RELATRIO FINAL PROJETO DESAFIO

CONTROLE DE POSIO ATRAVS DE MOTOR DE CORRENTE

CONTNUA
Laboratrio De Controle I (LECI)
Professor: Reinaldo Martinez Palhares
Integrantes : Antnio J. R. Chaves, Marcelo P. C. Alves, Raphael C. Petronilho

1. INTRODUO E OBJETIVOS duas dimenses. Deste modo, foram utilizados apenas um

carrinho, um circuito de acionamento e um circuito de
sensor, o que no acarretou prejuzo relativo aos objetivos
No Laboratrio de Controle I proposto para cada de implementar um sistema de controle de posio
grupo que seja feito, ao final do semestre, um Projeto aplicando conhecimentos multidisciplinares. O setup
Desafio, para que os alunos possam aplicar seus final da planta, portanto, pode ser representado conforme a
conhecimentos sobre Teoria de Controle, Eletrnica, figura abaixo:
Eletrnica de Potncia e Instrumentao. A realizao
deste projeto consiste, alm da concepo e montagem dos
circuitos eletrnicos analgicos correspondentes ao
controlador, comando do atuador e condicionamento do
sinal do sensor, a concepo e montagem da planta a ser
controlada.
O projeto proposto pelo grupo foi o Controle de
Posio atravs de um sensor ptico. Um diagrama que
representa a planta idealizada pelo grupo apresentado
abaixo:

O carrinho porta o atuador (motor CC

embarcado). Sobre ele foi colocado um emissor raios
laser, que serve como entrada para o sensor de
luminosidade. Um esquema simples da montagem se
encontra abaixo.

O circuito de condicionamento do sensor gera,

A proposta inicial constava de dois carrinhos, um
deste modo, um sinal de tenso que funo da distncia
para cada dimenso da planta. Com o desenrolar da
entre o carrinho e o elemento sensor. Este sinal subtrado
execuo do projeto, por questes envolvendo o tempo
disponvel, concluiu-se que no seria possvel montar as
da referncia de posio, constituindo a realimentao
negativa necessria ao controle da planta.
Esse documento tem como finalidade apresentar e
explicar o desenvolvimento e os resultados obtidos acerca
do Projeto Desafio descrito, considerando os problemas
encontrados e as solues implementadas, as quais
possibilitaram o funcionamento da montagem.
2. MATERIAIS UTILIZADOS NA
CONSTRUO DA PLANTA
Ao montar a planta, optamos por simplificar ao
mximo sua construo para que pudssemos conseguir
terminar sua montagem em tempo hbil e fazer um bom
trabalho na parte de controle, foco deste projeto.
A base da montagem foi um equipamento de
autorama (j pronto), de onde foram aproveitados o
carrinho e os trilhos sobre os quais este se move. Um
simples desenho mostrado abaixo.
O carrinho j possui o motor de corrente contnua
de que precisvamos, bem como uma estrutura fsica
pronta para se deslocar sobre os trilhos. A pista fornece
tambm uma grande facilidade, j que ela foi feita para que
o carrinho ande por ela, o que simplifica a montagem da
estrutura.
Apesar de a pista possuir um trilho de metal onde
os contatos do carrinho ficariam encostados, a falta de
robustez destes contatos fez com que buscssemos outra
soluo para alimentar o motor. Os contatos eram
constitudos de malhas metlicas flexveis presas em
apenas um dos lados, o que dificultava o movimento do
carrinho nos dois sentidos. Posteriormente, soldamos duas
peas de metal rgidas no mesmo suporte, mas o fato de os
contatos terem necessariamente de estar nivelados um com
o outro nos fez descartar esta soluo. Por fim, soldamos
fios diretamente na parte de interna do carrinho, excluindo
a dependncia dos contatos existentes na pista.
Os trilhos foram devidamente afixados com cola
quente em uma pea de madeira, para que a planta tenha
uma base rgida, evitando que os trilhos ficassem sobre
qualquer superfcie e garantindo que o controle de posio
fosse implementado. Foram acoplados anteparos pista,
confeccionados com isopor e papelo, a fim de suportar o
sensor de luminosidade e de evitar que o carrinho se
movesse para fora dos trilhos.
Um LDR (Light Dependent Resistor) foi utilizado
como sensor. O LDR consiste em um resistor que possui a
resistncia varivel com a intensidade de luz que incide
sobre ele.
Como j foi citado anteriormente, foi escolhido
um emissor de raios laser simples (uma caneta-laser, como
as utilizadas por palestrantes) para desempenhar o papel de
fonte luminosa. Esta foi fixada sobre o carrinho e aponta
para o LDR no canto da planta. Chegou a ser considerada a
possibilidade de no se utilizar a caneta-laser, visto que o
feixe de luz gerado por ela era por demais concentrado, o
que proporcionava pouca variao da resistncia do LDR
para a distncia correspondente ao percurso do carrinho.
Para contornar o problema, foram colocadas duas camadas
de plstico fosco em frente ao emissor de laser, a fim de
dispersar a luz emitida. Esta soluo resultou em variao
considervel da resistncia do LDR, conforme ser
mostrado adiante.
Foram confeccionados um circuito de
condicionamento para o sensor e um circuito de comando
para o carrinho se movimentar. Cogitou-se construir placas
de circuito impresso para suportar os circuitos, mas, por
falta de tempo, os circuitos foram montados sobre o
protoboard adquirido pelo grupo. Os circuitos constam de
resistores, amplificadores operacionais, transistores e
potencimetros.
 O controlador analgico tambm foi montado no
protoboard. Este, por se tratar apenas de um ganho
proporcional, foi implementado como um amplificador
no-inversor, usando amplificadores operacionais e
resistores.
So, portanto, esses os componentes utilizados
pelo grupo para implementar o Projeto Desafio. O grupo
contou tambm com recursos do LECI (Laboratrio para o
Ensino de Controle e Instrumentao), como fontes DC e
osciloscpios, o que possibilitou a execuo de diversos
testes envolvendo os circuitos e, conseqentemente, que as
decises de projeto pudessem ser tomadas com base em
observaes mais precisas.

3. SENSOR DE LUMINOSIDADE
Analisamos e testamos um circuito eletrnico para
traduo em tenso da variao da resistncia do LDR. O
esquema do circuito est na figura abaixo:
Para que pudssemos implementar o circuito do
sensor desta maneira teramos de encontrar dois LDRs com
curvas caractersticas bastante semelhantes. Para isso
levantamos a curva de variao da resistncia em funo da
posio para quatro LDRs diferentes. Os resultados
encontrados so mostrados na figura abaixo.

Quando da incidncia de luz direta sobre o LDR,

sua resistncia cai sensivelmente (a luz excita eltrons de
camadas mais internas, fazendo com que passem para a
banda de conduo), o que provoca a polarizao direta da
juno base-emissor do transistor (neste caso, um pnp), e,
conseqentemente, a circulao de corrente eltrica pelo
resistor R5. A tenso sobre R5 seria, a princpio,
proporcional intensidade de luz incidente no LDR.
Entretanto, verificamos que a variao da tenso
sobre R5 em resposta ao afastamento ou aproximao do
laser em relao ao LDR foi mnima, o que dificulta a
associao de um valor de tenso de sada do circuito do
sensor com a distncia do laser ao carrinho. As curvas acima foram levantadas com o laser
contendo apenas uma camada de plstico fosco como
Avaliamos a possibilidade de serem utilizados dispersor.
dois LDRs braos de uma ponte de Wheatstone; um Verifica-se que as curvas correspondentes aos
captando apenas a luz ambiente e outro tendo a fonte LDRs 3 e 4 so as mais prximas, e que as outras destoam
luminosa orientada para si (este tambm era influenciado muito destas. Alm disso, estas so as curvas mais lineares,
pela luz ambiente). Deste modo, a diferena de potencial o que nos levou a escolher os LDRs 3 e 4 para
gerada para realimentao rejeitaria perturbaes de implementao do circuito do sensor.
variao da intensidade luminosa do ambiente. Para A curva para estes LDRs, com o laser contendo
reduzirmos ainda mais a influncia da luz ambiente, duas camadas de plstico fosco foi levantada, como
colocamos tambm os LDRs ao fundo de um cilindro que o mostrado no grfico abaixo.
protege da incidncia direta da luz do ambiente como
mostrado no esquema abaixo.
 Vemos que mesmo os LDRs que possuam as
curvas mais parecidas no tiveram um resultado final
muito parecido. Assim sendo, fizemos testes com dois
LDRs na ponte de Wheatstone e com apenas um LDR para
verificarmos qual seria a melhor opo (qual dos esquemas
teria uma resposta melhor).
Para realizarmos estes testes montamos o circuito
de acordo com o esquema abaixo.
Para um primeiro teste fizemos R1 = LDR3 e R2
= LDR4. A curva da tenso Vb Va em funo da posio
est mostrada abaixo. Neste caso o laser incide sobre o
LDR3 e o LDR4 faz a compensao da influencia da luz
ambiente.
Neste caso a curva decrescente porque a
diferena de tenso mxima com o carro distncia zero
do LDR 3 e medida que distanciamos o carro esta
diferena diminui. Como vemos, a curva no linear e a
faixa de valores de tenso muito pequena.
Para um segundo teste fizemos R1 = LDR4 (este
mais linear do que o LDR3) e R2 = 1,5KOhm + resistncia
de um Potencimetro Regulvel. Inclumos o
Potencimetro Regulvel para podermos zerar a diferena
de tenso no ponto de distncia zero esta diferena varia
em funo da luminosidade que incide sobre a planta no
momento. A curva da tenso Va Vb em funo da
posio est mostrada abaixo.
Neste caso a curva crescente porque colocamos
o potencimetro para regularmos o zero no ponto de
distncia zero e medimos Vb - Va.Como vemos a curva
tambm no linear e a faixa de valores praticamente a
mesma, mas a variao agora positiva.
 Como havamos visto antes, a curva dos dois
sensores um pouco diferente, sendo assim, escolhemos o Distncia Tenso na Ponte Tenso de Sada
esquema de montagem do circuito de acordo com o
0 0 0
segundo teste, feito com apenas o LDR 4 na ponte. Apesar
do sensor ser no linear isto no atrapalhou a determinao 2 0,56 1,33
das escalas de referncia da planta, visto que foi possvel 4 1 2,33
colocar uma escala no linear na referncia. 6 1,33 3,11
8 1,54 3,62
10 1,72 4,02
12 1,85 4,3
14 1,97 4,6
16 2,05 4,79
18 2,11 4,91
20 2,15 5,02
22 2,18 5,09
24 2,22 5,16
25,5 2,23 5,17

4. ACIONAMENTO DO MOTOR
O motor de corrente contnua utilizado de
pequena potncia e possui campo fixo (ims permanentes).
Tiveram que ser feitas algumas adaptaes nas
No esquema do circuito, alm da ponte de
engrenagens do motor, pois, por no ser muito robusto,
Wheatstone temos tambm um circuito amplificador-
estava apresentando problemas de folgas entre suas
subtrator. O propsito deste circuito amplificar o sinal do
conexes e entre o motor. Foi preciso fixar melhor a
elemento sensor (diferena de tenso na ponte) para que a
engrenagem do motor e fixar o motor no carrinho de
tenso fique numa faixa de operao maior, facilitando a
maneira com que essas folgas fossem diminudas.
deteco de variao da posio.
O circuito de acionamento foi projetado para que
A curva da sada do circuito em funo da
ele atenda uma especificao imprescindvel de projeto:
variao da posio est mostrada abaixo. O ganho do
deve ser permitido ao motor girar nos dois sentidos.
sistema , de acordo com o esquema, Rg/R = 2, o que pode
O modelo do circuito apresentado abaixo:
ser visto na resposta abaixo onde os pontos da curva so
cerca de 2,3 vezes maiores do que a curva anterior.

