertas de proteccin en el vallado de proteccin debe re-
ducirse a un mnimo.
Todas las puertas de proteccin deben estar provistas de una proteccin
del operario (interfaz X11).
La entrada al servicio automtico debe impedirse hasta tanto se hayan ce-
rrado todas las puertas de proteccin.
Durante el servicio automtico la puerta de proteccin puede ser bloquea-
da mediante un dispositivo mecnico de seguridad.
Si durante el servicio automtico se abre una puerta de proteccin, debe
disparar una funcin de PARADA DE EMERGENCIA.
Si la puerta de proteccin se cierra, el robot no puede ser arrancado inme-
diatamente en modo de servicio automtico. Es necesario efectuar una
validacin del mensaje en el panel de operacin.
Informaciones adicionales se encuentran en las correspondientes normas y

prescripciones.
Otros dispositivos Otros dispositivos de proteccin deben ser integrados a la instalacin en con-
de proteccin cordancia con las correspondientes normas y prescripciones.
4.1.4 Campos y zonas de trabajo, proteccin y de peligro
Los campos de trabajo se deben reducir a la medida mnima posible necesa-

ria. Un campo de trabajo debe protegerse con dispositivos de seguridad.
La zona de peligro la componen el campo de trabajo y las carreras de frenado.
Deben asegurarse por medio de vallados, para evitar peligros a personas o
daos materiales.

4. Seguridades
Fig. 4-1: Ejemplo zonas del eje 1
1 Campo de trabajo 4 Zona de proteccin

2 Robot 5 Carrera de frenado
3 Carrera de frenado
4.2 Descripcin
4.2.1 Categora de los circuitos elctricos destinados a la seguridad
Los siguientes circuitos elctricos responden a la categora 3 segn EN 954-1:

Dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA
Proteccin del usuario
Modos de servicio
Entradas calificantes
4.2.2 Reacciones de stop
Las reacciones de stop en el sistema del robot se producen por efectos de

operaciones o por reaccin de los controles y los mensajes de fallos. La si-
guiente tabla muestra reacciones de stop en funcin del modo de servicio se-
leccionado.
STOP 0, STOP 1 y STOP 2 son definiciones de parada segn EN 60204.
Situacin que la
T1, T2 AUT, AUT EXT
origina
Pulsar PARADA DE Frenado cercano a la Frenado sobre la tra-
EMERGENCIA trayectoria yectoria
(STOP 0) (STOP 1)
Soltar tecla de arran- Parada por rampa -
que (STOP 2)

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Situacin que la
T1, T2 AUT, AUT EXT
origina
Soltar pulsador de Frenado cercano a la -
hombre muerto trayectoria
(STOP 0)
Abrir la puerta de pro- - Frenado sobre la tra-
teccin yectoria
(STOP 1)
Pulsar tecla "Acciona- Frenado cercano a la trayectoria
mientos DESC." (STOP 0)
Cambio del modo de Frenado cercano a la trayectoria
operacin (STOP 0)
Fallo codificador Frenado de cortocircuito
(Unin DSE-RDW (STOP 0)
abierta)
Validacin de marcha Parada por rampa
se desactiva (STOP 2)
Pulsar la tecla STOP Parada por rampa
(STOP 2)
Desconectar la unidad Frenado de cortocircuito
de control del robot (STOP 0)
Corte de tensin
Reaccin por Accionamien

Frenado Software
stop tos
Parada por Accionamien- Frenos que- Rampa normal, utiliza-
rampa tos quedan dan abiertos. da en la aceleracin y
(STOP 2) conectados. en el frenado
Frenado Los acciona- Los frenos se En este tiempo, la uni-
sobre la tra- mientos se accionan dad de control frena el
yectoria desconectan transcurrido 1 robot sobre la trayecto-
(STOP 1) por hardware seg como ria con una rampa de
tras 1 seg de muy tarde. stop.
retardo.
Frenado cer- Los acciona- Los frenos se La unidad de control
cano a la tra- mientos se accionan de intenta, con la energa
yectoria desconectan inmediato. restante, efectuar un
(STOP 0) de inmediato. frenado sobre la tra-
yectoria. Si la tensin
no es suficiente, el ro-
bot abandona el tra-
yecto programado.
Frenado de Los acciona- Los frenos se -
cortocircuito mientos se accionan de
(STOP 0) desconectan inmediato.
de inmediato.
4.2.3 Placas de identificacin en el sistema del robot
Todas placas, observaciones, smbolos y marcas son partes relevantes de

seguridad del sistema de robot. No deben ser quitadas o modificadas.
Placas de identificacin en el sistema del robot son:
Placas caractersticas
Indicaciones de advertencia

4. Seguridades
Smbolos de seguridad
Rtulos
Identificacin de cables
Placas de tipificacin
4.2.4 Informacin sobre seguridad
Las indicaciones sobre seguridad no pueden ser interpretadas en contra del

KUKA Robot Group. An cuando se hayan respetado todas las observaciones
sobre seguridad, no puede garantizarse que el sistema del robot no ocasione
lesiones o daos.
Est prohibido efectuar modificaciones en el sistema del robot sin la autoriza-
cin expresa del KUKA Robot Group. Se permite integrar componentes adi-
cionales (herramientas, software, etc.) en el sistema del robot que no
pertenecen al volumen de suministro del KUKA Robot Group. Si debido a la
integracin de estos componentes el sistema del robot sufre daos, el usuario
asume la responsabilidad.
4.3 Dispositivos de seguridad
4.3.1 Vista general de los dispositivos de seguridad
La siguiente tabla muestra en cual de los modos de servicio los dispositivos

de seguridad se encuentran activos.
Dispositivos de seguridad T1 T2 AUT AUT EXT

Proteccin del operario - - Activo Activo
Pulsador PARADA DE Activo Activo - -

EMERGENCIA
(STOP 0)
Pulsador PARADA DE - - Activo Activo
EMERGENCIA
(STOP 1)
Pulsador de hombre muerto Activo Activo - -
Velocidad reducida Activo - - -
Modo tecleado Activo Activo - -
Finales de carrera software Activo Activo Activo Activo
Peligro!
El robot, sin dispositivos de seguridad en condiciones de funcionamiento,
puede ocasionar lesiones a personas o daos materiales. Mientras el robot
se encuentra en servicio, no est permitido desmontar o desactivar disposi-
tivos de seguridad.
4.3.2 Lgica de seguridad ESC
La lgica de seguridad ESC (Electronic Safety Circuit) es un sistema de segu-

ridad bicanal soportado por procesador. Controla permanentemente todos los
componentes relevantes de seguridad conectados. En caso de fallos o inte-

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rrupciones del circuito de seguridad, desconecta la alimentacin de los accio-

namientos provocando con ello una parada del sistema del robot.
La lgica de seguridad ESC controla las siguientes entradas:
PARADA DE EMERGENCIA externa
Proteccin del operario
Accionamientos DESCONECTADOS
Accionamientos CONECTADOS
Modos de servicio
Entradas calificadas

4.3.3 Entrada proteccin del operario
La entrada de proteccin del operario sirve para el interbloqueo de dispositi-

vos seccionadores de proteccin. A la entrada bicanal pueden conectarse dis-
positivos de proteccin tales como puertas de proteccin. Si a esta entrada no
se conecta nada, no es posible el modo de servicio automtico. Para los mo-
dos de servicio T1 y T2 la proteccin del operario no se encuentra activa.
En caso de prdida de seal durante el modo de servicio automtico (por ej.
puerta de proteccin fue abierta) los accionamientos se desconectan despus
de 1 s y el robot se para con un STOP 1. Cuando la seal se presenta nueva-
mente en la entrada (por ej. puerta fue cerrada y confirmacin de seal reali-
zada), puede reanudarse con el modo de servicio automtico.,
La proteccin del operario puede conectarse a la interfaz X11.

4.3.4 Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA
El pulsador de PARADA DE EMERGENCIA del sistema del robot se encuen-

tra sobre el KCP. Cuando se pulsa la PARADA DE EMERGENCIA, en los mo-
dos de servicio T1 y T2 se desconectan los accionamientos de forma
inmediata, y el robot se para con STOP 0. En los modos de servicio autom-
tico, los accionamientos son desconectados con un retardo de 1 s y STOP 1.
El pulsador de PARADA DE EMERGENCIA debe pulsarse siempre cuando
peligran personas o partes de la instalacin. Para poder seguir con el modo
de servicio, debe desenclavarse el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA
por medio de un giro y confirmar el mensaje de fallo.

4. Seguridades
Fig. 4-2: Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA en el KCP
1 Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA
4.3.5 Pulsador de hombre muerto
En el KCP se encuentran instalados 3 pulsadores de hombre muerto. Con es-

tos pulsadores de hombre muerto de tres posiciones, se dejan conectar los
accionamientos en los modos de servicio T1 y T2.
En los modos de test, el robot slo puede ser desplazado cuando el pulsador
de hombre muerto se encuentra en la posicin central. Al soltar o pulsar com-
pletamente (posicin de pnico) al pulsador de hombre muerto, los acciona-
mientos son desconectados inmediatamente y el robot se para con STOP 0.

KR C2 edition05
Fig. 4-3: Pulsadores de hombre muerto en el KCP
1-3 Pulsador de hombre muerto
4.3.6 Modo tecleado
En los modos de servicio T1 y T2 el robot solo puede ser desplazado en modo

tecleado. Para ello deben mantenerse pulsados la tecla de arranque y un pul-
sador de hombre muerto. Al soltar o pulsar completamente (posicin de pni-
co) el pulsador de hombre muerto, los accionamientos son desconectados
inmediatamente y el robot se para con un STOP 0. Soltar la tecla de arranque
provoca una parada del robot con una categora STOP 2.
4.3.7 Topes mecnicos
Los rangos de movimiento de los ejes A 1 hasta A 3 y del eje de la mueca A

5 se encuentran limitados por medio de topes mecnicos con amortiguadores.
Peligro!
Si un robot choca contra un obstculo o bien un amortiguador en el tope me-
cnico o bien la limitacin del campo de trabajo, puede ocasionar daos al
robot. Antes de la repuesta en marcha del robot es necesario una consulta
con KUKA Robot Group (>>> 13 "Servicio KUKA" pgina 159). Debe reem-
plazarse inmediatamente el amortiguador afectado por uno nuevo. Si un ro-
bot choca contra un amortiguador con una velocidad mayor de 250 mm/s,
debe cambiarse el robot o bien efectuarse una repuesta en marcha por
KUKA Robot Group.
4.3.8 Limitacin mecnica de la zona del eje (opcin)
La mayora de los robots pueden ser equipados, en los ejes principales A1

hasta A3, con limitaciones mecnicas de las zonas del eje. Los lmites des-

4. Seguridades
plazables de las zonas del eje limitan el campo de trabajo a un mnimo nece-
sario. Con ello se aumenta la proteccin de personas y la instalacin.
Esta opcin puede equiparse posteriormente.
Informaciones adicionales se encuentran en el manual de limitacin de cam-

po de trabajo.
4.3.9 Control de zona del eje (opcin)
La mayora de los robots pueden ser equipados, en los ejes principales A1

hasta A3, con controles bicanales de zona del eje. Con un control de zona del
eje puede delimitarse y controlarse la zona de proteccin de ese eje. Con ello
se aumenta la proteccin de personas y la instalacin.
Esta opcin puede equiparse posteriormente.
Informaciones adicionales se encuentran en el manual del control de zona

de trabajo del eje.
4.3.10 Lmites de carrera software
Los campos de todos los ejes del robot se encuentran limitados por medio de
lmites de carrera software ajustables. Estos lmites de carrera software sirven
a efectos de proteccin de la mquina y deben ser ajustados de modo tal que
el robot no pueda chocar contra los topes finales mecnicos.
Informaciones adicionales se encuentran en los manuales de servicio y pro-

gramacin del robot.
4.3.11 Dispositivo de liberacin (opcin)
Descripcin El dispositivo de liberacin permite mover el robot mecnicamente en caso de

accidente o avera. El dispositivo de liberacin puede utilizarse para los mo-
tores de accionamiento de los ejes principales, y en algunos casos depen-
diendo de la variante del robot, tambin para los accionamientos de la
mueca. Slo se debe utilizar en situaciones excepcionales y casos de emer-
gencia, por ej. para liberar personas. Si se utiliza un dispositivo de liberacin,
luego se deben cambiar los motores afectados.
Atencin!
Durante el servicio, los motores alcanzan temperaturas que pueden causar
quemaduras a la piel. Deben preveerse las medidas de proteccin adecua-
das.
Procedimiento 1. Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una puesta
en servicio no autorizada (p. ej. por medio de un candado).
2. Quitar la tapa protectora en el motor.
3. Posicionar el dispositivo de liberacin en el motor correspondiente y mo-
ver el eje en la direccin deseada.
La direccin de movimiento se encuentra indicada sobre los motores por
medio de flechas. Para ello deben vencerse la resistencia mecnica del

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freno del motor y, si es necesario, tambin las posibles cargas sobre los
ejes.
4. Cambiar el motor.
5. Ajustar nuevamente todos los ejes del robot.
4.3.12 KUKA.SafeRobot (opcin)
KUKA.SafeRobot es una opcin con componentes software y hardware.
Esta opcin slo puede reequiparse tras consulta con KUKA Robot Group.
Propiedades Interconexin a una lgica de seguridad externa

Controles activables mediante entradas seguras
Controles especficos del eje que pueden definirse libremente
Control seguro de las velocidades y aceleraciones tanto especficas del
eje como cartesianas
Monitorizacin de detencin segura
Parada segura a travs de Electronic Safety Circuit (ESC) con desco-
nexin segura de los accionamientos
Control del ajuste
Test de frenos
Funcionamiento El robot se mueve dentro de los lmites configurados y activados. La posicin

actual es calculada de forma contnua y es controlada respecto a los parme-
tros de seguridad declarados.
La SafeRDW vigila al sistema del robot con los parmetros de seguridad de-
clarados. Cuando el robot infringe un lmite de control o un parmetro de se-
guridad, el robot se detiene.
Las entradas y salidas de seguridad de la SafeRDW se encuentran ejecuta-
das de forma redundante y activadas en estado LOW.
Informaciones complementarias se encuentran en la documentacin KUKA

System Technology KUKA.SafeRobot.
4.4 Personal
Usuario El usuario de un sistema de robot asume la responsabilidad de la utilizacin

del robot. Debe encargarse de garantizar un servicio seguro desde el punto
de vista tcnico y definir todas las medidas de seguridad para el personal.
Integrador del El sistema de robot debe ser integrado por el integrador del sistema en la ins-
sistema talacin cumpliendo las seguridades requeridas.
El integrador del sistema es responsable para las siguientes tareas:
Emplazamiento del sistema del robot
Conexin del sistema del robot
Colocacin de los dispositivos de seguridad necesarios
Extensin de la declaracin de conformidad
Colocacin del smbolo CE
Usuario El usuario debe cumplir las siguientes condiciones:

4. Seguridades
El usuario debe haber ledo y entendido la documentacin con el captulo

sobre seguridades del sistema de control del robot.
El usuario debe haber sido entrenado para los trabajos a ejecutar.
Trabajos en el sistema del robot slo deben ser realizados por personal
cualificado. Estas son personas que de acuerdo a su formacin, conoci-
mientos y esperiencia y en conocimiento de las normas vigentes, puedan
valorar los trabajos a ejecutar y poder reconocer eventuales peligros.
Ejemplo Las tareas a ejecutar por el personal pueden dividirse en la forma que muestra
la siguiente tabla.
Tcnico de
Tareas a ejecutar Usuario Programador mantenimient
o
Conectar/ x x x
desconectar la
unidad de control del
robot
Arrancar el programa. x x x
Seleccionar el x x x
programa
Seleccionar modo de x x x
servicio
Medir x x
(Tool, Base)
Ajustar el robot x x
Configuracin x x
Programacin x x
Puesta en servicio x
Mantenimiento x
Reparaciones x
Puesta fuera de x
servicio
Transporte x
Trabajos en la parte elctrica y mecnica del sistema de robot slo deben

ser ejecutados por personal tcnico especializado.
4.5 Medidas de seguridad
4.5.1 Medidas generales de seguridad
El sistema de robot debe ser utilizado slo en un estado idneo y para los fi-
nes previstos y en conocimiento de las seguridades necesarias. En caso de
acciones incorrectas pueden ocurrir daos a personas o bienes materiales.
Tambin con unidad de control del robot desconectada y asegurada, pueden
aparecer movimientos inesperados del robot. Por un montaje incorrecto (por
ej. sobrecarga) o defectos mecnicos (por ej. freno defectuoso) el robot puede

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descender. Si se ha de trabajar con el robot desconectado, debe desplazarse

el mismo a una posicin tal, que no pueda moverse por si mismo con o sin
influencia de la carga montada. Si sto no fuese posible, debe asegurarse el
robot de forma adecuada.
KCP El KCP debe retirarse de la instalacin si no se encuentra conectado, dado

que en este caso la PARADA DE EMERGENCIA se encuentra fuera de fun-
ciones.
Si en una instalacin se encuentran varios KCPs, debe tenerse cuidado que
no puedan existir equivocaciones.
A la unidad de control del robot no deben encontrarse conectados ratones ni
teclados.
Fallos En caso de presentarse fallos en el sistema del robot deben efectuarse las si-
guientes tareas:
Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una puesta
en servicio no autorizada (p. ej. por medio de un candado).
Avisar el estado de fallo por medio de un cartel con la correspondiente ob-
servacin.
Llevar libro sobre los fallos ocurridos.
Eliminar la causa del fallo y efectuar un control de funcionalidad.
4.5.2 Transporte
Robot Debe respetarse la posicin de transporte prescrita para el robot. El transporte

debe realizarse de acuerdo con las indicaciones del manual de instrucciones
de servicio para el robot.
Informaciones adicionales se encuentran en el manual de servicio del robot.
Unidad de control La unidad de control del robot debe ser transportada e instalada de forma ver-
del robot tical. Durante el transporte evitar vibraciones o golpes para que la unidad de
control del robot no sufra daos.

