Apuntes

Temat
 Teoria de Maquinas

Tema 1 MAQUINAS :
y MECANISMOS .
GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

11 Introduccin y Definiciones

Teoria de maquinas aplicada basada en la

mecnica
mecanismos es un ciencia
y
de la
que
trata establecer relacin
geometra y movimiento
del fuerza que produce el movimiento el
mecanismo
trabajo
energa
o
,
y
transmiten
que .

Abarca dos tipos de estudio :

1 ANLISIS

entre
DE MECANISMOS
* Estudio del movimiento de los elementos del mecanismo con Independencia de
las fuerzas aplicadas (POSICIN ,
VELOCIDAD ,
ACELERACIN )
[ CINEMTICA DE MECANISMOS ]

* Estudio del movimiento de los elementos del mecanismo teniendo en cuenta las
fuerzas ( FUERZAS Y MOMENTOS )
[DIMICA DE MECANISMOS ]

* Sin tesis de Mecanismos

determinadas
Diseo de Mecanismos
para cumplir exigencias de diseo
1. 2 CONCEPTOS GENERALES

Sistema
adecuadamente

Maquina :
por constituido elementos slidos dispuestos
para garantizar permanente y el contacto permitir el movimiento
relativo entre ellas ,
de manera
que se puedan transmitir movimientos y
fuerzas para la realizacin de un
trabajo
( Se consideran los elementos Slidos rgidos )

Mecanismo :
Conjunto de elementos slidos conectados de manera
que se permite su

movimiento relativo y permite

que
la transmisin del movimiento
( Maquina
conjunta de mecanismos )
 Eslabn elemento slido rgido
o contiene al
:
menos dos nodos o puntos
que
de conexin con los dems eslabones Atendiendo .
al nmero de nodos los
eslabones se clasifican en :

.
Binarias : 2 wooos CT lo Nota Eslabn:
=
Barra =
Elemento
.

Ternarios : 3 NODOS
Lf
Cuaternarios 4 NODOS
~-
:
.

Par cinemtico la de dos elementos

par elemental
unin eslabones llama
junta

: o se , par ,

( ksagra) condiciones
o

par cinemtico si se cumplen dos

.

Tiene contacto permanente segn un

pto linea ,
o
superficie ( Usagra de Puerta
Debe permitir el movimiento relativo entre los dos eslabones 5
( fjo eslabn
.

, un

[S sueldo la puerta relativo)

hay el )
no mar
,
otro puede moverse

El tipo de relativo entre los dos eslabones depende de

depende
movimiento como se unan
,

del cinemtico
par ,

Tipos de pares cinemticos ms comunes :

Eslabn 2
* Par cinemtico de traslacin
( Anillo o
Bolgrafo ) qq.lk# Eslabn 3
( gua)

Eslabn 1 ( desliza de ra )
( Fijo )

* Par cinemtico de rotacin ( Articulacin )

A (

:#
articulacin )
O

qq.tn
ESLABN
Para saber 3 debo
fijar el 2
.

como se mueve ,

1
-

El movimiento relativo lo define el por cinemtico (A)

BANCADA

* Par cinemtico de rodadura

2

.
1 Bancada

20 Eslabn Disco
1 ix.
Unin 1-2 cinemtico de rodadura
par
:

Cadena cinemtica Concatenacin de : eslabones unidos entre si mediante pares cinemticos

que los dota de movimiento relativo .

-1,4
EFI Cadna
cinemtica
NOTA
des
: Cuando

eslabones
en una cadena cinemtica
l Bancada)
mo uso

MECANISMO
sus a m punto fijo

Movilidad de una cadena cinemtica numero de perametros necesito definir determinar la
,
que para

posicin de dicha cadena la movilidad viene determinada los grados de libertad

, por que
presente la cadena cinemtica

13 Grados de libertad
Un eslabn aislado puede libremente 3 traslacin Ux Uy Uz 3 rotaciones Q Oy Oz
moverse segn ,
y , , ,

lo decir tiene 6
grados de libertad
que quiere que

Casi 1 traslacin
2 D 2 es
f
rotacin

Pero cuando este eslabn otros mediante cinemticos algunos de estos movimientos quedan
se une a
pares ,

restringidos ,
este nmerode movimientos restringidos depende del tipo de unin ente eslabones ,
por
lo

tonto GDL depende del tipo de

por cinemtico empleado en la unin de los eslabones

*
Clasificacin de los pares
cinemticos :

Clasificacin en
funcin del tipo de contacto entre los eslabones
que
se unen a travs del
por :

Puntual
Y par cinemtico superior
.

Lineal
.

Superficial Par cinemtico inferior

o Atendiendo a los GLD ( movimientos relativos permitidos por el
por
cinemtico )
a) Par cinemtico de rotacin ( Articulacin )
Movimiento relativo de rotacin : AO ;
1 GLD

b) Par prismtico
Movimiento relativo es desplazamiento : AS ,
1 GLD

c) Por cinemtico helicoidal :

Movimiento relativo permitido : AO

,
AS 1 GLD *
Por cada vuelta de tornillo me desplazo tanto en en

Az como AO , depende una del otro

d) Par cilndrico
Movimiento relativo permitido ,
AO ,
AS (independientes) 2 GLD

e) Por cinemtico esfrico

Movimiento relativo permitido LIO :

,
A 0 ,
A Y ( independientes) 3 GLD

f) Par cinemtico plano

Movimiento relativo permitido Ax ,
AY , AO 3 GLD
 Variable de ZDM
miento
. "
Par Cinematic par D
Movimiento relativo 313 Movimiento relativo 213

Articulacin AO 1 1 Circular Circular

Prisma AS 1 1 Lineal Lineal

Tornillo A o AS 1 -
Helicoidal -

Cilindro AOYAS 2 1 Cilndrico Circular .

tineel

Esfera AO ,
A 0 , AY 3 1 Esfrico Circular

Plano Ax , Ay ,
AO 3 3 Plano Plano

14 Grados de libertad de un mecanismo

Es el de parmetros determinar Completamente

nmero
que es necesario definir para su
posicin y geometra
Ej : mecanismo constituido
por
4 barras de longitud ( ,
La , ,
Ly )

Fijando el
ngulo 02 la posicin del queda determinada

A-

A
,
mecanismo
o

2
4
* 1 GLD
) Oa

elemento f ( 021
- - - -

cualquier punto
-

* 1 t
* La posicin de o es

En general , para
el mecanismo cuadriltero articulado : Pares cinemticos 4 Pares de rotacin 1611

1. 41 Grados de libertad de una cadena cinemtica

Considerando el caso del cuadriltero articulada

3 Se ha visto GDL
=
1
.
.

que mecanismo

2
4 Para la cadena cinemtica asociada la movilidad de dicha cadena sera :
1- ,

1 . M =3 t
GLD TZD
mecanismo

M =
GTGLD mecanismo 13lb

de la barra de
referencia

Consideraciones
142 Ecuacin para
la determinacin de los GLD en un mecanismo :
previas
-

RECUERDO -

numero de GLD de un mecanismo es el nmero de parmetros ( variables o coordenadas ) que

permiten definir cul es la geometra de ese mecanismo .

Para poder determinar los GLD de Condiciones

previas

un mecanismo .

Los de los de las entre eslabones cinemticos

funcin
*
GLD de un mecanismo son GLD uniones
par

1- Supongamos mecanismo constituido 2 eslabones

un
por

%
ftp.t.qu.IEseanbenmoo?sentaf3troaashocinenesjtqEzfRespedoaaeslabono3Df2traslacionesfuyh

1 rotacin
Oz
} Respecto 1 2ps

Cuando el eslabn 2 se une al eslabn 1 a travs de un

par cinemtico , algunos de los movimientos
de 2
respecto de 1
quedan restringidos
 2- Supongamos
que
2
y
1
se unen mediante un
par
cinemtico de rotacin :

] ] permitidos respecto de Par de

Move de rotacin de Oz
respecto
2 1
: 1 GLD ,
giro de 2 1

>
GLD

E
MOV par cinematic
.
impedidos 5 =

q
-

GLD
mecanismo

1. 43 Criterio para
la determinacin de los GLD : Consideraciones iniciales

* Una cadena cinemtica con N eslabones .

tiene GN GDL

f
Pares
Superiores : contacto lineal o puntual
* cinemticos
Inferiores : contacto superficial .

