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Modellare e simulare DES
con Stateflow
Una breve introduzione alluso del blockset

Stateflow ed al suo interfacciamento con
Matlab
Stefano Di Cairano, Modellare e Simulare DES in stateflow 1
Parte I:
Fondamenti di Stateflow
1
Cosa Stateflow
Un blockset di simulink per progettare e simulare DES
Si interfaccia con Simulink e Matlab
Permette tramite Simulink luso di elementi continui e

discreti (modellizzazione di sistemi ibridi)
La progettazione si basa su automi ed eventi
Quando serve stateflow
Requisiti
Design
Implem.
Testing
V&V
Vari steps del waterfall model
C anche un generatore di codice proprietario

2
Elementi in Gioco
Quelli dei DES:

Stati
Transizioni
Eventi
Pi qualcosatro:
Variabili
Raggruppamenti
Reti e Sincronizzazione
Gli Stati in Stateflow
Per ora possiamo dire che funzionano come quelli visti in

teoria
Necessitano di un nome univoco che inizi per lettera
E necessaria una transizione iniziale (circa equivalente allo

stato iniziale nel modello teorico)
Ma dopo vedremo che in realt hanno tante possibilit

aggiuntive
3
Le transizioni in Stateflow
Hanno una sintassi del tipo

eventoIn,[guardia]/eventoOut,updateVar
eventoIn : levento che scatena la transizione

guardia : una condizione sulle variabili che deve essere
verificata per avere la transizione
eventoOut : evento scatenato dal sistema quando si verifica
la transizione
updateVar : aggiornamento delle variabili
A tra poco per capire cosa sono le variabili
Una transizione
4
Eventi
Devono essere definiti come variabili particolari
Noi useremo gli eventi triggered, cio levento indicato dalla

variazione del valore di un segnale
Il tipo di trigger pu essere scelto (rising, falling, either)
Gli eventi possono essere sia esterni al sistemi sia interni
Le Variabili
Come in un qualsiasi linguaggio di programmazione (int,

uint, double) con specifica sui bits anche gli arrays
Semanticamente non aggiungono niente
provate per a disegnare lautoma di un contatore modulo

256 (registro a 8 bit)
Senza variabili vi servono 256 stati buon lavoro!!
5
Progetto con le variabili
Ecco il contatore fatto con le variabili
e,[N<255]/N:=N+1
N: variabile di conteggio e output
e: evento di conteggio
counting
e,[N==255]/N:=0
Guidelines alluso delle variabili
Posso modellizzare tutto con un solo stato e tante variabili

(ho un programma basato sui switch-case) o con tanti stati e
nessuna variabile (automa standard). In generale:
Usare le variabili solo quando necessario e per

comportamenti ricorrenti e uniformi
Usare gli stati per evidenziare una particolare condizione del

sistema a cui sono associati certi comportamenti
6
Variabili e Stati in una coda
Per una coda standard ad esempio potrei avere:
A[N<k-1]/N++
Stati:
Coda vuota P[N==1]/N-- P/N--
Coda con elementi V E P

Coda piena
A/N++ A[N==k-1]/N++
Una variabile: P[N>1]/N--
Nulla in coda vuota

Incrementata via via in coda con elementi
Fissata al massimo in coda piena
Due parole sul Motore Interno
E una simulazione event-driven: lo stato interno viene

aggiornato quando si verifica un evento anche se ininfluente
Se una transizione non richiede eventi si verifica al primo

aggiornamento, cio al primo evento esterno
compresa la transizione iniziale
Dunque non un modello puramente asincrono
7
Parte II:
Design in Stateflow
Per Iniziare
1. Da Matlab aprite Simulink
2. Aprite un nuovo modello (vuoto)
3. Inserite il blocco chart dal blockset Stateflow
4. Aprite il blocco chart (doppio click)
5. Adesso siete in stateflow
8
Design dellautoma
Stati e transizioni si inseriscono da un editor grafico
abbastanza intuitivo ma non perfetto vedrete!
Associate ad ogni stato un nome e ad ogni transizione

letichetta corrispondente (la sua sintassi)
Unidea del Layout
9
Design dellautoma
N.B. : ciascuna parte delletichetta della transizione

opzionale, usatela solo se vi serve
Aggiungete sempre una transizione iniziale
Occhio alla sintassi:

Assegnamento: :=
Confronto: ==
Gli operatori di incremento (++, += ecc..) a volte danno
problemi
Aggiungere variabili e eventi
Potete usare il menu add per aggiungere variabili e eventi

interni o esterni
Fra interni ed esterni sintatticamente non c differenza
Gli elementi esterni per sono acquisiti tramite porte dal

modello simulink di cui lo stateflow fa parte
Quando aggiungo elementi esterni il layout top-level cambia
10
Layout top-level
Porta degli eventi
considerazioni sul layout
Per ogni input o output che inserite si crea un nuovo

ingresso di nome corrispondente
Gli eventi in output hanno la stessa grafica dei dati, ma

quando scatenate un evento. su di essi si ha un fronte
Per quanti eventi in input aggiungete si ha sempre una sola

porta
..continuate a seguire e vedremo come fare
11
Propriet
delle
variabili
(pannello)
Propriet delle Variabili

Name: nome della variabile
Scope: il range di visibilit locale input output costante
Type: int, uint, double ecc.. + specifica sui bits (8, 16)
Port: associa una porta del blocco dal punto di vista di
simulink
Units: unit di misura (per documentazione)
Limit Range: specifca i limiti (min/Max) della variabile
Array: selezionarla e settarla se si vuole creare un array
Initialize: indica da dove inizializzare la variabile e a quanto
Altre opzioni per debugger e workspace
12
Propriet degli Eventi (pannello)
Propriet degli Eventi
Name: ovvio
Scope: come per le variabili
Port: qui diventa fondamentale per lassociazione con segnali
esterni
Trigger: indica il fronte del segnale su cui ci si sincronizza
rising/falling/either
Altre opzioni per Debugger
13
Linking degli Eventi Esterni
Per le variabili esterne ho tante porte, per gli eventi una sola.
Come fare?
Si usa un bus: tanti segnali indicizzati su una sola linea
Si linka lindice del segnale nel bus con quello nella propriet
dellevento dandogli lo stesso indice!
Dopo vedremo il blockset del bus
Temporizzazione
Talvolta serve un riferimento temporale come?
Sincronizzazione su clock: si inserisce nel modello simulink

un generatore di segnale periodico a periodo significativo e ci
si sincronizza su questo
Come il clock nei calcolatori uso un segnale a onda quadra

con frequenza molto pi alta dei parametri del sistema
14
Eventi Esterni e Transizione Iniziale
Anche eventi singoli possono essere aggiunti dallesterno

talvolta serve
Ad esempio in un modello event-driven puro bene avere

un segnale che porta tutti gli automi presenti nello stato
iniziale contemporaneamente
Si pu usare la sincronizzazione rising su uno step molto

vicino a t=0 (e.g. t =10-3)
Linizializzazione da componenti user-defined talvolta fallisce

(Bug del simulatore??)
Il tool Explore
Contiene tutte le definizioni e le propriet di tutto!

Accessibile dal men toolsexplore
Usatelo per avere unidea globale del sistema e per modifiche
15
Debugger (pannello)
Il Debugger
Attivo a runtime, permette lanalisi dei runs degli automi

Breakpoints: per fermare la simulazione
Animation: per visualizzare le transizioni (..ma rallentano)
Transition inconsistency: controlla se avete creato un automa
non deterministico (funziona comunque con priorit)
State Inconsistency: segnala la mancanza di stato attivo, si
verifica quando la transizione iniziale non corrisponde allevento
per il resto, da scoprire!!!
16
Parte III:
Interfacciamento di Stateflow
Stateflow e Simulink
17
Le Connessioni
Stateflow si interfaccia verso blocchi Simulink e verso Matlab
Con modello di un controllore digitale
Le porte del chart permettono di acquisire i segnali di

simulink e di inviarvi i segnali elaborati
Esiste un modo per accedere variabili e funzioni Matlab nei

grafi
Simulink blocks
Una breve carrellata di blocchi utili
18
Signals
Generatori di Segnali (sources)
Onda quadra per il tempo

Step per inizializzazione
Signal builder: user defined

signals
Generatori Stocastici
Routing
Routing dei segnali

Routing manuale
Routing automatico
Generatore di Bus
19
Operators
Operatori Non-Lineari
Operatori Logici e Relazionali
Operatori Aritmetici
Simulink vs Matlab
Lettura da/scrittura su files .mat
Lettura da/ scrittura su variabili nel workspace