4.5.3 Puesta en servicio
La unidad de control del robot recin debe ser puesta en servicio cuando la
temperatura interior del armario se haya aproximado a la temperatura am-
biente. Caso contrario, el agua de condensacin puede causar daos a la par-
te elctrica.
Test de funciona- Durante el test de funcionalidad no deben encontrarse personas u objetos en

lidad la zona de peligro del robot.
En un test de funcionalidad debe asegurarse lo siguiente:
El sistema del robot se encuentra montado e instalado. Sobre el robot o
en su unidad de control no se encuentren cuerpos extraos, ni piezas
sueltas o destrudas.
Todos los dispositivos de seguridad y medidas de seguridad se encuen-
tran completos y funcionando.

4. Seguridades
Todas las conexiones elctricas son correctas.

Las unidades perifricas estn correctamente conectadas.
El ambiente exterior responde a los valores permitidos descritos en el ma-
nual de servicio.
Informaciones adicionales se encuentran en el manual de servicio del robot

y en el manual de servicio de la unidad de control del robot.
Ajustes Debe asegurarse que la placa caracterstica en la unidad de control del robot
contenga los mismos datos de mquina registrados en la declaracin del fa-
bricante. Los datos de mquina de la placa caracterstica del robot deben ser
declarados en la puesta en servicio.
Si no se encuentran cargados los datos de mquina correctos, el robot no
debe ser movido. Caso contrario, se tienen como consecuencia daos mate-
riales.
Informaciones adicionales se encuentran en los manuales de servicio y pro-

gramacin del robot.
4.5.4 Programacin
Medidas de seguridad necesarias en la programacin son:

Durante la programacin no debe encontrarse persona alguna en la zona
de peligro del robot.
Programas nuevos o modificados deben ser probados siempre primero en
el modo de servicio T1.
Si no se necesitan los accionamientos, stos deben ser desconectados
para que el robot no pueda desplazarse por equivocacin.
Durante el servicio, los motores alcanzan temperaturas que pueden cau-
sar quemaduras a la piel. En lo posible debe tratarse de evitar contactos.
En caso necesario, utilizar el equipamiento de seguridad adecuado.
tiles o el robot mismo no deben tocar nunca el vallado de seguridad o
pasar por encima del mismo.
Piezas, herramientas u otros objetos no deben ser apretados por el des-
plazamiento del robot, ni tampoco llevar a cortocircuitos, ni caerse.
Medidas de seguridad durante la programacin en la zona de peligro del robot
son:
El robot slo debe ser desplazado con velocidad reducida (max. 250 mm/
s). Con ello, las personas tienen tiempo suficiente para retirarse de los
movimientos que pudieran ocasionar peligro o detener el robot.
Para que ninguna otra persona pueda mover el robot, el KCP debe quedar
al alcance del programador durante la programacin.
Si varias personas se encuentran con tareas en la instalacin, cada una
debe tener un pulsador de hombre muerto. Durante el desplazamiento del
robot debe haber, entre las personas, contacto visual constante y visibili-
dad sin obstculos hacia el sistema del robot.
4.5.5 Modo de servicio automtico
El servicio automtico slo es posible si se cumplen las siguientes medidas

de seguridad:

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Los dispositivos de seguridad previstos estn existentes y en condiciones

de funcionamiento.
En la instalacin no se encuentra ninguna persona.
Se cumplen los procedimientos definidos para la ejecucin de los traba-
jos.
Cuando el robot se detiene sin motivo aparente, recin se debe acceder a la
zona de peligro cuando se haya activado la funcin de PARADA DE EMER-
GENCIA.

5. Planificacin
5 Planificacin
5.1 Resumen de la planificacin
A continuacin se describe un resumen de las tareas de planificacin ms

importantes. La planificacin exacta depender de la aplicacin, del tipo de
robot, de los paquetes de tecnologa utilizados y de otras circunstancias es-
pecficas del cliente.
Por consiguiente, el resumen no pretende ser completo.
Unidad de control
del robot
Paso Descripcin Informacin
1 Compatibilidad electromagntica (CEM) (>>> 5.2 "Compatibilidad electro-
magntica (CEM)" pgina 71)
2 Condiciones de instalacin de la unidad de con- (>>> 5.3 "Condiciones de instala-
trol del robot cin" pgina 72)
3 Condiciones para la conexin (>>> 5.4 "Condiciones para la
conexin" pgina 73)
4 Conexin a la red (>>> 5.5 "Conexin a la red de ali-
mentacin" pgina 74)
5 Circuito de PARADA DE EMERGENCIA y dispo- (>>> 5.6 "Circuito de PARADA DE
sitivo de seguridad EMERGENCIA y dispositivo protec-
tor" pgina 76)
6 Configurar interfaz X11 (>>> 5.7 "Interfaz X11" pgina 77)
7 Equiparacin de potencial (>>> 5.8 "Equiparacin de poten-
cial PE" pgina 81)
8 Acoplador KCP, opcional (>>> 5.9 "Planificacin de acopla-
dor KCP (opcional)" pgina 81)
5.2 Compatibilidad electromagntica (CEM)
Descripcin Si se instalan cables de unin (p. ej. CAN.Bus, etc.) desde el exterior al PC de
control, slo deben utilizarse cables blindados con el blindaje suficiente. El
blindaje de los cables debe ser realizado con gran superficie sobre la barra de
puesta a tierra en el armario con borneras de blindaje (atornillables, no abra-
zaderas de sujecin).

KR C2 edition05
5.3 Condiciones de instalacin
Medidas
Fig. 5-1: Dimensiones (medidas en mm)
1 Equipo refrigerador (opcin) 3 Vista lateral

2 Vista frontal 4 Vista de planta
Distancias mnimas
Fig. 5-2: Distancias mnimas (medidas en mm)

5. Planificacin
Distancias mnimas
con el armario suple-
mentario
Fig. 5-3: Distancias mnimas con armario suplementario - de tecnologa
1 Armario suplementario 2 Armario de tecnologa
Angulo de apertura
de la puerta
Angulo de apertura montaje individual:

Puerta con cuadro de montaje del PC aprox. 180
Angulo de apertura con montaje uno al lado del otro:
Puerta aprox. 155
5.4 Condiciones para la conexin
Conexin a la red Tensin nominal conectada segn AC 3x400 V...AC 3x415 V

DIN/IEC 38
Tolerancia permitida de la tensin 400 V -10 %...415 V +10 %
nominal
Frecuencia de red 49...61 Hz

KR C2 edition05

Estndar
Carga pesada
Robots de paletizado
Robots interprensas
Fusibles de la entrada de alimenta- min. 3x25 A lento, max. 3x32 A
cin lento, ver placa caracterstica
Fusible magnetotrmico Diferencia 300 mA por cada unidad de control
corriente de disparo de robot, sensible a corriente uni-
versal
Equiparacin de potencial Para los cables de equiparacin de
potencial y todos los cables de
puesta a tierra, el punto de estrella
comn es la barra de referencia de
la seccin de potencia.
Atencin
Si la unidad de control del robot se hace funcionar en una red sin punto de
estrella puesto a tierra, puede que la unidad de control del robot funcione mal
y que las fuentes de alimentacin sufran daos. La unidad de control del ro-
bot slo puede ser utilizada en una red con punto de estrella puesto a tierra.
Longitudes de La denominacin de los cables, las longitudes (estndar) y longitudes espe-

cables ciales deben consultarse en la siguiente tabla.
Longitud estndar en Longitud especial en

Cable
m m
Cable de motor 7 15 / 25 / 35 / 50
Cable de datos 7 15 / 25 /35 / 50
Alimentacin de red 2,9 -
con XS1 (opcional)
Longitud estndar en
Cable Prolomgacin en m
m
Cable del KCP 10 10 / 20 / 30/ 40
Si se utilizan prolongaciones del KCP, slo se puede utilizar una prolonga-

cin y no debe superar una longitud total de cable de 60 m.
5.5 Conexin a la red de alimentacin
Descripcin La unidad de control puede estar conectada a la red a travs de los siguientes
conectores:
X1 Conector Harting en el panel de conexiones
XS1 Conector CEE, el cable es conducido fuera del armario de control
(opcin)

5. Planificacin
Resumen
Fig. 5-4: Conexin a la red
* El conductor N slo es necesario para la opcin de enchufe de servicio en

la red de 400 V.
Conectar la unidad de control del robot slo a una red con campo giratorio a
derecha. Slo entonces se garantiza la direccin de giro correcta de los ven-
tiladores.
5.5.1 Conexin a la red mediante conector Harting X1
Descripcin Al lado de la unidad de control del robot hay un acompaamiento de conector

Harting (1). El cliente puede establecer con ste una unin entre el X1 (2) de
la unidad de control del robot y la red.
Fig. 5-5: Conexin a la red de alimentacin X1
5.5.2 Conexin a la red de alimentacin mediante conector CEE XS1
Descripcin Con esta opcin la unidad de control del robot se conecta a la red mediante
un conector CEE (2). El cable de unos 2,9 m de longitud es conducido hasta
el interruptor principal por medio de un prensaestopa (1).

KR C2 edition05
Fig. 5-6: Conexin a la red XS1
5.6 Circuito de PARADA DE EMERGENCIA y dispositivo protector
Los ejemplos siguientes muestran cmo el circuito de PARADA DE EMER-

GENCIA y el dispositivo protector del sistema del robot pueden conectarse
con la periferia.
Ejemplo
Fig. 5-7: Robot con periferia

5. Planificacin
Ejemplo
Fig. 5-8: Robot con periferia y alimentacin de tensin externa
5.7 Interfaz X11
Descripcin A travs de la interfaz X11 pueden conectarse dispositivos de PARADA DE

EMERGENCIA o concatenar la instalacin con unidades de control superio-
res (p. ej. PLC).
Interconexin Interconectar la interfaz X11 teniendo en cuenta los puntos siguientes:

Concepto de la instalacin
Concepto en materia de seguridad
En funcin de la tarjeta CI3 se dispondrn de distintas seales y funciones.
(>>> 2.6.2 "Resumen tarjetas CI3" pgina 26)
Para ms informacin acerca de la integracin en unidades de control supe-

riores, consltense las instrucciones de manejo y programacin de integra-
dores de sistemas, captulo "Diagramas de seales externas automticas".

KR C2 edition05
Asignacin de
contactos

5. Planificacin
Seal Pin Descripcin Observacin

+24 V interno 106 ESC Alimentacin de corriente
mx. 2 A
0 V interno 107
24 V externo 88 En caso de faltar alimentacin En el caso de instalaciones
de tensin externa, debe puen- concatenadas, recomendamos
0 V externo 89
tearse a 24 V/0 V interno. una alimentacin de tensin
externa.
+24 V 36 24 V Tensin de mando para Opcin
alimentacin de aparatos exter-
0V 18
nos, max 4 A.
+24 V 90 24 V Tensin de mando para Opcin
alimentacin de aparatos exter-
0V 72
nos, max 6 A.
Salida de test A 1 Pone a disposicin la tensin Ejemplo de una conexin: el
para cada entrada individual de pulsador de hombre muerto se
(Seal de test) 5
la interfaz para el canal A. conecta, en el canal A, al pin 1
7 (TA_A) y pin 6.
38
41
Salida de test B 19 Pone a disposicin la tensin Ejemplo de una conexin: el
para cada entrada individual de bloqueo de la puerta de seguri-
(Seal de test) 23
la interfaz para el canal B. dad se conecta, en el canal B,
25 al pin 19 (TA_B) y pin 26.
39
43
PARADA DE 20 / 21 Salida, contactos libres de Los contactos estn cerrados
EMERGENCIA potencial de la PARADA DE en estado no activado.
local canal A EMERGENCIA interna, mx.
PARADA DE 2/3 24 V, 600 mA.
EMERGENCIA
local canal B
PARADA DE 4 PARADA DE EMERGENCIA,
EMERGENCIA entrada bicanal mx 24 V, 10
externa canal A mA.
PARADA DE 22
EMERGENCIA
externa canal B
Pulsador de hom- 6 Para la conexin de un pulsa- Si no se conecta ningn pulsa-
bre muerto canal dor de hombre muerto externo dor adicional, deben puen-
A bicanal con contactos libres de tearse los pines 5 y 6, as como
Pulsador de hom- 24 potencial mx 24 V, 10 mA los 23 y 24. Slo tiene efecto
bre muerto canal en los modos de servicio de
B TEST.
Dispositivo de 8 Para la conexin bicanal de un Slo tiene efecto en los modos
proteccin canal bloqueo de puerta de seguri- de servicio AUTOMTICO.
A dad, mx. 24 V, 10 mA.
Dispositivo de 26
proteccin canal
B

KR C2 edition05
Seal Pin Descripcin Observacin

Accionamientos 42 A esta entrada se le puede Si esta entrada no es utilizada,
desconectados conectar un contacto libre de deben puentearse los pines 41
externamente potencial (normalmente / 42.
canal A (1 canal) cerrado). Al abrir este contacto,
se desconectan los acciona-
mientos, mx 24 V, 10 mA.
Accionamientos 44 Para la conexin de un con- Impulso > 200 ms conecta los
conectados tacto libre de potencial. accionamientos. La seal no
externamente debe estar presente de forma
canal B (1 canal) permanente.
Accionamientos 29 / 30 Los contactos libres de poten- Est cerrado cuando el contac-
CON. canal B cial (mx 7,5 A) sealizan tor "Accionamientos CON."
"Accionamientos CON.". est activado.
Estos contactos slo se
encuentran disponibles con la
utilizacin de una tarjeta CI3
Extended o CI3 Tech.
Accionamientos 11 / 12 Los contactos libres de poten- Est cerrado cuando el contac-
CON. canal A cial (mx 2 A) sealizan "Accio- tor "Accionamientos CON."
namientos CON.". est activado.
encuentran disponibles con la
utilizacin de una tarjeta CI3
Extended o CI3 Tech.
Grupos de 48 / 46 Los contactos libres de poten- El contacto Automtico 48/46
modos de servi- cial del circuito de seguridad est cerrado cuando en el KCP
cio Automtico sealizan el modo de servicio. se ha seleccionado Automtico
o Externo.
Grupos de modo 48 / 47 encuentran disponibles con la El contacto Test 48/47 est
de servicio Test utilizacin de una tarjeta CI3 cerrado cuando en el KCP se
Extended o CI3 Tech. ha seleccionado Test 1 o Test
2.
Entrada califi- 50 La seal 0 causa en todos los Si estas entradas no son utili-
cante canal A modos de servicio una zadas, debe puentearse el pin
Entrada califi- 51 PARADA de la categora 0. 50 con salida de test 38 y el pin
cante canal B 51 con salida de test 39.
La pieza opuesta a la interfaz X11 es un conector Harting de 108 polos con

contactos macho, tipo: Han 108DD, Tamao de carcasa: 24B.
E/S Las E/S se pueden configurar con los componentes siguientes:

DeviceNet (Master) a travs de MFC
Tarjetas de bus de campo opcionales
Interbus
Profibus
DeviceNet
Profinet
Interfaces especficas del cliente

5. Planificacin
5.8 Equiparacin de potencial PE
Descripcin Se debe utilizar un cable de 16 mm2 para la equiparacin de potencial entre

el robot y la unidad de control del robot.
Fig. 5-9: Equiparacin de potencial Unidad control - Robot con canal

para cables
1 Equiparacin de potencial para 4 Canal de cables

KR C2 ed05
2 Equiparacin de potencial del 5 Equiparacin de potencial del
panel de conectores a canal canal para cables al robot
para cables
3 Panel de conectores KR C2 6 Conexin de la equiparacin de
ed05 potencial en el robot
Fig. 5-10: Equiparacin de potencial Unidad de control - Robot
1 Equiparacin de potencial para 3 Equiparacin de potencial del

KR C2 ed05 panel de conectores al robot
2 Panel de conectores KR C2 4 Conexin de la equiparacin de
ed05 potencial en el robot
5.9 Planificacin de acoplador KCP (opcional)
Visualizacin Si la unidad de control del robot se controla con un KCP enchufable/desen-

chufable, se deben visualizar las siguientes variables del sistema:
$Modo_T1 (modo de servicio T1)

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$Modo_T2 (modo de servicio T2)

$Modo_Ext (modo de servicio externo)
$Modo_Aut (modo de servicio automtico)
$Parada de emergencia
$Pro_Act (programa activo)
La visualizacin se puede configurar por medio de las E/S o de un PLC. Las
variables del sistema se pueden proyectar en el archivo: STEU/$MACHI-
NE.DAT.
PARADA DE Si la unidad de control del robot se controla con un KCP enchufable/desen-

EMERGENCIA chufable, en la interfaz X11 se debe conectar una PARADA DE EMERGEN-
externa CIA externa.
Advertencia
Si el KCP se encuentra desenchufado, la instalacin no se puede desconec-
tar por el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA del KCP. Para evitar le-
siones y daos materiales, se debe conectar una PARADA DE
EMERGENCIA externa en la interfaz X11.

6. Transporte
6 Transporte
6.1 Transporte con cabria de transporte
Condiciones previas El armario de control debe estar desconectado.

No deben encontrarse cables conectados al armario de control.
La puerta del armario de control debe encontrarse cerrada.
El armario de control debe estar parado.
Estribo de proteccin contra vuelco en el armario de control debe encon-
trarse fijado.
Material necesario Cabria de transporte con o sin cruz de transporte
Procedimiento 1. Enganchar la cabria de transporte con o sin cruz de transporte en los 4

cncamos en el armario de control
Fig. 6-1: Transporte con cabria de transporte
1 Cncamos de transporte en el armario de control

2 Cabria de transporte correctamente enganchada
3 Cabria de transporte correctamente enganchada
4 Cabria de transporte enganchada incorrectamente
2. Enganchar la cabria de transporte en la gra elevadora de cargas.

Peligro!
Al elevar el armario de control y con un transporte rpido, el armario puede
balancearse y causar lesiones o daos materiales. Transportar el armario de
control de forma lenta.
3. Levantar lentamente el armario de control y transportarlo.

