Programación Básica

Proyecto: Telemantenimiento y telegestin de sistemas robotizados y/o automatizados
Tema 3: PROGRAMACIN BSICA
PROGRAMACIN BSICA
3.1 Introduccin
3
La memoria RAM del robot, se organiza en mdulos, y por defecto crea siempre dos mdulos:
Mdulo de programacin: Por ejemplo MainModule.mod: mdulo principal que se

utiliza para organizar el programa y desde el que se llama a las subrutinas.
Mdulo de sistema: Por ejemplo Base.sys: mdulo donde se guardan datos
imborrables como tool0 o el sistema de coordenadas mundo. Se pueden guardar datos
creados por el usuario
El programador puede crear ms mdulos tanto de programacin como de sistema creando

una estructura como la que se refleja en la siguiente figura:
Tarea: ROB1 La tarea (task) es el conjunto de programas y mdulos de un sistema destinados a realizar una
Tema 3: Programacin bsica.
actividad determinada como por ejemplo atornillar.

Mdulos de A fin de tener una programacin estructurada, el programa se divide en acciones ms sencillas
que se organizan en mdulos. Normalmente por defecto se crea un mdulo llamado MainModule.
programa
Los dems mdulos han de ser creados por el usuario.
Datos Son los valores y definiciones que utilizan las instrucciones del mismo mdulo o dependiendo del
dato de distintos mdulos.
Rutina La rutina contiene el conjunto de instrucciones para que el robot realice una actividad
determinada como puede ser el movimiento circular que debe realizar soldando una pieza.
Cada programa debe de tener una rutina denominada main si no ste no se puede ejecutar.
Mdulos de Otro tipo de mdulos donde se pueden guardar datos importantes aunque se puedan guardar en
mdulos de programa. Los mdulos de sistema se cargan siempre en la memoria RAM
sistema
1
En las siguientes figuras se pueden ver los mdulos de sistema User.sys y Base.sys editados,
donde se puede apreciar la herramienta definida en la actividad 2 (tpunzon) y tool0
respectivamente.
3.2 Crear un programa

Para poder crear un programa nuevo, ciclar en ABB\Editor de programas\Archivo\Nuevo
programa tal y como se indica en la siguiente figura:
Si anteriormente hay un programa guardado, aparecer una ventana de dilogo en la que se

pedir Guardar\No guardar\Cancelar el programa cargado en memoria.
2
En la misma figura se observa que con el mismo procedimiento se pueden realizar las
siguientes operaciones:
Guardar programa como: Permite crear un programa a partir de uno existente.

Cargar programa.
Cambiar de nombre al programa.
Eliminar programa.
A la hora de guardar los programas es muy importante tener en cuenta que hay que guardar
tambin los mdulos creados porque el programa lo constituye el conjunto de todos los
mdulos, que han de estar disponibles y cargados para que el robot funcione correctamente.
Crear un mdulo
Como mnimo el programa contendr el mdulo de programa llamado MainModule y los

mdulos de sistema User y Base. Para una programacin ms estructurada normalmente se
crearn ms mdulos o ms rutinas, el procedimiento es el mismo tanto para unos como para
otros. Para actuar sobre los mdulos, clicar en la pestaa Mdulos.
Del mismo modo que se acta sobre los programas, se puede actuar sobre los mdulos
realizando las siguientes operaciones:
Nuevo mdulo: Permite crear un nuevo mdulo al cual habr que declararlo como
mdulo de programa o mdulo de sistema como indica la figura.
Guardar mdulo como: Permite crear un mdulo a partir de uno existente.
Cargar mdulo.
Cambiar declaracin: Permite declarar el tipo de mdulo (programa o sistema)
Eliminar mdulo.
3
Crear una rutina
Para actuar sobre las rutinas, clicar en la pestaa Rutinas.
Se pueden realizar las siguientes operaciones:
Nueva rutina: Permite crear una nueva rutina tal y como indica la figura.
Copiar rutina. Permite crear una rutina a partir de una existente.
Trasladar rutina.
Cambiar declaracin.
Cambiar nombre.
Eliminar rutina.
3.3 Instrucciones
Un programa nuevo lo componen un conjunto de instrucciones que van ejecutndose
secuencialmente una a continuacin de otra hasta llegar al final del programa. Una vez
finalizado un ciclo el puntero del programa, vuelve a la primera instruccin para volver a
ejecutar secuencialmente el programa de nuevo hasta pararlo.
La estructura de una instruccin la componen una serie de datos, denominados argumentos

como pueden ser velocidad, herramientas que complementan a la propia instruccin. Por
ejemplo:
Move J * , V1000 , Z50 , tpunzon ;

Instruccin Posicin. Velocidad. Zona de Herramienta Objeto Si no se
movimiento Dato tipo Dato tipo precisin Dato tipo programa nada el
join, mover eje Robtarjet Speeddata Dato tipo Tooldata objeto es: wobj0
Zonedata
Para tener un conocimiento ms profundo de los tipos de datos, leer los anexos
correspondientes en la carpeta Tipos de datos.
4
Para poder escribir un programa, ciclar en ABB\Editor de programas donde aparecer el

programa cargado en memoria para su manipulacin o un nuevo programa, si anteriormente
se ha elegido esta opcin, tal y como se observa en la siguiente figura.
Para aadir una instruccin, clicar en Aadir Instruccin y se desplegar una ventana con
las instrucciones clasificadas por categoras. Por defecto, las instrucciones mostradas son las
ms utilizadas y stas se encuentran en la categora Commmon (Comunes). Se presentan 12
instrucciones diferentes pero dentro de una misma categora puede haber ms, para
visualizarlas actuar sobre Anterior/Siguiente.
Para modificar los argumentos de una instruccin se puede actuar clicando dos veces sobre la
instruccin o bien clicando dos veces sobre el argumento concreto. Con la primera de las
opciones, se muestran todos los argumentos que componen la instruccin por lo que se puede
modificar cualquiera de ellos eligindolo.
5
Con la segunda opcin, se muestran todos los valores posibles del argumento que se pretende
modificar.
Si se desean realizar con las instrucciones otro tipo de acciones muy comunes como copiar,
pegar, eliminar Clicar sobre Editar.
La opcin Camb.a MoveL\Camb.a MoveJ permite cambiar de movimiento de ejes a

movimiento lineal.
3.4 Ejecucin del programa

Una vez completada la programacin, para poder ejecutar el programa, es necesario seguir los
pasos descritos en el tema 1 que se refiere al modo manual y la activacin del dispositivo de
habilitacin del FlexPendant para poner los motores en ON.
6
Adems de estas operaciones, son necesarias dos acciones ms:
1. Que el programa comience por la primera lnea para que lo ejecute secuencialmente.
Para ello clicar sobre Depurar\PP a main.
2. Si se pretende ejecutar una rutina, clicar sobre Depurar\PP a rutina.
3. Pulsar sobre el botn Play del FlexPendant para comenzar la ejecucin del programa.
Pulsar sobre el botn correspondiente para las otras acciones.
Play.
Ejecutar una instruccin adelante.
Stop.
Ejecutar una instruccin atrs.
El programa se detiene tambin cuando se deja de pulsar el dispositivo de habilitacin o

cualquiera de los pulsadores de emergencia si est en modo manual. Cada vez que se depure
el programa y se quiera poner en marcha nuevamente, se ha de proceder del mismo modo.
CUIDADO! Cuando el programa funcione correctamente, se puede cambiar el modo de

funcionamiento a modo automtico pero no es conveniente hacerlo si no se ha ledo
detalladamente el manual.
En el modo de funcionamiento manual el robot se mueve a velocidad reducida, que se puede

considerar como segura, independientemente de la velocidad programada, pero en modo
automtico se mueve con la velocidad programada por lo que se requiere actuar con mucha
prudencia y respetando estrictamente las normas de seguridad.
7
Men de configuracin rpida.
El men de configuracin rpida que ya se ha mencionado en el tema 2 respecto a los

movimientos del robot tiene adems, las siguientes opciones interesantes:
Modo de ejecucin.
Se define si la ejecucin del programa

se realiza:
Un solo ciclo: una sola vez.
Continuo: de forma continuada
hasta pulsar el botn de Stop.
Modo de paso a paso
Se define el modo de ejecucin paso a

paso del programa:
Paso a paso todo: ejecuta paso a
paso las rutinas a las que se llama.
Paso a paso para salir: (*).
Paso a paso procedimientos: (*).
Siguiente instruccin Move: (*).
(*) Ver manual
Modo velocidad
Se ajusta la velocidad respecto de la

programada. Afecta tanto al modo
manual como al automtico:
1: incrementos del 1%.
5: incrementos del 5%.
25%: velocidad al 25%.
8
PROYECTO FINANCIADO POR:

9
ACTIVIDAD PROGRAMACIN BSICA

3.1 PROGRAMACIN DE UN CUADRADO
Objetivos de la 01.- Programar el cdigo necesario para que el robot realice una tarea
actividad: concreta
02.- Entender la estructura de un programa RAPID.
03.- Programar el robot mediante la FlexPendant.
Conocimientos 01.- Estructura del programa RAPID. Mdulos de programacin y

previos: mdulos de sistema.
02.- Pasos a dar para la creacin de un programa nuevo o modificacin
de uno existente.
03.- Composicin de las instrucciones de movimiento. Argumentos.
Conocimientos 01.- Navegacin por la FlexPendant y su uso Manual FlexPendant

relacionados: Captulo 4
02.- Movimientos con la FlexPendant Manual FlexPendant Captulo 5
03.- Instrucciones MoveJ y MoveL Manual Instrucciones, funciones y
tipos de datos RAPID
04.- Datos tipo robtarget Manual Instrucciones, funciones y tipos de datos
RAPID
05.- Datos tipo zonedata Manual Instrucciones, funciones y tipos de datos
RAPID
06.- Datos tipo speeddata Manual Instrucciones, funciones y tipos de
datos RAPID
07.- Datos tipo tooldata Manual Instrucciones, funciones y tipos de datos
RAPID
Recursos 01.- Sistema Robot IRB120 u otro de mayor gama.

necesarios
Archivos de 01.- Cuadrado1.1 Realizacin de un cuadrado con instrucciones MoveJ.

imagen 02.- Cuadrado1.2 Realizacin de un cuadrado con instrucciones MoveL.
relacionados Verificacin del efecto de los argumentos v (velocidad) y z100 (zona).
Actividad 3.1: Programacin bsica. Programacin de un cuadrado.

