MATLAB - CRIANDO INTERFACE GRFICA (Prof.

: Michael Klug)
GUI - Graphical User Interface

EXEMPLO: Controle de Servo-Motor com uma interface grfica em Matlab + Arduino

PASSO 1: Criando uma nova interface grfica

Digitar "guide" no workspace
PASSO 2: Inserir os elementos desejados

Arrastar os elementos necessrios a aplicao que se deseja efetuar

Dimensionar e ajustar a propriedade de cada elemento

OBS:
a propriedade "TAG" de cada elemento deve ser memorizada para a posterior
programao (para facilitar devem ser utilizadas nomenclaturas que lembrem
a funo de cada objeto: ex: botao_on, lista_dados, ...);
Para alterar as propriedades de um elemento basta dar dois cliques sobre o
mesmo.

Para o Exemplo em questo:

i) Inserir o elemento Static Text:

- altere a propriedade "string" para "Controle Servo-Motor";
- altere a propriedade "fontsize" para "20" e redimensione o elemento;
ii) Clique sobre o elemento "slider" e o adicione a tela com a dimenso
desejada:
- altere a propriedade "tag" para "angulo_servo";
 - altere a propriedade "min" para "0" e "max" para "180";
- altere a propriedade "value" para "90".
iii) Adicione dois Static Texts:
- acima do slider com a string "Angulo Desejado";
- abaixo do slider com a string "90" e tag "string_angulo".

Pronto: uma vez construda a interface grfica possvel passar a fase de

programao:

PROGRAMAO:
PASSO 1: Baixe o pacote para manipulao do arduino via Matlab:

Opo 1:
URL:http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/32374-legacy-matlab-
and-simulink-support-for-arduino
OBS: aps efetuar o download e descompactar, efetuar a instalao a partir do
arquivo "install_arduino.m" diretamente do workspace do matlab.

Opo 2: para verses mais recentes do Matlab:

URL: http://www.mathworks.com/hardware-support/arduino-matlab.html

PASSO 2: Conecte o arduino e identifique a porta utilizada (ver primeira figura abaixo).
Carregue o arduino com o firmware "adioes.pde" (localizado na pasta pde/adioes)
usando a sua IDE (ver segunda figura abaixo).
Pronto, o arduino est apto a ser controlado atravs do ambiente Matlab!!!

Comandos tpicos:

% connect the board

a=arduino('COM5') % normalize av from 0:1023 to 0:254
av=(av/1023)*254;
% specify pin mode for pins 4, 13 and 5
pinMode(a,4,'input'); % ouptput value on digital (pwm) pin 5
pinMode(a,13,'output'); (again, different from digital pin 5)
pinMode(a,5,'output'); analogWrite(a,5,round(av))

% read digital input from pin 4
dv=digitalRead(a,4);
% output the digital value (0 or 1) to pin 13
digitalWrite(a,13,dv);
% read analog input from analog pin 5
(physically != from digital pin 5)
av=analogRead(a,5);
% change reference voltage for analog pins
to external
analogReference(a,'external');
% change it back to default
analogReference(a,'default');
% gets the name of the serial port to which encoderAttach(a,0,3,2)
the arduino is connected to
serial(a) % read the encoder position
encoderRead(a,0)
% flushes the PC's serial input buffer (just
in case) % attach encoder #2 on pins 18 (pin A) and
flush(a); 21 (pin B)
encoderAttach(a,2,18,21)
% sends number 42 to the arduino and
back (to see if it's still there) % sets debouncing delay to 17 (~1.7ms) for
roundTrip(a,42) encoder #2
encoderDebounce(a,2,17)
% attach servo on pin #9
servoAttach(a,9); % read position or encoder #2
encoderRead(a,2)
% return the status of all servos
servoStatus(a); % reset position of encoder #2
encoderReset(a,2)
% rotates servo on pin #9 to 100 degrees
servoWrite(a,9,100); % get status of all three encoders
encoderStatus(a);
% reads angle from servo on pin #9
val=servoRead(a,9) % detach encoder #0
encoderDetach(a,0);
% detach servo from pin #9
servoDetach(a,9); % close session
delete(a)
% attach encoder #0 on pins 3 (pin A) and 2
(pin B)

PASSO 3: Efetuar a programao para manipulao do servo no Matlab:

i) com um clique direito no slider, v para "View Callback" - "Callback"
Insira o seguinte cdigo:

global a
valor_angulo=round(get(handles.angulo_servo,'Value')); % Le
valor do Slider
set(handles.string_angulo,'String',num2str(valor_angulo));
% Atualiza Label do Angulo
a.servoWrite(4,valor_angulo);

PASSO 4: Adicione as configuraes iniciais (logo aps a primeira "function"),

conforme abaixo descrito:

clear a
delete(instrfind({'Port'},{'COM6'}));
warning off; clc;
global a
a=arduino('COM6');
a.servoAttach(4);
a.servoWrite(4,90);

OBS: Obviamente os cdigos acima devem ser alterados convenientemente conforme

a porta de comunicao e pinagem utilizadas.

PASSO 5: Conecte o servo motor em um pino apropriado e teste o cdigo

implementado: