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Curso de Introduccin
Jos C. Sabina de Lis
Universidad de La Laguna
26 de junio de 2013
ii
ndice general
PRLOGO v
1. Mtodos elementales 1
1.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2. Escritura unicada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.3. Campo de direcciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.4. Poligonales de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.5. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.6. Soluciones de los ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2. El problema de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.1. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3. Mtodos de integracin elemental . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.1. Ecuaciones en variables separadas . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.2. Ecuaciones Homogneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.3.3. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3.4. Solucin a los ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.3.5. Ecuaciones Lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.3.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.3.7. Soluciones de los ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.3.8. Ecuaciones de Bernouilli y Riccati . . . . . . . . . . . . . 32
1.3.9. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.3.10. Ecuaciones Exactas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.3.11. Factores integrantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.3.12. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.4. Familias de curvas y ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . 41
1.4.1. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.5. Ecuaciones implcitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.5.1. Parametrizaciones por la derivada . . . . . . . . . . . . . 48
1.5.2. Soluciones en el lugar singular . . . . . . . . . . . . . . . 49
1.5.3. Envolventes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.5.4. Algunas ecuaciones implcitas . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.5.5. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
1.5.6. Algunas soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
iii
iv NDICE GENERAL
2. Existencia y Unicidad 61
2.1. Herramientas auxiliares. Teorema de Banach . . . . . . . . . . . 61
2.1.1. Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.1.2. Puntos jos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.1.3. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.2. Teorema de Picard-Lindel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.2.1. Problemas en bandas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.2.2. Mtodo de las aproximaciones sucesivas . . . . . . . . . . 71
2.2.3. Teorema de Picard-Lindel. Versiones local y global . . . 72
2.2.4. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.2.5. Algunas soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.3. Teorema de Cauchy-Peano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2.3.1. Familias equicontinuas. Teorema de Ascoli-Arzel . . . . . 79
2.3.2. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.3.3. Teorema de Cauchy-Peano . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
2.4. Comportamiento de las soluciones globales . . . . . . . . . . . . . 86
2.4.1. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
2.5. Teoremas de Brouwer y de Schauder . . . . . . . . . . . . . . . . 93
2.6. Anexo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3. Depencia continua 97
3.1. Dependencia continua y aproximacin de soluciones . . . . . . . 97
3.1.1. Demostracin del teorema de Peano . . . . . . . . . . . . 101
3.2. Anexo: un resultado general debido a Kamke . . . . . . . . . . . 103
3.3. Diferenciabilidad con respecto a los datos iniciales . . . . . . . . 103
3.4. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.5. Soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.6. Ejercicios suplementarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
BIBLIOGRAFA 213
vi NDICE GENERAL
Prlogo
vii
viii NDICE GENERAL
Captulo 1
Introduccin y Mtodos
elementales
1.1. Introduccin
En trminos informales, una ecuacin diferencial tiene por incgnita una
funcin y(x) la cual ha de satisfacer junto con sus derivadas hasta el orden n,
y, . . . , y (n) , una relacin de la forma
F (x, y, . . . , y (n) ) = 0.
El objetivo consiste en hallar y(x) en base a dicha relacin.
Si en dicha ecuacin se puede despejar la derivada de mayor orden y (n) , es
decir expresarla as:
y (n) = G(x, y, . . . , y (n1) ),
se dice que est en forma normalizada. Para poder aplicar los resultados teri-
cos que se desarrollan en este curso es necesario expresar las ecuaciones en este
formato.
En los ejemplos que siguen,
1.1.1. Ejemplos
Ejemplo 1.1. Teorema fundamental del clculo. La ms elemental de las ecua-
ciones es
y = f (x),
1
2 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES
donde f (x) es una funcin continua dada, denida en un intervalo (a, b). Esta
ya se ha estudiado en el captulo de clculo de primitivas.
Recurdese el siguiente resultado (ver por ejemplo [11]) Si f = f (t), f : [, ]
t
R es continua entonces la funcin F (t) =
f (s) ds es derivable en [, ] (en
por la derecha y en por la izquierda) y adems F (t) = f (t), t [, ]. Se
deduce de aqu el siguiente resultado.
mx = F (x)
x(t0 ) = x0 (1.3)
x (t0 ) = v0 ,
donde los datos son los valores x0 , v0 R3 y el campo de fuerzas F (x) se supone
conocido.
1.1. INTRODUCCIN 3
Ejemplo 1.4. Problema de los dos cuerpos. Dos cuerpos aislados de masas m1 ,
m2 sometidos a la interaccin gravitatoria mutua, se desplazan en un plano
1.
Si x1 (t), x2 (t) son sus trayectorias, las ecuaciones del movimiento son
x2 x1
1 = Gm2
x ,
|x1 x2 |3
x1 x2
2 = Gm1
x .
|x1 x2 |3
El centro de masas
m1 m2
r = x1 + (x2 x1 ) = (1 )x1 + x2 , 1 = , = ,
M M
M = m1 + m2 cumple
r = 0.
Se tiene que
x1 r = x, x2 r = (1 )x
donde x = x2 x1 . Por tanto el movimiento relativo de los dos objetos celestes
m1 , m2 con respecto al centro de masas r se reduce a conocer x(t). Se comprueba
inmediatamente que
x
= GM
x , (1.4)
3
donde = |x|. Dicha ecuacin debe integrarse (resolverse) junto con los da-
tos de la posicin y velocidad iniciales x0 , v0 para determinar el movimiento.
Recurdese que al ser ste plano x = (x(t), y(t)).
Fue Newton quien plante y resolvi a plena satisfaccin el problema. Trata-
remos de ello un poco ms adelante. Obsrvese que (1.4) constituye en realidad
un sistema de dos ecuaciones diferenciales
x
x = GM 3
y
y = GM 3 ,
donde x = (x, y).
Ejemplo 1.5. Ley de crecimiento de Malthus. Si x(t) representa el nmero de
x (t)
individuos de una poblacin biolgica, entonces el cociente se llama tasa
x(t)
de crecimiento de la poblacin. La poblacin sigue la ley de Malthus si dicha
tasa es constantemente k , k > 0.
Propiedad 1.3. El problema
{
x (t) = kx(t) + g(t)
(1.5)
x(t0 ) = x0 ,
1 Basta para ello que las velocidades iniciales y el vector diferencia de posiciones iniciales
sean coplanarios.
4 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES
x (t)
Ejemplo 1.6. Crecimiento logstico. Si la tasa de la poblacin es = kx(t)
x(t)
se dice que la pobacin sigue la ley de crecimiento logstico o de Verhulst.
admite una nica solucin. Adems, dos de las soluciones de la ecuacin (las
que corresponden, respectivamente, a los datos iniciales x0 = 0 y x0 = k/) son
constantes.
Escrito abreviadamente,
x = f (t, x),
x = (x1 , . . . , xn ), f = (f1 , . . . , fn ).
Todas las ecuaciones de los ejemplos anteriores, incluso la ecuacin diferen-
cial de orden n en forma normalizada
x (t) + x(t) = 0,
1.1. INTRODUCCIN 5
en cada uno de los puntos (x, y(x)) de la curva y = y(x) la recta tangente tiene
pendiente m = f (x, y(x)).
Una ecuacin diferencial en dene por tanto un campo de direcciones
en ; cada punto (x, y) tiene asociado una recta de pendiente m = f (x, y), las
soluciones de la ecuacin son curvas que se ajustan al campo pues pasan por
los puntos de cindose a las rectas tangentes que les prescribe la ecuacin.
Esto se expresa de manera ms formal como sigue.
Un elemento de lnea (un elemento) es el triplete (x, y, m) donde (x, y) ,
m la pendiente de una recta por (x, y). Por tanto, un elemento es un punto y una
direccin. Una curva derivable y(x), x I , I un intervalo, dene una familia
uniparamtrica de elementos (x, y(x), y (x)). Una funcin f (x, y) denida en
puede observarse como jando una direccin en en cada punto (x, y) .
La familia (x, y, f (x, y)) se llama un campo de direcciones en y la ecuacin
diferencial (1.7) induce un tal campo en . Una curva y(x) es solucin si todos
sus elementos (x, y(x), y (x)) pertenecen al campo de direcciones (x, y, f (x, y)).
Una manera de visualizar las soluciones de (1.7) consiste en trazar en las
isoclinas de su campo de direcciones. Para m jado, el conjunto
Cm = {(x, y) /f (x, y) = m}
se denomina curva isoclina, siempre que Cm sea una curva (ver ms adelante el
Teorema de la Funcin Implcita). En efecto, todas las soluciones que cortan a
Cm lo hacen con pendiente m.
+
La ecuacin da as informacin sobre sus soluciones. Por ejemplo en =
{f (x, y) 0}, = {f (x, y) 0} las soluciones son respectivamente, crecientes
o decrecientes.
Si la solucin y(x) es dos veces derivable (Captulo III), entonces
y = fx + fy f.
Las soluciones son por tanto convexas en la regin {fx + fy f 0} y cncavas
en {fx + fy f 0}.
6 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES
Ntese que los tramos que enlazan xi1 con xi en la poligonal, se recorren con
velocidad f (Pi1 ).
A modo de ilustracin se ha realizado la simulacin (usando `MATLAB') en
el ejemplo:
{
y = xy
y(0) = 1,
2
del que se conoce la solucin exacta, y = ex /2 . En la Figuras 5.1, 5.2 se han
construido las poligonales para h = 0,1, h = 0,01.
1.1.5. Ejercicios
1. Probar que la ecuacin del Ejemplo 1.1 se reduce a
x + x = 0.
h=.1
1.7
aprox
exacta
1.6
1.5
1.4
1.3
1.2
1.1
h=.01
1.7
aprox
exacta
1.6
1.5
1.4
1.3
1.2
1.1
a) y + 2y y = et
b) y 4(y )2 + sen x = 3 y
c) x + f (x) = 0.
7. Sea g C(R). Probar que
t
x(t) = ek(t ) g( ) d
0
x = kx + g.
x = kx + g.
x = t2 + x,
y
a) y = .
x
b) y = y.
c) y = x + y.
d) y = y y2 .
12. Sea y(x) una solucim C (ver Captulo III) de una ecuacin diferencial
y = f (x, y)
y
a) y =
, y(1) = 1, x [1, 4], h = 0 5.
x
b) y = x2 + y 2 , y(0) = 0, x [0, 1], h = 0 1.
c) y = 1 + xy 2 , y(0) = 0, x [0, 1], h = 0 1.
14. Tomando paso h = 1/n y usando el mtodo de Euler para aproximar la
solucin de: {
y = y
y(0) = 1,
prubese que
( )n
1
yn = 1 + ,
n
con yn el valor aproximado de y(1).
15. Escribir en cada caso la ecuacin diferencial que satisfacen las curvas
b) aquellas cuya la normal en cada punto y la recta que lo une con el origen
forman un tringulo issceles con el eje OX ,
1.1. INTRODUCCIN 11
16. Est nevando con regularidad. A las 12 sale una mquina quitanieves
que retira una cantidad constante de nieve por unidad de tiempo. En la
primera hora recorre 2 kms y en la siguiente slo uno. A qu hora empez
a nevar?
z z 2 = C,
2
z (t) z(t)2 = 0
2
es decir
z (t) = z(t)
para todo t.
Armamos que z(t) = 0. Si no, podemos suponer sin prdida de generali-
dad que existe t1 > 0 donde
z(t1 ) > 0,
por tanto existe 0 t0 < t 1 tal que z>0 en (t0 , t1 ] y z(t0 ) = 0. Al ser,
de la ecuacin
z = z,
z es convexa en [t0 , t1 ] luego necesariamente:
z (t1 ) > 0,
12 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES
z = z
en [t0 , t1 ]. Segn la Propiedad 1.3 esto implica
z = z(t1 )e(tt1 )
que es imposible porque tal z no se anula nunca (z(t1 ) > 0).
Solucin 8. En primer lugar observamos que la solucin peridica es nica.
Dos soluciones peridicas x1 (t), x2 (t) dieren en z(t) = x1 (t) x2 (t) que
cumple:
z = kz,
con lo cual z es T -perdica y
z(t) = Cekt .
La nica manera en la que el segundo miembro es T peridico es con
C = 0. Luego x1 (t) = x2 (t).
Buscamos ahora x0 de suerte que la solucin genrica de x = kx + g(t):
t
x(t) = x0 ekt + ek(t ) g( ) d
0
t+T
x(t + T ) = x0 ek(t+T ) + ek(t+T ) g( ) d =
0
T t
x0 ek(t+T ) + ek(t+T ) g( ) d + ek(ts) g(s + T ) ds =
0 0
T t
x0 ek(t+T ) + ek(t+T ) g( ) d + ek(t ) g( ) d. (1.8)
0 0
Igualando
x(t) = x(t + T )
resulta T
kt
x0 e = x0 e k(t+T )
+ ek(t+T ) g( ) d,
0
de donde, simplicando ekt resulta:
T
(1 e kT
)x0 = ek(T ) g( ) d,
0
es decir: T
1
x0 = ek(T ) g( ) d.
(1 ekT ) 0
Este es el valor de x0 que da la nica solucin peridica.
1.1. INTRODUCCIN 13
h(t) = c(t t0 ),
x(13) = x0 + 2 x(14) = x0 + 3.
Haciendo = 12 t0 resulta:
( )3 ( )2
+1 +2 1 + 5
= = .
2
( )
1 + 5
12
2
horas.
14 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES
x: I Rn
t 7 x(t)
si
(a) Para cada t I : (t, x(t)) ,
(b) x (t) = f (t, x(t)) para todo t I.
Observacin 1.7. En el contexto de las ecuaciones y sus aplicaciones se conoce
a f (t, x) como el campo asociado a (1.9).
x = f (x)
x1 = f1 (t, x1 , . . . , xn )
.
.
.
xn = fn (t, x1 , . . . , xn ).
Denicin 1.5. Para f (t, x) como antes el problema de Cauchy con datos
iniciales (t0 , x0 ) R Rn :
{
x = f (t, x)
(1.10)
x(t0 ) = x0 ,
Observaciones. La denicin de solucin que hemos dado resalta que debe te-
nerse en cuenta el dominio de denicin I de los candidatos a solucin. Cuando
la solucin se construye de manera terica, sta slo est denida en un pe-
queo intervalo que va prolongndose paulatinamente. Puede considerarse en
la denicin cualquier tipo de intervalo I a condicin de que tenga interior no
vaco y las derivadas en los extremos que pertenezcan al intervalo se consideren
laterales. Sin embargo, salvo que se advierta lo contrario, siempre supondremos
que los intervalos I son abiertos.
El concepto de solucin introducido, amn de aparatoso, lleva a especulacio-
nes triviales del tipo siguiente. Si (y, J) es una solucin de (1.9), entonces dicha
solucin genera innitas ms. En efecto, para cualquier subintervalo I J , se
dene x = y|I (es decir, la restriccin de y a I ) y entonces (x, I) tambin es otra
solucin de (1.9).
x = f (t, x),
se dice que (y, J) es una prolongacin de (x, I) o simplemente que y(t) extiende
a x(t) si I J mientras y(t) = x(t) para todo t I .
Observaciones. El problema interesante consiste en hallar aquellas soluciones
(x , I ) de (1.10) que extiendan a todas las otras posibles soluciones (x, I) del
problema (1.10). En el Captulo 2 se analizar la cuestin en profundidad.
A estos y otros efectos resulta til la siguiente propiedad.
x = f (t, x),
tales que y(b) = z(b). Entonces x(t) = y(t) si t (a, b], x(t) = z(t) si t (b, c)
es una solucin de dicha ecuacin.
E = {t J S : y(t) = z(t)}.
Por la propiedad de unicidad local se cumple que y(t) = z(t) para t (t1
, t1 + ). Luego(t1 , t1 + ) E y E es abierto enJ S.
Por conexidad E = J S .
donde,
G: R Rk R
(t, y0 , y1 , . . . , yk1 ) 7 G(t, y0 , y1 , . . . , yk1 ),
x(t0 ) = 1
x (t0 ) = 2
.
.
.
x(k1) (t0 ) = k .
Las ecuaciones (1.12) se puede expresar de forma equivalente como una ecua-
cin del tipo (1.9).
1.2.1. Ejercicios
1. Sea x(t) una solucin de la ecuacin autnoma:
x = f (x).
x = kx( x),
sin resolverla.
1.3. MTODOS DE INTEGRACIN ELEMENTAL 19
F : U Rn Rm Rm
(x, y) 7 F (x, y),
g: B (x0 ) Rm
x 7 g(x)
b) Si f es de clase C1 entonces
2 se satisface la propiedad de unicidad de solucio-
nes sin restricciones sobre el valor def (x0 ). Se cumple por tanto la propiedad
de unicidad de soluciones y (1.14) posee una nica solucin maximal (x (t), I ).
Observaciones 1.11.
i) Como prueba el ejemplo de x = |x| la sola continuidad de f no basta para
conseguir la unicidad local si f (x0 ) = 0.
ii) La ecuacin est denida para t (a1 , a2 ). Sin embargo, los ejemplos que
siguen muestran que en general las soluciones no estn denidas en dicho inter-
valo.