Archivos de
programa
relacionados
1

3.1 PROGRAMACIN DE UN CUADRADO
Objetivos:
1.- Crear un programa de forma que la punta de la herramienta dibuje o siga una forma
cuadrada o rectangular. El cuadrado estar programado en la rutina principal o main.
* * p30 p20
* * p40 p50
Procedimiento:
1.- Crear un programa siguiengo los pasos descritos en el tema T3. ABB\ Editor de
programas\Archivo\Nuevo programa.
2.- Escribir el programa. ABB\ Editor de programas. Aunque la programacin se ha de

organizar o estructurar de una manera ms lgica utilizando mdulos y subrutinas diferentes y
utilizando el mdulo principal o main module como organizador, para este primer programa se
va a realizar el programa en dicho mdulo sin saltos a subrutinas.
2
3.- Mover el brazo del robot con el joystick hasta situarlo en uno de los vrtices del cuadrado a
realizar. Para grabar el punto, clicar en Aadir instruccin y aparecer en el lado derecho de
la pantalla el set de instrucciones que se utilizan con ms frecuencia (Common). Elegir la
instruccin adecuada que en este caso es MoveJ o mover el brazo del robot hasta el primer
punto.
Nota: A medida que se necesiten otras instrucciones, basta con clicar en Common y elegir el
set de instrucciones ms conveniente.
La sintaxis de la instruccin se puede dar de dos formas, en este primer programa se

representa la forma ms general que representa la posicin del TCP en el espacio con un

asterisco(*).
4.- Mover el brazo del robot con el joystick (movimiento lineal explicado en actividad 1) hasta
alcanzar el segundo de los vrtices del cuadrado. Grabar el punto, aadiendo la instruccin
MoveJ.
3
5.- Mover el brazo del robot con el joystick (movimiento lineal) hasta alcanzar el tercero y el
cuarto vrtice del cuadrado. Aadir las instrucciones correspondientes.
El programa completo estar conformado por las siguientes lineas de instruccin:
7.- Ejecutar el programa situando el cursor en main (Depurar\ PP a main) y pulsar el botn
Play para comenzar los movimientos del robot.
4
1 observacin:
Se observa que aunque todas las lneas del programa son iguales, sin embargo la posicin de
los puntos son diferentes y as lo reconoce el sistema robot. El robot utiliza el argumento *
como un dato de posicin o robtarget cuya composicin es la siguiente:
CONSTrobtarget*:=[[-90,-32,304],[0.9,6.1,-6.1,2.3],[0,0,-1,0], [9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9];
[-90,-32,304],[Posicin del robot: x = 600, y = 500 y z = 225,3 mm],

[0.9,6.1,-6.1,2.3], [Orientacin de la herramienta en cuaternios],
[0,0,-1,0],[Configuracin de ejes del robot: ejes 1 y 4 en la posicin de 90 a
180, eje 6 en la posicin de 0 a 90].
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9];[Posicin de los ejes externos lgicos a y b, expresada
en grados o mm (en funcin del tipo de eje)].
2 observacin:
El movimiento del robot no es rectilneo de punto a punto ya que la instruccin MoveJ busca el
camino ms cmodo para los brazos del robot. Hay que sustituir la instruccin por MoveL
(movimiento lineal).
3 observacin:
La herramienta no pasa por el punto definido sino que
pasa por la zona, debido a que de ha definido una zona
o distancia del punto como z100. Esto ocurrir aunque se
cambie la instruccin por MoveL. Por ejemplo entre las
lneas de programa:
MoveL P10, v1000, z100, MyTool;

MoveL P20, v1000, z100, MyTool;
El TCP de la herramienta realiza el recorrido de la figura:

Cuanto menor sea la zona definida (z50, z10, z5, fine) la herramienta ms se aproxima
al punto. Para que pase exactamente por el punto se define la zona como fine, esto exige que
el robot decelere, pare en el punto y vuelva a acelerar para ir al siguiente punto con la
consiguiente demora y exigencia que no siempre est justificada desde el punto de vista de la
produccin. En las siguientes figuras de la trayectoria de la herramienta se pueden ver el
efecto de estas observaciones:
5
8.- Modificar el programa teniendo en cuenta stas observaciones. A continuacin ejecutarlo

para ver su efecto.
Se ha dejado una lnea de programa con z100 para ver la diferencia:
6
ACTIVIDAD PROGRAMACIN BSICA.

3.2 PROGRAMACIN DE UN TRINGULO. RUTINAS
actividad: concreta

de uno existente.

03.- Instrucciones MoveJ y MoveL Manual Instrucciones, funciones y
04.- Instruccin ProcCall Manual Instrucciones, funciones y tipos de
datos RAPID
RAPID
RAPID
datos RAPID
RAPID

necesarios
Archivos de 01.- Tringulo 1.1 Realizacin del tringulo con una instruccin MoveJ.
imagen 02.- Tringulo1.2 Realizacin del tringulo con instrucciones MoveL y una
Actividad 3.2: Programacin bsica. Programacin de un tringulo.

relacionados posicin de inicio o Home.
Archivos de
programa
relacionados
1

3.2 PROGRAMACIN DE UN TRINGULO. RUTINAS
Objetivos:
p80
1.- Crear un programa de forma que la punta de la
herramienta dibuje o siga una forma triangular. El
tringulo estar programado en una rutina a la que se
llamar desde otra rutina principal o main.
2.- El tringulo se programar con nuevos puntos a

aadir al programa de la actividad 3.1 o si se prefiere en
un programa nuevo y estarn identificados tal y como se p60 p70
concreta en la figura.
Procedimiento:
1.- Sobre el programa de la actividad 3.1, crear una rutina siguiendo los pasos descritos en el
tema T3. ABB\ Editor de programas pestaa Rutinas\Archivo\Nueva rutina.
2.- En la pestaa Tareas y programas se observan las dos rutinas (main y tringulo)
2
3.- Situando el cursor en la primera lnea de la rutina triangulo, mover el robot con el
joystick con movimientos lineales hasta el primer punto del tringulo (punto p60). Insertar la
instruccin para que el brazo robot se posicione en el punto, siguiendo los pasos de la figura.
La instruccin se programa con MovJ para facilitar los movimientos de los ejes del robot ya que
si estuviese al principio en una posicin alejada del punto, un movimiento lineal no siempre es
posible para los ejes del robot.
MoveJ Target 60, v1000,fine, MyTool\Wobj:=wobj0;
Nota: aunque en la figura aparezca la instruccin con una sintaxis determinada por haber
capturado la imagen con el programa RobotStudio, al trabajar con el FlexPendant sta difiere
algo aunque el significado sea el mismo quedando de la siguiente manera:
MoveJ p60, v1000,fine, MyTool;
Diferencias:

1. Sustituye el argumento Target 60 por p60 aludiendo al mismo punto del espacio.
2. Elimina el argumento \Wobj:=wobj0 porque el objeto de trabajo es el que tiene por
defecto y por tanto se puede omitir, en caso de definir ms de un objeto de trabajo,
ste deber de especificarse. En una actividad posterior, se definir qu es un objeto de
trabajo y se realizar algn ejemplo.
A partir de esta actividad, la sintaxis de las instrucciones mostradas en las imgenes y las
mostradas en texto normalmente diferirn en los aspectos comentados.
4.- Repetir el procedimiento del punto 3 para los dos puntos restantes que definen el tringulo
(p70 y p80) e insertar las instrucciones correspondientes para grabarlos. Como se pretende
definir un tringulo, las instrucciones obviamente han de ser del tipo MoveL y la zona se define
como fine para alcxanzar el punto exacto.
PROC triangulo()
MoveL p70, v1000,fine, MyTool;
ENDPROC
3
Para poder llamar a esta rutina desde la rutina main, situar el puntero en sta e insertar la
instruccin de llamada a rutina o ProcCall. Aadir instruccin\ ProcCall.
En la ventana emergente seleccionar la rutina correspondiente siguiendo los pasos de la figura.

Play para comenzar los movimientos del robot
4
1observacin
El movimiento desde el punto p80 hasta el p60 no se realiza de forma lineal porque no hay
una instruccin que as lo indique, para ello introduciremos una lnea de instruccin que
permita ese movimiento lineal hasta completar el tringulo. Para ello insertar:
Es decir, volver al punto p60 con MoveL. En este caso se puede apreciar la utilidad de haber
programado los puntos con la notacin pXX y no con el argumento asterisco (*).
2observacin
Es interesante que el robot se retire a una posicin de inicio o Home que permita algunas

operaciones como retirar la pieza o verificar. Para ello se inserta la instruccin que lleve la
herramienta a ese punto alejado:
MoveJ Target 10, v1000,z10, MyTool;
7.- Una vez realizados los cambios, volver a ejecutar el programa situando el cursor
nuevamente en main (Depurar\ PP a main) y pulsar el botn Play para comenzar los
movimientos del robot
5
Se observa que el tringulo se ejecuta perfectamente y que el robot se retira a una posicin
alejada definida por el punto p10 desde la cual comienza la siguiente ejecucin.
6

3.3 PROGRAMACIN DE UNA CIRCUNFERENCIA
actividad: concreta

de uno existente.

03.- Instrucciones MoveJ y MoveC Manual Instrucciones, funciones y
datos RAPID
RAPID
RAPID
datos RAPID
RAPID

necesarios
Archivos de 01.- Circunferencia1.1 Realizacin de un cuadrado con instrucciones

imagen MoveC y posicin de inicio o Home. Verificacin del efecto de los
relacionados argumentos v (velocidad) y z100 (zona).
Actividad 3.3: Programacin bsica. Programacin de un crculo.

Archivos de
programa
relacionados
1

3.3 PROGRAMACIN DE UNA CIRCUNFERENCIA
Objetivos:
1.- Crear un programa de forma que la punta de la herramienta dibuje o siga una forma de
una circunferencia. La circunferencia estar programada en una rutina a la que se llamar
desde otra rutina principal o main.
2.- La circunferencia se programar con nuevos puntos a aadir al programa de la actividad

3.2 o si se prefiere en un programa nuevo y estarn identificados tal y como se concreta en la
figura.
3.- Para programar la circunferencia se utiliza la instruccin MovC y hay que definir dos arcos
para completarlo. Cada arco est definido por un punto inicial, uno intermedio y otro final.
Procedimiento:
1.- Crear un programa siguiendo los pasos descritos en el tema T3 o continuar con el anterior.
ABB\ Editor de programas\Archivo\Nuevo programa.
2.- Crear una rutina siguiendo los pasos descritos en el tema T3. ABB\ Editor de programas
pestaa Rutinas\Archivo\Nueva rutina.
2
3.- En la pestaa Tareas y programas se observan las dos rutinas (main y crculo). Mover el
robot con el joystick con movimientos lineales hasta el primer punto de la circunferencia
(punto p90) e insertar la instruccin MoveJ:
4.- Desde este punto p90 se quiere trazar la circunferencia utilizando para ello la instruccin
MoveC. Esta instruccin necesita tres puntos para definir un arco de circunferencia:
1. El primer punto, o punto de partida, es el definido

anteriormente (punto p90)
2. Mover el TCP de la herramienta hasta un punto intermedio
(p100).
3. Insertar la instruccin MoveC de esta manera queda
definido el punto intermedio
4. Mover el TCP de la herramienta hasta un punto final (p110)
y definirlo como punto final.
La lnea de programa queda de la siguiente forma:
MoveC p100, p110, v1000,z100, MyTool;
El arco queda definido por las dos lneas de programacin que se ven en la siguiente figura:
Si se ejecutarse el programa se observara el efecto zona definido como z100 lo que supone
que la herramienta pasa por la citada zona sin pasar por el punto exacto. En la figura de la
derecha se observa el efecto sobre dicho punto cuando la zona se define como fine.
3
El salto desde p110 a p90 es el que le resultara ms cmodo al robot por utilizar la instruccin
MovJ.
5.- Desde este punto p110 hay que definir el arco que cierre la circunferencia. Los tres puntos
de la nueva instruccin MoveC se definen:
1. El primer punto, o punto de partida, es el punto de

finalizacin de la anterior instruccin (punto p110)
2. Mover el TCP de la herramienta hasta un punto
intermedio (p120).
3. Insertar la instruccin MoveC.
4. Mover el TCP de la herramienta hasta un punto final y
definirlo. Posteriormente modificar el valor de este
punto sustituyndolo por el punto donde se ha
comenzado la circunferencia (p90).
La circunferencia queda definida por las tres lneas de programacin que se ven en la siguiente
figura:
6.- Para poder llamar a esta rutina desde la rutina main, situar el puntero en sta e insertar la
instruccin de llamada a rutina o ProcCall. Aadir instruccin\ ProcCall.
En la ventana emergente seleccionar la rutina correspondiente siguiendo los pasos de la figura

anterior.
4
Una vez insertada la llamada a rutina circulo en la rutina main el programa queda de la
siguiente manera:
PROC main()
circulo;llamada a rutina circulo
ENDPROC
PROC circulo()
MoveJ p90, v1000,z100, MyTool;
ENDPROC

1observacin
Al ejecutar el programa se observa el efecto zona definido como z100 en la entrada de la
herramienta para definir la circunferencia y en la salida de la misma. Para definir la
circunferencia de forma ms exacta, sustituir el argumento zona z100 por fine .
5
2observacin
Para que el robot se retire a una posicin de inicio o Home, se inserta la instruccin que lleve
la herramienta a ese punto alejado:
MoveJ p10, v1000,z10, MyTool;
7.- Una vez realizados los cambios, volver a ejecutar el programa situando el cursor
Se observa que la circunferencia se ejecuta perfectamente y que el robot se retira a una

posicin alejada definida por el punto p10 desde la cual comienza la siguiente ejecucin.
6

3.4 PROGRAMACIN DE VARIAS RUTINAS
actividad: concreta

de uno existente.

03.- Instrucciones MoveJ, MovL, MoveC y MovAbsJ Manual Instrucciones,
funciones y tipos de datos RAPID
datos RAPID
RAPID
RAPID
datos RAPID
RAPID

necesarios
Archivos de 01.- Subrutina1.1 Realizacin de las tres piezas y punto de inicio.

imagen 02.- Subrutina1.2 Realizacin de las tres piezas y punto de inicio
Actividad 3.4: Programacin bsica. Programacin de varias rutinas.

relacionados definiendo entre pieza y pieza un offset que permite ejecutar la siguiente
pieza desde una posicin elevada que evita arrastrar la herramienta sobre
la pieza previa.
Archivos de
programa
relacionados
1