Determinacin de los GLD

1- CRITERIOS ANALTICOS

a) Criterio de Gvlber -

Kutzbach

b) Criterio de restriccin
No solo los de
rs proporciona por
si GLD un mecanismo

-
2- CRITERIO NO ANALTICOS de adicin de ASSUR ( necesita de los analticos )
grupos
:

1. 44 .
Criterio de Griilber -

Kutzbach

Supongamos una cadena cinemtica constituido por

N eslabones unen travs de P pares cinemticos
que se a ,

de IGDI ,
R pares cine matices de 26dL
, . ?I pares cinemticos de i GDL

GLD de la
CADENA CINEMATICA
CADENA CINEMATICA

N eslabones libres GN
del

( g -46
'D
par
P cinemticos de 1 GDL G. N p
Pares
-

, ,

Pz pares cinemticos de 2 GDL GN -

Pr ( 6-2 )
: :

: :

Ps pares cine matas de 56dL G. N -

Ps ( 6- 5)

Movilidad de
)
una
=
GDLC ,
= G. N -

P , (6-1)-13 ( 6-2 ) - i. .
-

Ps ( 6-5
cadena cinemtica

p Bancada
GLD
mecanismo
=
6 ( N
-4 -

P ,
( G 1) -
-

R ( G- 2) -
i. .
-

Ps ( 6- 5)

EN EL PLANO : eslabn libre tiene 36dL ( en

lugar de 6 en 3 D )
GDL mecanismo
=3 l N -
t ) -

P ( ,
3-1 ) Pa ( -

3- 2)

GDL mecanismo
=
3 ( N -

1) -
ZP ,
-

Pa
 ftp.r
ftp.rl
( prt
Ejemplo
de rotacin
por
;
p
3

0,1
a

( pr )

4
2 GLD =3 (4 .
t ) -

2.4=1 GLD

(prt
)
. -
- - - -
- -

de rotacin
par
p

A-
o

2 3
GLD =3 (3-1)-2.3=0 ESTRUCTURA

( prt -
-
- -
-

11-11 1 11-11

pnho
topper
lprl

GDL =3 (4-1)-2.4=1 GLD .

-
-
- -
-

( par
117T 11-11

de traslacin

NOTA : Cuando en un mismo punto cinemtico concurren 2 ms eslabones dicho se contabiliza la

o
par o
por en

ecuacin de Griiber tantas veces como combinaciones de dos eslabones son necesarias para definir la

posicin relativa de todos los eslabones concurren en el par

que

3
al -

B
4 (5-1)-2.6=0 Estructura
5

2
4 GLD =3 .

-
, 0
A-A.
- - - - -

11-11 1 11-1

del criterio Griiber

NOTA :
Paradoja de

El criterio de Grber no
refleja la forma es la que se disponen los eslabones

195 Criterio de restitucin

Solo se puede utilizar en cadenas cinemticas cerradas por cine matices inferiores de 16dL
pares y

Numero de coord .
necesarias Nmero de coordenadas
GDL para fijar la posicin de
que vienen fijadas la
por
=
-

los nodos
longitud de dos eslabones

'
GDL =
C -

Dado un mecanismo se fija el sist .

de referencia en uno de sus nodos ,
haciendo que uno de los ejes
coincida con uno de los dos eslabones .

De los j nodos tiene el mecanismo necesito fijar las coordenadas ( y ) de ( j 2) nodos

;
.
x

que yo
-

4 , ,

coordenadas fijar los j nodos del mecanismo = 2 ( j 2)-

+1=2
j
-
3
para

c
'
= restricciones separacin entre 2 nodos que pertenecen a un mismo eslabn est determinada por
la longitud del

eslabn al que pertenece

restriccin de longitud del eslabn

Ejemplo :

Para

3
fijar la posicin del par cinemtico b respecto del a. es necesario conocer

A
.
:
,
b) .

4
Direccin alineados
yb estn segn el estaban
2 2
a

1111T
- - -

1
- -

1 #
Separacin
determinada O
Direccin queda por

Separacin por
la longitud de 2
Una barra 2 cinemticos de 16dL tiene restriccin es la
longitud del eslabn
con pares una :
que

ME numero de barras con 2 cinemticos de IGDL ( 1 restriccin )

pares

= nmero de barras con 3

pares 93 cinemticos de 161343 restricciones )
:

=
nmero de barras con K
pares cinemticos con 16 LD

1 Mr +3 Nzt 5h ( 3)
'

C = t
7 Rst . . .
t 2k .

Ru
y

GDL =
C- C
'
-

( 2J -

3) -

( 1. Mzt 3hzt.it ( 2k -

3) Rk )
3

##


( te 4)
titty )

GLD =
( 24-3 ) -

= 1 GDL
@ -
2

coincide con Gruber , por

- -

tonto bajo algunas disposiciones

q
-

, ,

tb puede dar lugar a ERROR

 19/09/2016

146 Criterios de de ASSUR

grupos

Son conjunto de barras conectadas travs de

cinemticos
un se mecanismo sus
que
usen a un a
pares
libres .

Caractersticas .

La adicin de los de ASSUR mecanismo no aumentan los GDL

grupos
a un

f
n : no de elementos

Ecuacin de
gobierno :
3h -

2 I =
O donde :
no de cinemtico
pares
:

Tipos de de ASSUR
grupos

Grupo de rotacin
T / 32-2.3=0
.

rotacin
040
. de
Par

Grupo de traslacin

LEO

1111
tfzzzs
ni
;
.

.
o

Grupo de rodadura
-

-11
ni" /
2g

3.2-2.3=0

111/7

Uso de de ASSOR
grupos

Sintesis

f#\
-

Disminucin la complejidad de mecanismo

y
un

+1 ,
GDL mecanismo GDL cuadriltero .

#
 15 Inversin .
cinemtica
Dada una cadena cinemtica ,
se denomina inversin cinemtica ,
se denomina inversin cinemtica a los distintos

Mecanismos pueden derivar de ella de manera la diferencia entre ellas la diferencia

que se ,
que que
entre ellas es el eslabn
fijo .

Cadena cinemtica de n eslabones R inversiones cinemticas

movimientos relativos entre eslabones altera

f
n no se

Entre las distintas inversiones

movimientos aislados cambian drsticamente

2/03-04
02-7
Ejemplo Inversin 1:10 Bancada 3 :
3
Bancada

#
3 02

OALE

9
2

OEFIT

.in?#u*
4
3

Inversin
-

i xp

R 4 4 Inversin 2 2
Bancada 4 Bancada
Inversin 4
=
inversiones : :

, XIYEEI
,
16 Ley de .

Gasoff
En cuadriltero articulado al de barras experimente
revolucin
menos
un
para que una sus una

completa necesario la de dos barras larga corta

que sus mas mas
suma sea
y
es

Menor o
igual ( E ) que la suma de los otros dos eslabones

<3
L 1 5 la cadena Cinematic cumple la ley
/
menor '
Lttl 3 E la + L 4
4 L 3
mayor de Grasof los 4 inversiones tambin la
< a
cumplirn
L 1

La ley de Grashof no hace referencia a como se disponen los elementos ni

que
eslabn actua como

bancada ello analizar las 4 saber cual cuales realizar el

, por es necesario inversiones para O
giro

completo
DOBLE MANIVELA

LZ

L 4

AI

i.
Q

2 entorno Q
gira
:

< 4 entorno Oa
gira
:
 3.)
2) Se fija de los eslabones adyacentes

:P '

MANIVELA .

BALANCIN

L 4

7
, ,
Lt : Manivela

<3 : Balancn l Rotacin incompleta)

3) Se
fya el eslabn de
mayor longitud

# DOBLE BALACIN

"

LZ a

oso limite de la ley de Gashof

L 1 t LZ =L 3 TL 4

# # ,