4. En el lugar de destino, descender el armario de control de forma lenta.

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5. Desenganchar la cabria de transporte en el armario de control.
6.2 Transporte con carretilla elevadora

trarse fijado.
Procedimiento
Fig. 6-2: Transporte con carretilla elevadora
1 Armario de control con estribo de proteccin contra vuelco

2 Armario de control levantado
6.3 Transporte con carretilla elevadora de horquilla

trarse fijado.
Procedimiento
Fig. 6-3: Transporte con carretilla elevadora de horquilla
1 Armario de control con tubos receptores de horquilla

2 Armario de control con juego de montaje para transformadores

7. Puesta en servicio
7 Puesta en servicio
7.1 Resumen Puesta en servicio
A continuacin se detalla un resumen de los pasos ms importantes de la

puesta en servicio. La ejecucin en concreto depender de la aplicacin, del
tipo de robot, de los paquetes de tecnologa utilizados y de otras circunstan-
cias especficas del cliente.
Este resumen hace referencia a la puesta en servicio del sistema de robot.
No es objeto de la presente documentacin la descripcin de la puesta en
servicio del total de la instalacin.
Por consiguiente, el resumen no pretende ser completo.
Robot

1 Efectuar un control visiual del robot En las instrucciones de servicio del
2 Montar lafijacin del robot (fijacin al funda- robot, captulo "Puesta en servicio",
mento, fijacin de la bancada de mquina o ban- puede consultarse informacin ms
cada) detallada al respecto.
3 Emplazar el robot
Sistema elctrico

4 Efectuar un control visiual de la unidad de con-
trol robot
5 Asegurarse de que no se forme agua de con-
densacin en la unidad de control del robot
6 Emplazar la unidad de control del robot (>>> 7.2 "Emplazar la unidad de
control del robot" pgina 87)
7 Conectar los cables de unin (>>> 7.3 "Conectar los cables de
unin" pgina 87)
8 Conectar el KCP (>>> 7.4 "Conectar KCP"
pgina 87)
9 Establecer la equiparacin de potencial entre el (>>> 7.5 "Conectar equiparacin
robot y la unidad de control del robot de potencial PE" pgina 88)
10 Conectar la unidad de control del robot a la red (>>> 2.9.1 "Conexin a la red de
alimentacin X1/XS1" pgina 41)
11 Eliminar la proteccin contra descarga de acu- (>>> 7.7 "Cancelar la proteccin
mulador de descarga de los acumuladores"
pgina 88)
12 Configurar y conectar la interfaz X11 (>>> 5.7 "Interfaz X11" pgina 77)
Observacin: Cuando se haya conectado la
interfaz X11, el robot no se puede desplazar
manualmente.
13 Conectar la unidad de control del robot (>>> 7.10 "Conectar la unidad de
control del robot" pgina 89)
14 Comprobar el sentido de giro de los ventiladores (>>> 7.11 "Comprobar el sentido
de giro del ventilador exterior"
pgina 89)

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15 Comprobar los dispositivos de seguridad En las instrucciones de servicio de
la unidad de control del robot, cap-
tulo "Seguridad", puede consultarse
informacin ms detallada al res-
pecto.
16 Configurar entradas y salidas entre la unidad de En la documentacin del bus de
control del robot y la periferia campo puede consultarse informa-
cin detallada al respecto.
Software

17 Controlar los datos de mquina En las instrucciones de manejo y
18 Ajustar el robot sin carga programacin puede consultarse
19 Montar herramienta y ajustar robot con carga informacin detallada al respecto.
20 Comprobar los lmites de carrera de software y,
si es necesario, adaptarlos
21 Medir la herramienta
Con herramienta fija: Medir el TCP externo
22 Introducir datos de carga
23 Medir la base (opcional)
Con herramienta fija: Medir la herramienta
(opcional)
24 Si un robot debe estar controlado por un ordena- En las instrucciones de manejo y
dor principal o un PLC: configurar la interfaz de programacin para los integradores
Automtico externo. de sistemas puede consultarse
informacin detallada al respecto.
Los nombres de texto largo de las entradas y salidas, los flags, etc. se pue-
den guardar en un archivo de texto y volverse a leer cuando se ejecute una
instalacin nueva. De esta forma, no es necesario introducir de nuevo ma-
nualmente los textos largos en cada robot. Asimismo, tambin se pueden ac-
tualizar los nombres de texto largo en los programas del usuario.
Accesorios Condicin previa: El robot debe estar listo para su desplazamiento. Es decir,
que se ha efectuado la puesta en servicio del software, hasta el apartado
"Ajustar robot sin carga" incluido.
Descripcin Informacin
Opcional: Montar las limitaciones de zonas de ejes. Adaptar En la documentacin de las limita-
los lmites de carrera de software ciones de las zonas de ejes puede
consultarse informacin detallada
al respecto.
Opcional: Montar controles de las zonas de ejes y ajustar En la documentacin de los contro-
teniendo en cuenta la programacin les de las zonas de ejes puede con-
sultarse informacin detallada al
respecto.
Opcional: Comprobar la alimentacin de energa externa y En la documentacin de la alimen-
ajustar teniendo en cuenta la programacin tacin de energa puede consul-
tarse informacin detallada al
respecto.
Opcin robot con posicionamiento exacto: Comprobar datos

7.2 Emplazar la unidad de control del robot
Procedimiento 1. Emplazar la unidad de control del robot. Respetar las distancias mnimas
con las paredes, otros armarios, etc. (>>> 5.3 "Condiciones de instala-
cin" pgina 72)
2. Controlar que la unidad de control del robot no presenta daos de trans-
porte.
3. Controlar el asiento correcto de fusibles, contactores y tarjetas.
4. Si es necesario, volver a fijar las tarjetas sueltas.
7.3 Conectar los cables de unin
Resumen El sistema del robot es suministrado con un juego de cables. En la versin b-

sica, consta de:
Cable de motor al robot
Cables de mando al robot
Para otras aplicaciones pueden entregarse los siguientes cables:
Cables de motor para ejes adicionales
Cables para la periferia
Peligro!
La unidad de control del robot se encuentra preconfigurada para robots es-
pecficos. En caso de cables intercambiados el robot puede recibir datos
errneos y provocar por ello daos a personas u objetos. Si una cella de
produccin se compone de varios robots, conectar siempre los cables de
unin al robot y a la correspondiente unidad de control del robot.
Procedimiento 1. Instalar el cable de motor separado del cable de mando para la caja de
conexiones del robot. Conectar conector X20.
2. Instalar el cable de mando separado del cable del motor para la caja de
conexiones del robot. Conectar conector X21.
3. Conectar los cables perifricos.
Fig. 7-1: Ejemplo: Instalacin de los cables en el canal para cables
1 Canal de cables 4 Cables de motor

2 Separadores 5 Cables de mando
3 Cables de soldadura
7.4 Conectar KCP
Procedimiento Conectar el KCP en la X19 de la unidad de control del robot.

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7.5 Conectar equiparacin de potencial PE
Procedimiento 1. Se debe colocar y conectar un cable de 16 mm2 para la equiparacin de

potencial entre el robot y la unidad de control del robot.
(>>> 5.8 "Equiparacin de potencial PE" pgina 81)
2. Realizar una comprobacin de la puesta a tierra del sistema del robot
completo segn DIN EN 60204-1.
7.6 Conectar la unidad de control del robot a la red
Procedimiento Conectar la unidad de control del robot a la red por medio de X1 y XS1.
(>>> 5.5.1 "Conexin a la red mediante conector Harting X1" pgina 75)
(>>> 5.5.2 "Conexin a la red de alimentacin mediante conector CEE
XS1" pgina 75)
7.7 Cancelar la proteccin de descarga de los acumuladores
Descripcin Para evitar una descarga de los acumuladores antes de la primera puesta en
servicio, en el suministro del robot se quit el conector X7 en la KPS600.
Procedimiento Enchufar el conector X7 (1) en KPS600.
Fig. 7-2: Eliminar la proteccin contra descarga de acumulador
7.8 Conectar circuito de PARADA DE EMERGENCIA y dispositivo protector
Procedimiento 1. Conectar circuito de PARADA DE EMERGENCIA y dispositivo protector

(proteccin del operario) en la interfaz X11. (>>> 5.6 "Circuito de PARA-
DA DE EMERGENCIA y dispositivo protector" pgina 76)
7.9 Configurar y conectar interfaz X11
Procedimiento 1. Configurar conector X11 segn el diseo de la instalacin y de la seguri-

dad.
2. Conectar el conector de interfaz X11 a la unidad de control del robot.

7.10 Conectar la unidad de control del robot
Condiciones previas Puerta del armario de control cerrada.

Todas las conexiones elctricas son correctas y la energa se encuentra
dentro de los lmites indicados.
No deben encontrarse personas u objetos en la zona de peligro del robot.
Todos los dispositivos de seguridad y medidas de seguridad se encuen-
tran completos y funcionando.
La temperatura interior del armario de control debe haberse adaptado a la
temperatura ambiente.
Procedimiento 1. Conectar la tensin de la red a la unidad de control del robot.

2. Desbloquear el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA en el KCP.
3. Conectar el interruptor principal. El PC de control arranca el sistema ope-
rativo y el software del sistema.
Para ms informacin del manejo del robot a travs del KCP, consltense
las instrucciones de servicio y programacin del KUKA System Software
(KSS).
7.11 Comprobar el sentido de giro del ventilador exterior
Procedimiento Comprobar la salida de aire (2) en la parte trasera de la unidad de control

del robot.
Fig. 7-3: Comprobar el sentido de giro de los ventiladores
1 Entrada de aire 2 Salida de aire

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8. Operacin
8 Operacin
8.1 Elementos de visualizacin y operacin del acoplador KCP (opcional)
Resumen
1 LED de fallo (rojo), acoplador KCP

2 Tecla de solicitud con LED de solicitud (verde)
8.1.1 Acoplar KCP
Procedimiento 1. Pulsar tecla de solicitud durante 1 segundo como mnimo.

El LED de solicitud parpadea.
El KCP se desconecta (el display se apaga).
Atencin
El KCP no debe desenchufarse sin pulsar la tecla de solicitud. Si se desen-
chufa el KCP sin haber pulsado la tecla de solicitud, se accionar una PA-
RADA DE EMERGENCIA.
2. Desenchufar el KCP en el plazo de 60 segundos.

Atencin
El KCP con PARADA DE EMERGENCIA est desactivado para un tiempo
de solicitud de 60 segundos. La PARADA DE EMERGENCIA del KCP no
est activado durante este tiempo.
3. El KCP se debe retirar de la instalacin.

Atencin
El KCP se debe retirar de la instalacin si no est conectada. La tecla de PA-
RADA DE EMERGENCIA en este caso no est en condiciones de fuinciona-
miento.
8.1.2 Acoplar KCP
Condiciones previas Se utilizan las mismas variantes de KCP que para acoplar el KCP.

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Procedimiento 1. Ajustar el modo de servicio del KCP al modo de servicio de la unidad de

control del robot. (la visualizacin del modo de servicio depende de la apli-
cacin (>>> 5.9 "Planificacin de acoplador KCP (opcional)" pgina 81))
Si el KCP se enchufa con el modo de servicio errneo, la unidad de control

del robot cambia al modo de servicio del KCP.
2. Acoplar el KCP a la unidad de control del robot

El LED de solicitud parpadea rpidamente.
Si el acoplamiento est desconectado, el LED de solicitud parpadea y el
display del KCP muestra la superficie de operacin. La unidad de control
del robot se puede volver a controlar con el KCP.
8.2 Arrancar la unidad de control del robot de la clave USB
Condiciones previas La unidad de control del robot est desconectada.

Teclado externo.
Procedimiento 1. Enchufar la clave USB con capacidad para arrancar.

2. Conectar la unidad de control del robot.
3. Pulsar la tecla F10 durante el proceso de arranque.
Atencin
Si una unidad de control del robot tiene conectados un KCP y un teclado ex-
terno, 2 personas pueden controlar el sistema de robot al mismo tiempo, pu-
diendo provocar causar daos materiales y lesiones a una persona.
Asegurar el sistema de robot contra un posible manejo no autorizado y retirar
el teclado externo del equipo inmediatamente despus de la instalacin.

9. Mantenimiento
9 Mantenimiento
9.1 Tabla de mantenimiento
Fig. 9-1: Puntos de mantenimiento
Tabla de manteni- Pos. Tarea Tiempo del Ciclo de mantenimien-

miento trabajo [min] to
1 Limpiar el ventila- 15 de acuerdo con las con-
dor del circuito de diciones de instalacin y
refrigeracin integrado de suciedad, pero
rior con un cepillo. como mx. despus de 2
Limpiar el ventila- 15 aos
dor del circuito de
refrigeracin exte-
rior con un cepillo.
2 Limpiar el inter- 15
cambiador de calor
con un cepillo.
Limpiar el disipa- 15
dor con un cepillo y
controlar el asiento
correcto.
1 Cambiar el ventila- 20 5 aos (con un servicio a
dor del circuito de 3 turnos)
refrigeracin inter-
no.
(>>> 10.2 "Cambia
r el ventilador inte-
rior" pgina 97)
Cambiar el ventila- 20
dor del circuito de
refrigeracin exter-
no.
(>>> 10.3 "Cambia
r el ventilador exte-
rior" pgina 98)

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Pos. Tarea Tiempo del Ciclo de mantenimien-

trabajo [min] to
3 Cambiar los acu- 5 2 aos
muladores.
(>>> 10.10 "Reem
plazar los acumu-
ladores"
pgina 102)
4 Cambiar la batera 20 5 aos
del mainboard
(>>> 10.7 "Cambia
r la batera del
Mainboard"
pgina 101)
5 Cambiar el ventila- 2 5 aos (con un servicio a
dor del PC. 3 turnos)
(>>> 10.6 "Cambia
r el ventilador del
PC" pgina 100)
6 Reemplazar el filtro 1 de acuerdo con las con-
de fieltro diciones de instalacin y
(>>> 10.4 "Cambia grado de suciedad. Con-
r el tapn de com- trol visual: reemplazar
pensacin de pre- con la modificacin de
sin" pgina 98) color del filtro.
Si se realiza una tarea de la tabla de mantenimiento, luego se debe ejecutar

un control visual con las puntos siguientes:
Controlar el asiento correcto de fusibles, contactores, conexiones de en-
chufe y tarjetas.
Unin equiparacin de potencial PE
Posibles daos en el cableado
9.2 Limpiar unidad de control del robot
Condiciones previas La unidad de control del robot debe estar desconectada y asegurada con-
tra una reconexin indebida.
Tamponamiento finalizado.
Desconectar la tensin de alimentacin de la red.
Trabajar respetando las normativas ESD.
Reglas de trabajo En los trabajos de limpieza deben considerarse las prescripciones de los
fabricantes.
Debe evitarse la entrada de los medios y lquidos de limpieza a partes y
componentes elctricos.
Para la limpieza, no utilizar aire comprimido.
Procedimiento 1. Aflojar los depsitos de polvo y aspirarlos.

2. Limpiar la unidad de control del robot con un trapo impregnado con un de-
tergente suave.
3. Limpiar los cables, elementos de material sinttico y tuberas flexibles con
detergentes sin disolventes.
4. Los carteles e indicaciones daadas o ilegibles deben cambiarse; y los
que faltan, deben reponerse.

10. Reparaciones
10 Reparaciones
10.1 Conector de puentes X11 para el servicio
El conector de puentes X11 es un conector Harting con clavijas macho, tipo:

Han 108DD, tamao de carcasa: 24B

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Asignacin de
contactos
Atencin!
Utilizar el conector con los puentes slo para la puesta en servicio o bsque-
da de fallos. Cuando se utiliza el conector de puentes, entonces los compo-
nentes de seguridad conectados carecen de funcin.

10. Reparaciones
10.2 Cambiar el ventilador interior
Procedimiento 1. Abrir la puerta de armario.

2. Quitar las tuercas de sombrerete y extraer las tuercas de seguridad que
se encuentran debajo en la chapa del ventilador.
3. Volcar hacia abajo la chapa del ventilador con el ventilador.
4. Desenchufar el conector del ventilador.
Fig. 10-1: Cambiar el ventilador interior
1 Tuercas de sombrerete con 2 Enchufe del ventilador

tuercas de seguridad
5. Extraer la chapa del ventilador hacia adelante.

6. Anotar la posicin de montaje (sentido de giro) del ventilador.
7. Desmontar el ventilador del soporte.
8. Atornillar el nuevo ventilador. Prestar atencin a la posicin de montaje
(sentido de giro).
9. Colocar el lado de las patillas de la chapa del ventilador en la abertura.
3 Fijacin del ventilador 4 Lado de las patillas
10. Enchufar el conector del ventilador.

11. Volcar la chapa del ventilador hacia arriba y fijarlo con nuevas tuercas de
seguridad.

KR C2 edition05
12. Montar la tuercas de sombrerete.
10.3 Cambiar el ventilador exterior
Procedimiento 1. Quitar los seguros de transporte y soltar los tornillos de fijacin en la pared
trasera.
2. Quitar la pared trasera.
3. Soltar los tornillos del paso de cables.
5. Quitar los tornillos de fijacin del ventilador.
6. Desmontar el ventilador con el soporte.
7. Montar el nuevo ventilador.
8. Enchufar el conector del ventilador y fijar el cable.
9. Colocar la pared trasera del armario y fijarla.
Fig. 10-2: Cambiar el ventilador exterior
1 Tornillos de fijacin y seguro 4 Pasaje para cables

de transporte.
2 Soporte con ventilador 5 Cable al conector del ventila-
dor
3 Fijacin soporte del ventilador
10.4 Cambiar el tapn de compensacin de presin
Descripcin Por medio del tapn de compensacin de presin se genera una sobrepresin
en el interior del armario. Con ello se evita una entrada regular de suciedad.

10. Reparaciones

2. Quitar el anillo de gomaespuma.
3. Reemplazar el filtro.
4. Colocar el anillo de gomaespuma hasta que cierre a ras con el tapn de
compensacin de presin.
Fig. 10-3: Cambiar el tapn de compensacin de presin
1 Tapn de compensacin de 3 Anillo de gomaespuma

presin
2 Elemento filtrante
10.5 Cambiar el PC

2. Desenchufar la alimentacin de eenerga y todas las conexiones enchu-
fables a la interfaz del PC.
3. Quitar el tornillo de seguridad de transporte.
4. Soltar la tuerca moleteada.
5. Desenganchar el PC y extraerlo hacia arriba.
6. Enganchar el nuevo PC y fijarlo.
7. Colocarle todos los enchufes.

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Fig. 10-4: Montar/desmontar PC de control
1 Conexiones enchufables del 3 Tornillo de seguridad de trans-

PC porte
2 Tuerca moleteada
10.6 Cambiar el ventilador del PC
Procedimiento 1. Quitar las bridas sujetacables

3. Anotar la posicin de montaje (sentido de giro) del ventilador.
4. Quitar los tornillos de fijacin del ventilador.
5. Desmontar el ventilador con la reja de ventilacin.
6. Montar el nuevo ventilador y fijarlo. Prestar atencin a la posicin de mon-
taje (sentido de giro).
7. Enchufar el cable del ventilador y fijarlo con bridas sujetacables.

10. Reparaciones
Fig. 10-5: Cambiar el ventilador del PC.
1 Enchufe del ventilador 3 Fijacin del ventilador

2 Brida sujetacables
10.7 Cambiar la batera del Mainboard
El cambio de la batera del mainboard del PC de control slo est permitido

efectuarlo por personal autorizado del mantenimiento y tras consulta con el
servicio tcnico de KUKA.
10.8 Cambiar la tarjeta principal
Una tarjeta principal (mainboard) defectuosa no se cambia por separado, sino

junto con el PC.
10.9 Cambiar mdulos de memoria DIMM
Procedimiento 1. Abrir tapa del PC.

2. Abrir con el pulgar con mucho cuidado las patillas laterales en direccin
de la flecha. El mdulo de memoria DIMM es desbloqueado y levantado
del zcalo.
3. Apretar un nuevo mdulo de memoria DIMM en la ranura del zcalo DI-
MM, hasta que enganche.
Los mdulos de memoria DIMM tienen en la superficie inferior dos hendidu-
ras dispuestas de forma asimtrica que deben coincidir con la codificacin
del zcalo DIMM.

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Fig. 10-6: Cambiar el mdulo de memoria DIMM
1 Patillas laterales 3 Zcalo del mdulo de memo-

ria DIMM
2 Hendiduras dispuestas de for-
ma asimtrica
10.10 Reemplazar los acumuladores
Procedimiento 1. Abrir la puerta del armario.

2. Desenchufar los cables de conexin del acumulador.
3. Apretar hacia la iquierda el cierre elstico.
4. Extraer ambos bloques de acumuladores.
Deben cambiarse siempre los dos bloques de acumuladores.
5. Colocar los nuevos bloques de acumuladores y bloquearlos con el cierre

elstico.
6. Enchufar los cables de conexin del acumulador.
Atencin!
Prestar atencin a la posicin de los polos de los acumuladores representa-
dos en (>>> Fig. 10-7). En caso de un montaje incorrecto, o bien, con po-
laridad invertida, pueden daarse los acumuladores, la fuente de
alimentacin de baja tensin o los mdulos de potencia KPS600.

10. Reparaciones
Fig. 10-7: Ejemplos de conexin: Acumuladores
1 Cierre elstico
Observaciones Con almacenamientos prolongados, los acumuladores deben cargarse cada

respecto al almace- 6 meses, para que no se daen por autodescarga.
namiento
10.11 Desmontar/montar unidad de discos CD-ROM (opcional)

2. Quitar el tornillo de fijacin del soporte de la unidad de discos.
3. Extraer hacia la izquierda el soporte de la disquetera.
Anotar el nmero de pin (pin 1 o 40) del cable de intefaz de 40 polos del lado
donde se encuentra la marca roja.
4. Desenchufar la alimentacin de corriente y el cable de datos.

5. Quitar los tornillos de fijacin laterales.
6. Desplazar hacia afuera del soporte la unidad de discos CD-ROM.
7. Configurar la nueva unidad de discos CD-ROM como "Master".
Informaciones adicionales al tema se encuentran en la documentacin del

fabricante.
8. Empujar la unidad de discos CD-ROM dentro del soporte y fijarla con 4 tor-
nillos.
9. Enchufar la alimentacin de corriente y el cable de datos.
10. Montar el soporte de la unidad de discos y fijarlo con un tornillo.

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Fig. 10-8: Reemplazar la unidad de discos CD-ROM
1 Tornillo de fijacin del soporte 2 Tornillos de fijacin de la uni-

de la unidad de discos dad de discos CD-ROM
10.12 Montar/desmontar disquetera (opcional)

2. Quitar el tornillo de fijacin del soporte de la unidad de discos.
3. Extraer hacia la izquierda el soporte de la disquetera.
Anotar el nmero de pin (pin 1 o 34) del cable de interfaz de 34 polos del lado
donde se encuentra la marca roja.
4. Desenchufar la alimentacin de corriente y el cable de datos.

5. Quitar los tornillos de fijacin laterales.
6. Desplazar la disquetera hacia fuera del soporte.
7. Introducir la nueva disquetera en el soporte y fijarla con 4 tornillos.
8. Enchufar la alimentacin de corriente y el cable de datos.
9. Montar el soporte de la unidad de discos y fijarlo con el tornillo.
Fig. 10-9: Cambiar la unidad de discos

10. Reparaciones
1 Tornillo de fijacin del soporte 2 Tornillos de fijacin de la uni-

de la unidad de discos dad de discos
10.13 Cambiar el disco duro

2. Abrir la carcasa del PC.
3. Soltar los clips de la fijacin del disco duro.
4. Desenchufar los cables de interfaz y de la alimentacin de tensin.
5. Cambiar el disco duro por uno nuevo.
6. Enchufar los cables de interfaz y de la alimentacin de tensin
7. Colocar el disco sobre el soporte y fijarlo con el clip.
8. Cerrar la carcasa del PC y la puerta del armario.
9. Instalar el sistema operativo y el KUKA System Software (KSS).
Fig. 10-10: Cambiar el disco duro
1 Clips 2 Cables de interfaz y de la ali-

mentacin de tensin
10.14 Reemplazar tarjeta KVGA

2. Abrir la carcasa del PC.,

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3. Desenchufar los cables de unin a la tarjeta KVGA.

4. Soltar la fijacin de la tarjeta KVGA y extraerla del puesto de enchufe.
5. Controlar la nueva tarjeta si presenta daos mecnicos visibles, colocarla
en el puesto de enchufe y fijarla con los tornillos.
6. Enchufar los cables de unin a la tarjeta.
10.14.1 Ajustar la tarjeta KVGA
Condiciones previas Grupo del experto

Nivel Windows (CTRL-ESC)
Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia de mens Panel de control > Indicacin > Pro-
piedades > Ajustes > Extensin > Chips.
2. En la ventana "Display Device" se muestran las siguientes posibilidades
de seleccin:
CRT (monitor externo)
LCD (Servicio KCP)
BOTH (ambas pantallas)
El fichero del driver de la tarjeta grfica se denomina "Chips XPm.sys".
10.15 Cambiar la tarjeta MFC3

3. Desenchufar las uniones a la MFC3 y DSE-IBSC33.
4. Soltar la fijacin de la tarjeta KVGA y extraerla del puesto de enchufe.
5. Destornillar la DSE-IBSC33 de la MFC3 y desenchufarla.
6. Controlar la nueva MFC3 si no presenta daos mecnicos. Enchufar la
DSE-IBSC33 sobre la MFC3 y fijarla con tornillos.
7. Colocar la MFC3 en el puesto de enchufe y fijarla con tornillos.
10.16 Cambiar la tarjeta DSE-IBS-C33

3. Desenchufar las uniones a la MFC3 y DSE-IBS-C33.

10. Reparaciones
4. Soltar la placa de fijacin de la tarjeta MFC3 y extraerla del puesto de en-

chufe.
5. Destornillar la DSE-IBSC-33 de la MFC3 y desenchufarla.
6. Enchufar la nueva DSE-IBS-C33 y fijarla con tornillos.
7. Colocar la MFC3 en el puesto de enchufe y fijarla con tornillos.
9. Conectar la unidad de control del robot y arrancarla.
10. Despus de la inicializacin, el LED sobre la DSE-IBS-C33 debe estar in-
termitente.
10.17 Cambiar la KPS600
tra una reconexin indebida .
Debe esperarse 5 minutos hasta que se haya descargado el circuito inter-
medio.
Atencin!
Despus de desconectar el armadio de control, el KPS, los KSD's y los ca-
bles de conexin del circuito intermedio pueden estar bajo tensiones mayo-
res de 50V (hasta 600V), que pueden durar hasta 5 minutos!

2. Desenchufar todas las conexiones a la KPS600.
3. Soltar los tornillos allen.
4. Levantar la KPS600 un poco hacia arriba, volcar la parte superior hacia
adelanta y extraerla del soporte hacia arriba.
5. Colocar la nueva KPS600 en el soporte inferior, engancharla arriba y fijar-
la con tornillos.
6. Colocarle todas las conexiones enchufables.
Fig. 10-11: Cambiar la KPS600
1 Tornillo allen 3 Volcar la KPS600 hacia ade-

lante
2 Levantar la KPS600 4 Extraer la KPS600 del soporte

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10.18 Cambiar la KPS-27
medio.
Atencin!

3. Desconectar la alimentacin de la red y el cable de salida.
4. Quitar el tornillo de cabeza moleteada.
5. Extraer la placa de montaje con la KPS-27 hacia la izquierda fuera de los
soportes.
6. De la parte trasera de la placa de montaje, quitar los tornillos de fijacin
de la KPS-27.
7. Colocar y atornillar una nueva KPS-27 sobre la placa de montaje.
8. Colocar la placa de montaje con el lado derecho en el soporte y fijarla con
el tornillo de cabeza moleteada.
9. Conectar la alimentacin de la red y el cable de salida.
Fig. 10-12: Cambiar la KPS-27
1 Tornillo moleteado 3 Cable de salida

2 Patillas de soporte
10.19 Cambiar la KSD
medio.

10. Reparaciones
Atencin!

2. Desenchufar las conexiones de la KSD.
3. Con un destornillador, levantar un poco el cierre elstico hasta que los blo-
queos queden libres. Al mismo tiempo, volcar levemente hacia adelante
la parte superior de la KSD, para que el cierre elstico no pueda volver a
enganchar en los bloqueos.
4. Levantar el cierre elstico inferior y extraer de forma recta la KSD en di-
reccin de la abertura de la puerta.
5. Introducir la nueva KSD de forma recta y pareja en la abertura, hasta que
los cierres elsticos superiores e inferiores enganchen.
6. Enchufar todos los conectores.
Fig. 10-13: Cambiar la KSD
1 Cierres elsticos de seguridad 2 Bloqueos
10.20 Montar/desmontar tarjeta de acoplador KCP (opcional)

2. Enchufar todos los conectores a la tarjeta del acoplador KCP.
3. Retirar los tornillos de fijacin (1).

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Fig. 10-14: Montar/desmontar tarjeta del acoplador KCP
4. Montar y fijar la nueva tarjeta del acoplador KCP.

5. Enchufar todos los conectores.
Advertencia
La primera vez que se arranca la unidad de control del robot se debe conec-
tar la misma variante KCP que al acoplar el KCP, con el mismo ajuste de
modo de servicio. Si est conectada otra variante KCP, pueden producirse
errores de funcionamiento.
10.21 Instalacin del KUKA System Software (KSS)
Para ms informacin, consltese las instrucciones de manejo y programa-

cin del KUKA System Software (KSS).

11. Eliminacin de fallos
11 Eliminacin de fallos
11.1 Reparaciones y adquisicin de repuestos
Reparacin Reparaciones en la unidad de control del robot solo deben ser efectuadas por
personal del departamento de servicio al cliente de KUKA o por el cliente que
haya participado en el correspondiente curso de entrenamiento en el KUKA
Robot Group.
Reparaciones dentro de las tarjetas solo deben ser realizadas por personal
especialmente entrenado del KUKA Robot Group.
Adquisicin de Los nmeros de los artculos para piezas de repuesto se encuentran listados
repuestos en el catlogo de repuestos, que se entrega sobre un CD con cada unidad de
control del robot.
Para la reparacin de la unidad de control del robot, el KUKA Robot Group su-
ministra los siguientes tipos de repuestos:
Piezas nuevas
Una vez montada la pieza nueva, la pieza desmontada puede ser des-
echada correspondientemente
Piezas de intercambio
Una vez montada la pieza de repuesto, la pieza desmontada es retornada
al KUKA Robot Group.
Junto con los repuestos, se suministra una "Tarjeta de reparaciones". La tar-

jeta de reparaciones deben ser llenada y devuelta al KUKA Robot Group.
11.2 Cuadros de fallos del PC
Efectos Causas Reparacin

PC no arranca Fuente de alimentacin defec- Todos los consumidores des-
Display oscuro tuosa enchufarlos de la fuente de ali-
Cortocircuito en la tarjeta prin- mentacin uno tras otro.
cipal (mainboard) Conectar el PC y medir la ten-
Cortocircuito en uno de los sin de salida en la fuente de
componentes conectados alimentacin.
PC no arranca Tarjeta del PC defectuosa Desenchufar las tarjetas del
Display oscuro (Interbus-S, MFC3, KVGA) PC (Interbus-S, Ethernet-
Karte), efectuar un nuevo test
del sistema, cambiar las tarje-
tas.
Mdulos de memoria (mdulos Encastrar correctamente los
RAM) no estn correctamente mdulos de memoria
enganchados (fallo de con-
tacto)
Mdulos de memoria defectuo- Reemplazar los mdulos de
sos memoria
Tarjeta principal defectuosa Cambiar el PC
PC arranca de forma nor- KVGA defectuoso Reemplazar la KVGA
mal Rotura de cable en el cable de Cambiar el cable de conexin
Display oscuro conexin al KCP al KCP

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Cada del sistema en el Tarjeta principal defectuosa Cambiar el PC
arranque
Entradas con el teclado no
son posibles
El sistema efecta reseteados Mdulos de memoria defectuo- Reemplazar los mdulos de
repetidas veces. (Rearranque) sos memoria
KVGA defectuosa Reemplazar la KVGA
KSD defectuosa Cambiar la KSD
Mensaje de fallos de BIOS Batera de litio sobre la tarjeta Cambiar bateras de litio
"CMOS Checksum Error" principal (mainboard) le falta
tensin
Memoria CMOS defectuosa Cambiar el PC
sobre la tarjeta principal
Mensaje de fallos de BIOS Mdulo de memoria defec- Reemplazar mdulo de memo-
"MEMORY TEST FAILED" tuoso ria
No es posible arrancar desde BIOS no reconoce el disco Cargar los ajustes por defecto
el disco duro duro de KUKA
Cable IDE no se encuentra Controlar el cable IDE
correctamente conectado
Alimentacin de tensin no se Controlar el conector
encuentra correctamente
conectada
Disco duro defectuoso Cambiar el disco duro
No se tiene acceso a la unidad Declaraciones en BIOS inco- Cargar los ajustes por defecto
de disquetes (FDD) rrectas de KUKA
Cable de datos no se encuen- Conectar el cable de datos de
tra correctamente conectado forma correcta
Cable de alimentacin de ten- Conectar el cable de alimenta-
sin no se encuentra correcta- cin de forma correcta
mente conectado
FDD defectuoso Reemplazar el FDD
La cajonera del CD-ROM no se Alimentacin de tensin no se Conectar correctamente la ali-
abre encuentra correctamente mentacin de tensin
conectada
Unidad de discos CD-ROM Reemplazar la unidad de dis-
defectuosa cos CD-ROM
No es posible la lectura desde BIOS no reconoce la unidad de Cargar los ajustes por defecto
la unidad de discos CD-ROM discos CD-ROM de KUKA
Cable IDE no se encuentra Conectar correctamente el
correctamente conectado cable IDE
Unidad de discos CD-ROM Reemplazar la unidad de dis-
defectuosa cos CD-ROM
CD-ROM cargado de forma Cargar el disco CD-ROM de
incorrecta o defectuoso forma correcta (leyenda hacia
arriba!) o reemplazarlo
Cada del sistema operativo Mdulo de memoria defec- Reemplazar mdulo de memo-
Windows con fallo excepcional tuoso ria
(Panel azul) Sectores defectuosos o perdi- Instalar nuevamente el soft-
dos ware


La unidad de control se con- MFC3 no se encuentra correc- Enchufar correctamente la
gela con la carga de compo- tamente enchufada MFC3
nentes software MFC3 defectuosa Cambiar la MFC3
Tarjeta PC adicional (por ej Desmontar la tarjeta del PC y
Interbus-S) volver a arrancar la unidad de
control. Cambiar la tarjeta del
PC.
Tarjeta pricipal (mainboard) Cambiar el PC
defectuosa
KUKA HMI no arranca, finaliza Ficheros defectuosos en el Instalar nuevamente el soft-
con lesin de proteccin software de instalacin ware de control
Configuraciones errneas en el Controlar las configuraciones
setup de CMOS en el setup de CMOS
Mdulo(s) de memoria defec- Reemplazar el mdulo/ los
tuoso(s) mdulos de memoria
11.3 Mensajes de fallo de la MFC3

La unidad de control se con- La MFC no puede ser iniciali- Desmontar la tarjeta del PC y
gela con la carga de compo- zada volver a arrancar el PC
nentes software MFC3 no se encuentra correc- Controlar el puesto de enchufe
tamente enchufada de la MFC3
Tarjeta del PC (por ej. Interbus- Cambiar la MFC3
S) perturba la funcin de la
MFC3
PCI-Bus sobre la tarjeta princi- Cambiar la tarjeta principal
pal defectuoso
Panel de operacin KCP sin CAN-Controller sobre la MFC3 Cambiar la MFC3
funciones defectuoso
Cable del KCP o conector Cambiar el KCP.
defectuoso
Display oscuro Falta la tensin de alimenta- Controlar la alimentacin de
cin para el KCP en el conector tensin
X5
Cable del KCP o conector Cambiar el KCP.
defectuoso
Tarjeta KVGA defectuosa Cambiar la tarjeta KVGA
Tarjeta principal defectuosa Cambiar la tarjeta principal
Conmutacin de modos de ser- Reconocimiento de modos de Cambiar la MFC3
vicio en el KCP no reacciona servicio en la MFC3 defectuoso
Selector de modos de servicio Cambiar el KCP.
sobre el KCP defectuoso
En el arranque del PC el sis- MFC3 defectuosa Cambiar la MFC3
tema operativo VxWorks no
arranca

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11.4 Mensajes de fallos KCP

Sobre la pantalla no se visua- Cable de conexin defectuoso Cambiar el KCP con el cable
liza nada de conexin
KVGA defectuoso Reemplazar la KVGA
KCP defectuoso Cambiar el KCP.
Los accionamientos no se Cable de conexin defectuoso Cambiar el KCP con el cable
dejan conectar de conexin
Pulsador de hombre muerto Cambiar el KCP.
trabado
Tarjeta CI3 defectuosa Cambiar la tarjeta CI3
No es posible efectuar entra- Cable de conexin defectuoso Cambiar el cable de conexin
das sobre el KCP MFC3 defectuosa Cambiar la MFC3
La PARADA DE EMERGEN- Pulsador de PARADA DE Cambiar el KCP.
CIA no se deja confirmar EMERGENCIA defectuoso
Cable de conexin defectuoso Cambiar el KCP con el cable
de conexin
El Space-Mouse no funciona Cable de conexin defectuoso Cambiar el KCP con el cable
de conexin
Space-Mouse defectuoso Cambiar el KCP.
MFC3 defectuosa (CAN-Bus) Cambiar la MFC3
11.5 Mensajes de fallo comunicacin bus de campo

No es posible comunicar a tra- Cable de datos o periferia Controlar cable de datos, peri-
vs del interfaz de diagnstico defectuosa feria
Interfaz de diagnstico sobre la Cambiar tarjeta de bus de
tarjeta de bus de campo defec- campo
tuosa
Mensaje de fallo "Error de con- Tarjeta de bus de campo mal Controlar la configuracin
figuracin driver de E/S xxxxx" configurada
Tarjeta de bus de campo no Cambiar tarjeta de bus de
puede ser inicializada campo
Configuracin errnea del Controlar las declaraciones en
fichero IOSYS.INI IOSYS.INI
Despus de enchufar la tarjeta Tarjeta de bus de campo defec- Cambiar tarjeta de bus de
de bus de campo, la unidad de tuosa campo
control no arranca (Stop 0)
Despus de la inicializacin de Tarjeta de bus de campo defec- Cambiar tarjeta de bus de
la tarjeta de bus de campo, la tuosa campo
unidad de control queda "col-
gada"
Al desconectar la unidad de Filtro de Interbus defectuoso o Reemplazar el filtro de Interbus
control, no hay tensin de ali- mal conectado (en fibra ptica)
mentacin externa para el Entrada para la tensin de ali- Cambiar la tarjeta de Interbus
esclavo mentacin externa sobre la tar-
jeta IBS defectuosa

11.6 Fusibles e indicaciones de LED, tarjetas CI3
11.6.1 Tarjeta estndar CI3
Resumen
Fig. 11-1: Fusibles y LED de tarjeta estndar CI3
Fusibles Denominaci
Pos. Valor en A Descripcin
n
1 F2 2 DC 24 V Control de ventilado-
res
2 F16 7,5 DC 24 V Interfaz VCC
3 F12 4 DC 24 V Interfaz VCC
5 F10 3 DC 24 V VCC-ESC
6 F23 2 Alimentacin RDW
LED
7 LED16 (rojo) Control de fusible para F2
11 LED14 (verde) 24 V sin tamponar
12 LED9 (verde) 24 V tamponado
13 LED15 (verde) 5 V nodo ESC
16 LED18 (rojo) ESC salida de bus fallo KCP

KR C2 edition05

17 LED17 (verde) ESC salida de bus KCP OK
18 LED27 (rojo) ESC salida de bus fallo MFC
19 LED28 (verde) ESC salida de bus MFC OK
20 LED22 (rojo) ESC bus nodo ESC local fallo
21 LED21 (verde) ESC bus nodo ESC local OK
22 LED19 (rojo) ESC Bus fallo KSP
23 LED20 (verde) ESC Bus KSP OK
11.6.2 Tarjeta CI3 Extended
Resumen
Fig. 11-2: Fusibles y LED de tarjeta CI3 Extended
Fusibles
Denominaci
n
res
5 F1 2 DC 24 V Accionamientos
conectados
conectados
7 F15 7,5 DC 24 V Accionamientos
conectados

Denominaci
n
LED Pos. Denominacin Descripcin

23 LED17 (verde) ESC Bus KCP OK
24 LED27 (rojo) ESC bus fallo MFC
25 LED28 (verde) ESC Bus MFC OK

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11.6.3 Tarjeta bus CI3
Resumen
Fig. 11-3: Fusibles y LED de tarjeta bus CI3
Fusibles
Denominaci
n
res
conectados
conectados
conectados
LED Pos. Denominacin Descripcin



22 LED23 (rojo) Fallo ESC Bus SafetyBus Gateway
23 LED24 (verde) ESC Bus SafetyBus Gateway OK
11.6.4 Tarjeta CI3 Tech
Resumen
Fig. 11-4: Fusibles y LED de tarjeta CI3 Tech
Fusibles
Denominaci
n
res
conectados
conectados
conectados

KR C2 edition05
Denominaci
n
33 F21 2 DC 24 V Lmpara CR
35 F24 2 Alimentacin MPI
LED
9 LED29 (verde) Control de tensin 3,3 V para CR PLDs
16 LED23 (rojo) Fallo ESC Bus SafetyBus Gateway
17 LED24 (verde) ESC Bus SafetyBus Gateway OK

11.7 Fusibles, mensajes e indicaciones de fallo del KPS600
Resumen
Fig. 11-5: Indicacin y fusibles LED KPS600
1 LED 1 (rojo) 7 Fusible F5

2 LED 2 (verde) 8 Fusible F1
5 LED 5 (verde) 11 Fusible F 2
6 LED 6 (verde)
Fusibles Den. Tamao Circuito elctrico

F2 15 A 24 V DC periferia externa
F5 10 A PC proteccin X7, Pin 7
F1 7,5 A 24 V AR proteccin X7n Pin 8
F3 15 A Proteccin acu + X7, Pin 2
F4 15 A Proteccin acu - X7, Pin 3

KR C2 edition05
LED 1 y 2
LED 1 LED 2 Prioridad Significado
Desconec- Desconec- - Procesador sin alimenta-
tado tado cin de tensin
Desconec- Se enciende - Tensin del circuito interme-
tado intermitente- dio debajo de 60 V
mente con
1,5 Hz
Desconec- Encendido - Tensin del circuito interme-
tado dio mayor de 60 V
Se enciende - 1 Error de comunicacin
intermitente-
mente con 6
Hz
Se enciende - 2 Fallo de frenos
intermitente-
mente con 3
Hz
Encendido Desconec- 3 Contactor principal K1
tado pegado
Se enciende - 4 Fallo seal BEA (seal de
intermitente- paso de corriente a travs
mente 5 de las resistencias de las-
veces con tre)
1,5 Hz
Se enciende - 5 Fallo del lastre
intermitente-
mente 4
veces con
1,5 Hz
Se enciende - 6 Sobretensin en el circuito
intermitente- intermedio
mente 3
veces con
1,5 Hz
Se enciende - 7 Exceso de temperatura
intermitente- interior-disipador
mente 2
veces con
1,5 Hz
Se enciende - 8 Fallo alimentacin de baja
intermitente- tensin (24 V no disponi-
mente 1 vez bles)
con 1,5 Hz
Si se presentaran varios fallos al mismo tiempo, se visualiza el fallo de mayor

prioridad. (1 = la mayor prioridad; 8 = la menor prioridad)
Tras 4 segundos se repite n veces el parpadeo del LED rojo.
LED 3 y 4 LED 3 LED 4 Significado

Encen- Desco- PARADA DE EMERGENCIA externa accionada
dido nectado

LED 3 LED 4 Significado

Encen- Encen- PARADA DE EMERGENCIA local
dido dido
Desco- Encen- Fallo ESC interno
nectado dido
LED 5
LED 5 Significado
Desconec- Frenos del robot no activados
tado
Encendido Frenos del robot activados
LED 6
LED 6 Significado
Desconec- Frenos de los ejes adicionales no estn activados
tado
Encendido Frenos de los ejes adicionales activados
Indicacin KCP En la ventana de mensajes del KCP se muestran los siguientes mensajes de
fallos KSD:
Indicacin en la
Significado/causa Reparacin
ventana de mensajes
Fallo de parmetro Error de checksum en Rearranque
PMx Checksum el juego de parmetros Cambiar KPS
1
Fallo de parmetro Error de checksum en Rearranque
PMx Control el bloque de dispositi- Cambiar KPS
vos de la seccin de
control
Fallo de acciona- Cada del microcontro- Rearranque
miento PMx nro.: 71 lador Cambiar KPS
Interruptor de lastre Sobrecarga Ixt de la Resistencia de las-
demasiado tiempo resistencia de freno al tre defectuosa
conectado PMx en cargar Resistencia de las-
carga tre no conectada
Interruptor de lastre Sobrecarga Ixt de la Resistencia de las-
demasiado tiempo resistencia de freno tre defectuosa
conectado PMx durante el servicio Resistencia de las-
tre no conectada
Programa del robot
tiene fases de fre-
nado demasiado
largas, utilizar uni-
dades de realimen-
tacin
Temparatura disipador Sobretemperatura del Ventilacin del ar-
PMx disipador mario defectuosa
Temperatura armario Sobretemperatura en Ventilacin del ar-
PMx muy alta el interior del armario mario defectuosa
Fallo de acciona- Fallo de comunicacin Rearranque
miento PMx nro.: 79 con EEPROM en la Cambiar KPS
seccin de control

KR C2 edition05
Indicacin en la
ventana de mensajes
Watchdog mdulo de Rebasado el nmero Comprobar cable
potencia PMx mximo permitido de de accionamiento
fallos de comunicacin bus de campo
con el bus de arran-
que. La consecuencia
es la frenada por cor-
tocircuito.
Sobretensin PMx Sobretensin en el cir- Tensin de red ex-
durante la carga cuito intermedio al car- cesiva (puede ha-
gar cer falta un
transformador)
Sobretensin PMx Sobretensin en el cir- Tensin de red de-
cuito intermedio masiado alta
durante el servicio Interruptor de las-
tre defectuoso >>
cambiar KPS
Baja tensin PMx Nivel de tensin insufi- Controlar la ali-
ciente en el sistema de mentacin de baja
alimentacin de baja tensin (valor de
tensin consigna 27,1 V
Tensin acumulador Acumulador tiene ten- Cargar acumula-
muy baja para funcin sin baja U<22 V dor
de tampn PMx
Chequear acumulador Acumulador tiene ten- Cargar acumula-
PMx sin baja U<19 V dor
Cambiar el acumu-
lador
Baja tensin PMx Tensin insuficiente en Tensin de red in-
durante la carga circuito intermedio al suficiente
cargar, no se alcanza
el umbral de 500V
Error de freno Ax/PMx Fallo de freno ejes Frenos no conec-
canal x principales tados
Cortocircuito en los
cables de freno
Error de freno Ax/PMx Fallo de freno ejes adi- Frenos no conec-
canal x cionales tados
Cortocircuito en los
cables de freno
Circuito de carga del Optoacoplador para Rearranque
circuito intermedio captar la corriente de Cambiar KPS
defectuo PMx la resistencia de lastre
no seala flujo de
corriente
Contacto K1 pegado Contactor principal K1 Cambiar KPS
PMx pegado
11.8 Mensajes de fallo en la KPS-27
Resumen El estado de servicio es indicado por medio de 2 LEDs en la parte frontal.

Fig. 11-6: Indicaciones por LEDs en la KPS-27
1 LED 1 (rojo) 2 LED 2 (verde)
LED
LED Estado Significado
LED 2 (rojo) Encendido Servicio normal
LED 1 (over- Encendido Servicio sobrecargado
load) Intermitencia Servicio en cortocircuito
lenta
11.9 Mensajes de fallo en la KSD
Resumen El estado de servicio de la KSD es indicado por medio de 2 LEDs en la parte

frontal.
Fig. 11-7: Indicacin de fallos en la KSD
1 LED 1 (rojo) 2 LED 2 (verde)
LED
Desconectado Desconectado No hay 24 V
Encendido Desconectado Estado indefinido
Intermitencia Intermitencia Presencia de fallo
rpida rpida (Uzk >
Ugrenz)

KR C2 edition05

Intermitencia Intermitencia Mensaje est presente (salvo con
lenta lenta (Uzk < subtensin UZK) valor estndar =
Ugrenz) 250 V
Intermitencia
rpida (Uzk >
Ugrenz)
Desconectado Intermitencia Uzk < Ugrenz
lenta
Desconectado Intermitencia Uzk < Ugrenz
rpida
Desconectado Encendido Liberacin del regulador, Uzk >
Ugrenz
Uzk: Tensin del circuito intermedio

Ugrenz: Tensin de circuito intermedio = 250 V
KCP En la ventana de mensajes del KCP se muestran los siguientes mensajes de

fallos KSD:
Indicacin
en la
ventana de
mensajes
DRIVES KSD en estado de fallo; el Ver mensaje de error
ERROR Ax robot se para con PARADA detallado que se visua-
N.: TRIP DE EMERGENCIA liza adicionalmente
SOBRE- Sobrecarga del eje Disminuir la carga sobre
CORRIENT el eje (disminuir OVR,
I2t-sobrecarga
E Ax $ACC_AXIS )
KSD defectuosa
Cambiar la KSD
ERROR DE Rebasado el nmero Controlar el cable de In-
SINCRONI- mximo permitido de fa- terbus entre DSE, KPS
ZACIN llos de comunicacin y KSD
UNIDAD Ax con el bus de acciona-
miento
Demasiados errores de
togglebit seguidos; cau-
sa frenado de cortocir-
cuito
TEMPERA- Sobretemperatura del disi- Controlar el circuito de
TURA DISI- pador refrigeracin/ventilador
PADOR Ax del armario de control
Disminuir la carga sobre
el eje (disminuir OVR,
$VEL_AXIS o
$ACC_AXIS )
Error de Error de checksum en el Controlar KSD
parmetros juego de parmetros 1 Rearranque
Ax PR1
Cambiar la KSD

Indicacin
en la
ventana de
mensajes
CABLE DE Sobrecorriente seccin Controlar el cable de
MOTOR Ax de potencia (cortocircui- motor
to o corto a tierra) Controlar el motor
Control HW
Cortocircuito a tierra,
control software
FALTA UNA Fallo de una fase del motor Controlar el cable de
FASE DEL motor
MOTOR Ax Controlar el motor
Fallo accio- Error de checksum en el Controlar KSD
namiento Ax bloque de dispositivos de la Rearranque
N.: 105 seccin de control
Cambiar la KSD
Fallo accio- Cada del microcontrolador Controlar KSD
namiento Ax Rearranque
N.: 71
Cambiar la KSD
Fallo accio- Fallo de comunicacin con Controlar KSD
namiento Ax EEPROM en la seccin de Rearranque
N.: 79 control
Cambiar la KSD
Fallo accio- Fallo de comunicacin con Controlar KSD
namiento Ax EEPROM en la seccin de Rearranque
N.: 80 potencia
Cambiar la KSD
Fallo accio- Error de la suma de contro- Controlar KSD
namiento Ax les en el bloque de disposi- Rearranque
N.: 106 tivos de la seccin de
Cambiar la KSD
potencia
11.10 Indicacin LED acoplador KCP (opcional)
En las interfaces de puerta se encuentran los LED siguientes:

LED de fallo (rojo), acoplador KCP
Tecla de solicitud con LED de solicitud (verde)

KR C2 edition05
LED 1 (rojo)
Pos. Estado Significado
1 Encendido Fallo interno en acoplador KCP
Desconectado Ningun error
Parpadea lenta- Fallo de comunicacin ESC interno
mente (aprox. 1
Hz)
Parpadea rpida- Timeout protocolo ESC del KCP
mente (aprox. 10
Hz)
LED 2 (verde)
Pos. Estado Significado
2 Encendido KCP acoplado y acoplador KCP prepa-
rada para el servicio.
Desconectado KCP desacoplado.
Parpadea lenta- Se requiere el acoplamiento del KCP. El
mente (aprox. 1 acoplador espera 60 segundos a que se
Hz) desacople el KCP. El KCP est 60
segundos desactivado.
Parpadea rpida- Se requiere el acoplamiento del KCP.
mente (aprox. 10 Tras 10 segundos se desacopla autom-
Hz) ticamente.

Tarjeta del acoplador

KCP
Fig. 11-9: LED en la tarjeta del acoplador KCP
Pos. LED Estado Significado

3 H10 Encendido 24 V ESC
4 H9 Encendido 24 V ESC conectados
5 H6 Encendido Salida de test canal B
6 H5 Encendido Salida de test canal A
7 H7 Encendido 24 V KCP conectados
8 H8 Encendido 24 V KCP
9 H11 Encendido 5 V acoplador KCP
11.11 Reparacin de fallo acoplador KCP (opcional)
Fallo Ayuda
Est enchufado el KCP equivo- Desconectar la unidad de control
cado. del robot, conectar la variante KCP
correcta y encender la unidad de
control del robot.
El KCP se conect sin requeri- Mantener la secuencia correcta.
miento. (>>> 8.1.1 "Acoplar KCP"
El KCP se desenchuf antes de pgina 91) (>>> 8.1.2 "Acoplar
que se apagara el display. KCP" pgina 91)
El KCP se enchuf demasiado
tarde despus de que se hubiera
requerido.
Error en la canalidad doble, en la Comprobar cableado, conector y
tecla de solicitud. conexin de enchufe.
Cortocircuito en la tecla de solici-
tud.
Error de comunicacin ESC en ani- Comprobar cableado, conector y
llo interno del armario. conexin de enchufe. Ejecutar
reset ESC.

KR C2 edition05
Fallo Ayuda
Error de comunicacin ESC KCP Comprobar cableado, conector y
Error de comunicacin CAN KCP conexin de enchufe al KCP. Susti-
tuir KCP o cable del KCP defectuo-
sos.
11.12 Diagnstico DSE-RDW
Resumen El diagnstico DSE-RDW muestra el estado actual de la comunicacin DSE-

RDW y la comunicacin DSE-bus de accionamiento.
11.12.1 Descripcin de la superficie de operacin
Procedimiento Seleccionar la secuencia de menn Puesta en marcha > Servicio >

DSE-RDW.
Descripcin Con las teclas del cursor puede navegarse a travs del diagnstico DSE-
RDW. Con la tecla ESC se pasa al nivel superior en la estructura del men.
En el primer nivel del men se abandona el diagnstico DSE-RDW pulsando
la tecla ESC.
Los contenidos en los EEPROMs de la unidad RDW pueden ser sobrescri-

tos. Estos datos no pueden restablecerse mediante un sencillo nuevo arran-
que del sistema.
Se visualizan los siguientes parmetros:
Fig. 11-10: Superficie de operacin DSE - RDW
Parmetros Descripcin
Estado del driver: El programa del driver es ejecutado
Tipo de unidad de control Tipo constructivo de la unidad de control
(KR C2ed05, KR C3)
MFC Versin de la tarjeta MFC utilizada

1a. DSE Tipo de la primera tarjeta DSE
Estado Estado de servicio de la tarjeta DSE
Test DPRAM Resultado del test del Dual-Port-
RDW RAM
Tipo de tarjeta RDW utilizada
2. DSE Una 2a. DSE no se encuentra existente
aqu.
Los 4 campos de indicacin son iguales a
los de la 1a. DSE
Lnea de estados:
Nmero de versin del diagnstico
DSE-RDW
Tipo de armario de control
Estado del contador de interrupts del
DSE Si el estado del contador cambia
continuamente, el programa de regula-
cin del DSE trabaja correctamente.
Softkeys
Nombre del campo Descripcin
Reconocimiento del hard- Los datos en los campos de indicacin son
ware actualizados
11.12.2 Seleccionar idioma
Descripcin Se dispone de 2 idiomas:

Alemn
Ingls
Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia del men DSE-RDW > Idioma.

2. Seleccionar el idioma y confirmar OK.
11.12.3 Mostar registros MFC3
Procedimiento Seleccionar en el men Info sistema MFC3 > Indicacin de registros.
Descripcin Se visualizan los siguientes parmetros:

KR C2 edition05
Fig. 11-11: Indicacin de registros MFC
MFC Versin de la tarjeta MFC utilizada
Sector de direcciones Datos internos
RTACC
Sector de direcciones
82C54 Timer
Nmero de revisin
Sector reservado
Entradas binarias
Entradas del ESCD
Entradas del ESC1
Estado del registro
Diagnstico ESC de inter-
faz
Estado registro ESC
Sector reservado
Softkeys
Nombre del campo Descripcin
Actualizar Los datos en los campo de indicacin son
actualizados
Start indicacin contnua Start / Stop de la actualizacin de indicacio-
nes contnuas
11.12.4 Informaciones DSE-IBS
Procedimiento Seleccionar en el men Info sistema 1.DSE IBS > Informaciones

Fig. 11-12: Informaciones DSE-IBS
Tipo de unidad de control Tipo constructivo de la unidad de control
(KR C2ed05, KR C3)
Hardware DSE Versin del Hardware del DSE
Ciclo del procesador DSE Frecuencia de reloj de la DSE utilizada
Versin CPLD Estado interno de la versin
Funcionalidad SW
Versin SW
Versin DPRAM
Revisin DPRAM
11.12.5 Tabla RDW
Procedimiento Seleccionar en el men System-Info 1.RDW2 > Tabla
Descripcin Se muestran los datos de medicin y configuracin de la RDW.

A partir de la lnea 88 se encuentran listados las indicaciones de la configura-
cin del hardware de la RDW.

KR C2 edition05
Fig. 11-13: Tabla RDW
Softkeys Softkey Descripcin

Pgina hacia abajo Dentro de la tabla, una lnea para abajo
Pgina hacia arriba Dentro de la tabla, una lnea para arriba
Exportar Guarda los datos actuales en el disco duro
Actualizar Start / Stop de la actualizacin de indicacio-
nes contnuas
Start indicacin contnua Se est ejecutando una actualizacin de
indicaciones
11.12.6 Ajustes de offset y simetra en la RDW
Procedimiento Seleccionar en el men System-Info 1.RDW2 > Offset and symmetry.
Ajuste El ajuste de los siguientes valores es efectuado automticamente:

Offset seno
Offset coseno
Calibracin seno
Calibracin coseno
Para una determinacin correcta de los valores del seno y coseno, se debe-
rn desplazar todos los ejes con varias vueltas de motor de accionamiento.

Fig. 11-14: Offset de la RDW y simetra
1er. offset RDW2 y simetra Visualizacin de todos los datos de ajuste
de los ejes
Softkeys Softkey Descripcin

Declarar valores por Los valores por defecto deberan decla-
defecto rarse despus de:
Cambio de motores
Cambio de la tarjeta RDW
Aparicin de fallos espordicos del co-
dificador
11.12.7 Controlar la comunicacin RDW-DSE
Procedimiento Seleccionar en el men Info sistema 1.RDW2 > Check communication

KR C2 edition05
Fig. 11-15: Controlar la comunicacin
Controlar la comunicacin La RDW emite con una frecuencia de reloj
de la informacin del sis- de 125 s palabras de datos hacia la DSE.
tema Con esta funcin se controla la comunica-
cin entre DSE y RDW
Instruccin La ltima instruccin enviada de la DSE
hacia la RDW.
Valor Temperaturas de motor de los ejes 1 hasta
8
Fallo Indicacin codificada de los bits de codifi-
cador y seales UEA
Suma de control Suma de control de todos los datos trans-
mitidos
Ejes 1 hasta 8 Muestra la posicin del resolver del eje nn.
Los valores fluctan durante el servicio. Si
una posicin de resolver tiene el valor 0, se
est en presencia de un fallo del codifica-
dor
Estado de error de comuni- Si fracasan ms de 3 transmisiones, se
cacin muestra el valor 0001
Contador de error de comu- Suma de todas las transmisiones fracasa-
nicacin das desde el ltimo "Reset fallo comunica-
cin"
Fig. 11-16: Indicacin codificada de los bits de codificador y seales

UEA

Softkeys
Softkey Descripcin
Reset fallo comunicacin Colocar fallo en 0
Actualizar Se est ejecutando una actualizacin de
indicaciones
nes contnuas
11.12.8 Diagnstico del bus de accionamiento
Procedimiento Seleccionar en el men Info sistema 1. drive bus > Diagnostics .
Fig. 11-17: Diagnstico del bus de accionamiento
Nmero total de ciclos Cantidad de transmisiones de datos entre
DSE y RDW desde la conexin o el reset
Fallo de datos total Camntidad de fallos de datos dentro de la
transmisin de datos entre DSE y RDW
(fallos espordicos)
Fallo de datos seguidos Cantidad de fallos de datos que se produje-
ron ms de tres veces seguidas
Fallo de identificacin total Cantidad de fallos de transmisin
Fallo de identificacin
seguidos
Softkeys
Softkey Descripcin
nes contnuas
indicaciones

KR C2 edition05
11.12.9 Lista de fallos bus de accionamiento
Procedimiento Seleccionar en el men Info sistema 1. drive bus > Error list .
Descripcin La estadstica de fallos es mostrada con bus de accionamiento activo
Fig. 11-18: Lista de fallos bus de accionamiento
Softkeys
Softkey Descripcin
nes contnuas
indicaciones
Reset contador de ciclos Reset
Reset fallos Reset
Reset lista de fallos Reset
11.12.10Bus de accionamiento de la KPS
Procedimiento Seleccionar en el men Info sistema 1. drive bus > 01-KPS-2 .

Descripcin
Fig. 11-19: Bus de accionamiento de la KPS
Fallo Lecom Nmero de fallo de comunicacin Lenze
Versin hardware Seccion de mando y de potencia
Tensin del circuito in- Tensiones, valores de corriente y tempera-
termedio turas de la KPS
Alimentacin de baja
tensin
Tensin de acumulado-
res
Corriente de acumula-
dores
Temperatura del lastre
Temperatura del disipa-
dor
Temperatura interior del
armario
Contador de horas de servi- Circuito intermedio activo desde xx horas
cio
Contador de horas de KPS activa desde xx horas
conectado
1.a y 2a. pos. de codifica- Interrogacin de la memoria actual de fallo
cin y las 3 ltimas entradas de historia
Posicin del cdigo:
161: Fallo actual
162: Fallo actual - 1
163: Fallo actual -2

KR C2 edition05
Softkeys
Softkey Descripcin
nes contnuas
indicaciones
Exportacin tabla de cdi- Guarda los datos actuales en el disco duro
gos (Ejemplo C:\KRC\Roboter\Log\Drivebus1-
4_KSD1-8.log)
11.12.11Bus de accionamiento KSD-16
Procedimiento Seleccionar en el men Info sistema 1. drive bus > 02-KSD-16 .
Fig. 11-20: Bus de accionamiento KSD
Fallo Lecom Nmero de fallo de comunicacin Lenze
Versin hardware Seccion de mando y de potencia
Fecha de produccin Fecha
Nmero de serie Nmero
Indicar la versin del soft- Indicar la versin del software
ware

Corriente nominal de Tensiones, valores de corriente y tempera-
aparatos turas de la KSD
Corriente mxima de
aparatos
Tensin del circuito in-
termedio
Grado de utilizacin del
aparato
Temperatura del disipa-
dor
Angulo de rueda polar
Contador de horas de servi- Circuito intermedio activo desde xx horas
cio
Contador de horas de KSD activa desde xx horas
conectado
1. y 2a. pos. de codificacin Interrogacin de la memoria actual de fallo
y las 3 ltimas entradas de historia
Posicin del cdigo:
161: Fallo actual
162: Fallo actual - 1
Softkeys
Softkey Descripcin
nes contnuas
indicaciones
Exportacin tabla de cdi- Guarda los datos actuales en el disco duro
gos (Ejemplo C:\KRC\Roboter\Log\Drivebus1-
4_KSD1-8.log)
11.12.12Mensajes de fallo KPS600
N
N error Visualizaci
IBS- Descripcin
Lecom n
Trip
0 0 "ok" Estado de aparatos OK
1 72 Pr1-Trip" Error de checksum en el juego de
parmetros 1
aparatos de la seccin de control
5 71 Pr1-Trip" Cada del microcontrolador
6 11 Pr1-Trip" Sobrecarga Ixt de la resistencia de
frenado al cargar
8 15 Pr1-Trip" Sobrecarga Ixt de la resistencia de
frenado durante el servicio
10 50 Pr1-Trip" Sobretemperatura del disipador

KR C2 edition05
N
N error Visualizaci
IBS- Descripcin
Lecom n
Trip
39 52 Pr1-Trip" Sobretemperatura en el interior del
armario
24 79 Pr1-Trip" Fallo de comunicacin con
EEPROM en la seccin de control
28 65 Pr1-Trip" Rebasado el nmero mximo per-
mitido de fallos de comunicacin
con el bus de arranque. La conse-
cuencia es la frenada por cortocir-
cuito.
35 131 "OV1-Trip" Sobretensin en el circuito interme-
dio al cargar
36 132 "OV2-Trip" Sobretensin en el circuito interme-
dio durante el servicio
19 32 "LP1-Trip" Fallo de una fase de la red
31 121 "LV1-Trip" Nivel de tensin insuficiente en el
sistema de alimentacin de baja
tensin
32 122 "LV2-Trip" Acumulador tiene tensin baja
U<22 V
33 123 "LV3-Trip" Acumulador tiene tensin baja
U<19 V
34 124 "LV4-Trip" Tensin insuficiente en circuito
intermedio al cargar, no se alcanza
el umbral de 500V
41 141 "BR1-Trip" Fallo de freno ejes principales
30 142 "BR2-Trip" Fallo de freno ejes adicionales
37 112 "BEA-Trip" Optoacoplador para captar la
corriente de la resistencia de lastre
no seala flujo de corriente
40 111 "K1-Trip" Contactor principal K1 pegado
11.12.13Mensajes de fallo KSD
Vlido a partir de la versin de firmware V0.3
N
Fallo
IBS- Indicacin Descripcin
Lecom nro.
Trip
0 0 "ok" Estado de aparatos OK
parmetros 1
3 105 "HO5-Trip" Error de checksum en el juego de
dispositivos de la seccin de control
5 71 "CCr-Trip" Cada del microcontrolador
6 11 "OC1-Trip" Sobreintensidad seccin de poten-
cia (cortocircuito o conexin a tie-
rra), control del hardware
7 12 "OC2-Trip" Cortocircuito a tierra, control soft-
ware
8 15 "OC5-Trip" Sobrecarga I*t

N
Fallo
IBS- Indicacin Descripcin
Lecom nro.
Trip
10 50 "OH-Trip" Sobretemperatura del disipador
11 91 "EEr-Trip" Error externo, el sistema de control
demanda frenada por cortocircuito
19 32 "LP1-Trip" Fallo de una fase del motor
24 79 "Pr5-Trip" Fallo de comunicacin con
EEPROM en la seccin de control
28 65 "CE4-Trip" Rebase del nmero mximo permi-
tido de fallos de comunicacin con
el bus de accionamiento o exceso
de fallos seguidos del togglebit cau-
sando una frenada por cortocir-
cuito.
43 80 "PR6-Trip" Fallo de comunicacin con
EEPROM en la seccin de potencia
44 106 "H06-Trip" Error de checksum en el juego de
aparatos de la seccin de potencia
11.13 Diagnstico ESC
Resumen El diagnstico ESC muestra el estado actual del circuito ESC y de las seales
ESC presentes. En el arranque del diagnstico ESC se determina la estructu-
ra actual del circuito ESC. De acuerdo con la estructura encontrada, el diag-
nstico ESC carga la correspondiente configuracin. Para cada estructura
puede definirse una configuracin propia.
11.13.1 Superficie de operacin
Procedimiento Abrir men a travs de Indicacin > ESCDiagnose.
Descripcin El tipo y cantidad de los nodos que se tienen a disposicin depende de la pe-
riferia utilizada. El diagnstico ESC controla, en una instalacin con robots, to-
das las unidades de control del robot existentes. Con las teclas del cursor
puede navegarse a travs del diagnstico ESC.

KR C2 edition05
Fig. 11-21: Ejemplo: Una unidad de control con 3 nodos ESC
Pos. Descripcin
1 Visualizacin de todas las unidades de control conectadas. La
unidad de control actual es marcada.
2 Visuallizacin de todos los nodos existentes en el circuito de
proteccin. El nodo activado es marcado.
3 Visualizacin del estado de las seales o fallos acumulados y
el lugar de la fuente del fallo.
4 Texto de ayuda de las indicaciones de estado y fallos.
A travs del softkey Siguiente ventana se selecciona la ventana prxima.
11.13.2 Fichero de protocolo Log
Procedimiento 1. Con el softkey Log on arrancar el registro de datos. DEl registro de datos
comienza y la leyenda del softkey cambia a Log off.
2. Con Log off finalizar el registro de datos.
Descripcin Se pueden registrar los estados de todos los nodos ESC en el fichero Log Es-
cDiagnosis.log y guardarlos en el directorio C:\KRC\Roboter\Log. El fichero
Log es un fichero ASCII y puede ser abierto con un editor de textos.
11.13.3 Resetear circuito ESC
Procedimiento Con el softkey Reset resetear el circuito ESC.
Descripcin Tras un fallo, el circuito ESC puede ser reseteado. El softkey Reset solo est
existente en caso de utilizar las tarjetas CI3 y MFC3.
11.13.4 Finalizar el diagnstico ESC
Procedimiento Con el softkey Cerrar finalizar el diagnstico ESC.