20
Monitors
Per analizzare i segnali
Usate il terminatore per uscite disconnesse

Stateflow vs Matlab
E possibile usare variabili e funzioni di Matlab direttamente

dentro Stateflow
Operatore ml: ml.chiamataFunzione, ml.nomeVariabile
Ad esempio:
e/c:=ml.randn(1) assegna a c un valore gaussiano
normale distribuito
21
Statistic Toolbox
Contiene pdf e cdf di tutti i processi pi comuni
Contiene i generatori di variabili distribuite secondo queste pdf
Processi di Poisson: poissrnd(L) genera numeri distribuiti

secondo Poisson L=t
Processi esponenziali: exprand(M) genera numeri distribuiti

esponenzialmente =M-1
Un Generatore di Eventi Stocastici
Esempio
22
Il problema
Vogliamo un dispositivo che genera eventi eventi casuali per

simulare i nostri sistemi
Non abbiamo un blocco che fa questo lo costruiremo

come automa
Per semplificare non costruiremo un generatore di eventi, ma

un dispositivo che genera i tempi di vita, casualmente e poi li
usa per rilasciare gli eventi al momento opportuno
Funzioni ed Elementi
Per generare i tempi di vita ci servono numeri casuali generati

esponenzialmente
Useremo la funzione Matlab exprnd tramite loperatore ml
Levento sar poi rilasciato quando il suo tempo di vita arriva

a zero: ci serve un meccanismo di temporizzazione
Useremo un generatore di onda quadra come clock
23
Generazione del tempo di vita
Il generatore crea un nuovo tempo di vita con parametro M e

azzera una variabile di conteggio
Attesa
Si aspetta finch non trascorso il tempo di vita

N.B. K il fattore di scala rispetto alla frequenza del clock
24
Lancio dellEvento
Quando trascorso
il tempo di vita si
scatena levento e si
ricarica
N.B. Levento in
uscita una
variazione del
fronte del segnale,
non un impulso
Transizione iniziale
Aggiungere la
transizione iniziale
con il suo evento
di inizializzazione
Attenzione: il bus
sembra
sovrascrivere gli
eventi
contemporanei
25
Variabili ed Eventi
Settare le variabili e gli eventi ad esempio da Explore

Occhi ai cast impliciti
Interfaccia Simulink
Generatori e Bus Creator

Periodo di Clock: 10-3
Step di inizializzazione 10-4 (per evitare sovrascrittura)
26
Interfaccia Simulink (2)
Slider Gain e costante per avere il parametro della

distribuzione esponenziale variabile on line
Per velocizzare: chiudere command window e chart
Simulazione
Simulazione su 200 sec. M=3 (media della distribuzione)

Ogni variazione un evento
27
Simulazione (2)
Simulazione su 45 sec. con un contatore degli eventi lanciati
Esercitazione I
Modificare il generatore di eventi in modo da essere abilitato

e disabilitato a seconda dello stato
Creare il sistema di una semplice coda di capienza 10 con

a=1 sec e p=2 sec
Formulare delle ipotesi sul raggiungimento dello stato di

coda satura e verificarle
Verificare il tempo di permanenza nello stato di coda piena
28

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Modellare e simulare DES

Una breve introduzione alluso del blockset

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Un blockset di simulink per progettare e simulare DES

Si interfaccia con Simulink e Matlab

Permette tramite Simulink luso di elementi continui e

La progettazione si basa su automi ed eventi

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Quando serve stateflow

Vari steps del waterfall model

C anche un generatore di codice proprietario

Quelli dei DES:

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Gli Stati in Stateflow

Per ora possiamo dire che funzionano come quelli visti in

Necessitano di un nome univoco che inizi per lettera

E necessaria una transizione iniziale (circa equivalente allo

Ma dopo vedremo che in realt hanno tante possibilit

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Hanno una sintassi del tipo

eventoIn : levento che scatena la transizione

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Devono essere definiti come variabili particolari

Noi useremo gli eventi triggered, cio levento indicato dalla

Il tipo di trigger pu essere scelto (rising, falling, either)

Gli eventi possono essere sia esterni al sistemi sia interni

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Come in un qualsiasi linguaggio di programmazione (int,

Semanticamente non aggiungono niente

provate per a disegnare lautoma di un contatore modulo

Senza variabili vi servono 256 stati buon lavoro!!

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Ecco il contatore fatto con le variabili

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Guidelines alluso delle variabili

Posso modellizzare tutto con un solo stato e tante variabili

Usare le variabili solo quando necessario e per

Usare gli stati per evidenziare una particolare condizione del

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Per una coda standard ad esempio potrei avere:

Coda con elementi V E P

Una variabile: P[N>1]/N--

Nulla in coda vuota

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Due parole sul Motore Interno

E una simulazione event-driven: lo stato interno viene

Se una transizione non richiede eventi si verifica al primo

compresa la transizione iniziale

Dunque non un modello puramente asincrono

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1. Da Matlab aprite Simulink

2. Aprite un nuovo modello (vuoto)

3. Inserite il blocco chart dal blockset Stateflow

4. Aprite il blocco chart (doppio click)

5. Adesso siete in stateflow

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Stati e transizioni si inseriscono da un editor grafico

abbastanza intuitivo ma non perfetto vedrete!

Associate ad ogni stato un nome e ad ogni transizione

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