Si: x
ds
F (x) = ,
x0 f (s)
y si f (x0 ) = 0 la solucin cumple:
x(t) = F 1 (t t0 ). (1.16)
La relacin (1.16) dice que basta resolver el problema con t0 = 0, cuya solucin
1
es y(t) = F (t), para tener la de (1.15) por traslacin x(t) = y(t t0 ).
Otra propiedad que tiene que ver con la ecuacin autnoma es la siguiene.
x = f (x)
las soluciones de equilibrio juegan un papel importante con respecto a las solu-
ciones prximas.
lm x(t) = c.
t
22 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES
lm x(t) = +.
t
Ms an:
ds
= t0 + .
x0 f (s)
Observacin 1.15. La relacin integral precedente permite decidir sin hallar la
solucin si el extremo del intervalo maximal es o no nito.
A ttulo de ejemplo considrense las ecuaciones x = x, x = log x, x =
x log x y x = x con > 0, x > 0.
x dy = y + x2 + y 2
dx
y(1) = 0.
du t+u+1
= .
dt tu+3
du at + bu + m
= ,
dt ct + du + n
1.3.3. Ejercicios
1. Resolver las siguientes ecuaciones en variables separadas:
dy
(a) + y cos t = 0. (b) y = (1 + t)(1 + y)
dt
dy
(c) y = et+y+3 (d) cos y sen t = sen y cos t
dt
dy
(e) = 1 t + y 2 ty 2 (f ) t2 (1 + y 2 ) + 2yy = 0
dt
24 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES
dy
(a) t2 (1 + y 2 ) + 2y = 0, y(0) = 0
dt
dy t sen y
(b) cos y = , lmt0+ y(t) =
dt 1 + t2 2
dy
(c) 3t = y cos t, y(1) = 0
dt
dy
(d) + 1 + t2 y = 0, y(0) = 5
dt
dy 2t
(e) = , y(0) = 1
dt y + yt2
dy
(f ) = k(a y)(b y), y(0) = 0 (a, b > 0)
dt
dy
(g) (1 + t2 )1/2 = ty 3 (1 + t2 )1/2 , y(0) = 1.
dt
t
Indicacin. En d)
0
1 + t2 = t 1 + t2 argsh t, para lo que se sugiere
hacer t = senh s.
3. Determinar las curvas tales que la normal en cada punto y la recta que lo
une con el origen forman un tringulo issceles con el eje OX .
4. Demustrese que una curva regular plana tal que todas sus normales pasan
por un punto jo es una circunferencia.
5. Demostrar que una curva regular plana tal que la pendiente de la tangente
en cualquier punto es proporcional a la abcisa en dicho punto es una
parbola.
y 2 + 2ty y 3 + t3
(a) y = (b) y =
y2 y 2 t + t3
y3
(c) xy = x2 y 2 + y (d) y = 2 .
xy x3
8. Hallar la solucin de los siguientes problemas de Cauchy:
Soluciones. a) y = x, b) x = t.
(y)
y = f x > 0,
x
con datos iniciales en una semirecta y = mx son homotticas. Bajo qu
condiciones es y = mx una solucin de la ecuacin? Disctase el caso de
dy y
la ecuacin = .
dx x
10. Supongamos que en un espejo de ecuacin y = f (x) los rayos de luz
se reejan de forma que el ngulo de incidencia coincide con el ngulo de
reexin. Cul es la forma del espejo si todos los rayos emanados desde
un punto exterior V se reejan paralelamente a una recta?
k
A + B C.
c0
k= .
a0 b0
Por otra parte:
a + c = a0 b + c = b0 ,
pues c(0) = 0. La ecuacin diferencial resultante es:
dc
= k(a0 c)(b0 b) c(0) = 0.
dt
Esta ecuacin se integra inmediatamente con los datos facilitados.
C = {(x, g(x)) : x I}
26 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES
entonces:
x
C = {(x, g( )) : x I}
donde suponemos > 0 e I (0, ).
Si y = g(x), parametrizando la curva C resuelve
{
y = f (y/x)
y(x0 ) = y0 ,
{
y = f (y/x)
y(x0 ) = y0 .
Por tanto dos soluciones cortadas por una semirecta desde (0, 0) son ne-
cesariamente homotticas.
Suponemos que los rayos parten de (0, 0), que la direccin reejada es
paralela a e1 = (1, 0) y la curva est parametrizada por (x(s), y(s)).
La condicin de reexin es:
(x(s), y(s))
c(s)(x(s), y(s)) = + e1 .
r
Escribiendo la curva en la forma y = y(x) la ecuacin es
y
y = .
x+r
Integrando nos da que:
x x2 + y 2 = V0 . (1.17)
Ntese que la constanteV0 tiene que ser negativa. Esto sale de la expresin.
Por otro lado, la ecuacin diferencial no est denida en el semieje x 0.
Se comprueba que la ecuacin es invariante frente al cambio y y
mientras y = 0 en x > 0 es solucin.
{
x = a(t)x
x(t0 ) = x0 ,
t
x(t) = x0 exp{ a( ) d }.
t0
Propiedad 1.21.
a) Si y1 (t), y2 (t) son soluciones de (1.19), entonces la diferencia x(t) = y1 (t)
y2 (t) es una solucin de (1.18).
t t t
x(t) = x0 exp{ a(s) ds} + exp{ a( ) d }b(s) ds. (1.20)
t0 t0 s
Ejemplos 1.21. a) x = 1t x + 1
t2 ,
t > 0 (ninguna solucin es regular cuando
t 0+).
2 t
b) x = x + e t > 0 (todas son regulares en t 0+).
1
t
c) x = x+cos t+
1 sen t
t t t > 0 (algunas de las soluciones son regulares cuando
t 0+).
1.3.6. Ejercicios
1. Resolver las siguientes ecuaciones lineales:
dy 2t 1 dy
(a) + y= (b) + y = tet
dt 1 + t2 1 + t2 dt
dy dy
(c) + t2 y = t2 (d) (1 + t2 ) ty = t(1 + t2 )5/2
dt dt
y 1
y y = 2xex+x (f ) y
2
(e) = (x + 1)3 .
x+1 2
2. Hallar la solucin de los siguientes problemas de Cauchy:
dy
(a) (1 + t2 ) + 4ty = t, y(1) = 1
4
dt
dy
(b) 2ty = t, y(0) = 1
dt
(c) y + y tan x = sec x, y(0) = 0
(d) y + y cos x = sen x cos x, y(0) = 1.
4. Hallar las curvas contenidas en el primer cuadrante tales que cada pun-
to divide en partes iguales al segmento de tangente que queda en dicho
cuadrante.
y + y = g(t) y(0) = 0,
donde {
2 0t1
g(t) =
0 t > 1.
dC C
=62 .
dt 300 + t
t
t t
y = y0 e 0
a
+ e s
a
f (s) ds := y1 (t) + y2 (t).
0
En primer lugar:
Por tanto |y3 (t)| si t M1 M . Asimismo
2
c
|y4 (t)| = ,
2c 2
para t M1 . Se tiene entonces que |y2 (t)| si t M1 y y2 (t) 0
cuando t .
Solucin 7. La ley de enfriamiento de Newton se puede expresar en la
forma:
u = c(u T )
donde u(t) mide la temperatura del cuerpo, c > 0 es la constante de
intercambio con el medio, T la temperatura del exterior.
u T = (u0 T )ec(tt0 ) .
40 = 80e20c 10 = 80ect ,
donde t el tiempo neto que tarda el cuerpo el alcanzar 30o C. Por tanto:
log 2 1
c= t = log 8 = 60.
20 c
t
dV
= vi ve V (t) = V0 + (vi ve ),
dt 0
as
V (t) = V0 + (vi ve )t,
aunque podamos haber supuesto perfectamente que vi y ve son variables
con el tiempo.
dCi
= ci vi
dt
gramos/minuto y sale del depsito a razn de
dCe C(t)
= c(t)ve = ve
dt V (t)
1.3. MTODOS DE INTEGRACIN ELEMENTAL 31
dC C(t)
=62 C(0) = 50.
dt 300 + t
La ecuacin (C) se puede expresar tambin en trminos de la concentra-
cin:
(cV )
= vi ci ve c V c + cV = vi ci ve c,
dt
por tanto:
c vi
= ,
ci c V (t)
( ) t
ci c0 vi
log = ds.
ci c 0 V (s)
y(t) = x(t)1n ,
para llegar a:
y = (1 n)a1 y + (1 n)an .
El problema:
{
x = a1 (t)x + an (t)xn
(1.21)
x(t0 ) = x0 ,
es equivalente entonces a:
{
y = (1 n)a1 (t)y + (1 n)an (t)
y(t0 ) = x1n
0 ,
x = x x2 + f (t),
donde f (t) = cos tsen t+sen2 t o bien f (t) = cos tsen t+e2t +2et sen t+sen2 t.
x = tx + x2 + 1.
1.3.9. Ejercicios
1. Usar el argumento del Teorema 1.13 para probar la unicidad local de
soluciones del problema de Cauchy para la ecuacin de Bernouilli
{
x = a1 (t)x + an (t)xn
x(t0 ) = x0 .
dy
(a) (1 + x3 )y + 2xy 2 + x2 y + 1 = 0 (b) x y = y 2 log x
dx
dy dy
(c) y 2 (x + x2 ) + 3 + x2 y =0 (d) x + y = (x log x)y 2
dx dx
dy dy a3
(e) (1 x3 ) + 2x + x2 y y 2 = 0 (f ) xy 2 + y3 = .
dx dx x
y + a(t)y = b(t)y n ,
si:
Esto signica geomtricamente que las curvas solucin son ortogonales al campo
(M, N ) en cada punto de .
Si expresamos la curva en la forma y = y(x), x J , la ecuacin (1) toma la
forma:
M (x, y)
y = , (1.23)
N (x, y)
mientras que si expresamos x = x(y) (1) se expresa como:
N (x, y)
x = . (1.24)
M (x, y)
V (x(s), y(s)) = c,
M (x, y)
Teorema 1.23. Supongamos que la ecuacin diferencial y = es
N (x, y)
exacta en . Entonces, para cada (x0 , y0 ) el problema,
y = M (x, y)
N (x, y)
y(x0 ) = y0 ,
V (x, y) = c,
donde c es constante.
My = Nx en .
M (x, y)
Entonces, la ecuacin diferencial y = es exacta en .
N (x, y)
Observaciones 1.25. De la demostracin se desprende que una posible solucin
V (x, y) del sistema de ecuaciones: Vx = M (x, y), Vy = N (x, y) (hay innitas
soluciones V (x, y) que en cada componente conexa de se diferencian en una
constante) es:
x y
V1 (x, y) = M (t, y0 ) dt + N (x, s) ds,
x0 y0
o tambin,
x y
V2 (x, y) = M (t, y) dt + N (x0 , s) ds.
x0 y0
donde es cualquier poligonal de lados paralelos a los ejes que conecte (x0 , y0 )
con (x, y). Ms an, puede ser una curva C 1 a trozos cualquiera. Razonamos
por qu es esto cierto ms abajo.
A estos efectos debe recordarse que si RN es abierto y conexo entonces
todo par de puntos x0 , x se puede conectar mediante una poligonal
de lados paralelos a los ejes.
36 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES
V y V x
= 2 = 2 .
x x + y2 y x + y2
En efecto, si tal V existe y es la circunferencia de radio (0, 1) orientada
positivamente, por ejemplo (x, y) = (cos t, sen t), 0 t < 2 , resulta que:
y x
dx + 2 dy = 2.
x2 +y 2 x + y2
Sin embargo, tal integral debera ser cero pues:
2
y x
2 2
dx + 2 dy = {Vx x + Vy y } dt = 0.
x +y x + y2 0
My = Nx .
Para P0 = (x0 , y0 ) jado en y P = (x, y) arbitrario sea (P0 , P ) una
poligonal de lados paralelos a los ejes que conecta P0 con P . La funcin
V (P ) = M dx + N dy
(P0 ,P )
M dx + N dy = 0.
V (P ) = M dx + N dy = M dx + N dy
(P0 ,P ) (P0 ,Q)
+ M dx + N dy = {M dx + N } dy + W (P ),
(Q,P ) (P0 ,Q)
M dx + N dy = (Nx My ) dxdy.
R
M dx + N dy = (Nx My ) dxdy.
R
Observacin 1.27. Para la prueba del Teorema 1.26 se observa que la poligonal
cerrada se factoriza como la suma de bordes de rectngulos R ms segmentos
recorridos en los dos sentidos.
38 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES
M (x, y)
y = , (1.25)
N (x, y)
con M y N denidas y continuas en un dominio R2 , se dice que una
cierta funcin real = (x, y) es un factor integrante de (1.25) si la ecuacin
equivalente:
M (x, y)
y = ,
N (x, y)
es exacta en . Siendo , M y N de clase C1 en es evidente que:
(M )y = (N )x ,
constituye una condicin necesaria y suciente para que (x, y) sea un factor
integrante de (1.25). Tal relacin dene una ecuacin en derivadas parciales de
primer orden en . Puede probarse que siempre existen tales factores integrantes,
aunque en la generalidad de los casos no pueden calcularse explcitamente. Por
otra parte, se demuestra en un curso de ecuaciones en derivadas parciales que la
resolubilidad de tal ecuacin para equivale a la de la ecuacin original (1.25)
(mtodo de las carctersticas). Es decir, el tratamiento de los factores integrantes
no simplica el problema de la existencia de soluciones.
Ejemplos 1.28.
1) La ecuacin,
1
2t + d
x = x ( = )
t 1 dt
x2 x
es exacta.
2) La ecuacin:
xy 2 + x2 y 2 + 3 d
y = ( = )
x2 y dx
admite a (x, y) = e2x como factor integrante.
1.3.12. Ejercicios
1. Resolver las siguientes ecuaciones exactas:
dy
(a) 2t sen y + y 3 et + (t2 cos y + 3y 2 et ) =0
dt
dy
(b) 1 + (1 + ty)ety + (1 + t2 ety ) =0
dt
dy
(c) y sec2 t + sec t tan t + (2y + tan t) =0
( 2 ) dt
y
(d) 2yet dt + (yt 2et )dy = 0.
2
1.3. MTODOS DE INTEGRACIN ELEMENTAL 39
a) V = t2 sen y + y 3 et ,
b) V = (1 + ety )t + y ,
c) V = y 2 + y tan t + sec t
ty 2
d) V = 2 2yet .
dy
2. Para P , Q C 1 () P (x, y) + Q(x, y)
se considera la ecuacin = 0, la
dx
y Q
cual suponemos es exacta. Prubese que P (x, y) (x, s) ds es una
y0 x
funcin que slo depende de la variable x.
x
a) M dx + (sec2 y )dy = 0
y
b) M dx + (sen x cos y xy ey )dy = 0.
4. Buscar un factor integrante para las siguientes ecuaciones, y resolverlas.
Soluciones.
a) = y . V = xy 2 (1 + y)ey .
b) = ex . V = 2 cosh x yex .
y2
c) = 1
x2 . V = 2 xy 1
x.
y2
d) = 1
x2 . V = log |x| x .
Soluciones.
a) = (t + x2 )3
b) = 2, = 1
x2y+3
40 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES
1
c) = (x2 +y 2 )3/2
1
d) (y) = y3 .
Nx My
= h(xy),
xM yN
es decir, el primer miembro es una funcin de xy . Demustrese que la
ecuacin diferencial:
y 2 sen t + yf (t)y = 0
sea exacta.
f (t)y + t2 + y = 0
admite a (t, y) = t como factor integrante. Hllense las funciones f (t).
1.4. FAMILIAS DE CURVAS Y ECUACIONES DIFERENCIALES 41
F = {(x, y, p) : p = f (x, y)} para una cierta funcin continua f C(). Una
solucin y C (I) de la ecuacin:
1
y = f (x, y)
tales que para cada (x0 , y0 ) en existe un nico par (y, I) C tal que x0 I ,
y0 = y(x0 ). Toda familia de curvas C en dene un campo de direcciones, es
decir una ecuacin, de la que las curvas son soluciones. Tal ecuacin es:
y = f (x, y),
donde
f (x0 , y0 ) = y (x0 ),
donde (y, I) F es la curva que pasa por (x0 , y0 ). Recprocamente, toda funcin
f (x, y) sucientemente regular dene una familia de curvas en . Esto se probar
ms tarde.
y = sen x R, x (0, ),
y = (tag x)y.
dene una familia de curvas en si para cada curva |(x (s), y (s))| = 0 en I y
a dems:
para algn s0 I .
42 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES
para s1 = s0 , entonces:
F (x0 , y0 , 0 ) = 0.
donde para cada (x, y) , = (x, y) es el valor que hace que (x, y) satisfaga
F = 0.
Dada una familia de curvas F, la familia familia ortogonal F es aquella
cuyos miembros al cortar a los de F
lo hacen necesariamente bajo ngulo recto.
Si y = f (x, y) constituye la ecuacin de la familia F , la ecuacin diferencial de
los integrantes de F es:
1
y = .
f (x, y)
Anlogamente, la familia de curvas isogonales a una dada F se dene coma
aquella F cuyos elementos cortan a los de F bajo un ngulo . Si f (x, y) es
el campo asociado a F, su familia isogonal se encuentra resolviendo la ecuacin
diferencial
f + tag
y = .