Foram escolhidos transistores que suportam

Abaixo, os dados referentes curva calibrao do
sensor mostrada acima, tanto para a sada da ponte de
Wheatstone como para a sada do circuito do sensor (sada
do subtrator).
correntes mais elevadas (maiores que 600mA) para que
no houvesse problemas na alimentao do motor. Os
transistores so do tipo TIP31 (NPN) e TIP32 (PNP).
Esse circuito possui a propriedade de fornecer
tenses positivas e negativas em sua sada, na qual o motor
est conectado, acompanhando o sinal da tenso de entrada
Vin. Considerando um transistor ideal, a sada seria apenas
+Vcc ou Vcc, mas como no h essa idealidade, quando
a tenso de entrada muito pequena (por volta de 0,1 V ou
menos), a tenso de sada no chega ao valor ideal. Esse
comportamento no afeta significativamente o sistema.
 A alimentao do circuito, Vcc, feita com
5V. Essa tenso suficiente para que o Amplificador
Operacional no sature antes de fornecer a tenso
necessria para a alimentao do motor. Esse, no deve ser
alimentado com mais de 3V, pois sua velocidade pode ser
muito alta com essa alimentao, e tambm sua estrutura
fsica pode ser prejudicada.
Pode-se notar tambm que foi adotada uma
medida de segurana para que a tenso no motor seja
limitada. Dois diodos Zener, de 3,1V cada, foram
colocados na sada para que a alimentao seja limitada.
Esse circuito se mostrou muito eficiente na planta,
visto que a sensibilidade do motor foi conservada e a
especificao foi atendida.
5. CIRCUITOS
Alguns outros circuitos precisaram ser
incorporados montagem, como o circuito subtrator e o
circuito de referncia do sistema. Tais circuitos so
mostrados abaixo:
O circuito de referncia consiste apenas em um
resistor em srie com um potencimetro. A faixa de sada
do divisor de tenso de 6,25V, para acompanhar, com
certa folga, a sada do sensor. O potencimetro ser
marcado, indicando a relao entre a tenso de sada e a
posio do carrinho na pista.
O circuito subtrator possui a seguinte sada:
Vout = 8 (Va Vb)
O objetivo desse circuito fazer de sua sada, a entrada
para o circuito de acionamento do motor. Em Va coloca-se
a tenso de referncia (Vref do circuito de referncia) e Vb
a tenso de sada do circuito do sensor. Ao introduzir
esse circuito no sistema, estamos fechando a malha de
controle. O ganho associado a esse circuito se deve
sensibilidade do sistema. O objetivo que, mesmo que haja
pequenas variaes da referncia, o motor possa perceb-
las.
No apndice mostrado um desenho do esquema
completo dos circuitos do sistema, considerando a malha
fechada (com o subtrator proporcionando a realimentao
do sensor). O circuito designado como Proporcional
implementa o controlador escolhido para o sistema.
Consideraes sobre a determinao do controlador sero
feitas no item correspondente malha fechada.
6. MALHA ABERTA
A fim de obter um modelo para o sistema em
malha aberta, foram aplicados pulsos de 5V na entrada do
sistema, e coletada a sada do circuito de condicionamento
do sensor, com o auxlio de um osciloscpio digital. Para
tanto, Substitumos o circuito de referncia representada no
esquema do circuito eletrnico utilizado pela aplicao
manual do pulso de tenso (colocar e retirar o fio
manualmente no protoboard); para que o circuito ficasse
em malha aberta, a sada do circuito do sensor no ligada
entrada inversora do amplificador operacional do
subtrator. No foram aplicados degraus porque o sistema
contm um integrador, isto , em se aplicando uma entrada
constante (tenso constante nos terminais do motor), o
motor responde com uma velocidade constante, o que
implica um aumento linear na posio enquanto esta
entrada aplicada. Como o percurso do carrinho
limitado, a entrada em pulso a mais simples (e, portanto,
adequada) para o levantamento do modelo. Abaixo seguem
as respostas coletadas, bem como as respectivas entradas
aplicadas (Pulsos de +-5V).
Resposta Em Malha Aberta (Pulso Positivo)
6
4
Tensao (V)
Resposta
2
1
Referncia
0
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Tempo (sec)
 Resposta Em Malha Aberta (Pulso Negativo) por simulao baseada no modelo representado por Gplanta,
6 considerando entradas idnticas s aplicadas no teste real:
Resposta