3.4 PROGRAMACIN DE VARIAS RUTINAS
Objetivos:
1.- Aprovechando los programas y los puntos definidos en las actividades anteriores, crear un
programa de forma que la punta de la herramienta dibuje o siga las tres formas geomtricas,
cuadrado, tringulo y circunferencia.
2.- Cada figura estar programada en una rutina diferente. Todas ellas se llamarn desde la
rutina principal o main.
p110
p120 p100
p80
p20 p50 p90
p70
p60
p30 p40 Y
3.- El programa dispondr de un punto de inicio alejado de las formas geomtricas.
Procedimiento:
1.- Crear un programa siguiendo los pasos descritos en el tema T3 o modificar el existente.
ABB\ Editor de programas\Archivo\Nuevo programa.
2.- Crear las rutinas siguiendo los pasos descritos en el tema T3. ABB\ Editor de programas

pestaa Rutinas\Archivo\Nueva rutina. Insertar las instrucciones correspondientes en cada
rutina llamando a las rutinas desde main mediante la instruccin ProcCall.
PROC main()
cuadrado;llamada a rutina cuadrado
triangulo;llamada a rutina tringulo
circulo;llamada a rutina crculo
inicio;llamada a rutina inicio
ENDPROC
PROC cuadrado()
ENDPROC
PROC triangulo()
ENDPROC
2
PROC circulo()
MoveC p100, Target 110, v1000,fine, MyTool;
MoveC p110, Target 90, v1000,fine, MyTool;
ENDPROC
PROC inicio()
MoveAbsJ p10, v1000,fine, MyTool;Se trata de un movimiento absoluto de ejes
y se utiliza para definir puntos singulares
ENDPROC

1observacin
Al cambiar de figura geomtrica, la herramienta arrastra la punta sobre la misma antes de

llegar a la siguiente. Para mejorar este aspecto hay que retirar verticalmente el TCP de la
herramienta bien aplicando un offset vertical (eje Z) sobre el punto, o bien grabando un
punto nuevo una vez retirada la misma.
3
2observacin
El movimiento de acercamiento se puede hacer a mayor velocidad pasando de v1000 a v 7000

por ejemplo.
4.- Para poder aplicar un offset vertical o del eje Z sobre el punto concreto, la sintaxis a
emplear es la siguiente:
MoveL offs (p20,0,0,50), v1000,fine, MyTool;
Se observa que qn la lnea de instruccin cuyo dato robtarjet es p20, se inserta la FUNCIN
(no instruccin) offs y se especifica a continuacin cual es el ofset a aplicar sobre el punto en
el eje x,y,z. En el caso anterior, sobre p20 se aplican:
Sobre el eje x: 0mm

Sobre el eje y: 0mm
Sobre el eje z o eje vertical : 50mm
Para poder programar el ofsset desde el FlexPendant se ha de proceder del siguiente modo:
a. Copiar y pegar la lnea de instruccin del punto sobre el que vamos a aplicar el offset,
en el caso de la figura se aplica sobre el ltimo punto del cuadrado.
b. En la ltima lnea, clicar dos veces sobre el punto sobre el que se quiere aplicar el offset
vertical (p20 en este caso), para poder modificar solamente el dato que es del tipo
robtarjet.
4
c. En la ventana emergente, en la que se observa que el argumento de la instruccin

seleccionado corresponde a p20, clicar en la pestaa Funciones, para poder insertar la
funcin Offs (offset).
d. Recordando la sintaxis de la funcin offset que se pretende aplicar [ offs (p20,0,0,50)]

se observa que para el primer argumente de la funcin, basta con seleccionar p20
5
e. Para los otros tres argumentos [offs (p20,<EXP>,<EXP>,,<EXP>)] donde hay que
especificar el valor del desplazamiento, una vez seleccionado el argumento a modificar,
pulsar sobre Editar\Solo seleccionados tal y como se especifica en la siguiente figura:
f. En la pantalla aparecer un teclado con el que podemos modificar los desplazamientos

que se deseen teniendo en cuenta el orden citado anteriormente que correspanden a
los ejes x,y,z.
g. Aceptando todas las midificaciones clicando sobre OK, la instruccin queda modificada
del siguiente modo:
6
5.- Realizar los cambios de programa y volver a ejecutar el programa situando el cursor
PROC main()
cuadrado;llamada a rutina cuadrado
triangulo;llamada a rutina tringulo
circulo;llamada a rutina crculo
inicio;llamada a rutina inicio
ENDPROC
PROC cuadrado()
ENDPROC
PROC triangulo()
ENDPROC
PROC circulo()
MoveC p100, p110, v1000,fine, MyTool;
MoveC p110, p90, v1000,fine, MyTool;
ENDPROC
PROC inicio()
MoveAbsJ p10, v1000,fine, MyTool;
ENDPROC
Modificar posicin:
1.- Si alguna de las piezas del ejercicio se mueve de posicin, existe la posibilidad de respetar
el programa modificando la posicin de losl puntos. Por ejemplo si se modifica la posicin del
tringulo:
7
2.- Para modificar las nuevas posiciones de los puntos p60, p70 y p80, situar el puntero en la
linea de instruccin cuyo punto se pretende modificar, por ejemplo p60 dentro de la rutina
triangulo. Seleccionar solamente el punto.
3.- Mover la punta de la herramienta del robot hasta la nueva posicin de p60 y en la barra de
herramientas inferior, pulsar Modificar posicin aceptar los cambios en los sucesivos cuadros
de dilogo que aparecen.
4.- Modificar los punto p70 y p80 actuando de la misma manera. Se puede observar en la
ventana ABB\ Datos de programa\Robtarget que los datos correspondientes a esos puntos
se han actualizado a las nuevas posiciones que ocupan.
8