1 (tag )f
En el siguiente captulo se dan condiciones generales que aseguran cundo esta
ltima ecuacin dene una familia de curvas en .
1.4. FAMILIAS DE CURVAS Y ECUACIONES DIFERENCIALES 43
Ejemplo 1.32. La familia de las circunferencias del ejemplo anterior tiene por
ecuacin
xdx + ydy = 0,
luego su campo en y = 0 es
x
y = ,
y
la ecuacin de las curvas ortogonales es
y
y = .
x
La correspondiente familia de curvas es:
y = x.
1.4.1. Ejercicios
1. En cada uno de los siguientes casos, determinar una ecuacin diferencial
que satisfaga la familia en cuestin hallando una familia de curvas orto-
gonales a las de la familia dada.
F (x, y, y ) = 0, (1.26)
en la forma
p = f (x, y),
para obtener una o varias ecuaciones en forma normal:
y = f (x, y).
x + y |x y|
y (x + y)y + xy = 0 y =
2
2
en R2 .
Ejemplo 1.35. La ecuacin
y yy x2 y + x2 y = 0 y = y, y = x, y = x.
3
F (x0 , y0 , p) = 0
p = f (x, y)
F (x, y, y ) = 0
tal que:
Fp (x0 , y0 , p0 ) = 0.
Entonces el problema de Cauchy (1.28) admite una nica solucin local y(x) si
se impone la condicin extra de que en el punto x0 dicha solucin cumple la
condicin:
y (x0 ) = p0 .
F (x0 , y0 , p) = 0
Fp (x0 , y0 , p0i ) = 0 i = 0, . . . , N,
y (x0 ) = p0i i = 0, . . . , N.
Observaciones 1.36.
46 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES
y = f (x, y),
la ecuacin (1.26) puede asignar a un punto dado (x, y) uno, varios o ningn
valor de p tal que se cumpla la ecuacin:
F (x, y, p) = 0.
Las que siguen son unas cuantas deniciones clsicas en este tema. Un
elemento (x0 , y0 , p0 ) se dice regular si existe un entorno suyo U = V (p0
3
, p0 + ) en R y una funcin continua f (x, y) denida en U de suerte que
F (x, y, p) = 0,
slo admite en U soluciones de la forma (x, y, p) = (x, y, f (x, y)), por tanto
p0 = f (x0 , y0 ). El elemento (x0 , y0 , p0 ) del teorema precedente es, por supuesto,
regular.
Se llama singular a todo elemento no regular. Un punto P = (x, y) se dice
singular si (x, y, p) es singular para algn p (sin detrimento de que tambin
(x, y, p ) sea simultneamente regular para p = p).
Se dice que y(x) es una solucin regular de (1.26) en el intervalo I si es de
clase C 1 y todos sus elementos son regulares. Si por contra, la totalidad de sus
elementos son singulares, se dir que tal solucin es singular.
Si f (P0 ) = g(P0 ) en P0 = (x0 , y0 ) (P0 , f (P0 )), (P0 , g(P0 )) son los
entonces
dos nicos elementos asociados al punto P0 f (P0 ) = g(P0 )
y son regulares. Si
mientras f = g en todo entorno de P0 (en el sentido de que en cada entorno V
de P0 siempre existe un punto P donde f (P ) = g(P )), entonces (P0 , f (P0 )) es
el nico elemento asociado a P0 y es singular.
Tpicamente, la curva f = g da lugar a los puntos P con elementos asociados
2
de tipo singular. Estdiese por ejemplo F = p 4x o la ecuacin y 4x = 0.
2 2 2
Observaciones 1.38.
F (x, y, y ) = 0
al lugar de los puntos del plano (x, y) para los que existe p de forma que (x, y, p)
es un elemento que anula Fp . Es decir, los puntos (x, y) para los que existe p tal
que:
{
F (x, y, p) = 0
Fp (x, y, p) = 0.
De la discusin anterior se deduce que los puntos singulares y por tanto las
soluciones singulares deben yacer en el lugar singular. Sin embargo, no todos
los puntos del lugar singular tienen por que ser singulares (en este aspecto la
terminologa lugar singular debe tomarse con extrema precaucin).
y = fi (x, y),
y + (x 1)y y = 0.
2
Si
= 4y + (x 1)2 ,
la ecuacin no est denida en la regin < 0.
48 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES
(1 x) (x 1)2 + 4y
p=
2
En =0 los puntos (x, y) tienen asociado un slo elemento singular
1x
p= .
2
En los puntos de >0 la ecuacin diferencial da lugar a dos ecuaciones dife-
renciales:
(1 x) (x 1)2 + 4y
y = .
2
Para integrar las ecuaciones hacemos u = (x 1)2 + 4y para concluir:
u C = x C 0.
De ah
u = (C x)2 ,
(C 1) (C 2 1)
y= x+ C 0.
2 4
Tomando
C+1
=2 12 y = C1
2 1
2 podemos escribir las soluciones de
manera unicada en la forma:
y = x + ( 1).
y (x + y)y + xy = 0
2
(x + y) |x y|
p= .
2
Para x = y hay dos elementos regulares, para x=y un solo elemento que es
singular.
en forma regular (por ejemplo se tiene que (p) = 0). La parametrizacin dene
entonces y = y(x) mediante:
(p)
y ((p)) = .
(p)
(p)
= p.
(p)
x
= p,
1 x2
de donde:
p 1
x= y= .
1 + p2 1 + p2
{
F (x, y, p) = 0
(1.30)
Fp (x, y, p) = 0,
y(p) (p)
= = p,
x(p) (p)
Por otra parte, de las ecuaciones (1.30) se tiene que una condicin necesaria para
que una parametrizacin (x(p), y(p)) en el lugar singular dena una solucin de
la ecuacin es que
Fx + pFy = 0. (1.31)
y 2xy + y = 0,
2
Fx + pFy = 2p + p = p.
Ejemplo 1.44. En el Ejemplo 1.40 las ecuaciones del lugar singular son:
p2 + (x 1)p y = 0
1x
p = .
2
De aqu resulta:
x = 1 2p y = p2 .
La curva est parametrizada por la derivada porque:
y
= p.
x
Por tanto, la funcin que dene:
(x 1)2
y=
4
es solucin. Adems, todos sus elementos son singulares y por tanto constituye
una integral singular.
En forma equivalente
{
xy = p2
x + y = 2p.
Tal sistema dene x = y = p, es decir y = x pero se ve inmediatamente que esta
curva no est parametrizada por la derivada y por tanto no puede ser solucin.
En este caso la ecuacin no admite integrales (soluciones) singulares.
1.5.3. Envolventes
Una nocin bsica cuando se trata con familias uniparamtricas
y = Y (x, )
Como:
F (x, Y (x, ), Y (x, )) = 0, (1.32)
Observacin 1.46. Otra manera de construir la envolvente de una familia {Y (x, )}.
Se trata de encontrar una curva y = g(x) que corte a cada una de las de la fami-
lia haciendo contacto de primer orden. Si (a, b) es el dominio de g esto signica
que para cada x (a, b) existe un = (x) tal que:
Y (x, (x)) = 0,
pues suponemos (x) = 0 (si (x) es constante siempre estaramos en la misma
curva). Asumiendo por ejemplo que Y = 0 podemos usar la ltima ecuacin
para obtener = (x) que al substituir en Y (x, ) nos da la funcin g(x)
buscada.
Fy Y + Fp Y = Fp Y = 0,
mientras que derivando Y (x, (x)) = 0 con respecto a x nos lleva a:
y = x + ( 1)
de soluciones es:
(x 1)2
y=
4
que, segn vimos, es un solucin singular.
x2
x g = 0,
v2
obteniendo:
1 ( 4 )
y= 2
v g 2 x2 ,
2gv
que es lo se conoce como parbola de seguridad.
y = p0 x + C
y
=p y = pg(p),
x
con lo que
p
y(p) = y0 + tg(t) dt.
p0
F (x, p) = 0
en la forma:
x = (t) p = (t).
54 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES
En este caso:
y (x) = (t),
mientras
y(t)
y (x) = .
x(t)
Despejando sale
y = (t)(t),
luego:
t
y(t) = y0 + (s)(s) ds.
t0
Ejemplos 1.49.
x = y y 1.
3
a)
b) x 1 + y 2 = y .
F (y, y ) = 0. (III)
y = f (y ).
y
= p,
x
luego:
f(p)
x = ,
p
en donde se puede calcular x = x(p).
Alternativamente es posible que:
F (y, p) = 0
permita escribir:
y = (t) p = (t),
y si y = y(x) buscamos representar x(t). Habr de ser:
y0 = (t),
y = y + y + y + 5.
5 3
a)
y
b) = 1.
1 + y 2
Ms generalmente, la ecuacin
F (x, y, y ) = 0
F (x, y, p) = 0,
y ((u, v))(u + v v) = u + v v,
F (x, y, p) = 0
F (x, y, y ) = 0,
= p.
En ecuaciones como:
y = G(x, y ) (IV )
basta obtener x = x(p) para determinar una solucin de la ecuacin. Derivando
con respecto a p e imponiendo y = px obtenemos:
Gp
x = .
p Gx
x = H(x, y ). (V )
pHp
y = .
1 pHy
y = xf (y ) + g(y )
f g
x = x+ .
f (p) p f (p) p
y = xf (y ) + g(y ) y(x0 ) = y0
y0 = x0 f (p) + g(p).
f g
x = x+ x(p0 ) = x0 .
f (p) p f (p) p
1.5. ECUACIONES IMPLCITAS 57
El procedimiento falla si
f (p0 ) = p0
porque la ecuacin es singular en p0 . En este caso, no obstante
y = p0 x + g(p0 )
es la solucin buscada.
En cuanto a soluciones singulares, el lugar singular es:
{
y = xf (p) + g(p)
0 = xf(p) + g(p).
y = xf + xf + g = xf.
f (p) = p
y = x + g().
Genricamente, el lugar singular contiene como hemos visto una solucin. sta
constituye la envolvente de la familia de rectas.
1.5.5. Ejercicios
1. Integrar las siguientes ecuaciones diferenciales:
xy + 2xy y = 0
2
b)
y 2xy 8x2 = 0
2
c)
y + (x + 2)ey = 0
3
d)
y yy x2 y + x2 y = 0.
3 2
e)
a) y = x3
58 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES
b) y = sen x.
3. Integrar las siguientes ecuaciones diferenciales:
y = y ey
2
a)
y
b) y=ey
c) x = log y + sen y
x = y 2y + 2
2
d)
e) y = (y 1)ey
x(1 + y )3/2 = a
2
f)
y 2/5 + y
2/5
g) = a2/5 .
y 4 y yy = 0
4 2
h)
i) x = y + sen y
j) y = y (1 + y cos y ).
4. Disctanse en detalle las propiedades de existencia y unicidad de solucio-
nes de la ecuacin de Clairaut:
y = xy + ey .
y = 2xy y
2
a) .
y + y 2 = 4.
2
b)
y = 5xy y
2
c) .
d) (y 2)3 = x 5y .
6. Estudiar la existencia de una solucin singular de la ecuacin de Lagrange:
4 2 8 3
xy = y y .
9 27
7. Estudiar las ecuaciones:
y e2x y = 0.
3
a)
y 2
b) y = x2 + 2y x + 2 .
y + (x + a)y y = 0
2
c) donde a es una constante.
y 2xy + y = 0.
2
d)
y + 2yy cot x y 2 = 0.
2
e)
1.5. ECUACIONES IMPLCITAS 59
x=p y = p2
mientras:
y
= 2p.
x
Estas relaciones no parametrizan una solucin, es decir el parmetro p no
es la derivada.
p2 + y 2 = 4, p = 0,
y = 2.
p = 2 cos t y = 2 sen t,
y = 2 sen(x + C),
por lo que las rectas y = 2 son envolventes de dicha y por tanto son
genuinas soluciones singulares.
y = 2x + C.
{
x y = 49 p2 8 3
27 p
p(p 1) = 0.
8 4
y =x+ ,
27 9
60 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES
Existencia y Unicidad.
Prolongacin
a) |x| = 0 implica x = 0,
61
62 CAPTULO 2. EXISTENCIA Y UNICIDAD
I.
Teorema 2.3. El espacio X = C(I, Rn ) es de Banach con respecto a la norma
|x| = supI |x(t)|. Adems:
a) L es continua en x = 0,
b) L es continua en X,
c) L est acotada en cualquier bola B(x, R) de X.
Observacin 2.1. Todas las aplicaciones lineales de Cn en Cm son continuas.
Slo cuando X e Y tienen dimensin innita existen aplicaciones lineales que
no son continuas.
a) Si L L(X)
|L(x)| L |x|,
para todo x X.
b) Para T, L L(X) cualesquiera se tiene que:
T L T L,
Demostracin. Dados x, y R n
existe una aplicacin lineal l : Rm R tal que
l = 1 y
l(F (x) F (y)) = |F (x) F (y)|.
Se construye la funcin real g(t) = l(F (x + t(y x))). Existe entonces c (0, 1)
tal que:
concluimos el resultado.
1 h
d(T n+h (x), T n (x)) n d(T (x), x).
1
2. Para todo n N:
n
d(T n (x0 ), x) d(T (x0 ), x0 ).
1
Una ligera extensin de este resultado que tiene cierto inters es la siguiente.
Teorema 2.12 ([10]) . Sea X una espacio mtrico completo y T :XX una
k)
aplicacin continua con la propiedad de que una iteracin suya T k = T T
es contractiva. Entonces T admite un nico punto jo x. Adems,
x = lm T n (x0 ), (2.1)
para y1 , y2 Y, x X cualesquiera.
Teorema 2.15. F : U Rn Rm Rm , U
Sea abierto, una aplicacin de
1
clase C . Supongamos que existe (x0 , y0 ) tal que:
i) F (x0 , y0 ) = 0,
F
ii) (x0 , y0 ) es invertible.
y
Entonces existen 1 , 2 positivos y g : B 1 (x0 ) B 2 (y0 ) de clase C1 tales
que:
1) y0 = g(x0 ) y adems
F (x, g(x)) = 0,
para cada x B 1 (x0 ).
2) Si (x, y) B 1 (x0 ) B 2 (y0 ) y
F (x, y) = 0,
entonces
y = g(x).
F
Demostracin. Sea (x0 , y0 ) el punto de referencia y L0 = (x0 , y0 ), que es
y
una aplicacin invertible lineal invertible. La ecuacin:
F (x, y) = 0,
es equivalente a:
y L1
0 F (x, y) = y.
Tx (y) = T (x, y) = y L1
0 F (x, y).
y T (x, y) < 1
Anexo
Probamos la diferenciabilidad de la funcin g en el Teorema 2.15 (de la
funcin implcita). Todo se reduce a establecer la siguiente mejora del Teorema
2.14.
para cierta aplicacin lineal L L(Rn , Rm ) donde o(|h|) representa una aplica-
cin que cumple:
o(|h|)
lm = 0.
h0 |h|
Llamamos
g = g(x + h) g(x),
usando que y = g(x) es punto jo de T (x, y) para todo x resulta:
T T
Tx = (x, g(x)), Ty = (x, g(x)).
x y
Ty .
L := (I Ty )1 Tx
y observando que:
o(|h| + |g|) = (|h| + |g|)o(1),
donde o(1) es una funcin que tiende a cero cuando |h| + |g| 0, concluimos
que:
g = L(h) + (|h| + |g|)o(1).
En primera instancia, esta identidad prueba que |g| C|h| para cierta cons-
tante C cuando |h| R. Por tanto,
Df (x) M.
L < 1.
I L
2.1.3. Ejercicios
1. Prubese que f (x) = x3 es Lipschitziana en [0, 1] Es Lipschitziana en R?
2. Sea f : (a, b) R una funcin C 1. Demustrese que una condicin nece-
saria y suciente para que f sea Lipschitziana en (a, b) es que su derivada
est acotada.
68 CAPTULO 2. EXISTENCIA Y UNICIDAD
a) Prubese que
t
(t s)k1
T k (f )(t) = Lk f (s) ds.
a (k 1)!
b) Bajo qu condiciones es T contractiva?
10. Sea f : [a, b] R una funcin de clase C 1 tal que 0 < k1 f (x) para
x [a, b] mientras f (a) < 0 < f (b).
a) Probar que f posee un nico cero en (a, b).
b) Dse un mtodo iterativo para calcular dicho cero.
{
x = f (t, x)
(2.2)
x(t0 ) = x0
t
x(t) = x0 + f (s, x(s)) ds,
t0
para cada t I.
Entonces el problema:
{
x = f (t, x)
(2.3)
x(a) = x0
Corolario 2.19 (El dato (t0 , x0 ) se toma libremente) . En las condiciones del
Teorema 2.18, el problema {
x = f (t, x)
(2.4)
x(t0 ) = x0
admite una nica solucin denida en todo el intervalo [a, b], cualquiera que sea
el punto (t0 , x0 ) [a, b] R .
n
Corolario 2.20 (Prolongacin). En las condiciones del Teorema 2.18, sea (x, I)
una solucin arbitraria de (2.4), por tanto con I [a, b] en principio distinto
de [a, b]. Entonces (x, I) admite una nica prolongacin al intervalo [a, b].