4 Validao do Modelo (pulso positivo - carrinho se afastando do sensor)

6

2
5

Tenso de Sada do Circuito Sensor (V)

Tensao (V)

0
4

-2
3
Referncia

-4
2

-6
0 1 2 3 4 5 6 7 8 1
Tempo (sec) Resposta Real
Resposta Simulada
0
Com base nas respostas acima, foi levantado um 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (sec)
modelo para a planta em malha aberta. Inicialmente,
pensamos em elaborar um modelo considerando a planta Validao do Modelo (pulso negativo - carrinho se aproximando do sensor)
apenas como um integrador associado a um ganho e a um 5.5

atraso puro de tempo, mas devido no linearidade do Resposta Real

5 Resposta Simulada
sensor, o modelo, que representava satisfatoriamente a Tenso de Sada do Circuito Sensor (V)

resposta para o pulso positivo, no representou bem a 4.5

resposta para o pulso negativo. Ento, tentamos acrescentar
ao modelo anterior um plo real. Os valores do atraso e do 4
ganho a serem considerados no modelo podem ser obtidos
3.5
por inspeo dos pontos coletados pelo osciloscpio para a
resposta. Pudemos verificar que o atraso envolvido na 3
resposta ao pulso positivo de tenso de 0.055 segundos; a
princpio um valor relativamente pequeno, mas foi 2.5
considerado para enriquecimento da anlise. Vale lembrar
que o ganho atribudo ao circuito subtrator j considerado 2

nas respostas plotadas acima.

1.5
Aps algumas iteraes de atribuio de valores
para o plo e para o ganho (processo realizado com auxlio 1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
do Matlab), foi obtido o seguinte modelo: Tempo (sec)

= 0.055 sec Podemos verificar, portanto, que o modelo obtido

aparentemente fornece uma boa aproximao para a
dinmica da planta construda.
35e0.055s 35 36.36 s 35s +1273
Gplanta= = = 2
s(s +15) s(s +15) 36.36+ s s(s +51.36s +545.5) 7. MALHA FECHADA
Considerando o modelo obtido para a malha
O diagrama de blocos considerando o modelo aberta apresentado
determinado :
35s + 1273
G (s) = 2
,
s ( s + 51.36 s + 545.5)
1
1 35 1
s(s+15)
Referncia
Atraso Ganho
Sada com o auxlio da GUI rltool disponvel no Matlab,
Modelo Levantado
(0.055 sec) obtm-se o seguinte grfico para o lugar das razes (Root
Locus):

Abaixo temos a comparao entre as respostas

obtidas na prtica (plotadas acima) e as respostas geradas
 Como consideramos o atraso (ainda que A linha que delimita o coeficiente de
aparentemente pequeno) na confeco do modelo, o lugar amortecimento (), igual a 0.800 apresentada no grfico.
das razes caracteriza um sistema de fase no-mnima (zero As razes apresentadas se referem
localizado no semi-plano direito do plano s). Verifica-se,
portanto, que, em se aumentando o ganho em malha aberta, C ( s ) = Kp = 1,5
o sistema pode responder de maneira instvel (as razes
migram para o semi-plano direito).
Inicialmente, pensamos em utilizar um O circuito do controlador bastante simples, e
controlador PI (proporcional-integral), mas a adio de como j fora mencionado, consiste em um amplificador
mais um plo na origem reduziria a margem de no-inversor. Seu desenho mostrado a seguir, assim
estabilidade do sistema, de maneira que o ganho da parcela como sua funo de transferncia.
integral deveria ser muito pequeno para que o
comportamento do sistema se aproximasse do desejado
(pequeno overshoot e, principalmente, razovel rejeio a
perturbaes em pulso ao dar um toque no carrinho
retirando-o da posio de referncia, ele deve voltar ao
ponto original e pequeno erro em estado estacionrio
para entrada em degrau). Deste modo, foi utilizado apenas
um controlador proporcional.