11.13.5 Indicacin de estado de los nodos ESC
Descripcin En las indicaciones de estado de cada nodo pueden visualizarse los estados
y sus valores. Los valores son actualizados en intervalos cclicos. El estado
del nodo ESC es representado en color.
En caso de fallos, la indicacin visual cambia automticamente a la repre-

sentacin de fallo, y el nodo y la unidad de control se representan de forma
intermitente.
Fig. 11-22: Indicacin de estado (ejemplo)
Visualizacin En el campo "bicanal" se emite, en caso de un fallo bicanal, Error. Los estados
de las seales se presentan en pantalla en dependencia del estado de servi-
cio actual de la instalacin robotizada.
Color Estado Elemento Texto de ayuda

Rojo activado PARADA DE PARADA DE
Gris desbloquea- EMERGENCIA local EMERGENCIA en
do el nodo ESC local
Rojo activado PARADA_EMERGE PARADA DE
Gris desbloquea- NCIA externa EMERGENCIA en
do la periferia
Rojo abierto Proteccin del ope- Proteccin del ope-
Verde cerrado rador rador
Gris false AUTO Modo de servicio
Verde true AUTO
Gris no activado Pulsador de hombre Nivel 1
Verde activado muerto
Verde OK Entrada calificante Entrada calificante
Rojo NOK
Rojo NOK Tecla Accionamien- Liberacin de accio-
Verde OK to DESCONECTA- namientos
DO
Rojo Pnico Pulsador de hombre Nivel de pnico
Gris Sin pnico muerto

KR C2 edition05
Color Estado Elemento Texto de ayuda

Gris false AE Bit AE
Verde true
Gris false ANA Salida PARADA DE
Verde true EMERGENCIA
Gris false LNA Parada de emer-
Verde true gencia local
Gris false AAUTO Salida AUTO
Verde true
Gris false ATEST Salida TEST
Verde true
Gris false Res1 (seal reservada)
Verde true
Verde false RAE2 Contacto auxiliar
Gris true contactor de accio-
namiento
Gris abierto Cerradura E2 Cerradura E2
Verde true
Gris false TEST Modo de servicio
Verde true TEST
Gris no activado Tecla Accionamien- Activar acciona-
Verde activado tos conectados. mientos
11.13.6 Indicacin de fallos de los nodos ESC
Procedimiento Con el softkey Mostrar error cambiar a la indicacin de fallos. Se muestra

una tabla de fallos. El softkey cambia a Mostrar datos.
Descripcin
Fig. 11-23: Indicacin de fallos (ejemplo)
En la tabla pueden estar indicados los siguientes fallos:
Fallo Fallo en el nodo

Byte Timeout en la recepcin del Nodo XX
protocolo
Error de Checksum en protocolo Nodo XX
Cabecera del Byte invlida Nodo XX
Error de interfaz Nodo XX

Fallo Fallo en el nodo

Error modo de operacin Nodo XX
No se ha recibido protocolo Nodo XX
CCC_Error Nodo XX
Error de inicializacin Nodo XX
Error de configuracin Nodo XX
Error de hardware Nodo XX
Error de comunicacin Nodo XX
Error de software Nodo XX
Error en visualizacin de E/S Nodo XX
Recibido error de protocolo Nodo XX
Error de conexin cruzada Nodo XX
Error en la RAM Nodo XX
Error de salida Nodo XX
Error de salida modo de operacin Nodo XX
Error en el contacto auxiliar del rel Nodo XX
de accionamientos
Error de salida PARADA DE Nodo XX
EMERGENCIA local
Error de salida PARADA DE Nodo XX
EMERGENCIA externa
Error de salida bobina AE Nodo XX
Error de conexin cruzada PARADA DE EMERGENCIA local
Error de conexin cruzada PARADA DE EMERGENCIA
externa
Error de conexin cruzada Proteccin del operador
Error de conexin cruzada Entrada calificante
Error de conexin cruzada Pulsador de hombre muerto 1
Error de conexin cruzada Cerradura E2
Error de conexin cruzada Nivel de pnico
Error de conexin cruzada Act. accionamientos o liberacin de
accionamientos
11.13.7 Indicacin de todos los bits de estado
Procedimiento Con el softkey Bit de datos mostrar el estado de los bits de estado de to-
das las unidades de control conectadas y los nodos ESC en el circuito
ESC (2).
Descripcin Los bits de los nodos se clasifican por nmero de nodo desde arriba hacia
abajo (1). Si se encuentran dos nodos iguales en el circuito ESC (ejemplo: 2
KPS), debera modificarse la denominacin de los nodos a travs de la confi-
guracin. Esto permite entonces una asignacin precisa.

KR C2 edition05
Fig. 11-24: Estado de los bits de estado en el circuito ESC
11.13.8 Configurar las unidades de control
Condiciones previas El foco debe encontrarse sobre una unidad de control.

Cambio al nivel de expertos.
Procedimiento Abrir el men a travs del softkey Configurar .
Descripcin En el arranque del diagnstico ESC se determinan todos los nodos existentes
en el circuito ESC. La cantidad de nodos y la secuencia de los tipos de nodos
describen la estructura del circuito ESC. Para cada estructura puede definirse
una configuracin propia. De acuerdo con la estructura encontrada, el diag-
nstico ESC carga la correspondiente configuracin.

Fig. 11-25: Men configuracin de la unidad de control
Las configuraciones previas de KUKA se sobreescriben.
Softkey
Softkey Descripcin
Siguiente ventana El foco es colocado sobre el primer nodo
Insertar Rob. Se agrega una unidad de control
Eliminar Rob. La unidad de control marcada es suprimida
Mover a izquierda La unidad de control marcada es corrida
hacia la izquierda
Mover a derecha La unidad de control marcada es corrida
hacia la derecha
OK Las modificaciones son guardadas en el
disco duro
Cancelar Finalizar el programa, sin guardar las modi-
ficaciones
La configuracin estndar previene slo una unidad de control dentro de un

circuito ESC. Cuando un circuito ESC contiene ms de una unidad de con-
trol, las unidades de control adicionales deben agregarse de forma manual.
11.13.9 Configurar propiedades de la unidad de control
Descripcin En el men Configurar se muestran cuatro campos de propiedades de la uni-

dad de control seleccionada. Las denominaciones de la unidad de control se
declaran en los campos y pueden modificarse.

KR C2 edition05
Fig. 11-26: Ejemplo: Campos de propiedades de robos
Nombre Nombre de la unidad de control
Acceso directo Denominacin abreviada de la unidad de control
Icono Smbolo de la unidad de control
Configurar nom- Nombre del juego actual de datos de configuracin
bre
El contenido del campo Configurar Nombre vale para todas las unidades
de control. El nombre de configuracin solo debe declararse una sola vez.
11.13.10Configurar el nodo ESC
Condicin previa El foco debe encontrarse sobre un nodo.

Descripcin
Fig. 11-27: Configurar nodos ESC
Softkey
Softkey Descripcin
Siguiente ventana El foco es colocado sobre el primer nodo
Mostrar seales Cambio entre configuracin de propieda-
des y configuracin de seales
Arrastrar o soltar Asignar nodo ESC a una unidad de control
Mover a izquierda El nodo ESC marcado es desplazado hacia
la izquierda
Mover a derecha El nodo ESC marcado es desplazado hacia
la derecha
OK Las modificaciones son guardadas en el
disco duro
Cancelar Finalizar el programa, sin guardar las modi-
ficaciones
11.13.11Seleccionar la indicacin para seales
Procedimiento 1. Marcar nodo ESC

2. Mostrar seales del nodo ESC con el softkey Mostrar seales. Se mues-
tra una lista de todas las seales ESC. El softkey cambia a Mostrar da-
tos.
Descripcin Con las teclas del cursor (hacia abajo o hacia arriba) se puede seleccionar
una seal. Con la tecla espaciadora pueden activarse o desactivarse la indi-
cacin de las seales para el diagnstico ESC.

KR C2 edition05
Fig. 11-28: Ejemplo: Seales de un nodo KCP-ESC
11.13.12Seleccionar propiedades del nodo ESC
Procedimiento Mostrar campos de propiedades a travs del softkey Propiedad (Mostrar

datos).
Los campos de propiedades del nodo ESC marcado se muestran y el sof-
tkey cambia a Mostrar seales.
Descripcin En el men Ajustes aparecen los cuatro campos de propiedades del nodo
ESC seleccionado. En estos campos de propiedades pueden declararse las
propiedades del nodo y ser modificadas.

Fig. 11-29: Ejemplo: Campos de propiedades KPS
Nombre Nombre del nodo
Acceso directo Abreviatura del nodo
Icono Smbolo del nodo
Configurar nom- Nombre del juego actual de datos de configuracin
bre (Tipo)
11.13.13Asignacin de nodos ESC a una unidad de control
Descripcin Con los softkeys es posible asignar un nodo ESC a una unidad de control de-
terminada.
Procedimiento 1. Marcar el smbolo ESc a desplazar

2. Pulsar el softkey Arrastrar. El softkey cambia a Soltar.
3. Seleccionar el smbolo de la unidad de control que debe ser asignado al
nodo ESC.
4. Pulsar el softkey Drop (Soltar) en la barra de softkeys. Con ello se elimina
el nodo ESC marcado anteriormente, es integrado en la nueva unidad de
control seleccionada e insertada al final de la lista del nodo ESC.

KR C2 edition05
11.13.14Mensajes de fallo y reparacin
Visualizacin Causa Eliminacin de fallos

Bytetimeout en el protocolo de KCP o KPS defectuosa, tarjeta Cambiar las tarjetas defectuo-
recepcin CI3 defectuosa, unuiones sas, control visual del cableado
enchufables defectuosas o del bus, control de LEDs de la
cables de unin, caidas de ten- tarjeta CI3.
sin.
Fallo por suma de chequeo en KCP o KPS defectuosa, tarjeta Cambiar las tarjetas defectuo-
el protocolo CI3 defectuosa, unuiones sas, control visual del cableado
enchufables defectuosas o del bus.
cables de unin, caidas de ten-
sin.
Headerbyte no vlido KCP o KPS defectuosa, tarjeta Cambiar las tarjetas defectuo-
CI3 defectuosa, uniones sas, control visual del cableado
cables de unin, caidas de ten-
sin.
Fallo de interfaz KCP o KPS defectuosa, tarjeta Cambiar las tarjetas defectuo-
CI3 defectuosa, uniones sas, control visual del cableado
cables de unin defectuosos,
caidas de tensin.
Fallo de modo de servicio KCP defectuoso, iniones Cambiar las tarjetas defectuo-
enchufables defectuosas o sas, control visual del cableado
cables de unin defectuosos, del bus.
cadas de tensin.
No se recibi protocolo KCP defectuoso, uniones Cambiar las tarjetas defectuo-
enchufables defectuosas o sas, control visual del cableado
cables de unin defectuosos, del bus.
cadas de tensin.
Fallo en inicializacin 2 KCPs en el circuito ESC! Desenchufar el segundo KCP.
Solo se permite un KCP (Mas-
ter) en el circuito. Configura-
cin errnea en el ESC Master
(KCP).
Error de configuracin Se utiliza un KCP equivocado. Cambiar el KCP.
Fallo del hardware Mensajes generales Fallo harware nodo xx, prestar
atencin a otros mensajes de
fallo.
PICA/PICB Chip ESC, el cual emite el Relevante en caso de fallo de
mensaje. supervisor.
Fallo en la comunicacin KCP, KPS o tarjeta CI3 defec- Cambiar las tarjetas defectuo-
tuosa, perturbaciones de CEM, sas, reduccin de las perturba-
uniones enchufables defectuo- ciones, control visual del
sas o cables de unin defec- cableado del bus.
tuosos.
Fallo de software. Cambiar la tarjeta con el fallo
de software.
Fallo de control E/S TA24V/A-B o canales de Controlar el cableado de las
entrada A/B conectados inver- entradas y del contactor
samente, retorno del contactor externo.
de accionamiento no conec-
tado.
Fallo RAM Fallo RAM Cambiar tarjetas.

Visualizacin Causa Eliminacin de fallos

Fallo de rels Dos tarjetas estn activas o Cambiar el CI3-Board
rel sobre la tarjeta est
pegado, dos modos de servicio
seleccionados.
Fallo de salida Mensajes generales
Fallo de salida modo de servi- Fallo de rel (modo de servi- Cambiar el CI3-Board
cio cio), KCP variante errnea,
selector de modos de servicio
en el armario defectuoso.
Fallo de salida contacto auxiliar Cableado errneo o faltante Controlar el cableado al con-
contactor de accionamiento del contacto auxiliar o de la tacto externo (contacto auxi-
bobina, junper no colocado, liar), controlar Jumper X123 en
KPS defectuosa. la KPS600. cambiar la
KPS600.
Fallo de salida PARADA DE Fallo de rel (PARADA DE Controlar la periferia.
EMERGENCIA local EMERGENCIA).
Fallo de salida bobina AE Fallo contactor de red Controlar el cableado al con-
tactor externo, cambiar la
KPS600.
Cortocircuito en: PARADA DE Cortocircuito TA24(A)/TA24(B) Controlar el cableado de la
EMERGENCIA local Cableado monocanal. Canales entrada de PARADA DE
A y B intercambiados. EMERGENCIA (NA) local.
Cortocircuito en: PARADA DE Cortocircuito TA24(A)/TA24(B) Controlar el cableado de la
EMERGENCIA externa Cableado monocanal. Canales entrada de PARADA DE
A y B intercambiados. EMERGENCIA (NA) externa.
Cortocircuito en: Proteccin del Cortocircuito TA24(A)/TA24(B) Controlar el cableado de la
operador Cableado monocanal. Canales entrada de la proteccin del
A y B intercambiados. operario (BS).
Cortocircuito en: Entrada califi- Cortocircuito TA24(A)/TA24(B) Controlar el cableado de la
cante Cableado monocanal. Canales entrada calificante entrada
A y B intercambiados. (QE).
Cortocircuito en: Pulsador de Cortocircuito TA24(A)/TA24(B) Controlar el cableado de la
hombre muerto 1 Cableado monocanal. Canales entrada pulsador de hombre
A y B intercambiados. muerto 1(ZS1).
Cortocircuito en: Selector de Cortocircuito TA24(A)/TA24(B) Controlar el cableado de la
modos de servicio Cableado monocanal, canales entrada de modo de servicio
A y B intercambiados. (Auto/Test).
Cortocircuito en: Cerradura E2 Cortocircuito TA24(A)/TA24(B) Controlar el cableado de la
Cableado monocanal. Canales entrada de la cerradura E2.
A y B intercambiados.
Cortocircuito en: Pulsador de Cortocircuito TA24(A)/TA24(B) Controlar el cableado de la
hombre muerto 2 Cableado monocanal. Canales entrada pulsador de hombre
A y B intercambiados. muerto 2 (ZS2).
Cortocircuito en: Accionamien- Cortocircuito TA24(A)/TA24(B) Controlar el cableado de las
tos activos o liberacin de Seales Accionamientos acti- entradas Accionamientos acti-
accionamientos vos y liberacin de acciona- vos (AA) y liberacin de accio-
mientos conectados de forma namientos (AF).
inversa.

KR C2 edition05

12. Anexo
12 Anexo
Nombre Definicin Salida

73/23/CEE Normativas sobre bajas tensiones: 1993
Directiva del consejo del 19 de febrero
1973, relativa a la aproximacin de las
legislaciones de los estados miembros
sobre el material elctrico destinado a
utilizarse con determinados lmites de
tensin
89/336/CEE Directiva sobre compatibilidad electro- 1993
magntica:
Directiva del consejo del 3 de mayo
1989, relativa a la aproximacin de las
legislaciones de los estados miembros
sobre la compatibilidad electromagntica
97/23/CE Directiva sobre equipos de presin: 1997
Directiva del Parlamento Europeo y del
consejo del 29 de mayo 1997 relativa a
la aproximacin de las legislaciones de
los estados miembros sobre equipos de
presin
98/37/CE Directivas sobre mquinas: 1998
Directiva del Parlamento Europeo y del
consejo del 22 de junio 1998 relativa a la
aproximacin de prescripciones legales
y administrativas de los estados miem-
bros para mquinas
EN 418 Seguridad de mquinas: 1993
Equipos de PARADA DE EMERGEN-
CIA, aspectos funcionales, principios
generales de configuracin
EN 563 Seguridad de mquinas: 2000
Temperaturas de superficies de con-
tacto; datos ergonmicos para la defini-
cin de valores lmites de temperatura
de superficies calientes
EN 614-1 Seguridad de mquinas: 1995
Principios generales de configuracin
ergonomtrica; parte 1: Conceptos y
principios generales
EN 775 Robots industriales 1993
Seguridades
Componentes de seguridad de los siste-
mas de control; parte 1: Principios gene-
rales de configuracin
EN 55011 Equipos de radiofrecuencia industrial, 2003
cientficos y mdicos (ISM): Perturbacio-
nes, valores lmites y mtodos de
medida

KR C2 edition05
Nombre Definicin Salida

Equipamiento elctrico de mquinas;
parte 1: Requerimientos generales
EN 61000-4-4 Compatibilidad electromagntica (CEM): 2002
Parte 4-4: Procedimientos de control y
medicin; Control de resistencia contra
transiciones elctricas rpidas /rfagas
Parte 4-5: Procedimientos de control y
medicin; Control de la resistencia con-
tra tensiones parasitarias.
Parte 6-2: Normas bsicas especializa-
das; Resistencia contra perturbaciones
en zonas industriales
Parte 6-4: Normas bsicas especializa-
das; Resistencia contra perturbaciones
en zonas industriales
EN 61800-3 Accionamientos elctricos de velocidad 2001
variable:
Parte 3: CEM - Norma de producto inclu-
yendo mtodos de ensayo especficos
Terminologa bsica, generalidades;
parte 1: Terminologa bsica, metodolo-
ga
Terminologa bsica, generalidades;
parte 2: Principios generales de configu-
racin

13. Servicio KUKA
13 Servicio KUKA
13.1 Requerimiento de soporte tcnico
Introduccin La documentacin del KUKA Robot Group ofrece informaciones para el ser-
vicio y la operacin y le ayuda en caso de reparacin de fallos. Para ms pre-
guntas dirjase a la sucursal local.
Fallos que provocan una parada de la produccin, deben ser comunicados

a la sucursal local, como mximo, una hora despus de haber aparecido.
Informaciones Para poder atender un requerimiento de servicio se necesitan las siguientes

informaciones:
Tipo y nmero de serie del robot
Tipo y nmero de serie de la unidad de control
Tipo y nmero de serie de la unidad lineal (opcional)
Versin del KUKA System Software
Software opcional o modificaciones
Archivo del software
Aplicacin existente
Ejes adicionales existentes (opcional)
Descripcin del problema, duracin y frecuencia de aparicin del fallo
13.2 KUKA Customer Support
Disponibilidad El KUKA Customer Support se encuentra disponible en muchos pases. Si

tiene preguntas, estamos a su entera disposicin!
Alemania KUKA Roboter GmbH
Blcherstr. 144
86165 Augsburg
Alemania
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de
Argentina Ruben Costantini S.A. (agencia)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com

KR C2 edition05
Australia Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (agencia)

153 Keys Road
Moorabbin
Victoria 31 89
Australia
Tel. +61 3 8552-0600
Fax +61 3 8552-0605
robotics@marand.com.au
Austria KUKA Roboter GmbH

Vertriebsbro sterreich
Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Austria
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at
Blgica KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Blgica
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasil KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guan
CEP 02151 900 So Paulo
SP Brasilien
Tel. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883
info@kuka-roboter.com.br
Chile Robotec S.A. (Agency)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl

13. Servicio KUKA
China KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd.

Shanghai Qingpu Industrial Zone
No. 502 Tianying Rd.
201712 Shanghai
P.R. China
Tel. +86 21 5922-8652
Fax +86 21 5922-8538
Franz.Poeckl@kuka-sha.com.cn
www.kuka.cn
Corea KUKA Robot Automation Korea, Co. Ltd.

4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex
Sung-Gok Dong, Ansan City
Kyunggi Do
425-110
Corea
Tel. +82 31 496-9937 or -9938
Fax +82 31 496-9939
info@kukakorea.com
Espaa KUKA Sistemas de Automatizacin S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltr (Barcelona)
Espaa
Tel. +34 93 814-2353
Fax +34 93 814-2950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
Francia KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvalle
6 Avenue du Parc
91140 Villebon s/Yvette
Francia
Tel. +33 1 6931-6600
Fax +33 1 6931-6601
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Hungra KUKA Robotics Hungaria Kft.

F t 140
2335 Taksony
Hungra
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu

KR C2 edition05
India KUKA Robotics, Private Limited

621 Galleria Towers
DLF Phase IV
122 002 Gurgaon
Haryana
India
Tel. +91 124 4148574
info@kuka.in
www.kuka.in
Italia KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italia
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Malasia KUKA Robot Automation Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malasia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my
Mxico KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.

Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
Mxico
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
Noruega KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Bryggeveien 9
2821 Gjvik
Noruega
Tel. +47 61 133422
Fax +47 61 186200
geir.ulsrud@kuka.no

13. Servicio KUKA
Portugal KUKA Sistemas de Automatizacin S.A.

Rua do Alto da Guerra n 50
Armazm 04
2910 011 Setbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
Reino Unido KUKA Automation + Robotics

Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Reino Unido
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk
Rusia KUKA-VAZ Engineering

Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO
445633 Togliatti
Rusia
Tel. +7 8482 391249 or 370564
Fax +7 8482 736730
Y.Klychkov@VAZ.RU
Sudfrica Jendamark Automation LTD (agencia)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Sudfrica
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Suecia KUKA Svetsanlggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Vstra Frlunda
Suecia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se

KR C2 edition05
Suiza KUKA Roboter Schweiz AG

Riedstr. 7
8953 Dietikon
Suiza
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch
Tailandia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

136, Section 2, Huanjung E. Road
Jungli City, Taoyuan
Taiwan 320
Tel. +886 3 4371902
Fax +886 3 2830023
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
USA KUKA Robotics Corp.

22500 Key Drive
Clinton Township
48036 Michigan
USA
Tel. +1 866 8735852
Fax +1 586 5692087
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com

Index
Index
Nmeros Cancelar la proteccin de descarga de acumula-
2 RDW 32 dores 88
73/23/CEE 157 Carga de la pared 57
73/23/EWG 57 Carga del piso 57
89/336/CEE 157 Carga del techo 57
89/336/EWG 57 Carrera de frenado 59
97/23/CE 157 Categora 3 59
98/37/CE 157 Cercano a la trayectoria 60
98/37/EG 57 Cerradura especial 25
Chip ESC 24
A Chip RTAcc 17
Accesorios 11 Circuito de carga 34
Accionamientos CON. 20, 23 Circuito de PARADA DE EMERGENCIA 76
Accionamientos CONECTADOS 25, 62 Circuito intermedio 35
Accionamientos conectados, salida 25 Circuitos de refrigeracin 39
Accionamientos DESC. 20, 23 Circuitos elctricos destinados a la seguridad 59
Accionamientos DESCONECTADOS 62 COM 1, Interfaz serie 14
Acometida de la red 40 COM 2, Interfaz serie 14
Acoplador KCP 21 Compatibilidad electromagntica, CEM 71
Acoplador KCP, planificacin 81 Comprobar el sentido de giro del ventilador exte-
Acoplar KCP 91 rior 89
Acumuladores 19 Condiciones climticas 49
Ajustes 69 Condiciones de instalacin 72
Anexo 157 Condiciones para la conexin 73
Angulo de apertura puerta del armario 53 Conectar circuito de PARADA DE EMERGENCIA
Archivado 16 88
Armario suplementario 32 Conectar dispositivo protector 88
Asignacin de nodos ESC 153 Conectar equiparacin de potencial PE 88
Asignacin de puestos de enchufe en el PC 14 Conectar KCP 87
Conectar la unidad de control del robot 89
B Conectar los cables de unin 87
Batera del Mainboard 101 Conectar red 88
bicanal 23 Conector CEE 41, 74
Bios 15 Conector de motor, X20 44
Bits de estado 147 Conector de motores, X7 45
Bloque numrico 20 Conector Harting 41, 74
Conector KCP, X19 43
C Conexiones tarjeta CI3 Extended 29
Cable de seales, X21 46 Conexiones tarjeta de bus CI3 31
Cable del KCP 40 Conexiones tarjeta estndar CI3 28
Cables de motor 40 Conexiones tarjeta Teach CI3 32
Cables de seales 40 Conexin a la red de alimentacin 74
Cables de unin 11 Conexin a la red de alimentacin mediante co-
Cabria de transporte 83 nector CEE XS1 75
Cambiar el disco duro 105 Conexin a la red de alimentacin, X1, XS1 41
Cambiar el PC 99 Conexin a la red mediante conector Harting X1
Cambiar el tapn de compensacin de presin 98 75
Cambiar el ventilador exterior 98 Conexin a la red, Datos tcnicos 49, 73
Cambiar el ventilador interior 97 Configurar el nodo ESC 150
Cambiar la KPS-27 108 Configurar la unidad de control 149
Cambiar la KPS600 107 Configurar las unidades de control 148
Cambiar la KSD 108 Configurar y conectar interfaz X11 88
Cambiar la tarjeta DSE-IBS-C33 106 Contactor de tensin de red 34
Cambiar la tarjeta MFC3 106 Control de temperatura 34
Cambiar mdulos de memoria 101 Control de zona del eje 65
Cambiar ventilador del PC 100 Convertidor de servo, KSD 33
Campo de trabajo 58, 59 Copnector de puentes X11 para el servicio 95

KR C2 edition05
Corte de tensin de red 19 Especificaciones tcnicas del acoplador KCP 51

Cruz de transporte 83 Ethernet 14
Cuadros de fallos del PC 111
F
D Fallos 68
Datos bsicos 49, 51 Fichero de protocolo Log 144
Datos tcnicos 49 Filtro de red 34, 39
Declaracin de conformidad de la CE 57 Filtros de fieltro 39
Declaracin del fabricante 57 Finales de carrera software 61
Descripcin del producto 11 Finalizar el diagnstico ESC 144
Descripcin del sistema del robot 11 Frenado de cortocircuito 60
Diagnstico DSE-RDW 130 Frenado, cercano a la trayectoria 60
Diagnstico ESC 143 Frenado, sobre la trayectoria 60
Diagnstico ESC, Superficie de operacin 143 Freno defectuoso 68
Diagramas de seales 77 Fuente de alimentacin de baja tensin, KPS-27
Directiva sobre compatibilidad electromagntica 37
157 Fuente de alimentacin de poptencia, KPS600 34
Directivas sobre equipos de presin 157 Fuentes de alimentacin 33
Directivas sobre mquinas 157 Funcin PARADA DE EMERGENCIA 70
Disco duro 16 Fusible magnetotrmico, diferencia corriente de
Dispositivo de liberacin 65 disparo 49, 74
Dispositivo protector 76 Fusibles 36
Dispositivos de proteccin 61 Fusibles tarjeta bus CI3 118
Dispositivos de proteccin externos 57 Fusibles tarjeta CI3 Extended 116
Dispositivos de seguridad 61 Fusibles tarjeta CI3 Tech 119
Disquetera (opcional) 16 Fusibles tarjeta estndar CI3 115
Disquetera (opcional), montar/desmontar 104
Distancias mnimas de los armarios suplementa- G
rios y de tecnologa 52 Grupo destinatario 9
Distancias mnimas en unidades de control del ro-
bot 52 H
Documentacin, Sistema del robot 9 Habilitacin de accionamientos 25
E I
Electrnica servodigital, DSE-IBS-C33 18 Identificaciones 60
Elementos de oeracin del acoplador KCP 91 Identificacin CE 57
Elementos fusibles 33 Indicaciones de fallos del KPS600 121
Eliminacin de fallos 111 Informacin sobre seguridad 61
Emplazar la unidad de control del robot 87 Instalacin del KUKA System Software 110
EN 12100-1 158 Integrador del sistema 66
EN 12100-2 158 Interbloqueo dispositivos seccionadores de pro-
EN 418 157 teccin 62
EN 55011 157 Interfaces 40
EN 563 157 Interfaces del PC 13
EN 60204-1 158 Interfaces PC 15
EN 61000-4-4 158 Interfaz serie de tiempo real 14
EN 61000-4-5 158 Interfaz, X11 77
EN 61000-6-2 158 Intergrador del sistema 57
EN 61000-6-4 158 Interruptor principal 34
EN 614-1 157 Introduccin 9
EN 61800-3 158
EN 775 157 K
EN 954-1 59, 157 KCP 11, 68
Entrada calificante 25 KSD, KUKA Servo Drive 37
Entrada proteccin del operario 62 KSD, tamaos constructivos 38
Equiparacin de potencial PE 81 KUKA Control Panel 19, 50
Equipo refrigerador 40 KUKA Customer Support 159
ESC 61 KUKA.SafeRobot 66
ESC Alimentacin de corriente 79
Espacio de montaje del cliente 46

Index
L PARADA DE EMERGENCIA 57, 59

LED acoplador KCP 127 PARADA DE EMERGENCIA externa 23, 25, 62
LED de solicitud 91 PARADA DE EMERGENCIA local 23, 25, 26, 62
LED tarjeta bus CI3 118 Parada por rampa 60
LED tarjeta CI3 Extended 117 PC de control 11, 12, 50
LED tarjeta CI3 Tech 120 Periferia de nodos 23
LED tarjeta estndar CI3 115 Placa caracterstica 21
Limitacin de zonas de ejes 64 Placas caractersticas y carteles 53
Limitacin del campo de trabajo 64 planificacin, resumen 71
Limitacin mecnica del campo de trabajo 64 Posicin de pnico 63, 64
Limpiar unidad de control del robot 94 Posicin de transporte 68
Lmites de carrera software 65 Procesador 15
Longitudes de cables 50, 74 Programacin 69
Lgica de seguridad 11, 61 Propiedades, KUKA.SafeRobot 66
Lgica de seguridad, Electronic Safety Circuit, Proteccin del operario 23, 25, 61, 62
ESC 23 Puertas de proteccin 58
LPT1, Interfaz paralela 14 Puesta en servicio 68, 85
Lugar del montaje 57 Puesta en servicio, resumen 85
Pulsador de hombre muerto 21, 23, 25, 61, 62, 63,
M 64
Mainboard 15 Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA 20, 62,
Mando de frenos 49 63
Mantenimiento 93 Pulsador PARADA DE EMERGENCIA 61
Master 16
Medidas de la unidad de control del robot 51 R
Medidas generales de seguridad 67 Reacciones de stop 59
Memoria principal 15 Reemplazar tarjeta KVGA 105
Mensajes de fallo comunicacin bus de campo Refrigeracin del armario 39
114 Rel tarjeta CI3 Extended 30
Mensajes de fallo en la KPS-27 124 Rel tarjeta estndar CI3 28
Mensajes de fallo en la KSD 125 Rel tarjeta Tech CI3 33
Mensajes de fallo KCP 114 Remplazar los acumuladores 102
Mensajes de fallos de la MFC3 113 Reparaciones 95
Modo de servicio 25, 26 Reparacin de fallo coplador KCP 129
Modo de servicio automtico 69 Requerimiento de soporte tcnico 159
Modo tecleado 61, 64 Reset ESC 29, 30, 31, 33
Modos de servicio 23, 61, 62 Resetear circuito ESC 144
Monitor externo (KVGA) 14 Resistencia a las vibraciones 50
Montajes del cliente 46 Resumen de la planificacin 71
Montar/desmontar tarjeta de acoplador KCP 109 Resumen Puesta en servicio 85
Robot 11, 59
N RoboTeam, Shared Pendant 32
Nodo ESC 24
Nodos ESC 145, 146 S
Normativa MFC 57 SafeRobot 32
Normativa sobre instalaciones de baja tensin 57 SafetyBus Gateway 32
Normativas sobre bajas tensiones 157 SafetyBus p, tarjeta Gatway 30
Normativas sobre mquinas 57 Salida de test 25
Salida de test A 79
O Salida de test B 79
Observaciones 9 Seccin de control 50
Observaciones sobre seguridades 9 Seccin de potencia 11, 33
Observacin sobre almacenamiento del acumula- Seguridades 57
dor 103 Seleccionar idioma 131
Oferta formativa 9 Seleccionar seales 151
Opciones 11 Selector de modos de servicio 20
Operacin 91 sensible a corriente universal 49, 74
Servicio, KUKA Roboter 159
P Sistema del robot 11
Panel de conexiones 12 Sobre la trayectoria 60

KR C2 edition05
Sobrecarga 68 Z
Software 11 Zona de proteccin 58, 59
Space Mouse 20
SSB-GUI 20
STOP 0 59, 61
STOP 1 59, 61
STOP 2 59
T
Tabla de mantenimiento, unidad de control del ro-
bot 93
Tarjeta CI3 Extended 29
Tarjeta de bus CI3 30
Tarjeta de red ON-Board 15
Tarjeta estndar CI3 27
Tarjeta multifuncional, MFC3 16
Tarjeta Tech CI3 32
Tarjeta VGA de KUKA, KVGA 18
Tarjetas CI3 26
Tecla de arranque 20, 21
Tecla de arranque hacia atrs 20
Tecla de entrada 20
Tecla de seleccin de ventana 20
Tecla de solicitud 91
Tecla de STOP 20
Tecla ESC 20
Teclado 20
Teclas de estado 20
Teclas de funcin 20
Teclas de men 20
Teclas del cursor 20
Tensiones de perturbacin 39
Test de funcionalidad 68
Topes mecnicos 64
Transporte 68, 83
Transporte, Carretilla elevadora de horquilla 84
U
Unidad de control del robot 11
Unidad de discos CD-ROM (opcional) 16
Unidad de discos CD-ROM (opcional), desmontar/
montar 103
Unidad manual de programacin 11
Usuario 66
V
Vallados de seguridad 57
Velocidad reducida 61
Ventilador 33
Vista general de los dispositivos de seguridad 61
Vista general sobre la unidad de control del robot
11
Visualizacin del acoplador KCP 91
X
X11 Asignacin de contactos 78
X7 conector de motores 45


KRC2 Ed05 BA Es

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KUKA Robot Group

Edicin: 26.07.2007 Versin: 3.3

La reproduccin de esta documentacin o parte de ella o su facilitacin a terceros solamente est

2 Descripcin del producto ................................................................................ 11

V3.3 26.07.2007 KRC-AD-KRC2ed05-BA es 3 / 169

3 Datos tcnicos ................................................................................................. 49

4 / 169 V3.3 26.07.2007 KRC-AD-KRC2ed05-BA es

5.5.2 Conexin a la red de alimentacin mediante conector CEE XS1 .............................. 75

7 Puesta en servicio ........................................................................................... 85

V3.3 26.07.2007 KRC-AD-KRC2ed05-BA es 5 / 169

10.14.1 Ajustar la tarjeta KVGA .............................................................................................. 106

11 Eliminacin de fallos ....................................................................................... 111

6 / 169 V3.3 26.07.2007 KRC-AD-KRC2ed05-BA es

11.13.9 Configurar propiedades de la unidad de control ........................................................ 149

12 Anexo ................................................................................................................ 157

Index .................................................................................................................. 165

V3.3 26.07.2007 KRC-AD-KRC2ed05-BA es 7 / 169

8 / 169 V3.3 26.07.2007 KRC-AD-KRC2ed05-BA es

1.1 Grupo destinatario

1.2 Documentacin del sistema del robot

La documentacin del sistema del robot consta de las siguientes partes:

1.3 Representacin de observaciones

Observacin sobre alivio en el trabajo o remisin sobre informaciones ulte-

V3.3 26.07.2007 KRC-AD-KRC2ed05-BA es 9 / 169

1.4 Trminos utilizados

10 / 169 V3.3 26.07.2007 KRC-AD-KRC2ed05-BA es

2 Descripcin del producto

2.1 Vista general del sistema del robot

Un sistema del robot est formado por los siguientes componentes:

Fig. 2-1: Ejemplo de un sistema de robot

1 Robot 3 Unidad de control del robot

2.2 Vista general sobre la unidad de control del robot

V3.3 26.07.2007 KRC-AD-KRC2ed05-BA es 11 / 169

Fig. 2-2: Vista general de la unidad de control del robot

1 Seccin de potencia 5 Lgica de seguridad (ESC)

2.3 Descripcin del PC de control

Funciones El PC con sus componentes enchufables, asume todas las funciones de la

Resumen El PC de mando contiene los siguientes componentes:

12 / 169 V3.3 26.07.2007 KRC-AD-KRC2ed05-BA es

Fig. 2-3: Vista general del PC de control

1 PC 4 Unidades de disco (opcional)

2.3.1 Interfaces del PC

Fig. 2-4: Interfaces del PC de control

V3.3 26.07.2007 KRC-AD-KRC2ed05-BA es 13 / 169

Pos. Interfaz Pos. Interfaz

2.3.2 Asignacin de puestos de enchufe en el PC

Fig. 2-5: Puestos de enchufe PCI

14 / 169 V3.3 26.07.2007 KRC-AD-KRC2ed05-BA es

Estructura Sobre el Mainboard se encuentran:

Fig. 2-6: Mainboard

V3.3 26.07.2007 KRC-AD-KRC2ed05-BA es 15 / 169

El KUKA Roboter Group ha equipado el Mainboard de forma ptima, ha efec-

2.3.4 Disco duro

2.3.5 Unidad de discos CD-ROM (opcional)

2.3.6 Disquetera (opcional)

Descripcin La disquetera sirve para archivar datos.

2.3.7 Tarjeta multifuncional (MFC3)

16 / 169 V3.3 26.07.2007 KRC-AD-KRC2ed05-BA es

Fig. 2-7: Tarjeta MFC3

Conexiones Pos. Conector Descripcin

LED Pos. LED Descripcin

Informaciones adicionales respecto a la conexin a DeviceNet se encuen-

V3.3 26.07.2007 KRC-AD-KRC2ed05-BA es 17 / 169