(t, x), (t, y) [a, b] RN . Entonces, para todo (t0 , x0 ) (a1 , a2 ) RN el proble-
ma (2.4) admite una nica solucin x(t) denida en todo el intervalo (a1 , a2 ).
Observacin 2.6. El ltimo enunciado es de capital importancia en las aplica-
ciones. Es vlido en cualquier tipo de intervalo (a1 , a2 ), por ejemplo R, (, a2 )
o (a1 , ). Para dar ms nfasis destacamos aparte un caso particular.
{
x = f (t, x)
x(a) = x0
A = sup |Ax|
|x|1
b) AB AB para A, B MN N (C),
c) |A B| A B.
{
x = f (t, xn1 (t))
x(a) = x0 .
72 CAPTULO 2. EXISTENCIA Y UNICIDAD
mientras designamos:
M = sup |f |.
Q
Entonces el problema
{
x = f (t, x)
(2.5)
x(t0 ) = x0
admite una nica solucin maximal x(t) que est denida al menos en el inter-
valo I1 = [t0 mn{h, M }, t0 + mn{h, M }].
R R
F (x) = f (x),
donde
x
x = R .
|x|
Entonces F tambin es Lipschitziana con la misma constante L.
t2
R = |y(t2 ) x0 | |f (s, y(s))| ds M (t2 t0 )
t0
y resulta t2 t0 + R
M . En ambos casos
R
t2 t0 + mn{h, }.
M
El razonamiento simtrico establece que
R
t1 t0 mn{h, }
M
74 CAPTULO 2. EXISTENCIA Y UNICIDAD
R R
t0 mn{h, } t t0 + mn{h, }.
M M
R
t0 + > t0 + h,
M
entonces |x(t) x0 | < R para todo t0 t t + h.
Se dice que una funcinf = f (t, x), f : R Rn Rn es localmente
Lipschitziana en con respecto a x si, para cada (t0 , x0 ) existen R > 0, h > 0
y L 0 (que en general dependen del punto (t0 , x0 )) tales que
2.2.4. Ejercicios
1. Se puede aplicar el teorema de Picard-Lindelf a la ecuacin
y = y + |x|,
{
x = x
(a) t [0, 2].
x(0) = 1
{
x = x2
(b) t [0, 2].
x(0) = 1
{
x = x2
(c) t [0, 2].
x(0) = 1
y = 2y(1 + x)
{
y = 1 + y2
y(0) = 0.
c) Resolver el problema de valor inicial para probar que la solucin slo est
denida en el (/2, /2).
{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0 .
{
x = t x
x(0) = 1,
{
y = 2t 2 y+
y(0) = 0,
1
a) x = sen(x + t2 ).
t
x + t2
b) x = (log t) .
1 + x2
ex t
c) x = t 2x .
e + t2
8. Se considera el problema:
y = 2y + x2 y
1 + y2
y(0) = 1.
Prebese que admite una nica solucin la cual est denida en la totali-
dad de la recta real R.
x
dy = 2y + 4 e y
dt e + 1 y2 + 4
x
y(1) = 1.
Explquese por qu dicho problema admite una nica solucin que est
denida para todo valor del tiempo t 1.
{
x = x2
x(0) = 1.
13. Sean a(t), b(t), f (t) funciones complejas continuas con t (a1 , a2 ). Pru-
bese que para valores t0 (a1 , a2 ), x0 , x1 C arbitrarios el problema:
x (t) + a(t)x (t) + b(t)x(t) = f (t)
x(t0 ) = x0
x (t0 ) = x1 ,
|x y| |x y|
|x y| |x y|
En el primer caso suponemos |x| |y|, tomamos y tal que |x| = |y | con
y = ty (es decir t 1). Se tiene que |x y | |x y| porque la desigualdad
equivale a:
2(t 1)xy (t2 1)|y |2 t 1,
es decir
2xy (t + 1)|y |2 t 1,
desigualdad que es consecuencia de que xy |y |2 . Como |x y| |x y |
|x y| hemos terminado.
En el segundo supuesto x = tx con t 1 mientras |y| < |x|. Se trata de
probar |x y| |tx y| que es consecuencia de
2xy (t + 1)|x|2 t 1.
Teorema 2.31. Sea (X, | |) un espacio vectorial normado. Las siguientes pro-
piedades son equivalentes.
Denicin 2.32. Sea {fn }nN , fn : [a, b] RN una sucesin de funciones con-
tinuas. Se dice que dicha sucesin es equicontinua en [a, b] si todos sus elementos
poseen un mdulo de continuidad comn en [a, b] es decir si > 0 > 0 tal
que n N, t, s [a, b] tales que |t s| < se tiene que |fn (t) fn (s)| < .
|fn (t)| M
Demostracin. Sean a < c1 < < cm < b los puntos donde f deja de ser
derivable, aunque las derivadas laterales f (ci ) existen y f es continua en
cada uno de los intervalos [a, c1 ],. . . , [cm , b] por separado. Para a t < s b
intercalamos los ci 's que hagan falta:
a t ck < < cl s b
Entonces:
|fn (t) fn (s)| |fn (t) fn (ck )| + |fn (ck ) fn (ck1 )| + + |fn (cl ) fn (s)|
L((ck t) + (s cl )) = L(s t) = L|t s|.
Ejemplos 2.10.
1
a) fn (x) = sen nx es equicontinua en [0, 1].
n
3 Giulio Ascoli (184396), Cesare Arzel (18471912).
2.3. TEOREMA DE CAUCHY-PEANO 81
1
|fn (1) fn (1 )| = |1 (1 )n | <
2
para todo n lo que no es posible. En el segundo caso, para todo 0tb
tal de que n sea grande. Es decir, si para todo > 0 existe n N tal que
sup[a,b] |fn (t f (t)| < para n n .
2.3.2. Ejercicios
1. Sea X un espacio vectorial con producto interior (, ) (un espacio eucldeo)
que por tanto puede considerarse un espacio normado con la norma:
x = (x, x).
82 CAPTULO 2. EXISTENCIA Y UNICIDAD
2. Sea
f: [a, b] RN RN
(t, x) 7 f (t, x)
una funcin continua y acotada. Si S designa el conjunto de las soluciones
de x = f (t, x) que estn denidas en el intervalo [a, b], demustrese que
la familia S es equicontinua en [a, b].
Nota. Se demuestra en la siguiente seccin que S no es vaco (Teorema de
CauchyPeano).
B = {y(t) Y : y x0 R},
y el operador
T : B Y
y(t) 7 (T y)(t)
donde t
(T y)(t) = x0 + f (s, y(s)) ds.
t0
Prubese que todas las posibles sucesiones yn (t) en T (B) son equicontinuas
y uniformemente acotadas.
5.
4
[Funnels ]. Para x0 RN jo, sea S el conjunto de las soluciones del
problema de Cauchy
{
x = f (t, x)
x(a) = x0
en donde f est en las condiciones del Ejercicio 2 (ver tambin el Teorema
de Cauchy-Peano). Se toma t [a, b] arbitrario y se dene la seccin
St RN de S en el instante t como:
St = {y(t) : y S}.
Prubese que St es compacto.
|f (t, x)| M.
Entonces el problema {
x = f (t, x)
x(a) = x0
admite la menos una solucin denida en todo el intervalo [a, b].
Demostracin. Se dene una sucesin xn (t) de funciones continuas en [a, b] de
la que se extraer una subsucesin que converge a una funcin continua x(t) en
[a, b] que cumple:
t
x(t) = x0 + f (s, x(s)) ds t [a, b]. (2.6)
a
ba
h=
n
y denimos la particin t0 = a < t 1 < < t n = b como
tk = a + kh,
para 1 k n. Llamando Ik al intervalo parcial [tk1 , tk ], la funcin xn (t) se
dene progresivamente: primero en I1 , a continuacin en I2 , etc. hasta llegar a
In . En forma sinttica la construccin es como sigue:
{
x0 a t t1
xn (t) = th
x0 + a f (s, xn (s)) ds tk1 t tk , k 2.
4 Foniles que diramos en este pueblo.
84 CAPTULO 2. EXISTENCIA Y UNICIDAD
th
xn (t) = x0 + f (s, xn (s)) ds =
a
t t
x0 + f (s, xn (s)) ds + f (s, xn (s)) ds,
a th
2.3. TEOREMA DE CAUCHY-PEANO 85
para n n . Luego:
|f (t, xn (t)) f (t, x(t))| <
para n n y f (t, xn (t)) f (t, x(t)) uniformemente en [a, b]
admite al menos una solucin denida en todo el intervalo [a, b], cualquiera que
sea el punto (t0 , x0 ) [a, b] R .
n
Antes del siguiente se recuerda que por denicin una solucin (x, I) del
problema
{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0
se puede prolongar (o continuar) al intervalo J con I J si existe una solucin
(y, J) tal que y|I = x. Si no es posible encontrar tal prolongacin se dir que
(x, I) es no prolongable (no continuable) o maximal.
|f (t, x)| M.
Entonces {
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0
admite al menos una solucin x(t) que es prolongable al intervalo
R R
Ih = [t0 mn{h, }, t0 + mn{h, }].
M M
Adems, toda solucin de (P) es prolongable a Ih .
Teorema 2.42 (Teorema de Cauchy-Peano: versin global) . Sea f : R
RN RN continua. Entonces, el problema
{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0
Observaciones 2.13.
lm |x(t)| = .
tt1
c)
o bien
lm x(t) = .
tt1
lm x(t) = .
tb
|x(tn ) | > 0 .
0
|x(tn ) | < .
4
Todava ms, y por continuidad, existen tn < tn < tn < tn tales que:
0
|x(tn )| = 0 |x(tn )| =
4
88 CAPTULO 2. EXISTENCIA Y UNICIDAD
con
0
|x(t)| 0
4
para todo t [tn , tn ]. Escribimos:
t
n
|x(tn ) x(tn )| |f (s, x(s))| ds M |tn tn |,
tn
mientras:
30
|x(tn ) x(tn )| |(x(tn ) ) (x(tn ) )| .
4
Esto no es posible pues tn tn 0.
pero entonces podramos prolongar la solucin x(t) mediante una que tuviese
datos iniciales (, ). Esto contradira el carcter maximal de x(t).
Observacin 2.15. El teorema comprende las siguientes posibilidades. O bien
= +, en cuyo caso ya se cumple la propiedad convergencia (C), o bien
< + y |x(t)| + que es otro caso de (C), o bien (t, x(t)) se mantiene
acotada cuando t y en consecuencia todos sus puntos de aglomeracin
estn situados en cumplindose que dist ((t, x(t)), ) 0+ cuando t
. Esta es la tercera opcin bajo la que puede tener lugar (C).
Ejemplo 2.16. Sea f = f (t, x) una funcin continua denida en R2 . Supongamos
que x = x(t) es una solucin de x = f (t, x) cuyo intervalo maximal de existencia
es (, ) donde < +. Entonces, del teorema anterior se deduce que o bien
lmt x(t) = o bien lmt x(t) = .
Ejemplo 2.17. Si f = f (t, x) es continua en RN y x(t) es una solucin maximal
denida en (, ) con < . Entonces lmt |x(t)| = .
Ejemplo 2.18. Si en las condiciones del Teorema 2.46 x(t) es una solucin ma-
ximal denida en (, ) tal que |f (t, x(t))| M para t (, ) entonces o bien
= o bien existe lmt x(t) = y (, ) .
2.4. COMPORTAMIENTO DE LAS SOLUCIONES GLOBALES 89
2.4.1. Ejercicios
1. En = (0, +) R se considera la funcin f (t, x) = sen t(log t) sen2 x.
Analcense las propiedades de existencia, unicidad y prolongacin de las
soluciones del problema de Cauchy asociado a la ecuacin x = f (t, x).
a)
{
x = 1 x2
x(t0 ) = x0 ,
b)
{
x = (log t)x
> 0 x0 > 0.
x(1) = x0 ,
c)
{ {
x = f (x) |x| |x| < 1
donde f (x) =
x(0) = 0, 1 |x| 1.
d)
{
x = |t|(1 + x2 )
x(0) = x0 .
e)
{
x = sen x
x(0) = x0 .
f)
{
x = |x|
> 0.
x(0) = 1.
g)
{
x = f (x)
x0 0,
x(0) = x0
3. Para (t, x) = R [1, 1] se considera f (t, x) = 1 x2 . Hllense
todas las soluciones del problema,
{
x = f (t, x)
x(0) = 1.
admite una nica solucin maximal x(t) denida en [0, ) donde < +.
7. Sea f = f (t, x), (t, x) R R, denida como:
0 x0
2x
f (t, x) = t2 x > 0
t
2t x t2 > 0.
8. Se considera el problema
x 2 2 t3 x + tx2 = 0
1
x(1) = .
2
i) Admite soluciones?
2.4. COMPORTAMIENTO DE LAS SOLUCIONES GLOBALES 91
9. Consideremos el problema
{
y = xy + y k
y(0) = A,
lm y(x) = +.
x
10. Estdiese la nitud del extremo derecho del intervalo maximal de exis-
tencia (, ) de la solucin del problema,
{ {
x1 = x21 + x2 x1 (0) = 1
x2 = x1 + x22 x2 (0) = 1.
{
x = f (x)
x(0) = 0,
lm sup |f (x)| = +.
x0+
f: RR R
(t, x) 7 f (t, x)
92 CAPTULO 2. EXISTENCIA Y UNICIDAD
|f (t, x)| M.
Entonces el problema {
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0
admite la menos una solucin denida en todo el intervalo [a, b].
Demostracin. En X = C([a, b], RN ) con la norma || se considera el operador
T :XX denido de manera natural como:
t
T (y)(t) = x0 + f (s, y(s)) ds.
a
2.6. Anexo
Corolario 2.50. f : R RN RN continua y un dominio. Si 0
Sea
es cualquier subdominio de tal que 0 0 con 0 compacto. Entonces
existe h0 > 0, que depende de 0 , tal que para todo (t0 , x0 ) 0 todas las
posibles soluciones del problema
{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0
P0 0 Q(h, P0 ) K,
M = sup |f |,
K
todos los toneles Q(h, P0 ) estn en las condiciones del Teorema 2.41 usando este
valor de M , R = h. Por ello toda solucin de
{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0
n=1 n = .
y parmetros
admite una nica solucin maximal denida en un intervalo (, ) (si f (t, x) est
denida en un abierto ). (t0 , x0 ), x = x(t)
Si la solucin es nica para cada
y su dominio de denicin (, ) dependen de los datos iniciales (t0 , x0 ). Como
2
ejemplo, analcese una vez ms con detalle el ejemplo x = x , x(t0 ) = x0 . En el
presente captulo se estudia cmo varan dichas soluciones con los datos iniciales
y otras perturbaciones de la ecuacin. La siguiente denicin recoge la hiptesis
mnima sobre f (t, x) para la validez de algunos de los resultados del captulo.
97
98 CAPTULO 3. DEPENCIA CONTINUA
Se designa por
x = x(t, t0 , x0 )
a la nica solucin de (P) denida sobre su dominio de existencia maximal
(, ). La denominaremos de aqu en adelante la solucin general del problema
de Cauchy. El conjunto:
a) R R R Rn es un conjunto abierto,
b) x = x(t, t0 , x0 ) es continua en .
Observacin 3.2. Es de gran importancia interpretar las armaciones del teore-
ma. Se establece lo siguiente: si (b, t0 , x0 ) , por ejemplo con b > t0 , entonces
existe > 0 (b, t0 , x0 ) siempre que |b b|, |t0 t0 | y |x0 x0 |
tal que
sean menores o iguales que . Esto signica que si la solucin x(t) de (P) est
denida en [t0 , b] tambin est denida en [t0 , b + ] (esto no supone novedad
alguna). Ms an, la solucin y(t) de
{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0 ,
Si x(t) est denida en un intervalo [a, b], t0 [a, b], entonces para n n0
lasolucin xn (t) tambin est denida en dicho intervalo tenindose que:
xn x,
{
x = x2
x(t0 ) = x0 ,
1
(t0 , x0 ) = + t0 > b.
x0
Como (t0 , x0 ) = 1 en (t0 , x0 ) = (0, 1) basta con que |t0 |, |x0 1| sean pequeos
para que se tenga la desigualdad.
a) R R R Rn Rk es un conjunto abierto,
b) x = x(t, t0 , x0 , ) es continua.
Observacin 3.5. Un resultado mucho ms potente que los anteriores puede es-
tablecerse con la sola hiptesis sobre f de la propiedad de unicidad de soluciones.
Enunciamos dicho resultado en el Anexo 3.2.
2 Como antes, basta con que tenga la propiedad de unicidad de soluciones
100 CAPTULO 3. DEPENCIA CONTINUA
Lema 3.5 (Gronwall, 1919). Sean c(t) y g(t) funciones continuas en el intervalo
[a, b] en donde g 0. Si y = y(t) es continua y satisface la desigualdad
t
y(t) c(t) + g(s)y(s) ds para atb
a
entonces,
t ( t )
y(t) c(t) + c(s)g(s) exp g( ) d ds.
a s
( t )
y(t) c exp g(s) ds .
a
t
Y (t) = g(s)y(s) ds,
a
t
Z(t) = c + g(s)y(s) ds.
a
entonces
|x1 (t) x2 (t)| eL(ta) + (1 + 2 )[eL(ta) 1]/L,
para a t b.