3.5 GUARDAR o CARGAR UN PROGRAMA.
Objetivos de la 01.- Guardar correctamente un programa.

actividad: 02.- Cargar correctamente un programa almacenado.
Conocimientos 01.- Pasos a dar para guardar un programa.

previos: 02.- Pasos a dar para cargar un programa.


necesarios
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programa
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Actividad 3.5: Programacin bsica. Guardar programa. Cpia de seguridad.
1

3.5 GUARDAR o CARGAR UN PROGRAMA.
Advertencia:
Guardar un programa o cargarlo implica un riesgo importante en cuanto a prdida de

informacin. Hay que obrar con cautela ya que ciertos mdulos no se guardan o se cargan
automticamente sino que hay que hacerlo de forma separada necesariamente.
Este tipo de operacin debido a las dificultades y riesgos que entraa se sustituye cada da
ms por la creacin o restauracin de la copia de seguridad o Backup. Dichas copias de
seguridad, guardan o cargan toda la informacin en una nica operacin por lo que resultan
ms cmodas que las operaciones descritas en esta actividad.
El proceso para crear y restaurar la copia de seguridad est descrito en la actividad 1.1.
Objetivos:
1.- Crear un programa de forma que contenga 2 mdulos:

El mdulo1 tendr la rutina: tringulo.
El mdulo2 tendr la rutina: hexgono.
2.- Desde el mdulo principal o MainModule, se llamar a las rutinas para que ejecuten las
piezas.
-Y Y

X
3.- Se guardar el programa en el disco duro del controlador y en un dispositivo USB o
pendrive.
Procedimiento:
1.- Crear un programa siguiengo los pasos descritos en el tema T4. ABB\ Editor de
programas\Archivo\Nuevo programa.
2.- Crear los dos mdulos siguiengo los pasos descritos en el tema T4. ABB\ Editor de
programas pestaa Mdulos\Archivo\Nuevo mdulo.
2
3.- Abrir el modulo1 clicando dos veces sobre l y crear la rutina triangulo siguiengo los pasos
descritos en el tema T4. ABB\ Editor de programas pestaa Rutinas\Archivo\Nueva
exagonorutina. Realizar lo mismo con el modulo2 con la rutina hexgono.
3
3.- Crear los progamas correspondientes a los movimientos en las correspondientes rutinas
(main, tringulo y hexgono).
4.- Una vez comprobado el funcionamiento del programa, proceder a guardar el mismo. Para
ello, situarse en el programa clicando la pestaa Tareas y programas.
Clicando la pestaa Archivo elegir la opcin Guardar programa como. Inmediatamente

emerge un aviso advirtiendo que los mdulos de sistema han de ser guardados por separado,
no as los mdulos de programa.
Los mdulos programados (Mdulo 1 y mdulo 2) donde se han creado las rutinas, se han
declarado como mdulos de programa. Los mdulos de sistema se pueden utilizar para
guardar herramientas u otro tipo de datos y no se guardan al gaurdar el programa. Para
salvarlos, hay que guardarlos por separado con la opcin guardar mdulo.
4
1: Mediante el icono , seleccionar el dispositivo donde se quiere guardar el

programa.
2: El camino queda reflejado en este rea (directorio raiz del dispositivo USB).
3: Si se quiere guardar dentro de una carpeta existente clicar dos veces sobre ella.

4: Mediante el icono escribir el nombre con que se va a guardar el programa.
5: Nombre del programa a guardar (Proceso_1).
5
Cargar un programa:
Advertencia: Se han de cargar los mdulos de sistema que el programa utilizaba cuando se
guard. Por eso es importante guardar dichos mdulos, que como en el apartado anterior se
explica hay que hacerlo por separado. Si no se hace as es muy problable que el
programa no funcione o no lo haga correctamente.
5.- Para cargar un programa, el proceso es similar, clicar la pestaa Tareas y programas y
en el men Archivo elegir Cargar programa.

6.- Proceder de modo similar para encontrar el dispositivo y la carpeta que contiene el
programa, clicar la pestaa Tareas y programas y en el men Archivo elegir Cargar
programa.
7.- Como se ha comentado anteriormente hay que cargar aparte los mdulos de sistema, con
lo que se sobreescribirn los actuales con el peligro que ello supone. Para cargar dichos
mdulos clicar en la pestaa Mdulos y en el men Archivo elegir Cargar mdulo.
6

3.6 EJERCICIOS PROPUESTOS
1.- Figura mixta
Crear un programa de forma que la punta de la herramienta dibuje o siga la forma de la pieza
representada en la figura.
2.- Figura mixta
Crear un programa de forma que la punta de la herramienta dibuje o siga la forma de la pieza
representada en la figura.
3.- Prisma
Actividad 3.6: Programacin bsica. Ejercicios propuestos.
Crear un programa de forma que la punta de la herramienta dibuje o siga una forma de un una
pieza formada por dos prismas hexagonales. Los movimientos se programarn con puntos
identificados tal y como se concreta en la figura.
p60
p120
p120 p130 p110

p70 p50
p130 p110 p80 p100
p50
p90
p80 p100
p20 p90 p40
p20 p40
p30 p30
1
4.- Seguimiento de contornos
Se debe realizar el programa de un robot que simule una aplicacin de rebarbado de una pieza
de fundicin mediante una fresa.
Se trata de seguir el contorno de una pieza, manteniendo la orientacin de la herramienta con

respecto a la pieza normalmente la fresa debe ser perpendicular a la pieza y tambin debe
mantener constante la distancia de la herramienta con respecto a la pieza.
Es importante que la pieza que se utilice para el ejercicio, este fija para que en caso de colisin
no se mueva y no nos sirva la parte del programa que tengamos realizada. Asimismo es
importante que la pieza elegida no tenga un contorno regular, ya que facilita que el alumno
deba esforzarse en buscar las mejores alternativas para mantener la perpendicularidad de la
herramienta y la distancia a la pieza.
En la foto se puede ver un ejemplo de algunas piezas que pueden servir para este ejercicio.
Actividad 3.6: Programacin bsica. Ejercicios propuestos.

Programación Básica

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Proyecto: Telemantenimiento y telegestin de sistemas robotizados y/o automatizados

Tema 3: PROGRAMACIN BSICA

Mdulo de programacin: Por ejemplo MainModule.mod: mdulo principal que se

El programador puede crear ms mdulos tanto de programacin como de sistema creando

actividad determinada como por ejemplo atornillar.

3.2 Crear un programa

Tema 3: Programacin bsica.

Si anteriormente hay un programa guardado, aparecer una ventana de dilogo en la que se

Guardar programa como: Permite crear un programa a partir de uno existente.

Como mnimo el programa contendr el mdulo de programa llamado MainModule y los

Tema 3: Programacin bsica.

Crear una rutina

Para actuar sobre las rutinas, clicar en la pestaa Rutinas.

Se pueden realizar las siguientes operaciones:

La estructura de una instruccin la componen una serie de datos, denominados argumentos

Move J * , V1000 , Z50 , tpunzon ;

Para poder escribir un programa, ciclar en ABB\Editor de programas donde aparecer el

Tema 3: Programacin bsica.

Tema 3: Programacin bsica.

La opcin Camb.a MoveL\Camb.a MoveJ permite cambiar de movimiento de ejes a

3.4 Ejecucin del programa

Adems de estas operaciones, son necesarias dos acciones ms:

2. Si se pretende ejecutar una rutina, clicar sobre Depurar\PP a rutina.

Ejecutar una instruccin adelante.

Ejecutar una instruccin atrs.

El programa se detiene tambin cuando se deja de pulsar el dispositivo de habilitacin o

CUIDADO! Cuando el programa funcione correctamente, se puede cambiar el modo de

En el modo de funcionamiento manual el robot se mueve a velocidad reducida, que se puede

Men de configuracin rpida.

El men de configuracin rpida que ya se ha mencionado en el tema 2 respecto a los

Se define si la ejecucin del programa

Modo de paso a paso

Se define el modo de ejecucin paso a

(*) Ver manual

Se ajusta la velocidad respecto de la

100%: velocidad al 100%.

PROYECTO FINANCIADO POR:

ACTIVIDAD PROGRAMACIN BSICA

Conocimientos 01.- Estructura del programa RAPID. Mdulos de programacin y

Conocimientos 01.- Navegacin por la FlexPendant y su uso Manual FlexPendant

Recursos 01.- Sistema Robot IRB120 u otro de mayor gama.

Archivos de 01.- Cuadrado1.1 Realizacin de un cuadrado con instrucciones MoveJ.

Actividad 3.1: Programacin bsica. Programacin de un cuadrado.

PROYECTO FINANCIADO POR:

ACTIVIDAD PROGRAMACIN BSICA

Actividad 3.1: Programacin bsica. Programacin de un cuadrado.

2.- Escribir el programa. ABB\ Editor de programas. Aunque la programacin se ha de

La sintaxis de la instruccin se puede dar de dos formas, en este primer programa se

Actividad 3.1: Programacin bsica. Programacin de un cuadrado.

El programa completo estar conformado por las siguientes lineas de instruccin:

Actividad 3.1: Programacin bsica. Programacin de un cuadrado.

[-90,-32,304],[Posicin del robot: x = 600, y = 500 y z = 225,3 mm],

MoveL P10, v1000, z100, MyTool;

El TCP de la herramienta realiza el recorrido de la figura:

Actividad 3.1: Programacin bsica. Programacin de un cuadrado.

8.- Modificar el programa teniendo en cuenta stas observaciones. A continuacin ejecutarlo

Se ha dejado una lnea de programa con z100 para ver la diferencia:

Actividad 3.1: Programacin bsica. Programacin de un cuadrado.

ACTIVIDAD PROGRAMACIN BSICA.

Conocimientos 01.- Estructura del programa RAPID. Mdulos de programacin y

Conocimientos 01.- Navegacin por la FlexPendant y su uso Manual FlexPendant

Recursos 01.- Sistema Robot IRB120 u otro de mayor gama.

Actividad 3.2: Programacin bsica. Programacin de un tringulo.