Assim, temos a funo de transferncia:

0,9625.s + 35
C ( s ).G ( s ) = Kp.
s (0,0275.s + 1,413.s + 15)
Vo R 2
onde temos apenas Kp como parmetro. = 1 + = 1,5
Vin R1

A seguir so mostrados o diargrama de blocos

correspondente ao sistema em malha fechada e a respectiva
resposta obtida atravs da simulao com o Simulink, onde
verificamos um overshoot de 1.5%.
 1.5

Kp
0,055s
35 Sada do sensor
s(s+15)
Comutador Manual
Entrada Atraso Modelo Scope
(Degrau Unitrio)

Resposta Em Malha Fechada - Simulaao Resposta em Malha Fechada - Carrinho Se Afastando do Sensor
1.4 4

1.2 3.5
Tensao de Saida do Circuito do Sensor (V)

Tensao de Saida do Circuito do Sensor

3 Entrada Aplicada (degrau aproximado)
1

Overshoot: 1.5% 2.5

0.8

2
0.6

1.5
0.4
Tempo De Subida (10% a 90%): 0.395 sec 1
0.2
0.5 Resposta do Sistema

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0
Tempo (sec) 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
tempo(sec)

Para um degrau negativo, a resposta seria a Resposta em Malha Fechada - Carrinho Se Aproximando do Sensor
5
mesma, mas com o eixo das ordenadas crescendo
negativamente. Abaixo, as respostas obtidas, tanto para
quando o carrinho se afasta como para quando se aproxima
Tensao de Saida do Circuito do Sensor (V)

4.5
do sensor, bem como uma comparao entre a resposta
esperada obtida via simulao e a resposta real (as entradas
4
reais foram aproximadas para realizao da simulao):

3.5

2.5

2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tempo(sec)
 Resposta em Malha Fechada - Carrinho Se Afastando do Sensor - Comparao
4

3.5 Resposta Real

Tensao de Saida do Circuito do Sensor (V)

Resposta Simulada
3
8. CONCLUSO
2.5
O desenvolvimento do Projeto Desafio foi uma
2 grande oportunidade para aplicarmos os conhecimentos
adquiridos de eletrnica analgica e teoria de controle.
1.5 Mas, mais ainda, uma experincia que nos colocou em
contato com muitas dificuldades de um projeto real
1
principalmente na questo do prazo de entrega e na
ocorrncia de imprevistos. A parte da montagem dos
0.5
circuitos eletrnicos foi, sem dvida, a parte mais
0
trabalhosa do desenvolvimento, principalmente a
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 montagem do circuito do sensor, em que testamos diversas
tempo(sec)
topologias de circuitos, tendo ainda que lidar com a alta
Resposta em Malha Fechada - Carrinho Se Aproximando do Sensor - Comparao variabilidade das propriedades do elemento sensor (LDR).
5 O saldo final, portanto, positivo: apesar de os resultados
Resposta Real
Resposta Simulada no serem exatamente como os especificados, o sistema
funciona razoavelmente, e resultado da dedicao dos
Tensao de Saida do Circuito do Sensor (V)

4.5
componentes do grupo em faz-lo funcionar.
4

3.5

2.5

2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tempo(sec)

Para o primeiro grfico verificamos um percentual de

overshoot de 4%, um valor ainda pequeno, e, portanto aceitvel,
embora seja maior do que o especificado (1.5%). Para o segundo,
verificamos um percentual de overshoot bem maior do que o
desejado (23%). Isso pode ser explicado pela no linearidade do
circuito sensor (conforme pde ser verificado nas curvas de
resposta do circuito do sensor mostradas anteriormente): quando o
carrinho se afasta, a tenso varia cada vez menos com a posio, o
que no provoca variao brusca no sinal de erro caso a tenso de
sada do circuito do sensor ultrapasse a tenso fornecida pelo
circuito de referncia; por outro lado, quando o carrinho se
aproxima, a tenso varia cada vez mais com a distncia, de
maneira que o sinal de erro diminui mais rapidamente em sua
magnitude, provocando uma ao de controle mais brusca sobre o
acionamento do motor, a qual no capaz de frear o carrinho to
rapidamente.
9. APNDICE

Esquema Circuitos Eletrnicos

Montagem em teste

Circuitos Eletrnicos