Observacin 3.6. En las mismas condiciones, si las xi (t) estn denidas a ambos
lados de a, por ejemplo en |t a| K la correspondiente estimacin bilateral
es:
|x1 (t) x2 (t)| eL|ta| + (1 + 2 )[eL|ta| 1]/L.
Por otra parte, el resultado anterior puede establecerse usando tambin instantes
iniciales diferentes para las soluciones aproximadas.
Corolario 3.7. Si en las hiptesis del teorema se supone que x1 (t) y x2 (t) son
soluciones de x = f (t, x) entonces la estimacin toma la forma
Ntese que
Kh = P B h (P ) = P Q(h, h, P ),
en donde se usa la distancia habitual d(P, P ) = max{|t t|, |x x|}.
Tomamos:
M = max |f (t, x)|,
K2h
h
y denimos h0 = mn{h, }. Sabemos que para todo P 0 Kh la solucin est
M
denida en el intervalo de seguridad Ih0 (t0 ). Ms an, la grca {(t, x(t, P 0 )) :
t Ih0 (t0 )} B h (P 0 ) y por tanto en K2h .
est contenida en
Para proceder a la demostracin trabajamos con el intervalo [t0 , b] proce-
dindose en [a, t0 ] de manera similar. Tomamos un valor arbitrario t [a, b]
x(t, P 0 ) x(t)
luego:
t
|x(t, P 0 ) x(t)| |x0 | + M |t0 | + L |xn | ds,
t0
xn (t) x(t)
xn (t) x(t),
que est denida (al menos) en el intervalo [a, b]. Entonces, existe n1 N tal
que para cada n n1 la solucin xn (t) est denida en [a, b] (e.d. [a, b] In ) y
adems xn (t) x(t) uniformemente sobre [a, b].
2x
xx0 (t) = (t, t0 , x0 ),
x0
diferenciando una vez la ecuacin obtenemos,
(xx0 ) = fx (t, x0 (t), )xx0 .
t
3.3. DIFERENCIABILIDAD CON RESPECTO A LOS DATOS INICIALES105
3.4. Ejercicios
1. Se considera la familia de problemas:
y = y 2 1
n2
y(0) = 1,
y el problema lmite:
{
y = y2
y(0) = 1.
3. Se considera el problema:
{
y = y + x2 sen y
y(0) = 1,
en el intervalo |x| 1.
4. El problema
{
y = y
y(0) = 1
3.4. EJERCICIOS 107
1
a) Prebese que la solucin y(x) del primero est denida en |x| en
2
1
donde satisface |y(x)| .
5
b) Demustrese que una estimacin del error al aproximar el primer problema
por el segundo es:
1 x2 /2 2
|y(x) e | 10 (e|x|/2 1).
10 5
6. Se considera: {
y = t + y + y 2
(P )
y(0) = 1,
y el problema aproximado,
{
y = t + y
(P0 )
y(0) = 1.
a) Suponiendo que la solucin de (P) est denida en el intervalo [0, l], satis-
faciendo |y(t)| K , K > 0, hllese una estimacin del error cometido al
substituir la solucin de (P) por la de (P0 ).
b) Si y(t) es la solucin de (P) prebese que y(t) > 1, y (t) > 0, y (t) > 0
para t > 0. Probar que,
y y 2 t > 0,
y A()y 2 t > 0,
1
con A() = 1 + + . Dedzcanse de ah valores para l y K en el
1+
apartado a).
t
y(t) a(t) + b(s)y(s) ds t , (1)
t t
y(t) a(t) + a(s)b(s)e s
b() d
ds t . (2)
f f
| (x, y, )| L | (x, y, )| K,
y
x [a, b], y R, R. Sea y = y(x, ) la solucin de:
{
y = f (x, y, )
y(a) = y0 ,
K
|y(x, ) y(x, )| | |(eL|xa| 1).
L
sen t sen nx
fn (x, t) = .
n2
{
x = f (t, x)
x(0) = 0.
{
x = x2 + x3
x(t0 ) = x0 .
110 CAPTULO 3. DEPENCIA CONTINUA
en (t, t0 , x0 , ), x0 = 1, = 0.
{
x = x(1 x)(x )
x(t0 ) = x0 ,
en (t, t0 , x0 ), x0 = .
{
x = x( x)
x(t0 ) = x0 ,
3.5. Soluciones
Solucion al Ejercicio 1. La solucin del problema perturbado tiene dominio
de existencia [0, n ) con
ds
n = ,
0 s2 n12
3.5. SOLUCIONES 111
mientras la solucin del problema lmite est denida en [0, 1). Es inme-
diato comprobar que n > 1 porque:
ds
= 1.
0 s2
( )10
1 1 1
M= + .
2 10 10
Entonces:
R 1 1 1
= ( 1 )9 > .
M 2 1
+ 2
2 5
Por tanto h = 1
2 lo que prueba que 0 < y(x) < 1
5 para |x| < 1
2.
Aplicamos el Teorema 3.6 tomando f (x, y) = xy . La constante de Lipschitz
1
en Q es L = . Asimismo
2
e1 (x) = y(x)10
por lo que
1
1 = .
510
2 ( |x| )
Por tanto:
1 x2
|y(x) e 2 | 10 e 2 1 .
10 5
Solucion al Ejercicio 6. Para a) si y0 (t) es la solucin de (P0 ) entonces
y(t) > 1 + (1 + )t
se sigue de la convexidad.
1
y(t) .
1 t
112 CAPTULO 3. DEPENCIA CONTINUA
Por tanto 1
.
Estudiamos ahora d). De y > 1 + (1 + )t se sigue que:
1
y < (y 1) + y + y 2 < A()y 2 .
1+
Se sigue fcilmente de aqu que:
1
y(t) < .
1 A()t
luego 1
A() .
t t
t ( t )
y(t) a(t) + a(s)b(s)e s
b
ds a(t) + a(t) d e s b ds.
De aqu:
t
y(t) a(t)e
b(s) ds
.
3.6. EJERCICIOS SUPLEMENTARIOS 113
{
x + x + x = 0
2
x(t0 ) = x0 x (t0 ) = x0 .
2. Se considera el problema:
{
x + x + sen x = 0
|x0 | < .
x(0) = x0 x (0) = x0 , 2
a) Prubese que las soluciones estn denidas en todo R y que adems satis-
facen la desigualdad:
1 2 1 2
x + 1 cos x x0 + 1 cos x0 ,
2 2
para t 0.
{
x + x = 0
x(0) = x0 x (0) = x0 ,
que como bien se sabe viene dada explcitamente por x(t) = x0 cos t +
x0 sen t.
x
Si X(t) = (t, y), prebese que X satisface:
y
x1 = x1 x1 (0) = y1
x2 = x2 + x1 x2 (0) = y2
x3 = x3 + x1 x3 (0) = y3 .
x1 = 2x1 x1 (0) = y1
x
2 = x1 + 2x2 x2 (0) = y2
x3
= x1 + 3x2 x3 x3 (0) = y3
x4 = x1 + 2x2 + x3 x4 x4 (0) = y4 .
x
evaluando asimismo la derivada parcial (t, y).
y1
6. Sea (x(t, x0 , y0 ), y(t, x0 , y0 )) la solucin del problema:
{ {
x = x x2 xy x(0) = x0
y = y + xy y(0) = y0 .
x y
Hllense las derivadas x1 (t) = (t, 1, 0), y1 (t) = (t, 1, 0).
x0 x0
Captulo 4
Ecuaciones lineales
{
x = A(t)x + b(t)
x(t0 ) = x0
115
116 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES
del sistema
x = A(t)x + b(t)
donde
x1 = x2
x2 = x3
.
.
.
xn = an (t)x1 a1 (t)x1 + b(t)
donde b(t) = (0, . . . , b(t)). Es decir:
0 1 ... 0 0
0 0 ... 0 0
A(t) = . . .. . , b(t) = . .
. . .
. . .
. ..
an (t) an1 (t) . . . a1 (t) b(t)
que se anula junto con todas sus derivadas hasta el orden n1 en un punto t1
de J entonces x(t) = 0 para todo t J.
x = A(t)x,
4.1. TEORA BSCIA 117
Observaciones 4.2.
n
x0 = ci vi ,
i=1
entonces:
n
x(t) = ci i (t) = c1 1 (t) + + cn n (t).
i=1
Luego B es un sistema generador. Tambin es libre pues si existen coecientes
ci tales que:
n
ci i (t) = 0
i=1
para todo t J, al tomar t = t0 resulta c1 = = cn = 0.
118 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES
x = c1 x1 + + cn xn (4.2)
Demostracin. Se tiene:
L(et ) = q()et ,
mientras que derivando k veces con respecto a :
k ( )
k
L(tk et ) = kl q (l) ()et .
l
l=0
et q(t) = p(t)
p(t) + q(t)e1 t = 0 t R,
se sigue
q1 (t)e1 t + + qm+1 (t)em+1 t = q0 (t).
Derivando ambos miembros tantas veces como el orden de q0 ms uno (v.g. l):
q1 (t)e1 t + + qm+1
(t)em+1 t = 0,
donde:
as:
qi (t)ei t = p(t)
para cierto polinomio p. Por el lema qi 0.
4.2. LA ECUACIN DE ORDEN N 121
grupo real:
4.2.2. Ejercicios
1. Para 1 . . . , n C, i = j si i = j se consideran las funciones:
1 (t) = e1 t , . . . , n (t) = en t .
x + x 6x = 0 xiv + 5x 36x = 0
x + 2x 5x 6x = 0 x 2x + 5x = 0
x(iv) x 9x 11x 4x = 0 x + 4x = 0
x(vi) + 9x(iv) + 24x + 16x = 0 (D2 2D + 5)2 x = 0.
{v1 , w1 , . . . , vn , wn }
b) Se representa xV en la forma:
n
n
x= ck uk + dk uk .
i=1 i=1
dk = ck
n
n
n
x= (ck uk ) = xk vk + yk wk ,
i=1 i=1 i=1
donde xk , yk R.
ej B ej B,
entonces V admite una base Be = {ej } formada por vectores reales (ej
RN ).
x(t) = et w C, w Cn
x = Ax.
x = Ax
( )
0 3
A= .
1 2
( )
1 1
A= .
1 1
d
Soluciones del Ejercicio 3. Representando =
d se tiene:
d3 x
tx = x, t2 x = x x, t3 x = 3x + 2x.
d 3
Efectuando los cambios correspondientes se tienen los siguientes resultados.
x = c1 e2 + c2 e2 = c1 t2 + c2 t2 log t.
con
t n
Wi (s)
xp (t) = f (s)i (t) ds.
t0 i=1 W (s)
es:
x(t) = x01 1 (t) + + x0n n (t) + xp (t),
4.2.5. Ejercicios
1. Usar el mtodo de variacin de las constantes para calcular una solucin
de las siguientes ecuaciones:
n
m
L= ak D k
L1 = bl D l .
k=0 l=0
Lx = f (t), (4.5)
L1 (f ) = 0.
L2 x = 0.
126 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES
Anlogamente, si q( i) = 0 para
L(x) = tm et
4.2.7. Ejercicios
1. Hallar una solucin particular de las ecuaciones siguientes:
y + 4y = cos x y y 2y = x2 + cos x
y + 4y = sen 2x y + 9y = x2 e3x
y 4y = 3e2x + 4ex y + y = xex cos 2x
y + iy + 2y = 2 cosh 2x + e2x y = x2 + ex sen x .
y + 3y + 3y + y = x2 ex
4.2. LA ECUACIN DE ORDEN N 127
2. Se considera el operador:
Ly = y + a1 y + a2 y ai R.
1
L(y) = Ly + Ry + y
C
en el que se supone p(i) = 0. Prubese que la ecuacin
L(y) = E cos t,
1. y + 4y = cos x, y = 1
3 cos x.
5. y + 3y + 3y + y = x2 ex , q() = ( + 1)3 , y = 1 5 x
60 x e .
2
6. y y 2y = x2 +cos x, q() = (+1)(2), y = 34 x2 x2 sen
10 3 10 .
x cos x
7. y + 9y = x2 e3x , y = { 18 x
1 2 1
27 x + 162 }e .
1 3x
x5 ex
9. y = x2 + ex sen x, y = 60 + 4 (sen x cos x).
En el caso 5) se tiene:
( ) ( ) ( )
5 (5) 5 (4) 5 (3)
L(t e ) =
5 t t
q ()e + t
q ()te + q ()t2 et + .
0 1 2
Haciendo = 1:
L(t5 et ) = 60t2 et .
En el caso 9) para resolver:
y = ex sen x,
( ( x ))
e
= (ex ).
3
Se tiene
3 = 2(1 + i),
luego
ex 1 ex ex
3
= = (1 i)(cos x + i sen x)
21+i 4
ex
= (cos x sen x + i(sen x cos x)).
4
Por tanto: ( )
ex ex
= (sen x cos x).
3 4
x5
Una solucin de y = x2 es y= 60 .
4.3. SISTEMAS 129
4.3. Sistemas
4.3.1. Representacin matricial de soluciones
Denicin 4.13. Dado un sistema de n vectores de R , {v1 , . . . , vn }, denota-
remos por
col [v1 , . . . , vn ]
a la matriz nn cuya columna i-sima es la matriz columna de coordenadas de
v i , 1 i n.
Observacin 4.4. Una propiedad que resulta til. Si A Mnn (C) entonces:
(t) = A(t)(t).
(t) = A(t)(t).
x = A(t)x
130 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES
x(t) = (t)c
ii) Si (t) y (t) son matrices fundamentales entonces existe C Mnn (C),
matriz invertible, tal que (t) = (t)C para todo t.
En el caso de ii) denotamos i (t) la isima columna de (t) y como (t) es una
matriz fundamental, existe un vector columna ci (ver la Observacin previa) tal
que:
(t) = (t)ci .
Formando la matriz C = col [c1 , . . . , cn ] resulta inmediato que:
(t) = (t)C,
para todo t.
Observaciones 4.6.
x(t, t0 , x0 ) = (t)(t0 )1 x0 , t J.
4.3. SISTEMAS 131
Teorema 4.18 (Identidad de Jacobi). Sea (t) cualquier funcin matricial que
cumple la ecuacin:
(t) = A(t)(t).
Entonces su determinante:
z(t) = det (t)
satisface la ecuacin diferencial
z = (traza A(t))z.
En otras palabras,
( t )
det (t) = det (t0 ) exp traza A(s) ds .
t0
Demostracin. Como:
(t) = A(t)(t),
si
1i (t)
.
i (t) = .
.
ni (t)
denota la isima columna de (t) entonces:
ij = aik kj ,
a1k k1 a1k k2 . . . a1k kn 11 12 ... 1n
21 22 ... 2n 21 22 ... 2n
= . . .. . + + . . . .
.. .
. . .
. .. .
.
.. .
.
n1 n2 ... nn ank k1 ank k2 . . . ank kn
132 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES
11 12 ... 1n 11 12 ... 1n
21 22 ... 2n 21 22 ... 2n
= a11 . . .. . + + ann . . .. .
.. .
. . .
. .. .
. . .
.
n1 n2 ... nn n1 n2 ... nn
x + a(t)x = 0,
se sigue que el Wronskiano W (t) de dos soluciones es siempre constante.
4.3.2. Eliminacin
Antes de abordar el estudio del caso general presentamos algunas ideas senci-
llas sobre eliminacin que permiten integrar sistemas de ecuaciones diferenciales
de coecientes constantes.
La idea consiste en reducir el sistema a una ecuacin escalar. En el caso
de dos ecuaciones, por ejemplo, se despeja una funcin incgnita en una de las
ecuaciones y se substituye en la otra.
{ {
x = 3x 4y 4y = x + 3x
y = 4x 7y. y = 4x 7y.
Ejemplo 4.11.
x = 4x + y + z
y = 2x + 3y + z
z = 2x y + 5z.
En la segunda despejamos z:
Yendo a la primera:
Ejercicios
1. Usar el mtodo de eliminacin para hallar la solucin general de los si-
guientes sistemas:
{ {
x = 3x 4y x = ay
1) 2) a > 0,
y = 4x 7y, y = (4a + 1)x y,
134 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES
{
x = x y dx = 5x + 2y + 5t
3) 3) dt
y = y 4x,
dy
= 3x + 4y + 17t.
dt
5) y = 2x + y + 2z + 4et
z = 2x + 2y + z 2et .
Algunas soluciones
Solucin 2
Para 1) se despeja z en la primera ecuacin y se sustituye en las otras dos
para llegar a:
{
x 2x y + y = 0
(x 2x) y + 2y = 0.
De aqu:
(y y) = y 2y y 2y + 2y = 0,
luego
y = c1 e1 t + c2 e2 t , 1 = 1 + i, 2 = 1 ,
con lo que
y y = c1 (1 1)e1 t + c2 (2 1)e2 t .
Para calcular x se resuelve:
x 2x = c1 (1 1)e1 t + c2 (2 1)e2 t ,
para dar:
1 1 1 t 2 1 2 t
x = c1 e + c2 e + c3 e2t .
1 2 2 2
Finalmente, z sale de la relacin:
z = y (x 3x).
4.3. SISTEMAS 135
de donde:
x y = c1 et x z = c2 et ,
que combinado con el sistema original nos lleva a resolver:
x = 2x (c1 + c2 )et
Caso general
El modelo general es:
{
L1 (x) + L2 (y) = f (t)
(4.6)
L3 (x) + L4 (y) = g(t),
De forma exquemtica
{
L1 (x) + L2 (y) = f
L1 (II) L3 (I) = 0
donde (I) y (II) representan las ecuaciones del sistema original (4.6) con los
trminos f, g en el primer miembro.
En el sistema integramos la segunda ecuacin para obtener y(t) = y(t, C) +
(t) y el resultado se lleva a la primera resolviendo en x: x(t) = x(t, C, C )+(t).
En la expresin de y(t), C representa las r constantes de la solucin homognea,
r dado por el grado del operador L1 L4 L3 L2 . El trmino C representa
las m1 constantes de la solucin homognea correspondiente a L1 .
Sin embargo x(t) e y(t) no proporcionan en principio la solucin del sistema
original sino que:
{
L1 (x) + L2 (y) = f
(4.7)
L1 (L3 (x) + L4 (y) g) = 0.
136 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES
Para garantizar que x(t) e y(t) resuelven el sistema original se sustituyen las
expresiones de x(t) e y(t) calculadas en la segunda ecuacin de (4.7) y se imponen
las relaciones:
(j)
(L3 (x) + L4 (y) g)t=0 = 0 0 j m1 1,
donde m1 es el orden de L1 . Esto permite por un lado suprimir L1 en el pri-
mer miembro de de la segunda ecuacin de (4.7). Por otra parte las relaciones
anteriores conforman un sistema de m1 ecuaciones con m1 + s incgnitas, las
C y C . Estas relaciones permiten, en general, la eliminacin de las constantes
superuas que se introdujeron al aplicar los operadores L3 y L1 a las ecuaciones
de (4.6).
Debe sin embargo advertirse que el formato del sistema (4.6) no concuerda
con el de la teora general de existencia y unicidad del Captulo II pues no estn
despejadas las derivadas de orden mximo de x e y . En particular, el sistema
puede ser incompatible si el operador L1 L4 L3 L2 es idnticamente cero.
Ejemplo 4.12. El sistema:
{ {
x = 3x 4y + t x 3x + 4y = t
y = 4x 7y + et 4x + y + 7y = et .
y + 4y 5y = 4t 4et
y su solucin general es:
16 4t 1 t
y = c1 et + c2 e5t + e = c1 et + c2 e5t + g(t).
25 5 2
Yendo a la primera ecuacin sustituyendo y(t) e integrando obtenemos:
c2 5t
x = 2c1 et + e + c3 e3t + f (t),
2
con
64 et 7 1
f (t) = + (t + ).
75 2 5 3
Sustituyendo x e y en la segunda ecuacin del sistema:
4x + y + 7y = et
y haciendo t=0 obtenemos el valor de c3 :
4f (0) + 1 (g (0) 7g(0)
c3 = .
4
4.3. SISTEMAS 137
La eliminacin da:
La solucin de:
(D 2)(D2 10D + 24)(y) = 0
es:
y = C1 e2t + C2 e4t + C3 e6t .
De ah:
L1 (x) = 2C2 e4t + 4C3 e6t ,
de donde:
x = C2 e4t + C3 e6t + C4 e2t .
Hay que eliminar una de las constantes. Por tanto, como L1 tiene orden uno,
sustituimos los valores de x e y en la segunda ecuacin y hacemos t = 0, obte-
niendo:
(C3 C4 ) + C1 + C3 = 0,
luego C4 = C3 . Finalmente:
Ejercicios
1. Usar el mtodo de eliminacin para hallar la solucin general de los si-
guientes sistemas:
{ {
x + y x + y = 1 x + y x = 5
1) 2)
x + y x = t2 , x + y + y = 1,
{
(D + 1)[x] (D + 1)[y] = et
3)
(D 1)[x] + (2D + 1)[y] = 5,
{ {
x + y + 2x = 0 D2 [x] + D[y] = 2
4)
5)
x + y x y = sen t, 4x + D[y] = 6,
{ {
x + y = t2 y + x + x = sen t
6) 7)
x + y = 1, y y + x = 0,
138 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES
|T (x)|
T = supxX,x=0 .
|x|
|T (x)| T |x|
T1 T2 T1 T2 .
AB A B,
2) |Ax| A |x|.
2
Sin embargo Mnn (C) es tambin isomorfo al espacio Cn . Por tanto se
puede dotar a las matrices de una multitud de normas (todas ellas equivalentes
entre s). Sin embargo estas normas no son adecuadas para nuestros propsitos.
La siguiente denicin resulta entonces pertinente. Dada una norma | | en C
n
y una norma en Mnn (C) se dice que son compatibles si se cumplen las
propiedades 1) y 2) cuando | | y reemplazan a | | y . Ntese que la
norma denida en (4.8) es siempre compatible con la norma | |.
En lo que sigue se supone siempre que las matrices estn dotadas de una
norma compatible con una dada | | de C .
n
Ejemplo 4.14. Las normas A = i,j |aij | y |x| = max |xi | son compatibles.
Denicin 4.19.
Sea (X, | |) un espacio de Banach. Se dice que la serie
n=1 xn converge a x si
x = lm SN ,
N
donde SN = n=1 xn .
4.3. SISTEMAS 139
Proposicin 4.20. Si n=1 xn es absolutamente convergente en X:
|xn | <
n=1
entonces n=1 xn converge y adems:
| xn | |xn |.
n=1 n=1
Proposicin 4.21. Sea n=1 xn una serie convergente en X con suma x:
x= xn ,
n=1
y T L(X). Entonces
T (x) = T (xn ).
n=1
B: X X X
(x, y) 7 B(x, y)
es aquella que es lineal separadamente en cada una de las variables. Toda apli-
cacin bilineal que es continua satisface:
n
zn = B(xk , ynk ).
k=1
Entonces n=1 zn es convergente y
B(x, y) = zn .
n=1
140 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES
Tn
n=0
n!
Tn
< exp(T ).
n=0
n!
Tn
.
n=0
n!
An
eA = .
n=0
n!
eA+B = eA eB = eB eA .
{ }1
c) eA es invertible y eA = eA .
d) Si AB = BA entonces
B k eA = eA B k para cada k N.
e) La funcin
: R Mnn (C)
t 7 etA
es C . Adems,
dk tA
(e ) = Ak etA = etA Ak .
dtk
Teorema 4.26. Dada la matriz A Mnn (C), la funcin etA es una matriz
fundamental de la ecuacin,
x = Ax.
4.4. FORMA CANNICA DE JORDAN 141
En particular:
1 0 1 t 0 e1 t 0
. .. . . .. . . .. .
exp t .
. . .
. = exp .
. . .
. = .
. . .
.
0 n 0 n t 0 en t
142 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES
v N (T I) T v = v.
El espacio N (T I) se suele representar como V y se denomina multiplicidad
geomtrica de al nmero
= dim N (T I).
Si A Mnn (C) es la matriz asociada a T en una base {ei }, 1 i n, los
autovalores son las races del polinomio caracterstico:
N (T I)k = N (T I)k+1 .
dim N (T I)k ,
0 0 0 0
1 0 0 0
Lk = . . .. . . .
.. .
. . .
.
.
.
0 0 1 0
( )
0 0
Obsrvese que L1 = (0), L2 = , etc.
1 0
Observacin 4.17. Se demuestra que toda matriz nilpotente A de ndice k se
representa en la forma:
Lk 0 0 ...0
0 Lk 0 ...0
A = P 1 N P, N =0 0 Lk ...0 .
.. . . .. .
. .
.
.
. . .
.
0 0 0 ... L1
1 + + p = n.
144 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES
0 0 . . . Jp
Ji = i Ii + Ni
A = P 1 JP.
Para dar con {ei } se busca primero una base adecuada Bi del autoespacio ge-
neralizado N (T i I) i sobre la cual, la aplicacin
Ti = T N (T i I)i , Ti : N (T i I)i N (T i I)i
BJ = B1 Bp .
T (N (T i I)i ) N (T i I)i 1 i p.
Cn = N (T I)1 N (T I)p .
a)
Cn = U V ;
1 Ms propiamente, hay una innidad de bases que cumplen este propsito.
146 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES
T (U ) U & T (V ) V.
Sean {e1 , . . . , ep } y {e1 , . . . , eq } bases de U y V respectivamente (p + q = n).
Sean A1 y A2 las matrices p p y q q de T , como aplicacin de U en U , y de
T como aplicacin de V en V , respectivamente. Entonces, la matriz de T en la
base {e1 , . . . , ep , e1 , . . . , eq } es
( )
A1 0
.
0 A2
omo se apuntaba ms arriba, la demostracin del teorema de la forma ca-
nnica de Jordan procede como sigue. En funcin del Teorema 4.31 y del Lema
4.32 basta con encontrar una base adecuada Bi del autoespacio generalizado
N (T i I)i sobre la cual, la aplicacin
Ti = T N (T i I)i , Ti : N (T i I)i N (T i I)i
BJ = B1 Bp
de las bases Bi .
Para hallar la base Bi del autoespacio generalizado N (T i I)i , se observa
que la aplicacin
Ti = i I N (T i I)i + (T i I)N (T i I)i
Ji = i Ini + Ni
para cierta matriz ni ni , Ni .
Como (T i I)N (T i I)i es nilpotente de ndice i (luego Ni es tambin
0 0 . . . L1
4.4. FORMA CANNICA DE JORDAN 147
r1 = dim N (T ) dim N (T 1 ),
r1 + r2 = dim N (T 1 ) dim N (T 2 ),
...
r1 + + r1 = dim N (T 2 ) dim N (T )
r + + r1 + r = dim N (T ),
y en donde n = dim N (T ).
Demostracin. Como N (T
1
) N (T ) = Cn existe H1 tal que N (T ) =
H1 N (T 1
). Sea B1 = {v1 , . . . , vr11 } una base arbitraria de H1 , entonces la
1
{v1 , . . . , vn , v1 , . . . , vn }
se substituye por
{v1 , v1 , . . . , vn , vn },
Rj = Dj + Nj ,
donde si j = + i
... 0
0 . . . 0 ( )
Di = . . . = ,
.. .. .
.
0 ...
mientras
e
L ... 0 0 ... 0
. . . .
.. .. . . .. .
. . . . .
e
0 ... L 0 ... 0
Nj = e .
0 ... 0 L1 ... 0
.. .. . . .. .
. . .
.
.
. . .
.
0 ... 0 0 ... e1
L
son de la forma:
0 0 ... 0 0
I2 0 ... 0 0 ( ) ( )
ek =
L .. . .. .
. ,
e1 =
L
0 0
I2 =
1 0
,
. .
. . .
.
.
. 0 0 0 1
0 0 ... I2 0
y los e , L
L e 1 , ..., e1
L aparecen con la misma distribucin y nmero que los
bloques nilpotentes usuales L , L1 , . . . , L1 , en los bloques de Jordan corres-
pondientes a j y j . La matriz JR de T en esta nueva base es la forma cannica
real:
e
J1 ... 0 0 ... 0
.. .. . . .. .
. . .
.
.
. . .
.
0 Jer 0
JR =
0
... 0 ... .
... 0 R1 ... 0
. . . .
.. ..
. .
.
.
.
..
. .
.
0 ... 0 0 ... Rs
Para calcular la exponencial etJR slo necesitamos hallar et . De hecho, se tiene
que:
( )
t cos t sen t
exp(t) = e .
sen t cos t
En efecto si x0 = (x0 , y0 ), x(t) = et x0 es la solucin de x = x con x(0) = x0 .
Si ponemos z = x + iy , = + i , z0 = x0 + iy0 , la versin compleja de este
problema es:
z = z z(0) = z0 .
Su solucin es z = z0 et cuya versin real es:
( ) ( )( )
x t cos t sen t x0
=e .
y sen t cos t y0
a11 . . . a1n
. . . . . . . . . . . . . .
( )
A an1 . . . ann
= .
I
1 ... 0
.........
0 ... 1
150 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES
b11 . . . b1r 0 ... 0
b21 . . . b2r 0 ... 0
.
. .. . . .. .
. . .
.
.
. . .
.
( )
B bn1 . . . bnr 0 ... 0
=
d
D 11 . . . d1r d1(r+1) . . . d1n
d d2r
21 . . . d2r d2(r+1) . . .
. . . .
.. ..
. .
.
.
.
..
. .
.
dn1 . . . dnr dn(r+1) ... dnn
B = {v, (A )v}.
B = {v1 , (A )v1 , v2 }.
4.4. FORMA CANNICA DE JORDAN 151
B = {v1 , (A )v1 , v2 , v3 },
donde (A )2 v1 = 0, Av2 = v2 , Av3 = v3 .
Ahora se supone que A posee dos autovalores (A) = {, } y hay cuatro
casos. El primero = = 1. La forma cannica es
0 0 0
1 0 0
J =0 0 0 .
0 0 1
y la base de Jordan es:
B = {v1 , (A )v1 , v2 , v3 },
0 0 0
La base de Jordan es:
B = {v1 , (A )v1 , (A )2 v1 , v2 },
0 0 0
La base de Jordan es:
B = {v1 , (A )v1 , v2 , v3 },
la base de Jordan,
B = {v1 , (A )v1 , (A )2 v1 , (A )3 v1 },
La base de Jordan,
B = {v1 , (A )v1 , v2 , v3 }.
4.4. FORMA CANNICA DE JORDAN 153
B = {v1 , (A )v1 , (A )2 v1 , v2 },
donde v2 es un autovector que se elige linealmente independiente con (A)2 v1 .
El segundo corresponde a = 2, forma cannica de Jordan:
0 0 0
1 0 0
J =0 0
.
0
0 0 1
y base de Jordan:
B = {v1 , (A )v1 , v2 , (A )v2 }.
Los vectores v1 , v2 se eligen linealmente independientes en N (A I)2 \ N (A
I).
x = Ax,
siendo A una matriz compleja n n en las condiciones del teorema 19, en par-
ticular, con autovalores 1 , . . . , p , de ndices 1 , . . . , p . Entonces, cada com-
ponente xj = xj (t) de dicha solucin se puede escribir en la forma,
x(t) = e 1 t
Q1 (t) + + e p t
Qp (t)
donde Qi (t) es una funcin cuyas componentes son polinomios de grado i 1,
1 i p.
4.4. FORMA CANNICA DE JORDAN 155
4.4.6. Ejercicios
1. Sea A la matriz:
0 0 0
A = 1 0 0 .
0 1 0
Evaluar sen A, cos A, exp A.
2. Se considera la serie s() = + 2 + Bajo qu condiciones se puede
denir s(A), A Mnn (C)?
3. Sea A Mnn (C). Empleando la forma cannica de Jordan demustrese
que:
det eAt = e(traza A)t
t R.
a)
( )
a 0
A= , a, b R.
ab b
b)
( )
ab b
A= , a, b R.
2b a + b
c)
( )
2a + 1 1
A= , a, b R.
1 2a 1
Para qu valores de a es nilpotente la matriz?
x = Ax.
Calclese asimismo la forma cannica de Jordan J de A, una matriz de
tA
paso P y la exponencial e .
156 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES
a)
4 1 1
A = 2 3 1
2 1 5
p() = ( 2)( 4)( 6)
b)
2 0 0
A = 1 2 0
1 1 3
p() = ( 2)2 ( 3)
c)
3 0 1
A = 1 4 1
1 0 3
d)
3 1 0
A = 0 3 0
0 1 3
p() = ( 3)3
e)
3 0 1
A = 0 4 1
0 2 2
f)
3 0 2
A = 0 3 0
0 1 3
p() = ( 3)3
g)
3 0 a
A = 0 3 0 .
0 a 3
p() = ( 3)3
4.4. FORMA CANNICA DE JORDAN 157
x = 4x + y + z + 2t 2
1
y = 2x + 3y + z + t
z = 2x y + 5z + t.
e6t
Solucin: (x, y, z) = e2t v + 2 w , con v = (1, 1, 1), w = (1, 1, 1).
8. Resulvanse los problemas de Cauchy siguientes (cotejar los resultados del
Ejercicio 6):
a)
t
x = 3x + z + e x(0) = 1
y = 3y + t y(0) = 2
z = y + 3z z(0) = 1.
b)
x = 3x z x(0) =
y = 4y + z y(0) =
z = 2y + 2z z(0) = ,
donde , , R. Pueden ser complejos , , ?
9. Usar el mtodo de variacin de las constantes para determinar la solucin
general de los problemas:
t
x 0 1 1 x 3e
y = 1 0 1 y + et ,
z 1 1 0 z et
x 1 1 1 x 0
y = 0 0 1 y + et .
z 0 1 2 z et
x = Ax.
a)
2 1 2 1
0 2 1 1
0 0 1 1
0 0 0 1
b)
2 1 1 1
0 2 0 1
0 0 2 1
0 0 0 2
c)
2 0 1 0
0 2 1 2
0 0 2 1
0 0 0 2
d)
2 1 2 0
0 2 1 2
0 0 2 1
0 0 0 2
e)
2 2 1 2
1 4 4 2
0 0 1 2
0 0 1 3
f)
1 2 2 2
1 3 3 2
0 0 1 2
0 0 1 3
g)
1 2 3 2
1 3 3 1
0 0 1 2
0 0 1 3
h)
2 0 0 0
1 2 0 0
1 0 2 0
1 1 1 2
4.5. SISTEMAS FUNDAMENTALES 159
i)
2 0 0 0
1 2 0 0
1 3 1 0
1 2 1 1
j)
ab b 0 0
2b a+b 0 0
1 2b b ab b
2b 2b + 1 2b a + b
k)
1 2 0 0
4 3 0 0
4 3 3 3
4 6 6 3
l)
1 0 0 0
1 1 0 0
0 1 1 0
0 1 3 2
m)
3 0 0 0
0 3 0 0
0 0 3 0
0 0 5 2
Av = v,
entonces
x = et v,
es solucin de x = Ax.
160 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES
{e1 t v1 , . . . , en t vn }
Observaciones 4.21.
a) Se sabe que las matrices A que cumplen las hiptesis de la proposicin son
precisamente aquellas que son diagonalizables. Por tanto existen casos donde
sta no se puede aplicar. Las matrices diagonalizables A se caracterizan en los
siguientes trminos. Si 1 , . . . , p son los autovalores (en general complejos) de
A los autoespacios se denen,
Vi = N (A i I),
1 + + p = n.
Esta relacin es otra forma de decir que el espacio (C en general) admite una
n
v = + i v = i,
{e1 t v1 , . . . , et v, et v, . . . , en t vn }
{et v, et v}
por
{[et v], [et v]}.
Ntese que:
(A I)v1 = 0 (A I)2 v1 = 0.
En ese caso es inmediato que v2 = (A I)v1 es un autovector, Av2 = v2 , que
{v1 , v2 } es una base y que:
x = Ax.
(A I)2 v1 = 0 (A I)3 v1 = 0.
Poniendo:
v2 = (A I)v1 , v3 = (A I)2 v1 ,
la familia {v1 , v2 , v3 } es una base, v3 es un autovector y
2
t
1 (t) = et (v1 + tv2 + v3 ), 2 (t) = et (v2 + tv3 ), 3 (t) = et v3
2
es un sistema fundamental de soluciones de la ecuacin x = Ax.
En el segundo caso triple, =2 y hay dos autovectores linealmente inde-
pendientes. Se puede probar la existencia de vectores v1 , v 3 tales que:
(A I)v1 = 0 (A I) v1 = 0,
2
(A I)v1 = 0 (A I)2 v1 = 0.
t2
1 (t) = et (v1 + tv2 + v3 ), 2 (t) = et (v2 + tv3 ),
2
3 (t) = et v3 , 4 (t) = et v4 ,
t2 t3 t2
1 (t) = et (v1 + tv2 + v3 + v4 ), 2 (t) = et (v2 + tv3 + v4 ),
2 3! 2
4.5. SISTEMAS FUNDAMENTALES 163
(A I)3 v1 = 0, (A I)4 v1 = 0,
y vi = (A I)i v1 = 0, i = 2, 3, 4.
En el caso = 3 se pueden encontrar vectores v1 , v3 , v4 tales que:
(A I)v1 = 0, (A I)2 v1 = 0,
(A I)k = 0,
(A I)2 v1 = 0, (A I)3 v1 = 0,
t2
1 (t) = et (v1 + tv2 + v3 ), 2 (t) = et (v2 + tv3 ),
2
3 (t) = et v3 , 4 (t) = et v4 .
4.5.4. Ejercicios
1. Resolver los problemas de valor inicial:
( ) ( )( ) ( ) ( )
x 6 3 x x(0) 10
= = ,
y 2 1 y y(0) 6
( ) ( )( ) ( ) ( )
x 1 3 x x(0) 3
= = ,
y 2 1 y y(0) 1
x 1 2 2 x x(0) 2
y = 2 1 2 y y(0) = 3 ,
z 2 2 1 z z(0) 2
x 0 1 1 x x(0) 1
y = 1 0 1 y y(0) = 4 .
z 1 1 0 z z(0) 0
y(x) = n (x x0 )n .
n=0
Esta tcnica se puede aplicar cuando los coeentes son analticos o son la res-
triccin a R de funciones complejas que son analticas. Es el teorema de Cauchy-
Kowalevsky el quien fundamenta este enfoque ([4], [12]). En algunos casos im-
portantes los coecientes presentan singularidades aisladas y se hace necesario
introducir una variante del mtodo para construir un sistema fundamental de
soluciones (teorema de Frobenius, [12]).
Por otra parte, las ecuaciones de segundo orden poseen una rica teora cua-
litativa (teora de Sturm-Liouville) que comprende resultados de oscilacin y
localizacin de ceros, as como teoremas de comparacin. Los ejercicios que si-
guen muestran algunos de estas facetas.
4.6. Ejercicios
1. Se considera la ecuacin diferencial de segundo orden:
y1 + (x)y1 = 0.
y + a1 (x)y + a2 (x)y = 0,
admite una solucin u de la forma:
x
u = exp p(s) ds
x0
p = p2 a1 (x)p a2 (x).
Este resultado viene a decir que las ecuaciones lineales de segundo de orden
no son en general integrables elementalmente.
166 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES
W (1 , 2 ) = kW (1 , 2 ),
y + (t)y = 0,
b) Probar que la ecuacin admite una solucin peridica (no trivial) de pe-
rodo T si y slo si 1 (T ) + 2 (T ) = 2. Similarmente, prubese que la
ecuacin admite una solucin y que cumple y(t + T ) = y(t) para cada t
si y slo si 1 (T ) + 2 (T ) = 2.
y + a(x)y = 0, (A)
y + b(x)y = 0, (B)
cuyos coecientes son funciones continuas en un intervalo (, ) donde b
mayora estrictamente a a, es decir a(x) < b(x), x (, ).
Sea ya (x) una
solucin arbitraria de (A) que admite dos ceros consecutivos x1 < x2 en
el intervalo (, ). Demustrese que toda solucin yb de (B) posee un cero
en el intervalo (x1 , x2 ). Para ello prubese que
(yb ya yb ya ) = (b a)ya yb .
7. Con las ideas del problema anterior demostrar si y1 , y2 son dos soluciones
independientes de la ecuacin:
y + a(x)y = 0,
1
y + y = 0,
4x2
en x>0 sabiendo que y1 = x1/2 es una solucin. Para ello obsrvese que
si se conoce una solucin particular de una ecuacin:
y + a1 (x)y + a2 (x)y = 0,
9. Considrese la ecuacin.
y + a(x)y = 0,
donde a es continua en x > 0. Prubese que si a(x) > > 0 todas sus
soluciones oscilan innitas veces en x > 0. Prubese sin embargo que
para que se d este comportamiento no basta con la condicin ms dbil
a(x) > 0.
168 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES
4.6.1. Ejercicios
1. Supongamos que las dos races del polinomio caracterstico del operador
lineal Ly = y + a1 y + a2 y estn en el semiplano z < 0 mientras b =
b(t) C[0, +) satisface supt0 |b(t)| < +.
a) Prubese que toda solucin de Ly = b est acotada en t 0.
b) Demustrese que si lmt+ b(t) = 0 entonces toda solucin de Ly = b
tambin satisface la condicin lmt+ y(t) = 0.
2. Se considera la funcin:
1 x [, 0)
f (t) = 1 x [0, ] ,
0 |x| >
a)
{
x = ax + 1 at
y = (a b)x + by + bt2 + (b a 2)t.
b)
{
x = (a b)x + by sen t (a b) cos t
y = 2bx + (a + b)y + 2b cos t
c)
{
x = (2a + 1)x y + cosh t
y = x + (2a 1)y + senh t (2a 1) cosh t
7. Se considera el sistema:
x1 = 2x1 + x2 x3 + x4
x
2 = 2x2 + x4
x
= 2x3 + x4
3
x4 = 2x4 .
x1 = 2x1 2x2 + x3 2x4
x1 (0) = a
x
x (0) = b
2 = x1 + 4x2 4x3 2x4 2
x
= x3 2x4
x3 (0) = c
3
x4 = x3 + 3x4 x4 (0) = d,
con a, b, c, d R.
170 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES
x1 = 2x1 2x2 + 6x3 3x4
x
2 = 4x1 2x2 + 6x3 5x4
x3
= 3x3 3x4
x4 = 6x3 3x4 .
Teorema 4.36 (Cayley-Hamilton). Sea A Mnn (C) una matriz con autova-
lores i de ndices i , 1 i p n, mientras p0 (z) es el polinomio:
p0 (z) = (z 1 )1 . . . ( p )p .
n1
eAt = qk (t)Ak .
k=0
Esta es la idea bsica que permite calcular eAt sin pasar por la forma cannica
de Jordan, una vez conocido el espectro de la matriz.
n1
eAt = rk+1 (t)Pk (A),
k=0
donde P0 (A) = I , Pk (A) = (A1 I) (Ak I) mientras r1 = 1 r1 , r1 (0) = 1,
rk = k rk + rk1 , rk (0) = 0, k 2.
x = A(t)x, (4.12)
X(t + ) = X(t)C t R.
Teorema 4.39. La condicin necesaria y suciente para que (4.12) admita una
solucin -peridica es que = 1 sea un multiplicador de (4.12). Anlogamente,
(4.12) admite soluciones de perodo minimal k si = 1, = 1, 0 j k1.
k j
Hemos visto que X(t + ) = X(t)C para cierta matriz no singular C y X(t)
una matriz fundamental arbitraria. Se sabe (ver [12]) que existe una matriz B
tal que:
C = eB .
Por tanto:
X(t + ) = X(t)eB
X(t + )eB = X(t)
X(t + )e(t+)B = X(t)etB ,
lo que en otras palabras signica que el grupo:
Q(t) = X(t)etB ,
X(t) = Q(t)etB ,
Teorema 4.41. Sea X una matriz fundamental de (4.12) con matriz de tran-
sicin X() = eB . Entonces la ecuacin:
x = A(t)x + b(t),
Y (t + s) = Y (t)Y (s) t, s R,
Y = AY,
Introduccin a la teora
cualitativa
x = f (x), (5.1)
f : G Rn Rn
{
x = f (x)
, (5.2)
x(t0 ) = x0
admite una nica solucin maximal (x, I), denida en un intervalo abierto
I = (, ). Siempre se designar as al intervalo maximal de una solucin x(t).
Cuando sea necesario hacer referencia a las condiciones iniciales, la solucin de
(5.2) se representar como
x = x(t, t0 , x0 ).
Teorema 5.1 a
(1 Propiedad de traslacin de fase) . x = x(t) es una solucin
maximal de (5.1) en (, ) si y slo s, cualquiera que sea R, y(t) = x(t + )
es una solucin maximal de (5.1) denida en ( , ).
175
176 CAPTULO 5. TEORA CUALITATIVA
x = x(t, x0 ).
x(t, t0 , x0 ) = x(t t0 , x0 ).
(t, (s, x0 )) = (t + s, x0 ).
: RG G
(t, x0 ) 7 (t, x0 ) = x(t, x0 )
y = t (x), x = t (y).
t1 t2 = t1 +t2 .
5.1. ECUACIONES AUTNOMAS 177
x = Ax
+ ( ) = {x(t, t0 , x0 ) : t (, ), t t0 (t t0 )}.
1. x = x
2. x = x(1 x)
3. x = x(1 x)(2 x)
4. Las rbitas de la ecuacin C 1 , x = f (x), x R son meramente intervalos
abiertos de la recta real, salvo las soluciones estacionarias cuyas rbitas
son puntos.
x0 x 1
y = y0 .
x0 1 x
178 CAPTULO 5. TEORA CUALITATIVA
En efecto, la solucin de y = y , y(0) = y0 es y(t) = y0 et mientras que
la de x = x(1 x) con x(0) = x0 cumple:
1x 1 x0 t
= e .
x x0
Lema 5.7. Sea x(t) una solucin de la ecuacin x = f (x), donde f C 1 (G, Rn ).
Las siguientes propiedades son equivalentes:
Teorema 5.8. Sea x = x(t) una solucin de (5.1). Entonces se da una y slo
una de las siguientes opciones,
a) O bien, x(t1 ) = x(t2 ) para t1 = t2 (en este caso la rbita generada por x(t)
se dice abierta),
b) O bien existe T > 0 tal que x(t + T ) = x(t), para todo t R, y adems
x(t1 ) = x(t2 ) 0 t1 < t2 < T (en este caso se dice que x(t) genera
para
una solucin peridica de perodo minimal T , llamndose rbita cerrada a la
correspondiente rbita ),
1 En realidad basta con que (b) = (a) para algn > 0.
5.2. CLASIFICACIN DE RBITAS 179
c) O bien x(t) = x0 para todo t (en este caso se dice que x0 la rbita es un
punto crtico).
Observaciones 5.8.
cuando n pues 0 t kTn < Tn para todo n. Luego x(t) = x(0) para
todo t y x(t) es constante.
Si T > 0 entonces T es el periodo mnimo. Probamos que T = {kT : k
Z}. En efecto, si T es otro periodo y no es mltiplo de T ,
Teorema 5.10. Sea x(t) una solucin maximal de (5.1) denida en (, ) tal
que = (respectivamente, = ) y lmt x(t) = x (lmt x(t) =
x ). Entonces f (x ) = 0 es decir, x es un punto crtico de la ecuacin.
180 CAPTULO 5. TEORA CUALITATIVA
x = Ax x R2 , (5.3)
2 (traza A) det A = 0,
x2 x 2
x1 x1
y2 x2
y1 x1
Observacin 5.9. La condicin necesaria y suciente para que (0, 0) sea un foco
es:
(traza A)2 4det A < 0 & traza A = 0. (5.4)
Si traza A>0 el foco es inestable, si traza A<0 el foco es estable. Ntese que
la condicin det A > 0 est implcita en (5.4).
El punto (0, 0) es un centro si y slo si:
Ejemplos 5.10.
a) Foco estable.
( ) ( )( )
x 5 4 x
=
y 10 7 y
b) Centro.
( ) ( )( )
x 6 4 x
=
y 10 6 y
a) Si1 2 < 0 (1 < 0 < 2 > 0), las nicas semirbitas positivas acotadas
cuando t +, que adems tienden a (0, 0) cuando t + son (0, 0) y las
dos semirrectas de V1 \ {(0, 0)}. Anlogamente las nicas semirbitas negativas
acotadas cuando t , que tienden a (0, 0) cuando t son (0, 0) y las
dos semirrectas de V2 \ {(0, 0)} (se dice que (0, 0) es un punto de silla, Figura
5.3).
Observaciones 5.12.
5.3. RBITAS DE LAS ECUACIONES LINEALES 183
x2 x2
V2 V2
V1 V1
x1 x1
a) Una condicin necesaria y suciente para que (0, 0) sea un punto de silla es
que:
det A < 0.
b) Una condicin necesaria y suciente para que (0, 0) sea un nodo es que:
Ejemplo 5.13.
a) Punto de silla.
( ) ( )( )
x 5 3 x
=
y 6 4 y
b) Nodo estable.
( ) ( )( )
x 3 1 x
=
y 2 0 y
Teorema 5.15. Supongamos que 1 es un autovalor doble y negativo.
a) Si dim V1 = 2 entonces todas las rbitas son semirectas que convergen a (0, 0)
cuando t + (Figura 5.4).
b) Si dim V1 = 1 entonces todas las rbitas de (5.3) convergen a (0, 0) cuando
t + acercndose a dicho punto de manera tangente a V1 (Figura 5.4).
En ambos casos se dice que (0, 0) es un nodo estable impropio. Si 1 es
positivo, la situacin es la misma una vez se ha cambiado t por t.
Observacin 5.14. Una condicin necesaria y suciente para que (0, 0) sea un
nodo impropio es:
(traza A)2 4det A = 0.
Las dos conguraciones de nodo se diferencian en la multiplicidad geomtrica: la
conguracin en estrella corresponde a = 2. Ntese que en ese caso la matriz
A tiene necesariamente la forma 1 I .
184 CAPTULO 5. TEORA CUALITATIVA
x2 x2
V1
x1 x1
Ejemplo 5.15.
( ) ( )( )
x 4 1 x
=
y 4 0 y
5.3.1. Ejercicios
1. Hllense todas las rbitas junto con la orientacin respectiva de las mismas
de las siguientes ecuaciones:
2. Estudiar las rbitas de las siguientes ecuaciones lineales dando una des-
cripcin de su comportamiento con especial nfasis en las proximidades
del punto singular (x, y) = (0, 0):
a)
x = 2x + 6y
y = 2x + 5y.
b)
x = 9x + 13y
y = 5x + 7y.
c)
x = 18x + 30y
y = 10x + 17y.
5.3. RBITAS DE LAS ECUACIONES LINEALES 185
d)
x = 8x + 13y
y = 5x + 8y.
e)
x = 6y
y = 2x 7y.
f)
x = 5x 4y
y = x y.
g)
x = 4y
y = x + 4y.
h)
x = 7x + 13y
y = 5x + 9y.
