DESCRIPCIN DEL PROBLEMA:

Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricacin de reproductores DVD y

Blu-Ray mont un punto de fbrica en Colombia, cumpliendo con los estndares de calidad
necesarios en la produccin de dichos electrodomsticos. Sin embargo, desde hace un
tiempo se han venido presentando problemas en el funcionamiento de los motores de
corriente continua (DC) usados para implementar el mecanismo que hace girar los discos
pticos en los reproductores, ya que giran a velocidades diferentes a las establecidas por la
empresa para el correcto funcionamiento de los reproductores o cambian constantemente de
velocidad.

Diagrama del motor DC

Para corregir este problema, la empresa ha decidido incorporar mdulos controladores en
las tarjetas principales de los reproductores. Por tal razn, ha decidido contratar a un grupo
de estudiantes de Ingeniera Electrnica de la Universidad Nacional Abierta y a Distancia
para que disee un prototipo de controlador que permita mantener el motor DC girando a
una velocidad constante para que la lectura del disco ptico sea ptima. Se debe garantizar
igualmente un funcionamiento aceptable del controlador ante perturbaciones que se puedan
presentar por fallas elctricas o seales parsitas en el sistema.
La empresa solicita al grupo de estudiantes que se entregue la funcin de transferencia del
controlador, con las respectivas simulaciones que demuestren que dicho controlador cumple
con los parmetros del diseo propuesto, adems del proceso de diseo detallado
descriptiva y matemticamente.
La funcin de transferencia del motor, segn su hoja tcnica, se describe a continuacin:
8
G ( s )= 2
2 s +24 s+ 40
Como requisitos de diseo se necesita que la velocidad del motor una vez implementado el
controlador no difiera en ms del 10% del valor requerido; adems, el motor debe
estabilizarse en mximo 2 segundos y debido a que velocidades altas del eje del motor
pueden daarlo, se requiere un sobrepaso mximo del 16%. Adems, por las caractersticas
del reproductor, se necesita que el sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de
amortiguamiento () de 0.7 a una frecuencia (n) de 4 rad/seg.
Visualizacin personal del problema del problema:
La finalidad del problema consiste en la elaboracin de una tarjeta controladora para un
motor dc, la cual sea alimentada por una seal anloga que proviene de sistema de control
externo.
La tarjeta deber recibir la seal anloga, procesarla dar la salida controladora del motor dc.
Determinaremos los conceptos o trminos que conocen y los que se desconocen.
Listado de conceptos, trminos y/o aspectos que conocen:
Sistemas dinmicos
Sistemas de control
Estado transitorio
Estado estacionario
Funcin de trasferencia
Transformada de Laplace (s)
Respuesta en frecuencia
Seales de prueba: (rampa, escaln unitario, Impulso, parablica)
Ecuacin caracterstica (denominador del polinomio de la funcin de transferencia).
Modelamiento matemtico
Diagrama de bloques
Sistemas enlazo abierto y cerrado
Dinmica de un sistema (Leer conceptos).
Sistemas de primer y segundo orden
Actuadores, comparadores, planta, perturbacin, error, sensor, realimentacin
LGR.
Criterio de Routh-Hurwitzz (se debe reforzar conocimiento
Listado de aquello que se desconoce:
Respuesta en el tiempo C(t )= Ctr + Css (t ) (fortalecer conceptos)
Dinmica de un sistema (fortalecer conceptos)
Criterios de estabilidad
Sistemas de primer y segundo orden
LGR (ampliar conocimiento)
Matlab (ampliar conceptos e implementacin de funciones y anlisis de respuestas)
Funcionamiento de motores en DC
Funcionamiento de discos pticos ( en DVD blu ray)
Seales parasitas en DC
Estabilidad absoluta, controlabilidad y observabilidad.
Sistemas de control analgicos.
Criterio de Routh-Hurwitzz (ampliar los conceptos)
Preguntas Que Ayudan Al Desarrollo Del Problema

Objetivo de estudiar la dinmica del sistema planteado?

El objetivo bsico de la Dinmica de Sistemas es llegar a comprender las causas
estructurales que provocan el comportamiento del sistema. Esto implica aumentar el
conocimiento sobre el papel de cada elemento del sistema, y ver como diferentes acciones,
efectuadas sobre partes del sistema, acentan o atenan las tendencias de comportamiento
implcitas en el mismo. Para ello podemos usar un software especfico como Vensim.
Como caractersticas diferenciadoras de otras metodologas puede decirse que no se
pretende predecir detalladamente el comportamiento futuro. El estudio del sistema y el
ensayo de diferentes polticas sobre el modelo realizado enriquecern el conocimiento del
mundo real, comprobndose la consistencia de nuestras hiptesis y la efectividad de las
distintas polticas.
Que es Vensim:
Vensim es una herramienta visual de modelaje que permite conceptualizar, documentar,
simular, analizar y optimizar modelos de dinmica de sistemas. Vensim provee una forma
simple y flexible de construir modelos de simulacin, sean lazos causales o diagramas de
stock y de flujo.
Cmo funciona internamente un motor de DC?
Su funcionamiento se explica por las leyes bsicas de la induccin electromagntica, en
donde una corriente que pasa por un bobinado genera un campo magntico que realiza un
trabajo sobre el rotor presentan la peculiaridad de que, manteniendo la tensin constante,
el motor mantiene la velocidad de giro aunque se aumente la carga aplicada! "Para ello el
motor requiere mayor intensidad de corriente! $n este caso, es frecuente que la fuente de
alimentacin reduzca la tensin, pero si la mantiene constante la velocidad de motor
tambin se mantendr! Cuando se quiere regular la velocidad de un motor hay varios
mtodos
Regular la tensin
(Interponer una resistencia, aunque este sistema desperdicia energa)
Modular la tensin de alimentacin por el procedimiento de modulacin por
anchura de pulsos
Actuar sobre la frecuencia en los de alterna, aunque esto no siempre es posible
Los motores de corriente directa (CD) o corriente continua (CC) se utilizan en casos en los
que es importante el poder regular continuamente la velocidad del motor, adems, se
utilizan en aquellos casos en los que es imprescindible utilizar corriente directa, como es el
caso de motores accionados por pilas o bateras. Este tipo de motores debe de tener en el
rotor y el estator el mismo nmero de polos y el mismo nmero de carbones. Los motores
de corriente directa pueden ser de tres tipos:
* Serie
* Paralelo
* Mixto
El voltaje de un motor debe ser continuo o variable?
El diseo de circuitos electrnicos es una de las bases para la realizacin de cualquier tipo
de proyecto y en este caso no es la excepcin ya que a partir del mismo se puede obtener
conclusiones tericas sin la necesidad de la construccin de un circuito prototipo el cual
puede o no cumplir con los requerimientos del circuito. Por esto es importante conocer los
mtodos para obtener los valores cuantitativos tanto de resistores, capacitores, entre otros
componentes necesarios dependiendo del circuito que sea requerido. Por lo general la
manera de obtener los antes mencionados valores para cada uno delos componentes vienen
dados en las hojas de datos de cada uno de los mismos componentes, es decir, la datasheet
de la cual se pueden obtener las frmulas para dichos valores. Dichas formulas ofrecen
diferentes ventajas la ms importante de estas es que precisamente nos permiten disear el
valor de cada componente electrnico segn las necesidades que tengamos que cubrir.
Qu significa en la prctica, aplicar una seal escaln unitario al motor?
Una funcin de transferencia est definida por el cociente de dos polinomios, uno que
corresponde a la salida del sistema en el numerado y otro correspondiente a la entrada. Las
funciones de transferencia se expresan en el dominio de la frecuencia compleja.
Cuando se desconocen los parmetros del motor, sean estos fsicos o elctricos, es posible
obtener la funcin de transferencia basndose en la respuesta transitoria de un sistema. El
procedimiento propuesto para llevar a cabo lo anterior tiene dos consideraciones: se emplea
un sistema de segundo orden, y ste tiene dos polos alejados aproximadamente tres veces
entre s, correspondientes a las mquinas elctricas.
Qu informacin me entrega el criterio de Routh-Hurwitz?
Bsicamente, el teorema proporciona un criterio capaz de determinar en cul semiplano
(izquierdo o derecho) del plano complejo estn localizadas las races del denominador de la
funcin de transferencia de un sistema; y en consecuencia, conocer si dicho sistema es
estable o no. Si tras aplicar el criterio nos da como resultado que todos los polos estn en el
semiplano izquierdo, el sistema es estable, y si hay un mnimo de un polo en el semiplano
derecho, el sistema es inestable.
El criterio se refiere a la funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema. Para aplicar
el criterio a un sistema descrito por su funcin de transferencia en lazo abierto, hay que
incluir la realimentacin haciendo:
G (s )
GBC ( s )=
1+ G ( s )
Qu informacin me entrega el lugar geomtrico de las races de un sistema?
El mtodo del lugar de races permite determinar la posicin de los polos de la funcin de
transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de ganancia K a partir de la funcin
de transferencia a lazo abierto.
El lugar de races es una herramienta til para analizar sistemas dinmicos lineales tipo
SISO y su estabilidad (BIBO stability). Un sistema es estable si todos sus polos se
encuentran en el semiplano izquierdo de planos dentro del crculo unitario del plano z (para
sistemas discretos)
Cmo se puede representar el espacio de estados de un sistema a partir de la funcin de
transferencia?
Es un modelo matemtico de un sistema fsico descrito mediante un conjunto de entradas,
salidas y variables de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de primer orden que
se combinan en una ecuacin diferencial matricial de primer orden. Para prescindir del
nmero de entradas, salidas y estados, las variables son expresadas como vectores y las
ecuaciones algebraicas se escriben en forma matricial. Provee un modo compacto y
conveniente de modelar y analizar sistemas con mltiples entradas y salidas.
Cul o cules son las frmulas para calcular la controlabilidad y observabilidad del
sistema?
Los conceptos de controlabilidad y observabilidad presentados primero por Kalman juegan
un papel importante en los aspectos terico y prctico, del control moderno. Las
condiciones sobre controlabilidad y observabilidad gobiernan la existencia de una solucin
de un problema de control ptimo.
Consideremos al sistema en tiempo continuo:
x= Ax+ Bu (2)
En donde
x = vector de estado (vector de orden n)
u = vector de control (de orden r)
A = matriz de orden n x n
B = matriz de orden n x r
Se dice que el sistema dado por la ecuacin anterior es de estado controlable en t = t0 si es
posible construir r seales de control sin restriccin alguna que transfieran un estado inicial
a cualquier otro estado finito en un intervalo de tiempo finito t 0 t t 1 Si todos los
estados son controlables, se dice que el sistema es de estado completamente controlable.
El concepto de contabilidad se puede enunciar con referencia al diagrama de bloques de la
fig. Se dice que el proceso es completamente controlable si cada variable de estado del
proceso se puede controlar para llegar a un cierto objetivo en un tiempo finito, a travs de
algn control no restringido u(t).
Como un ejemplo sencillo de un sistema no contable, el diagrama ilustra el estado de un
sistema lineal con dos variables de estado. Debido a que el control u(t) afecta solamente al
estado x1(t) el estado x2(t) es no controlable. En otras palabras, sera imposible llevar a
x2(t) de un estado inicial x2(t0) a un estado deseado x2(tf) en un intervalo de tiempo finito
tf - to mediante el control u(t). Por tanto, se dice que el sistema no es completamente
controlable.
Teorema 1
Para que el sistema descrito por la ecuacin de estado de la ecuacin (2) sea de estado
completamente controlable, es necesario y suficiente que la siguiente matriz de
controlabilidad de n x nr tenga rango n:
Ec.(3)
S = [B AB A2B ... An-1B]
Ya que las matrices A y B estn involucradas, algunas veces se dice que el par [A,B] es
controlable, lo que implica que S es de rango n.
Observabilidad De Sistemas Lineales
Esencialmente, un sistema es completamente observable si cada variable de estado del
sistema afecta alguna de las salidas. En otras palabras, con frecuencia es deseable obtener
informacin sobre las variables de estado de las mediciones de las salidas y las entradas. Si
cualquiera de los estados no se puede observar a partir de las mediciones de las salidas, se
dice que el estado es no observable, y el sistema no es completamente observable, o
simplemente no observable.
La muestra el diagrama de estado de un sistema lineal en donde el estado x2 no est
conectado en alguna forma a la salida y(t). Una vez que se ha medido y(t), se puede
observar el estado x1(t), ya que x1(t) = y(t). Sin embargo, el estado x2 no puede ser
observado de la informacin en y(t). Por lo que el sistema es no observable.

Teorema 2
Para que el sistema descrito por las ecuaciones (2) sea completamente observable, es
necesario y suficiente que la siguiente matriz de observabilidad de n x np tenga un rango n:
Ec.(3)

La condicin tambin se conoce como que el par [A,C] es observable. En particular, si el

sistema tiene slo una salida, C es una matriz regln de 1 x n; V es una matriz cuadrada en
n x n. Entonces el sistema es completamente observable si V es no singular.
Ejemplo 1:
Considerar al sistema siguiente
 MARCO TERICO DEL TRABAJO

Identificar orden del sistema y estabilidad absoluta usando el criterio de Routh-

Hurwitz

Segn especificaciones tcnicas de los motores, su funcin de transferencia es:

8
G ( s )= 2
2 s +24 s+ 40
Como requisitos de diseo se necesita que la velocidad del motor una vez implementado el
controlador no difiera en ms del 10% del valor requerido; adems, el motor debe
estabilizarse en mximo 2 segundos y debido a que velocidades altas del eje del motor
pueden daarlo, se requiere un sobrepaso mximo del 16%. Adems, por las caractersticas
del reproductor, se necesita que el sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de
amortiguamiento () de 0.7 a una frecuencia (n) de 4 rad/seg. Para resolver el problema,
se ha dividido ste en tres etapas:
Anlisis De Resultados Obtenidos
Analizando obtenemos resultados de todo el proceso, donde se analiz a fondo el sistema.
Primero analizamos los resultados de la dinmica del sistema, identificando los siguientes
parmetros:
Identificamos el orden del sistema:
Vemos que es un sistema de segundo orden
8
G ( s )= 2
2 s +24 s+ 40
El cual es de la forma

Dnde:
m=2 b=24 k =40
 n=
k
m
; n= 40
2 ; n=4,4

Determinamos la estabilidad absoluta del sistema usando el criterio de Routh-

Hurwitz:
Segn la tabla de Routh para un sistema de segundo orden:

Dnde:
a2=2

a1=24

a0 =40

Entonces;

a 1 a 00 a2 ( ( 24 )( 40 ) ) ( ( 0 ) ( 2 ) )
b1= = =40=a0
a1 24

Concluimos que para que un sistema sea estable, se solicita que:

a. Que no haya cambio de signo en la primera columna de la tabla de Routh.
Cumple satisfactoriamente
b. Se cumple la Condicin necesaria a2 , a1 , a0 >0 .
Cumple satisfactoriamente
c. Se cumple la condicin suficiente que dice que los coeficientes de la primera columna
del algoritmo sean positivos (+).
Cumple satisfactoriamente

El sistema es Estable.
Nuestro sistema cumple con todas las condiciones necesarias y suficientes.
El problema que los estudiantes de la UNAD deben de centrarse es principalmente en el
equipo que tiene el problema, el cual es el elemento o mecanismo que est funcionado
inadecuadamente. En asocio al comportamiento del equipo se encuentran diferentes
elementos como son las revoluciones de los motores y los sensores encargados de
modificar el error del comportamiento de los mismos, mediante seales elctricas de
control.
En el estudio de este problema se determina que el sistema debe trabajar con una
realimentacin es decir que el sistema debe ser de lazo cerrado con el fin de verificar
constantemente las revoluciones del motor y tener informacin para tomar acciones
correctivas.
Determinar la estabilidad absoluta del sistema usando el criterio de Routh-Hurwitzz
Routh permite determinar la cantidad de polos en lazo cerrado que se encuentran en el
semiplano derecho de los planos (races positivas) sin tener que factor izar el polinomio.
Este criterio de estabilidad slo se aplica a los polinomios con una cantidad finita de
trminos.
Escriba el polinomio en s del denominador en la forma siguiente:

En donde los coeficientes son cantidades reales. Suponemos que 0 n a; es decir, se

elimina cualquier raz cero.
Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos un
coeficiente positivo, hay una raz, o races imaginarias o que tiene partes reales positivas.
En tal caso, el sistema no es estable. La condicin necesaria, pero no suficiente, para la
estabilidad es que todos los coeficientes de la ecuacin estn presentes y tengan signo
positivo.
Si todos los coeficientes son positivos, ordene los coeficientes del polinomio en renglones y
columnas de acuerdo con el patrn o arreglo siguiente:
Los coeficientes b1,b2, b3,,c1,c2,c3,.,d1,d2,, etc., se evalan del modo siguiente:

La evaluacin contina hasta que todas las restantes son cero.

El criterio de estabilidad de Routh- Hurwitz plantea que el nmero de races de la ecuacin
con partes reales positivas es igual al nmero de cambios de signo de los coeficientes de la
primera columna del arreglo. La condicin necesaria y suficiente para que todas las races
de la ecuacin se encuentren en el semiplano izquierdo del plano s es que todos los
coeficientes de la ecuacin sean positivos y que todos los trminos de la primera columna
del arreglo tengan signo positivo.
Qu informacin me entrega el criterio de Routh-Hurwitz? La mayora de los sistemas
lineales en lazo cerrado tienen funciones de transferencia en lazo cerrado de la forma

Donde las a y las b son constantes y m n. Un criterio simple, conocido como el criterio de
estabilidad de Routh, permite determinar la cantidad de polos en lazo cerrado que se
encuentran en el semiplano derecho del plano s sin tener que factorizar el polinomio. (El
polinomio puede incluir parmetros que MATLAB no puede manejar.) Criterio de
estabilidad de Routh. El criterio de estabilidad de Routh dice si existen o no races inestable
en una ecuacin de polinomios, sin tener que obtenerlas en realidad. Este criterio de
estabilidad slo se aplica a los polinomios con una cantidad finita de trminos. Cuando se
aplica el criterio a un sistema de control, la informacin sobre la estabilidad absoluta se
obtiene directamente de los coeficientes de la ecuacin caracterstica. El procedimiento en
el criterio de estabilidad de Routh es el siguiente: 1. Se escribe el polinomio en s de la
forma siguiente:

Donde los coeficientes son cantidades reales. Se supone que an 0; es decir, se elimina
cualquier raz cero. 2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de
al menos un coeficiente positivo, hay una raz o races imaginarias o que tienen partes
reales positivas. En tal caso, el sistema no es estable. Si slo interesa la estabilidad
absoluta, no es necesario continuar con el procedimiento. Obsrvese que todos los
coeficientes deben ser positivos. Esta es una condicin necesaria, como se aprecia a partir
del argumento siguiente. Un polinomio en s con coeficientes reales siempre puede
factorizarse en factores lineales y cuadrticos tales como ( ) ( ) donde a, b y c son nmeros
reales. Los factores lineales producen las races reales y los factores cuadrticos producen
las races complejas del polinomio. El factor ( ) produce las races con partes reales
negativas slo si b y c son ambas positivas. Para todas las races que tienen partes reales
negativas, las produce un polinomio con coeficientes positivos. Es importante sealar que
la condicin de que todos los coeficientes sean positivos no es suficiente para asegurar la
estabilidad. La condicin necesaria, pero no suficiente, para la estabilidad es que todos los
coeficientes de la Ecuacin estn presentes y tengan un signo positivo. (Si todas las a son
negativas, se hacen positivas multiplicando ambos miembros de la ecuacin por .1.) Si
todos los coeficientes son positivos, se ordenan los coeficientes del polinomio en filas y
columnas de acuerdo con el patrn siguiente: constantes a, b, c, ... deben ser positivas en
todos los factores. El producto de cualquier cantidad de factores lineales y cuadrticos que
contengan slo coeficientes positivos siempre

El proceso de formar filas contina hasta que no quedan ms elementos. (El nmero total
de filas es n !1.) Los coeficientes b1, b2, b3, etc., se evalan del modo siguiente:
La evaluacin de las b contina hasta que todas las restantes son cero. Se sigue el mismo
patrn de multiplicacin cruzada de los coeficientes de las dos filas anteriores al evaluar las
c, las d, las e, etc. Es decir,

Este proceso contina hasta que se completa la n-sima fila. El array completo de los
coeficientes es triangular. Obsrvese que, al desarrollar el array, una fila completa se divide
entre, o se multiplica por, un nmero positivo para simplificar el clculo numrico
subsecuente sin alterar la conclusin de la estabilidad. El criterio de estabilidad de Routh
plantea que el nmero de races de la Ecuacin (5-61) con partes reales positivas es igual al
nmero de cambios de signo de los coeficientes de la primera columna del array. Debe
sealarse que no es necesario conocer los valores exactos de los trminos de la primera
columna; slo se necesitan los signos. La condicin necesaria y suficiente para que todas
las races de la Ecuacin se encuentren en el semiplano izquierdo del plano s es que los
coeficientes de la Ecuacin sean positivos y que todos los trminos de la primera columna
del array tengan signo positivo.
Qu informacin me entrega el lugar geomtrico de las races de un sistema? Evans dise
un mtodo sencillo para encontrar las races de la ecuacin caracterstica, que se usa
ampliamente en la ingeniera de control. Este mtodo se denomina mtodo del lugar
geomtrico de las races, y en l se grafican las races de la ecuacin caracterstica para
todos los valores de un parmetro del sistema. Observe que el parmetro es, por lo general,
la ganancia la cual se vara de cero a infinito, aunque es posible usar cualquier otra variable
de la funcin de transferencia en lazo abierto.
Sea el siguiente sistema de control

La funcin de transferencia de lazo abierto y de lazo cerrado es

La ecuacin caracterstica de este sistema es

El trmino G (s) H (s) es un cociente de polinomios en s. Como G(s) H (s) es una cantidad
compleja se puede representar en, magnitud y ngulo
Condicin de ngulo

Los valores de s que cumplen tanto las condiciones de ngulo como las de magnitud son las
races de la ecuacin caracterstica, o los polos en lazo cerrado. El lugar geomtrico de las
races es una grfica de los puntos del plano complejo que slo satisfacen la condicin de
ngulo. Las races de la ecuacin caracterstica (los polos en lazo cerrado) que
corresponden a un valor especfico de la ganancia se determinan a partir de la condicin de
magnitud. Magnitud y ngulo en el plano s

La magnitud de G (s) H (s) para este sistema es

Con respecto a este punto y de acuerdo a la informacin suministrada, nuestro sistema se

debe disear en Lazo cerrado
 Desarrollo del problema planteado Fase 1
Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricacin de reproductores DVD y
Blu-Ray mont un punto de fbrica en Colombia, cumpliendo con los estndares de calidad
necesarios en la produccin de dichos electrodomsticos. Sin embargo, desde hace un
tiempo se han venido presentando problemas en el funcionamiento de los motores de
corriente continua (DC) usados para implementar el mecanismo que hace girar los discos
pticos en los reproductores, ya que giran a velocidades diferentes a las establecidas por la
empresa para el correcto funcionamiento de los reproductores o cambian constantemente de
velocidad.

Diagrama del motor DC

Para corregir este problema, la empresa ha decidido incorporar mdulos controladores en
las tarjetas principales de los reproductores. Por tal razn, ha decidido contratar a un grupo
de estudiantes de Ingeniera Electrnica de la Universidad Nacional Abierta y a Distancia
para que disee un prototipo de controlador que permita mantener el motor DC girando a
una velocidad constante para que la lectura del disco ptico sea ptima. Se debe garantizar
igualmente un funcionamiento aceptable del controlador ante perturbaciones que se puedan
presentar por fallas elctricas o seales parsitas en el sistema.
La empresa solicita al grupo de estudiantes que se entregue la funcin de transferencia del
controlador, con las respectivas simulaciones que demuestren que dicho controlador cumple
con los parmetros del diseo propuesto, adems del proceso de diseo detallado
descriptiva y matemticamente.
La funcin de transferencia del motor, segn su hoja tcnica, se describe a continuacin:
8
G ( s )= 2
2 s +24 s+ 40
Como requisitos de diseo se necesita que la velocidad del motor una vez implementado el
controlador no difiera en ms del 10% del valor requerido; adems, el motor debe
estabilizarse en mximo 2 segundos y debido a que velocidades altas del eje del motor
pueden daarlo, se requiere un sobrepaso mximo del 16%. Adems, por las caractersticas
del reproductor, se necesita que el sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de
amortiguamiento () de 0.7 a una frecuencia (n) de 4 rad/seg.
En la etapa 1, se deber analizar la dinmica del sistema, graficar el lugar geomtrico de las
races, determinar su estabilidad absoluta, controlabilidad y observabilidad.
Entrada de datos a Matlab la fusin del sistema