1

CINEMATICA Y DINAMICA

Objetivo:
Poder analizar desde el punto de vista de las leyes de la Cinemtica y
Dinmica cualquier Mquina o Mecanismo. En otras palabras se podrn evaluar
en cualquier Punto perteneciente al Sistema su Posicin, Velocidad y Aceleracin,
como as tambin las Fuerzas y Momentos actuantes (todas variables funcin del
tiempo). Generalmente los Puntos Relevantes son los pertenecientes a los
baricentros, las articulaciones, Puntos de aplicacin de fuerzas, etc.

Definiciones Importantes:

- Mecnica: 1) Rama de la Fsica que se ocupa del movimiento.

2) Rama de la fsica que trata del equilibrio y del
movimiento de los cuerpos sometidos a cualquier
sistema de fuerzas.

- Cadenas Cinemticas: es un ensamble de eslabones

interconectados de modo que proporcionan un movimiento de salida
controlado en respuesta a un movimiento de entrada proporcionado.

- Mecanismos: es una cadena cinemtica en la cual por lo menos un

eslabn ha sido vinculado al bastidor o estructura.

- Mquina: 1) Es una combinacin de Cuerpos Resistentes

dispuestos para que las fuerzas mecnicas de la
naturaleza realicen trabajo.
2) Es un conjunto de mecanismos dispuestos para
transmitir fuerzas, movimientos y realizar trabajos.

- Nmero de Grados de Libertad: el Nmero de Grados de Libertad de

un mecanismo, cuerpo, partcula, etc. es igual al nmero de Variables
Independientes que se deben especificar para describir el movimiento.

Otras Definiciones:

Miembro o Eslabn: es una parte de la mquina en movimiento relativo respecto

a otra.
Miembros Motores o Conductores: Miembros sobre los cuales actan las fuerzas
externas que cumplen un Trabajo Positivo llamado Trabajo Motor.
Miembros Conducidos: Son aquellos en los cuales las Fuerzas Externas cumplen
un Trabajo Negativo.
Bastidor o Estructura: miembro quieto con respecto al sistema de referencia fijo.
 2
Cadena Cinemtica: sistema de miembros vinculados entre ellos por medio de
vnculos Cinemticas.
Vnculo Cinemtico: es el sistema que acopla o vincula dos miembros y que por
lo tanto quita algunos de los grados de libertad del movimiento relativo.
Mecanismo Plano: mecanismos en los cuales sus miembros describen trayectorias
paralelas a un plano.
Eslabn Binario: eslabn con dos vnculos.
Eslabn Ternario: eslabn con tres vnculos.
Eslabn Cuaternario: eslabn con cuatro vnculos.
Manivela: es un eslabn con dos vnculos articulados, uno de los cuales fijo a la
estructura o bastidor y el otro puede girar 360 con respecto al vnculo fijo.
Biela: eslabn con dos vnculos articulados, ninguno fijo al bastidor.
Balancn: posee dos articulaciones, una fija al bastidor y la otra describe un ngulo
menor a 360 con respecto a la fija.

Ejemplo de Mecanismo:

Biela
Manivela

Balancn

Aclaracin 1:

Se analizarn siempre Slidos Rgidos (indeformables), excepto si se indica

lo contrario. Esto significa que las distancias entre dos puntos (ver Figura), de un
slido rgido se mantienen inalterables:

d = ( x A x B )2 + ( y A y B )2 + ( z A z B )2 = Cte .

y
A

B
x

z
 3
Aclaracin 2:

El Punto material en el plano tiene Dos grados de libertad, en el espacio

Tres, La Figura en el plano tiene Tres grados de libertad y, el Slido en el
espacio tiene Seis grados de Libertad.

Aclaracin 3: Es sabido que derivando la posicin se obtienen las velocidades,

derivando a su vez las velocidades se obtienen las aceleraciones. Obtenidas las
posiciones, es posible trazar las trayectorias.

Vnculos Cinemticos en el Plano:

Existen dos tipos de vnculos: Superiores e Inferiores.

Superiores: restringen dos grados de libertad y se denominan articulacin y

corredera prismtica.

Articulacin Corredera Prismtica

Inferiores: restringen un grado de libertad y se denominan corredera con
articulacin y vnculos de forma o de presin (botador y leva, dientes de engranaje,
etc.)

Corredera Articulada De Forma o Presin

Frmula de Grbler:

Se utiliza para obtener el Nmero de Grados de libertad de un

Mecanismo Plano, para Cadenas Espaciales la expresin es ms compleja, y se
ver cuando se analicen dichos Sistemas. Para Mecanismos se tiene:

n = 3 ( m 1 ) 2Cs Ci
 4
En donde:
n : Es el nmero de grados de libertad del mecanismo.
m : Es el nmero de eslabones incluido el bastidor.
Cs : Es el nmero de vnculos superiores.
Ci : Es el nmero de vnculos inferiores.

Ejemplos:

Manivela, un grado de libertad:

n = 3( 2 1 ) 2 = 1

Pndulo Doble, dos grados de libertad:

n = 3 ( 3 1 ) 2 .2 = 2

Tren de Engranajes, un Grado de Libertad:

n = 3 ( 3 1 ) 2 .2 1 = 1

Tiene Dos Vnculos Superiores y,

Uno Inferior (de presin).

Casos Especiales:

En el caso de que tres Elementos articulados converjan en un punto para

aplicar la formula de Grbler se considera a dos de las mismas convergentes en un
punto y a la otra separada de esa unin por una distancia infinitesimal. En el caso
que el Nmero de elementos concurrentes sean Cuatro, se analizarn tres Puntos, y
as sucesivamente.
 5

Se analiza como:

Singularidades y Observaciones: no se cumple la frmula de Grbler cuando el

elemento adicionado no altera el movimiento:

Vlida: n =1 No vlida: n = 1 ...!

Si ningn punto de la cadena cinemtica tiene la posibilidad de desplazarse,

la misma se transforma en estructura, si puede desplazarse, es un mecanismo. En el
siguiente ejemplo n = 0 , por lo que se tiene una Estructura:
En este caso, incluido el Bastidor:

m= 5
Cs = 6
Ci = 0

n = 3 ( 5 1 ) 2 .6 = 0

Vnculos Cinemticos en el Espacio:

El Slido Rgido en el Espacio tiene Seis Grados de Libertad. No se

encuentra normalizada la Representacin Grfica de los Vnculos, por lo que se
utilizar una esquemtica.
 6

Articulacin o Bisagra: Tiene un solo Grado de Libertad, Rotacin alrededor de

un eje.

Rep. Esquemtica

Pasador Prismtico: Tiene un solo Grado de Libertad, Traslacin en una

Direccin nica.
Rep. Esquemtica

Pasador Cilndrico: Tiene Dos Grados de Libertad, Una Traslacin y una

Rotacin, siendo su representacin Esquemtica:

Rep. Esquemtica
 7
Vnculo Helicoidal: Permite una Roto-Traslacin, tiene solamente un Grado de
Libertad porque estn relacionados el desplazamiento y la Traslacin.

Rep. Esquemtica

Rtula o Vnculo Esfrico: Tiene tres Grados de Libertad. Restringen los tres
Desplazamientos permiten los Giros.

Vnculo Plano: Tambin son llamados de Presin, de Forma, etc., este Vnculo
tiene tres Grados de Libertad, un Giro y dos Desplazamientos

Rodillo sobre un Plano: No se ha adoptado ninguna representacin esquemtica.

Este Vnculo tiene 4 Grados de Libertad, en otras palabras restringen dos (un Giro,
y un Desplazamiento).
 8
Esfera sobre un Plano: Tampoco tiene representacin esquemtica, tiene cinco
Grados de Libertad. En el ejemplo est restringido solamente el desplazamiento
vertical

Nota:
Los ltimos tres Vnculos analizados son llamados de presin, de Forma o
de Fuerza, porque para que sean efectivos son necesarias ciertas condiciones
externas, por ejemplo en el caso del rodillo es necesaria una Fuerza para asegurar
el contacto (podra ser el propio peso del Slido que se desplaza sobre el Rodillo).

Determinacin del Nmero de Grados de Libertad Frmula de GRBLER

Para determinar el Nmero de Grados de Libertad se necesita conocer tanto

el Nmero de Elementos (incluido el Bastidor) que componen el Mecanismo como
la Cantidad y Tipo de Vnculos.
La Frmula es:

n = 6 ( m 1 ) 5 C1 4 C 2 3 C 3 2 C 4 C 5

En Donde:
n : Nmero de Grados de Libertad.
m : Nmero de Elementos
C1 : Nmero de Vnculos que permiten Un Grado de Libertad.
C 2 : Nmero de Vnculos que permiten Dos Grados de Libertad.
C 3 : Nmero de Vnculos que permiten Tres Grados de Libertad.
C 4 : Nmero de Vnculos que permiten Cuatro Grados de Libertad.
C 5 : Nmero de Vnculos que permiten Cinco Grados de Libertad.
La Frmula de Grbler no se cumple si algn Vnculo no altera el
Movimiento, en otras palabras si se trata de un Vnculo Redundante. Adems se
deben tener en cuenta las siguientes posibilidades:

n > 0 Se trata de un Mecanismo.

n = 0 Se trata de una Estructura Isosttica.
n < 0 Se trata de una Estructura Hiperesttica.
 9
Cadenas Cinemticas Cerradas y Abiertas (plano)

Anlisis de cadenas Abiertas

Una cadena es abierta cuando el nmero de grados de libertad es igual al

nmero de grados de libertad dejados por los Vnculos, es decir:

n = 3 ( m 1 ) 2Cs Ci = Cs + 2 Ci

Ejemplo de Cadena Abierta:

n = 3( 3 1 ) 2Cs = 6 2.2 = 2

n = 2Cs = 2.1 = 2

En este ejemplo m = 3 y,
Cs = 2 (Articulaciones).

Ejemplo de Cadena Cerrada:

n = 3(5 - 1) - 2Cs = 12 - 2.5 = 2

Se tienen Cinco Elementos (incluido

el bastidor), y Cinco Vnculos Supe-
riores (Articulaciones).

Mecanismos Espaciales:

Las Cadenas Cinemticas Espaciales pueden ser Cerradas o Abiertas. Se

debe cumplir una Frmula que define el si una cadena es Cerrada o Abierta.
Ejemplos de Cadenas Cerradas son Cajas de Engranajes, Cardanes, sistemas
de suspensin, etc.
Ejemplos de Cadenas Abiertas son Manipuladores, Sistemas Robotizados,
Palas Mecnicas Excavadoras, Gras, etc. La frmula para cadenas abiertas:
 10
n = 6 ( m 1 ) 5 C1 4 C 2 3 C 3 2 C 4 C 5 = C1 + 2 C 2 + 3 C 3 + 4 C 4 + 5 C 5

Cadenas Cerradas:

En los Dibujos que se presentan a continuacin se muestran casos sencillos

de este tipo de Cadenas Cinemticas:

1 Mecanismo compuesto por Dos Rtulas y Dos Articulaciones.

2 Mecanismo compuesto por Una Articulacin y Tres Pasadores

Cilndricos (estos ltimos permiten adems de una Rotacin, desplazamientos
sobre sus ejes).

3 Suspensin Delantera de un Automotor, compuesta por Dos

Articulaciones y Dos Rtulas.
 11
Cadenas Abiertas:

1 Cadena Abierta compuesta por Tres Articulaciones.

2 En este ejemplo se muestra un Manipulador compuesto por Dos

Vnculos Tipo Articulacin o Bisagra y Un Pasador Prismtico. Tiene el mismo
Nmero de Grados de Libertad que el anterior (Tres), lo mismo que el ejemplo que
sigue a continuacin. El Nmero de Grados de Libertad se determina por medio de
la Frmula de Grbler para Cadenas Espaciales.

3 Mecanismo compuesto por Tres Pasadores Prismticos.

 12
Sntesis de los Anlisis de Cinemtica y Dinmica
Los problemas de Cinemtica y Dinmica pueden ser de anlisis directo o
inverso.

Problemas de Cinemtica Directa:

Asignado los movimientos de los elementos
motores, se estudian los movimientos de los otros miembros del sistema
(independientemente de las fuerzas que los generan).

Problemas de Cinemtica Inversa:

Asignado el movimiento de alguno de los
elementos conducidos, se determinan los movimientos de los elementos motores
(independientemente de las fuerzas que interactan).

Problemas de Dinmica Directa:

Determinar las leyes del movimiento a partir
del conocimiento del sistema mecnico, de las masas e inercias de los distintos
miembros, de las fuerzas externas aplicadas y de las condiciones iniciales.
El modelo matemtico est representado en
este caso por un sistema de Ecuaciones no Lineales.

Problemas de Dinmica Inversa:

Determinar las fuerzas motrices que permiten
realizar el movimiento a partir del conocimiento del movimiento del sistema, de las
masas e inercias de los distintos miembros, de las fuerzas externas aplicadas y de
las condiciones iniciales.
El modelo matemtico, en este caso, est
representado por un sistema de Ecuaciones Lineales.

Anlisis de Cadenas Espaciales Cerradas.

La Metodologa a utilizar es similar tanto en Mecanismos Planos como

espaciales, es difcil normalizarla, ya que cada Mecanismo requiere un Anlisis
particular. Se pueden emplear Mtodos Analticos, Polgonos de Posicin, etc.
Cuando se analicen Cadenas Abiertas, se mostrarn algunos ejemplos.
Es conveniente tratar a las Ecuaciones en Forma Matricial, y cuando por
ejemplo se tiene una Rtula Espacial con el objetivo de visualizar, y de facilitar
la implementacin en la prctica es conveniente realizar la rotacin en tres
etapas.
Otras situaciones que traen ciertas dificultades en el anlisis ocurren cuando
las Longitudes de ciertos Brazos, Manivelas, no se mantienen constantes. Si por
ejemplo se plantea un Polgono Cerrado, es conveniente usar una notacin
matricial, que facilita la implementacin de algoritmos computacionales.
 13
Anlisis de Cadenas Espaciales Abiertas.

Se debe determinar en primer trmino si se trata de una Cadena Abierta, por

lo que se debe cumplir la Frmula de Grbler para Cadenas Abiertas que dice: El
Nmero de Grados de Libertad de una Cadena Cinemtica Abierta es igual al
Nmero de Grados de Libertad que proporcionan los Vnculos.

Rotacin y Traslacin.

Es importante tener en cuenta que cualquier Movimiento de un Slido en el

Espacio se puede describir como una Rotacin ms una traslacin.
Si n es el Nmero de Vnculos, n ser el Nmero de Matrices de
Transformacin que se tendrn, correspondiendo una para cada Vnculo.