186 CAPTULO 5. TEORA CUALITATIVA
{
x1 = f1 (x1 , x2 )
(5.5)
x2 = f2 (x1 , x2 )
x = f (x) (5.6)
y = Ay + g(y), (5.7)
donde A = f (pc ), g(y) = o(|y|) y donde o(|y|) es una funcin C1 que tiene la
propiedad:
o(|y|)
lm = 0.
|y|0 |y|
Estudiar las rbitas de (5.6) cerca de pc equivale a estudiar las rbitas de (5.7)
cerca de y=0 (que es un punto crtico de la ecuacin (5.7)!). Por otra parte,
el estudio de (5.7) cerca de y=0 se corresponde con el de
z = Jz + h(z), (5.8)
con h(z) = o(|z|), ecuacin que se obtiene de (5.7) tras el cambio lineal y =
P 1 z , P una matriz n n invertible; en la que J = P AP 1 . Esto permite
simplicar la matriz A original con el objeto de tener el mayor nmero de ceros
posible (por ejemplo si J es la forma cannica de Jordan de A).
5.4. PUNTOS CRTCIOS 187
{
x = f (x, y)
y = g(x, y),
Lema 5.18. Sea : (a, b) R2 , (t) = (x(t), y(t)) una aplicacin de clase C k
que no se anula para ningn valor de t. Sean t0 (a, b), 0 R arbitrarios y
tales que:
(x0 , y0 ) = 0 (cos 0 , sen 0 ) 20 = x20 + y02 .
Existe entonces una nica funcion : (a, b) R de clase Ck tal que (t0 ) = 0
y:
(t) = (t)(cos (t), sen (t)) t (a, b),
2 2 2
donde (t) = x(t) + y(t) .
A los efectos del presente estudio conviene establecer la relacin entre ambas
ecuaciones. En efecto, escribiendo
{ ( ) ( )( )
= cos f + sen g cos sen f
= .
= 1 ( sen f + cos g), sen / cos / g
{ ( ) ( )( )
x = 1 Rx y x x/ y R
= .
y = 1 Ry + x, y y/ x
x2 x2
p0
p0
x1 x1
Tomamos 0 < < mn{, } y existe tal que |g(y)| < |y| para |y| < .
Tomando un dato inicial 0 < se tiene inicialmente:
0 ( + )t (t) 0 + ( + )t
{
= 3
= 1
V2 V2
G1 G1
V1 V1
g1 g1
p0 p0
g2 g2
G2 G2
V1
p0 p0
Figura 5.7: Las dos conguraciones de la versin no lineal del nodo impropio
estable. Las rbitas se representan en un entorno U del punto pc .
lm x(t, t0 , x0 ) = pc .
t+
Ejemplos 5.18.
Teorema 5.23 .
(Lyapunov) Sea pc un punto crtico de la ecuacin (5.5) tal
que f (pc ) tiene sus autovalores con la parte real negativa. Entonces pc es asin-
tticamente estable.
x y A B r2
u= , v= , = , = , = r1 t, = ,
K1 K2 K1 K2 r1
obtenemos el sistema simplicado:
v
u = u(1 u )
v = v(1 u v).
Siempre tiene tres equilibrios que representan la exitincin de las especies o de
alguna de ellas:
( 1)( 1) > 0.
ste es:
( 1) ( 1)
uc = , vc = .
1 1
El punto (uc , vc ) es estable cuando > 1. En ese caso (1, 0) y (0, 1) son sillas.
El punto (uc , vc ) es un punto de silla cuando < 1. En ese caso (1, 0) y (0, 1)
son nodos estables.
El punto (0, 0) es en todos los casos inestable (nunca se da la extincin
simultnea de las dos especies). Ms precisamente, es un nodo inestable.
en donde todas las constantes implicadas son positivas. Si efectuamos las nor-
malizaciones:
x D y K B D
u= , x = , v= , = , = , = rt, = ,
x C B x K2 r
la ecuacin se escribe en la forma:
u = u(1 u v)
v = v(u 1).
1
0<
4( 1)
y un foco estable para
1
> .
4( 1)
5.4.4. Ejercicios
1. Sea f : U R2 R2 continua en un entorno U del origen (0, 0) y
A M22 una matriz invertible. Supngase adems que
|f (x)|
lm = 0.
|x|0 |x|
Demostrar que todas las solucin con datos iniciales positivos son siempre
positivas.
x2 x1
x1 = x1 , x2 = x2 +
log(x21 + x22 )1/2 log(x21 + x22 )1/2
cerca del punto crtico (0, 0). En la ecuacin, se entiende que el segundo
miembro se anula en (0, 0).
Observacin. El segundo miembro es de clase C1 pero no es C2 cerca de
(0, 0). Ntese que la parte lineal de la ecuacin constituye un nodo estable
impropio.
x1 x2
x1 = x1 + x2 + , x2 = x1 x2 +
log(x21 + x22 )1/2 log(x21 + x22 )1/2
cerca del punto crtico (0, 0). En la ecuacin, se entiende que el segundo
miembro se anula en (0, 0).
8. Sea pc
un punto crtico no degenerado de la ecuacin x = f (x) (se
1
supone que f es de clase C ). Supongamos, como en el Teorema 5.21b),
que A = f (pc ) posee un autovalor real doble 1 < 0 de multiplicidad geo-
mtrica 1. Demustrese que para todo >0 existe un cambio de variable
x = P 1 y +pc , donde P es una cierta matriz invertible, tal que la ecuacin
se transforma en:
( )
1 0
y = Jy + g(y), J= ,
1
dx dy
= .
f (x, y) g(x, y)
Todas estas ideas se extienden fcilmente al caso n-dimensional.
Una descripcin ms detallada de las armaciones precedentes se recoge en
el Anexo II.
en la regin y = 0 es
dy x
= .
dx y
196 CAPTULO 5. TEORA CUALITATIVA
dx
= Ax Bxy
dt
dy
= Cy + Dxy
dt
constituyen un modelo sencillo para imitar la relacin trca entre una presa
(x el nmero de efectivos) y su depredador y en un medio. Las ecuaciones ganan
mucho si reeren a la poblacin de equilibrio:
C A
xc = , yc = .
D B
En efecto, llamando:
x y
u= , v= ,
x0 y0
e introduciendo la escala de tiempos:
= At
obtenemos:
du
= u(1 v)
d
(5.13)
dv
= v(u 1)
dt
C
= . Considerando la ecuacin orbital:
A
dv v(u 1)
= ,
du u(1 v)
y haciendo separacin de variables se observa que la funcin:
Denicin 5.25. Una funcin C 1 , V = V (x), se dice una integral primera para
la ecuacin n-dimensional (5.1) si V (x(t)) = c (constante) sobre cada solucin
x(t).
Teorema 5.26. Una funcin V = V (x) de clase C1 es una integral primera de
la ecuacin (5.5) en G si y slo si
para cada x G.
5.5. LA ECUACIN ORBITAL 197
Observaciones 5.23.
f f
div(f, g) = + =0 (x, y) G.
x y
Entonces, todo punto p0 G admite un entorno U en el que est denida una
1
funcin V = V (x, y) de clase C (nica salvo constantes aditivas) tal que:
V V
=f = g
y x
en U. En particular, V (x, y) es una integral primera en dicho entorno. Si ade-
ms, G es simplemente conexo, entonces se puede construir una integral primera
en la totalidad de
x + f (x) = 0
se puede escribir,
{
x = y
y = f (x).
Una integral primera tiene la forma:
y2
V (x, y) = + F (x)
2
x
donde F (x) = 0
f (s) ds. Para trazar las rbitas de la ecuacin basta construir
las curvas de nivel de la funcin V , poniendo atencin en aquellos casos donde
dichas curvas contienen puntos crticos de la ecuacin.
Debe resaltarse que los puntos crticos del sistema son de la forma (x , 0)
donde f (x ) = 0. Tales x son as los puntos crticos de la funcin F (x).
Se distinguen ahora dos casos: f (x ) > 0. Entonces x es un mnimo relativo
estricto de F y para valores c de la energa:
c = F (x ) < c < c +
c < c < c +
y trazando las las curvas de nivel V = c en la forma:
y = 2(c F (x)).
En el caso especco de la ecuacin del pndulo sin friccin:
+ sen = 0
una integral primera es:
v2
V = + (1 cos ), v = .
2
5.5. LA ECUACIN ORBITAL 199
dy g
=
dx f
con la condicin inicial y(x0 ) = x0 .
Sea ahora una rbita cualquiera en {V = c} \ P parametrizada por una
solucin ((t), (t)), t (, ). Sabemos que {V = c} \ P y como es
conexa, est contenida en la componente conexa C en {V = c} \ P que pase por
cualquiera de los puntos de .
Probamos en primer lugar que es un abierto en {V = c} \ P . En efecto si
p0 = ((t0 ), (t0 )) sabemos que:
(t) = h((t))
mientras
= f (, h())
200 CAPTULO 5. TEORA CUALITATIVA
y2 x2 x3
V = + .
2 2 3
El conjunto,
1
V (x, y) = ,
6
consta de cuatro rbitas. Una de ellas el punto crtico (1, 0). Si de V = 1/6
quitamos (1, 0) obtenemos tres componentes conexas que son las rbitas no
triviales que hay en V = 1/6. La componente conexa acotada es una rbita
que conecta el punto (1, 0) consigo mismo empleando un tiempo innito en el
trayecto. Tal rbita se llama homoclnica.
permite describir las rbitas cerca de (1, 1) (incluso en la totalidad del primer
cuadrante). Se comprueba que:
V (u, v) = c
x1 r = x, x2 r = (1 )x,
donde 1 = m1 /M , = m2 /M y nalmente:
x
=
x ,
|x|3
donde = GM = G(m1 + m2 ). El movimiento de x es plano, basta con derivar
el producto vectorial:
(x x)
= x x + x x
= 0,
r2 = 2 ,
+ 2 = 0.
dh J dh
= 2 ,
dt d
( )
d2 h J d J dh
= .
dt2 2 d 2 dt
Para = ():
( )
J d J d J2
= + .
2 d 2 dt 2 3
1
Poniendo u= llegamos por n a:
u + u = ,
J2
de donde:
u= + C cos( ), B > 0. (5.14)
J2
El valor de las constantes J , y C viene dado por las condiciones iniciales:
x0 = 0 ei0 , x 0 = 1 ei1 ,
en la forma:
1
0 = 1 cos(1 0 ), 0 = sen(1 0 ), J = 1 0 sen(1 0 ),
0
en particular:
( )2 ( )2
1 0
C= 2 + .
0 J J
De la ecuacin (5.14)
p
= ,
1 + e cos( )
con p1 = , e = Cp, que es la ecuacin de una cnica de excentricidad e.
J2
No es difcil comprobar que e = 0 corresponde a la circunferencia, 0 < e < 1 a
la elipse, e=1 a la parbola y e > 1 al caso de la hiprbola. En consecuencia,
204 CAPTULO 5. TEORA CUALITATIVA
las rbitas del movimiento relativo son cnicas. Obsrvese que en el caso de las
elipses y circunferencias se obtienen rbitas cerradas. Se deduce as de forma
directa la existencia de movimientos peridicos en el problema.
En todos los casos, el origen x = 0 est localizado en uno de los focos de la
cnica, lo que signica que los planetas orbitan entorno al centro de gravedad
que constituye uno de los focos de la cnica. Cuando m1 es mucho ms grande
que m2 (soltierra) se puede suponer que m1 ocupa el centro de gravedad, que se
mueve en movimiento rectilneo uniforme y que es m2 quien orbita alrededor de
m1 . Esta es la primera ley de Kepler que arma que las rbitas de los planetas
alrededor del sol son elipses y que ste se halla en un de sus focos.
Suponiendo rbitas elpticas marca el argumento del periastro (perihe-
lio en el caso del sistema soltierra, perigeo en el sistema tierraluna). Es
el ngulo que marca la posicin ms prxima del cuerpo ligero (la tierra) con
respecto al ms pesado m2 m1 (el sol).
Con slo un poco de trabajo ms se prueba fcilmente la tercera ley de Kepler
para rbitas elpticas que arma que el cuadrado del periodo T es proporcional
al cubo del semieje mayor de la rbita, con una constante que es independiente
del planeta (ver ms detalles en [8], una excelente introduccin a la mecnica
celeste). El periodo T es, obviamente, el ao del planeta.
5.6.1. Ejercicios
1. Hllense los puntos singulares y decdase siempre que sea posible el
comportamiento de las rbitas en las proximidades de dichos puntos:
a)
x = y 1
y = x + y + 5.
b)
x = 3x2 xy
y = 4xy 3y 2 .
c)
x = (x + 1)(y 2)
y = x2 x 2.
2. Las mismas cuestiones que en el problema anterior para los sistemas pla-
nos: { {
x1 = 1 x2 x1 = (x1 1)(x2 1)
a) b)
x2 = x31 + x2 , x2 = (x1 + 1)(x2 + 1),
{
x = y u = v + u 1 u3
c) d) 3 ( > 0),
y = x3 x, v = u
e) u + cu + u(1 u) = 0 c R.
5.6. PROBLEMA DE DOS CUERPOS 205
1 2 1 2 1 4
V (x, y) = y + x x .
2 2 4
a)
x = x2
y = x2 + y 2 + xy.
b)
x = x + y + 6
y = 3x y 6.
c)
x = x2 2y 3
y = 3x2 2xy.
x + sen x = 0.
{
x = y
y = x2 x,
Indicacin. Se tiene:
x = ei x = ( + i)ei .
206 CAPTULO 5. TEORA CUALITATIVA
z(t) = (h(t))
para cada t J.
Demostracin. Como es inyectiva h = 1 z .
Por otro lado z(t) es localmente inyectiva porque z (t) = 0 en J. En efecto,
ello implica que cada t0 J admite un entorno U donde alguna de las com-
ponentes zi (t) de z(t) es inyectiva, luego la propia z(t) es inyectiva en U . En
consecuencia, h tambin es localmente inyectiva.
Ahora : J C , C = (I) es un homeomorsmo porque es continua,
biyectiva y C es compacto (esta observacin es vlida para todas las parametri-
zaciones de Jordan). As h tambin es continua y en virtud del lema precedente
hemos terminado.
x = f (x).
Teorema 5.32. Sea C Rn una curva de Jordan que no contiene puntos
crticos de la ecuacin (5.1). Sea x(t), t (1 , 1 ), una solucin maximal de
dicha ecuacin cuya rbita C . Entonces x(t) es una solucin peridica y
= C.
5.7. CURVAS DE JORDAN 207
x(t) = (h(t))
para todo t [0, c). Vamos a llamar = lmtc h(t) que existe y cumple <
. En primer lugar podemos concluir que c < pues en caso contrario
existira:
x = lm x(t) = lm (s).
t s
Entonces x sera un punto crtico de la ecuacin en lo cual no es posible.
Como c < extendemos h a [0, c] deniendo h(c) = . Tenemos entonces
que x(c) = () y armamos que = . Caso contrario < y
x[0, c] = [, ] = C = [, ].
x[0, c] = C
Demostracin. El problema:
{
x = f (x, y) x(0) = x0
(5.16)
y = g(x, y) y(0) = y0
de donde,
+ = {(x, y) : y = h+ (x), x (a+ , b+ )}.
Ahora consideramos la solucin maximal (h, (a, b)) de (5.15). Introducimos el
problema:
{
x = f (x, h(x)) x (a, b)
x(t0 ) = x0 .
Su solucin maximal (, (0 , 0 )) satisface (t) a y (t) b cuando t 0
y t 0 , respectivamente. Ello es consecuencia de que f (x, h(x)) > 0 para
x (a, b). Asimismo:
orbital
dy g(x, y)
= ,
dx f (x, y)
observada esta ecuacin en + .
+ = x(I ),
I = (n , n ).
210 CAPTULO 5. TEORA CUALITATIVA
+ = x((n , n )) + ,
pues (x, (n , n )) es solucin de (5.15) y (x, (+ , + )) es su solucin maximal.
y cada componente +
n se representa mediante la grca de una solucin
maximal de la ecuacin orbital
dy g(x, y)
= .
dx f (x, y)
Si = {(x, y) G : f (x, y) < 0} y n son sus componentes, entonces
= n ( n ) y un anlisis idntico al de arriba prueba que cada
componente n se representa mediante la grca de una solucin maximal
de dicha ecuacin orbital.
Similarmente, si
+
= {(x, y) G : g(x, y) > 0}, = {(x, y) G :
g(x, y) < 0} y sus componentes son
n entonces las componentes n de
se representan mediante las grcas de soluciones maximales de la ecuacin
orbital:
dx f (x, y)
=
dy g(x, y)
observada en
n.
Finalmente, si la rbita no es un punto crtico entonces
+
+
luego se describe totalmente mediante la grca de una de las dos
versiones de la ecuacin orbital.
dy Cy + Dxy
= ,
dx Ax Bxy
en las componentes:
A A
+ = {y < } = {y > }.
B B
5.8. ECUACIN ORBITAL 211
dx Ax Bxy
= ,
dy Cy + Dxy
en las componentes:
C C
+ = {x > } = {x < }.
D D
Como se vio, las rbitas se representan de manera conjunta mediante las curvas
de nivel de la funcin:
[2] Chow S. N., Hale J. K., Methods in local bifurcation theory. Springer,
Berln, 1982.
[6] Hartman, Ph., Ordinary Dierential Equations. J. Wiley, New York, 1964.
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