Curso GPS en Geodesia y Cartografía en Guatemala 2005

Instituto
Geogrfico
Nacional
VI CURSO GPS EN GEODESIA Y

CARTOGRAFIA
LA ANTIGUA, GUATEMALA
19-30 Septiembre 2005
Adolfo Dalda Mourn

Miguel Angel Cano Villaverde
Jos Antonio Snchez Sobrino
Marcelino Valds Prez de Vargas
Instituto Geogrfico Nacional - Espaa

TEMARIO VI CURSO GPS EN GEODESIA Y CARTOGRAFIA
Antigua, Guatemala, 19 30 septiembre de 2005
TEMA 1 -. CONCEPTOS FUNDAMENTALES EN GEODESIA.
TEMA 2 -. SISTEMAS DE REFERENCIA EN GEODESIA. TIEMPO.
TEMA 3 -. SISTEMAS CONVENCIONALES DE REFERENCIA.
TEMA 4 -. CONCEPTOS SOBRE RBITAS. KEPLERIANA Y PERTURBADA.
TEMA 5 -. INTRODUCCIN AL SISTEMA GPS.
TEMA 6 -. LA SEAL. ESTRUCTURA DE LA MISMA Y PROCESO.
TEMA 7 -. OBSERVABLES GPS.
TEMA 8 -. FUENTES DE ERROR EN GPS Y MODELIZACIN.
TEMA 9 -. MODELOS MATEMTICOS PARA EL POSICIONAMIENTO.
TEMA 10 -. MTODOS DE OBSERVACIN.
TEMA 11 -. PREPARACIN DE CAMPAAS Y REDES GEODSICAS.
TEMA 12 -.TRANSFORMACIN ENTRE SISTEMAS DE REFERENCIA.
TEMA 13 -. APLICACIONES DEL GPS.

VI Curso GPS en Geodesia y Cartografa La Antigua, Guatemala,Sept. 2005
TEMA 1. Conceptos Fundamentales en Geodesia
1. Introduccin.
En un curso en el que se desarrollan las principales caractersticas del GPS es

necesario revisar y recordar los conceptos fundamentales de la Geodesia, sobre todo lo
que se refiere a los Sistemas Geodsicos de Referencia y Sistemas de Coordenadas.
La geodesia es la ciencia que estudia la forma, dimensiones y campo gravitatorio de la

Tierra. En esencia, la Geodesia es la base de la Topografa y la Cartografa, de tal
forma que un estudio de estas dos siempre lleva implicado un conocimiento ms o
menos riguroso de la Geodesia.
El campo tan amplio abarcado por la Geodesia hace que se pueda dividir en:
Geodesia Fsica: estudia el campo gravitatorio de la Tierra, partiendo de

mediciones del mismo y el modelado del mismo.
Geodesia Geomtrica: estudia la figura de la Tierra en su aspecto geomtrico,

dimensiones.
Astronoma Geodsica: estudia los mtodos astronmicos que permiten

determinar las coordenadas geogrficas sobre la superficie terrestre de una
serie de puntos fundamentales sobre los que se basarn las redes geodsicas.
Geodesia Espacial: utiliza las mediciones a cuerpos externos a la Tierra para

el posicionamiento y las mediciones geodsicas.
F. R. Helmert (1880) define la Geodesia como la ciencia de la medida y

representacin de la Tierra. Esto implica en primer lugar, obtener un conocimiento de
la forma y dimensiones de la Tierra, pero por otra parte, tambin se podra decir que
es la ciencia que proporciona o determina coordenadas para cada punto de la
superficie terrestre.
Tema 1 - 1
2. La figura de la Tierra.
Clairaut, 1743, dice: Thorie de la figure de la terre tire des principles de

lhydrostatique. Desde esos das, la base del conocimiento de la figura de la Tierra no
ha variado, ya que sigue siendo un trmino moderno aplicado a la definicin del
geoide, el cual es definido como la superficie (de nivel) equipotencial del campo
gravitatorio de la Tierra. Esta superficie, como media, coincide con el nivel medio del
mar (MSL) en un ocano abierto sin perturbaciones o su extensin hipottica por
debajo de las masas continentales (Bomford, 1977; Clarke, 1880; Fischer, 1845;
Listing, 1873; Torge, 1991).
Un punto de la superficie terrestre est sometido casi exclusivamente a la atraccin de

la Tierra y a la fuerza centrfuga derivada de su rotacin, de tal manera que siendo V el
potencial gravitatorio y el potencial centrfugo, el potencial de la gravedad ser:
W=V+
y por tanto ser funcin de las coordenadas de cada punto. Los puntos para los cuales
W = cte definen una superficie equipotencial cuyo gradiente determina en cada punto
el vector de gravedad g, siendo la direccin la que define la vertical del lugar:
g = W
La superficie equipotencial o de nivel materializado por los ocanos cuando se

prescinde del efecto perturbador de las mareas (casi la superficie del nivel medio de
los mares) se denomina geoide y es, como todos sabemos, la superficie de referencia
para la altitud.
Veremos ms adelante que la introduccin del geoide como superficie de nivel cuyo
campo de gravedad verifica W = W0 = cte, tiene sentido fsico, pero en Geodesia
Geomtrica, y ms en GPS, hemos de idealizar esta superficie en la prctica con
medidas, ya que su determinacin fsica es uno de los problemas ms intrincados de la
Geodesia.
Por todo ello, para la materializacin de coordenadas planas, hemos de considerar la

Tierra como un elipsoide de revolucin achatado por los polos que gira con movimiento
uniforme alrededor de uno de sus ejes principales de inercia (eje polar o menor).
Los sistemas tradicionales en los que se utiliza como Sistema de Referencia uno
bidimensional sobre un elipsoide de referencia pasan a ser en la actualidad, con las
Tema 1 - 2
nuevas tcnicas de satlite a ser ms complejos y sobre un sistema de coordenadas

cartesianas geocntricas.
3. Sistemas elipsoidales de referencia.
Como ya se ha dicho, la superficie de la Tierra puede representarse con mucha

aproximacin mediante un elipsoide de revolucin, definindose este sistema con:
Superficie de referencia: dimensiones (semiejes a, b), excentricidad (e).
Ejes o lneas de referencia en la superficie.
Sentidos de medida.
A partir de las dimensiones de los semiejes del elipsoide a (semieje mayor) y b

(semieje menor) se definen los parmetros geomtricos:
a b b
Achatamiento: f = = 1
a a
a2 b2
Primera excentricidad: e= o como se suele expresar:
a
a2 b2
e2 =
a2
a2 b2
Segunda excentricidad: e' =
b
Las lneas de referencia elegidas de la superficie elipsoidal son los meridianos y los
paralelos, con plano fundamental el del Ecuador () y como plano secundario, el plano
meridiano que contiene al meridiano origen (').
Tema 1 - 3
Fig. 1. Coordenadas geodsicas en el elipsoide
Sobre esta superficie se definen las coordenadas geodsicas:
Latitud geogrfica (): ngulo medido sobre el plano meridiano que contiene al
punto entre el plano ecuatorial y la normal al elipsoide en P.
Longitud geogrfica (): ngulo medido sobre el plano ecuatorial entre el

meridiano origen y el plano meridiano que pasa por P.
La relacin entre latitud geocntrica (), considerando el vector O (geocentro) al punto

P, y geodsica queda definida por:
a
tan = tan
b
Si en lugar de considerar la normal al elipsoide en P consideramos la normal al geoide

(lnea de la plomada), obtenemos las coordenadas astronmicas.
Las coordenadas astronmicas de un punto definen la direccin de la vertical de este

lugar con respecto al eje de rotacin de la Tierra. Se obtienen por observacin
astronmica y son independientes de cualquier hiptesis realizada sobre la forma de la
Tierra, ya que se refieren a un dato fsico como es la vertical del lugar.
Sin embargo, las coordenadas geodsicas se obtienen mediante clculos y

observaciones hechas sobre una superficie convencional (elipsoide de referencia),
referidos a la normal al elipsoide trazada por dicho lugar.
Una relacin muy conocida que se aplicaba en las antiguas redes geodsicas para
efectuar la correccin geodsico-astronmico en los acimutes (puntos Laplace) era la
ecuacin de Laplace:
Tema 1 - 4
Aa Ag = ( )sen
Otra opcin es conocer las componentes de la desviacin de la vertical en el punto:
= ( ) cos
3.1. Radios de curvatura del elipsoide de revolucin.
El radio de curvatura de una curva plana y = f (x) se define como:
3
dy 2 2
1 +
= dx
d2y
d 2x
Operando sobre la ecuacin del elipsoide y sustituyendo x e y por las coordenadas

cartesianas, obtenemos el radio de curvatura del meridano que pasa por el punto, :
=
(
a 1 e2 )
(1 e )
3
2
sin 2 2
El radio del paralelo p es:
a cos
p=
1 e 2 sin 2
Y la gran normal (N) es el radio de curvatura del primer vertical que pasa por el punto
(T Meusnier):
a
N=
1 e 2 sin 2
ya que N = p /cos .
Cualquier seccin del elipsoide tendr un

radio de curvatura comprendido entre N
(mximo) y (mnimo).
Fig. 2. Radio principal de curvatura de la elipse meridiana
Tema 1 - 5
La curvatura de una seccin normal arbitraria de acimut se puede calcular segn la

frmula de Euler:
1 cos 2 sin 2
= +
R N
A partir de estas definiciones, las longitudes de arco de meridiano y paralelo se

definen:
dsm =
dsp = N cos
La longitud de arco de meridiano:

d
(
s m = = a 1 e 2 ) 3
0 0
(1 e sin )
2 2 2
No existe una expresin cerrada para el clculo de esta integral, utilizando diferentes
expresiones con desarrollos en serie para calcular la longitud de arco de meridiano.
Una de las ms usadas puede ser (Snyder, 1979):
e 2 3e 4 5e 6 3e 2 3e 4 45e 6 15e 4 45e 6

s = a 1 + + sin 2 + + sin 4
4 64 256 8 32 1024 256 1024
La longitud de arco de paralelo entre dos longitudes geogrficas dadas 1 y 2:
2
s p = N cos = N cos ( 2 1 )
1
3.2. Reduccin de medidas al elipsoide.
Al ser el elipsoide la superficie de referencia sobre la que se realizan los clculos de

coordenadas geodsicas, es necesario reducir al mismo las mediciones realizadas sobre
el terreno.
En el caso de las medidas angulares, la reduccin, aunque rigurosamente existe, es

prcticamente insignificante incluso para lados de primer orden (30 km).
La reduccin clsica que se hace es en medidas de distancia:
1. Reduccin al horizonte medio.
Tema 1 - 6
Suponiendo la distancia que une dos puntos de diferente altitud, la correccin a

realizar para obtener una distancia horizontal sobre el horizonte medio de ambos
puntos es:
h 2 h 4
c=
2 D 8D 3
siendo h el incremento de altitud entre ambos puntos y D, la distancia medida. Por

supuesto, la correccin es negativa (la distancia reducida es siempre inferior a la
medida):
D1 = D + c
siendo D1 la distancia reducida y D la distancia medida.
2. Reduccin al nivel del mar.
El segundo paso sera la reduccin de la distancia del horizonte medio al nivel del mar.
Estrictamente, tendra que hacerse al elipsoide, pero las altitudes estarn referidas
normalmente al nivel medio del mar y no al elipsoide (la diferencia es la ondulacin del
geoide). Sin embargo, la ondulacin del geoide en Espaa con respecto al elipsoide de
Hayford es de unos 40 metros, lo cual no introduce variacin sustancial en la
reduccin. La distancia reducida al nivel del mar viene dada por:
D1 R
D2 =
R + hm
siendo hm la altitud media de los dos extremos de la base y R puede ser el radio de la
esfera media, aunque estrictamente es el radio de la seccin normal entre los dos
puntos, que viene dado por la frmula de Euler:
1 cos 2 sen 2 N
= + R =
R N sen z + N cos 2 z
2
3. Paso de la cuerda al arco.
La ltima correccin a hacer es el paso de la cuerda al arco, ya que la distancia para el

clculo de coordenadas tiene que estar sobre el arco (del elipsoide). En este caso,
Tema 1 - 7
como se puede intuir, la correccin es positiva (la distancia sobre el arco es mayor que
la distancia sobre la cuerda):
D23
D3 = D2 +
24R 2
En este caso, cabe hacer la misma consideracin respecto a R.
Las correcciones sobre el horizonte medio y paso al nivel del mar se pueden hacer
tambin en un solo paso a partir de la frmula:
1/ 2

D 2 h 2
D2 =
h1 h2
1 + R 1 + R

3.3. Problemas directo e inverso sobre el elipsoide.
El clculo de coordenadas a partir de una distancia y un acimut desde un punto a otro,

conocidas las coordenadas de uno de los puntos se denomina como problema directo
Tema 1 - 8
de la geodesia. El problema inverso sera la determinacin del acimut y la distancia a

partir de las coordenadas de un par de puntos.
La resolucin de estos problemas ha dado lugar a numerosos algoritmos propuestos

por diferentes autores (Levallois, Helmert, Coticchia, Rudoe, etc), cada uno con un
cierto grado de aproximacin segn los trminos utilizados en cada frmula.
Unas frmulas bastante simples con buenos resultados hasta 30 km son las
aproximadas de Clarke:
D 2 sen A cosA
p= q = p tanA tan X
2 NX X
2
D cos A p
3
= q
Y
1
D sen A p
3
=
1
N X cos 2 + q
3
D cosA
donde x se refiere a X = 1 +

1
y se refiere a Y = (1 + X )
2
Para lados superiores a 30 km habra que utilizar otros desarrollos con ms trminos.
Por otra parte, el acimut recproco del directo (la diferencia es la convergencia de
meridianos) se puede calcular a partir de la expresin:
( ) 2
12 = 12 180 + 2 1 sen 2 q p
3

Como se ha dicho, estas frmulas no dejan de ser aproximadas. Para un clculo

riguroso a grandes distancias, es necesario aplicar ms trminos o resolver el
problema por otros mtodos (punto auxiliar, mtodo de Krasovsky, argumentos
medios con desarrollos en serie...) que en este resumen no tienen cabida.
Tema 1 - 9
El problema geodsico inverso (determinacin de distancia y acimut a partir de las

coordenadas de dos puntos) es algo ms complicado. Sin embargo, se pueden utilizar
tambin procedimientos aproximados ms simples (clculo de los arcos de meridiano y
paralelo o reduccin a coordenadas UTM). Una aproximacin bastante buena viene
dada por la denominada frmula topogrfica (errores inferiores a 0,3 m a distancias
hasta 40 km):
m
L=
1
cos A + A
2
o tambin:
N m cos m
L=
1
sen A + A
2
con A = sen m
3.4. Elipsoides de referencia.
La obtencin de una superficie de referencia con un desarrollo matemtico sencillo es

imprescindible para poder realizar la proyeccin de los puntos sobre la misma, de tal
forma que el geoide no puede ser esa superficie. El elipsoide de revolucin que mejor
se adapte al geoide en la zona con un punto donde ambos coinciden o bien la normal a
ambos es la solucin adoptada: elipsoide de referencia, constituyendo el concepto de
Datum geodsico el conjunto de ambos:
Una superficie de referencia (elipsoide de revolucin).
Un punto fundamental en el que coinciden normales al geoide y al elipsoide.
En geodesia tendremos dos Datum: horizontal, visto hasta ahora, donde coincidirn las
coordenadas astronmicas y las geodsicas, y el vertical, que es la superficie de
referencia respecto a la que se definen las altitudes. En este caso, lo ms normal es
que sea el geoide, con diferentes tipos de altitudes que veremos posteriormente.
A lo largo de la historia diversos elipsoides se han utilizado para definir el Sistema de

Referencia de cada pas, de tal forma que se define aquel que mejor se ajuste al
geoide. Sucesivamente se han ido desarrollando esfuerzos encaminados a la adopcin
de un sistema nico, lo cual ha sido posible gracias al desarrollo de las tcnicas
espaciales.
Tema 1 - 10
La eleccin del elipsoide se justifica en su sencillez matemtica y el ajuste al geoide

con aproximacin de primer orden, teniendo en cuenta que:
El centro gravitatorio terrestre debera coincidir con el centro del elipsoide.
El plano definido por el Ecuador terrestre debe coincidir con el del elipsoide.
La suma de los cuadrados de las ondulaciones del geoide debe ser mnima.
Bomford admite que aun adoptando valores arbitrarios para la latitud y longitud
geodsicas en el Datum, es necesario mantener el paralelismo entre el eje menor del
elipsoide y el de rotacin de la Tierra.
Es evidente que la definicin de numerosos elipsoides de referencia llevados a cabo en

los pases dificulta notablemente la conexin de trabajos internacionales y cartografa,
de tal forma que desde principios del siglo XX se mantuvieron intenciones de
establecer una cartografa uniforme, siendo Hayford en 1910 el que, estableciendo un
elipsoide para la representacin de EEUU, propuso en 1924 en la Asamblea
Internacional de Geodesia y Geofsica (Madrid) un Elipsoide Internacional de
Referencia, con a = 6378388 y = 1/297.
La Asamblea General en Estocolmo adopt para este elipsoide la frmula de gravedad

internacional establecida por G. Cassinis correspondiente a la frmula de gravedad
normal, esencial para la adopcin de un elipsoide de nivel:
0 = 9.78049(1 + 0.0052884 sin 2 0.0000059 sin 2 2 )m s 2
Este elipsoide fue utilizado ampliamente por la mayora de pases, no siendo

perfeccionado hasta 1964, donde la Unin Astronmica Internacional, en Hamburgo
estableci unos nuevos valores de a = 6378160 y = 1/298,25.
Posteriormente, en la Asamblea General de la U.G.G.I. en Lucerna (1967) el Sistema

de Referencia 1924 fue sustituido por el Sistema Geodsico de Referencia 1967 con las
constantes:
a = 6378160 m
GM = 398603 109 m3s-2
J2 = 1082.7 10-6
w = 7.2921151467 10-5 rad s-1
En la orientacin de este sistema se estipula:
Tema 1 - 11
a) El eje menor del elipsoide de referencia es paralelo a la direccin definida por

el origen internacional convencional (O.I.C.) para el movimiento del polo.
b) El meridiano de referencia es paralelo al meridiano cero adoptado por el BIH

para las longitudes (Greenwich).
Fig. 3. Principales elipsoides utilizados en cartografa
3.5. World Geodetic System 1984 (WGS84).
Desde 1987, el GPS utiliza el World Geodetic System WGS-84, que es un sistema de
referencia terrestre nico para referenciar las posiciones y vectores. Se estableci este
sistema utilizando observaciones Doppler al sistema de satlites de navegacin NNSS o
Transit, de tal forma que se adaptara lo mejor posible a toda la Tierra.
Se define del siguiente modo:
- Origen, centro de masas de la Tierra, incluyendo ocanos y atmsfera.
Tema 1 - 12
- Eje Z paralelo a la direccin del polo CIO o polo medio definido por el BIH,
poca 1984.0 con una precisin de 0,005
- El eje X la interseccin del meridiano origen, Greenwich, y el plano que pasa

por el origen y es perpendicular al eje Z, el meridiano de referencia coincide
con el meridiano cero del BIH en la poca 1984.0 con una precisin de
0,005. Realmente el meridiano origen se define como el IERS Reference
Meridian (IRM).
- El eje Y ortogonal a los anteriores, pasando por el origen.
- Terna rectangular dextrosum
Este sistema de referencia tiene asociado el elipsoide de referencia definido por los
siguientes parmetros:
Semieje mayor de la elipse a =6.378,137 km
Semieje menor de la elipse b = 6.356,752 km (parmetro derivado)
Factor de achatamiento f = 1/298,257223563
Velocidad angular de la tierra E = 7292115 1011 rad / s
Constante de gravitacin GM = (3986004,418 0.008) 10 m / s

8 3 2
Fig. 4. Sistema de referencia WGS84
Tema 1 - 13
Es necesario hacer una distincin entre la definicin de un sistema de coordenadas y la

realizacin prctica de un marco de referencia. Para conseguir una realizacin prctica
de un marco geodsico global de referencia se tienen que establecer una serie de
puntos con un conjunto de coordenadas. Un conjunto de puntos consistentes infieren:
la localizacin de un origen
la orientacin del sistema de ejes cartesianos ortogonales
una escala
En trminos modernos, un conjunto de estaciones con coordenadas bien determinadas

constituyen o representan una realizacin de un Marco de Referencia Terrestre (TRF,
Terrestrial Reference Frame). El marco de referencia original de WGS84 fue establecido
en 1987 a travs de un conjunto de estaciones NNSS (Navy Navigation Satellite
System) o TRANSIT (Doppler).
El principal objetivo a la hora de la realizacin del marco se centr en alinear lo ms

preciso posible, el origen, la escala y la orientacin del marco WGS84 con respecto al
Sistema Terrestre definido por el BIH (BTS, BIH Terrestrial System) en la poca
1984.0.
Como se ha dicho, el marco inicial de WGS84 fue definido en enero de 1987 por la
Defense Mapping Agency (DMA) usando efemrides precisas de satlites TRANSIT con
estaciones de seguimiento Doppler. Esta realizacin estuvo vigente hasta 1994, ya que
varios estudios demostraron que exista un error sistemtico entre las altitudes
elipsoidales derivadas de GPS y las de Doppler para un mismo punto (error en la
escala).
Se han realizado dos actualizaciones del WGS84, una de ellas denominada WGS84
(G730), en la poca 1994, donde la G significa que se ha realizado por tcnicas GPS y
730 es la semana GPS en la que se realiz la actualizacin, y otra denominada WGS84
(G873), en la poca 1997.0.
Las nuevas exigencias de precisin hacen que este Sistema de Referencia, geocntrico,
con una indeterminacin en el geocentro de 1 m, con un eje Z variable, etc, hacen que
para la definicin de Sistemas de Referencia ms precisos sea necesario el uso de
Marcos de Referencia, los denominados ITRF, concepto que veremos posteriormente
con ms detalle.
La razn proviene de cambios temporales de la corteza de la Tierra que deben ser

estimados o modelados. Los ms importantes son el movimiento de las placas
Tema 1 - 14
tectnicas y los efectos de marea de la corteza de la Tierra. Como consecuencia de

estos efectos temporales, cualquier juego de coordenadas ha de referirse en el marco
ITRF vigente correspondiente a una determinada poca.
Los parmetros geomtricos y fsicos que se derivan de los principales en WGS84 son:
Tabla 1. Parmetros de WGS84.
El elipsoide WGS84 definido como una superficie equipotencial tiene un potencial

gravitacional terico (U). Este potencial puede ser calculado independientemente de la
distribucin de masas en el interior, ya que es terico, usando los parmetros y
constantes definidas para el elipsoide: semieje mayor (a), inversa del achatamiento
(1/f), velocidad angular de la Tierra () y la constante gravitacional egocntrica (GM):
Tema 1 - 15
- Gravedad normal en la superficie del elipsoide.
La gravedad normal terica () es el gradiente del potencial normal U y es dado en la

superficie del elipsoide por la frmula cerrada de Somigliana:
1 + k sin 2
= e
1 e 2 sin 2
b p
donde k = 1 , siendo e y p la gravedad normal en el ecuador y en los polos
a e
respectivamente.
Esta es la denominada Frmula de la Gravedad del elipsoide WGS84, cuya superficie

equipotencial sirve como referencia horizontal y vertical, como figura geomtrica de la
Tierra y como superficie de referencia para la gravedad normal de la Tierra.
- Gravedad normal en un punto por encima del elipsoide.
Se suele usar la forma de desarrollada en serie de Taylor con la derivada respecto a

la altura h:
1 2 2
h = + h+ h
h 2 h 2
Desarrollando la expresin se llega a:
2 3
h = 1 (1 + f + m 2 f sin 2 )h + 2 h 2
a a
2 a 2b
donde m = y es la gravedad normal en el elipsoide a latitud .
GM
Esta frmula sera vlida siempre que h sea relativamente pequeo. Para altitudes muy
grandes o mayores exigencias de precisin se utilizan otros desarrollos.
- Transformaciones de Datum locales a WGS84.
Para aplicaciones poco precisas (cartografa de escalas pequeas), la transformacin

puede realizarse mediante las frmulas de transformacin estndar de Molodensky:
WGS84 = LOCAL +
WGS84 = LOCAL +
Tema 1 - 16
hWGS84 = hLOCAL + h
con:
b b
X sin cos Y sin sin + Z cos + a( Ne 2 sin cos ) / a + f + sin cos
a a
=
N +h
X sin + Y cos
=
( N + h) cos
a b
h = X cos cos + Y cos sin + Z sin a + f N sin 2
N a
donde X, Y, son las diferencias en coordenadas geocntricas entre los centros del
datum local y el WGS84 y N y los radios principales de curvatura.
4. Sistema de coordenadas cartesianas geocntricas.
Para situar un punto en el espacio, se nos ocurre utilizar un sistema de coordenadas

basado en tres ejes perpendiculares entre
s. El punto O, donde se cruzan los tres
ejes, lo colocaremos en el centro de la
Tierra. Al eje Z, lo colocamos de manera
que coincida con el eje de rotacin del
planeta. Para terminar, haremos coincidir
el plano definido por OXZ con un
meridiano origen (Greenwich).
Fig. 5. Coordenadas cartesianas
Acabamos de definir un sistema geodsico de referencia. Con este sistema de

coordenadas, cualquier punto M puede ser situado con los valores de las componentes
X,Y,Z. A este tipo de coordenadas se les llama coordenadas tridimensionales
cartesianas.
Tema 1 - 17
Fig 6. Coordenadas cartesianas geocntricas.
4.1. Paso coord. geogrficas Coord. Cartesianas
El problema planteado es pasar de coordenadas geodsica (, , h) al sistema

cartesiano elipsoidal, donde h es la altura del punto, pero medida sobre la normal al
elipsoide (proyeccin Helmert).
El radio vector OQ es:
XQ N cos cos

OQ = YQ = N cos sin
ZQ N (1 e 2 ) sin

De la misma forma, h tiene la misma direccin que el vector OQ, por lo que:
h cos cos

h = QP = h cos sin
h sin

Tenemos que OP = OQ + QP, con lo cual tenemos finalmente:
X P ( N + h) cos cos

OP = YP = ( N + h) cos sin
Z ( N (1 e 2 ) + h) sin
P
Tema 1 - 18
4.2. Paso Coordenadas cartesianas Coord. Geogrficas
En el problema inverso, a partir de coordenadas geocntricas (X, Y, Z), obtener

coordenadas geogrficas, hay que operar iterativamente, de tal forma que:
X 2 +Y2
h= N
cos
1

Z N
= arctan 1 e
2

X +Y
2 2 N +h
Y
= arctan
X
El proceso iterativo empezara entrando en la frmula primera con h=0, deduciendo N.
Clculo de con h=0 Clculo de N Clculo de h
Clculo nuevo de
La convergencia del sistema de ecuaciones es muy rpida, puesto que N >> h.
Existen tambin frmulas aproximadas directas en las que no es necesaria la iteracin:
Z + e' 2 b sin 3
= arctan
p e 2 a cos 3
Y
= ar tan
X
p
h= N
cos
Za
donde es una cantidad auxiliar: = ar tan
pb
con p= X 2 +Y 2
Tema 1 - 19
4.2. Transformacin de Sistemas en coordenadas cartesianas.
Es evidente que este sistema de coordenadas cartesianas es ms intuitivo y fcil de

manejar que las coordenadas geodsicas, no teniendo que tener en cuenta ninguna
superficie de referencia ni tampoco los parmetros de geometra del elipsoide.
Precisamente ste es el "sistema bsico" sobre el que el GPS trabaja en coordenadas
(prescindiendo del sistema de coordenadas en el plano orbital).
Tambin el paso de un Sistema Geodsico a otro es fcil de resolver haciendo el paso

intermedio de transformar las coordenadas geodsicas a coordenadas cartesianas en
cada sistema y hacer la transformacin entre uno y otro sistema en cartesianas.
Para pasar de un
sistema geodsico a
otro, son necesarias
tres operaciones :
una traslacin
del centro de
la Tierra O
con un X,
Y, Z.
Fig. 7. Transformacin entre sistemas cartesianos.
una rotacin R(si los tres ejes no son paralelos entre s)
un factor de escala, .
Dado dos sistemas geodsicos (1) y (2), y admitiendo la posibilidad que los dos
conjuntos de vectores de base no tengan la misma norma (problema de escala o de
definicin de las unidades de distancia), la transformacin ms corriente ser una
similitud (con 7 parmetros: 3 de translacin, 3 de rotacin y 1 de factor de escala).
Si (Xi Yi Zi) son las coordenadas de un punto P en el sistema "i" (con i=1 o 2), la
transformacin ser, matricialmente:
X 2 TX X1

Y2 = TY + (1 + ) R Y1
Z T Z
2 Z 1
Normalmente, los diferentes sistemas no son demasiado distantes, lo que

Tema 1 - 20
numricamente, significa que:
TX, TY, y TZ no exceden algunos centenares de metros.
Que es de unas ppm (10-6).
Que R es una rotacin infinitesimal de la forma:
1 RZ RY

R = RZ 1 RX
R 1
Y RX
donde RX, RY y RZ son rotaciones sobre X, Y, Z que no exceden algunos

segundos de arco.
La transformacin puede ser remplazada por su modelo linealizado sin prdida de

precisin:
TX

TY
DX 1 0 0 X1 0 Z1 Y1 TZ

DY = 0 1 0 Y1 Z1 0 X 1
D
Z
0 0 1
Z1 Y1 X1 0 R X

RY

RZ
donde:
D X = X 2 X 1 = T X + X 1 + RY Z 1 RZ Y1
DY = Y2 Y1 = TY + Y1 R X Z 1 + RZ X 1
DZ = Z 2 Z 1 = TZ + Z 1 + R X Y1 RY X 1
Esta es la transformacin bsica general entre sistemas, si bien se estudiarn en

posteriores captulos otras transformaciones ms perfeccionadas y/o complejas de
forma ms detallada (Badekas-Molodensky, DMA, NIMA, Bursa-Wolf, regresin
mltiple...) y tambin otras frmulas para la transformacin directamente en
coordenadas geodsicas. Se contemplarn asmismo los casos posibles que se pueden
presentar.
- Transformacin de semejanza bidimensional (Helmert).
Tema 1 - 21
Se trata de una transformacin bidimensional (2D) simple en el que se determinan dos

traslaciones, un giro y un factor de escala entre ambos sistemas.
X 2 X 1 T X cos sin X 1
= + +
Y2 Y1 i TY sin cos Y1 i
Si es muy pequeo, entonces el sistema puede quedar como:
X 2 T X 1 X1 T X X1
= + (1 + ) = X + 1 +
Y2 i TY

1 Y1 i TY Y1 i Y1 i
Con dos puntos con coordenadas en ambos sistemas, se resuelve. Normalmente, se

suelen utilizar al menos cuatro puntos para resolver por mnimos cuadrados.
- Transformaciones de semejanza tridimensionales.
La transformacin de semejanza tridimensional presenta problemas y condicionantes

ligeramente ms complejos. La aplicacin de las frmulas en sistemas globales se hace
con coordenadas cartesianas geocntricas, para lo cual es necesario aplicar la
expresin descrita anteriormente:
X ( N + h) cos cos
Y = ( N + h) cos sen

Z ( N + h) sin e 2 Nsen

En donde h es realmente la altitud sobre el elipsoide y no sobre el geoide. El problema

se plantea aqu porque normalmente en el sistema local no se va a poder conocer la
altitud elipsoidal.
Los parmetros a determinar en este caso son 7: tres traslaciones, tres giros y un
factor de escala.
Por otro lado, al tratarse de sistemas globales, se supone que los ejes son "casi"
paralelos, en cuyo caso los cosenos del ngulo se igualan a 1 y los senos al ngulo.
El mbito de aplicacin de la transformacin y su resolucin da lugar a los dos modelos

ms conocidos para estos propsitos.
- Transformacin de Bursa-Wolf.
Este modelo es adecuado para transformacin entre sistemas globales en un mbito

geogrfico amplio.
Tema 1 - 22
X T X 1 z y X
Y = T
Y + (1 + ) z 1 x Y
Z SR1 TZ y x 1 Z SR 2
SR 2
Preparando el sistema para su resolucin por mnimos cuadrados (3 o ms puntos

comunes en ambos sistemas de referencia) quedara en la forma:
TX
1 0 0 X1 0 Z1 Y1 TY X 1 X1
0 1 0 Y1 Z1 0
X 1 TZ Y1 Y
1
0 0 1 Z1 Y1 X1 0
= Z1 Z1

M M M M M M M X M M

1 0 0 Xi 0 Zi Yi SR 2 Y X i SR1 X i SR 2

Z
Es decir, en la forma:
AX=L
Y resolviendo:
X = (AT A)-1 AT L
- Transformacin de Badekas-Molodensky.
Esta transformacin es idnea para la aplicacin a una zona limitada, como un pas o
una regin concreta. Para la resolucin de este problema se divide en dos pasos, en los
que en uno se resuelven los giros y el factor de escala y en el siguiente, las tres
traslaciones. En ambos casos la solucin se refiere al baricentro de los puntos, de tal
forma que se calculan en primer lugar las coordenadas de los baricentros de ambos
sistemas:
n n n
Xi
i =1
Yi Z
i =1
i
i =1
X= Y = Z=
n n n
Si se hace:
x1 = X 1 X y1 = Y1 Y z1 = Z 1 Z
Se plantean las ecuaciones para resolver los primeros cuatro parmetros:
Tema 1 - 23
x1 x1 x1 0 z1 y1
y
y1 = y1 z1 0 x1 X
+ 1
z1 z1 z1 y1 x1 0 Y

M SR1 M SR 2 M M M M SR 2 Z
Y finalmente se plantean las ecuaciones para resolver las tres traslaciones:

T X X X X 0 Z Y
X
TY = Y Y Y Z 0 X

TZ Z Z Y X 0 Y
SR1 Z SR 2 SR 2
Z
La aplicacin prctica tanto en este caso como el anterior ha de hacerse con el
conocimiento de altitudes elipsoidales, lo cual en WGS84 es lo comn, pero no lo es en
otros Datums locales, por lo que es necesario un proceso iterativo, en el cual en primer
lugar se aplica la transformacin a los puntos sobre el geoide (en ambos sistemas). Si
se conoce la ondulacin sobre WGS84, por ejemplo, se toma h=N para el conjunto de
puntos en este sistema y h aproximada para el Datum local tambin sobre el geoide,
resolviendo la transformacin.
4.3. Sistema de coordenadas local y global.
Consideremos un sistema de coordenadas cartesianas locales con origen en el punto Pi

y las direcciones norte, este y arriba (ejes n, e, u) del plano tangente al punto.
Las coordenadas globales son iguales que las geocntricas definidas anteriormente,
usando la notacin vectorial X en lugar de las componentes X, Y, Z. De la misma
forma, los vectores X i y X j representan dos puntos de la superficie terrestre, Pi y Pj.
Definiendo el vector entre esos dos puntos en el sistema de coordenadas global como
X ij = X j X i , el vector en el sistema de coordenadas local referido al plano tangente
en P es definido como xij .
Tema 1 - 24
Fig. 8. Sistema de coordenadas local NEU.
En el sistema denominado NEU, los vectores n y e forman el plano tangente en P y la

tercera coordenada u es ortogonal, coincidiendo con la normal al elipsoide:
sin i cos i sin i cos i cos i

ni = sin i sin i ei = cos i u i = cos i sin i
cos i 0 sin i
Realmente hay que tener en cuenta para ser ms preciso, que el sistema local se
refiere a coordenadas astronmicas y no geodsicas y la normal al plano tangente en P
es normal al geoide, no al elipsoide, pero las diferencias para distancias pequeas no
son apreciables.
Por consiguiente, el vector xij en el sistema NEU ser:
nij ni X ij

xij = eij = ei X ij
u ij u i X ij

Uniendo los vectores ni , ei , u i del sistema local en la matriz Di tenemos:
sin i cos i sin i cos i cos i

Di = sin i sin i cos i cos i sin i
cos i 0 sin i
Tema 1 - 25
y por tanto la expresin anterior queda como:
xij = DiT X ij
Se pueden tambin expresar los componentes de xij en funcin de la distancia espacial
sij, el azimut ij y el ngulo cenital zij mediante la relacin:
nij sij sin z ij cos ij

xij = eij = sij sin z ij sin ij
u ij sij cos z ij

donde el azimut y el ngulo cenital se refieren a las medidas desde P.
Invirtiendo la expresin para obtener las medidas a partir de NEU:
s ij = n ij2 + e ij2 + u ij2
eij
tan ij =
nij
u ij
cos z ij =
nij2 + eij2 + u ij2
5. Sistemas de altitudes.
5.1. El geoide como superficie de referencia.
La palabra geoide significa "forma de la Tierra" y fue introducida por Listing en 1873
como la superficie equipotencial que resulta de considerar una superficie equipotencial
de los ocanos en reposo y prolongados por debajo de los continentes. Sera la
superficie de equilibrio de las masas ocenicas sometidas a la accin gravitatoria y a la
fuerza centrfuga ocasionada por la rotacin de la Tierra, de manera que en cualquier
punto la direccin de la gravedad es perpendicular a esta superficie.
En este sentido, el geoide es una superficie definida por magnitudes fsicas (el
potencial terrestre), teniendo en cuenta las anomalas gravimtricas (debidas a la
distribucin de masas continentales y la diferente densidad de las cortezas) y el
achatamiento de los polos.
Tema 1 - 26
La diferencia en un punto determinado entre geoide y elipsoide se denomina

ondulacin del geoide, concepto fundamental en la evaluacin de altitudes
determinadas con GPS.
El ngulo existente en un punto determinado entre la normal al geoide y la normal al

elipsoide se denomina desviacin de la vertical, siendo sta nula en el Datum.
La desviacin de la vertical se puede descomponer en dos componentes una en el

sentido de la latitud () y otra en el sentido de la longitud (), siendo sus expresiones
en funcin de las coordenadas astronmicas y geodsicas:
= ( ) cos
Fig. 9. Ondulacin y desviacin de la vertical
Las frmulas de Vening-Meinesz son muy tiles, puesto que proporcionan las
componentes en funcin de la ondulacin del geoide en el sentido de la longitud o
latitud:
1 N
=

1 N
=
N cos
Tema 1 - 27
Y la desviacin de la vertical total en una direccin de acimut ser:
= cos + sin
Estas expresiones tambin resultan muy tiles cuando se quiere mezclar observaciones
clsicas con GPS en una red para calcular, por ejemplo, altitudes elipsoidales, puesto
que habra que corregir los ngulos cenitales de desviacin de la vertical (normal
geoide normal elipsoide).
5.2. Determinacin del geoide.
La determinacin de la figura del geoide ha sido uno de los problemas fundamentales

de la Geodesia Fsica desde el siglo pasado, estribando sus principales dificultades en
la irregularidad del mismo sobre la superficie de la Tierra y la dificultad de obtener
valores de gravedad en la superficie terrestre con precisin. A todo esto ha de aadirse
la dificultad matemtica y la complejidad del proceso.
Como se ha dicho anteriormente, el potencial total gravitatorio de la Tierra se define

como:
W=V+
Siendo V el potencial gravitatorio y el potencial debido a la rotacin de la Tierra. Si

es la velocidad angular de rotacin, entonces:
1
= (x 2 + y 2 )
2
donde x e y son las coordenadas geocntricas de un punto.
La funcin del potencial gravitacional se define como:
GM nmax n a n
V = 1 + Pnm (sin ' )(C nm cos m + S nm sin m )
r n = 2 m =0 r
donde:
r = distancia desde el centro de masas de la Tierra.
a = semieje mayor elipsoide.
n, m = grado y orden, respectivamente de los coeficientes gravitacionales.
= latitud geocntrica.
Tema 1 - 28
= longitud geocntrica (o geodsica, da lo mismo).
1
(n + m)! 2
C nm , S nm = coeficientes gravitacionales normalizados = C nm
(n m)!(2n + 1)k
(lo mismo para Snm). Los coeficientes gravitacionales Cnm y Snm son para m=0
k=1 y m>1 k=2.
1
(n m)!(2n + 1)k 2
Pnm (sin ' ) = Funcin de Legendre normalizada = Pnm (sin ' )
(n + m)!
dm
Pnm (sin ' ) = Funcin de Legendre = (cos ' ) m [Pn (sin ' )]
d (sin ' ) m
1 dn
Pn (sin ' ) = Polinomio de Legendre = (sin 2 '1) n
2 n! d (sin ' )
n n
La determinacin de los coeficientes de los armnicos esfricos del potencial

gravitatorio se hace a partir del desarrollo de las anomalas de la gravedad g, las
cuales son determinadas a nivel global en toda la Tierra a partir de observaciones
gravimtricas o ms concretamente, a partir de observaciones de satlites. Los
modelos geopotenciales de la Tierra nos dan estos coeficientes (normalizados) hasta
un determinado grado y orden (mximo, 360).
Es evidente que las series son vlidas para r a, es decir, para la superficie de la
Tierra o para r mayor, no pueden usarse para masas en el interior de la Tierra.
Tema 1 - 29
Tabla 2. Coeficientes de EGM96.
Tema 1 - 30
Fig.10. GRACE gravity model.
Diferentes mtodos han sido empleados para la determinacin del geoide, siendo el
fundamental el mtodo gravimtrico. Sin entrar en demasiados detalles sobre la
descripcin del mtodo, ya que sera muy arduo su estudio en este curso, digamos que
se basa en la evaluacin en cada punto de gravedad observada de la evaluacin de la
famosa integral de Stokes:
g ( , ) S ( )d
R
N grav =
4
donde R es el radio medio de la Tierra, es la gravedad normal del elipsoide, es la

esfera de integracin, g son las anomalas de la gravedad reducidas al geoide y S()
es la funcin de Stokes dada por:
1
S ( ) = 4 6t + 10t 2 (3 6t 2 ) ln(t + t 2 ) con t = sin
t 2
siendo las anomalas de gravedad:
g red = g obs g mod
gobs son las anomalas gravimtricas observadas:
g obs = g obs + F B + top
Tema 1 - 31
donde gobs es la gravedad observada en el terreno, F es la correccin aire libre o Faye,

B es la correccin Bouguer simple, top es la correccin topogrfica o Bouguer
compuesta (normalmente, efectuar con modelo digital del terreno) y es la gravedad
del elipsoide a esa latitud.
La anomala del modelo gmod puede representarse en forma de armnicos esfricos

como el potencial perturbador T que resulta de restar el potencial gravitatorio terrestre
W del potencial gravitatorio del elipsoide U:
n

( )

GM a n
W ( r , , ) = C nm cos m + S nm sin m Pnm (cos ) +
1 +
r n =1 r m =0
donde r, , son las coordenadas polares (radio geocntrico, colatitud y latitud), GM es

la constante gravitacional geocntrica, a es el semieje mayor del elipsoide, Pnm(cos)
es el polinomio de Legendre normalizado de primera clase, Cnm son los coeficientes
armnicos esfricos normalizados del campo gravitacional terrestre y es el potencial
centrfugo de la Tierra, = (1/2)2r2 sin .
GM '
2n
a
U ( r , ) =
1 + P2 n (cos ) +
r n =1 r
siendo M' en este caso la masa del elipsoide de referencia. El potencial perturbador
viene dado por:
a n n
T ( r , , ) = W U =
GM
(
C nm cos m + S nm sin m Pnm (cos ) )
r n = 2 r m =0
donde Cnm y Snm son las diferencias entre los coeficientes del geopotencial y el
potencial del elipsoide. La diferencia M-M' es muy pequea y M' puede ser reemplazada
por M.
Con esto llegamos a la expresin de la anomala gravimtrica del modelo geopotencial:
a n
( )
n
GM
g (r , , ) = 2 ( n 1) C nm cos m + S nm sin m Pnm (cos )
r n = 2 r m =0
Se suele utilizar la ecuacin de Bruns siguiente para el clculo de ondulaciones del

geoide:
Tema 1 - 32
T W
N=
U
y por tanto:
a n n
N (r , , ) =
GM
r
( )
C nm cos m + S nm sin m Pnm (cos )
n = 2 r m =0
Con n=m=360 se llegan a obtener unos 10000 coeficientes. El ms usado de todos

ellos puede ser el OSU91A o el EGM96, este ltimo ms moderno.
En cualquier caso, se trata de modelos tiles para obtener anomalas aire libre y
calcular anomalas modelo, pero para la obtencin del modelo de geoide gravimtrico,
en la prctica se divide la ondulacin N en tres componentes:
N = Nmod + Nind + Ngra
donde Nmod es la contribucin del modelo de armnicos esfricos (EGM96, OSU91A,

etc), Nind es la contribucin de la reduccin al terreno (efecto indirecto o cogeoide) y
Ngra es la contribucin de las observaciones del campo gravitatorio terrestre: anomalas
aire libre despus de quitar el efecto del modelo geopotencial global y la topografa
(correccin topogrfica con modelo digital del terreno).
Como se ve, el tema es complejo y se han de tener en cuenta ms variables no

mencionadas aqu, la resolucin de la integral de Stokes necesita tcnicas avanzadas
(transformada de Fourier ...). Veremos posteriormente cmo el geoide resultante ha
de ser escalado, ya que se hacen una serie de suposiciones respecto a la masa del
elipsoide, densidad media de la corteza, etc que originan unos valores que han de ser
ajustados a partir de observaciones reales sobre el terreno. El GPS juega aqu un papel
fundamental en este sentido, de tal forma que por un lado la definicin de un geoide
preciso necesita del GPS y por otro lado, el inverso, tambin se cumple: el GPS
necesita de un modelo de geoide.
Tema 1 - 33
Fig. 11. Modelo EGM96
Fig. 12. Modelo EGG97 (Europa).
Tema 1 - 34
Actualmente, los satlites de observacin terrestre han facilitado la labor en cuanto a

la definicin del geoide a travs de sus observaciones (ver ejemplo de
TOPEX/POSEIDON).
En el caso del modelo global EGM96, la ondulacin viene dada por:
g B ( , )
N ( , ) = N 0 + ( , , r ) + H ( , )

con:
N0 = -0.53 m (esta cantidad es la diferencia entre el semieje mayor de WGS84

y el elipsoide que mejor se ajusta a la Tierra).
gBA (, ) = anomala Bouguer = Anomala aire libre 0.1119 H (, ).
Anomala aire libre = g + 0.3086 H (, ) - .
= valor medio de gravedad normal.
H (, ) = definido a partir del MDT JGP95E (Joint Gravity Project 95).
EGM96 est pblicamente disponible, con valores de ondulacin del geoide con un
rango de error de entre 0,5 y 1,0 metros (1 sigma) a nivel mundial. Los productos de
EGM96 como modelo geoidal para WGS84 incluyen:
Un fichero de ondulaciones del geoide sobre WGS84 de 15 x 15.
Los valores de los coeficientes armnicos esfricos completos hasta grado y

orden 360.
Tema 1 - 35
Fig. 13. Software de NIMA para modelo EGM96.
5.3. Sistemas de altitudes.
Intuitivamente parece fcil calcular la altitud de un punto cualquiera de la superficie

terrestre. Bastara partir del maregrafo ms cercano e ir determinando por cualquier
mtodo las diferencias de altitud entre puntos. Sin embargo, un anlisis ms profundo
del problema nos hace llegar a la conclusin que el problema no es tan sencillo.
En principio, el nivel medio de los mares queda ms o menos bien determinado por la
existencia en zonas concretas y adecuadas de maregrafos, que registran a lo largo de
un perodo histrico este nivel, y a los que volveremos con ms detalle ms adelante.
Sin embargo, esta superficie, el geoide, presenta problemas al tratar de extenderla
matemticamente por debajo de los continentes, pues el potencial exterior de las
masas verifica la ecuacin de Laplace:
2U 2U 2U
U = + + =0
x 2 y 2 z 2
mientras que en el interior de las masas se verifica la ecuacin de Poisson:
Tema 1 - 36
2U 2U 2U
U = + + = 4G
x 2 y 2 z 2
donde para calcular la superficie U = cte., es necesario integrar 4 G , siendo la

densidad, con el inconveniente de que no conocemos su distribucin en todos los
puntos.
En la nivelacin geomtrica, como el nivel se equilibra con su eje ptico tangente a la

superficie equipotencial que pasa por el centro del nivel, si hiciramos una nivelacin
entre dos puntos situados en una misma superficie equipotencial, obtendramos una
diferencia de altitud nula, y esto es evidentemente falso desde el punto de vista
geomtrico, debido a que las lneas de fuerza del campo tienen una cierta curvatura.
Como las superficies equipotenciales son perpendiculares a ellas, estas no son
paralelas, y por tanto, sus puntos no equidistan de la superficie original, tambin
equipotencial.
Por ello podemos tener dos conceptos para medir la altitud:
- Distancia a una superficie de referencia (altitud geomtrica).
- Dos puntos estn a la misma altura si se encuentran sobre la misma superficie

equipotencial (altitud dinmica).
Cuando estacionamos un nivel y hacemos lecturas a dos miras dispuestas

verticalmente, estamos midiendo diferencias de cotas geomtricas.
Suponemos dos puntos alejados A y

B de la superficie terrestre. Haciendo
la nivelacin cerrada veremos que la
suma de todas las diferencias de
altitudes medidas no ser 0, an
salvando los errores inherentes a
toda medida. Esto es debido a que
matemticamente la integral de
diferencia de altitudes a lo largo de
un circuito cerrado no es cero: Fig. 14. Superficies equipotenciales
n 0
Tema 1 - 37
Esto es debido a que el incremento de nivelacin n es distinto al incremento n,

debido a la falta de paralelismo de las superficies de nivel.
Puesto que el campo gravitatorio terrestre es conservativo, la diferencia de potencial

no depende del camino. La diferencia de potencial entre los puntos A y B es:
- W = g n = g n
siendo g la gravedad en la estacin y g la gravedad sobre la lnea de la plomada en B.
g
n' = n n' n
g'
Esto indica que las alturas medidas por un camino y otro son distintas, la diferencia de
altitudes medida depende del camino recorrido. Por todo ello, en trabajos geodsicos,
donde las distancias son largas y las lneas equipotenciales convergen (no son
paralelas), no tiene sentido hablar de altitudes geomtricas si no aadimos el
componente fsico de la gravedad.
5.3.1. Cota Geopotencial.
Considerando un punto O sobre el geoide (a nivel del mar) y un punto A, conectado a

O mediante una lnea de nivelacin, se define la cota geopotencial como la diferencia
de potencial entre los dos puntos:
C = W0 WA = g n
O
La cota geopotencial definida pues de esta forma, es independiente del camino

recorrido. Es la misma para todos los puntos de una superficie de nivel, puede
considerarse como una medida natural de altitud, aunque no tenga dimensiones de
longitud. Se mide en unidades geopotenciales (u.g.p.): 1 u.g.p.= 1 Kgal m = 1000 g m
= 1 gal Km.
A partir de la definicin del nmero geopotencial se pueden definir algunos tipos de

alturas, que algunos autores llaman alturas geopotenciales. La definicin de estas
alturas ser la relacin o cociente entre el incremento del potencial y un determinado
valor de la gravedad.
Ci
Hi =
gi
Tema 1 - 38
Segn los potenciales elegidos y el valor de g las alturas ms usuales son: alturas
aproximadas, alturas ortomtricas y alturas dinmicas.
5.3.2. El potencial normal.
Para poder determinar algunas alturas se ha de definir previamente lo que es el

potencial normal. El potencial gravitatorio terrestre es:
dv 2
W = G + (x2 + y2 )
V
r 2
El conocimiento riguroso del potencial implica conocer en cada punto de la tierra el

valor de su densidad. Ante esta dificultad interesa a veces descomponer el valor del
potencial en dos trminos: uno de fcil clculo (U) que se acerque lo ms posible al
valor del potencial real, y el otro la diferencia (T). As, W = U + T, siendo U el llamado
potencial normal y T el potencial perturbador o potencial anmalo.
Para la determinacin de U se eligen diversos modelos de Tierra, de forma que su

potencial normal U en cada punto sea muy similar al verdadero W. Se adopta por ello
como modelo de Tierra un elipsoide de revolucin con una masa igual a la masa real
de la Tierra y con una velocidad de rotacin igual a la terrestre.
El teorema de Stokes hace posible el clculo del potencial normal, sin ninguna
ambigedad, al conocerse la superficie de nivel exterior y la masa.
Como consecuencia de la definicin del potencial normal surge la gravedad normal

como = grad U. Para tener una idea del orden de las aproximaciones, en general la
relacin T/W es del orden de 10-5.
5.3.3. Altitudes dinmicas.
La altitud dinmica de un punto introduce un factor de escala en el concepto de cota

geopotencial y hace que el resultado venga expresado en metros. La altitud dinmica
de un punto es:
C
H din =
0
Tema 1 - 39
Sera el resultado de dividir C por una constante, gravedad normal a una latitud
estndar (45), convirtiendo as la cota geopotencial en una longitud. Se usa para la
determinacin de o la frmula de 1967:
1967=978.0318(1+0.0053024sen2 0.0000059 sen2 2 )
lo que para una = 45 da un valor de 0,98061898.
5.3.4. Altitudes ortomtricas.
Si designamos por P0 la interseccin del geoide con la lnea de la plomada que pasa por
el punto P y H la altitud ortomtrica, esto es, la longitud del segmento de lnea a lo
largo de la lnea de la plomada entre P0 y P, podemos efectuar la siguiente integracin
a lo largo de la lnea de la plomada, puesto que el resultado es independiente de la
trayectoria:
C = g dH
0
multiplicando y dividiendo por H obtenemos:
1
H
C = H g dH
H 0
de modo que C = g H , donde:
1
H
g = g dH
H 0
es el valor medio de la gravedad sobre la lnea de la plomada entre el geoide, (punto

P0), y el terreno, (punto P), que tambin puede escribirse como:
1
H
H 0
g= g( z )dz
Para convertir por tanto los resultados de nivelacin en altitudes ortomtricas,

necesitamos conocer la gravedad dentro de la Tierra. Esta debe calcularse con los
nicos valores que realmente conocemos, que son los valores de la gravedad en la
superficie, y se hace reduciendo los valores medidos de la gravedad por el mtodo de
Poincar-Prey.
Tema 1 - 40
Observando la figura, Q es el punto

en que se ha de calcular g, tal que
g=gQ. Sea P el correspondiente
punto de la superficie de modo que
P y Q estn situados sobre la
misma lnea de la plomada. La
gravedad en P, se supone medida.
Para calcular gQ se usara la
frmula:
g
Q
gQ = g p dH
P h
Fig. 15. Altitudes ortomtricas
suponiendo que el gradiente real de la gravedad g/h dentro de la Tierra fuese

conocido. Este puede obtenerse por la frmula de Bruns:
g
= 2 gJ + 4G 2 2
h
si se conoce la curvatura media J de las superficies geopotenciales y la densidad entre
P y Q.
La reduccin de Prey supone que las curvaturas medias de las superficies

geopotenciales J coincide con la curvatura media de las superficies equipotenciales del
campo de gravedad normal J0. Por ello:

= 2J 0 2 2
h
Entonces:
g
= + 4G
h h
Numricamente, despreciando la variacin de / h con la latitud, y tomando =
2,67 gr/cm3 para la densidad y G=66,7x 10-9 unidades c.g.s, resulta:
g
= 0,3086 + 0,2238 = 0,0848gal / km,
h
llegando a la expresin final de la reduccin de Poincar-Prey como:
Tema 1 - 41
gQ = gP + 0.0848 ( Hp - HQ )
expresando g en gales y H en kilmetros.
Esta frmula no tiene rigor absoluto, en tanto en cuanto estamos igualando gJ = J0,
sin embargo se usa en la prctica casi siempre, ya que el conocimiento de la curvatura
media real J de las superficies geopotenciales es bastante imperfecto.
Con estos condicionantes, ya se puede sustituir en la frmula de la altitud ortomtrica

el trmino de la gravedad media a lo largo de la lnea de la plomada:
g ( z ) = g + 0.0848 (H z )
donde g es la gravedad medida en el punto P del terreno, de tal forma que ahora
puede integrarse directamente, resultando:
H
1
H
1 z2
g =
H [g + 0 . 0848
0
( H z ) ]dz = g +
H
0 . 0848 H

z
2 0
g = g + 0.0424 H (g en gals, H en Km)
Con esta aproximacin obtenemos las llamadas altitudes ortomtricas Helmert:
g
H= 0.0424 H 2 + gH C = 0
g + 0.0424 H
Esta aproximacin sustituye el terreno por una lmina Bouguer infinita de densidad
constante y altura H, siendo suficiente la precisin para redes altimtricas de pequea
magnitud y zonas no demasiado montaosas.
5.3.5. Altitudes normales.
Este tipo de altitudes fueron introducidas por Molodensky, de tal forma que la
superficie del geoide se sustituye por otra superficie (quasi-geoide). Supone que el
campo de gravedad de la Tierra es normal, es decir, W=U, g=, T=0. Bajo esta
hiptesis se sustituye en la frmula de altitud ortomtrica la gravedad por la gravedad
normal del elipsoide y las altitudes pasan a ser normales H*:
H C
dC C
C = W0 W = dH * H * = H* =
0 0

Tema 1 - 42
Para calcular existen frmulas desarrolladas, llegando a la expresin de H* en
funcin de C y los parmetros del elipsoide y la latitud:
C
2
C C
H = 1 + (1 + f + m 2f sin 2 ) +
*

a a
donde m=2a/ecuador (Teorema de Clairaut) y es la gravedad normal del elipsoide

para la latitud .
5.3.6. Altitudes elipsoidales.
En el caso del GPS, las altitudes se refieren siempre al elipsoide de referencia, GRS80
(WGS84). Este tipo de altitudes se denominan elipsoidales, ya que estn medidas
desde el punto de la superficie terrestre al elipsoide, medidas sobre la normal al
elipsoide que pasa por el punto.
Es evidente que no tienen un significado geomtrico ni mucho menos fsico, tal como
los sistemas anteriores. Es necesario un
perfecto conocimiento del geoide para
relacionar ambos tipos de altitudes, ya que:
h=H-N
conocida relacin en GPS, siendo h la altitud

elipsoidal, H la ortomtrica y N la ondulacin
del geoide en el punto. Por ello se hace
imprescindible el conocimiento de algn
modelo de geoide de suficiente precisin en la
nivelacin con GPS.
Fig. 16. Altitud elipsoidal.
Por aspectos de desconocimiento de valores absolutos del geoide, lo normal es utilizar

la relacin anterior en la prctica en modo diferencial h = H + N.
Hemos definido el geoide como la superficie equipotencial que ms se aproxima

al nivel medio del mar. Esta definicin tan slo tiene un significado fsico (nunca
geomtrico en el sentido estricto) y por tanto el geoide no es en realidad el nivel medio
del mar. Sin embargo, en el sentido prctico geodsico, hemos de admitirlo como tal
haciendo vlidas las definiciones clsicas.
Tema 1 - 43
Al hacer una transformacin del sistema GPS a un sistema geodsico local o nacional,
hemos de tener en cuenta este aspecto, ya que una transformacin global clsica
tridimensional puede introducir unos errores considerables cuando trabajamos a
distancias grandes. La superficie del geoide queda enmascarada y desconocida muchas
veces en una transformacin tridimensional, de tal forma que si se conoce el geoide
con suficiente precisin, es recomendable establecer una transformacin 2D para
planimetra y una 1D introduciendo la ondulacin del geoide en altimetra. Estos
aspectos sern detallados ms adelante.
Aunque vamos adentrndonos poco a poco en los aspectos que nos interesan del GPS
en esta introduccin, vamos a ver los mtodos que tendramos de dar altitudes con
GPS. Atendiendo exclusivamente a la posibilidad o no de tener un modelo de geoide y
sin tener en cuenta n de receptores, extensin y geometra de la zona, etc:
-1. Se dispone de carta del geoide local con la precisin necesaria.
Nivelacin GPS:
H1-H2=h2-h1-N2+N1 ----> H = h + N
Precisin requerida de al menos de 1 ppm en N, no fcilmente alcanzable en muchas

reas.
Permite eliminar errores en h (obs. simultnea, troposfera....)
- 2. Se dispone de puntos con H conocida en el entorno de trabajo.
Utilizndolos como puntos de control, dotndolos de altitud elipsoidal con GPS y

realizando interpolacin, se obtendran perfiles del geoide en la zona.
Se obtienen excelentes resultados en trabajos de mbito local y si el nmero de puntos

de control es reducido, en zonas donde sepamos que la topografa del geoide no es
muy movida (se puede comprobar y detectar anomalas con modelo geopotencial
previo).
3. Se dispone de un modelo de geopotencial.
Normalmente suelen ser globales y no dan la precisin necesaria, aunque s un

conocimiento aproximado de N en trminos absolutos.
g B ( , )
N ( , ) = N 0 + ( , , r ) + H ( , )

Tema 1 - 44
Generalmente suelen ser de orden y grado 360. Para mayor precisin se necesitara
mayor grado, orden 10000.
Estos modelos, aunque nominalmente suelen estar en precisiones de 1 m, es

evidente que por su carcter global (mallas 15x15) no pueden recoger anomalas
locales y suelen dar perfiles planos del geoide.
Sin embargo, pueden ser tiles para un posicionamiento global absoluto del trabajo.
- 4. Se dispone de un levantamiento gravimtrico.
Se est trabajando actualmente mucho en esta tcnica para obtener deformaciones

locales de un geoide ya conocido con menor precisin. Para ello se combinan
observaciones GPS con las anomalas gravimtricas para obtener deformaciones
locales ms detalladas.
5. No se dispone de nada de lo anterior: Transformacin tridimensional (7 parmetros,

Borsa-Wolf, Badekas-Molodenski...).
Esta clasificacin siempre va a depender de la amplitud del rea en que estemos

trabajando y de la densidad de puntos de control que tengamos. En un rea pequea
(topografa), normalmente se hace esto ltimo (transformacin 3D) con buenos
resultados, siempre que tengamos un nmero suficiente de puntos con doble juego de
coordenadas.
Conclusin: la transformacin WGS84-Sistema Local (en distancias > (depende)), debe

ser una Transformacin 2D + 1D, y no 3-D. El conocimiento del geoide vuelve a ser
cuestin fundamental de la Geodesia.
Ejemplo: Dotacin de altitud ortomtrica a los aeropuertos de Espaa.
En 1999 AENA-Eurocontrol solicit al IGN la determinacin de altitudes ortomtricas a

puntos situados en cabecera y pie de pista de 40 aeropuertos de toda Espaa.
Mediante la utilizacin de perfiles del geoide IBERGEO95 desde dos clavos NAP (red de
nivelacin de alta precisin) situados a distancias de hasta 25 Km, a sendos puntos del
aeropuerto, se tena una doble comprobacin de la altitud ortomtrica de cada punto.
Tema 1 - 45
Fig. 17. Esquema de trabajo.
Esquema de trabajo:
6 receptores, 2 vrtices REGENTE (red geodsica GPS), 2 NAP, 2 Seales Aeropuerto.
- Transferencia de h desde vrtices REGENTE a NAP.
- Transferencia de h desde NAP a Seales Aeropuerto.
Fig. 15. Esquema de trabajo
- Obtencin de N obs en NAP.
- Clculo de DN entre NAP y Seales Aeropuerto.
- Clculo de H Seales Aeropuerto.
HAE1 = HNAP1 - ( hNAP1 - hAE1 ) + ( NNAP1 - NAE1 )
HAE1 = HNAP2 - ( hNAP2 - hAE1 ) + ( NNAP2 - NAE1 )
-Se obtuvieron as con GPS altitudes ortomtricas con precisin centmetrica, precisin
que solo se hubiera podido alcanzar con tcnicas clsicas de nivelacin.
Tema 1 - 46
6. Sistemas geodsicos modernos: Marcos y Sistemas de
Referencia.
6.1. Introduccin.
Muchos han sido los cambios conceptuales y de metodologa en todas las Ciencias en
los ltimos aos debido al gran desarrollo tecnolgico surgido. En lo que respecta a las
Ciencias de la Tierra, desde que en 1957 comenzara la carrera espacial con el
lanzamiento del Sputnik-1, los cientficos dedicados tanto a la Geodesia como a la
Geofsica empezaron a intuir las posibles aplicaciones y aprovechamientos de tales
artilugios. Tanto en el estudio de la forma y dimensiones de la Tierra (Geodesia), como
en el estudio de los fenmenos fsicos que afectan y condicionan dicha forma y
dimensiones (Geofsica), los cambios, sobre todo en los ltimos quince aos, han sido
espectaculares debido a las aplicaciones surgidas del aprovechamiento de satlites
artificiales.
Dentro de la Geodesia, los mtodos de posicionamiento por satlite han cambiado por
completo la metodologa de esta ciencia. El Sistema de Posicionamiento Global (GPS)
es hoy en da herramienta fundamental para todo tipo de trabajos geodsicos.
La investigacin y el tratamiento de estos sistemas de posicionamiento por satlite, ha

llevado en la actualidad a que sean utilizados para fines cientficos, destacando el
estudio de la atmsfera terrestre, de sus capas, fenmenos, y muy especialmente para
el estudio de la ionosfera, desconocida en muchos aspectos y con una gran influencia
sobre los distintos fenmenos que ocurren en nuestro planeta.
Pero quiz, las aplicaciones en las cuales estos sistemas han calado ms hondo son la
Geodesia y la Topografa, a partir del descubrimiento de que dichos sistemas de
posicionamiento podan aportar las precisiones requeridas para el desarrollo de estas
ciencias y su aplicacin en el desarrollo de infraestructuras, cartografa, sistemas de
informacin geogrfica, estudios de movimientos y deformaciones, etc.
Actualmente se acua una nueva definicin de Geodesia: "Ciencia que determina la

forma y dimensiones de la Tierra y sus componentes dinmicas".
A finales de los aos 80, la demanda de informacin geogrfica georreferenciada en un

sistema geodsico de referencia uniforme creci de forma masiva debido a la
disponibilidad y versatilidad del GPS en aplicaciones de topografa, navegacin,
transporte y logstica, entre otras. En esta poca, la red europea ms uniforme hecha
Tema 1 - 47
hasta el momento era el European Datum ED87, calculado por la Comisin RETrig de la
IAG (International Association of Geodesy), como resultado de la combinacin y el
reajuste de las redes nacionales de triangulacin. Ni este ni el World Geodetic System
1984 (WGS84), realizado a travs de observaciones GPS y con una precisin de unos
metros, cumplan las expectativas.
Con los nuevos conceptos de Geodesia, se establece una nueva jerarqua de Redes
Geodsicas (Work Group VIII, de CERCO), que segn el tipo de observaciones de que
se disponga se puede dividir en redes geodsicas de (IAG, 1991):
- Clase A: Conjunto de puntos integrados en un determinado Marco de

Referencia con campos de velocidades, con < 1 cm, independiente de la
poca de observacin, garantizada por las estaciones permanentes GPS.
- Clase B: Redes Continentales Fundamentales sin campos de velocidades, <

1 cm, pero garantizada solo en una poca especfica, en sitios donde los
campos de velocidades no estn definidos, establecidas generalmente por
campaas GPS puntuales desde 1993.
- Clase C: Redes apoyadas en Clase B o densificacin de las mismas, = 5 cm.
De acuerdo con estas nuevas definiciones en las que la componente dinmica debida a
los Sistemas de Referencia (que posteriormente veremos) es tenida en cuenta, las
redes de clase A quedan definidas nicamente por Estaciones Permanentes GPS con un
tiempo de observacin y proceso de datos relativamente considerable (2 aos).
La definicin y densificacin de los Marcos y de Referencia actuales en los que se

apoyan los Sistemas de Posicionamiento Espacial slo son posibles a travs de las
Estaciones Permanentes de tcnicas espaciales: GPS, VLBI, DORIS y SLR/LLR, como
posteriormente se describir.
Como ya se ha dicho anteriormente, uno de los aspectos fundamentales de la Geodesia

moderna es la definicin y el mantenimiento del Marco de Referencia Terrestre. La
precisin y la realizacin del mismo es de fundamental importancia para estudiar las
propiedades de la Tierra local y globalmente, incluidos el rebote post-glacial, cambios
del nivel medio del mar, placas tectnicas, subsidencias regionales, deformaciones en
lmites de placas, etc.
Los problemas que se abordan en cuanto a las deformaciones terrestres (Geodinmica)

tienen que ligarse a un sistema global y de ah la importancia de un marco de
referencia perfectamente determinado.
Tema 1 - 48
Un sistema de referencia queda definido por su origen, tres direcciones fijas en el

espacio y el sistema de medida. Para relacionar los sistemas de referencia terrestres o
no inerciales con los espaciales o inerciales, ambos deben estar perfectamente
relacionados geomtricamente y en el tiempo, lo que constituye una de las razones
fundamentales para explicar la necesidad, en primer lugar, de mantener una base
precisa de tiempos. Ello es debido a que en el Universo no hay un marco de referencia
que permanezca fijo, en el transcurso del tiempo, por lo que las direcciones que se
eligen como sistema de referencia, se refieren a un instante determinado en el tiempo.
La consecuencia importante de todo ello es que WGS84 no sirve para trabajos

geodsicos de precisin: indefinicin centro masas de la Tierra y atmsfera,
movimiento del polo, movimiento de placas tectnicas... y es necesario definir
los Sistemas y Marcos de Referencia.
Los efectos temporales ms importantes a tener en cuenta en la definicin de un

Sistema Convencional de Referencia Terrestre seran cuatro:
movimiento del Polo.
movimiento de placas tectnicas.
mareas de la Tierra solida.
carga ocenica.
Estos cuatro efectos son casi perfectamente modelados en la definicin de los

parmetros que intervienen en un CTRS (y por supuesto, en las observaciones GPS
derivadas), pero en observaciones GPS de gran precisin con lneas base muy grandes,
el software cientfico de clculo introduce las oportunas correcciones.
6.1.1. Movimiento del Polo.
La interseccin del eje instantneo de rotacin de la Tierra se mueve con el tiempo en

lo que se denomina movimiento del Polo (polar motion).
Tema 1 - 49
Figura 18. Movimiento del polo 1996 - 2000.5.
El movimiento es prcticamente peridico, con un movimiento principal de unos 434

das (periodo de Chandler) y cuya amplitud no excede de unos 10 metros. A partir de
un modelo geofsico se puede prever perfectamente el movimiento, aunque,
lgicamente, no de una manera completa.
Para evitar variaciones en longitud y latitud provenientes del movimiento del Polo, se
define el Conventional Terrestrial Pole (CTP), fijado a la corteza de la Tierra y
originalmente definido como el Polo medio entre los aos 1900 y 1906. El eje de
rotacin instantneo se refiere al CTP mediante las coordenadas del Polo (xp, yp),
concepto que veremos posteriormente con ms detalle.
6.1.2. Movimiento de placas tectnicas.
Para mantener una estabilidad a nivel centimtrico en un CTRS (Sistema Convencional

de Referencia Terrestre), las coordenadas de un conjunto de estaciones deben
establecerse para una determinada poca y actualizarlas de movimiento de placas
tectnicas.
El movimiento observado ha sido como mximo de 7 cm/ao (DoD) en las estaciones

GPS. Una forma de controlar los movimientos horizontales es estimar parmetros de
velocidad en las estaciones.
Tema 1 - 50
El modelo de movimiento de placas recomendado es conocido como NNR-NUVEL1A, en

el que se establecen 16 placas tectnicas principales, como se muestra en la figura
(IERS Conventions, 1996).
Fig. 19. Principales placas tectnicas del modelo NNR-NUVEL1A.
El modelo es una mejora de la versin original NUVEL-1 y consiste en una lista de

componentes de velocidad angular cartesiana para cada una de las 13 placas
principales, de tal forma que la matriz de rotacin R es:
0 z y

R ( ) = z 0 x
y x 0

y la transformacin entre dos pocas se define mediante (McCarthy, 1996):
[
x(t ) = I + 4.84813681 10 9 R() (t t 0 ) x(t 0 ) ]
La definicin de los ITRF se hace entonces con campos de velocidades en las
estaciones de seguimiento y para el resto, puede aplicarse el modelo.
xt , ITRFyy = xt 0 , ITRFyy + (t t 0 )vt0 , ITRFyy
6.1.3. Efectos de marea.
Los fenmenos de marea son otra fuente de desplazamiento permanente de las

estaciones y son modelados segn se indican en las convenciones IERS. Es evidente
Tema 1 - 51
que la mayora de programas comerciales no tienen en cuenta estos efectos, que son
anulados en lneas base relativamente cortas en GPS diferencial, cuyos efectos, en
valor absoluto, pueden llegar a ser de hasta 42 cm. En aplicaciones rigurosas y en
clculo de redes mundiales, debe ser introducido un modelo de correccin.
Las mareas son causadas por la variacin temporal de la atraccin gravitacional del Sol
y la Luna debido al movimiento orbital. Mientras que las mareas ocenicas son mucho
ms evidentes en las zonas costeras y sus inmediaciones, las mareas de la Tierra
slida (terrestres) son relativamente fciles de calcular con modelos simples. Sus
periodicidades pueden ser derivadas directamente del movimiento de cuerpos celestes,
de forma similar a la nutacin.
Las mareas terrestres generan desplazamientos peridicos de las estaciones que

dependen de la latitud. La variacin puede ser como mucho de unos 30 cm en la
componente vertical y 5 cm en la horizontal.
La siguiente expresin proporciona los desplazamientos de mareas terrestres

(McCarthy, 1996):
4
3
h2 e 2 (r j e ) 2 + 3l 2 (r j e ) (r j (r j e) e )
3 GM j rE 1
x =
2
j =2 GM E rj
donde:
GME es la constante gravitacional geocntrica de la Tierra.
GMj es la constante gravitacional geocntrica de la Luna (subndice j=2) y el sol

(subndice j=3).
e es el vector unitario de la estacin en el sistema de coordenadas geocntricas

(x).
r es el vector unitario del cuerpo celeste.
h2 y l2 son los nmeros de grado 2 de Love y Shida que describen las

propiedades elsticas de la Tierra.
Esta ecuacin proporciona los valores de marea terrestre con una precisin de 5 mm.
6.1.4. Carga ocenica.
Se denomina carga ocenica a la deformacin del suelo del mar y de la tierra costera
como consecuencia de la redistribucin del agua del mar que tiene lugar durante la
marea ocenica. La corteza terrestre se deforma ante el peso del agua de marea.
Tema 1 - 52
El desplazamiento en un lugar en componente radial (c) en un tiempo t viene dado

por la expresin (McCarthy, 1996):
c = f j Acj cos( j t + j + u j cj )
j
El sumatorio sobre j representa once ondas de marea tradicionalmente designadas

como semidiurnas M2, S2, N2, K2, componentes diurnas K1, O1, P1 y de largo periodo Mf,
Mm, Ssa.
j y j las velocidades angulares y los argumentos astronmicos en el tiempo t = 0h. j

representa la posicin del Sol y la Luna.
fj y uj dependen de la longitud del nodo de la Luna.
Acj y j son las amplitudes y las fases respectivamente de la estacin, las cuales
pueden ser calculando usando modelos de marea ocenica.
El IERS proporciona estos valores para las estaciones ITRF y tambin el Astronomical
Institute de la Universidad de Berna tiene un servicio automtico que proporciona los
coeficientes mediante la descarga en su servidor del fichero de coordenadas de las
estaciones que queramos.
Tambin en http://www.oso.chalmers.se/loading (Observatorio de Onsala) se pueden

obtener los coeficientes a partir de diferentes modelos de carga (el ms utilizado es el
GOT00.2).
Fig. 20. Tabla de coeficientes para carga ocenica en Onsala.
Tema 1 - 53
Para ms informacin sobre este y los anteriores efectos de una forma ms

pormenorizada, consultar IERS Conventions 2003, International Earth Rotation
Service (http://www.iers.org).
6.2. Sistema Internacional de Referencia Celeste (ICRS).
En principio, los sistemas inerciales, es decir, los que no estn sometidos a

aceleraciones, son los ms apropiados para definir la posicin de objetos externos a la
Tierra, como las estrellas, cusares o satlites artificiales. Sin embargo, no es posible
considerar un sistema totalmente inercial, ya que no se tendran en cuenta los efectos
relativistas, que dependen del campo de la gravedad de la Tierra, estando sometido a
aceleraciones por el movimiento de traslacin de la Tierra alrededor del Sol. Este
sistema se denomina cuasi-inercial.
Otro inconveniente es el movimiento del Polo, es decir la variacin que se detecta

tanto en mdulo como en direccin del vector velocidad angular. Este movimiento es la
suma de dos componentes:
la nutacin astronmica con respecto al sistema de coordenadas inercial

celeste.
movimiento del Polo con respecto al sistema de referencia terrestre.
A su vez, el movimiento del Polo se divide en otros dos:
Rotacin libre o perodo de Chandler, con una duracin de 430 das y un radio
respecto a la posicin media del Polo de 6 metros.
Movimiento diario de unos 50 cm debido al movimiento forzado por la accin

gravitatoria del Sol y la Luna.
Fig. 21. Movimiento del Polo y periodo de Chandler.
Tema 1 - 54
El Sistema de Referencia Celeste Internacional (ICRS), tiene como origen el baricentro

del sistema solar y es el conjunto de algoritmos y constantes con procedimientos y
parmetros aprobados internacionalmente: frmulas de precesin y nutacin,
coeficientes de precesin, amplitudes, velocidad de la luz, etc. La direccin del polo es
definida por la International Astronomical Union IAU, segn la teora de Precesin
(Lieske,1977) y la teora de nutacin (Seidelmann, 1982), para la poca J2000.
Asociado a este Sistema existe un Marco Internacional de Referencia Celeste (ICRF),

definido por coordenadas ecuatoriales de precisin en el sistema J2000.0, de fuentes
extragalcticas determinadas con VLBI. Origen en el baricentro del sistema solar.
6.3. Sistema Convencional de Referencia Terrestre (CTRS).
Los sistemas de referencia terrestres o fijos a la Tierra se utilizan para determinar

coordenadas de puntos sobre la superficie terrestre o en sus proximidades, por lo que
estn afectados por el movimiento de rotacin de la tierra, apareciendo la aceleracin
centrfuga y la de Coriolis, por lo cual se puede decir que son sistemas no inerciales.
Es evidente que el principal problema de estos sistemas es conseguir una direccin del
eje Z que sea fija, invariable con el tiempo, y para ello se adopt por convenio un polo
medio.
El polo medio es el definido como el eje medio de rotacin correspondiente al centro

del movimiento libre del polo entre los aos 1900.0 y 1906.0. Este polo se denomina
Conventional International Origin CIO o Conventional Terrestrial Pole, CTP.
El sistema de referencia Terrestre convencional CTRS, se define del siguiente modo:
Origen: Centro de masas terrestre o geocentro.
Eje Z: coincide con el Polo terrestre Convencional CTP.
Eje X: Perpendicular al anterior, que pasa por el origen y por el

meridiano de Greeenwich en la poca 1903.0, adoptado como meridiano
de referencia.
Eje Y: Perpendicular a los dos ejes anteriores y contenido en el ecuador

medio, formando un sistema de coordenadas trirrectngulo.
La diferencia entre el CTP y el CEP o polo instantneo se obtiene de la observacin

directa y el procesamiento de estaciones permanentes multitcnica y es uno de los
Tema 1 - 55
productos que proporciona el Servicio Internacional de Rotacin de la Tierra

(International Earth Rotation Service, IERS), a partir del seguimiento de la variacin
de coordenadas a lo largo del tiempo. Para el clculo de esta variacin de coordenadas
se utilizan diferentes mtodos: Very Long Baseline Interferometry (VLBI), Satellite
Laser Ranging (SLR), Lunar Laser Ranging (LLR), GPS y DORIS/PRARE.
En definitiva, el ITRS es geocntrico, en el centro de masas de la Tierra slida

incluyendo ocenos y atmsfera. La unidad de longitud es el metro y la precisin de la
direccin definida por el IRM (IERS Reference Meridian) es de 0.0005". La evolucin
en el tiempo de esta orientacin es calculada usando la condicin de "no rotacin" en
los movimientos tectnicos de toda la tierra.
El CTRS es la conexin prctica entre el ICRS y un sistema terrestre, un sistema de

coordenadas ligado firmemente al globo terrqueo. El Sistema Convencional de
Referencia Terrestre adoptado para el anlisis de conjuntos de datos individuales
obtenidos mediante tcnicas de observacin (VLBI, SLR, LLR, GPS, DORIS, PRARE),
como para la combinacin de soluciones individuales en un conjunto unificado de datos
(coordenadas de estaciones, parmetros de orientacin de la Tierra, etc) sigue, de
acuerdo con la IAG, los siguientes criterios:
CTRS es un sistema local de coordenadas dentro del contexto de la teora de la

relatividad, vlido para la Tierra con una precisin relativa de 10-10.
CTRS es un sistema cuasi-cartesiano en rotacin, definido a partir de un

sistema geocntrico sin rotacin.
El tiempo coordinado es el Tiempo Geocntrico Coordinado (TGC).
CTRS es geocntrico, con centro de masas de la Tierra incluyendo la atmsfera.
Orientacin por el eje Z del "BIH1984.0" dirigido hacia el polo IERS (igual que el
CIO) y los ejes X y Z forman el plano del meridiano cero.
Su evolucin temporal en orientacin no generar una rotacin global residual

con respecto a la corteza terrestre (esto es la condicin de NNR, no-net-
rotation).
6.4. Parmetros de Orientacin de la Tierra.
Por todo lo dicho anteriormente es fundamental incluir en el Sistema de Referencia

Terrestre, en el cual hacemos todas las medidas, el concepto de los Parmetros de
Orientacin de la Tierra (EOP).
Tema 1 - 56
La orientacin de la Tierra es definida a partir de un sistema coordenado ligado al

geocentro de la Tierra Gxyz (el Sistema Terrestre materializado por las coordenadas
observadas de las estaciones) y un sistema coordenado ligado al espacio inercial GXYZ
(el Sistema Celeste, materizalizado por las coordenadas de estrellas, qusares y
objetos del Sistema Solar). La forma de describir la rotacin de la Tierra es especificar
la matriz de rotacin entre esos dos sistemas.
Si la tierra rotase uniformemente alrededor de un eje de rotacin fijo (con respecto a

la corteza de la Tierra y el Sistema Celeste), los cambios de la rotacin podran ser
descritos nicamente con un parmetro: la variacin del ngulo de rotacin
linealmente con el tiempo o bien la escala de tiempo que se deriva de este ngulo de
rotacin (tiempo universal). En realidad, el eje de rotacin no se fija con respecto a la
corteza ni al Sistema Celeste. Los cambios en el vector de rotacin de la Tierra son
causados por efectos gravitacionales causados por la Luna, el Sol y los planetas,
desplazamientos de materia en diferentes partes del planeta y otros mecanismos. Las
oscilaciones observadas pueden ser interpretadas en trminos de elasticidad del
manto, irregularidades en la Tierra, propiedades de la frontera ncleo-manto, reologa
del ncleo, aguas subterrneas, variabilidad ocenica y atmosfrica en trminos de
clima.
En principio, la orientacin terrestre podra ser descrita a travs de tres ngulos

independientes (por ejemplo los ngulos de Euler). Sin embargo, la monitorizacin
continua de la rotacin de la Tierra considera por separado el movimiento del eje de
rotacin en la Tierra y en el espacio. La determinacin actual de esto se hace a travs
de los cinco Parmetros de Orientacin de la Tierra (Earth Orientation Parameters,
EOP). Los EOP del IERS describen las irregularidades de la rotacin de la Tierra.
Tcnicamente, son los parmetros que dan la rotacin del ITRS con respecto al ICRS
como una funcin del tiempo.
Estos parmetros estn referidos al Polo Celeste de Efemrides (Celestial Ephemeris

Pole, CEP), que est cercano al polo de rotacin. Su movimiento en el espacio es la
precesin y la nutacin. Prcticamente su movimiento es equivalente al del polo
geogrfico (polo ITRF) para periodos inferiores a dos das. La posicin del CEP es
perfectamente modelada con una precisin de 0.001".
dPsi, dEps-. El movimiento del polo celeste, descrito por los modelos de
precesin y nutacin. Las diferencias observadas reflejan la diferencia entre el
movimiento del polo celeste real con respecto al predicho por los modelos de
Tema 1 - 57
precesin y nutacin de la IAU (Unin Astronmica Internacional). La mayora

de estas variaciones son explicadas por errores en unos pocos trminos:
trminos seculares, trminos peridicos (principalmente 18.6, 1, 0.5 aos y 14
das). Estos trminos estn includos en el modelo de las Convenciones IERS
(1996), las cuales estn de acuerdo con los modelos en magnitudes por debajo
de 0.001". Vienen indicados como (dPsi, dEps) y son observados por estaciones
VLBI. En definitiva, Dpsi y Depsilon dan los desplazamientos (offsets) en
longitud y oblicuidad del polo celeste con respecto a las posiciones definidas por
los modelos convencionales de la IAU.
UT1-. El CEP permanece muy cerca del eje de rotacin instantneo (desviacin
por debajo de 0.02") y por tanto es necesario un reclculo del ngulo de
rotacin de la Tierra en el espacio. El IERS nos da el ngulo de rotacin de la
Terra, pero en forma de escala de tiempo UT1, que es el tiempo requerido para
una rotacin completa si la Tierra rotase uniformemente (360 en 86164.09891
s). Las tablas nos dan a los usuarios el desplazamiento con respecto a una
escala de tiempo uniforme TAI y UTC: UT1-TAI y UT1-UTC. El exceso del
periodo de rotacin con respecto al periodo medio se denomina exceso de
longitud del da (LOD).
xp , yp-. Despus de aplicar la matriz de correcciones de precesin - nutacin

por los desplazamientos del polo celeste y el ngulo de rotacin alrededor del
CEP, queda una rotacin residual con respecto al International Reference
Frame. Est asociado con dos pequeos ngulos que son las coordenadas del
polo CEP relativo al eje Gz del Marco Terrestre Internacional de Referencia
(International Terrestrial Reference Frame, ITRF), que es el eje de rotacin o
polo geogrfico. Esto se debe mayormente a la redistribucin de masas
ocenicas y atmosfricas relacionadas con cambios estacionales. Se reflejan en
las Coordenadas del polo, x e y del CEP respecto al Polo de Referencia del IERS
(IERS Reference Pole, IRP). El CEP difiere del eje de rotacin instantneo en
unos trminos quasi-diurnos con amplitudes por debajo de 0.01" (Seidelmann,
1982). El eje x est en la direccin del Meridiano de Referencia del IERS (IERS
Reference Meridian, IRM); el eje Y est perpendicularmente a este hacia el
oeste.
El IERS determina rotaciones diferenciales que son xp, yp , y que relacionan las
coordenadas del siguiente modo:
Tema 1 - 58
X 1 0 xp X

Y = 0 1 yp Y
Z 1 Z CTP
CEP x p yp
Tabla 3. Formato de los ficheros ERP del IERS.
IERS C04 POLE 13-JUN-02 21:01

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
CELESTIAL POLE OFFSET: NO SUBDAILY POLE MODEL: RAY
DATE TIME X-POLE Y-POLE UT1-UTC GPS-UTC RMS XP RMS YP RMS DT DE-CPO DP-CPO RMS EP RMS PS
YYYY MM DD HH MM (") (") (S) (S) REM (") (") (S) (") (") (") (")
2002 1 1 0 0 -0.17699 0.29400 -0.115826 13. C04 0.00000 0.00000 0.000000 -0.00067 -0.05316 0.00000 0.00000
2002 1 2 0 0 -0.17747 0.29761 -0.116703 13. C04 0.00000 0.00000 0.000000 -0.00074 -0.05295 0.00000 0.00000
2002 1 3 0 0 -0.17832 0.30085 -0.117711 13. C04 0.00000 0.00000 0.000000 -0.00084 -0.05287 0.00000 0.00000
2002 1 4 0 0 -0.17909 0.30370 -0.118895 13. C04 0.00000 0.00000 0.000000 -0.00095 -0.05294 0.00000 0.00000
2002 1 5 0 0 -0.17956 0.30649 -0.120257 13. C04 0.00000 0.00000 0.000000 -0.00107 -0.05315 0.00000 0.00000
2002 1 6 0 0 -0.17991 0.30956 -0.121650 13. C04 0.00000 0.00000 0.000000 -0.00113 -0.05343 0.00000 0.00000
2002 1 7 0 0 -0.18063 0.31273 -0.122914 13. C04 0.00000 0.00000 0.000000 -0.00113 -0.05372 0.00000 0.00000
2002 1 8 0 0 -0.18172 0.31556 -0.123968 13. C04 0.00000 0.00000 0.000000 -0.00108 -0.05393 0.00000 0.00000
2002 1 9 0 0 -0.18271 0.31828 -0.124808 13. C04 0.00000 0.00000 0.000000 -0.00100 -0.05398 0.00000 0.00000
2002 1 10 0 0 -0.18303 0.32118 -0.125421 13. C04 0.00000 0.00000 0.000000 -0.00096 -0.05388 0.00000 0.00000
2002 1 11 0 0 -0.18304 0.32423 -0.125791 13. C04 0.00000 0.00000 0.000000 -0.00100 -0.05368 0.00000 0.00000
2002 1 12 0 0 -0.18276 0.32740 -0.126048 13. C04 0.00000 0.00000 0.000000 -0.00116 -0.05347 0.00000 0.00000
2002 1 13 0 0 -0.18224 0.33044 -0.126131 13. C04 0.00000 0.00000 0.000000 -0.00136 -0.05328 0.00000 0.00000
... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
6.5. International Terrestrial Reference Frame (ITRF).
Las realizaciones del Sistema Terrestre Internacional de Referencia (International

Terrestrial Reference System, ITRS) son producidas por la Seccin de Marcos
Terrestres del IERS bajo el nombre de Marco Terrestre Internacional de Referencia
(International Terrestrial Reference Frame, ITRF), lo cual dicho en palabras muy
sencillas consiste en una lista de coordenadas y velocidades para una seleccin de
estaciones IERS (estaciones de registro continuo).
Actualmente, el ITRFyy es publicado peridicamente por el IERS, donde yy especifica

el ltimo ao cuyos datos se han usado para la formacin del marco. As por ejemplo,
ITRF97 designa el marco de coordenadas y velocidades construido en 1997 usando los
datos disponibles del IERS durante 1996.
El conjunto de puntos con coordenadas y velocidades son determinados conjuntamente

con datos de VLBI, GPS, SLR/LLR y DORIS. Su materializacin se especifica en
coordenadas cartesianas ecuatoriales y en coordenadas geogrficas en el elipsoide
GRS80. El Sistema Convencional de Referencia Terrestre se conoce como ITRS
(Sistema Internacional de Referencia Terrestre). Cada tcnica geodsica espacial
Tema 1 - 59
suministra su correspondiente conjunto de datos, cuyo anlisis conduce a una versin

del ITRS.
La posicin de un punto situado sobre la superficie de la Tierra en una poca "t" cuyas
coordenadas "x(t)" son funciones del tiempo, se expresa como:
dX 0
X (t ) = X 0 + (t t 0 ) + X X (t )
dt x
donde XX son las correcciones debidas a diversos efectos variables en el tiempo

(desplazamientos ocasionados por mareas terrestres, incluidos los efectos
permanentes, la carga ocenica, mareas polares, rebote postglacial, carga atmosfrica,
variaciones del geocentro...), X0 y t0 son las coordenadas y el tiempo de la poca
inicial. Para alcanzar precisin relativa de 10-10, se deben determinar las correcciones
con una precisin de 1 mm.
El modelo para calcular posiciones en una poca de referencia determinada dentro del
mismo ITRF es lineal, en la forma:
X R (t ) = X 0 + X& (t t 0 )
La definicin del ITRS cumple las siguientes condiciones:
Es geocntrico, el centro de masas se define para la Tierra entera, incluyendo

ocanos y atmsfera.
La orientacin fue inicialmente dada por el Bureau International de l`Heure

(BIH) en la poca 1984.0.
La evolucin con el tiempo de la orientacin es definida usando la condicin

NNR (no-net rotation) con respecto a movimientos horizontales tectnicos sobre
la Tierra entera.
La Oficina Central del IERS tiene la sede en el Observatorio de Pars y ms

concretamente en la Seccin del Marco Terrestre, Laboratorio de Investigacin en
Geodesia (LAREG) del Instituto Geogrfico Nacional y se encarga de producir y publicar
los sucesivos marcos ITRF.
La estrategia general para el clculo de ITRF consiste en combinar todas las soluciones
posibles ofrecidas por los centros de anlisis de redes SLR, VLBI y GPS, quitando los
Tema 1 - 60
constreimientos para luego poner los mnimos constreimientos y en todo caso, dejar
unos vnculos localmente nada ms.
Para establecer el Datum de un ITRF determinado se necesitan 4 parmetros:
Orientacin, desde el ITRF 88 hasta el ITRF92, la orientacin fue

definida para que no existiese rotacin entre los diferentes marcos de
referencia. La orientacin del ITRF93 ha sido constreida para que sea
consistente con los parmetros de orientacin Terrestre en la poca 88.0
definidos por el IERS.
Origen, a partir del ITRS94, el origen se calcul como una media

ponderada de soluciones SLR y GPS.
Escala, a partir del ITRF94, la escala se fij teniendo en cuenta dos

aspectos, por un lado una media ponderada de soluciones VLBI. SLR y GPS,
y por otra parte que fuese consistente con la definicin y realizacin del
ITRS realizada por el IUGG/IAU.
Variaciones con el tiempo de estos parmetros.
Estos parmetros variarn de unos a otros, dependiendo de la precisin de los datos

obtenidos o de las tcnicas empleadas para la obtencin de los mismos. La
transformacin de las coordenadas de un ITRF a otro ITRF se efectan por medio de
matrices de transformacin.
En particular, para el ITRF 2000, las soluciones que han intervenido en la definicin
final una vez quitados los constreimientos han sido: 3 de VLBI, 7 de SLR, 1 de LLR, 6
de soluciones globales de GPS, 2 de DORIS y 1 de una combinacin multi-tcnica. En
suma a estas, 6 soluciones GPS para densificaciones regionales que se aadirn
posteriormente al ITRF (SIRGAS, EUREF...).
La escala del sistema se ha determinado a partir de las observaciones de VLBI

y SLR
El origen nicamente a partir de las soluciones ponderadas de SLR, ya que se

supone la variacin es lineal.
La orientacin ha sido calculada a partir de estaciones IERS (todas las tcnicas)

con una calidad garantizada en base a:
- Observacin continua al menos durante 3 aos
Tema 1 - 61
- Estaciones situadas lejos de zona de contacto de placas o zonas de

deformacin.
- Precisin final de velocidad mejor que 3 mm/ ao.
- Residuos en las velocidades inferiores a 3 mm/ao en al menos tres

soluciones diferentes.
En el siguiente grfico se observan las 54 estaciones que cumplen todos los criterios
(azul), y en rojo, 41 estaciones que no cumplen el tercero.
Fig. 22. Estaciones ITRF que cumplen todos los criterios.
Anteriormente, los valores de orientacin se sacaban minimizando las diferencias

observadas con respecto al modelo NNR-NUVEL1A, pero en esta versin esto se ha
desechado, puesto que se han encontrado inconsistencias fuertes con este modelo.
El resultado final es un fichero de las estaciones IERS con sus coordenadas y

velocidades, las cuales han de ser tenidas en cuenta en el cmputo de cualquier red
geodsica con precisiones suficientemente adecuadas para la Geodinmica. Cualquier
medida geodsica de precisin ligada a un Sistema de Referencia Terrestre tendr que
estar referido al ITRF temporal y posteriormente al Sistema correspondiente (ITRS).
En el siguiente grfico se ven todas las estaciones mundiales en sus diferentes tcnicas
de observacin para la definicin del marco global y la particin de las diferentes
placas tectnicas:
Tema 1 - 62
Fig. 23. Estaciones ITRF y nmero de para su determinacin.
Las estaciones que tienen un error medio cuadrtico (RMS) de los desplazamientos
mayor que 5 cm / ao o si la magnitud del vector es mayor de 10 cm / ao, son
eliminadas del anlisis.
6.6. El International Terrestrial Reference Frame 2000.
El ITRF2000 est dividido en dos partes:
1. Combinacin principal de todas las soluciones conteniendo posiciones y velocidades

para todas las estaciones, dividido en las diferentes tcnicas usadas:
VLBI: ITRF2000_VLBI.SSC
SLR: ITRF2000_SLR.SSC
GPS: ITRF2000_GPS.SSC
DORIS: ITRF2000_DORIS.SSC
2. Otras soluciones de densificaciones que sern aadidas en un segundo paso

(densificaciones regionales):
Estaciones EUREF GPS: ITRF2000_EUR_GPS_PERM.SSC (red europea)

Tema 1 - 63
Puntos EUREF (GPS y otros en Europa):ITRF2000_EUROPE.SSC (red europea

secundaria).
CORS Network:ITRF2000_CORS.SSC (EEUU)
ALASKA Network:ITRF2000_ALASKA.SSC (Alaska).
South America Network: ITRF2000_SIRGAS.SSC (Sudamrica)
SCAR Network:ITRF2000_SCAR.SSC (Antrtida)
REGAL Network:ITRF2000_REGAL.SSC (Alpes)
RGP Network:ITRF2000_RGP.SSC (Francia)
(lareg.ensg.ign.fr en directorio pub/itrf/itrf2000):
La estrategia de anlisis seguida para la generacin de las soluciones ITRF se

siguen a partir de los siguientes pasos:
1. Eliminacin de constreimientos a las distintas soluciones aportadas.
2. Aplicacin de mnimos constreimientos globales.
3. Propagacin para cada solucin de las posiciones de la EMPV (pocas de

Mnima Varianza en la Posicin).
4. Combinacin de todas las soluciones juntas.
En el caso del GPS, los Centros de Anlisis que han aportado las soluciones finales al
ITRF2000 han sido:
Tabla 4. Centros de Anlisis del IGS para el ITRF2000.
CENTRO ACRNIMO TIEMPO N ESTACIONES
Center for Orbit Determination (CODE) 93-00 160

in Europe
GeoForschungsZentrum (GFZ) 93-00 98

Potsdam
International GPS Service (IGS) 96 -00 179
Jet Propulsion Laboratory (JPL) 91-99 112
University of Newcastle upon (NCL) 95-99 90

Tyne
NOAA, National Geodetic (NOAA) 94-00 165

Survey
Tema 1 - 64
Tabla 5. Fragmento del ITRF2000 para SIRGAS.
DOMES NB. SITE NAME TECH. ID. X/Vx Y/Vy Z/Vz Sigmas SOLN
-----------------------m/m/y----------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------
30602M001 ASCENSION GPS ASC1 6118526.077 -1572344.698 -876451.166 .004 .002 .001
30602M001 -.0025 -.0048 .0102 .0015 .0007 .0004
41602M001 FORTALEZA GPS FORT 4985386.627 -3954998.587 -428426.482 .002 .002 .001
41602M001 -.0013 -.0044 .0121 .0004 .0004 .0003
41901M001 BOGOTA GPS BOGT 1744399.096 -6116037.813 512731.625 .003 .005 .001
41901M001 -.0057 .0277 .0112 .0015 .0027 .0006
42005M001 SANTA CRUZ GPS GALA -33796.116 -6377522.655 -82120.899 .002 .006 .001
42005M001 .0516 -.0011 .0123 .0009 .0022 .0005
42402M001 MARACAIBO GPS MARA 1976117.057 -5948895.194 1173592.127 .029 .073 .019
42402M001 .0141 .0023 .0080 .0102 .0255 .0065
Fig. 24. Velocidades ITRF2000.
6.7. Transformaciones entre Marcos de Referencia.
La relacin entre el Marco Internacional de Referencia Celeste (ICRF) y el Marco

Internacional de Referencia Terrestre (ITRF) se describe mediante la frmula:
X ICRF = P N T X Y X ITRF
donde P es la matriz de precesin, N la de nutacin, T es la matriz que expresa la

rotacin para un tiempo sidreo S y XY son las matrices de transformacin desde el
Tema 1 - 65
marco terrestre al marco conectado con el polo instantneo de efemrides. XICRF es el

vector relacionado con el ICRF y XITRF es el vector relacionado con los ejes ITRF.
Lo que ms nos interesa es la transformacin entre dos marcos de referencia

terrestres. Bajo la hiptesis de un Sistema de Referencia Terrestre ideal definido como
un triedro cercano a la Tierra y rotando con ella, la transformacin general de
coordenadas para cualquier punto de la Tierra desde TRS1 a TRS2 viene dada por una
similitud en tres dimensiones en la forma (Boucher, 1986):
X 2 = T1, 2 + 1, 2 R1, 2 X 1
donde T es un vector de translacin, un factor de escala y R una matriz de rotacin.
Como consecuencia de la aplicacin conceptual anterior, el International Earth Rotation

Service (IERS) usa las frmulas linealizadas. La transformacin estndar entre dos
sistemas de referencia es una similitud euclidiana de siete parmetros: tres
traslaciones, un factor de escala y tres rotaciones, pero tambin sus derivadas con el
tiempo ( T& , D
& , R& ) en un sentido estricto.
Utilizando la forma lineal:
x 2 x1 Tx D R3 R 2 x1
y = y + T + R3 D R1 y1
2 1 y
z 2 z1 Tz R 2 R1 D z1
donde T son las translaciones, R las rotaciones y D el factor de escala.
Si se consideran las derivadas con el tiempo de los parmetros anteriores y derivamos

la ecuacin anterior en la forma:
X 2 = X1 + T + D X1 + R X1 con =1+D y R=(I+R)
queda:
X& 2 = X& 1 + T& + D& X 1 + D X& 1 + R X& 1 + R& X 1
D y R son del orden de 10-5 y X& unos 10 cm por ao, los trminos D X 1 y R X 1
& &
representan 0.1 mm en 100 aos, luego se pueden despreciar, con lo que la ecuacin
rigurosa anterior para la transformacin de 14 parmetros queda:
X& 2 = X& 1 + T& + D& X 1 + R& X 1
Tema 1 - 66
Tabla 6. Parmetros de transformacin entre diferentes realizaciones del ITRF.
6.8. Organismos Internacionales.
6.8.1. International Earth Rotation and Reference Systems Service (IERS).
El International Earth Rotation Service fue creado en 1987 por

el IAG con el objetivo principal de servir a la comunidad
astronmica, geodsica y geofsica:
El International Celestial Reference System (ICRS) y su

realizacin, el International Celestial Reference Frame (ICRF).
El International Terrestrial Reference System (ITRS) y su

realizacin, el International Terrestrial Reference Frame (ITRF).
Los Earth orientation parameters (EOP) requeridos para el estudio de la variacin

rotacional terrestre y la transformacin entre el ICRF y el ITRF. (Coordenadas del
polo.
Tema 1 - 67
Datos geofsicos para interpretar las variaciones temporal espaciales en el ICRF,

ITRF o parmetros de orientacin de la tierra, as como modelar sus variaciones.
Estndares, constantes y modelos que sean adoptados internacionalmente.
http://www.iers.org
6.8.2. International GPS Service (IGS).
El IGS colecta, archiva y distribuye las observaciones GPS de la suficiente precisin

para satisfacer los objetivos de un amplio rango de aplicaciones y experimentos. Estos
datos en bruto de GPS son usados por el IGS para generar :
- Efemrides de satlites GPS.
- Parmetros de rotacin de la Tierra (EOP).
- Coordenadas y velocidades de las estaciones IGS.
- Informacin del estado de reloj de los satlites GPS y de las estaciones IGS.
En particular las precisiones de los productos del IGS son suficientes y de hecho
aprovechados para la mejora y extensin del International Terrestrial Reference Frame
(ITRF), la monitorizacin de las deformaciones de la Tierra slida, la monitorizacin y
las variaciones de la Tierra lquida, determinacin de rbitas de satlites no GPS,
monitorizacin de la ionosfera y la recoleccin de datos informativos de la troposfera.
Operacionalmente el IGS se divide fundamentalmente en:
Red de Estaciones Permanentes - Centros Operacionales
Centros de Datos
Centro Coordinador de Centros Anlisis
Coordinador de ITRF
Grupos de Trabajo y de Proyectos Especiales
Bureau Central
Direccin y Coordinacin General
Centros de Anlisis
o Centros de Anlisis Diarios
o Centros Asociados productores de coordenadas, velocidades, informacin

troposfrica, ionosfrica, combina soluciones globales...
Tema 1 - 68
A da de hoy el la red GPS del IGS consta de un total de 273 estaciones repartidas por
todo el globo.
La densificacin del IGS para Europa desde el punto de vista del GPS y el Marco de
Referencia es EUREF (EUropean REference Frame), con unos objetivos anlogos a los
del IGS, estructura y funcionamiento completamente comunes.
http://igscb.jpl.nasa.gov
Fig. 25. Estaciones Permanentes GPS del IGS.
6.8.3. Sistema de Referencia Geocntrico para Amrica (SIRGAS).
El proyecto SIRGAS fue establecido durante la Conferencia Internacional de la

Definicin de un Datum Geocntrico para Sudamrica, en octubre de 1993 en
Asuncin, Paraguay, por invitacin de la Asociacin Internacional de Geodesia (IAG), el
Instituto Panamericano de Geografa e Historia (PAIGH) y la National Imagery and
Mapping Agency (NIMA), en aquel entonces, United States Defense Mapping Agency
(DMA). Representatantes de cada entidad y la mayora de pases de Sudamrica
participaron y crearon el Comit SIRGAS y el Consejo Cientfico.
Tema 1 - 69
SIRGAS es, por tanto, la densificacin del ITRF en Amrica, conformado actualmente
por una red de ms de 180 estaciones (aunque slo algunas como estaciones
permanentes), cuya distribucin es regularmente homognea sobre el continente.
Los objetivos que se establecieron para el proyecto fueron:
Definir un Sistema de Referencia para Sudamrica.
Establecer y mantener una red de referencia para establecer y definir un datum

geocntrico.
Estos objetivos del sistema de referencia para el continente fueron asumidos en la

Conferencia de Asuncin con los condicionantes:
Sistema de Referencia SIRGAS: International Terrestrial Reference Frame

(ITRF).
Datum geocntrico: ejes de coordenadas datos por el Sistema de Referencia

SIRGAS y parmetros del elipsoide GRS80, orientado segn los ejes
coordenados equivalente al ITRF (SIRGAS 1997).
Se establecieron tres grupos de trabajo con vistas a cumplir los objetivos:
Grupo I: Sistemas de Referencia
Grupo II: Datum Geocntrico
Grupo III: Datum Vertical
Al principio SIRGAS fue restringido a Amrica del Sur y el Sistema de Referencia fue
realizado con 58 estaciones observadas por una campaa de GPS en 1995. Las
coordenadas finales estaban en ITRF94 (poca 1995.4) y los ajustes fueron realizados
por el Deutsches Geoddisches Forschungsinstitut (DGFI) y el NIMA, siendo aprobados
y presentados en la Asamblea del IAG en Rio de Janeiro, 1997.
El datum geocntrico est realizado sobre las redes observadas con GPS por los
diferentes pases y conectados con las redes de triangulacin existentes,
densificaciones de SIRGAS.
El datum vertical est definido por estaciones maregraficas (para cada pas) y
observadas con GPS junto con otras seales con nivelacin. Para este propsito se
llev a cabo una campaa en mayo de 2000 para observar todos los maregrafos y
algunas estaciones que conforman el marco de referencia vertical. Esta campaa
tambin fue la repeticin de las mediciones hechas sobre el Marco de Referencia
Tema 1 - 70
Geocntrico SIRGAS e incluy el resto de Amrica, desde los pases de Amrica del Sur
y nuevos puntos de Amrica Central, Estados Unidos y Canad (SIRGAS 2002). El
resultado fue una red conformada por 184 estaciones con coordenadas calculadas en el
ITRF2000, poca 2000.4.
Una red de estaciones permanentes GPS proporciona tambin datos al IGS y son
procesadas semanalmente por el RNAAC-SIRGAS, que es una densificacin regional de
la red global IGS. Incluye preferentemente estaciones de observacin continua, pero
tambin incluye la ocupacin peridica de las estaciones pasivas de SIRGAS,
proporcionando campos de velocidades de las estaciones.
Tema 1 - 71
Fig. 26. Estaciones GPS SIRGAS.
La red GPS permanente est compuesta por ms de 40 puntos en Sudamrica y los

datos son procesados por el Deutsches Geodtisches Forschungsinstitut (DGFI) como
Centro de Procesamiento Regional o RNAAC (Regional Network Associate Analysis
Center) del IGS. Se calculan velocidades a partir de las estaciones permanentes, las
campaas anteriormente citadas de 1995 y 2000 y los proyectos geodinmicos de
reobservacin, como por ejemplo CAP (Central Andes GPS Project), SAGA (South
America Geodynamics Activity), SNAPP (South America Nazca Plate Motion Project) y
CASA (Central And South America GPS Geodynamics Project. El ltimo campo de
Tema 1 - 72
velocidades para el continente sudamericano se muestra en la siguiente figura (Drewes

& Heidbach, 2003).
Fig. 27. Campo de velocidades SIRGAS.
La ONU, en su Sptima Conferencia Cartogrfica para las Amricas (Nueva York, 2001)
recomend la adopcin de SIRGAS como sistema de referencia oficial para todos los pases de
Amrica (ver http://www.ibge.gov.br/home/geografia/geodesico/sirgas/principal.html).
Tema 1 - 73
7. Direcciones de inters.
Antes de continuar el curso conviene citar unas referencias bsicas en la web acerca de
los temas explicados y otras utilidades relacionadas.
International GPS Service: http://igscb.jpl.nasa.gov
UNAVCO: http://www.unavco.org
International Earth Rotation Service: http://www.iers.org
National Geodetic Survey (EEUU): http://www.ngs.noaa.gov
ITRF web site: http://itrf.ensg.ign.fr
International Union of Geodesy and Geophysics (IUGG): http://www.iugg.org
Scripps Orbit and Permanent Array Center (SOPAC): http://sopac.ucsd.edu
European Reference Frame (EUREF): http://www.epncb.oma.be
BKG Data Center: http://igs.ifag.de
Tema 1 - 74
VI Curso GPS en Geodesia y Cartografa Antigua, Guatemala, Septiembre 2005
TEMA 2. Sistemas de Referencia en Geodesia. Tiempo
1. Introduccin.
Los Sistemas de Referencia en Geodesia (SGR) forman uno de los ncleos principales
sobre los que orbitan el resto de ciencias. La ms directa aplicacin de la Geodesia en
otras ramas, como pueden ser los Sistemas de Informacin Geogrfica, la
teledeteccin o la fotogrametra es a travs de los SGR. Un conocimiento detallado de
stos permite a los usuarios en estas ramas de la ciencia y de la tcnica conocer mejor
las posibilidades reales de un sistema y, lo ms fundamental, determinar hasta que
punto una representacin de la realidad es congruente con los resultados esperados y
no un mal uso del SGR. En este apartado definiremos minuciosamente los distintos
SGR que existen en Geodesia as como las relaciones entre ambos.
Un Sistema de Referencia geomtrico son un conjunto de elementos definiciones que

forman un modelo que finalmente permiten situar las coordenadas de un punto de
forma nica en ese sistema en cada momento. En Geodesia son varios los Sistemas de
Referencia que se utilizan, y los trataremos desde distintos puntos de vista.
Sistemas basados en el campo de la gravedad sistemas astronmicos.
Sistema cartesiano tridimensional.
Sistemas geodsicos.
Sistemas elipsoidales, en los que ahora interviene un elipsoide de revolucin.
Sistemas convencionales de referencia.
Adems se trataran las relaciones entre ellos.
Por otro lado el tiempo es una magnitud fundamental en los Sistemas de Referencia,
ya que permite relacionar los Sistemas Terrestres con los Sistemas Celestes. Se
trataran sus diferentes tipos y definiciones.
Tema 2 - 1
2. Sistemas basados en el campo de la gravedad.
2.1. Sistema astronmico global
Es posible definir en el campo de la gravedad terrestre un sistema de coordenadas

denominado generalmente "natural".
Este sistema es al que se refieren las observaciones hechas con equipos clsicos.
Las coordenadas naturales son , y W. Longitud, latitud astronmica y potencial.
como el ngulo medido en el plano meridiano entre el meridiano origen y el

meridiano que pasa a travs del punto.
como el ngulo medido en el plano meridiano entre el plano ecuatorial y la

direccin de la lnea de la plomada en el punto P
W permite fijar el punto P en la superficie de nivel.
De las tres cantidades, la ltima no puede determinarse por observacin directa,

sino que se calcula a partir de observaciones de gravedad y nivelacin.
Un punto definido en el SAG (Sistema Astronmico Global) est definido por la

interseccin de las superficies coordenadas no ortogonales ( =cte, =cte,
W=cte).
El meridiano astronmico, el paralelo astronmico y la isocenital (W=cte) son

curvas alabeadas.
Tema 2 - 2
2.2. Sistema astronmico local (SAL)
El sistema astronmico local se denomina habitualmente:
NEU (North East Up)
NEH (North East Height)
NEZ (North East Zenith)
xyz (con x=norte, y=este, z=cenital. No dextrgiro)
xyz (con x=este, y=norte, z=cenital. Dextrgiro)
Triedro Laplaciano
Es el sistema tradicionalmente usado en topografa
El meridiano local del observador contiene al vector gravedad del observador y al

paralelo al eje medio CIO
Tema 2 - 3
El SAL es generalmente instantneo y deber ser reducido por movimiento del polo
al polo convencional.
CIO
Cenit
Norte astronmico
Este
astronmico local
Meridiano
Meridiano medio de
Greenwich
Tema 2 - 4
3. Sistema cartesiano global general. Tridimensional. (SCG)
Es un sistema fijo a la Tierra y convencional. Es geodsico y no astronmico!
Origen en el centro de masas terrestre generalmente incluyendo atmsfera y

ocanos.
Eje Z que coincide con un eje de rotacin medio
Plano XZ corresponde a un meridiano medio de Greenwich
Plano XY corresponde a un ecuador medio. Es dextrgiro.
Eje medio
P
dio h
me nwic
ee
Gr
Ecuador medio Y
X
Tema 2 - 5
4. Sistemas geodsicos.
En ellos no interviene el campo de gravedad en su definicin de una forma tan clara

como los anteriores.
4.1. Sistema geodsico ,,h
Z Z
U

Y 90
4.2. Sistema geodsico local (SGL), neu

v
n P2
Dg u
e
Z
P
ZP
Y

XP
YP
X
Tema 2 - 6
4.3. Paso de un sistema local a uno global
Pongamos como ejemplo el astronmico, siendo idntica la matriz final al geodsico.
Z
Cenit
Norte astronmico
Este
astronmico local
Meridiano
Meridiano medio de
Greenwich
Tema 2 - 7
Construccin de las matrices de rotacin:
j=i(mdulo 3)+1
k=j(mdulo 3)+1
rjj=rkk=cos
rij=rji=rik=rki=0
rjk=sen
rkj=-sen
X (Sentido+)
Primera rotacin
-(90- ) sobre x(E)
Z
U'
U
1 0 N
0

R1 = 0 sen cos N'
0 cos sen

Segunda rotacin
Tema 2 - 8
E
N
N'
90+
E'
X
-(90+) sobre el eje z(U) formando la matriz de rotacin R2, a saber:
sen cos 0

R 2 = cos sen 0
0 1
0
Quedando por fin:
X E sen sen cos cos cos E

Y = R 2 R1
N = cos sen sen cos sen N
Z U 0 cos sen U

Tema 2 - 9
4.4 Paso del sistema global al local
La transformacin inversa es inmediata.
(90+) sobre el eje Z formando la matriz de rotacin R1, a saber:
X
Y
sen cos 0

R1 = cos sen 0
0 1
Y
0 90+
N E
Segunda rotacin
Z Z
U
(90- ) sobre X N
X
1 0 0 Y

R 2 = 0 sen cos
0 cos sen 90
Y
El resultado, como caba esperar, es la traspuesta de la matriz de rotacin anterior.
E X sen cos 0 X

N = R 2 R1 Y = sen cos sen sen cos Y
U Z cos cos cos sen sen Z

Las coordenadas de un punto B en el SCG definido por las coordenadas locales en el

SAL de A sern:
Tema 2 - 10
XB sen sen cos cos cos E B X A

B
Y == cos sen sen cos sen +
B A
N Y
Z 0 cos sen U B Z A
B
o si nos referimos al sistema geodsico
X B sen sen cos cos cos EB X A

B = cos
Y sensen cos sen N B + YA
Z 0 cos sen U B Z A
B
Tema 2 - 11
Ejemplo de paso
Se ha observado que una baselnea GPS tiene por componentes NEU

(12481.085,15023.846,-632.534), el vrtice estacionado es CIMA (Asturias) de
coordenadas geodsicas ( =43 26' 4.31984", =-5 35' 31.80248",h=188.094m).
Se pide calcular las componentes de la baselnea en el sistema cartesiano global.
Matriz de
gg mm ss rad Rotacin
Latitud 43 26 4.319840.75807561 0.09744685 -0.68425319 0.72270443
Longitud -5 35 31.80248 -0.09760173 0.99524073 0.06699717 -0.07076204
h (Elip) 188 094 0 0.72616042 0.68752531
Elipsoide e2 0.00669438
WGS84 a 6378137
Coordenadas
locales ENU Coordenadas
Rotadas XYZ
15023.846 -7533.33093
12481.085 15833.30028
-632.534 8628.38677
Se ha realizado una observacin geodsica cuyo vector de discrepancia con al dato

oficial es (0.87439,-0.02901,0.89560), expresado en el SCG. Si el estacionamiento se
efecta sobre un pilar clsico (1.20 m) Est la observacin exenta de errores
groseros? NOTA: Lo recuadrado en negrita en la tabla es conocido.
Matriz de
gg mm ss rad Rotacin
Latitud 43 25 36.3698 0.757940109 0.09022921 0.99592103 0
Longitud -5 10 36.4569 -0.090352093 -0.6846229 0.06202599 0.72625357
h (Elip) 156.396 0.72329121 -0.06552929 0.6874269
Elipsoide e2 0.00669437999
WGS84 a 6378137
Coordenadas Coordenadas
XYZ rotadas ENU
0.87439432 0.05
-0.02901426 0.05
0.89559631 1.25
Tema 2 - 12
Ejemplos de paso del sistema astronmico local al sistema cartesiano global.
gg mm ss rad Matriz de Rotacin
Latitud 40 24 30.3236 0.705260031 -0.64721843 0.055895238 0.760252607

Longitud -3 12 15.23236 -0.055924385 0.036233074 0.998436639 -0.042561039
h (Elip) 50.323 0.761443017 0 0.64823185
locales NEU Rotadas XYZ
5256.36 -3129.16509
4536.35 4718.63235
25.37 4018.86426
Caso particular del Ecuador:

Gg mm ss rad Matriz de Rotacin
Latitud 0 0 0 0 0 0.173648178 0.984807753

Longitud -10 0 0 -0.174532925 0 0.984807753 -0.173648178
h (Elip) 188.094 1 0 0
45.363 33.02697
46.32 41.21101
25.369 45.36300
Caso particular meridiano de Greenwich:

gg Mm ss rad Matriz de Rotacin
Latitud 40 24 30.3236 0.705260031 -0.64823185 0 0.761443017

Longitud 0 0 0 0 0 1 0
h (Elip) 50.343 0.761443017 0 0.64823185
98.365 -55.86792
47.632 47.63200
10.369 81.62086
Tema 2 - 13
Caso del ecuador y meridiano de Greenwich:

gg mm ss rad Matriz de Rotacin
Latitud 0 0 0 0 0 0 1
Longitud 0 0 0 0 0 1 0
h (Elip) 50.323 1 0 0
41.326 1.36900
10.364 10.36400
1.369 41.32600
Tema 2 - 14
5. Sistemas de Referencia elipsoidales
5.1. Parmetros geomtricos
-a Semieje mayor o ecuatorial de la elipse
-b Semieje menor o polar de la elipse
- Achatamiento polar del elipsoide (Tambin llamado f)
a b
=
a
-e Primera excentricidad del meridiano de la elipse
a2 b2
e2 =
a2
-e' Segunda excentricidad del meridiano de la elipse
a2 b2
e' 2 =
b2
Relaciones
Entre e y e':
e' 2 e2
e2 = y e' 2 =
1 + e' 2 1 e2
Entre e y :
a b
= = 1 1 e2 e 2 = 2 2
a
Tema 2 - 15

Si considero: = a2 b2 , donde es la excentricidad lineal, tengo que: e =
2
y
a2

e' 2 =
b2
Al introducir un sistema coordenado cartesiano espacial, la ecuacin de superficie del

elipsoide viene dada por:
x2 + y2 z 2
+ 2 =1
a2 b
5.2. Sistemas de coordenadas astronmico y geodsico.
Definiciones:
(Prof. Sevilla)
Ecuador instantneo es el plano perpendicular al eje instantneo de rotacin que

pasa por el centro de masas de la tierra.
Plano meridiano astronmico de un punto P es el plano que contiene la vertical

de P y una paralela por P al eje instantneo de rotacin.
Latitud astronmica al ngulo que forma la vertical de P con el plano ecuador

instantneo; se toma de 0 a 90.
Longitud astronmica al ngulo que forma el plano meridiano astronmico del

punto P con el plano meridiano astronmico origen. (Greenwich)
Los puntos que tienen igual latitud astronmica estn situados sobre el mismo paralelo
astronmico y los que tienen igual longitud astronmica estn situados sobre el mismo
meridiano astronmico. Los meridianos astronmicos no son elipses ni los
paralelos circunferencias, sino que son curvas irregulares en el espacio.
Plano vertical o plano horizonte astronmico es el plano que es perpendicular por

P a la vertical de P.
Plano vertical de P es el plano que contenga a la vertical de P.
Tema 2 - 16
Normal geodsica de P es la recta normal por P a la superficie del elipsoide, esta

recta corta al eje de revolucin del elipsoide.
Ecuador geodsico es el plano perpendicular al eje de rotacin y que contiene al

centro del elipsoide.
Latitud geodsica del punto P al ngulo que forma la normal geodsica con el
ecuador geodsico.
Longitud geodsica de P es el ngulo que forma el meridiano geodsico de P

con el meridiano origen.
Los puntos que tienen igual latitud geodsica estn situados sobre un mismo paralelo
geodsico que ser una circunferencia interseccin con el elipsoide de un plano normal
al eje de revolucin. Los puntos situados a igual longitud geodsica estn sobre un
mismo meridiano geodsico que ser una elipse interseccin con el elipsoide de un
plano que contiene al eje de revolucin.
Llamamos horizonte geodsico de P al plano perpendicular por P a la normal

geodsica de P
Llamamos planos normales geodsicos a los planos que contienen a la normal

geodsica.
Llamamos seccin normal geodsica a la interseccin con el elipsoide de un

plano normal geodsico.
Llamamos acimut de la seccin normal por P de un punto Q sobre el elipsoide al

ngulo formado por el meridiano geodsico de P y la seccin normal geodsica por
P que pasa por Q, medido en el horizonte geodsico de P desde el norte de 0 a
360 positivo hacia el este.
Azimut geodsico es el ngulo formado por el meridiano geodsico de P y la

tangente en P a la geodsica PQ.
Distancia cenital geodsica de la direccin PQ al ngulo que forma la normal

geodsica de P con la direccin PQ, se mide el cenit geodsico de 0 a 180, su
complemento se llama altura geodsica.
Tema 2 - 17
Las coordenadas astronmicas de un punto definen la direccin de la vertical de

este lugar con respecto al eje de rotacin de la Tierra. Estas coordenadas se obtienen
por observacin astronmica y son independientes de toda hiptesis hecha sobre la
forma de la Tierra , se refieren a la vertical, dato fsico sensiblemente constante del
lugar considerado.
Las coordenadas geodsicas se obtienen mediante una serie de clculos sobre una
superficie convencional denominada elipsoide de referencia a partir de ciertos datos de
observacin. Estn referidas a la normal al elipsoide trazada por dicho lugar.
Relaciones entre la latitud geodsica y el sistema de coordenadas p,z

definido por la elipse meridiana
Si consideramos el sistema de coordenadas geodsico, junto con el cartesiano

tenemos:
x=pcos y=psen p=Ncos
Donde p es el radio del paralelo correspondiente a la latitud .
Tomemos una seccin meridiana cualquiera y llamemos eje p al eje obtenido al cortar
el plano xy con el plano del papel. La pendiente de la tangente de una curva z=f(p) es
dz/dr, pero a su vez, esta tangente forma un ngulo de 90 + con el eje r, se tiene
por tanto:
dz
= tan(90 + ) = cot an( )
dp
p2 z2 f f
Si calculo la derivada de + 2 = 1 , tengo (Segn f(p,z) => df = dp + dz )
a 2
b p z
2 pdp 2 zdz dz b2 p
entonces + = 0 y = . Sustituyendo en la expresin anterior me
a2 b2 dp a2 z
queda por fn:
a2 z
tan =
b2 p
Tema 2 - 18
p P
b
z
u 90+

p
a
a2 z
si de la ltima expresin ( tan = despejo z, tengo z = p (1 e )tan
2
) .Al
b2 p
p2 z2
sustituirlo en la ecuacin de la elipse meridiana + = 1 tengo que:
a2 b2
p2 p 2 (1 e 2 ) 2 tan 2
+ =1 de donde, despejando x consigo la expresin de sobra
2 2 2
a a (1 e )
conocida:
a cos
p= = N cos
1 e 2 sen 2
El valor de z se obtiene sin dificultad si la ltima ecuacin la sustituyo en
z = p(1 e 2 )tan :
a (1 e 2) sen
z= = N (1 e 2 ) sen
1 e 2 sen 2
Relacin entre la latitud geodsica y la latitud geocntrica
z
Sin duda, la latitud geocntrica verifica que tan = , basndonos en la frmula ya
p
a2 z
deducida tan = 2 , tengo que:
b p
Tema 2 - 19
a2
tan = 2 tan
b
Relacin entre la latitud reducida u y la latitud geodsica
b z
De la figura anterior se deduce que p=a.cos(u) y z=b.sen(u), por tanto tanu = .
a p
a2 z
Sustituyendo este valor en tan = tengo la expresin buscada:
b2 p
a
tan = tanu
b
Radios de curvatura del elipsoide de revolucin
El radio de curvatura de una curva plana y=f(x) se define como

3/ 2
dy 2
1 +
dx , si utilizamos la notacin anterior, donde p es el eje x en la
=
d2y
dx 2
elipse meridiana correspondiente y z es el eje y de la figura tengo que:
3/ 2
dz 2
1 + , veamos como se calculan las derivadas.
dp
=
2
d z
dp 2
dz d 2z
Sabemos que = ctan( ) , entonces debemos calcular nicamente ,
dp dp 2
2
naturalmente d z ctan( ) d .
=
2
dp dp
Tema 2 - 20
a cos
Si p = entonces :
1 e 2 sen 2
1
dp = a sen (1 e 2 sen 2 ) 1 / 2 + a cos (1 e sen )
2
e (2) sen cos d
3 / 2 2
sacando factor comn tengo:
[
dp = a sen (1 e 2 sen 2 ) 3 / 2 ((1 e 2 sen 2 ) + e 2 cos 2 ) d]
finalmente:
dp
d
[
= a sen (1 e 2 sen 2 ) 3 / 2 (1 e 2 ) ]
d 2z
=
[
(1 e 2 sen 2 )3 / 2 ]
dp 2 a (1 e 2 ) sen 3
3/ 2
dz 2
lo que sustituido en el valor del radio 1 + tengo que:
dp
=
2
d z
dp 2
=
(1 + ctan ) 2
sen 3 a(1 e 2 )
3/ 2
quedando por fin: =

a(1 e 2 )
(1 e 2 sen 2 ) 3 / 2 (1 e 2 sen 2 ) 3 / 2
a cos
El radio del paralelo ya lo deducimos anteriormente como p y es p = .
1 e 2 sen 2
El teorema de Meusnier dice: Si a travs de un punto de la superficie son trazadas dos

secciones, una normal y otra inclinada, siendo que en el punto observado estas dos
secciones tiene sumultneamente una tangente comn, entonces el radio de curvatura
Tema 2 - 21
de las seccin inclinada es igual al radio de curvatura de la seccin normal multiplicado

por el coseno de ngulo formado por los planos de estas dos secciones.
Es decir, N=p/cos , quedando el valor ya conocido de:
a
N=
1 e sen 2
2
Valores notables
Latitud N
0 a b2/a
90 a2 / b a2 / b
6
x 10
6.4
6.398
6.396
6.394
N 6.392

Latitud (rad)
Tema 2 - 22
5.3. Sistema coordenado elipsoidal espacial
El problema planteado es pasar del sistema de coordenadas geodsicas ,,h al

sistema cartesiano elipsoidal espacial XYZ. Donde h es la altura de la estacin medida
sobre la normal al elipsoide (Proyeccin de Helmert)
Z P
h
Q
O Y

Donde el radio vector OQ es:
XQ N cos cos
r
OQ = YQ = N cos sen
ZQ N (1 e 2 ) sen

asi mismo, h tiene la misma direccin que OQ, por tanto su direccin es la misma:
h cos cos
r r
h = QP = h cos sen Z P
h sen
h
Q
Con lo que tenemos que OP es OQ+QP: Y

O

X P ( N + h) cos cos
r X
OP = YP = ( N + h) cos sen
Z ( N (1 e 2 ) + h) sen
P
Para obtener el problema inverso, hemos de proceder iterativamente:
1
X 2 +Y 2 Z N Y
h= N , = atan 1 e
2
y = atan
cos X +Y
2 2
N +h X
Tema 2 - 23
Ejemplo:
5140103.26438 X
-500753.23374 Y
3730806.46069 Z
0.00669437999 e2/a
6378137
6378137 Lat Long h Lat (g) g mm ss Long (g) g m ss

6385535.385 0.628795732 -0.097114393 275.246 36.02734 36 1 38.42991 -5.56424 -5 33 51.28142
6385535.382 0.628795594 -0.097114393 274.607 36.02733 36 1 38.40141 -5.56424 -5 33 51.28142
6385535.382 0.628795595 -0.097114393 274.609 36.02733 36 1 38.40148 -5.56424 -5 33 51.28142
6385535.382 0.628795595 -0.097114393 274.609 36.02733 36 1 38.40148 -5.56424 -5 33 51.28142
Calculo la
Calculo N Calculo h
latitud con h=0
Calculo de
nuevo la
latitud
Aunque, existen frmulas "cerradas" aproximadas.
Tema 2 - 24
Con p= X2 +Y2
Ejemplo:
Frmulas cerradas
4616954.5 X
-452059.1 Y
4362812.235 Z
0.00669437999 e2
6378137 a
0.006739497 e2'
4639032.904 p
6356752.314 b
0.756399126 Grados g mm ss
0.758075586 Latitud 43.43453160 43 26 4.31377
-0.097601727 Longitud -5.59216705 -5 35 31.80139
6388252.416 N
188.2923132 h
Tema 2 - 25
6. Escalas de Tiempo
La geodesia espacial esencialmente mide los tiempos de viaje de seales

extraterrestres. La definicin precisa del tiempo es fundamental. Los dos aspectos del
tiempo fundamentales son poca e intervalo. La poca define el momento de
ocurrencia y el intervalo el tiempo transcurrido entre dos pocas medidas medidas
ambas en alguna escala de tiempo. Actualmente se usan dos sistemas de tiempo, el
atmico y el dinmico. Un GPS registra marcas de tiempo en las medidas de fase y
pseudodistancias en tiempo atmico (UTC y GPS). Antes de la llegada del tiempo
atmico, los sistemas de tiempo civil se basaron en la rotacin diurna de la Tierra.
Este ya no es el caso del tiempo atmico UTC, aunque se mantiene cercano al tiempo
solar por conveniencias civiles. A pesar de todo es necesario mantener la terminologa
de sidreo y universal debido a que el ngulo primario de rotacin entre el CRF
(Celestial Reference Frame) y el TRF (Terrestrial Reference Frame) se da en tiempo
sidreo (el GAST Greenwich Sparent Sidereal Time). Adems, las variaciones en la
rotacin son expresadas como diferencias entre el tiempo universal (UT1) y el tiempo
atmico (UTC) La relacin entre los tiempos atmicos (TAI,UTC) y dinmico (TDT) y los
sidreos (GMST, GAST) y universal (UT1) siguen la expresin:
La clasificacin de los diferentes sistemas de medida del mismo es:
SISTEMAS TERRESTRES: Sistemas de Tiempo sometidos a las variaciones de la

velocidad de rotacin de la Tierra y de la posicin del Polo (eje de rotacin)
respecto a la Tierra.
SISTEMAS NO TERRESTRES: Sistemas de Tiempo que son independientes de

las irregularidades de la rotacin terrestre.
Tema 2 - 26
6.1. Sistemas terrestres
1. TIEMPO SOLAR: ngulo horario del sol medio, que no existe y que imaginamos que
se mueve por el plano del Ecuador con velocidad constante coincidiendo con nuestro
Sol en los momento de paso por el perigeo y el apogeo con los correspondientes en el
Ecuador. La Unidad es el da solar medio. No es uniforme.
El Tiempo Civil es el tiempo local ms 12 horas de forma que el da cambio de fecha

ocurra a las 12 de la noche y no a las 12 del da por los trastornos que podra
ocasionar a la poplacin.
ADOPCIN DEL SISTEMA DE HUSOS HORARIOS: la Tierra se divide en 24 husos

horarios de 15 de longitud; 7,5 a la izquierda y a la derecha de un meridiano central
del huso
A todo el territorio dentro del huso se le asigna el tiempo civil del meridiano central:
Hora OFICIAL
HORA LEGAL: Tiempo Oficial (Civil del meridiano central del huso) con una o dos horas
de adelanto, adoptadas por conveniencia para ahorrar energa. En Espaa:
Invierno: Hora Legal = Hora Oficial + 1 h
Verano: Hora Legal = Hora Oficial + 2 h
Tema 2 - 27
2. TIEMPO UNIVERSAL (UT): Tiempo Civil del huso cero o Tiempo Solar Medio
correspondiente al Meridiano de Greenwich incrementado en 12 horas. No es uniforme.
Dentro de ste, a su vez:
UT0: UT determinado por observaciones astronmicas. Tiempo Universal

deducido directamente a partir de observaciones estelares y considerando la
diferencia entre da universal y sidreo de 3 minutos 56,555 segundos.
UT1: UT corregido del movimiento del polo (Poloda). El UT1 es el UT0

corregido de la componente rotacional inducida por el movimiento del polo
UT2: UT1 corregido de las variaciones estacionales, variaciones peridicas del

movimiento de rotacin de la Tierra. . Esta escala es equivalente a la GMT
(Greenwich Mean Time).
Debido a que la aparente revolucin del Sol sobre la Tierra no es uniforme (2

ley de Kepler) se define un Sol ficticio, el Sol Medio que se mueve sobre el
Ecuador de forma uniforme.
UT1 es el tiempo universal corregido de movimiento del polo. Representa la velocidad

angular de rotacin y es til como medida angular, no como sistema de tiempo.
3. TIEMPO SIDREO: ngulo horario del punto vernal (punto Aries) o equinoccio
vernal. La Unidad es el da sidreo, intervalo entre dos pasos consecutivos del
equinoccio vernal por el meridiano de Greenwich (meridiano de referencia). No es
uniforme.
Antes de la llegada de los relojes atmicos se usaba la rotacin de la Tierra para la

medida del tiempo, los sistemas de tiempo sidreo y universal.
Hoy en da no tiene importancia desde el punto de vista de escala de tiempo, pero

si como medidas angulares para la transformacin entre sistemas celestes.
El ngulo horario local (ngulo entre el meridiano local del observador y el punto en
la esfera celeste del equinoccio verdadero (corregido de precesin y nutacin) se
llama AST (tiempo sidreo aparente).
Tema 2 - 28
E equinoccio medio
equinoccio verdadero
Cuando el ngulo horario se refiere al Greenwich medio astronmico se

denomina GAST (Greenwich Aparent Sidereal Time)
MST (Mean Sidereal Time) se refiere a la hora local del meridiano local medio
GMST se refieren al equinoccio vernal corregido slo por precesin
La diferencia entre estos dos se denomina ecuacin del equinoccio
El cual vara con cortos periodos con un mximo valor de arco de 1s.
Tema 2 - 29
A partir de Enero de 1997, se recomienda:
Donde se aaden trminos para la longitud del nodo lunar e incrementos en las
constantes de precesin planetaria y lunisolar.
La conversin entre tiempo sidreo y el universal se define rigurosamente en

trminos de la IAU como:
Tema 2 - 30
con hm y m el ngulo horario y ascensin recta del sol ficticio
6.2. Sistemas no terrestres
1. Tiempo Dinmico
Escala uniforme de tiempo que gobierna los movimientos de los cuerpos en un

campo gravitatorio, es decir, el argumento independiente en las ecuaciones de
movimiento para un cuerpo en un particular marco de referencia y de acuerdo con
una particular teora gravitacional (Newtoniana o Relativista)
El marco de referencia ms prximo a un sistema inercial (desprovisto de

aceleracin) al que se tiene acceso a travs de la teora gravitacional tiene su
origen en el Baricentro del Sistema Solar (BSS).
El TDB (BDT) ser el tiempo medido en el sistema definido con origen en el

Baricentro del Sistema Solar
Un reloj basado en la Tierra mostrar variaciones del TDB de 1.6 milisegundos,

debido al movimiento de la Tierra en el campo de gravedad del Sol. El tiempo se
denomina TDT (tiempo dinmico terrestre)
El TDB es muy importante en VLBI donde observatorios de la Tierra registran

seales de radio extragalcticas.
1.1 Tiempo Dinmico Terrestre (TDT)
Necesidad de definir una escala de tiempo uniforme a lo largo del transcurso de los
aos.
Aparece el Tiempo de Efemrides, duracin del Tiempo Solar Medio para el ao

1900.0. Unidad: el Segundo de Efemrides.
Tema 2 - 31
Slo se poda materializar el tiempo a travs de observaciones de la rotacin y

translacin terrestres.
Con la llegada de los relojes atmicos, se establece en 1976 el Tiempo Dinmico

Terrestre como una escala de tiempo uniforme para el movimiento, dentro del campo
de gravedad terrestre, coincidente con el ritmo de un reloj atmico situado en la
Tierra.
Unidad: Segundo Internacional, coincidente con el Segundo de Efemrides
Utilizado para la descripcin del movimiento orbital de los satlites prximos a la

Tierra.
Para describir el movimiento de un satlite artificial es suficiente el TDT, que

representa una escala de tiempo uniforme para el movimiento en el campo de
gravedad de la Tierra, tiene el mismo ritmo (por definicin) que un reloj atmico
situado en el centro de la Tierra. Fue conocido como Tiempo de Efemrides.
Unidad: duracin del ao trpico en 1900 y su divisor el segundo de efemrides,
fraccin 1/31 556 925.9747 del ao 1900
Con T siglos julianos en TDB.
2. Tiempo Atmico Internacional (TAI)
Es la base de la escala uniforme de tiempos en la Tierra y es mantenido por relojes

atmicos.
Realizacin prctica del sistema de Tiempo Dinmico TDT.
Definido por el IERS por combinacin ponderada de mltiples relojes atmicos
La escala fundamental es el tiempo atmico internacional (TAI), basado en los

relojes atmicos mantenidos por varias agencias nacionales.
Tema 2 - 32
El TAI lo mantiene el IERS (International Earth Rotation Service) y el BIPM (Bureau

International des Poinds et Measures).
TAI es una escala continua de tiempo relacionado por definicin con el TDT por:
TDT=TAI+32184 s
Su punto de origen se estableci igual a la UT de medianoche del 1 de Enero de

1958. En esta fecha el tiempo universal y sidreo ces definitivamente en su uso.
El da SI son 86400 s y el siglo juliano 36525 das
Debido a que el TAI es una escala continua de tiempo, no mantiene la

sincronizacin con el da solar (UT), la rotacin se mueve ms lentamente..
La Unidad es el segundo de tiempo atmico (SI), definido como la duracin de

9.192.631.770 perodos de la radiacin correspondiente a la transicin entre dos
niveles hiperfinos del estado fundamental del tomo Cesio 133.
Reproducible en laboratorio
Escala uniforme y continua.
3. Tiempo Universal Coordinado (UTC).
El Tiempo Universal Coordinado (UTC) es un tiempo atmico, prcticamente

equivalente a UT2 pero con correcciones "leap seconds" de 1 s motivados por la
variacin de velocidad de rotacin de la Tierra.
Sistema de compromiso, cuya unidad es el segundo SI.
TAI (constante) y UT1 (variable) se alejan con el transcurso de los aos.
Se llega al Tiempo Universal Coordinado (UTC) como un sistema de compromiso,

cuya unidad es el segundo SI.
Se conoce al UTC, como la hora civil de Greenwich, o tambin con las siglas GMT,
Greenwich Meridian Time
Se define esencialmente a partir del IAT, pero sin perder uniformidad, se modifica
para que se ajuste lo ms posible a la escala de UT1. Para mantener UTC prximo a
Tema 2 - 33
UT1, se insertan segundos intercalares en distintas pocas,cuando la diferencia entre

ambos, dUT1, supera 0,9 segundos
Discontinuo: Aunque UTC es uniforme, experimenta discontinuidades de 1 segundo

en pocas que el IERS anuncia con anterioridad. Se introduce 1 segundo intercalar
(leap second) cuando la diferencia con el rotacional supera los 0,9s.
UT1 = UTC + dUT1
El UTC, que lleva el mismo ritmo que el TAI, pero es incrementado en los
"leap seconds" peridicamente.
Los "leap seconds" los introduce el IERS y permiten que el UT1 no vare ms
de 0.9 segundos. La primera preferencia es a final de junio y diciembre. La
segunda en marzo y septiembre.
4. Tiempo GPS
Finalmente, en GPS se utiliza el GPS Time, que es tambin atmico cuya unidad es el
segundo atmico internacional. El origen de la escala se ha fijado como coincidente con
el UTC a las 0 h del 6 de enero de 1980. La discrepancia con el UTC es de unos 7 s
cada 10 aos, introduciendo correcciones de 1 segundo cuando conviene.
Lgicamente, en GPS conviene utilizar una escala invariable e independiente de las
variaciones rotacionales terrestres, dado que el movimiento de los satlites no
depende de estas. Esta es la razn por la que se utiliza el tiempo GPS casi igual que el
UTC.
Las seales de radio difundidas por los satlites GPS estn sincronizadas con el
reloj atmico del la estacin maestra de control GPS (MSC) en Colorado.
Mantiene una desviacin constante de 19 segundos SI con TAI.
Coincidi con UTC en la poca inicial de TGPS, enero 6,0 ao 1980.
Unidad: el segundo SI
Tema 2 - 34
Unidad derivada: la semana GPS, cuya numeracin empez en la poca inicial,

y que comprende 604.800 segundos
Desde 01/01/1999 la cuenta acumulada de incrementos es:
TAI - UTC = 32 segundos
GPST - UTC = 13 segundos 7
TDT
32,184
1/01/1958
TAI
19s 32s
6/01/198
GPS
1/01/96
UT1 UTC
http://www.iers.org/iers/earth/rotation/utc/table1.html
Limits of validity (at 0h UTC) TAI - UTC

1961 Jan. 1 - 1961 Aug. 1 1.422 818 0s + (MJD - 37 300) x 0.001 296s
Aug. 1 - 1962 Jan. 1 1.372 818 0s + ""
1962 Jan. 1 - 1963 Nov. 1 1.845 858 0s + (MJD - 37 665) x 0.001 123 2s
1963 Nov. 1 - 1964 Jan. 1 1.945 858 0s + ""
1964 Jan. 1 - April 1 3.240 130 0s + (MJD - 38 761) x 0.001 296s
April 1 - Sept. 1 3.340 130 0s + ""
Sept. 1 - 1965 Jan. 1 3.440 130 0s + ""
1965 Jan. 1 - March 1 3.540 130 0s + ""
March 1 - Jul. 1 3.640 130 0s + ""
Jul. 1 - Sept. 1 3.740 130 0s + ""
Sept. 1 - 1966 Jan. 1 3.840 130 0s + ""
1966 Jan. 1 - 1968 Feb. 1 4.313 170 0s + (MJD - 39 126) x 0.002 592s
1968 Feb. 1 - 1972 Jan. 1 4.213 170 0s + ""
1972 Jan. 1 - Jul. 1 10s
Jul. 1 - 1973 Jan. 1 11s ------------------------------------
1973 Jan. 1 - 1974 Jan. 1 12s Limits of validity (at 0h UTC)
Tema 2 - 35
1974 Jan. 1 - 1975 Jan. 1 13s

1975 Jan. 1 - 1976 Jan. 1 14s 1988 Jan. 1 - 1990 Jan. 1 24s
1976 Jan. 1 - 1977 Jan. 1 15s 1990 Jan. 1 - 1991 Jan. 1 25s
1977 Jan. 1 - 1978 Jan. 1 16s 1991 Jan. 1 - 1992 Jul. 1 26s
1978 Jan. 1 - 1979 Jan. 1 17s 1992 Jul. 1 - 1993 Jul 1 27s
1979 Jan. 1 - 1980 Jan. 1 18s 1993 Jul. 1 - 1994 Jul. 1 28s
1980 Jan. 1 - 1981 Jul. 1 19s 1994 Jul. 1 - 1996 Jan. 1 29s
1981 Jul. 1 - 1982 Jul. 1 20s 1996 Jan. 1 - 1997 Jul. 1 30s
1982 Jul. 1 - 1983 Jul. 1 21s 1997 Jul. 1 - 1999 Jan 1 31s
1983 Jul. 1 - 1985 Jul. 1 22s 1999 Jan. 1 - 32s
1985 Jul. 1 - 1988 Jan. 1 23s
Escala uniforme y continua
La diferencia entre el GPST y UTC no es constante. Se relacionan a travs de los

segundos intercalares.
Veremos que el control de tiempos en GPS es el principal factor de imprecisin. Por

otra parte, el GPS es una herramienta muy vlida para la transmisin de tiempos.
FENMENO PERIDICO TIEMPO

Rotacin Terrestre Tiempo Universal(UT) (UT0, UT1, UT2)
Tiempo Sidreo
Revolucin de la Tierra Tiempo Dinmico Terrestre (TDT)
Tiempo Dinmico Baricntrico (BDT)
Osciladores Atmicos Tiempo Atmico Internacional (IAT)

Tiempo Universal Coordinado (UTC)
Tiempo GPS (GPST)
Fig. 27. Resumen clasificacin de tiempos
6.3. Unidades derivadas del tiempo
El intervalo de tiempo denominado da Juliano JD es expresado por un n

determinado de das y una fraccin de da despus de una poca fundamental
suficientemente lejana para cubrir todos los registros antiguos, escogiendo las 12
horas del 1 de Enero de 4713 AC.
Da Juliano (JD): nmero de das solares medios desde el 1,5 de enero del 4713 a.c.
Tema 2 - 36
A la poca estndar UT se la denomina J2000, donde J2000 =JD2451545.0 el da

1 de enero del 2000 a las 12 horas UT
1.5/Enero del 2000=1 de Enero, 12h del 2000
El nmero de das Julianos denota una cuenta continua del da
JD es un nmero muy grande y generalmente se reemplaza por el da juliano

modificado MJD: MJD=JD-2400000.5
Da Juliano Modificado (MJD): Da Juliano menos 2400000,5 das solares medios.
Todos los argumentos denotados por T son siglos Julianos, relativos a la poca
J2000, tal que: T=(JD-2451545.0)/36525
Da de Ao (DOY): nmero del da dentro del ao calculado en el intervalo 1-365, 1-

366 en bisiestos.
Semana GPS (GPS week): semanas transcurridas desde el 6 de enero de 1980 a 0h

de UTC.
Da de semana: numeracin de das dentro de cada semana en la que corresponde el

0 para el domingo y el 6 para el sbado
Ejemplo de denominacin GPS para el 21 de junio de 2003 a 0h de UTC
Da Juliano (JD): 2452811,5
Da Juliano Modif (MJD): 52811
Dia de Ao (DOY): 172
Semana GPS (GPS week): 1223
Da de semana GPS: 6 (sbado)
Tema 2 - 37
Fig. 28. Evolucin histrica de la precisin en la medida del tiempo
Tema 2 - 38
VI Curso GPS en Geodesia y Cartografa La Antigua, Guatemala, Sept. 2005
TEMA 3. Sistemas Convencionales de Referencia
1. Principio de relatividad de Galileo. Sistemas Inerciales y
quasi-inerciales.
No existen sistemas de referencia en reposo, o por lo menos no podemos saber si

existe algo en el Universo en reposo, por tanto nuestros sistemas de referencia
estn animados de movimiento.
Galileo entonces enunci que: Las leyes fsicas son idnticas para un observador el
reposo absoluto, que para uno que se mueve un movimiento de traslacin
rectilneo y uniforme con respecto al primero.
En consecuencia: Las leyes fsicas son idnticas para dos observadores que se
hayan uno con respecto al otro en movimiento rectilneo y uniforme.
Un sistema de referencia que se encuentra animado de un movimiento rectilneo y

uniforme de traslacin con respecto al universo se denomina inercial.
El tiempo transcurre de la misma manera en los sistemas de referencia inerciales.
Las leyes fsicas permanecen invariables, tienen la misma forma, en dos sistemas
inerciales.
Consecuencia:
Del lugar donde estemos realizando experimentos e investigaciones depender los

resultados que obtengamos debido a las distintas aceleraciones que soportan.
Un sistema de referencia situado en el centro de la tierra no es inercial, puesto que

sobre l acta una aceleracin debida al movimiento anual.
El marco de referencia ms prximo a un sistema inercial es el que tiene por origen

el baricentro del sistema solar. Pero el sol en si mismo describe una rbita curva
Tema 3 - 1
alrededor de la Galaxia (Alonso Finn 157), aunque de magnitud 15 millones de

veces menor que la Tierra.
Escalas de tiempo.
La geodesia espacial esencialmente mide los tiempos de viaje de seales

extraterrestres.
La definicin precisa del tiempo es fundamental. Los dos aspectos del tiempo
fundamentales son poca e intervalo.
La poca define el momento de ocurrencia y el intervalo el tiempo transcurrido

entre dos pocas medidas medidas ambas en alguna escala de tiempo
Actualmente se usan dos sistemas de tiempo, el atmico y el dinmico.
Un GPS registra marcas de tiempo en las medidas de fase y pseudodistancias en

tiempo atmico (UTC y GPS)
Antes de la llegada del tiempo atmico, los sistemas de tiempo civil se basaron en
la rotacin diurna de la Tierra.
Este ya no es el caso del tiempo atmico UTC, aunque se mantiene cercano al

tiempo solar por conveniencias civiles.
A pesar de todo es necesario mantener la terminologa de sidreo y universal

debido a que el ngulo primario de rotacin entre el CRF (Celestial Reference
Frame) y el TRF (Terrestrial Reference Frame) se da en tiempo sidreo (el GAST
Greenwich Sparent Sidereal Time).
Adems, las variaciones en la rotacin son expresadas como diferencias entre el

tiempo universal (UT1) y el tiempo atmico (UTC)
La relacin entre los tiempos atmicos (TAI,UTC) y dinmico (TDT) y los sidreos
(GMST, GAST) y universal (UT1) siguen la expresin:
Tema 3 - 2
Tiempo dinmico
Escala uniforme de tiempo que gobierna los movimientos de los cuerpos en un

campo gravitatorio, es decir, el argumento independiente en las ecuaciones de
movimiento para un cuerpo en un particular marco de referencia y de acuerdo con
una particular teora gravitacional (Newtoniana o Relativista)
El marco de referencia ms prximo a un sistema inercial (desprovisto de

aceleracin) al que se tiene acceso a travs de la teora gravitacional tiene su
origen en el Baricentro del Sistema Solar (BSS).
El TDB (BDT) ser el tiempo medido en el sistema definido con origen en el

Baricentro del Sistema Solar
Un reloj basado en la Tierra mostrar variaciones del TDB de 1.6 milisegundos,

debido al movimiento de la Tierra en el campo de gravedad del Sol. El tiempo se
denomina TDT (tiempo dinmico terrestre)
El TDB es muy importante en VLBI donde observatorios de la Tierra registran

seales de radio extragalcticas.
Para describir el movimiento de un satlite artificial es suficiente el TDT, que

representa una escala de tiempo uniforme para el movimiento en el campo de
gravedad de la Tierra, tiene el mismo ritmo (por definicin) que un reloj atmico
situado en el centro de la Tierra. Fue conocido como Tiempo de Efemrides.
Unidad: duracin del ao trpico en 1900 y su divisor el segundo de efemrides,
fraccin 1/31 556 925.9747 del ao 1900
Tema 3 - 3
Con T siglos julianos en TDB
Tiempo atmico
Es la base de la escala unforme de tiempos en la Tierra y es mantenido por relojes

atmicos.
Realizacin prctica del sistema de Tiempo Dinmico TDT.
Definido por el IERS por combinacin ponderada de mltiples relojes atmicos
La escala fundamental es el tiempo atmico internacional (TAI), basado en los

relojes atmicos mantenidos por varias agencias nacionales.
El TAI lo mantiene el IERS (International Earth Rotation Service) y el BIPM (Bureau

International des Poinds et Measures).
TAI es una escala continua de tiempo relacionado por definicin con el TDT por:
TDT=TAI+32184 s
Su punto de origen se estableci igual a la UT de medianoche del 1 de Enero de

1958. En esta fecha el tiempo universal y sidreo ces definitivamente en su uso.
El intervalo de tiempo fundamental del TAI es el segundo SI, definido en la 13

conferencia general del comit de pesas y medidas de 1967
El da SI son 86400 s y el siglo juliano 36525 das
Debido a que el TAI es una escala continua de tiempo, no mantiene la

sincronizacin con el da solar (UT), la rotacin se mueve ms lentamente.
Tiempo sidreo y universal
Antes de la llegada de los relojes atmicos se usaba la rotacin de la Tierra para la

medida del tiempo, los sistemas de tiempo sidreo y universal.
Hoy en da no tiene importancia desde el punto de vista de escala de tiempo, pero

si como medidas angulares para la transformacin entre sistemas celestes.
Tema 3 - 4
El ngulo horario local (ngulo entre el meridiano local del observador y el punto en
la esfera celeste del equinoccio verdadero (corregido de precesin y nutacin) se
llama AST (tiempo sidreo aparente).
E equinoccio medio
equinoccio verdadero
Cuando el ngulo horario se refiere al Greenwich medio astronmico se

denomina GAST (Greenwich Aparent Sidereal Time)
MST (Mean Sidereal Time) se refiere a la hora local del meridiano local medio
GMST se refieren al equinoccio vernal corregido slo por precesin
La diferencia entre estos dos se denomina ecuacin del equinoccio
Tema 3 - 5
El cual vara con cortos periodos con un mximo valor de arco de 1s.
A partir de Enero de 1997, se recomienda:
Donde se aaden trminos para la longitud del nodo lunar e incrementos en las
constantes de precesin planetaria y lunisolar.
Debido a que la aparente revolucin del Sol sobre la Tierra no es uniforme (2

ley de Kepler) se define un sol ficticio que se mueve sobre el Ecuador de forma
uniforme.
El ngulo horario de este sol ficticio es el llamado tiempo universal, UT.
UT1 es el tiempo universal corregido de movimiento del polo. Representa la

velocidad angular de rotacin y es til como medida angular, no como sistema
de tiempo.
Tema 3 - 6
La conversin entre tiempo sidreo y el universal se define rigurosamente en

trminos de la IAU como:
con hm y m el ngulo horario y ascensin recta del sol ficticio
UTC
Sistema de compromiso, cuya unidad es el segundo SI.
Para mantener UTC prximo a UT1, se insertan segundos intercalares en

distintas pocas,cuando la diferencia entre ambos, dUT1, supera 0,9
segundos.
Tema 3 - 7
UT1 = UTC + dUT1
El UTC, que lleva el mismo ritmo que el TAI, pero es incrementado en los
"leap seconds" peridicamente.
Los "leap seconds" los introduce el IERS y permiten que el UT1 no vare ms
de 0.9 segundos. La primera preferencia es a final de junio y diciembre. La
segunda en marzo y septiembre.
Tiempo GPS
Las seales de radio difundidas por los satlites GPS estn sincronizadas con el
reloj atmico del la estacin maestra de control GPS (MSC) en Colorado.
Mantiene una desviacin constante de 19 segundos SI con TAI.
Coincidi con UTC en la poca inicial de TGPS, enero 6,0 ao 1980.
Unidad derivada: la semana GPS, cuya numeracin empez en la poca inicial,

y que comprende 604.800 segundos
Desde 01/01/1999 la cuenta acumulada de incrementos es:
TAI - UTC = 32 segundos
GPST - UTC = 13 segundos 7
Tema 3 - 8
TDT
32184s
1/01/195
TAI
19s 32s
6/01/198
GPS
1/01/96
UT1 UTC
http://www.iers.org/iers/earth/rotation/utc/table1.html
Limits of validity (at 0h UTC) TAI - UTC

1961 Jan. 1 - 1961 Aug. 1 1.422 818 0s + (MJD - 37 300) x 0.001 296s
Aug. 1 - 1962 Jan. 1 1.372 818 0s + ""
1962 Jan. 1 - 1963 Nov. 1 1.845 858 0s + (MJD - 37 665) x 0.001 123 2s
1963 Nov. 1 - 1964 Jan. 1 1.945 858 0s + ""
1964 Jan. 1 - April 1 3.240 130 0s + (MJD - 38 761) x 0.001 296s
April 1 - Sept. 1 3.340 130 0s + ""
Sept. 1 - 1965 Jan. 1 3.440 130 0s + ""
1965 Jan. 1 - March 1 3.540 130 0s + ""
March 1 - Jul. 1 3.640 130 0s + ""
Jul. 1 - Sept. 1 3.740 130 0s + ""
Sept. 1 - 1966 Jan. 1 3.840 130 0s + ""
1966 Jan. 1 - 1968 Feb. 1 4.313 170 0s + (MJD - 39 126) x 0.002 592s
1968 Feb. 1 - 1972 Jan. 1 4.213 170 0s + ""
1972 Jan. 1 - Jul. 1 10s
Jul. 1 - 1973 Jan. 1 11s ------------------------------------
1973 Jan. 1 - 1974 Jan. 1 12s Limits of validity (at 0h UTC)
1974 Jan. 1 - 1975 Jan. 1 13s
1975 Jan. 1 - 1976 Jan. 1 14s 1988 Jan. 1 - 1990 Jan. 1 24s
1976 Jan. 1 - 1977 Jan. 1 15s 1990 Jan. 1 - 1991 Jan. 1 25s
1977 Jan. 1 - 1978 Jan. 1 16s 1991 Jan. 1 - 1992 Jul. 1 26s
1978 Jan. 1 - 1979 Jan. 1 17s 1992 Jul. 1 - 1993 Jul 1 27s
1979 Jan. 1 - 1980 Jan. 1 18s 1993 Jul. 1 - 1994 Jul. 1 28s
1980 Jan. 1 - 1981 Jul. 1 19s 1994 Jul. 1 - 1996 Jan. 1 29s
1981 Jul. 1 - 1982 Jul. 1 20s 1996 Jan. 1 - 1997 Jul. 1 30s
1982 Jul. 1 - 1983 Jul. 1 21s 1997 Jul. 1 - 1999 Jan 1 31s
1983 Jul. 1 - 1985 Jul. 1 22s 1999 Jan. 1 - 32s
1985 Jul. 1 - 1988 Jan. 1 23s
Tema 3 - 9
Definiciones
El intervalo de tiempo denominado da Juliano JD es expresado por un n

determinado de das y una fraccin de da despus de una poca fundamental
suficientemente lejana para cubrir todos los registros antiguos, escogiendo las 12
horas del 1 de Enero de 4713 AC
El nmero de das Julianos denota una cuenta continua del da
A la poca estndar UT se la denomina J2000, donde J2000 =JD2451545.0 el da

1 de enero del 2000 a las 12 horas UT
1.5/Enero del 2000=1 de Enero, 12h del 2000
JD es un nmero muy grande y generalmente se reemplaza por el da juliano

modificado MJD: MJD=JD-2400000.5
J2000=MJD 51444.5
Todos los argumentos denotados por T son siglos Julianos, relativos a la poca
J2000, tal que: T=(JD-2451545.0)/36525
IERS (International Earth Rotation Service) http://www.iers.org/
En la actualidad los sistemas de referencia son mantenidos por el IERS a travs de

la cooperacin internacional y bajo el paraguas de la IAG (International Association
of Geodesy) y la IAU (International Astronomical Union).
Existen centros de anlisis para cada tcnica espacial, incluyendo VLBI (Very Long
Baseline Interferometry), SLR (Satellite Laser Ranging), LLR (Lunar Laser Ranging)
y GPS.
La oficina central (Bureau central) combina los resultados de todas estas tcnicas y
difunde la informacin de la orientacin de la Tierra, el marco celeste y el terrestre.
El sistema de referencia IERS se compone de: Los estndares IERS, el ICRF (IERS
Celestial Reference Frame) y el ITRF (IERS Terrestrial Reference Frame)
Los estndares:
Tema 3 - 10
son un conjunto de constantes y modelos usados en los centros de anlisis.
Estn basados en la vanguardia del anlisis geodsico espacial y de modelos

terrestres.
Pueden diferir de los adoptados por el IGA/IAU (Ej parmetros de precesin y

nutacin)
El ICRF es realizado por un conjunto de fuentes extragalcticas
El ITRF es realizado por un catlogo de estaciones terrestres.
2. Sistemas de referencia
Modelos necesarios para la descripcin cuantitativa de posiciones y movimientos de

cuerpos celestes, incluida la Tierra, (sistemas celestes), o de cuerpos sobre la
Tierra (sistemas terrestres).
Deben definirse:
origen
escala
orientacin
plano principal
Clasificacin de los sistemas de referencia
Sistemas de Referencia Ideales: quedan definidos por un modelo fsico (mecnica)

fundamental:
Sistema Inercial o Newtoniano: sistema coordenado ortogonal euclidiano en el

que se cumple la Primera Ley de Newton. Tendra v=0 constante. Movimiento
sin aceleraciones. Sera el sistema absoluto.
Sistema Relativista: sistema local cuasi-cartesiano basado en la Teora de la

Relatividad General.
Tema 3 - 11
Sistemas de referencia convencionales: definidos por la eleccin convencional de

parmetros, constantes y modelos que les caracterizan.
Marcos de referencia
Serie de puntos fiduciarios que, junto con sus coordenadas, constituyen la

realizacin prctica del sistema de referencia.
Ejemplos:
catlogo de posiciones precisas (y movimientos si cabe) de estrellas u objetos

extragalcticos vistos desde el baricentro del sistema solar en una poca
determinada ( se toma J2000.0).
coordenadas de un conjunto de estaciones terrestres, y sus variaciones en el

tiempo, con relacin a un sistema coordenado tridimensional.
Sistemas y marcos de referencia, clasificacin
Sistemas y Marcos de Referencia Celestes:
Sistemas de Referencia Geocntricos: CCRS y CCRF.
Sistemas de Referencia Heliocntricos: ICRS e ICRF.
Sistemas y Marcos de Referencia Terrestres:
Clsicos: ED50, PICO DE LAS NIEVES.
Globales: WGS84, CTRS y CTRF; ITRS e ITRF; ETRS89, ETRF; REGCAN95.
Sistemas no terrestres.
Sistemas de tiempo independientes de las irregularidades de la rotacin terrestre.
Sistema Convencional de Referencia Celeste (CCRS)
Definicin
Los pequeos movimientos de rotacin de la tierra pueden ser descritos por la

suma de dos componentes
Tema 3 - 12
(1) Nutacin astronmica con respecto al CCS (inercial). El polo de rotacin rota
sobre el polo de la Eclptica con os componentes P+N
(2) El movimiento del polo con respecto al TRS. Si todos los torques de la Tierra se
eliminan, su eje de rotacin variar debido a las propiedades elsticas y al
cambio de momento angular entre la Tierra slida, los ocanos y la atmsfera.
El movimiento del polo es la rotacin del polo celeste verdadero (el definido por
los modelos de P+N) con respecto al polo convencionalmente elegido en un
marco terrestre.
Ya se indic que el movimiento polar libre no est adecuadamente modelado y

debe ser evaluado con observaciones geodsicas.
Los efectos lunisolares se pueden predecir mucho mejor, tanto en la componente

libre como la forzada.
El Sistema de Referencia Celeste Internacional del IERS (ICRS):
El ICRS ,adoptado por la IAU en 1997, se realiza mediante el IERS Celestial

Reference Frame (ICRF),definido por las coordenadas ecuatoriales J2000.0 de
objetos extragalcticos determinados a partir de observaciones VLBI.
Es realizado por el Marco Celeste de Referencia IERS (ICFR), definido por las
coordenadas ecuatoriales de la fecha J2000 de estos objetos extragalcticos
determinados por VLBI.
Su origen est situado en el Baricentro del sistema solar y cuenta con una
apropiada modelizacin relativista.
La estabilidad rotacional del marco est basada en la asuncin de que las fuentes
extragalcticas no tienen movimiento propio.
El catlogo ICRF implcitamente define los ejes del marco.
Las coordenadas de las fuentes de radio son calculadas anualmente por varios
centros de anlisis IERS y grupos independientes de VLBI.
El IERS produce coordenadas ponderadas con precisin creciente a medida que se

va disponiendo de ms datos, mientras que mantiene la orientacin con 0.0001s
Tema 3 - 13
La transformacin del CRF al marco de referencia verdadero (con el tercer eje en

direccin del CEP) es dado por los modelos de P+N.
Este ICRS es el recomendado por la IAU, en concreto por el WGRF (Working Group
on Reference Frames).
Sistema
Baricentro
Y
ia
ed
am
p tic 00
l 0
Ec J2
Ecuador medio
Equinoccio J2000
vernal J2000
Origen
El Origen se define como el baricentro del sistema solar y las direcciones de sus
ejes fijas con respecto a los quasares. Marco de la Relatividad General
Ecuador o plano principal
Las recomendaciones del IAU para el plano principal de referencia es que ste sea
cercano al ecuador medio de la fecha J2000
Las mismas observaciones VLBI que se usaron para establecer el marco de

referencia tambin nos proporcionan el movimiento del polo celeste en el espacio
(precesin y nutacin).
Por tanto, VLBI nos proporciona:
correcciones a los modelos de precesin y nutacin
una precisa estimacin del sesgo entre el polo medio en la fecha J2000 y el
polo convencional al cual el ICRS est ligado (Unos 17.3 y 5.1 milisegundos
de arco en las direcciones 12h y 18h respectivamente)
Tema 3 - 14
Origen de ascensiones rectas (x). Origen del plano principal
Tambin la IAU recomienda que el origen de ascensiones rectas del CRS est cerca
de el equinoccio para la fecha J2000.
Define el eje x
El eje x del ICRS est implcitamente definido en su realizacin inicial al adoptar la

ascensin recta media de un grupo de 23 fuentes. stas ascensiones fueron
compiladas de un grupo de catlogos fijando la ascensin recta de 3C 273B al valor
convencional del catlogo FK5.
La incertidumbre de este eje x es e unos 80 milisegundos de arco.
Eje z
El eje z corresponde al CEP (Celestial Ephemeris Pole), y es definido por la teora

de la P+N. Difiere del eje de rotacin instantneo por trminos cuasi diurnos de
amplitudes 0.01"
El ICRS es definido por convencin para ser coincidente con el Ecuador y equinoccio
medio a las 12 TDB del 1 de enero del 2000.
Realizacin
En 1991 la Unin Astronmica Internacional (IAU) decidi que el Sistema de

Referencia Celeste fuera definido por precisas coordenadas de fuentes
extragalcticas, como ya se ha citado anteriormente.
El ICRS es realizado por el ICFR, definido por un catlogo de coordenadas

ecuatoriales (ascensiones rectas y declinaciones ) de ms de 200 fuentes
extragalcticas en la poca J2000, de tal forma que no tengan movimiento propio.
ICRF consta de un catlogo de coordenadas ecuatoriales de 608 radiofuentes

extragalcticas deducidas de alrededor de 1.6 millones de observaciones
acumuladas por una red mundial entre 1979-1995). Incluye tres listas de objetos,
con:
las 212 fuentes ms compactas y mejor observadas, con una incertidumbre

media de 0.4 mas en posiciones individuales,
Tema 3 - 15
fuentes compactas (294) que probablemente tendrn coordenadas muy

precisas cuando se acumulen ms observaciones futuras.
fuentes menos apropiadas para propsitos astromtricos (102), pero que se

observan para la relacin de los marcos de referencia pticos u otros objetivos
Polo del Ecuador Polo del Ecuador
Geocentro Baricentro
Eclptica Media Eclptica Media
del ao 2000 del ao 2000
Ecuador Medio Ecuador Medio

del ao 2000 del ao 2000
Equinoccio Vernal Equinoccio Vernal
J2000.0 J2000.0
Sistema de Referencia Celeste Sistema de Referencia Celeste

(CCRS) antes de 1-1-1998 (ICRS) desde 1-1-1998
ICRS
ICRF
Eclptica Media Polo del Ecuador

del ao 2000
Baricentro
del sistema solar
Ecuador Medio
del ao 2000
Geocentro
Equinoccio Vernal
Direccin del quasar 3C273B
Tema 3 - 16
ICRS
ICRF
Polo del
Precesin Ecuador
25800 a
Precesin y nutacin
18.6 a SOL
Eclptica Media Baricentro
del ao 2000 del sistema solar
Oblicuidad
Ecuador Medio
Geocentro del ao 2000
Equinoccio Vernal
Direccin del quasar 3C273B
Sistema Convencional de Referencia Terrestre (CTRS)
Definicin
El CEP tambin se mueve respecto al polo convencional.
El ITRS se define con el origen en el geocentro terrestre (incluyendo ocanos y

atmsfera), y el polo de referencia es el CIO 1993 (Conventional International
Origin, o polo medio 1900-1905/6), adoptado por el IAG/IAU en 1967. Para ser
ms exacto el polo de referencia BIH se ajust al CIO en 1967 y se mantuvo
independiente hasta 1987, la incertidumbre de este polo es de +-0.03". Su
determinacin no conlleva rotacin residual respecto a movimientos tectnicos de
toda la Tierra.
El eje X est orientado hacia el meridiano 1903 de Greenwich, denominado IRM.
Tema 3 - 17
El eje Z hacia el polo CIO (IRP) y el eje Y formando terna dextrosum.
El polo CIO fue determinado por 5 observatorios del ILS (International Latitude
Service) y aunque su definicin est ampliamente superada, se sigue manteniendo
por convencin para preservar la continuidad con las observaciones pticas clsicas
que empezaron formalmente en 1899.
Realizacin
Un CTRS puede ser realizado a travs de un marco de referencia, por ejemplo, a

travs de un conjunto de coordenadas de unas estaciones de una red.
El ITRS es realizado por el ITRF y definido por las coordenadas geocntricas

cartesianas y velocidades de unas estaciones globales de seguimiento derivadas de
datos VLBI, SLR y GPS principalmente.
El Sistema Convencional de Referencia Celeste se adopt por el anlisis de

conjuntos de datos de tcnicas consideradas individualmente (VLBI, SLR, LLR, GPS,
DORIS...) o por la combinacin de soluciones individuales en un conjunto unificado
de datos (Coordenadas de estaciones, parmetros de orientacin terrestre...)
Criterios:
Es geocntrico, el centro de masas se define para toda la tierra, incluido

ocanos y atmsfera.
La escala de este marco local tiene en cuenta la teora relativista de la

gravitacin
Su orientacin inicial fue la orientacin proporcionada por el BIH poca 1984.0
Su evolucin en el tiempo no crear rotaciones residuales respecto a la corteza.
Las coordenadas implcitamente definen los ejes del marco (orientacin y origen).
La unidad de longitud es el metro SI.
Las coordenadas se dan en un marco con efectos mareales eliminados.
Las definiciones tienen la forma ITRFyy.
Tema 3 - 18
Tambin se incluyen velocidades de las estaciones calculadas por el IERS a partir

de una combinacin del modelo NNR-NUVEL1A y medidas geodsicas de largo
periodo.
Los refinamientos anuales del ITRF estn en el orden de 10 mm en posicin y

varios mm/ao en velocidad.
Si se necesitan coordenadas geodsicas se recomienda el uso del elipsoide GRS80

(Geodetic Reference System 1980) (a=6378137.0 e2=0.00669438003)
El CTRS monitorizado por el IERS se denomina ITRS (Sistema Terrestre

Internacional de Referencia) y es el recomendado por la IUGG (International Union
of Geodesy and Geophysics)
r r r r
Cada nueva realizacin del ITRF se obtiene: X (t ) = X 0 + V0 (t t 0 ) + X
i i (t )
r
Donde X
i i son un conjunto de efectos variables en el tiempo: carga
ocenica, rebote post-glacial, carga atmosfrica, desplazamiento de marea

terrestre...
r r
X 0 y V0 son las posiciones y velocidades para la poca de referencia.
Las realizaciones del ITRS realizadas por el IERS bajo el nombre de ITRFs
(International Terrestrial Reference Frames) consisten en una serie de coordenadas
y velocidades para una seleccin de estaciones IERS.
Actualmente se publican realizaciones de forma anual denominadas ITRF-yy, donde

yy especifica los datos del ltimo ao empleado para el clculo.
Ejemplo: ITRF94 designa el marco de coordenadas y velocidades publicadas en

el ao 1995 usando todos los datos disponibles hasta 1994.
r r
En el anlisis de datos, deben considerarse X 0 y V0 como parmetros a resolver. En
particular si un cambio no lineal ocurre (terremoto, volcn, etctera), debe de ser

r
adoptada una nueva solucin X 0
Tema 3 - 19
Cuando se ajusten los parmetros y las velocidades, la orientacin debe de ser

mantenida en todas las pocas, asegurando el alineamiento a la poca de
referencia y, la condicin de evolucin a travs de la condicin de no rotacin.
La unidad de longitud es el metro SI. El polo de referencia IERS polo de referencia

y el meridiano de referencia son consistentes con los correspondientes direcciones
BIH en torno a 0.005".
El polo BIH fue ajustado al convencional en 1967 y ha sido mantenido

independientemente estable hasta 1987. La incertidumbre entre el polo IERS y el
convencional es de 0.03". La evolucin de ste en orientacin se asegura sea con la
condicin de no rotacin en red para adecuar la solucin al movimiento tectnico
sobre la tierra.
Parmetros de transformacin entre sistemas de coordenadas mundiales.
La transformacin de siete parmetros entre sistemas coordenados es:
Xs=Xo+T*R*Xo
Donde la matriz R contiene rotaciones diferenciales e incrementos de escala

diferencial
Hay que ser cuidadosos a la hora de transformar de un DATUM a otro, debido,

sin duda a las distintas realizaciones que tienen, estas realizaciones no tienen
en la mayora de los casos los parmetros a cero.
Para el WGS84, se puede decir que es consistente con el ITRF a nivel de

decmetro, es decir, a efectos cartogrficos inapreciable.
El poliedro fundamental
La rotacin de la Tierra en el espacio es una funcin complicada dependiente del

tiempo que puede ser representado en una aproximacin de orden cero como una
combinacin de :
rotacin variable
movimiento del polo,
Tema 3 - 20
nutacin y precesin
(todos ellos variando con el tiempo)
La realizacin del sistema celeste y terrestre es difcil debido a la complejidad de la

composicin de la Tierra, su interaccin con la atmsfera y la mutua gravitacin
con la Luna y el Sol.
La definicin del sistema de referencia terrestre se complica debido a los

fenmenos geofsicos que hacen que la corteza se deforme a escala global, regional
y local en una magnitud mayor que la precisin que los sistemas geodsicos
pueden detectar.
La definicin del Sistema de Referencia Celeste (CRS Celestial Reference System)

tambin se complica:
movimiento propio de las estrellas
no son elementos estrictamente puntuales
La realizacin de un sistema de referencia se efecta, como ya hemos visto

anteriormente, por un catlogo de estrellas o posiciones que definen implcitamente
unos ejes para el CRS (Celestial Reference System, Sistema de Referencia Celeste)
Para el TRS (Terrestrial Reference System, Sistema de Referencia Terrestre)
Estas posiciones definen una poca arbitraria fundamental
[r (t )]0 = [ X (t ), Y (t ), Z (t )]0
Determinadas por gran variedad de observaciones geodsicas: SLR, VLBI y
GPS principalmente
Estas posiciones definen un "poliedro fundamental".
Implcitamente en las coordenadas de los vrtices tenemos los ejes

cartesianos convencionales que definen el TRF (Terrestrial Reference Frame,
Marco de Referencia Terrestre)
Tema 3 - 21
El mantenimiento del marco de referencia implica relacionar el poliedro, rotado,

trasladado y deformado en una poca posterior con el poliedro fundamental.
Las deformaciones del poliedro son, por definicin, aquellos movimientos que no
contienen rotaciones o traslaciones (en los ejes).
Las deformaciones son acomodadas, al menos en un primer orden, aadiendo al

catlogo de estaciones, velocidades de las estaciones derivadas de un modelo de
placas global y/o medidas geodsicas de largo periodo
El sistema de referencia:
No cambia, a menos que se defina uno nuevo, por supuesto.
Esta fijo a las posiciones de la estacin en t0, el poliedro fundamental.
consiste en unos ejes cartesianos espaciales con un origen y orientacin

particular.
El marco de referencia es el que cambia y se mueve con el poliedro.
El sistema terrestre y su marco coinciden, en principio, en la poca de referencia.
El sistema no es slo un conjunto de posiciones cambiantes, sino cualquier cosa

que influya en esas posiciones:
Posiciones iniciales
Modelo de placas
Modelo de gravedad
Constantes fundamentales
Modelo de precesin y nutacin
La conexin entre los sistemas celestes y el poliedro fundamental est dada por la
nutacin, la precesin y los parmetros de orientacin de la Tierra (EOP Earth
Orientation Parameters)
Tema 3 - 22
El posicionamiento, por tanto, est ligado al sistema de referencia. El sistema de

referencia est realizado por el marco, el cual est definido por las posiciones de
las estaciones, modelos fsicos, marcos de referencia y sistemas de referencia.
Las posiciones geodsicas espaciales son un proceso de mejoras incrementales en

las posiciones de las estaciones, modelos fsicos, marcos de referencia y sistemas
de referencia.
Cualquier factor que afecta a las posiciones de la estacin afecta al marco de

referencia y viceversa, cualquier cambio en los modelos fsicos adoptados afecta al
sistema de referencia y por tanto al marco.
Hoy el TRF y el CRF son mantenidos a travs de la cooperacin internacional bajo el

paraguas del IERS. El IERS tambin es responsable de mantener la continuidad de
los datos recogidos por los instrumentos pticos ms recientes
Rotacin y deformacin. Condicin de no rotacin (NNR No Net Rotation)
La derivada en el tiempo del vector posicin de una estacin fijada a la superficie

de la Tierra es:
o bien:
Donde I y T indican la derivada respecto al sistema Inercial y Terrestre, w es la

velocidad angular de rotacin de la Tierra.
Para una Tierra rgida VT=0, dado que no hay cambios en la posicin de r respecto
al marco de la Tierra.
En una Tierra deformable, las posiciones de la estacin se desplazan de modo que

el vector de rotacin ser distinto para estacin.
Tema 3 - 23
Sin embargo, las desviaciones en el vector rotacin son pequeas y se define a

efectos prcticos la velocidad de rotacin media instantnea como:
La integracin se toma sobre toda la Tierra. = densidad. Esta condicin define lo

que se llaman ejes medios de Tisserand.
Si la integracin se efectua sobre la litosfera, la condicin definir los ejes de

Tisserand corticales.
Debido a que disponemos de un nmero finito de estaciones geodsicas:
Consideremos un poliedro de estaciones geodsicas con movimiento interno

(deformacin) y que rota en el espacio.
El vector momento angular H se relaciona con los torques L ejercidos sobre l

mediante la conocida ecuacin de Euler.
El momento angular total es dado por:
como:
Tema 3 - 24
queda:
donde I es el tensor de inercia, y por tanto HR justamente el momento angular de

un cuerpo rgido y h el momento angular relativo.
Veamos ahora de nuevo la condicin:
Llmamando T a la funcin a minimizar:
y minimizndolo respecto a las tres componentes de la velocidad angular

(w1,w2,w3)
expuesto en su forma matricial equivalente queda:
Tema 3 - 25
o de otra forma:
Lo que implica que h=0, o que :
expresado en trminos de desplazamiento diferencial ( o deformacin del poliedro

respecto al poliedro fundamental)
Slo los movimientos del los ejes de Tisserand estn definidos por los
constreimientos: ; el origen y la rotacin son arbitrarios.

Por tanto los constreimientos citados pueden ser usados para mantener la
orientacin del poliedro fundamental en pocas posteriores, es decir, el
constreimiento de no rotacin en la red.
Un constreimiento de origen podra tener la forma:
Tema 3 - 26
donde los elementos de masa en la ecuacin se pueden interpretar como el peso de

cada estacin.
Modelo de movimiento entre placas.
Uno de los factores que afectan a la rotacin de la tierra es el movimiento de

placas tectnicas.
Debido a que estas placas se mueven las coordenadas consideradas como fijas se
vuelven inconsistentes.
Existen dos modelos de movimiento de placas al AMO-2 y el NNR-NUVEL1A
El movimiento es de unos 5 cm al ao o mayor.
Las observaciones actuales de las placas son consistentes con las medias
observadas geolgicas deducidas en millones de aos.
El movimiento de placas se puede expresar como rotaciones, como ejemplos

tenemos:
Tema 3 - 27
Plate Name rad/My. rad/My. rad/My.

Pacific -0.001510 0.004840 -0.009970
Cocos -0.010425 -0.021605 0.010925
Nazca -0.001532 -0.008577 0.009609
Caribbean -0.000178 -0.003385 0.001581
South America -0.001038 -0.001515 -0.000870
Antarctica -0.000821 -0.001701 0.003706
India 0.006670 0.000040 0.006790
Australia 0.007839 0.005124 0.006282
Africa 0.000891 -0.003099 0.003922
Arabia 0.006685 -0.000521 0.006760
Eurasia -0.000981 -0.002395 0.003153
North America 0.000258 -0.003599 -0.000153
Juan de Fuca 0.005200 0.008610 -0.005820
Philippine 0.010090 -0.007160 -0.009670
Rivera -0.009390 -0.030960 0.012050
Scotia -0.000410 -0.002660 -0.001270
Valores en radianes por milln de aos
el modelo de placas tectnicas NNR-NUVEL1 (NNR==No Net Rotation)

(Angus et al 1994) describe las velocidades angulares de las 14 placas
tectnicas ms grandes definidas por el constreimiento de no rotacin.
Fijando cualquier placa (Generalmente la placa del Pacfico) a una velocidad

cero obtenemos las velocidades relativas en el modelo NUVEL1.
Estas velocidades estn obtenidas de datos paleomagnticos, Azimutes de

fallas de transformacin, vectores desplazamiento en terremotos...
La nueva escala aportada por los ltimos datos paleomagnticos ha re-

escalado las velocidades angulares en un factor de 0.9562 definiendo lo que
se conoce como modelo NUVEL1A y el NNR-NUVEL1A, que es el adoptado
por el IERS (International Earth Rotation Service)
La velocidad de una estacin i en la placa j en el marco NNR, considerando la Tierra

esfrica es una funcin de Latitud, Longitud esfrica y un radio R (, , R)Estacin queda
definido por las siguientes expresiones:
Tema 3 - 28
En el caso de que no nos sea facilitado una velocidad para una determinada
estacin, se puede expresar la velocidad inicial V0 como la suma de la
velocidad de la placa en el modelo NNR-NUVEL1A y una velocidad residual.
Tema 3 - 29
Factores que afectan a la corteza
Efectos de marea
La atraccin gravitacional del Sol y La Luna induce deformaciones marales en la

Tierra slida (Melchior 1996).
El efecto es que las coordenadas de las estaciones varan peridicamente.
Para una observacin GPS no tener en cuenta variaciones de marea ser ms

grande cuanto mayor sea la baselnea.
En principio, los modelos de mareas terrestres necesitan ser definidos como parte
del TRS.
Tema 3 - 30
En primer orden de aproximacin se consideran slo marea terrestre (SET, Solid

Earth Tides). La amplitud mxima es de aproximadamente 78 cm (Udas et al
1986).
Los tres elementos siguientes a considerar son: carga ocenica, carga atmosfrica
y marea polar.
Carga ocenica
Es la respuesta elstica de la corteza de la Tierra a las mareas ocenicas.
Pueden alcanzar decenas de milmetros para estaciones cercanas a los escudos

contientales.
Carga atmosfrica
Es la respuesta elstica de la corteza terrestre a la variacin temporal de la

distribucin de presin atmosfrica.
Tiene magnitudes de varios milmetros en el desplazamiento vertical de la

estacin.
Al contrario que la carga ocenica, no tiene una fuerza generadora peridica

definida.
Marea polar
Es la respuesta elstica de la corteza de la tierra causada por los

desplazamientos en el polo de rotacin.
Considerando que las componentes del movimiento del polo son del orden de
10m o menos, el mximo desplazamiento es de 10-20 mm.
Efectos regionales y locales
Deformaciones de borde tectnicas difusas (intersmicas), con magnitudes de

100- 150mm /ao
Deformaciones cosesmicas y postssmicas con magnitudes hasta de varios

metros y varios mm/da
Tema 3 - 31
Rebote postglacial (mm/ao en vertical ) en altas latitudes.
Inestabilidad de la monumentacin
Efectos no fsicos
Errores en el levantamiento topogrfico no debidos a deformaciones por si

mismos.
Ej. Antena GPS desplazada o no orientada adecuadamente, con altura mal

introducida.
Errores en la unin del pilar GPS al punto VLBI
Sorprendentemente los errores de topografa son una de las mayores fuentes

de error que quedan todava en la definicin del marco terrestre de referencia
cuando se combinan tcnicas de geodesia espacial.
Errores similares se producen cuando se mezclan antenas con

diferentes caractersticas de centro de fase. Se requiere siempre una
cuidadosa calibracin de antena
Tema 3 - 32
3. Transformaciones entre sistemas geocntricos
convencionales terrestres.
Para realizar cualquier transformacin entre sistemas terrestres geocntricos

debemos considerar que los dos marcos estn en la misma poca. Se requiere esta
precaucin para tener en cuenta el desplazamiento posible de las estaciones
debido al movimiento de placas.
Puntos en la poca ITRF yy, poca t0 (donde yy denota la solucin elegida) siempre
tienen asociado un campo de velocidad para cada punto, siendo sus velocidades
lineales Vx, Vy, Vz).
La transformacin rigurosa de coordenadas entre un ITRFyy poca t0 a ITRFzz

poca t viene dado por la expresin:
XITRFzz=Tx+(1+s)(R+I)(XITRFyy+VxITRFyy (t-t0))
Donde:
XITRFzz Terna de coordenadas finales
Tx Traslacin entre los dos sistemas
S Factor de escala entre los dos sistemas
R Matriz de rotacin entre los dos sistemas
I Matriz identidad
XITRFyy Coordenadas iniciales
VxITRFyy Campo de velocidades
(t-t0) Distancia temporal entre sistemas.
Transformacin rigurosa
(Dr.Toms Soler)
Tema 3 - 33
Asumamos en primer lugar que la transformacin entre dos conjuntos coordenados

se realiza de la siguiente manera:
XB=Tx+RXA
Donde: Tx es la traslacin, el factor escala y R la rotacin entre sistemas.
Entonces las coordenadas de un punto arbitrario moviendose con una velocidad

VxA(t0) definida para un instante t0, en el instante t ser:
XA(t)=XA(to)+ VxA(t-t0), idnticamente para B
XB(t)=XB(to)+ VxB(t-t0)
Si ya anticipbamos que la relacin entre dos conjuntos era:
XB(to)=Tx(to)+ (to)R(to)XA(to)
Si derivamos la expresin anterior respecto del tiempo obtendremos la velocidad

de las coordenadas de B en funcin de la velocidad de los dems factores
VxB = VTx+[ V R+ (to)VR] XA(to) + (to)R(to)VxA
Ahora bien, solo tengo que sustituir la anterior ecuacin en XB(t) = XB(to)+ VxB(t-t0) y
tendr la expresin completa:
XB(t)=XB(to) + [(VTx+[ V R(to)+ (to)VR] XA(to) + (to)R(to)VxA) ](tc-to)
Teniendo en cuenta que XB(to)=Tx(to)+ (to)R(to)XA(to)
XB(t)= Tx(to)+ (to)R(to)XA(to) + [VTx+[ V R+ (to)VR] XA(to) + (to)R(to)VxA](t-t0)
Si hago factor comun (to)R(to):
XB(t)= Tx(to)+ (to)R(to) [XA(to) + VxA(t-t0)] +[VTx+[ V R(to)+ (to)VR] XA(to) ](t-t0)
Considero las rotaciones y el factor de escala como diferencial, de tal forma que
R=I+ y =1+s
Tema 3 - 34
XB(t)= Tx(to)+(1+s) (to)(I+)(to) [XA(to) + VxA(t-t0)] +[VTx+[ V (I+) (to)+ (1+s) (to)VR] XA(to)
](t-t0)
R3 R 2
T
0

Donde = R3 0 R1
R 2 R1 0

Aclaremos un poco el tema de los tiempos:
t0 hara referencia a la poca origen de los parmetros de transformacin
t sera la poca en la que est definido el datum destino como origen
El concepto moderno de datum se basa en que el marco est fijo al manto terrestre
mientras que las placas son rotadas a su posicin original en la poca a la que ste
est definido, denominada tD (poca del datum). Esto se lleva a cabo aplicando el
mismo tipo de correccin a cada punto. La magnitur de esta correccin es determinada
a travs de la matriz de velocidades angulares asociada a la placa continental donde
los puntos estn localizados.
En esencia, todos los puntos son movidos hacia atrs a su localizacin en la poca tD
en el marco ITRFYY, que por definicin es fijo.En otras palabras, la placa y los puntos
sobre sta estn congelados en el espacio en la poca en la que el marco del datum
fue definido. Todas las coordenadas en una determinada poca t son traidas hacia
atrs a tD, la poca del datum.En consecuencia, para transformar las coordenadas
obtenidas con un GPS en una determinada poca t, a la poca del datum ITRFYY con
sus parmetros origen en la poca tk:
XITRFYY= Tx(tk)+(1+s) (tk)(I+)(tk) [XA(t) + VxA(tD-t)] +[VTx+[ V (I+) (tk)+ (1+s) (tk)VR]
XA(tk) ](tD-tk)
Tema 3 - 35
Los parmetros para distintos datums son:
ITRF00
NAD83 ITRF89 ITRF92 ITRF94
t k =1997.0 t k =1988.0 t k =1988.0 t k =1997.0

Tx cm 99.56 2.97 1.47 0.67
Ty cm 190.13 4.75 1.35 0.61
Tz cm 52.15 7.39 1.39 1.85
x mas 25.915 0.00 0.00 0.00
y mas 9.426 0.00 0.00 0.00
z mas 11.599 0.18 0.18 0.00

s ppb 0.62 5.85 0.75 1.55
cm/y 0.07 0.00 0.00 0.00
cm/y 0.07 0.06 0.06 0.06
cm/y 0.05 0.14 0.14 0.14
mas/y 0.013 0.00 0.00 0.00
mas/y 0.015 0.00 0.00 0.00
mas/y 0.020 0.02 0.02 0.02
ppb/y 0.18 0.01 0.01 0.01
SIRGAS
En el caso especial del datum SIRGAS, para pasar de ITRF00 a ste, se considera
tD=1995.4 y los parmetros asociados a ITRF94 con tK=1997.0
Tomemos por ejemplo la estacin de Fortaleza:
Coordenadas SIRGAS ITRF94, poca 1995.4
4985386.661 -3954998.585 -428426.515
Las de la ltima realizacin en ITRF2000 poca 1997.0 seran
4985386.627 -3954998.587 -428426.482
y sus velocidades
Tema 3 - 36
-.0013 -.0044 .0121
Pasmoslas a SIRGAS y comprobemos la diferencia con las originales
Coordenadas
COORDENADAS SIRGAS
X 4985386.63 m X 4985386.64
Y -3954998.59 m Y -3954998.58
Z -428426.482 m Z -428426.518
VX -0.0013
VY -0.0044
VZ 0.0121
t 1997
PARMETROS
Tx 0.0067 m
Ty 0.0061 m
Tz -0.0185 m
ex 0 mas
ey 0 mas
ez 0 mas
s 1.55 ppb
Vtx 0 m/ao
Vty -0.0006 m/ao
Vtz -0.0014 m/ao
Vex 0 mas/ao
Vey 0 mas/ao
Vez -0.02 mas/ao
Vs 0.01 ppb/ao
POCAS
td= 1995.4
tk= 1997
Las diferencias son del orden de 0.017,-0.007,0.003. Este ejemplo se realizar como
prcticas de clase.
Esta es la forma rigurosa de realizar la transformacin entre sistemas coordenados

(T. Soler, A compendium of transformations formulas useful in GPS Work, Journal
of Geodesy 72).
Tema 3 - 37
Se han omitido en este caso los trminos de segundo grado, para obtener la
transformacin completa, aunque las diferencias no son apreciables, ver (Soler, A
note on frame transformations with applications to geodetic datums, GPS solutions
2003)
Tema 3 - 38
Apendice
File : ITRF.TP
TRANSFORMATION PARAMETERS AND THEIR RATES FROM ITRF2000 TO PREVIOUS FRAMES
(See Note Below)
-------------------------------------------------------------------------------------
SOLUTION T1 T2 T3 D R1 R2 R3 EPOCH Ref.
UNITS----------> cm cm cm ppb .001" .001" .001" IERS Tech.
. . . . . . . Note #
RATES T1 T2 T3 D R1 R2 R3
UNITS----------> cm/y cm/y cm/y ppb/y .001"/y .001"/y .001"/y
-------------------------------------------------------------------------------------
ITRF97 0.67 0.61 -1.85 1.55 0.00 0.00 0.00 1997.0 27
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF96 0.67 0.61 -1.85 1.55 0.00 0.00 0.00 1997.0 24
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF94 0.67 0.61 -1.85 1.55 0.00 0.00 0.00 1997.0 20
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF93 1.27 0.65 -2.09 1.95 -0.39 0.80 -1.14 1988.0 18
rates -0.29 -0.02 -0.06 0.01 -0.11 -0.19 0.07
ITRF92 1.47 1.35 -1.39 0.75 0.00 0.00 -0.18 1988.0 15
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF91 2.67 2.75 -1.99 2.15 0.00 0.00 -0.18 1988.0 12
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF90 2.47 2.35 -3.59 2.45 0.00 0.00 -0.18 1988.0 9
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF89 2.97 4.75 -7.39 5.85 0.00 0.00 -0.18 1988.0 6
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF88 2.47 1.15 -9.79 8.95 0.10 0.00 -0.18 1988.0 IERS An. Rep.
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02 for 1988
Note : These parameters are derived from those already published in the IERS
Technical Notes indicated in the table above. The transformation parameters
should be used with the standard model (1) given below and are valid at the
indicated epoch.
: XS : : X : : T1 : : D -R3 R2 : : X :
: : : : : : : : : :
: YS : = : Y : + : T2 : + : R3 D -R1 : : Y : (1)
: : : : : : : : : :
: ZS : : Z : : T3 : : -R2 R1 D : : Z :
Where X,Y,Z are the coordinates in ITRF2000 and XS,YS,ZS are the coordinates in
the other frames.
On the other hand, for a given parameter P, its value at any epoch t
is obtained by using equation (2).
.
P(t) = P(EPOCH) + P * (t - EPOCH) (2)
.
where EPOCH is the epoch indicated in the above table and P is the rate
of that parameter.
In general the ITRS (and its realizations ITRFyy) are identical to WGS84
at one meter level.
Meanwhile there are two types of WGS84 realization:
- old realization based on U.S. Navy Navigation Satellite System,
commonly known as DOPPLER Transit, and provided station coordinates
with accuracies of about one meter. With respect to this realization
we published, some years ago, transformation parameters between
ITRF90 and this Doppler realized system:
Parameters from ITRF90 to WGS84-Doppler realized system
T1 T2 T3 D R1 R2 R3
Tema 3 - 39
UNITS -----> (m) (m) (m) (ppm) (") (") (")
-----------------------------------------------------------------------
0.060 -0.517 -0.223 -0.011 0.0183 -0.0003 0.0070
- New realizations of WGS84 based on GPS data, such as WGS84(G730 or G873).

These new WGS84 realizations are coincident with ITRF at about
10-centimeter level. For these realizations there are no official
transformation parameters. This means that one can consider that
ITRF coordinates are also expressed in WGS84 at 10 cm level.
ITRF2000 datum definition
Scale and rate: weighted average of the following VLBI and SLR solutions
VLBI: GIUB, GSFC, SHA
SLR: CGS, CRL, CSR, DGFI, JCET
Origin (translations and rates): weighted average of SLR solutions (CGS, CRL, CSR,
DGFI, JCET)
Orientation : insured upon a selection of ITRF sites with high geodetic quality
Rotations: ITRF97 at 1997.0 epoch
Rotation rates: No Net Rotation w.r.t. NNR-NUVEL1A
The criteria retained for site selection are
1. continuously observed during at least 3 years
2. located on rigid plates and far away from deforming zones
3. velocity formal error (as result of ITRF combination) better than 3 mm/y
4. velocity residuals less than 3 mm/y for at least 3 different solutions
Based on the ITRF2000 preliminary analysis, sites selection was performed using the
above criteria yielding 54 SITES shown in the following Figure (blue dots).
Tema 3 - 40
This Figure shows also 41 SITES (red dots) satisfying 1, 3, 4 criteria.

Moreover, Bahrein (Arabian plate) and Easter Island (Nazca plate) are found to have
estimated ITRF2000 velocities which disagree with NNR-NUVEL-1A by about 6 and 10
mm/, respectively. In addition, Tromsoe (Eurasian plate) and Flin-Flon (North
American plate) show, respectively, about 2 mm/y post fit residual after absolute
rotation poles estimation. Consequently, excluding these four sites, only 50 sites
located on rigid plates were used in the ITRF2000 orientation rate definition.
Tema 3 - 41
VI Curso GPS en Geodesia y Cartografa La Antigua, Guatemala, septiembre 2005
4. Sistemas de coordenadas planas. Proyecciones.

De antiguo la superficie terrestre se viene representando mediante dibujos en las dos
dimensiones del plano de ah el nombre de planos- y usando distintos artificios para
incluir la orografa, pero intentando conservar la escala, al menos para ciertas lneas,
resultando los que se denominan mapas o cartas cuando se trata de representar una
parte extensa.
La geodesia sintetiza las medidas y forma de la Tierra asociando cada punto de su

superficie con otro sobre la figura geomtrica elipsoide muy prximo a una esfera-
quedando determinado por las coordenadas latitud y longitud (, ) y por un tercer
parmetro altitud (h o H), que completa la terna especificando cuanto se separa el
punto terrestre de esa superficie geomtrica ideal (elipsoide) y que raramente supera el
0.5 por mil del radio medio terrestre.
A partir de aqu, la Cartografa Matemtica podra decirse que da un paso ms y estudia

formas diferentes de asociar a cada punto del elipsoide o esfera un punto del plano, de
forma continua, y manteniendo las inevitables deformaciones bajo ciertas condiciones o
lmites, ya que tanto el elipsoide como la esfera son figuras geomtricas no desarrollables
en un plano como, en contrario, lo son el cono o el cilindro.
La geometra diferencial y la geometra proyectiva constituyen dos herramientas

esenciales, aunque no las nicas, que se utilizan en Cartografa Matemtica. La segunda
de ellas dio nombre a lo que conocemos, con carcter general, como proyecciones
cartogrficas, aunque implican un concepto ms amplio como el de correspondencia
biunvoca entre las dos superficies o partes de ellas.
La correspondencia de las coordenadas geogrficas de un punto genrico (, ) se puede

definir mediante las cartesianas del plano por las funciones:
X = f1 (, ) Y = f2 (, )
Y dada la correspondencia biunvoca, se cumplir, en el proceso inverso, la existencia de

otras dos funciones, como son:
= g1 (X, Y) = g2 (X, Y)
Tema 3 - 42
En resumen: P(, ) P(X,Y) = F(, ) o bien, P(X,Y) P(, ) = G(X,Y)

siendo F y G las denominadas funciones directa e inversa de la proyeccin.
4.1. Deformacin del cuadriltero infinitesimal en el plano.
Como se ha indicado, no existe la proyeccin perfecta, de tal forma que siempre habr
deformaciones, que pueden ser: angulares, de distancias o superficiales, bien de forma
aislada o conjuntamente.
Utilizando, como es habitual, la forma paramtrica X=X(, ) Y=Y(, ), y adoptando la

notacin simplificada para las derivadas parciales (X/=X), se considera un punto
genrico P representacin de P- y otro extremadamente prximo a l cuya represtacin
es P. El elemento diferencial ds que supone el desplazamiento en el plano es
ds=(ed2+fdd +gd2)1/2 , siendo e, f y g los coeficientes de Gauss iguales
respectivamente a: e=X2+ Y2 f= XX+ YY g=X2+Y2 .
P(+d , +d )
ds'
dsm

m
i
dsp
P(, )
En la figura anterior se aprecia que ds es suma de las componentes en las direcciones

del meridiano dsm (=constante), y en direccin del paralelo dsp (=constante), por lo
que son: dsm = ed (X= Y=0) y dsp = gd (X= Y=0).
Tema 3 - 43
Del mismo modo queda determinado el ngulo i que forman ambas direcciones (paralelo
y meridiano) en la proyeccin, siendo cos i = f/(eg); es decir
i=arccos(f/(eg))=arctan(h/f)=arcsen(h/(eg)), donde h=XY -XY. Es de
especial inters considerar el ngulo complementario de i, tal que tan =-1/tan i =-
f/h, y en particular, cuando se considera la direccin del meridiano ( constante) nos
proporciona la convergencia del meridiano en la proyeccin m=arctan(X/Y).
Asimismo se determina el ngulo (acimut plano) de la direccin genrica ds respecto

al meridiano en la proyeccin, que se corresponde con la direccin (su acimut
geodsico), y tambin, el rea que representa la superficie del cuadriltero infinitesimal
en la proyeccin, siendo:
tan =Mh tan / (er + Mf tan )
d = dsm dsp sin i = h d d
Con ello quedan establecidas las bases para la determinacin de las distorsiones que
necesariamente se producen, y por tanto, el concepto de escala en el entorno de un
punto que, en consecuencia, es cambiante con la posicin y la direccin en que se
desplace.
4.2. La escala.
Aunque parezca obvio hay que distinguir entre escala del mapa y escala en la
proyeccin, ya que mientras en la primera es nica y relaciona dimensin en el mapa
con dimensin en la proyeccin, la segunda, depende de la posicin y de la direccin, y
relaciona proyeccin/elipsoide intentando estar tan cercana a la unidad como sea posible.
Este concepto, unido al de la distorsin angular, constituyen una parte importante en la
eleccin una u otra proyeccin cartogrfica para la realizacin de un determinado mapa,
y tiene tal importancia que da lugar, tambin, a uno de los criterios para la clasificacin
de las proyecciones: segn las deformaciones.
En el entorno de un punto se llama escala lineal local () a la razn entre un segmento

diferencial en la proyeccin y su correspondiente en el elipsoide (o esfera); esto es, =
ds/ds, siendo ds2 = M2d2 + (Ncos)2d2 y tan = (Ncos)d / Md se tiene el
cuadrado de la escala local, llamando r = (Ncos) radio del paralelo-, que es:
Tema 3 - 44
2 = (ed2+fdd +gd2) / (M2d2+r2d2)
2 = (e/M2) cos2+ (f/Mr)sin2 + (g/r2)sin2
de la cual se desprenden los factores de escala o distorsin local en las direcciones del
meridiano (m) y del paralelo (n), que resultan de hacer =0 y =90 sucesivamente: m
= e/M = (1/M)(X2+Y2)1/2 y n = g/r =(1/r)(X2+Y2)1/2
As, la expresin de la deformacin lineal anterior en funcin del acimut geodsico es: 2
= m2cos2 + mn cosi sin2 + n2sin2
Y tambin, con la sustitucin oportuna, se expresa en funcin del acimut plano as,
2 = sin2i / [(1/n2)sin2i + (1/m2)sin2(i-)]
De estas dos ltimas expresiones se desprende que existen direcciones donde el valor de
adquiere valores extremos en el entorno del punto considerado. Valores que se hallan,
con facilidad, diferenciando ambas expresiones e igualando sus derivadas a cero,
resultando ser los valores que satisfacen 0 o 0, segn el caso:
tan 20 = 2mn cos i / (m2-n2) = 2Mrf / (er2-gM2)
tan 20 = n2 sin 2i / (m2 + n2 cos 2i)
Y como el perodo de las tangentes es los valores extremos se encuentran,

respectivamente sobre elipsoide y en la carta, en las direcciones ortogonales 0, 0+/2
y 0, 0+/2. Los factores de deformacin mximo y mnimo se denominan con las
letras a y b, que no deben confundirse con los semiejes del elipsoide de revolucin.
Lo ms conveniente para relacionar y encontrar estos valores del factor de escala es

aplicar los dos teoremas de Apolunio para los dimetros conjugados de la elipse: m2+n2
= a2+b2 ; mn cos = ab , y por tanto
a=[(m2+2mncos+n2)1/2 + (m2-2mncos+n2)1/2]
b=[(m2+2mn cos+n2)1/2 - (m2-2mn cos+n2)1/2]
= [a2 cos2(-0) + b2 sin2(-0)]1/2
Tema 3 - 45
La segunda propiedad importante, referente al entorno de un punto genrico P, es la

relacin existente entre una superficie diferencial sobre la proyeccin d y su homloga
dA, de la que procede, en el elipsoide o en la esfera. Siendo las componentes de esta
segunda Md, rd se obtiene:
p = d / dA = h / (Mr) = (XY -XY) / (Mr)
y por tanto p = mn sin i = mn cos = ab
4.3. Elipse de distorsin o elipse de Tissot.
Estas relaciones, en el entorno de un punto P y de su correspondiente P, se resumen y

esclarecen al elegir como origen una circunferencia de radio diferencial que se considera
unidad, generada por el extremo C al rotar los 360 de acimut, y la elipse homloga en
la proyeccin generada por el punto C correspondiente al anterior.
En cada punto P sobre el elipsoide se pueden considerar en torno a l, los que se

encuentran a una distancia pequea R -tanto que permita considerar al circulo descrito
como plano-. A un punto cualquiera C de esta circunferencia le corresponde su homlogo
C en la proyeccin y, siendo los sistemas locales de coordenadas xPy y xPy que
representan las direcciones del meridiano y paralelo del lugar en P y sus representaciones
en la proyeccin. Tambin se puede considerar otros dos y que se corresponden
con las direcciones base (ortogonales)
puede identificarse por sus coordenadas en los sistemas locales y el homlogo y

tiene su correspondiente C en la proyeccin donde los ejes coordenados homlogos son,
y las direcciones base (ortogonales) las del segundo, como se pude ver en la figura
siguiente.
La ecuacin de la circunferencia descrita por C es 2+2=R2, y teniendo en cuenta que la

deformacin en direccin del meridiano es m=PD/PD=y/ y n=PB/PB=x/,
sustituyndolos stos valores en ella se tiene x2/(nR)2+ y2/(mR)2=1, que es la
ecuacin de una elipse.
Tema 3 - 46

Y
0
0

D C D C
P B P B X
Elipsoide o esfera Proyeccin
Es obvio que la deformacin local superficial es la relacin de ambas reas; es decir,

p=ab/R2, y si como se ha dicho R se considera unidad resulta p=ab; aun ms, si en
todos los puntos se diera p=1 a esa proyeccin se la denomina equivalente.
Para estudiar la distorsin angular, es interesante referir ambas figuras a los ejes
homlogos ortogonales (P y XPY) y, como la relacin entre ambos sistemas
coordenados responde a una afinidad, se tiene que tan(-0)=b/a tan(-0). En este
caso se denomina distorsin angular (u) a la diferencia entre las direcciones referidas
a estos ejes ortogonales, es decir: u=u-v siendo u=(-0) y v=(-0).
Por otro lado, como ya se ha indicado, se da que a una direccin de acimut le

corresponde la direccin en la proyeccin, la cual se diferencia de la anterior en lo que
se puede denominar distorsin en acimut (=-), tal que, =0-0-u. Es
importante observar en esta expresin que, pueden darse casos en que no haya
distorsin en acimut y si la haya angular, y recprocamente que no habiendo distorsin
angular s la haya en acimut. Es interesante este segundo caso, porque, con carcter
general, se cumple para un punto genrico en las proyecciones conformes, como se ver
Tema 3 - 47
ms adelante, donde la distorsin en acimut se corresponde con la llamada

convergencia del meridiano en ese punto.
4.4. Clasificacin de las proyecciones cartogrficas.
Hay diversas formas de clasificarlas atendiendo a diversos aspectos caratersticos:
Por la forma de la retcula de meridianos y paralelos.
Por la orientacin y aspecto de la retcula cuando depende de la ubicacin del

polo de la proyeccin y sistema de coordenadas elegidos.
Por las propiedades de la funcin de correspondencia elipsoide (o esfera) al plano

(caractersticas de la distorsin).
La tercera de estas formas de clasificar las proyecciones es en la que se va a profundizar

un poco ms segn los objetivos y posibilidades de este curso. No por eso son menos
usuales las otras dos, siendo que una proyeccin concreta se la conoce, de hecho, con
apelativos de los tres tipos; basta recordar la bien conocida UTM (Universal Transversa de
Mercator, que es tambin cilndrica y conforme.
4.4.1. Por la forma de la retcula de meridianos y paralelos.
Es la forma ms fcil y comprensible, aunque hay que considerar que el polo del sistema
de coordenadas se corresponde con el geogrfico, es decir aquellas que se conocen como
normales o directas. A modo de resumen puede decirse que hay tres grandes grupos:
cilndricas, cnicas-acimutales y convencionales, pero con frecuencia se recurre,
por motivos prcticos, a la definicin del plano mediante funciones en coordenadas
polares (,), que luego se transforman en cartesianas (x,y).
Cilndricas o Cilndricas generalizadas:
[ x= , y=f() ] y [ x=f1() , y=f2() ] respectivamente; la primera

es la ms usada y conocida, resultando un caso particular de la segunda cuando la
funcin f1 se reduce al factor , como un parmetro de la proyeccin. Es tpica la
proyeccin de Mercator que se usa para las cartas nuticas. En ambos casos la
representacin de un meridiano (=constante) y la de un paralelo (=constante) son
rectas paralelas a los ejes; es decir, la retcula est formada por dos haces de rectas
Tema 3 - 48
paralelas y ortogonales, pudindose enrollar el plano en un cilindro de eje paralelo al

del elipsoide o esfera, en el que los meridianos son las generatrices y los paralelos
bases a distinta altura.
Pseudocilndricas:
[ x=f1(,) , y=f2() ] en este caso slo la representacin de los paralelos
es una familia rectas paralelas al eje x, mientras que los meridianos son lneas, en
general, no ortogonales a las anteriores, por lo que se produce distorsin angular y
de acimut.
Fig. Proyeccin de Robinson
Cnicas:
[ =f(c,) , = ] [ x= sin , y=0 - cos ] donde c y son
parmetros y 0 es una constante que, a su vez invierte el sentido positivo de los
radios para que la coordenada y lo haga hacia el norte. Fijndose en las coordenadas
polares, la representacin de puntos de un meridiano (=constante) se encuentran a

lo largo de la recta de ngulo que parte del origen, y la representacin de puntos en
un paralelo (=constante) se encuentran a lo largo de la circunferencia de radio con
centro en el origen de coordenada polares. Es decir, meridianos y paralelos se
corresponden con dos familias de lneas, ortogonales entre s: un haz de rectas -
concurrentes en el polo de la proyeccin- y un conjunto de arcos de circunferencia
Tema 3 - 49
concntricos. Las funciones seno y coseno muestran que se da una simetra respecto
al eje de polares (meridiano central), pero, tambin se podra hablar de cnicas
generalizadas suponiendo =f2().
En todo caso, el plano puede enrollarse en un cono recto de base circular y cuyo
vrtice sea el origen de coordenadas polares, resultando ser generatrices los
meridianos, y crculos ortogonales al eje los paralelos.
Fig. Relacin entre polares y rectangulares en las cnicas
Pseudocnicas:
[ =f1() , =f2(,) ] [ x= sin , y=q - cos ] en estas
proyecciones slo los paralelos responden a una familia de arcos de circunferencia

concntricos, mientras que los meridianos son curvas que podrn se ortogonales a los
anteriores, o no, dependiendo de otras condiciones que se impongan a las
expresiones que las definen.
Tema 3 - 50
Fig. Proyeccin de Bonne, pseudocnica.
Acimutales y pseudoacimutales: en cierto modo pueden considerarse como las

cnicas en que el ngulo de apertura del cono llega a ser 90, con lo que el polo de la
proyeccin se convierte en el centro, a partir del cual salen los meridianos o verticales
en funcin de la colatitud () o el cenital (z), y en una direccin dependiente, adems,
de la longitud () o de la direccin acimutal (a) desde dicho centro, siendo las
ecuaciones de la forma siguiente:
[ =f1()=f1(/2-) , = ] [ x= sin , y= cos ] acimutales
[ =f1(z) , =f2(z,a)=a-f3(z)sin ka ] [ x= sin , y= cos ]
pseudoacimutales. Obsrvese que sustituyendo en la primera por z, y por a, y

considerando f3(z)=0 se llega a las acimutales.
Policnicas. Adems de lo propio del nombre, no en vano su formulacin parece

semejante a la de las cnicas, se introduce una condicin muy especial por lo que se
pueden considerar entre las convencionales. La clave est en la funcin f3() que
marca la posicin el centro del arco de circunferencia de cada paralelo por lo que no
son concntricos.
Tema 3 - 51
[ =f1() , =f2(,) , q= f3() ] [ x= sin , y=q - cos ] as se
definen en sentido amplio, pero en sentido estricto el trmino policnica se suele

aplicar cuando es el segmento de tangente a la elipse meridiana comprendido entre
el punto y el corte al eje de rotacin del elipsoide (N cot ), adems, q es ese mismo
valor incrementado en el arco de meridiano (s) escalado por (k) constante:
[ =N cot , =f2(,) , q=sk + N cot ] [ x= sin , y=q - cos ]
OTRAS. Se ha presentado una muestra amplia, ajustada a los objetivos de este

curso, pero en la bibliografa especifica sobre proyecciones cartogrficas se encuentra
una clasificacin con familias, clases y subclases, donde se consideran simetras o
asimetras respecto a ciertas lneas singulares como el ecuador o el meridiano cero
de la proyeccin, o casos en que la representacin, por ejemplo, de los paralelos son
arcos de elipse, hiprbola, o lneas de curvatura arbitraria.
Por ejemplo, la proyeccin de Van der Gritten, especialmente utilizada para

planisferios, reprenda la esfera en un crculo y no es conforme ni equidistante ni
equivalente; los meridianos y los paralelos son arcos de circunferencia.
Fig. Proyeccin de Van der Gritten.
Tema 3 - 52
Reduce las deformaciones en las zonas polares y surge como una mejora a las grandes
deformaciones que se producen en cilndricas (tanto conforme Mercator- como
equivalente) que son tradicionalmente usadas para este fin. Basta observar las elipses
de Tissot a lo largo del globo y como se distribuye el aumento y su deformacin angular.
4.4.2. Por la orientacin de la retcula del mapa.
Como se dijo antes, el polo de la proyeccin (Q) de coordenadas (0 0)- se considera,

en primera instancia, coincidente con el polo geogrfico, o mejor, ambos se encuentran
en la direccin del eje de rotacin (0=/2), en cuyo caso la proyeccin se llama
directa. Pero cuando Q se halla en otra direccin: si (0=0) se dice que la proyeccin es
transversa y si (0<0</2) se denomina oblicua.
Si se sustituye el sistema de coordenadas curvilneas (,) referidas al polo geogrfico P

por otras (u,v), igualmente curvilneas, mediante la correspondiente transformacin para
que su polo sea Q, bastar con aplicar los desarrollos directos a stas y sustituir despus
las nuevas coordenadas en funcin de las geogrficas.
La eleccin del polo Q, de coordenadas (0 0), puede hacerse bien de modo directo por
conveniencia, o calculando un punto central (C), promedio de latitudes y longitudes de
puntos en el lmite exterior de la zona a cartografiar. Es muy comn cuando la superficie
de proyeccin es directamente un plano tangente en el centro de la proyeccin (C) que,
a su vez, coincide con el polo (Q), por lo que se llama tambin horizontal.
Tema 3 - 53
Un segundo caso, generalmente aplicado a cilndricas -oblicuas y transversas-, es cuando

el polo se determina en relacin con un crculo mximo sobre el que se encuentra el
centro. Este crculo es en las transversas un meridiano, esto es 0=0 y 0=cen 90
aunque, a veces, las longitudes se cuentan a partir del meridiano central, al que se le
asigna 0, por lo que 0= 90.
Un tercer caso de oblicuas o transversas es cuando la eleccin est relacionada con un

crculo menor almicantarat del polo- donde se encuentra el centro de la zona a
cartografiar, crculo menor que es base de una cnica.
4.4.3. Por las propiedades de la funcin la correspondencia del elipsoide (o
esfera) al plano (caractersticas de la distorsin o deformacin).
Basndose en los conceptos anteriormente desarrollados, en relacin con la deformacin

de elementos diferenciales entorno a un punto genrico (ngulo, superficie, distancia), y
cuando la caracterstica correspondiente se mantiene a lo largo y ancho de la superficie a
cartografiar, las proyecciones se clasifican en: conformes, equivalentes y arbitrarias
cuando, en stas, las distancias se conservan a lo largo de lneas de una determinada
familia de curvas (por ejemplo meridianos, paralelos, almicantaratas o verticales).
Las proyecciones conformes tienen la propiedad fundamental de mantener la

semejanza de figuras diferenciales entorno a un punto en el elipsoide y sus
correspondientes en la proyeccin. Otra forma de expresarla es, que el ngulo que
forman dos lneas cualesquiera que parten de un punto sobre el elipsoide se mantiene en
la proyeccin y la deformacin lineal en dichas direcciones es la misma; o lo que es igual,
la elipse de Tissot se convierte en un crculo y no hay distorsin angular.
Por tanto, se debe cumplir que f=0 y m=n=e/M=g/r, es decir las condiciones
simultneas: (1/M)2(X2+Y2)=(1/r)2(X2+Y2) y f= XX+ YY=0 que, presentada la
primera en la forma (r/M)2(X2+Y2)=(X2+Y2), se verifican ambas por las expresiones
equivalentes siguientes:
(r/M)Y=X y (r/M)X= -Y que son adecuadas para representar elipsoide en plano; o

bien estas otras (cos )Y=X y (cos )X= -Y para representar la esfera; pero tanto
para usar la esfera como el elipsoide las expresiones son Yq=X y Xq= -Y, donde se ha
realizado un cambio de variable de forma que se convierte a un sistema de coordenadas
isomtricas (q,).
Tema 3 - 54
Los tres ltimos grupos de frmulas se conocen como condiciones de Cauchy-Riemann.
De un modo sencillo y breve cabe definir las coordenadas curvilneas isomtricas

como aquellas que, tras el pertinente cambio de variable, permiten dividir la superficie en
cuadrados diferenciales de la forma siguiente (aplicado a nuestro caso):
ds2=[(M)2d2+(Ncos)2d2]= (Ncos)2 [(M/Ncos)2d2+d2]= (Ncos)2 [dq2+d2]
El cambio introducido con la relacin diferencial dq=(M/Ncos)d, deja separadas las

variables y simplemente produce un escalado, funcin de punto, del elemento ds.
Integrando esta expresin se obtiene q, siendo
dqesf = d / cos qesf = arg th (sin ) + C = ln (tan(/4+/2)) + C pero C=0
Para el elipsoide la funcin a integrar (M/Ncos)=(1-e2)/((1-e2sin) cos) que se

puede dividir en la suma (1/cos ) (e/2)[cos /(1+e sin )+ cos /(1-e sin )]
cuya primitiva, aunque presenta aspectos diferentes segn la publicacin, es:
1 e sin
e/2
q = ln tan(45 + / 2)
1 + e sin
tan(45 + / 2)
q = ln e siendo = arcsin(e sin )
tan (45 + / 2)
q = arg tanh(sin ) e arg tanh(e sin )
la de la esfera se reproduce al sustituir en estas la excentricidad e que es cero.
El significado de esta variable q, siendo rdq=Md, o lo que es lo mismo rdq/Md=1=tan

45, es que representa la ecuacin de la loxodrmica de acimut 45; es un elemento
esencial en el desarrollo de gran nmero de proyecciones conformes y recibe los nombres
de latitud isomtrica, latitud creciente y variable de Mercator.
Las proyecciones equivalentes presentan como propiedad fundamental que

conservan las reas de los recintos cerrados al ser proyectados. Otra forma de expresarlo
es que el producto p=ab=1 o tambin mn sin i=1. Para la representacin del elipsoide
la condicin es h=Mr=XY-XY que se simplifica para la esfera al ser el producto Mr
igual a R2cos.
Tema 3 - 55
Al igual que ocurre con las proyecciones conformes el planteamiento de equivalencia lleva
a una ecuacin diferencial en latitud, que permite establecer una variable auxiliar, y su
resolucin proporciona la denominada latitud autlica: Mrdd=R2cosdd luego
Mr(d/d)/R2d=cosd y, dado que es una figura de revolucin, y considerando
(d/d) igual a una constante , queda [a2(1-e2)/R2]cos/(1-e2sin2)2d=cosd
cuya integral da sin = (a2/R2)(1-e2)sin [1+(2 e2/3)sin2 +(3 e4/5)sin4
+]+C y bajo condiciones iniciales 0=0=0, 90=90=90, y para toda longitud =,
las constantes de integracin resultan C=0 y =1. Adems del desarrollo en serie
anterior se puede hallar la primitiva, y sustituyendo u=sin se tiene R2cos d=(a2(1-
e2)/2) 2du/(1-e2u2)2=A2[d(u/(1-e2u2)) + du/(1-e2u2)]; siendo A2=(a2(1-e2)/2) resulta al
final R2sin = A2[sin/(1-e2sin2)+(1/e)arg th(esin)]
Como se dijo anteriormente la condicin para el Polo 90=90=90 proporciona el
1 1
1 e 2 1 e 2
1 e2 2
Radio de la esfera es R = a 0.51 ln = a 0.5 + arg tanh e
2e 1 + e 2e
La interpretacin es que aplicando este Radio de la esfera equivalente a la igualdad

anterior se obtiene la latitud que se denomina latitud autlica especialmente til en
el desarrollo de proyecciones equivalentes, como Proyeccin de Albert (Fig.)
Las proyecciones equidistantes, presentan, como se ha dicho, una familia de

curvas a lo largo de las cuales las distancias se conservan, pero en principio se refiere a
que la familia sean los meridianos o los paralelos.
Tema 3 - 56
El primer planteamiento, esto es, que el arco de meridiano del elipsoide se corresponda
con el de una esfera implica la resolucin de la ecuacin diferencial Md=RIdI en la que
la integracin del primer miembro proporciona el desarrollo de arco de meridiano B()-
desde el ecuador al paralelo de latitud que se iguala al arco de una esfera la misma
magnitud para el meridiano; es una funcin esencial en la definicin de la proyeccin
Gauss-Krger con el meridiano origen como isomtrica base, que se estudia ms
adelante junto con la Universal Transversa de Mercator (UTM), y cuyo desarrollo en serie
se hace en funcin de la tercera excentricidad n=(a-b)/(a+b) (no confundir con el factor
de escala a lo largo del paralelo).
B()=Q(+u2sin2+u4sin4+u6sin6+u8sin8+), Q=(a+b)/2(1+n2/4+ n4/64+)

u2=-3n/2+9n3/16 u4=15n2/16-15n4/32 u6=-35n3/48 u8=325n4/512
Y en el inverso haciendo A=B/Q, (B)=A+v2sin2A+v4sin4A+v6sin6A+v8sin8A+),

3 2 4
v2=3n/2-27n /32 v4=21n /16-55n /32 v6=151n3/96 v8=1097n4/512
Se ve claramente que el valor Q es el radio RI de la esfera en la que el desarrollo de arco

de amplitud I coincide con el elipsoidal B(), basta con aplicarlo a =/2.
El segundo caso paralelos que conservan la distancia- sale cuando, en todo caso, se
cumpla que n=1=Ncos d/RIIcos IId, pero si las longitudes han de ser iguales en
elipsoide y esfera, y en el ecuador tambin ha de cumplirse, resulta que RII=a y II
coincide con la latitud reducida tan II=(1-e2)1/2tan
4.4.4. Proyecciones perspectivas.
No es un modo general de clasificar las proyecciones pero se incluye por responder a una
concepcin primaria que se explica mediante construcciones geomtricas, proyectando
los puntos de la superficie desde un vrtice de la proyeccin, elegido a conveniencia,
hasta su interseccin con el plano del cuadro. A continuacin, refirindonos al caso de
la esfera de radio unidad (R=1), se dice que las perspectivas se clasifican en:
Escenogrficas, Gnomnicas, Estereogrficas y Ortogrficas, dependiendo de
que el vrtice o centro de proyeccin se encuentre, respectivamente, fuera de la esfera a
una distancia finita (D) del centro, en el propio centro (D=0), sobre su superficie (D=1),
o bien en el infinito (D=)
Tema 3 - 57
Si el punto de tangencia del plano del cuadro tiene latitud 0, las frmulas generales de
la escenogrfica son las siguientes, y de ellas se deducen todos los dems.
Fig. Proyecciones perspectivas
(D + 1) cos sin (D + 1)(sin cos 0 cos sin 0 cos )

x= y=
D + sin sin 0 + cos cos 0 cos D + sin sin 0 + cos cos 0 cos
4.5. Ejemplos de Proyecciones: perspectivas Tierra esfrica.
- Proyeccin gnomnica ecuatorial o directa: D = 0, 0 = cualquiera
cos sin sin cos 0 cos sin 0 cos

x= y=
sin sin 0 + cos cos 0 cos sin sin 0 + cos cos 0 cos
Los meridianos son rectas convergentes en el polo de la proyeccin; los paralelos elipses,
hiprbolas o parbolas, segn la latitud.
- Proyeccin gnomnica meridiana o transversa: D = 0, 0 = 0
Tema 3 - 58
tan
x = tan y=
cos
Los meridianos son rectas; los paralelos hiprbolas.
- Proyeccin gnomnica horizontal u oblicua: D = 0, 0 = cualquiera
cos sin sin cos 0 cos sin 0 cos

x= y=
sin sin 0 + cos cos 0 cos sin sin 0 + cos cos 0 cos
Los meridianos son rectas convergentes en el polo; los paralelos son elipses, hiprbolas
o parbolas, segn la latitud.
- Proyeccin estereogrfica polar: D = 1, 0 = 90
2 cos sin 2 cos cos

x= y= Fig. Proyeccin estereogrfica polar.
1 + sin 1 + sin
Los meridianos son rectas que pasan

por el polo; los paralelos son crculos
concntricos en el polo. Se puede
demostrar que se trata de una
Tema 3 - 59
proyeccin conforme; el lector puede hacer la comprobacin aplicando las frmulas

analticas anteriores. El factor de escala es 1 slo en el centro de la proyeccin, y va
aumentando con la separacin de l, siendo el mismo valor para todos los puntos de un
paralelo determinado (las elipses de Tissot son, en este casos, circunferencias por la
condicin de conformidad).
Se utiliza en navegacin para regiones polares, astronoma... y es el complemento a la

UTM en regiones de ms de 70 en latitud.
- Proyeccin estereogrfica meridiana o transversa: D = 1, 0 = 0
2 cos sin 2 sin

x= y=
1 + cos cos 1 + cos cos
- Proyeccin estereogrfica oblicua: D = 1, 0 = cualquiera
2 cos sin 2(sin cos 0 cos sin 0 cos )

x= y=
1 + sin sin 0 + cos cos 0 cos 1 + sin sin 0 + cos cos 0 cos
Fig proyeccin Estereogrfica Oblicua
En ambos casos anteriores las elipses de Tissot son iguales para puntos que se encuentran en
un almicantarat concreto del centro de proyeccin (0,0).
Tema 3 - 60
- Proyeccin ortogrfica ecuatorial o directa: D = , 0 = 90
x = cos sin ; y = cos cos
Los meridianos son rectas convergentes polos; los paralelos son crculos concntricos.
4.6. Transformaciones conformes y variable compleja para deducir las
proyecciones Gauss-Krger y Lambert.
Se van a tratar dos proyecciones conformes aplicadas al caso de Tierra elipsoidal; la

primera de ellas es la cilndrica transversa de Mercator y la segunda la cnica
conforme directa.
4.6.1. Funciones complejas y conformidad
En general, si se extiende el concepto de funcin a que las variables sean complejos, se

puede expresar como z=f() siendo z=x+iy y =u+iv, lo cual equivale, al igualar
partes reales e imaginarias, a decir x=x(u, v) e y=y(u, v), siendo stas funciones
funciones reales y continuas en el campo de variabilidad, tal como se dijo al principio. Por
consiguiente, z=x+iy =f()=f(u+iv)=x(u, v)+iy=y(u, v), como funcin analtica.
Ahora es preciso dar un paso ms considerando que se puede aplicar el concepto de

derivada como lmite de la relacin z/ cuando tiende a cero, y adems, la
derivada f() debe existir, ser nica e independiente de la direccin que tome para
tender a cero. Siendo x=x(u, v) e y=y(u, v) diferenciables sus incrementos se pueden
expresar hasta el primer orden como
x x y y x + iy
x = u + v y = u + v y por tanto f ' ( ) = lim 0
u v u v u + v
Y sustituyendo los incrementos en la expresin lmite, se tiene
x x y y
u + v + i u + v
x + iy u u u u
lim = lim u 0 & v 0
u + v u + iv
Tema 3 - 61
Y agrupando el numerador para u e v se tiene
x y y x
+ i u + i v
x + iy u u v v
f ' ( ) = lim = lim u 0 & v 0
u + v u + iv
Analizando esta expresin, y si se obtiene el mismo lmite para las distintas maneras que
tiende a cero, por ejemplo, cuando lo hace en la direccin u y tambin cuando lo
hace en la direccin v, se tendr la igualdad
x y y x dz
f ' ( ) = + i = i =
u u v v d
De modo que identificando partes reales y partes imaginarias de ambos miembros se

tienen las condiciones de Cauchy-Riemann condiciones de conformidad- que se haban
citado anteriormente.
Sabiendo que el afijo del complejo se puede expresar en coordenadas polares, siendo
z = x + iy = z (cos + i sin ) = z e i y por tanto f ' (z ) = f ' ( z ) e i
Es decir arg f ' ( z ) = arg dz arg d y aplicndolo a dos direcciones 1 y 2 que pasen por
el punto P(u,v) y, a sus homlogos punto Q(x,y) y direcciones respectivas 1 y 2 se

tiene que 1-1 = = 2-2, y por tanto 1-2=1-2; es decir:
El ngulo de dos lneas cualesquiera que pasan por P, en dicho punto, y el de las
transformadas que pasan por Q son iguales y la constante (en ese punto) es lo que
luego llamaremos convergencia; adems el mdulo el |f(z)| es el factor de escala local
k1 entre los elemento diferenciales |dz| y |d|.Conclusin: ambas constituyen la
condicin de conformidad.
Los sistemas origen y destino implican que las componentes de sus coordenadas sean
isomtricas, y dado que el factor de escala mtrico para estas coordenadas curvilneas,
adimensionales, en el elipsoide es k2=1/Ncos el factor local del paso a la proyeccin es
el producto de ambos
Tema 3 - 62
(x ) + y x + y
2 2 2 2
q q
k = k1 k 2 = =
N cos N cos
Del mismo modo se obtiene el valor de la convergencia , que es el giro puntual de ejes
y x
q
tan = =
x y
q
Las proyecciones conformes ms utilizadas son:
1. Merctor directa o ecuatorial, que es una cilndrica directa y se usa en la

confeccin de cartas nuticas y planisferios con exclusin de zonas polares.
2. Merctor transversa, muy extendida bajo los nombres de Gauss-Krger y UTM
3. Cnica conforme de Lambert utilizada en muchos pases, especialmente cuando la

zona a cartografiar se extiende ms en direccin de los paralelos.
Las dos ltimas, por sus caractersticas, son utilizadas tambin para clculos geodsicos.
4.6.2. Proyeccin Mercator directa o ecuatorial
La funcin de variable compleja ms simple es sencillamente aplicar un factor constante;

es decir z=C o x+iy=C(+iq). Lo que es lo mismo x=C & y=Cq, resultando que
los meridianos ( = Cte) son rectas paralelas al eje y, y los paralelos rectas al eje x, y
ambas ortogonales entre s. La constante C suele ser a o N0cos0=r0 en cuyo caso,
respectivamente, son automecoicos el ecuador o el paralelo de latitud 0.
El valor de C puede ser el radio ecuatorial a en la representacin de planisferios, o el

radio de un paralelo medio 0 de la zona a cartografiar en las cartas nuticas.
Es fcil de ver, aplicando las frmulas generales anteriores, que la convergencia es cero y
el factor de escala en cada punto es k=C/(Ncos).
En la figura siguiente se aprecian dos caractersticas importantes. La primera, por la que

se utiliza para la formacin de cartas nuticas, es que las lneas de acimut constante,
llamadas loxodrmicas, son restas que cortan a los meridianos en la carta con el mismo
Tema 3 - 63
ngulo (acimut). La segunda es que la geodsica u ortodrmica, lnea ms corta entre

dos puntos sobre el elipsoide o esfera, se representa en la carta por una curva que
sugiere tener mayor longitud que la loxodrmica. Pero si se hace la integral curvilnea
teniendo en cuenta el mdulo de deformacin lineal a lo largo de ella se verifica que la
geodsica es ms corta que la loxodrmica.
Fig. Loxodrmica y ortodrmica en proyeccin Mercator.
Las ortodrmicas o geodsicas presentan su curvatura hacia la isomtrica base, que es el

ecuador en esta proyeccin, y es tanto ms acusada cuanto ms alejada est de l.
4.6.3. Proyeccin de Gauss-Krger y Universal Transversa Merctor
Las especificaciones para la proyeccin Transversa de Mercator son las siguientes:
1. Aplicar las condiciones de conformidad.
2. Adoptar un meridiano origen 0 que se encuentre ms o menos en el centro de la

zona a representar. Para una aplicacin universal se divide en husos iguales, de
amplitud 6, de modo que uno de ellos (H30) coincida con 0=0.
3. Hacer que el meridiano 0 coincida con el eje y asignndole x=0 a su imagen
4. Hacer que la ordenada de los puntos del meridiano central sea igual al desarrollo
mtrico del arco de meridiano desde el ecuador y=B(). Es decir el meridiano
central es automecoico o, mejor, es la isomtrica base.
Invirtiendo reales e imaginarios en el desarrollo conforme, y utilizando las variables

isomtricas en el elipsoide se establece z=(y+ix)=f()=f(q+i), siendo q la latitud
Tema 3 - 64
isomtrica, definida anteriormente al presentar las proyecciones conformes. Con ello se

introduce la 1 especificacin y considerando la longitud referida al meridiano central la
2 especificacin. Las dos restantes se introducen al cumplirse (B()+i0)=f(q+i0) que
se aplicar al desarrollo de Taylor de la funcin, resultando
2 3 4
y + ix = B( ) + i + (i ) ( ) ( )
df 2 1 d f 3 1 d f 4 1 d f
+ i + i ......
dq 2! dq 2 3! dq 3 4! dq 4
Los trminos 1, 3, 5 son reales y proporcionan la ordenada y, mientras que los trminos
2, 4, 6 son imaginarios y dan la abscisa x, y partiendo de que
df/dq=Ncos=(df/d)(d/dq) se hallan las derivadas sucesivas, que son slo funcin de la
latitud, resultando
y = B( ) + 2
t
2
N cos 2 + 4
t
24
(
N cos 4 5 t 2 + 9 2 + 4 4 + )
+ 6
t
720
(
N cos 6 61 58t 2 + t 4 + 270 2 330t 2 2 + )
+ 8
t
40320
(
N cos 8 1385 3111t 2 + 543t 4 t 6 + ..... )
1
x = N cos + 3
6
( ) (
N cos 3 1 t 2 + 2 + 5 N cos 5 5 18t 2 + t 4 + 14 2 58t 2 2 + )
(
+ N cos 61 479t 2 + 179t 4 t 6 + ....
7 7
)
Recurdese que el desarrollo de arco de meridiano B() se incluy al tratar de las
equidistantes, que e2 es (a2-b2)/ b2, y por ltimo que es en realidad la longitud referida
al meridiano central; es decir, (-0) la longitud referida a Greenwich menos la longitud
del meridiano central 0. El valor t representa la tangente de y 2=e 2cos2.
De las frmulas se desprende simetra respecto al meridiano central por las potencias
impares de y simetra respecto al ecuador por las potencias impares de t.
Con el desarrollo en serie de la funcin de variable compleja inversa, y siguiendo pasos

similares se llega a los desarrollos en serie que proporcionan el paso de coordenadas
planas (x,y) a geodsicas (,). Nos remitimos tambin al desarrollo inverso del arco de
meridiano dado al describir las equidistantes, hallando la latitud auxiliar (y) que
corresponde a un valor y desde el Ecuador, introduciendo la variable auxiliar A=y/Q.
Tema 3 - 65
= + x2
t
2
(
1 2 + x4) t
(
5 + 3t 2 + 6 2 6t 2 2 3 4 9t 2 4 +)
2N 24N 4
+x6
t
6
( )
61 90t 2 45t 4 107 2 + 162t 2 2 + 45t 4 2 +
720 N
+ x8
t
( )
1385 + 3633t 2 + 4095t 4 + 1575t 6 + .....
40320 N 8
= 0 +
x
+
N cos 6 N cos
3
x3
(
1 2t 2
)
2
+
x5
120 N cos
5
( )
5 + 28t 2 + 24t 4 + 6 2 + 8t 2 2 +
( )
7
x
+ 61 662t 2 1320t 4 720t 6 + ......
5040 N 7 cos
Estos desarrollos en serie son ampliamente suficientes para extender ms de 3 a ambos

lados del meridiano central. Es la amplitud de 6 para cada huso, contados a partir del
antimeridiano de Greenwich, utilizada en la normalizacin de la proyeccin UTM para su
empleo con carcter universal, independiente de la eleccin ideal para un pas en
concreto.
>>>>>>>>>>>>>>>>>>
Sin duda es la proyeccin ms utilizada por la cartografa oficial de gran nmero de

pases. Se basa en el desarrollo cilndrico conforme de Gauss, y tambin es conocido
como proyeccin de Gauss-Krger, ya que fue quien hizo el primer intento de
normalizacin con husos o zonas de 3 de amplitud.
Las normas que rigen para su normalizacin son:
Los 60 husos se numeran del 1 al 60 empezando, como se dicho, por el

antimeridiano de Greenwich.
Su aplicacin es apropiada a latitudes comprendidas entre los casquetes

polares. Para estas regiones se propugna el empleo de la estereogrfica polar.
Tema 3 - 66
Toda la proyeccin se multiplica por un factor k0=0.9996 a fin de disminuir la

deformacin lineal o anamorfosis en los bordes del huso, haciendo que en el
meridiano central o isomtrica base el factor de escala adopte ese valor y en la
parte central del huso el k sea menor de la unidad mientras en los bordes,
aunque sea mayor que 1, se evita que la deformacin alcance valores
elevados. Una forma elegante de aplicacin es hacerlo al semieje a del
elipsoide.
Utilizar, con carcter general, como falso este 500.000, que se suma a la
abscisa, evitando valores negativos en la mitad oeste del huso.
Utilizar un falso norte de 10.000.000 slo para el hemisferio sur, evitando

valores negativos en las ordenadas.
La aplicacin en trabajos topo-cartogrficos requiere el empleo de la convergencia de

meridianos , ngulo entre el norte geogrfico y el
norte de la cuadrcula en cada punto, que relaciona
el ngulo plano referido a sta con el acimut. La
formulacin de la convergencia se obtiene a partir de
los desarrollos, tal como se plante en las
definiciones generales, y se puede consultar en
publicaciones de la materia al efecto. As, una
direccin de acimut se pasa a direccin en la
proyeccin T con la sencilla frmula T=+ o
recprocamente (valor del punto origen para PQ,
ver el grfico siguiente).
Fig. Convergencia de meridianos.
Por la misma razn y, para trabajos de esa naturaleza, se usa el factor de escala o
coeficiente de anamorfosis lineal k que permite pasar distancias cortas sobre el
elipsoide s (PQ) a su valor en proyeccin s=sk=PQ y a la inversa s=s/k. Pero
cuando la distancia es grande, y ms si la direccin se alarga en direccin del eje X,
como k crece con el cuadrado de la abcisa se suele emplear el valor que relaciona el
de los extremos A y B y el del punto medio M mediante la expresin:
Tema 3 - 67
1 1 1 4 1
= + +
k 6 k A k M k B
Las formas de meridianos y paralelos son curvas trascendentes ortogonales. Los que
pasan por un punto P estn girados respecto a los ejes coordenados (convergencia). El
giro no se aprecia a la vista muchas veces, pero existe, y adems, es distinto en dos
puntos P y Q.
Una circunstancia que se da, ms veces de lo deseable, es la necesidad de tratar un rea

a caballo de dos husos o relacionar puntos ubicados en un huso al contiguo.
Fig. Paso de coordenadas de un huso a otro.
La figura anterior reprenda tal situacin que se resuelve mediante interpolacin de una
funcin de variable compleja apoyado en cuadrados de 100 km de lado resueltos
previamente, o bien pasando por obtener las coordenadas geogrficas (funcin inversa,
descrita antes, advirtase que previamente han de deshacerse el falso este o falso
norte si lo hubiese).
Tema 3 - 68
Apendice
File : ITRF.TP
TRANSFORMATION PARAMETERS AND THEIR RATES FROM ITRF2000 TO PREVIOUS FRAMES
(See Note Below)
-------------------------------------------------------------------------------------
SOLUTION T1 T2 T3 D R1 R2 R3 EPOCH Ref.
UNITS----------> cm cm cm ppb .001" .001" .001" IERS Tech.
. . . . . . . Note #
RATES T1 T2 T3 D R1 R2 R3
UNITS----------> cm/y cm/y cm/y ppb/y .001"/y .001"/y .001"/y
-------------------------------------------------------------------------------------
ITRF97 0.67 0.61 -1.85 1.55 0.00 0.00 0.00 1997.0 27
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF96 0.67 0.61 -1.85 1.55 0.00 0.00 0.00 1997.0 24
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF94 0.67 0.61 -1.85 1.55 0.00 0.00 0.00 1997.0 20
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF93 1.27 0.65 -2.09 1.95 -0.39 0.80 -1.14 1988.0 18
rates -0.29 -0.02 -0.06 0.01 -0.11 -0.19 0.07
ITRF92 1.47 1.35 -1.39 0.75 0.00 0.00 -0.18 1988.0 15
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF91 2.67 2.75 -1.99 2.15 0.00 0.00 -0.18 1988.0 12
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF90 2.47 2.35 -3.59 2.45 0.00 0.00 -0.18 1988.0 9
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF89 2.97 4.75 -7.39 5.85 0.00 0.00 -0.18 1988.0 6
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF88 2.47 1.15 -9.79 8.95 0.10 0.00 -0.18 1988.0 IERS An. Rep.
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02 for 1988
Note : These parameters are derived from those already published in the IERS
Technical Notes indicated in the table above. The transformation parameters
should be used with the standard model (1) given below and are valid at the
indicated epoch.
: XS : : X : : T1 : : D -R3 R2 : : X :
: : : : : : : : : :
: YS : = : Y : + : T2 : + : R3 D -R1 : : Y : (1)
: : : : : : : : : :
: ZS : : Z : : T3 : : -R2 R1 D : : Z :
Where X,Y,Z are the coordinates in ITRF2000 and XS,YS,ZS are the coordinates in
the other frames.
On the other hand, for a given parameter P, its value at any epoch t
is obtained by using equation (2).
.
P(t) = P(EPOCH) + P * (t - EPOCH) (2)
.
where EPOCH is the epoch indicated in the above table and P is the rate
of that parameter.
In general the ITRS (and its realizations ITRFyy) are identical to WGS84
at one meter level.
Meanwhile there are two types of WGS84 realization:
- old realization based on U.S. Navy Navigation Satellite System,
commonly known as DOPPLER Transit, and provided station coordinates
with accuracies of about one meter. With respect to this realization
we published, some years ago, transformation parameters between
ITRF90 and this Doppler realized system:
Parameters from ITRF90 to WGS84-Doppler realized system
T1 T2 T3 D R1 R2 R3
Tema 3 - 69
UNITS -----> (m) (m) (m) (ppm) (") (") (")
-----------------------------------------------------------------------
0.060 -0.517 -0.223 -0.011 0.0183 -0.0003 0.0070
- New realizations of WGS84 based on GPS data, such as WGS84(G730 or G873).

These new WGS84 realizations are coincident with ITRF at about
10-centimeter level. For these realizations there are no official
transformation parameters. This means that one can consider that
ITRF coordinates are also expressed in WGS84 at 10 cm level.
ITRF2000 datum definition
Scale and rate: weighted average of the following VLBI and SLR solutions
VLBI: GIUB, GSFC, SHA
SLR: CGS, CRL, CSR, DGFI, JCET
Origin (translations and rates): weighted average of SLR solutions (CGS, CRL, CSR,
DGFI, JCET)
Orientation : insured upon a selection of ITRF sites with high geodetic quality
Rotations: ITRF97 at 1997.0 epoch
Rotation rates: No Net Rotation w.r.t. NNR-NUVEL1A
The criteria retained for site selection are
1. continuously observed during at least 3 years
2. located on rigid plates and far away from deforming zones
3. velocity formal error (as result of ITRF combination) better than 3 mm/y
4. velocity residuals less than 3 mm/y for at least 3 different solutions
Based on the ITRF2000 preliminary analysis, sites selection was performed using the
above criteria yielding 54 SITES shown in the following Figure (blue dots).
Tema 3 - 70
This Figure shows also 41 SITES (red dots) satisfying 1, 3, 4 criteria.

Moreover, Bahrein (Arabian plate) and Easter Island (Nazca plate) are found to have
estimated ITRF2000 velocities which disagree with NNR-NUVEL-1A by about 6 and 10
mm/, respectively. In addition, Tromsoe (Eurasian plate) and Flin-Flon (North American
plate) show, respectively, about 2 mm/y post fit residual after absolute rotation poles
estimation. Consequently, excluding these four sites, only 50 sites located on rigid plates
were used in the ITRF2000 orientation rate definition.
Tema 3 - 71
TEMA 4. Conceptos sobre rbitas. Kepleriana y

perturbada.
1. Introduccin.
Las aplicaciones del GPS dependen en gran medida del conocimiento de las rbitas de
los satlites. La determinacin precisa de la rbita es esencial para conseguir el
objetivo fundamental del GPS, es decir, la determinacin de la posicin del observador,
generalmente sobre la superficie de la tierra.
En el caso del posicionamiento absoluto o puntual, hay una fuerte correlacin entre el
error en la rbita del satlite y el error al calcular la posicin del receptor. En el
posicionamiento relativo, el error que cometemos en la determinacin de la rbita del
satlite tiende a cancelarse.
2. Determinacin de la rbita. Movimiento Kepleriano.
Para comenzar el estudio del movimiento de un satlite, es necesario comenzar

estudiando las leyes que gobiernan el movimiento alrededor de La Tierra.
Vamos a considerar una Tierra ideal. Supondremos que toda la masa de La Tierra se
encuentra concentrada en el origen (slo se considera la parte central del Potencial
Gravitatorio), que no existe atmsfera y que no existe ninguna otra fuerza externa al
sistema Tierra-Satlite ms que la de atraccin de dos masas. En este caso, el
movimiento de un satlite est determinado por la ley de gravitacin de Newton.
Consideremos dos puntos de masas m1 y m2 separados una distancia r, entonces el
movimiento de la masa m2 respecto de m1 viene expresado por la ecuacin diferencial
homognea de segundo grado:
r G (m1 + m2 ) r r

r+ r = 0
r3
donde:
Tema 4 - 1
r
r vector posicin relativo.
r
r d 2r
r= 2 vector aceleracin relativa.
dt
G constante de gravitacin universal
Si por otro lado llamamos ME a la masa de La Tierra, el producto = GME es una
constante conocida y es uno de los parmetros que definen el sistema de referencia

WGS84:
= G M E = 3986005 10 8 m 3 s 2
y si tenemos en cuenta que la masa del satlite es despreciable en comparacin con la

masa de la
Tierra, obtenemos la ecuacin diferencial:
d2r r
2
= 3
dt r
La solucin analtica de esta ecuacin diferencial es un problema clsico de mecnica

celeste que nos lleva al conocido movimiento Kepleriano, definido por los seis
parmetros orbitales que se corresponden con las seis constantes de integracin de
ecuacin diferencial de segundo orden vectorial anterior.
1 LEY DE KEPLER.
La primera ley de Kepler establece que el movimiento de un cuerpo respecto a otro

debido a la atraccin de las masas se reduce a una cnica, estando uno de los dos
cuerpos en el foco de la cnica.
En el caso del sistema Tierra-satlite, suponiendo la Tierra ideal y considerando un

campo gravitatorio central, el movimiento se reduce a una elipse en uno de cuyos
focos se encuentra situada la Tierra.
Para situar una rbita en el espacio, vamos a partir de unas definiciones previas.
Llamaremos perigeo a la posicin, dentro de la rbita del satlite, en que ste se
Tema 4 - 2
encuentra ms prximo de la Tierra. Llamamos apogeo a la posicin, dentro de la

rbita, en que el satlite se encuentra ms alejado de la Tierra. La lnea que une el
perigeo con el centro de masas de la Tierra recibe el nombre de lnea de psides. La
lnea que resulta de la interseccin del plano orbital con el ecuador se llama lnea
nodal, dentro de la cual hay que destacar el nodo ascendente, punto de la rbita en
que el satlite pasa del hemisferio sur al hemisferio norte.
Consideremos un sistema de ejes coordenados con origen, O, en el centro de masas de
la Tierra, el eje OX en la direccin del equinoccio medio (punto Aries), el eje OZ en
la direccin del eje de rotacin medio y el eje OY formando un triedro trirrectngulo

con orientacin positiva. Grficamente, la rbita kepleriana se describe en la siguiente
figura.
Una vez consideradas las definiciones anteriores, los seis parmetros que sitan de
forma nica una rbita en el espacio (tambin llamados elementos keplerianos) son:
Ascensin recta del nodo ascendente. Es el ngulo, medido en el plano

ecuatorial, entre el equinoccio vernal o punto Aries y el nodo ascendente.
i Inclinacin de la rbita. Es el ngulo formado por el plano orbital y el plano

ecuatorial.
a Semieje mayor de la elipse orbital.
Tema 4 - 3
e Excentricidad de la elipse orbital. Relaciona los dos semiejes de la elipse:
e = a b
2 2
b2
Argumento del perigeo. Es el ngulo, medido en el plano orbital, entre el nodo

ascendente de la rbita y el perigeo.
v (t ) Anomala verdadera. Es el ngulo, medido en el plano orbital, entre la lnea de
psides y la posicin del satlite.
Los dos primeros parmetros orbitales, es decir, e i , sitan el plano en el que est
contenida la rbita (plano orbital) en el espacio. Los parmetros orbitales tercero y
cuarto, a y e , definen la forma y dimensiones de la rbita dentro del plano orbital. Por
ltimo, los parmetros orbitales quinto y sexto, y v(t ) , sitan para cada instante de
tiempo la posicin del satlite dentro de la rbita. Con los seis elementos keplerianos
tenemos, por tanto, definida de forma nica la posicin de un satlite en el espacio
para cada instante.
En el caso que nos trata de movimiento no perturbado, la anomala verdadera es el

nico de los parmetros keplerianos que es funcin del tiempo. El resto permanecen
constantes a lo largo del tiempo. Como veremos, en el movimiento perturbado no ser
as.
2 LEY DE KEPLER.
La segunda ley de Kepler establece que el radio vector del satlite dentro de la rbita
recorre reas iguales en tiempos iguales.
Tema 4 - 4
La posicin instantnea del satlite dentro de la rbita se describe por medio de una
cantidad angular conocida como anomala. Existen varios tipos de anomalas segn se
considere el ngulo medido desde el foco de la rbita (geocentro) o bien desde el
centro de la rbita:
v (t ) Anomala verdadera. Es el ngulo, medido en el plano orbital y desde el
geocentro, entre la lnea de psides (perigeo-geocentro-apogeo) y la posicin del

satlite.
E(t) Anomala excntrica. Es el ngulo, medido en el plano orbital y desde el centro
de la rbita, entre la lnea de psides y la posicin del satlite proyectada a una

circunferencia de radio el semieje mayor de la elipse, a .
M (t ) Anomala media.
Mientras que la anomala verdadera y la anomala excntrica tienen sentido

geomtrico, la anomala media es una abstraccin matemtica.
3 LEY DE KEPLER.
Nos aporta el conocimiento del periodo orbital del satlite, es decir, el tiempo que
tarda en recorrer una rbita completa alrededor de la Tierra.
Tema 4 - 5
La tercera ley de Kepler establece que el cuadrado del periodo orbital es proporcional
al cubo del semieje mayor de la elipse. En forma de ecuacin se expresa:
a3
= 4 2 2
As, fijado el semieje mayor de una rbita para un satlite alrededor de la Tierra,
conocemos su periodo orbital a travs de esta tercera ley. El conocimiento de este
periodo nos lleva a conocer la velocidad angular media del satlite, tambin llamada
movimiento medio:
2
n= =
T a3
y es el que va a dar sentido a la anomala media. Si llamamos T0 al tiempo de paso
por el perigeo del satlite, se define la anomala media para un instante t como
(abstraccin matemtica, no tiene sentido geomtrico):
M (t ) = n (t T0 )
de forma que podemos relacionar las tres diferentes anomalas mediante las
igualdades:
M (t ) = n (t T0 )
E (t ) = M (t ) + e sin E (t ) Conocida como Ecuacin de Kepler.
1 + e E (t )
v(t ) = 2arctg tg
1 e 2
Estas igualdades, que relacionan las diferentes anomalas dentro de la rbita, nos van
a permitir identificar diferentes conjuntos de elementos keplerianos para la definicin
de la posicin de un satlite en el espacio:
{, i, a, e, , v(t )} con la anomala verdadera
{, i, a, e, , M (t )} con la anomala media
Tema 4 - 6
{, i, a, e, , E (t )} con la anomala excntrica
REPRESENTACIN DE LA RBITA EN EL SISTEMA TRIDIMENSIONAL FIJO A LA

TIERRA.
El sistema de coordenadas {er1 , er2 } que veamos en la figura anterior nos permite
expresar la posicin y velocidad de un satlite, dentro de su rbita, en funcin de la

anomala excntrica y la anomala verdadera. As, podemos obtenerlas como:
r cos E e cos v
r = a = r
1 e sin E sin v
2
donde la representacin r = r (v ) se denomina Ecuacin Polar de la Elipse, cuyo mdulo
viene dado por:
a(1 e 2 )
r = a (1 e cos E ) =
1 + e cos v
y el vector velocidad:
r
r dr n a 2 sin E sin v
r= = =
dt r 1 e 2 cos E a (1 e ) cos v + e
2
cuyo mdulo viene dado por:
n a2 2 1
r= 1 (e cos E ) 2 =
r r a
Ahora bien, para el clculo con GPS el usuario debe conocer las coordenadas del
satlite con respecto a un sistema de referencia fijo terrestre. Consideremos el sistema
de referencia ecuatorial cartesiano definido por:
origen, O, en el centro de masas de la Tierra,
eje OX en la direccin del equinoccio vernal (punto Aries),
eje OZ en la direccin del eje de rotacin medio y

Tema 4 - 7
eje OY formando un triedro trirrectngulo con orientacin positiva
y el sistema fijo a la Tierra (Sistema Convencional Terrestres, CTS) como:
origen, Oo, en el centro de masas de la Tierra,
eje OX o en la direccin del equinoccio vernal (punto Aries),
eje OZ o en la direccin del eje de rotacin medio y
eje OYo formando un triedro trirrectngulo con orientacin positiva
Para poder pasar al primero de estos sistemas de referencia, debemos considerar el

sistema de referencia orbital como tridimensional, para lo que a nuestro sistema
r
{er1 , er2 } le aadimos un tercer eje e3 ortogonal al plano de la rbita.
r r
Como los vectores r y r estn contenidos en el plano de la rbita, este artificio para
r
pasar a tres dimensiones no afecta a las coordenadas ya que sus componentes en e3
son cero en ambos casos.
Una vez los dos sistemas son tridimensionales, pasamos del sistema orbital al
ecuatorial mediante 3 giros. El primero de ellos respecto al tercer eje y ngulo
Tema 4 - 8
para llevar la lnea de psides (eje 1 en el plano orbital) hasta coincidir con la lnea
nodal. Despus un giro respecto al primer eje y ngulo i para llevar el plano de la
rbita hasta coincidir con el plano del ecuador. Y finalmente un giro respecto al eje
tercero y ngulo para hacer coincidir la lnea de psides, ya girada, con la lnea
que pasa por el equinoccio vernal.
r r
De esta manera, si llamamos x y x a los vectores obtenidos, tenemos:
r r r
x = Rr
r r r
x = Rr
r
donde la matriz R tiene la forma:
cos cos sin sin cos i cos sin sin cos cos i sin sin i
r r r r
R = sin cos + cos sin cos i sin sin + cos cos cos i cos sin i = (e1 , e3 , e3 )

sin sin i cos sin i cos i

siendo los vectores columna de la matriz ortogonal los ejes del sistema de coordenadas
orbital. Debemos tener en cuenta que los elementos de la matriz son constantes a lo
largo del tiempo puesto que la elipse orbital permanece inmvil.
Por ltimo, para pasar al sistema convencional fijo a la Tierra, realizamos un giro
respecto al eje tercero y ngulo o (hora siderea aparente en Greenwich) para
llevar el eje OX que pasa por el punto Aries hasta el eje OX o que pasa por
Greenwich (fijo a la Tierra). Finalmente, la matriz de rotacin quedara:
r r r r r
R ' = R3 ( o ) R3 () R1 (i ) R3 ( )
siendo o la hora siderea en Greenwich.
Existen frmulas inversas para obtener las coordenadas del satlite dentro del sistema
de referencia orbital a partir de las expresadas en el sistema fijo a la Tierra y son las
Tema 4 - 9
que usan los centros de control para calcular las efemrides de los satlites e
introducirlas en el mensaje de navegacin.
3. Movimiento Perturbado.
La rbita kepleriana es una rbita terica que supone una Tierra esfrica cuya masa se
acumula en un punto, un sistema en el que no acta ms fuerza que la de atraccin
entre dos masas y que no existe atmsfera. Las fuerzas o aceleraciones perturbadoras
son todas aquellos factores que causan que el satlite se desve de su rbita kepleriana
terica, por lo que la ecuacin del movimiento perturbado ser la del movimiento
kepleriano ms la accin de las aceleraciones perturbadoras. De esta forma, la
ecuacin del movimiento perturbado se convierte en una ecuacin diferencial no
homognea de segundo grado:

r r r
+ = d
3
Debe tenerse en cuenta que, para los satlites GPS, la aceleracin derivada de la
fuerza atractiva central es 104 veces mayor que las aceleraciones perturbadoras.
Las fuerzas perturbadoras que afectan a un satlite en su movimiento alrededor de la

Tierra podemos dividirlas en dos grandes grupos:
Gravitacionales
No esfericidad de la Tierra
Atraccin de mareas (efecto directo e indirecto)
No gravitacionales
Presin por radiacin solar
Efecto del Albedo
Rozamiento atmosfrico
Tema 4 - 10
Efectos relativistas
Viento solar, campo magntico, etc...
En el caso de los satlites GPS, las fuerzas perturbadoras principales a tener en cuenta
son las siguiente:
No esfericidad de la Tierra
Efectos producidos por la marea del Sol y la Luna
Presin por radiacin solar.
Las ecuaciones del movimiento estn expresadas en un sistema inercial con unas
condiciones iniciales para una poca de referencia. Estas condiciones iniciales sern los
elementos keplerianos en un instante, que, debido a las fuerzas perturbadoras sern
funcin del tiempo.
Las ecuaciones del movimiento en un sistema coordenado cartesiano podemos

escribirlas como:
r
dx r
=x
dt

r r
dx x r r r r
+ 3 = x g + x S + x L + x PRS
dt r
x

donde el primer trmino es la parte central del campo gravitatorio que hemos
estudiado en el caso de movimiento no perturbado. Vamos a estudiar las restantes
aceleraciones.
No esfericidad de la Tierra.
El potencial gravitatorio terrestre V puede expresarse mediante un desarrollo en serie

de armnicos esfricos en la forma:
Tema 4 - 11

n n

a n
a
V = 1 E J n P n (sin ) E [J nm cos m + K nm sin m ]P nm (sin )
r n=2 r n = 2 m =1 r

donde:
aE semieje mayor del elipsoide terrestre
r distancia geocntrica del satlite
longitud esfrica de la posicin del satlite
latitud esfrica de la posicin del satlite
J n , J nm , K nm coeficientes zonales y teserales del desarrollo en armnicos esfricos del

modelo de potencial
Pn Polinomios de Legendre
P nm Funciones asociadas de Legendre
El primer trmino de la parte derecha de la igualdad, Vo =

, representa el

r
potencial Vo para una Tierra esfrica y su gradiente es la fuerza central del movimiento
kepleriano:
r
grad = 3 r
r r
de manera que el potencial total que genera las perturbaciones podemos escribirlo
como:
T = V Vo
por lo que la aceleracin de la parte no central del campo gravitatorio ser el gradiente
de T:
Tema 4 - 12
T x

r
x g = gradT = T y

T z

El trmino ms importante del desarrollo del potencial perturbador es el J2 y

representa el abultamiento ecuatorial en el campo gravitatorio. Aproximadamente es
tres rdenes de magnitud (103) mayor que el resto de coeficientes y menor que el
debido al potencial Vo en un factor de 104. As, aceleracin generada por la parte no
2
perturbada del moviendo es de 0,57 m s y la generada por el potencial perturbador
2
es de 0,5x 10-6 m s .
Actualmente, la solucin ms completa para el desarrollo en armnicos esfricos tiene

360 coeficientes para n y m, si bien slo los coeficientes de grado y orden menor
(hasta 36) son significativos para el clculo orbital de los satlites.
Efecto de marea. Atraccin del Sol y la Luna
Una masa externa al sistema Tierra-satlite ejerce una atraccin sobre la Tierra y el
satlite. Para ver como afecta dicha aceleracin al movimiento del satlite, slo hay
que tener en cuenta la diferencia entre la atraccin que dicha masa externa ejerce
sobre la Tierra y la que ejerce sobre el satlite.
Si tenemos en cuenta que estas atracciones son del tipo gravitatorio, cada una de las
masas externas generar un potencial con un desarrollo en armnicos esfricos. De
este potencial va a derivar la aceleracin perturbadora que desva al satlite de su
movimiento ideal, y cada cuerpo celeste generar una atraccin diferente.
Consideremos un cuerpo celeste puntual de masa mC y su vector de posicin

v
geocntrico C . El ngulo z entre el cuerpo y el satlite respecto a la Tierra puede
expresarse como funcin del vector posicin geocntrico del satlite y el vector
posicin geocntrico del cuerpo a travs del coseno director como:
v v

cos z = v C v
C
Tema 4 - 13
Grficamente:
Para el movimiento perturbado del satlite alrededor de la Tierra, slo la diferencia

entre las dos aceleraciones que genera el cuerpo celeste sobre la Tierra y el satlite se
debe tener en cuenta, por lo que la aceleracin perturbadora tiene la forma:
v r v

r C
d = G mC v r vC3
C
3
C

De entre todos los cuerpos celestes que se encuentran en el sistema solar, slo el Sol y
la Luna se deben considerar, puesto que el efecto de los dems planetas es
despreciable si se tiene en cuenta la relacin entre sus masas y distancias a la Tierra.
El valor mximo de esta aceleracin perturbadora se alcanza cuando los tres cuerpos
se encuentran alineados. En ese instante el mdulo de la aceleracin perturbadora
ser:
r

1 1
d = G mC v v 2
r 2
C
C
Tema 4 - 14
y si sustitumimos los valores para el Sol y la Luna:
G m S 1,3 10 20 m 3 s 2 G m L 4,9 1012 m 3 s 2
S 1,5 1011 m L 3,8 10 8 m
obtenemos que las aceleraciones perturbadoras debidas a la atraccin del Sol y la Luna
tienen unos valores aproximados de:

r
x S 2 10 6 ms 2

r
x L 5 10 6 ms 2
donde se puede apreciar que el efecto de la Luna es mayor que el del Sol debido a la
proximidad de sta en comparacin con el Sol.
Ahora bien, adems de este efecto directo de la atraccin lunisolar sobre el

movimiento del satlite, debemos tener en cuenta que existe un efecto indirecto
producido por la deformacin de la tierra slida y las mareas ocenicas. Las
aceleraciones que se producen en el satlite por cada uno de estos procesos se
aproximan a 10-9 ms-2, si bien el efecto de la marea ocenica es muy difcil de modelar.
La consecuencia de estas mareas es que la posicin de un receptor en la superficie de
la Tierra vara con el tiempo. sta variacin debe ser tenida en cuenta a la hora de
modelar los errores sistemticos del receptor en las ecuaciones de observacin.
Presin por radiacin solar
La presin por radiacin solar es la perturbacin producida por el impacto, sobre la

superficie del satlite, de los fotones procedentes del Sol. Los parmetros bsicos que
hay que considerar para estudiar la presin por radiacin solar son:
El rea Reflectiva, o superficie normal a la radiacin incidente
Reflectividad de la superficie
Luminosidad del Sol
Distancia del satlite al Sol.
Tema 4 - 15
La magnitud de la aceleracin perturbadora por efecto de la presin por radiacin solar

es aproximadamente:

r
x PRS 10 7 ms 2
Para tener una idea de cmo afectan todas estas aceleraciones perturbadoras al
movimiento del satlite, consideremos una aceleracin perturbadora media constante
de 10-9 ms-2 actuando sobre un satlite GPS. El desplazamiento asociado que sufre el
satlite se obtiene integrando dos veces esta aceleracin, y si dicha integracin la
realizamos en un periodo de 12 horas (aproximadamente es el periodo orbital),
obtenemos que tras una revolucin completa del satlite, ste ha sufrido un
desplazamiento de 1 m, que podemos considerar como un valor tpico.
Tema 4 - 16
TEMA 5. Introduccin al sistema GPS
1. Introduccin.
En este tema se desarrollan los aspectos bsicos del GPS: constitucin del sistema,
fundamentos, equipos, etc, que se desarrollarn ms exhaustivamente en posteriores
temas. Haremos un breve repaso por estos conceptos bsicos del GPS y que nos
servirn para introducirnos conceptualmente en el GPS.
Cuando la Geodesia hace uso de las emisiones de objetos no ligados a la superficie

terrestre para conseguir sus fines, entonces la llamamos Geodesia Espacial. Los
enlaces ms largo que se podan realizar desde tierra slo llegaban hasta los 200 Km.
Los primeros precedentes en la Geodesia Espacial para algunos autores, aparte de la
observacin a estrellas llamada Astronoma Geodsica, los encontramos en la
observacin de globos para enlaces geodsicos de masas de Tierra distantes, como el
enlace de la Isla de Crcega con el continente europeo.
La historia de la moderna Geodesia espacial comienza motivada por la carrera espacial

entre la URSS y la USA con la puesta en rbita del primer satlite artificial de la Tierra
por parte de la antigua URSS el 4 de Octubre de 1957, el Sputnik I. Se observo que
analizando el desplazamiento Doppler de las seales radiodifundidas desde el Sputnik I
y recibidas en estaciones de posicin conocida, era posible establecer la rbita del
satlite. Evidentemente esto se poda realizar a la inversa y obtener la posicin del
receptor, despus de la recepcin y anlisis de las seales recibidas en diferentes y
suficientes pasos del satlite. Este sistema no daba la precisin idnea pero pona de
manifiesto la viabilidad de la aplicacin. . Desde ese momento se han lanzado miles de
satlites artificiales de los que nos hemos aprovechado los geodestas, aunque algunos
no estuviesen previstos para este uso en principio.
Actualmente en lo que se refiere al desarrollo de la Geodesia espacial, ste esta muy

ligado al desarrollo de la navegacin. Sistemas no operativos en este momento como
el TRANSIT, el GLONASS el mismo GPS o el futuro GALILEO europeo tienen,han tenido
o tendrn como principal objetivo y aplicacin la Navegacin. La Navegacin necesita
Tema 5 - 1
la determinacin inmediata de las posiciones, lo que llamamos Tiempo Real,

prescindiendo de la la gran exigencia de precisiones de la Geodesia Espacial.
Hasta llegar a los sistemas actuales han sido muchos los sistemas de transicin
previos, algunos ejemplos son el PRIME MINITRACK, el C BAND RADAR, el S BAND
RADAR, el GRARR y SECOR o el TRANSIT.
El predecesor inmediato del GPS fue el sistema militar TRANSIT, en servicio desde
1967. Era conocido como Sistema Doppler por que su funcionamiento se basaba en el
llamado efecto Doppler, que es la variacin aparente de la frecuencia en funcin de la
velocidad de acercamiento o alejamiento de la fuente emisora. Ya no esta operativo.
Todava se utiliza el efecto Doppler en sistemas como el Argos o el Tsikada.
NAVSTAR GPS (NAVigation System with Time and Ranging Global Positioning System)
es un sistema de radio navegacin por satlite que provee a usuarios de coordenadas
precisas de posicionamiento tridimensional e informacin sobre navegacin y tiempo.
Se empez a desarrollar en 1973 como mejora de TRANSIT y aunque, con un uso
militar en principio, pas a ser un sistema de uso civil con ciertas restricciones, siendo
utilizado para fines geodsicos prcticamente desde 1983. La configuracin final del
sistema fue alcanzada en 1994, con 24 satlites utilizables. Desde entonces se ha
convertido en el principal sistema (o al menos el ms verstil) para posicionamiento de
precisin. En la antigua URSS se desarrollo paralelamente el sistema GLONASS, similar
al GPS. La Union Europea esta a punto de desplegar el nuevo sistema GALILEO,
tambien similar a los principios del GPS.
Adems estos sistemas conviven con otros tambin tiles para la Geodesia Espacial
pero que no tienen su origen y principal funcin en la navegacin como son el VLBI y el
SLR.
2. Otros sistemas actuales en Geodesia Espacial.
El GPS no es el nico sistema de posicionamiento preciso utilizado en Geodesia, sino

que existen otros, menos conocidos que constituyen la base de la Geodesia Espacial
por la pprecisin alcanzable y la forma de medida, los cuales se enumeran a
continuacin.
Tema 5 - 2
2.1. Interferometra de larga base (Very Long Baseline Interferometry -
VLBI).
Los radiotelescopios con los que los radioastrnomos estudian los astros pueden ser
tambin utilizados para la Geodesia Espacial. La Radiointerferometra es una poderosa
herramienta que tiene diversas aplicaciones. Consiste en un conjunto de antenas
direccionales que reciben radio emisiones de varias fuentes extragalcticas en una
deseada banda RF. Las seales son cruzadas y correladas (multiplicadas y
acumuladas) para producir una correlacin cruzada (fringe pattern o patrn borde).
Fig. 20. Esquema de funcionamiento de VLBI
Este "fringe pattern" puede entonces ser analizado para producir como resultado la
determinacin de las direcciones y distancias entre los distintos radiotelescopios, el
clculo de la red de radiotelescopios implicados. En la Figura 20 se muestra una
colocacin de tres antenas direccionables, formando tres distintos interfermetros,
estos observan a una misma fuente, al correlarlos se encontrar la diferencia de
distancia de cada radiotelescopio a la fuente observada. Finalmente, con la
observacin a varias radiofuentes se podrn calcular las baselineas o vectores que los
unen.
Tema 5 - 3
El principio bsico es el siguiente:
Dos o ms antenas direccionales observan las seales que llegan de fuentes

radioastronmicas lejanas (Qusar)
Las seales son almacenadas junto con las marcas de tiempo en que se han
producido
Un correlador en una fase posterior

calcula las diferencias de tiempo o
retardo
Se calcula, entre otros parmetros,

las posiciones relativas de las
antenas.
Figura 21. Correlacin de las seales
El propsito final del VLBI geodsico es determinar con precisin las posiciones
relativas de las distintas antenas entre ellas. Esto se hace para estudiar el movimiento
de las masas de tierra a las que las antenas estn adosadas y estudiar el movimiento
propio de la Tierra.
La Tierra asume una variedad de procesos dinmicos tales como una rpida y compleja
rotacin alrededor de su eje, el suave deslizamiento de las placas continentales y el
gradual rebote de la tierra despus de la retirada de los glaciares continentales.
VLBI es adecuado a estos estudios, ya que observa radiofuentes tales como cusares,
los cuales se consideran fijos en los ms alejados confines del Universo. La estabilidad
de largo trmino del marco de referencia resultante es ideal para la medicin de
procesos geodinmicos, los cuales evolucionan muy lentamente (por ejemplo los
continentes se mueven aproximadamente tan rpido como crecen las uas de los
dedos).
En los experimentos geodsicos el parmetro de interes de salida del correlador es el

retardo interferomtrico. Cuando el retardo es conocido para varias radiofuentes en
varios momentos diferentes e posible determinar con precisin las coordenadas de las
antenas. Cuando estas medidas son repetidas en varias pocas sobre un nmero de
Tema 5 - 4
aos es posible determinar numerosos e importantes parmetros requeridos para el

estudio de la naturaleza geofsica de la Tierra.
En concreto VLBI mide las diferencias del tiempo en la llegada de las seales de
microonda de las fuentes de radio extragalcticas recibidas en dos o ms observatorios
de radio. Generalmente, el funcionamiento de la observacin geodsica se realiza
mediante sesiones de 24 horas y observando diversas fuentes de radio distribuidas a
travs del cielo. Los observatorios pueden estar separados extensamente; la
sensibilidad de las observaciones a las variaciones en la orientacin de la tierra
aumenta con el tamao de la red de VLBI.
Hasta la fecha, las coordenadas geocntricas se han medido para cerca de 120 sitios,
fijos y mviles usando diferentes tcnicas. Ms de la mitad de stos tienen historias
suficientemente largas para que las estimaciones tridimensionales confiables de la
velocidad estn tambin disponibles.
Asimismo, los coordenadas celestes se han determinado para ms de 600 fuentes de

radio. Estas observaciones se utilizan para mantener el marco celestial internacional de
la referencia (ICRF). VLBI es la nica tcnica capaz de medir todos los componentes de
la orientacin de la tierra exactamente y simultneamente.
Actualmente, las determinaciones de VLBI de las variaciones de la rotacin de la

Tierra, y de los coordenadas de sitios terrestres y de objetos celestes se hacen
rutinariamente y regularmente con exactitudes estimadas de alrededor de +-0.2
miliarcosegundos o mejor.
En el IERS, el VLBI es representado por el Servicio Internacional de VLBI (IVS),

equivalente al IGS en GPS.
Tema 5 - 5
2.2. Satellite Laser Ranging (SLR).
El Satellite Laser Ranging (SLR) es una tecnologa geodsica que mide la distancia
desde una estacin en tierra a un satlite, de forma mucho ms precisa que con otros
mtodos.
El fundamento en realidad es bastante simple: un pulso lser muy corto (10-150 ps)
es transmitido desde un telescopio en una estacin terrestre y es reflejado en sentido
contrario por un reflector dispuesto en un satlite, volviendo la seal a la estacin. Se
mide el tiempo de ida y vuelta, y esto equivale a medir la distancia:
1
D= t c
2
La velocidad de la luz no es constante a lo largo de la trayectoria a travs de la

atmsfera, ya que se acelera y se
retarda al pasar por las distintas
bandas atmosfricas. Esta es la
mayor fuente de error asociada a las
medidas de precisin. Otras fuentes
de error son de puntera al prisma
del satlite, errores en la medida del
tiempo y degradacin de la seal.
Fig. 22. Esquema de funcionamiento de SLR
Mientras que para otras aplicaciones los errores de tiempo de unos pocos
nanosegundos pueden ser aceptables, en SLR esto puede ser desastroso. Una
incertidumbre en la medida del tiempo de 1 nanosegundo significar un error en la
medida de la distancia de aproximadamente 15 cm.
Los sistemas SLR ms precisos en la actualidad tienen una precisin en medidas

individuales (un disparo) por debajo de los 10 mm RMS y la precisin normal en cada
punto es de unos 2 mm de RMS.
Un sistema SLR se compone de varios componentes. Uno de ellos, por supuesto, es el

lser propiamente dicho. El sistema tambien incluye todo el equipamiento para ayudar
a registrar los tiempos de salida y retorno del rayo y grabar los datos. El instante de
Tema 5 - 6
salida del pulso es registrado y enviado a un dispositivo llamado TOF (Time Of Flight).
El mismo dispositivo recoge el rayo rebotado por el satlite. Por la medida de estos
tiempos del pulso transmitido y el reflejado por el satlite, puede determinarse la
distancia. Este es el dato primario y el objetivo fundamental del Satellite Lser
Ranging.
3. Principio bsico de funcionamiento del GPS.
Recordemos en esta introduccin al sistema GPS el principio en el que se basa de un

modo reducido. Posteriormente veremos ms detalladamente el posicionamiento
preciso con otras tcnicas y observables. La idea bsica del posicionamiento simple con
GPS se basa en la medicin de
distancias (o mejor dicho,
pseudodistancias) desde satlites
al receptor a travs de la medicin
del tiempo. Una trilateracin
inversa en el espacio, conociendo
las coordenadas de al menos 3
satlites permitir obtener nuestras
coordenadas en tierra:
Fig. 23. Trilateracin inversa espacial
Distancia = Tiempo empleado x Velocidad de la luz
La expresin de la pseudodistancia para medidas de cdigo para una poca t

correspondiente al receptor "i" y al satlite "j", tiene la siguiente expresin:
Rij (t) = ij (t) + c j (t) c i (t)
S2(t) S4(t)
siendo:
Ri2 (t) S3(t)
S1(t) Ri4 (t)
Ri3 (t)
Ri1 (t)
Receptor i Tema 5 - 7
Rij (t): La seudodistancia entre el satlite y el receptor.
ij (t): La distancia geomtrica real entre el satlite y el receptor.
c: Velocidad de la luz en el vaco.
Lo que se puede simplificar como:
Rij (t) = ij (t) + c ij(t)
ij(t): Trmino que representa los errores o desfases de los relojes respecto a la
escala de tiempos.
Ms adelante se ver que la ecuacin es necesario linealizarla en forma de incrementos

de coordenadas para la pseudodistancia:
= || r R || = ( x - x )2 + ( y - y )2 + ( z - z )2
y que desarrollando en serie e introduciendo otros trminos de correccin (tiempo),

son necesarias 4 ecuaciones para resolver las 4 incgnitas: X, Y, Z, t. Tambin
estudiaremos posteriormente que con otro tipo de observables el sistema se complica
y adems es necesaria la introduccin de otros muchos trminos de correccin.
Tema 5 - 8
4. Constitucin del Sistema GPS.
Este clase de sistemas espaciales se puede dividir en tres segmentos o sectores

generales para un estudio ms detallado: Segmento Espacial formado por los satlites
de la constelacin NAVSTAR, el de Control con las estaciones terrestres para realizar
el mantenimiento y correcto funcionamiento del sistema y el de Usuario que se refiere
a los receptores en tierra de los usuarios del sistema.
Algunos autores creen que se debera hablar de un cuarto segmento: Segmento

Terrestre, formado por Redes permanentes civiles de Estaciones de Referencia,
Centros asociados de anlisis de datos y mantenimiento de archivos de datos (IGS),
etc .aunque otros autores lo incluyen en el llamado segmento de control con la
etiqueta de segmento de control independiente.
4.1. El segmento espacial.
Est constituido por la constelacin de satlites NAVSTAR. La constelacin est

pensada para dar cobertura a cualquier hora del da y en cualquier parte del mundo.
El segmento espacial proporciona cobertura con 4 a 8 satlites por encima de cualquier

horizonte de cualquier lugar de la Tierra. Si la mscara de elevacin en la observacin
se reduce a 10, se pueden llegar a observar hasta 10 satlites. Si la mscara se
reduce a 0, se puede ver la mitad de la constelacin: 12 satlites.
Las caractersticas orbitales son:
6 rbitas casi circulares a 20180 km de

altitud, nombradas A, B, C, D, E, F, con 55
de inclinacin.
4 satlites por rbita, 24 en total.
Periodo de 12 horas de tiempo sidereo.
Visibilidad de cada satlite: 5 horas.
La configuracin se repite 4 minutos antes

cada da solar.
Tema 5 - 9
Existen hasta 4 satlites desactivados y disponibles como reserva spares.
Fig. 24. Segmento espacial
Los satlites de diferente generacin se agrupan en los llamados "bloques", existiendo

por el momento los bloques I, II, IIA, IIR, IIF (y III).
Bloque I.- Los satlites de este bloque fueron pioneros, aportaron experiencia para el
resto de los bloques. Actualmente no queda ninguno en funcionamiento. Fue
experimental, estos satlites fueron lanzados desde la Base de Vandemburg en
California, entre los aos 1978 y 1985.
Bloque II.- Para reducir costes se decidi poner en rbita los satlites del bloque II
mediante vehculos transbordadores espaciales. Se ponan en rbita tres satlites en
cada viaje. El desastre del transbordador Challenger en 1986 retras el programa.
Actualmente se estn lanzando con el cohete MLV Delta2. Los satlites de este bloque
se reparten en cuatro generaciones sucesivas: Bloque II, II-A, II-R y II-F.
Bloque III.- Est en proyecto, puede que se sustituyan sus satlites por el modelo
II-R, evolucin de los del Bloque II. El primer satlite est previsto para el 2009 y toda
Tema 5 - 10
la constelacin para el 2030. Se prev la incorporacin de dos nuevas portadoras para

uso civil. Posiblemente irn provistos de relojes con osciladores de hidrgeno y
Tendrn mejor capacidad antiinterferencia para las portadoras L1 y L2.
NAVSTAR GPS/Satlites Bloque 1 NAVSTAR GPS/Satlites Bloque II

CAPACIDAD NOMINAL CAPACIDAD NOMINAL
Tipos de servicios Navegacin Tipos de servicios Navegacin
1572.42 MHz y 1227.6 MHz (L- 1572.42 MHz y 1227.6 MHz (L-
Frecuencias Frecuencias Band)
Band) 2227.5 MHz (S-Band)
2227.5 MHz (S-Band)
ESPECIFICACIONES DE TRANSPORTE
Empresa constructora Rockwell International
Plataforma - Plataforma -
Masa de lanzamiento 759 kg (1673 lbm) Masa de lanzamiento 1600 kg (3660 lbm)
Vida til 5 aos Vida til 7,5 aos
ESTRUCTURA ESTRUCTURA
Dimensiones (H x W x Dimensiones (H x W x
L) L)
Construccion Paneles hexagonales de aluminio Paneles hexagonales de
Construccion
aluminio
SISTEMA DE ENERGIA
SISTEMA DE ENERGIA
Potencia Nominal 0.410 kw
Paneles solares 2 paneles de sicilio Paneles solares 2 paneles de sicilio
Baterias 3 - 15 celdas Ah NiCd Baterias 3 - 35 celdas Ah NiCd
SISTEMA DE CONTROL DE POSICION SISTEMA DE CONTROL DE POSICION
Estabilizacin Estabilizacin Estabilizado en 3 ejes
NAVSTAR GPS/Satlites Bloque IIA NAVSTAR GPS/Satlites Bloque IIR

CAPACIDAD NOMINAL CAPACIDAD NOMINAL
Tipos de servicios Navegacin Tipos de servicios Navegacin
1572.42 MHz y 1227.6 MHz (L- Frecuencias 1572.42 MHz y 1227.6 MHz (L-
Frecuencias Band)
Band) 2227.5 MHz (S-Band)
2227.5 MHz (S-Band)
Empresa constructora Lockheed Martin
Plataforma -
Plataforma Based on AS-4000
Masa de lanzamiento 1816 kg (4002 lbm)
Masa de lanzamiento 2032 kg (4478 lbm)
Vida til 7,5 aos
Vida til 10 aos
ESTRUCTURA
ESTRUCTURA
Dimensiones (H x W x
L) Dimensiones (H x W 152 x 193 x 191 cm
x L)
Construccion Paneles hexagonales de aluminio
Construccion Paneles hexagonales de aluminio
SISTEMA DE ENERGIA
SISTEMA DE ENERGIA
Paneles solares 2 paneles de sicilio
Paneles solares 2 paneles usando celdas de silicio
Baterias 3 35 celdas Ah NiCd
Baterias 2 - NiH2
SISTEMA DE CONTROL DE POSICION
Estabilizacin Estabilizado en 3 ejes
Tema 5 - 11
NAVSTAR GPS/Satlites Bloque IIF

CAPACIDAD NOMINAL
Tipos de servicios Navegacin
1572.42 MHz y 1227.6 MHz (L-Band)
Frecuencias
2227.5 MHz (S-Band)
Empresa constructora Boeing
Plataforma
Masa de lanzamiento
Vida til 15 aos
ESTRUCTURA
Dimensiones (H x W x L) 244 x 197 x 197 cm
Construccion
SISTEMA DE ENERGIA
Paneles solares
Baterias
Fig. 25. Caractersticas de los diferentes bloques de satlites
4.1.1. Puesta en rbita.
Hasta ahora la puesta en servicio de cada satlite se ha realizado con dos tipos de
cohetes los Atlas F y Delta 2.
El lanzamiento se realiza en distintas fases. La primera y segunda etapa sitan al

satlite en rbita de aparcamiento, una rbita elptica con apogeo y perigeo a 870 y
180 km. de altitud respectivamente, quedando la tercera etapa del cohete y su carga
til (satlite). La tercera etapa se sita en rbita de transferencia a 20.180 Km, con
fuerte excentricidad. Los cohetes de maniobra del satlite retocan hasta establecer la
rbita de servicio definitiva. Desde el control en tierra evidentemente se puede
manipular el funcionamiento, permitiendo corregir la rbita o incluso cambiar la
posicin dentro de la propia rbita.
4.1.2. Relojes u osciladores.
Los relojes son la fuente de la frecuencia, patrn de generacin de las frecuencias

emisoras L1 y L2.
Tema 5 - 12
Los tipos de reloj pueden ser: Oscilador de cristal de cuarzo, de rubidio o de cesio y
mser de hidrgeno.
Por bloques, las caractersticas de los relojes han sido:
Los satlites del Bloque I pesaban ms de 400 kg.. De los 10 satlites que lo
componan, 4 llevaban oscilador de cuarzo, 3 de rubidio y 3 de cesio.
Los del Bloque II, pesan unos 800 kg. Llevan 2 paneles solares de 7,2 m2 y 700
vatios de potencia. Todos incorporan osciladores atmicos, de cesio o de cesio y
rubidio. Normalmente tienen dos patrones de frecuencia cesio y dos patrones
de frecuencia rubidio.
Los del bloque III, posiblemente llevarn osciladores de mser de hidrgeno.
Tipo de reloj Frecuencia de oscilacin Estabilidad por da (f/f) Tiempo para perder un
(GHz) segundo
-9
Oscilador de Cristal de 0.05 10 30 aos
Cuarzo
-12
Rubidio 6834682613 10 30000 aos
-13
Cesio 9192631770 10 300000 aos
-15
Maser de Hidrgeno 1420405751 10 30000000 aos
Fig. 26. Precisin de los relojes
4.1.3. Identificacin del satlite.
La identificacin de los satlites se puede hacer por varios sistemas:
Por el nmero NAVSTAR (SVN). Es el nmero de orden de lanzamiento.
Por el nmero de rbita.
Por la posicin que ocupa en la rbita
Por el nmero de catlogo NASA
Por la identificacin internacional constituida por el ao de lanzamiento, el

nmero de lanzamiento en el ao y una letra segn el tipo.
Por el nmero IRON. Nmero aleatorio asignado por la Junta de Defensa Area
Norteamericana (NORAD) de Estados Unidos y Canad.
Tema 5 - 13
Pero la forma generalizada de identificarlos es por su PRN o ruido pseudo aleatorio,

que es caracterstico de cada satlite NAVSTAR.
Los ltimos satlites son mucho ms fiables que los de la primero generacin. Tienen
sistemas alternativos computables desde tierra.
Un satlite queda fuera de servicio por avera o envejecimiento de los paneles solares,
falta de capacidad de los acumuladores, averas no computables en los sistemas
elctricos o agotamiento del combustible de maniobra y recuperacin de rbita.
4.1.4. Tiempo GPS.
Mantiene una desviacin constante de 19 segundos SI con el TAI.
Coincidi con UTC en la poca inicial de TGPS, enero 6,0 de ao 1980.
Escala uniforme y continua
Unidad derivada: la semana GPS, cuya numeracin empez en la poca inicial (6-1-
80), y que comprende 604.800 segundos internacionales
La diferencia entre el GPST y UTC no es constante. Se relacionan a travs de los

segundos intercalares.
Veremos que el control de tiempos en GPS es el principal factor de imprecisin. Por

otra parte, el GPS es una herramienta muy vlida para la transmisin de tiempos.
Tema 5 - 14
t
s TDT
32 184
s TAI
0 000
s
-19 000 TGPS
s s
1 13
UTC
UT1
t
6 enero 1980 2000 2020
Fig. 27. Relacin de escalas de tiempo con tiempo GPS
Unidades derivadas del tiempo GPS
Da de Ao (DOY): nmero del da dentro del ao calculado en el intervalo 1-365, 1-

366 en bisiestos.
Semana GPS (GPS week): semanas transcurridas desde el 6 de enero de 1980 a 0h

de UTC.
Da de semana: numeracin de das dentro de cada semana en la que corresponde el

0 para el domingo y el 6 para el sbado
Ejemplo de denominacin GPS para el 21 de junio de 2003 a 0h de UTC
Dia de Ao (DOY): 172
Semana GPS (GPS week): 1223
Da de semana GPS: 6 (sbado)
4.1.5. Seales transmitidas.
Tema 5 - 15
Cada satlite transmite seales en dos frecuencias, siendo estas las seales de
navegacin (cdigos) y los datos de navegacin y sistema (mensaje). Los cdigos son
modulados sobre la frecuencia portadora en forma de secuencias llamadas "ruido
pseudoaleatorio" o "pseudo random noise" (PRN).
Las dos frecuencias portadoras en la banda L (valores usados estn en la banda L de

radiofrecuencias que abarcan desde 1 Ghz hasta 2 Ghz) son derivadas de la frecuencia
fundamental de 10,23 MHz:
L1: 154 x 10,23 MHz = 1575,42 MHz ( = 19,05 cm)
L2: 120 x 10,23 MHz = 1227,60 MHz ( = 24,45 cm)
La seal L1 contiene dos cdigos: el cdigo de alta precisin P y el cdigo menos

preciso C/A (course adquisition). La seal L2 slo contiene el cdigo P. Todos estos
detalles se desarrollarn en siguientes temas con ms detalle.
4.1.6. Disponibilidad.
Cuando en 1973 nace el proyecto que culmin en el sistema GPS, se pens que
ofrecera precisiones de 10 a 20 m en el posicionamiento preciso (PPS), en tiempo real.
Despus se vio que estas precisiones eran alcanzables en el posicionamiento estndar
(SPS) destinado a usuarios civiles.
Para preservar los intereses militares se pens degradar a 100 m la precisin en el SPS
mediante lo que se denomin (SA) disponibilidad selectiva (se activ en1990).
Con la SA activada el sistema ofrece precisiones horizontales absolutas de 100 m

durante el 95% del tiempo y no peores de 300 m el 99.9% del 5% remanente.
Para llevar la SA a cabo, se acta sobre la informacin enviada en el mensaje

correspondiente a estados de relojes y a parmetros orbitales, como veremos
posteriormente. La informacin sobre estos estados sufre unas variaciones de corto y
largo periodo, y en los parmetros orbitales se introducen errores que generan
variaciones de largo periodo entre la situacin real del satlite y la nominal.
El 1 de mayo de 2002 se quit definitivamente la SA, de tal forma que el

posicionamiento absoluto con cdigo se puede decir que est actualmente en 5 m.
Tema 5 - 16
4.2. El segmento de control.
Opera y monitoriza el sistema GPS. Este segmento tiene la funcin de realizar el

seguimiento continuo de los satlites, calcular su posicin precisa desde puntos de
situacin conocida, la transmisin de datos y la supervisin necesaria para el control
diario de todos los sistemas de satlites.
Para los satlites de la constelacin NAVSTAR hay cinco estaciones de seguimiento: la

estacin maestra de Colorado Springs y otras cuatro secundarias distribuidas
homogneamente.
Fig.29 . Puntos de control. Estaciones de Seguimiento
Estas estaciones reciben continuamente las seales de los satlites que estn sobre el
horizonte, estableciendo con gran precisin las rbitas de stos. Estos datos se envan
a la estacin principal o maestra donde se procesan y calculan las efemrides, los
estados de relojes... y todos estos datos son transmitidos y se almacenan en la
memoria del correspondiente satlite, formando parte esencial del mensaje-satlite
para su radiodifusin.
La sincronizacin del tiempo de los satlites es una de las misiones ms importantes

del segmento de control. Por ello la estacin principal de control est conectada
Tema 5 - 17
directamente con el tiempo estndar del Observatorio Naval de los Estados Unidos
(USNO).
Fig. 30. Transmisin de datos desde estacin de control
Los datos que son calculados y posteriormente extrapolados al usuario son

bsicamente:
Efemrides Transmitidas (posiciones de los satlites) o parmetros orbitales de cada

satlite.
Datos Ionosfricos-troposfricos
Estados de los relojes de los satlites
Una vez determinados los parmetros anteriores, la misin es emitirlos a los satlites
para que stos puedan transmitirlos a los usuarios. Tambin preven y realizan
maniobras, lanzamientos, reprogramaciones, desactivaciones...
Por lo tanto, hay tres tipos de instalaciones: Estacin Maestra de Control (MCS),
Estaciones Monitoras (MS) y Antenas Terrestres.
Tema 5 - 18
La Estacin Maestra de Control (MCS), localizada en la base area de Falcon en

Colorado, mantiene las operaciones permanentemente, siendo responsable de todos
los aspectos de control de la constelacin, entre los que incluye:
Monitorizacin y control de todos los satlites.
Mantenimiento y solucin de problemas en los distintos satlites.
Monitorizacin y control del cumplimiento del estndar de posicionamiento GPS.
Actualizacin de los mensajes de navegacin necesarios para mantener los

requisitos de precisin en el sistema
Las Estaciones Monitoras reciben en todo momento las seales transmitidas por los
satlites visibles y obtienen la informacin necesaria para calcular con gran precisin
las rbitas de los satlites.
Una vez enviados estos datos a la Estacin Maestra, sta calcula las efemrides de los
satlites con un error menor de 1 m en sentido radial, 7 m en el de la trayectoria y 3
m en la perpendicular a la misma. Todo ello es incluido en el mensaje de navegacin.
En cuanto a los Segmento de Control Independientes o Segmentos Terrestres,

los datos que clcula puede ser:
Efemrides Precisas
Correcciones estados de los relojes
Datos Ionosfricos - troposfricos
Parmetros de rotacin terrestre, ...
El principal Segmento Terrestre lo constituye la Red global del International GPS

Service (IGS), generando productos IGS sobre marcos de referencia para coordenadas,
efemrides orbitales, parmetros de rotacin de La Tierra. Tambin Redes
permanentes Regionales (Europa-EUREF, SIRGAS..., densificacin de marcos de
referencia.
Tema 5 - 19
4.2.1. Efemrides precisas.
El aspecto ms importante para nosotros de este ltimo segmento son las llamadas
efemrides precisas, as como los Parmetros de Orientacin de la Tierra (EOP).
La precisin de las efemrides transmitidas por el mensaje de navegacin es limitada.

Para mediciones de alta precisin es posible usar efemrides precisas calculadas a
partir de los registros de estaciones permanentes GPS, a posteriori.
Estos organismos, con su propia red de estaciones de control en Tierra, calcula sus
propias efemrides, con precisin que pueden llegar a ser del orden de algunos cm, ya
que la precisin de las transmitidas en tiempo real es del orden de 1 m.
Conocidas con gran precisin las posiciones de una serie de puntos en Tierra, se
obtienen las posiciones de los satlites observando sus seales.
Entre estos centros, los cuales estn englobados en el IGS, estn:
Center for Orbit Determination in Europe(CODE), Suiza
Natural Resources Canada(EMR), Canada
European Space Agency(ESA-ESOC), Alemania
Geoforschungs Zentrum Institute(GFZ), Alemania
Jet Propulsion Laboratory(JPL), USA
National Geodetic Survey(NGS), USA
Scripps Institution of Oceanography(SIO), USA.
TIPOS DE RBITAS CALIDAD RETRASO EN DISPONIBLE EN

(M) DISPONIBILIDAD
Orbitas emitidas 3m Tiempo Real Mensaje de navegacin
rbitas predichas por el CODE 0.20m Tiempo Real CODE a travs de FTP
rbitas rpidas por el CODE 0.10m Despus de 16 horas CODE a travs de FTP
rbitas ultrarpidas del IGS (igu) 0.15m Despus de 3 horas Centros de Datos del IGS
rbitas rpidas por el IGS (igr) 0.10m Despus de 24 horas Centros de Datos del IGS
rbitas finales por el IGS (igs) 0.05m Despus de 11 dias Centros de Datos del IGS
Fig. 31. Disponibilidad de efemrides y precisin en el IGS.
Disponibles en http://igscb.jpl.nasa.gov/products
Tema 5 - 20
4.3. El segmento de usuario.
Lo constituyen todos los receptores GPS y sus programas de procesos de datos.
Hace tan solo 20 aos, la oferta de equipos GPS para fines topogrficos y geodsicos
era muy reducida. En la actualidad hay ms de 100 receptores diferentes en el
mercado, la oferta de modelos va en continuo aumento, lo que dificulta una
descripcin general. Su finalidad es igualmente variada y sus caractersticas son
acordes con ella: navegacin, topografa y geodesia, y transferencia de hora.
A la hora de elegir un equipo habr que tener en cuenta una serie de consideraciones
como el tipo de observables que es capaz de registrar, la capacidad de memoria, el
peso, tamao, consumo etc.
Presentan determinados principios comunes y contienen los elementos suficientes para

recibir la seal y procesarla.
- Los componentes imprescindibles son: Antena (preamplificacin), Seccin de RF

(Radio Frecuencia), Microprocesador, Oscilador y Fuente de Alimentacin.
Dispositivo de control, Dispositivo de almacenamiento.
- Los elementos accesorios son: Interfaz de usuario, Memoria, Dispositivos de puesta

en estacin, Puertos...
4.3.1. Antena y circuito de antena.
Objetivo: Verdadero sensor, convertir la radiacin electromagntica procedente de

los satlites en seal elctrica y viceversa. La misin de la antena con su
preamplificador es convertir la seal electromagntica recibida en una corriente
elctrica y amplificarla para que pueda ser tratada en la etapa de radiofrecuencia.
Debe ser onmidireccional y tener un circuito de preampliacin. La seal

preamplificada debe ser conducida por un cable blindado y de longitud limitada
(10 30 cm.). Si se supera la distancia ha de intercalarse otro amplificador.
Diseadas para L1 L1 y L2 como portadoras.
El tipo ms frecuente es el denominado microstrip.
Tema 5 - 21
Su diseo debe conseguir una variacin mnima del centro de fase (variable con
la elevacin del satlite y las frecuencias), lo veremos en el captulo de fuentes
de error en GPS.
El centro elctrico debe ser muy prximo al centro fsico (mecnico).

Especialmente importante en la aplicacin del mtodo cinemtico o dinmico
(navegacin).
Calibracin por una orientacin y diferentes alturas de satlite en trabajos

geodsicos o geodinmicos, tablas de excentricidad y variacin del centro de
fase (PCV- Phase Center Variation). Orientacin comn en trabajos geodsicos.
Plano de tierra y/o chock-rings para evitar multitrayectoria.
4.3.2. Seccin de radiofrecuencia.- RF.
Comnmente conocida con el nombre de canales. El objetivo es recoger la seal

elctrica de los satlites que llega desde la antena y seguirla en todo momento sin
interrupciones por uno o varios canales
Tipos:
- Multicanal: Seguimiento continuo en tantos canales como satlites.
- Tiempo Compartido: Sigue los satlites secuencialmente, manteniendo en cada

satlite el seguimiento entre 0.5 y 2.0 sg.; 20 sg en blanco
- Multiplexado: Secuencial. Un solo canal mantiene seguimiento en cada satlite

durante 1/200 sg. Recoge datos en todo momento.
La seccin de RF es el corazn del receptor, la primera funcin es discriminar la seal

de cada satlite a travs del cdigo C/A nico.
En general, las seales de entrada se asignan a canales diferentes.
Los elementos fundamentales son los osciladores, que se utilizan para:
. Generar frecuencias de referencia
. Multiplicadores o divisores de frecuencia
Tema 5 - 22
. Filtros para eliminar frecuencias no deseadas
. Mezcladores, mezcla de 2 frecuencias f1 f2 con amplitudes a1 a2 procedente

de dos osciladores y1 y2.
4.3.3. Microprocesador.
Controla todo el sistema. Permite el trabajo en tiempo real (navegacin) utilizando

pseudodistancias, calculando continuamente la posicin segn el funcionamiento
bsico por trilateracin del GPS.
Controla adems la operacin del receptor, incluyendo:
- Adquisicin de la seal
- Procesamiento de la seal
- Decodificacin del mensaje de navegacin.
Otras funciones adicionales pueden ser:
- Clculos de posiciones absolutas
- Velocidades, rumbos, distancias.
- Conversiones de datums o sistemas de referencia, etc
4.3.4. Oscilador
Es el encargado de generar la frecuencia patrn para control del reloj y rplica de

cdigos y longitudes de onda GPS.
- Tpico de cuarzo, precisin nominal 10-9
- Puede ser una frecuencia externa: Cesio, Rubidio, Mser de Hidrgeno, que mejore
la precisin del oscilador del receptor GPS.
Tema 5 - 23
4.3.5. Fuente de alimentacin
Elemento encargado de aportar la energa elctrica para los dems componentes del
receptor, ya sea batera recargable directamente a la red elctrica.
- Es un punto esencial en el trabajo de campo
- Supone el mayor peso adicional para trabajos continuados en jornadas largas.
- Algunos modelos integran el propio mdulo de alimentacin. Incluso se pretende

usar pilas desechables.
- Dispositivos de alimentacin dual para no interrumpir el trabajo del receptor.
4.3.6.Dispositivo de Control
- El medio de comunicacin con el receptor
- Asignacin de parmetros de trabajo
- Diagnsticos
- Mensajes de funcionamiento
- Dispone de un teclado reducido
4.3.7. Dispositivo de Almacenamiento
- Dispositivos no voltiles de registro de datos de navegacin y observables. En

algunos casos posicionales.
- Intercambiables (PCMCIA) fijos. Secuenciales (cclicos o no).
- Interfaces por descarga o almacenamiento directo en computador externo (data

loging).
Tema 5 - 24
4.3.8. Dispositivos accesorios.
4.3.8.1. Interfaz de Usuario
Es el encargado de garantizar la comunicacin entre receptor y usuario o viceversa.

Generalmente constituidos por un teclado y una pantalla que permiten, entre otros
aspectos, visualizar:
Comprobar el aparato en el momento de su arranque: comprobacin interna,

autocalibrado
Satlites localizados, en seguimiento por canales, acimutes, elevaciones.
Tiempo GPS, semana GPS, da de ao (DOY).
Intensidad de la seal recibida (SNR).
Condiciones de salud en los satlites: fallos en el mensaje, portadoras,

modulacin.
Nmero de registros almacenados de cada satlite por el receptor (pocas).
Pequeos clculos con los satlites y el almanaque.
Bondad de la geometra.
Gestor de archivos almacenados.
Gestin de sesiones o misiones de trabajo.
Informacin y conmutacin de las fuentes de alimentacin.
Puertos de comunicaciones y transmisin de datos. Configuracin.
Informacin del software interno (firmware).
Posicin actual (navegacin, slo cdigo con pseudodistancias).
Direccin y velocidad.
Progreso de la observacin.
Tema 5 - 25
Opcin de la observacin elegida: esttica, dinmica, nmero mnimo de

satlites, altura de mscara, intervalo de registro, parmetros...
Nombre, nmero sesin, estacin, archivo.
4.3.8.2. Memoria
- Dispositivo de almacenamiento de los parmetros de configuracin y trabajo del

receptor. Almanaques, sesiones de observacin, misiones.
- Almacenamiento de los archivos de datos para su posterior procesamiento. Tiempo,

diferencias de fase y pseudodistancias.
- Externa (tarjetas, cintas) o Interna (estado slido)
- Memoria diferida: Ordenadores, Dataloggers
- Capacidad: Datos de 6 satlites tomados cada

segundo representan 1,5 Mb/h.
4.3.8.3. Dispositivo de Puesta en Estacin
- Basada en estacionamiento sobre pilar
- Trpode + plataforma nivelante + plomada

ptica
- Jaln o poste nivelado
- Incorporado al vehculo, aeronave o navo Fig. 32. Antena sobre trpode
4.3.8.4 Dispositivo de transmisin.
Se encarga de transmitir en tiempo real los datos registrados por el receptor:

Ordenador, enlace de radio, radio-mdem, RTK, DGPS.
Tema 5 - 26
TEMA 6. La seal. Estructura de la misma y proceso
1. Introduccin
El diseo de la estructura de la seal GPS, est condicionado por los objetivos que
persigue el propio sistema de navegacin y que distinguen al propio sistema de los
anteriores sistemas de posicionamiento. Algunos de los objetivos ms importantes
son:
Alta precisin en posicin en tiempo real
Navegacin en tiempo real para usuarios con altas velocidades
Cobertura mundial
Tolerancia a las interferencias intencionadas y no intencionadas
Conseguir una posicin inicial en un tiempo razonable
A excepcin de la cobertura mundial, que depende del despliegue orbital de los

satlites, los otros puntos tienen relacin con:
Eleccin de la banda de radio frecuencias
Utilizacin de dos portadoras
Modulacin de las portadoras por medio de cdigos
Seales de amplio espectro
Diseo de las antenas
Debemos tener en cuenta que para obtener posiciones instantneas en tiempo real,
hay que realizar medidas simultneamente de varios satlites (mnimo 4), para lo cual
cada satlite va a tener asignado un cdigo nico (PRN) con el fin de identificar sus
seales y adems vamos a conocer la posicin de cada uno de los satlites en tiempo
real por medio del mensaje de navegacin.
Tema 6 - 1
Por otro lado, la obtencin de velocidad (con precisin a nivel cm/s) requiere medidas
Doppler sobre portadoras de longitud de onda centimtrica.
La seal GPS va a consistir en ondas electromagnticas pertenecientes a la banda L del

espectro debido principalmente a que:
los efectos del retardo ionosfrico son sustancialmente menores que en

otras bandas
es ms fcil la asignacin del canal de comunicacin (uso de parte del

espectro electromagntico).
2. La Seal. Estructura.
La seal GPS consta de dos portadoras en la banda L:
la portadora L1 centrada en la frecuencia 1.575,42 MHz
la portadora L2 centrada en la frecuencia 1.227,60 MHz
cada una de estas portadoras, se obtiene coherentemente como un mltiplo de la

frecuencia fundamental 0 = 10,23 MHz, as tenemos que:
L1 = 154 0 = 154 10,24 MHz = 1.575,42 MHz
L2 = 120 0 = 120 10,24 MHz = 1.227,60 MHz
Las seales GPS son seales de amplio espectro, es decir, el ancho de banda es
superior al necesario para transmitir informacin, con el fin de lograr las altas
precisiones en tiempo real que se requieren para la navegacin, combatir el amplio
nmero de interferencias que se producen actualmente y asegurar las comunicaciones
entre el transmisor (satlite) y el receptor (observador en tierra).
Obviamente, las dos portadoras, L1 y L2, por si solas no aportan ningn tipo de
informacin al receptor. La tcnica que utiliza el sistema GPS es la modulacin sobre
estas portadoras de dos cdigos y un mensaje codificado que son los que llevan la
informacin. Estos cdigos son:
Tema 6 - 2
Un cdigo C/A de fcil adquisicin (Coarse Acquisition code) tambin

denominado SPS (Standard Positioning Service), nico para cada satlite de una
longitud de 1023 bit, con una frecuencia f0/10=1,023 MHz y un periodo de 1 ms. Se
modula en L1 y L2.
Un cdigo P de precisin (Precision code) tambin denominado PPS (Precise

Positioning Service), de una longitud de 235.469.592.765.000 bit, con una frecuencia
de f0=10,23 MHz y un periodo aproximado de 38 semanas, asignndose un segmento
semanal a cada satlite. Por tanto, el cdigo P es nico y el C/A diferente para cada
satlite. Slo se modula en L2
Un mensaje de navegacin que proporciona la informacin necesaria para la

navegacin en tiempo real. Posee una velocidad de transmisin de 50 bps. Veremos
que se adiciona a ambos cdigos antes de modularse en las portadoras
3. Variaciones de la seal.
Debemos considerar que las seales emitidas por el emisor, en nuestro caso el satlite,
se genera en ste mediante de los pulsos de un reloj, que el emisor y el receptor estn
a gran distancia, uno prximo o sobre la tierra y el otro no, y que adems tanto el
emisor como el receptor se desplazan con velocidades diferentes. Estos hechos causan
que la frecuencia recibida por el receptor sea diferente que aquella emitida por el
emisor. Principalmente debemos considerar las siguientes causas:
Tema 6 - 3
Deriva del oscilador del reloj del satlite.
Efectos relativistas.
Efecto Doppler.
La variacin de la frecuencia se puede expresar analticamente como:
r
fr 1 1 Vr2 Vt 2 r v
= 1 + 2 (t r ) + 2 2 + (Vt Vr ) + = 1 +
ft c 2 c c c
siendo fr la frecuencia recibida, ft la frecuencia transmitida. Los trminos a la derecha

de la igualdad son debidos a la perturbacin gravitacional, a la relatividad especial y al
efecto Doppler, respectivamente. La diferencia observada entre ambas frecuencias
suele ser un valor aproximadamente de 447,9 x 10-12. Las perturbaciones debidas
al abultamiento ecuatorial terrestre y al Sol (el de la Luna no se considera por ser
despreciable) varan entre 445,8 x 10-12 y 450,2 x 10-12. Debemos considerar, adems,
que aunque los satlites llevan patrones atmicos de frecuencia, stos estn sujetos a
variaciones a lo largo del tiempo.
Debido a todas estas perturbaciones, se hace una correccin media por efectos
relativistas, haciendo que el satlite emita una frecuencia ms baja de la frecuencia
nominal con el fin de que el receptor reciba la frecuencia nominal f0 = 10,23 MHz, en
4,55 10-12 MHz, de manera que la frecuencia obtenida es 10,22999999545 MHz.
Por otro lado, el efecto Doppler es debido a la diferencia de velocidades radiales entre
el satlite y el observador. Para un observador estacionario en el polo (vr=0), la
mxima velocidad radial del satlite se produce cuando ste cruza el horizonte, as
para una frecuencia de transmisin de 1,5 GHz, el desplazamiento Doppler es de 4.500
Hz.
Vamos a pasar a ver algunos aspectos importantes para la comprensin de cmo se

generan los cdigos y cmo los leer el receptor. En primer lugar veremos lo que se
llaman cdigos de ruido pseudoaleatorio y como se forman a partir de los llamados
registros secuenciales retroalimentados. Una vez visto como se generan los cdigos,
pasaremos a la descripcin ms detallada de los cdigos P y C/A junto con el mensaje
de navegacin.
Tema 6 - 4
4. Cdigos de ruido pseudoaleatorio.
Un cdigo es un sistema que se genera con la finalidad de representar informacin. As

el cdigo se usa, junto con las reglas que lo definen, para transmitir algn tipo de
informacin. La mayora de los cdigos que se utilizan actualmente son de tipo binarios
(secuencias de 0 y 1) debido a la facilidad de manejo por los ordenadores.
Toda informacin contiene una cantidad no deseada que se llama ruido. El ruido es
aleatorio y enmascara la informacin que se desea transmitir.
Sin embargo, un ruido pseudo-aleatorio, PRN, se genera con unas reglas y por lo
tanto es predecible y, de hecho es el que contiene la informacin a transmitir. En
nuestro caso del GPS, un ejemplo de informacin a transmitir es la lectura del reloj del
satlite, posicin, etc.
Los cdigos de ruido pseudo-aleatorio son generados por un algoritmo especfico y

tienen la propiedad fundamental de que la funcin de autocorrelacin es casi nula (es
decir: el producto escalar de la secuencia del cdigo por una copia desplazada del
mismo es casi cero) excepto para desplazamiento cero.
La generacin de las secuencias de cdigo PRN, est basada en unos registros

llamados registros secuenciales retroalimentados, que estn compuestos por una
secuencia de celdas que pueden almacenar los estados 0, 1, de manera que para cada
pulso del reloj, el contenido de cada celda pasa a la celda siguiente, y como salida se
lee el contenido de la ultima celda. La entrada en la primera celda est definida por
una suma binaria de dos o ms celdas que se fijan por definicin, es decir, si los
valores de las celdas que la definen son iguales, su valor es 0, y si son diferentes, su
valor es un 1. Como ejemplo veamos un registro de 4 celdas y la secuencia que se
genera para cada pulso del reloj.
Partimos de un estado inicial:
0
1

0

0
y vemos como va variando el valor de cada celda hasta repetirse en la posicin 16
Tema 6 - 5
De esta forma se va generando una secuencia con todos los estados posibles menos
aquel en el que todas las celdas tienen el valor cero y, por tanto, conseguimos 24 1
estados diferentes de una forma peridica. En general con un registro de n celdas se
puede llegar a producir un cdigo con un perodo P = 2n 1.
Por otro lado, hemos dicho que una de las caractersticas era que su funcin de
autocorrelacin es casi nula para todos los desplazamientos salvo el desplazamiento
nulo. Efectivamente, si consideramos la secuencia de salida que hemos obtenido, la
funcin de autocorrelacin de esta secuencia de cdigo es:
15
1 1 15
R(i ) =
15 0
s( t ) s ( t + 1) dt s(t ) s(t + 1) t
15 0
Para una unidad de tiempo i = 1, podemos ver que el producto de s(t)s(t+1) es una
forma desplazada de la misma secuencia, como se ve en la figura siguiente. A esta
propiedad se conoce como desplazamiento y adicin, o ciclo y adicin.
Tema 6 - 6
Vemos como el producto de s(t)s(t+1) para cada celda va produciendo valores +1 o

1, de forma que para cualquier producto s(t)s(t+i) diferente de i=0 o mltiplo de 2n-1,
la funcin de autocorrelacin toma el valor -1/15 y para el valor i=0 o mltiplo de 2n-
1
, la funcin de autocorrelacin toma el valor 1.
5. El Cdigo P.
Una vez descritos los cdigos y registros en que se basan el cdigo P y el C/A, vamos a
ver cuales son las caractersticas principales de stos.
El cdigo de precisin P, se genera por el producto de dos cdigos X1(t) y X2(t+

niT),donde X1 tiene un periodo de 1,5 segundos o 15.345.000 bits y X2 tiene un
periodo de 15.345.037 bits. Ambas secuencias se inicializan al principio de cada
semana y en la misma poca (media noche del sbado al domingo). Estos dos cdigos
se alinean en fase y tienen una frecuencia (1/T) de 10,23 MHz, pero con un desfase de
ni intervalos del cdigo del reloj de T segundos cada uno.
Tema 6 - 7
XPi (t ) = X 1 (t ) X 2 (t + ni T ) 0 ni 36
Cada satlite tiene un nico desplazamiento niT que permite una subdivisin semanal,
proporcionando un cdigo P nico para cada satlite. El incremento del periodo de X2
en 37 bit permite que los valores de ni varen de 0 a 36 de manera que cada satlite
pueda tener su propio cdigo P.
El cdigo X1(t) est generado por dos registros secuenciales de 12 celdas, X1A y X1B,
con un periodo rebajado a 4092 y 4093 respectivamente, y un ciclo de 3750.
Por su parte el cdigo X2(t) est generado por dos registros secuenciales de doce
celdas, X2A y X2B.
El periodo de un producto de cdigos es el producto de sus periodos, as que el periodo

del cdigo P es de 235.469.592.765.000 bits que corresponde a un periodo de un poco
ms de 38 semanas. Este periodo se ha subdividido de manera que cada satlite tiene
un periodo de una semana que no se solapa con el de ninguno otro.
Por otro lado, se define la cuenta Z como el nmero de pocas de 1,5 segundos del
cdigo X1 desde el principio de una semana. Estas cuentas sern las que nos permitan
saber en que poca se encuentra la secuencia del cdigo P y correlarlo con nuestro
receptor en un tiempo razonable.
6. El Cdigo C/A.
El cdigo de fcil adquisicin C/A tiene una longitud de 1023 bits o una duracin de 1
ms y una frecuencia de 1,023 MHz. Est formado por el producto de dos cdigos Gold
G1(t) y G2(t) que tienen un periodo de 1023 bits.
XGi (t ) = G1 (t ). G2 [t + N i (10T )]
donde Ni indica el desplazamiento entre los dos cdigos. Como Ni puede tomar 1023
valores, existen 1023 cdigos diferentes dependiendo de los desplazamientos de Ni.
Esta familia de cdigos tiene la propiedad de ser casi ortogonales, por consiguiente la
correlacin cruzada de dos de ellos es casi nula, lo evita que haya confusin al
discriminar las seales de los satlites.
Tema 6 - 8
Cada uno de los cdigos se genera en un registro secuencial retroalimentado de 10

celdas, que se inicializan todas a 1 y se sincronizan como la poca X1 del cdigo P. Este
hecho es el que nos permitir conocer junto con la palabra HOW que veremos ms
tarde, cual es el satlite que nos enva la informacin y distinguirlo del resto, pudiendo
seguir sus dos cdigos (C/A y P).
Tema 6 - 9
Una vez hemos visto cuales son los cdigos y cmo se generan, pasamos a ver cual es
el proceso para poder enviar la informacin que contienen los cdigos desde los
satlites.
7. Modulacin.
Una seal consistente en una onda electromagntica pura no transporta ningn tipo de
informacin. Existen tres formas principales de transmitir informacin asociada o
modulada sobre una seal (portadora) con una longitud de onda, , y una amplitud, A:
1. Modulando en frecuencia.
2. Modulando en amplitud.
Tema 6 - 10
3. Modulando en fase.
De entre estos tres tipos de modulacin, debemos tener en cuenta que la modulacin
en amplitud tiene el inconveniente de que se pierde informacin, en la modulacin en
frecuencia se mantiene la informacin, pero encarece el sistema al tener que fabricar
variadores de frecuencia para su generacin y fasmetros variables para su
comparacin.
El sistema GPS usa la modulacin en fase, pues mantiene toda la informacin y no

hace variar la frecuencia o longitud de onda aumentando sus costes. La modulacin
consiste en asignar a los valores binarios 0 y 1 del cdigo de ruido pseudo-aleatorio,
los estados +1 1.
Se trata de multiplicar la portadora por una funcin de estado P(t) que toma los
valores +1 -1 en funcin de que el cdigo tenga un 0 un 1. sto produce que la
fase se mantenga sin alterar (0) o sufra un desplazamiento de 180 (1). As, si X es el
valor del cdigo (0 o 1),
P( X ) = 1 2 X
es el valor del estado.
Tema 6 - 11
Grficamente:
El desfase de 180 se aplica al cdigo P, mientras que en el caso del cdigo C/A se
genera un desfase de 90. As, se dice que el cdigo P est en fase y el C/A en
cuadratura.
8. Composicin de la Seal.
Una vez que hemos visto cual es la estructura de la seal y como se generan cada uno
de los cdigos que se transmiten desde los satlites, adems de ver como a travs de
la modulacin en fase se transmite la informacin por medio de las ondas
electromagnticas, vamos a ver exactamente cuales son las seales que se generan en
los satlites.
Partimos de la base de que cada una de las seales se genera con el cdigo P o con el
cdigo C/A y una adicin mdulo-2 de los datos de navegacin (correcciones a los
relojes, efemrides de los satlites...), formando las siguientes seales:
Tema 6 - 12
PD
A/C D
que se modulan sobre las portadoras L1 y L2.
LA SEAL L1
La seal L1 est modulada por ambos cdigos. El cdigo P esta en fase y el C/A en
cuadratura. Por consiguiente el cdigo P, para el estado 0, est alineado con un ngulo
de fase 0 y para el estado 1 produce un desplazamiento de 180 en la fase. El cdigo
C/A para el estado 0 produce un aumento en la fase de 90, y para el estado 1 la fase
disminuye 90.
La portadora modulada L1 viene representada entonces, para cada satlite, por:
L1i (t ) = Ap XPi (t ) Di (t ) cos(2f 1t ) + Ac XGi (t ) Di (t ) sen(2f 1t )
puesto que cada satlite transmite un nico cdigo XPi y XGi.
Las amplitudes relativas de los cdigos P y C/A se controlan por medio de las
constantes AP y AC.
LA SEAL L2
La seal L2 puede ser modulada bien por el cdigo P, bien por el cdigo C/A, segn
sea seleccionado por el segmento de control en tierra. Asimismo, se modulan los
mismos datos de navegacin de la seal L1 sobre la L2.
Por tanto, la portadora L2 modulada para cada satlite i tiene la forma:
L2i (t ) = B p XPi (t ) Di (t ) cos(2f 2 t )
donde Bp representa la amplitud de la seal.
Como resumen de la forma en que se modulan cada una de las seales con cada uno
de los cdigos P y C/A, junto con el mensaje de navegacin que pasamos a estudiar a
continuacin, tenemos es siguiente diagrama:
Tema 6 - 13
9. El mensaje de navegacin.
Como su propio nombre indica, el mensaje de navegacin contiene los datos que
necesita recibir el usuario para llevar a cabo los clculos y operaciones necesarios para
la navegacin, es decir, la determinacin de la posicin y la velocidad (si es necesaria)
de dicho usuario. Dicha informacin se transmite a 50 bps y como hemos visto se
modula sobre las dos portadoras.
Los datos que incluye el mensaje son:
Informacin sobre sincronizacin de tiempos.
Estado de los satlites.
Parmetros para calcular las correcciones al reloj.
Las efemrides (posicin y velocidad) para el vehculo espacial.
Correcciones a la seal por retardos atmosfricos.
Tema 6 - 14
Almanaque de toda la constelacin.
Mensajes especiales.
Mensajes para uso militar.
Cada pgina del mensaje de navegacin tiene una longitud de 1500 bits y tarda 30
segundos en ser transmitida. Una pgina esta constituida por 5 prrafos de 300 bits
cada uno, es decir, tarda 6 segundos en ser transmitido cada uno. A su vez, cada
prrafo se divide en 10 palabras comenzando con una palabra de telemetra (TLM) y
otra palabra de gestin del cdigo C/A al P (HOW) (handover word). Cada palabra
tarda 0,6 segundos en ser transmitida.
El mensaje completo consta de 25 pginas, en cada una de ellas los prrafos 1, 2, y 3

son iguales y el cuarto y quintos diferentes, por lo que el mensaje completo tarda 12,5
minutos en ser transmitido de forma completa.
LA PALABRA TLM:
La palabra TLM es la primera palabra de cada uno de los cinco prrafos que componen
una pgina del mensaje y tiene una longitud de 30 bits. Es generada por el satlite,
incluida la paridad, y est compuesta por:
Prembulo de 8 bits, conocido como forma de sincronizacin.
Tema 6 - 15
Un mensaje de 14 bits.
2 bits sin informacin.
Los ltimos 6 bits son de paridad.
LA PALABRA HOW:
La palabra HOW es la segunda palabra del prrafo y est compuesta por 30 que
consisten en :
17 bits del contador Z
1 bit de estado de descarga
1 bit de sincronizacin
3 bit de identificacin del prrafo
2 bits sin informacin.
Los ltimos 6 bits son de paridad.
Tema 6 - 16
BLOQUE I:
Los datos del bloque I, son generados por el segmento de control, y contiene:
las correcciones del reloj del satlite y
los coeficientes para correccin ionosfrica para usuarios de una sla

frecuencia.
Para corregir el reloj del satlite se utiliza un polinomio de segundo orden, de forma
que el usuario debe corregir el tiempo recibido con la ecuacin:
t = t s t s
donde:
t s = a + a (t toc ) + a (t toc ) 2
0 1 2
siendo los coeficientes a0, a1, a2 y el tiempo de referencia toc, parte de los datos del
bloque I. El periodo nominal de aplicacin de los datos es de una hora si bien se

pueden ampliar en media hora con unos errores admisibles.. Para los usuarios de una
sola frecuencia, se proporciona adems la diferencia de tiempo en la propagacin de
las dos seales para hacer la correccin del retardo de grupo (TGD) para L1 - L2. Por
otro lado, se proporcionan ocho parmetros para poder aplicar un modelo de

correccin ionosfrica.
Finalmente, se proporciona la antigedad de los datos (IODC), que representa la

diferencia de tiempo entre el toc y el tiempo de la ultima actualizacin (tL), es decir:
Tema 6 - 17
IODC = (toc t L )
BLOQUE II:
Los datos del bloque II, generados por el segmento de control, son las efemrides del
satlite. La representacin de las efemrides del satlite est caracterizada por un
conjunto de parmetros que describen los elementos keplerianos para un intervalo de
tiempo de al menos una hora.
Tema 6 - 18
Esta informacin ocupa de la tercera a la dcima palabra del prrafo primero.
Los parmetros que describen las efemrides son:
M0 Anomala Media para el Tiempo de Referencia
n Diferencia de Movimiento Medio del Valor Calculado
e Excentricidad
A Raz Cuadrada del Semieje Mayor
0 Ascensin Recta para el Tiempo de Referencia
i0 Inclinacin para el Tiempo de Referencia
Argumento del Perigeo

Variacin de la Ascensin Recta
Cuc Amplitud de la Correccin del Coseno Armnico para el Argumento de

Latitud
Cus Amplitud de la Correccin del Seno Armnico para el Argumento de

Latitud
Crc Amplitud de la Correccin del Coseno Armnico para el Radio de la Orbita
s Amplitud de la Correccin del Seno Armnico para el Radio de la Orbita
Cic Amplitud de la Correccin del Coseno Armnico para el Angulo de

Inclinacin
Cis Amplitud de la Correccin del Seno Armnico para el Angulo de

Inclinacin
toe Tiempo de Referencia de las Efemrides
IODE Antigedad de los Datos (Efemrides)
Tema 6 - 19
Con las ecuaciones siguientes, el usuario debe calcular las coordenadas de la posicin
del satlite en un sistema de referencia fijo terrestre (CTS).
3
= 3,986005 x 1014 m Valor del parmetro gravitacional terrestre WGS84
s2
& = 7,2921151467 x 10 5 rad

Valor de la velocidad de rotacin terrestre WGS84
e s
A = ( A)2 Semieje mayor elipse

n0 = Movimiento medio calculado (rad/seg)
A3
t k = t t oe Tiempo desde la poca de referencia
n = n0 + n Movimiento medio corregido
M k = M 0 + nt k Anomala media
M k = E k e.senE k Ecuacin de Kepler para la anomala excntrica
1 e 2 senE / (1 e. cos E )
k = arctan k k
Anomala verdadera
(cos E k e ) / (1 e. cos E k )

e + cos k
E k = arccos
Anomala excntrica
1 e cos k
k = k + Argumento de latitud
u k = C us sen2 k + C uc cos 2 k Correccin para argumento de latitud
rk = C rs sen2 k + C rc cos 2 k Correccin para el radio
ik = C is sen2 k + C ic cos 2 k Correccin para la inclinacin
u k = k + u k Argumento de latitud corregido
Tema 6 - 20
rk = A(1 e cos E k ) + rk Radio corregido
ik = i0 + ik + ( IDOT )t k Inclinacin corregida
x k = rk cos u k
Posicin en el plano orbital
y k = rk sin u k
&
k = 0 + ( & )t
& t Latitud corregida del nodo ascendente
e k e oe
con lo que finalmente se obtienen las coordenadas en un sistema CTS:
x k = x k cos k y k cos ik sen k

y k = x k sen k + y k cos ik cos k

z k = y k senik
El valor de IODE representa la diferencia de tiempo entre el tiempo de referencia toe y
el tiempo de la ltima actualizacin tL. As:
IODE = (t oe t L )
valor que se proporciona en ambos prrafos para asegurar que los datos pertenecen al
mismo intervalo de tiempo.
El bloque II de datos ocupa de la tercera a la dcima palabra de los prrafos 2 y 3
Tema 6 - 21
BLOQUE III:
Los datos del bloque III, tambin son generados por el segmento de control, y
contiene el almanaque de toda la constelacin. El objetivo principal del almanaque es
proporcionar al usuario una posicin aproximada de la situacin de todos y cada uno
de los satlites, las correcciones del reloj y su estado de salud, con el fin de ayudar a
adquirir rpidamente las seales del satlite. En realidad, los parmetros del
almanaque, son versiones truncadas de los datos del bloque I y II.
El bloque III de datos ocupa de la tercera a la dcima palabra del quinto prrafo, si
bien sobrepasa el tamao del prrafo 5 de una sla pgina. En particular, necesita un
nmero de 25 pginas y por tanto se necesitan 12,5 minutos para obtener el
almanaque completo.
BLOQUE DE MENSAJES:
Por ltimo, de la tercera a la dcima palabra del prrafo cuarto, hay un bloque de
mensaje para trasmitir informacin alfanumrica a los usuarios y futuros usos.
Tema 6 - 22
Mensaje de Navegacin
300 BITS 6 SEGUNDOS
BLOQUE I DE DATOS
PRRAFO - 1 TLM HOW LIBRE LIBRE 0 1 2 3 0 1 2 3 TGD IOD toc a2 a1 a0
22 P6 22 P6 24 P6 24 P6 8 8 8 P 6 8 8 8 P 6 8 8 8 P6 C 16 P6 8 16 P6 22 P6
8
1 31 61 91 121 129 137 151 159 167 181 189 197 211 219 241 249 271
BLOQUE II DE DATOS
PRRAFO - 2 TLM HOW IO Crs n M0 M0 Cuc e e Cus ?A ?A toe *
22 P6 22 P6 P6 8 P6 P6 8 P6 P6 8 P6 P6 P6
DE 16 16 24 16 24 16 24 16
1 31 618 69 91 107 151 167 211 227 271 287
BLOQUE II DE DATOS
PRRAFO - 3 TLM HOW Cic 0 0 Cis i0 i0 Crc IO LIBRE
P6 P6 8 P6 P6 8 P6 P6 8 P6 P6 P6 P6
22 22 16 24 16 24 16 24 24 DE 14
1 31 61 77 121 137 181 197 241 8 279
271
BLOQUE DE MENSAJES
PRRAFO - 4 TLM HOW
22 P6 22 P6 P6 P6 P6 P6 P6 P6 P6 P6
1 31 61
BLOQUE III DE DATOS

PRRAFO - 5 TLM HOW ID e toa i ** ?A 0 M0 a0 a1 *
22 P6 22 P6 8 16 P6 8 16 P6 16 8 P6 24 P6 24 P6 24 P6 24 P6 8 8 6 P6
1 31 61 69 91 99 121 137 151 181 211 241 271 279 287
*
LIBRE
Formato del Mensaje de Navegacin GPS
**
SALUD
10. Procesamiento de la Seal.
La sea emitida por un satlite se representa, como hemos visto, mediante la

expresin:
L1i (t ) = Ap XPi (t ) Di (t ) cos(2f 1t ) + Ac XGi (t ) Di (t ) sen(2f 1t )
L2i (t ) = B p XPi (t ) Di (t ) cos(2f 2 t )
y contiene tres componentes que designamos (L1, C/A, D), (L1, P, D) y (L2, P, D). El
procesamiento de la seal en el receptor GPS tiene como finalidad recuperar las
componentes de la seal, incluyendo la reconstruccin de la portadora y la extraccin
de los cdigos para obtener las lecturas del reloj de los satlites, as como el mensaje
de navegacin. Grficamente:
Tema 6 - 23
Actualmente existen ms de 100 receptores GPS en el mercado para propsitos

diferentes (navegacin, topografa, sincronizacin de tiempos...), si bien,
independientemente de su variedad, todos ellos muestran principios comunes.
El receptor contiene elementos para la recepcin y procesamiento de la seal recibida

desde los satlites. Bsicamente, podemos ver el esquema de funcionamiento en el
siguiente grfico:
Una antena ominidireccional recibe la seal proveniente de todos los satlites que se
encuentran por encima del horizonte del plano de tierra de la seal (Horizonte) y, tras
una preamplificacin de dicha seal, la transmite a la seccin de radiofrecuencia. La
Tema 6 - 24
antena puede estar diseada para recepcin simple de la portadora L1 o bien para
recepcin dual de las ambas portadoras L1 y L2. EL criterio de diseo ms importante
de la antena es la sensibilidad del centro de fase. El centro electrnico de la antena
debe estar lo ms cerca posible del centro fsico de sta y debe ser insensible a
cambios por rotacin o inclinacin (particularmente en las aplicaciones cinemticas en
que la antena se mueve de forma continua durante la navegacin).
El microprocesador controla el sistema al completo y permite la navegacin en teimpo

real por medio de las medidas de pseudodistancias. Este dispositivo es el que permite
la comunicacin interactiva con el receptor.
Se necesita tambin un dispositivo de almacenamiento para los observables y el

mensaje de navegacin de manera que estn disponibles para el procesado de los
datos posteriormente.
La seccin de radiofrecuencia (RF) es bsicamente el corazn del receptor. Una vez la

seal entra por la antena, se discriminan unas seales de otras, por ejemplo, por
medio de los cdigos C/A, nicos para cada satlite. Otra tcnica consiste en controlar
el desplazamiento Doppler. Las seales recibidas se asignan a canales independientes
para cada satlite y a partir de su identificacin, se siguen de forma continua mientras
sea posible.
La seccin RF bsicamente consta de osciladores para generar la frecuencia de

referencia, filtros para eliminar frecuencias no deseadas y mezcladores. En estos
ltimos, se multiplican matemticamente dos ondas y1 e y2 con amplitudes a1 y a2 y
frecuencias f1 e f2, que escribimos como:
a1 a 2
y = y1 y 2 = a1 cos( f1t ) a 2 cos( f 2 t ) = [cos(( f1 f 2 ) t ) + cos(( f1 + f 2 ) t )]
2
y como resultado obtenemos una oscilacin que consiste en una parte de baja
frecuencia y otra de alta frecuencia. Despus de aplicar un filtro de paso bajo, la parte
de alta frecuencia queda eliminada y se procesa la parte restante, es decir, la de baja
frecuencia.
Las medidas de fase actuales se realizan en circuitos de seguimiento en los que se

suelen usar dos mtodos:
Tema 6 - 25
1. Tcnica de correlacin del cdigo (implica el conocimiento del cdigo PRN)
2. Tcnicas independientes del cdigo.
Con la tcnica de correlacin del cdigo obtenemos todos los componentes de la seal
del satlite: lectura del reloj del satlite, mensaje de navegacin y la portadora
remodulada. El proceso se realiza en varios pasos. Primero, el receptor genera una
portadora de referencia que es modulada con una rplica del cdigo PRN. Una vez
generada, la seal resultante se correla con la seal recibida del satlite. La seal se
desplaza en el tiempo hasta que se adaptan de forma ptima. Entonces, el
desplazamiento en el tiempo necesario, t , suponiendo que no hay errores, se
corresponde con el tiempo de viaje de la seal desde el satlite hasta el centro de fase
de la antena del receptor. Una vez que se elimina el cdigo PRN, la seal todava
contiene el mensaje de navegacin, que se puede decodificar con un filtro de paso alto.
El resultado final es la portadora desplazada (Doppler) sobre la que se realiza la
medida de fase.
Obviamente, ste proceso requiere el conocimiento del cdigo PRN por lo que se suele
aplicar nicamente al cdigo C/A modulado sobre la portadora L1. Se suele usar el
cdigo C/A para adaptar la rplica a la seal recibida mediante la correlacin y, una
vez eliminado y obtenido el mensaje de navegacin, extraer la palabra HOW para cada
prrafo. Con la palabra HOW, el receptor es capaz de buscar la parte del cdigo P
correspondiente y comenzar el mismo proceso con el cdigo P, lo que nos dar mayor
precisin.
La tcnica independiente del cdigo se basa en la demodulacin por cuadratura. La

seal recibida se mezcla (multiplica) por si misma consiguiendo eliminar todas las
modulaciones de la portadora. Esto ocurre puesto que el desplazamiento de 180 en
fase durante el proceso de modulacin es equivalente a cambiar el signo de la seal.
Tema 6 - 26
El resultado es una portadora con el doble de frecuencia y la mitad de la longitud de

onda. Esta tcnica tiene la ventaja de ser independiente del cdigo PRN pero el
inconveniente de que las lecturas de reloj del satlite y la informacin orbital se
pierden, por lo que la navegacin en tiempo real no se puede realizar y el receptor
debe sincronizarse de forma externa. Adems, al multiplicar la seal por s misma, la
relacin seal ruido se reduce puesto que el propio ruido que trae la seal recibida,
tambin se multiplica por s mismo.
Tema 6 - 27
TEMA 7. Observables GPS
1. Introduccin.
(From B. Hofmann-Wellenhof, GPS Theory and Practice)
Como hemos visto, la determinacin de la posicin de un punto mediante GPS se basa

en la medida de la distancia entre el receptor y el satlite.
El concepto de observable GPS es una medida de dicha distancia derivada bien de

medidas de tiempo, bien de las diferencias de fase, basadas en la comparacin entre la
seal recibida por el receptor procedente del satlite, y la rplica de dicha seal
generada por el receptor.
Tema 7 - 1
Los satlites emiten seales en dos frecuencias en banda L (L1=1575.42 MHz y

L2=1227.6 MHz), mltiplos de una frecuencia fundamental f = 10.23 MHz, con una
relacin de 154 y 120 respectivamente. Sobre estas portadoras se modulan cdigos y
mensajes:
Cdigo C/A o course adquisition, llamado Standard Positioning Service (SPS),

uso civil.
Cdigo P o de precisin, llamado Precise Positioning Service (PPS), uso militar

y usuarios autorizados.
Mensaje de navegacin, que contiene las rbitas de los satlites, correcciones

de reloj y otros parmetros del sistema.
Desde un punto de vista genrico se puede definir el observable bsico GPS como el
retardo o tiempo dT que tarda la seal en viajar desde el centro de fase de la antena
del satlite (instante de emisin) hasta el centro de fase de la antena del receptor
(instante de recepcin). El valor proporciona la distancia aparente entre ambos,
D=c* dT.
Correlando el cdigo (P o C/A) recibido del satlite con una rplica del mismo que
genera el receptor, se obtiene el tiempo de propagacin dT (ver figura).
Al contrario que en medidas de distanciometra electrnica, para realizar la

comparacin entre ambas seales, hemos de tener en cuenta que en el proceso
intervienen dos relojes, el del receptor y el del satlite. Por lo tanto, las distancias
medidas estarn afectadas por los errores de dichos relojes y en consecuencia las
llamaremos pseudodistancias o pseudorango (pseudoranges).
Podemos entonces agrupar los observables GPS en dos grupos:
1. Observables de tiempo:
Cdigo C/A modulado sobre la portadora L1.
Cdigo P modulado sobre la portadora L1.
Cdigo P modulado sobre la portadora L2.
2. Observables de diferencia de fase de la portadora:

Tema 7 - 2
Diferencia de fase de la portadora L1, que denotamos 1.
Diferencia de fase de la portadora L2, que denotamos 2.
Con ambos tipos de observables se pueden obtener medidas de la distancia receptor-

satlite que nos van a permitir calcular la posicin de nuestro receptor.
2. Pseudodistancias de cdigo. Ecuacin de pseudodistancias
mediante cdigo.
Para obtener las pseudodistancias a partir del cdigo, el receptor genera una rplica de
la seal emitida por el satlite y compara ambas mediante correlacin (PRN). Se
obtiene entonces un desplazamiento de la seal que se corresponde con el tiempo que
tarda la seal en llegar del satlite al receptor.
S
Llamemos t a la lectura del reloj del satlite en el momento de la emisin,
transmitida va cdigo PRN, y t R a la lectura del reloj del receptor en el momento de la
recepcin. Si ambos tiempos estuvieran referidos al mismo sistema de tiempos y no

tuviesen errores, la diferencia de ambas lecturas sera el tiempo de viaje de la seal
entre satlite y receptor. Ahora bien, ambos relojes tienen unos retardos o adelantos
respecto al sistema de tiempos GPS.
S
Llamemos entonces y R a la diferencia entre las lecturas de los relojes del satlite
y el receptor respecto al sistema de tiempo GPS, respectivamente. La diferencia entre

ambas lecturas ser entonces la cantidad t que corresponde al desfase de tiempo
entre la seal del satlite y la del receptor en el proceso de correlacin de cdigo en el
receptor:
[
t = t R t S = [t R (GPS ) + R ] t S (GPS ) + S ]
de forma que si denotamos la diferencia de tiempos en la escala GPS y la diferencia de
errores de los relojes como:
t (GPS ) = t R (GPS ) t S (GPS )
Tema 7 - 3
= R S
obtenemos:
t = t (GPS ) +
Ahora bien, el error S del reloj del satlite se puede modelar mediante un polinomio
a partir de los coeficientes transmitidos en la primera parte del mensaje de navegacin
de cada satlite. Por lo tanto, si consideramos dicha correccin aplicada, la parte
debida a los errores de los relojes se reduce simplemente al valor del error del reloj del
receptor.
Si multiplicamos el intervalo de tiempo que tenemos t por la velocidad de la luz c,

obtenemos la medida de pseudodistancia (R) que buscamos:
R = c t = c t (GPS ) + c = + c
En esta igualdad, es la distancia calculada a partir del tiempo real de viaje de la

seal, es decir, corresponde a la distancia entre la posicin que tena el satlite en el
instante t (GPS ) y la posicin que tena la antena del receptor en la poca t R (GPS ) .
S
Si tenemos en cuenta que es funcin de dos instantes de tiempo diferentes, podemos

desarrollarla en serie de Taylor respecto al instante de emisin, as:
= (t S , t R ) = (t S , (t S + t )) = (t S ) + (t S ) t

siendo la derivada de la distancia respecto al tiempo o la velocidad radial del
satlite respecto a la antena del receptor.
Sabiendo que la velocidad radial mxima del satlite para un receptor estacionario es
de aproximadamente 0,9 km/s y que el tiempo que viaja la seal es de unos 0,07 s, la
correccin que se aplica a la distancia es de unos 60 m.
La precisin de una pseudodistancia obtenida a partir de medidas de cdigo est

entorno al 1% de la longitud del chip, por lo que la precisin obtenida a partir de
medidas de los cdigos C/A y P son 3 m y 0,3 m, respectivamente. Sin embargo,
Tema 7 - 4
recientemente se ha demostrado que la precisin puede llegar a ser del orden del
0,1% de la longitud del chip (30 y 3 cm respectivamente).
Para obtener una ecuacin de pseudodistancias ms genrica, debemos tener en

cuenta que la onda electromagntica procedente del satlite atraviesa la atmsfera y
por lo tanto sufre retardos debidos principalmente a la Ionosfera y la Troposfera.
Introduciendo estos trminos en la ecuacin obtenemos:
R = + c + DIon + DTrop
donde el trmino troposfrico tiene un valor aproximado de unos 10 m, siendo igual en

valor absoluto pero de signo opuesto para pseudodistancias y fases y diferente para L1
y L2, y el trmino ionosfrico de unos 50 m que es igual para todos los observables. El
paso de la seal a travs de la Troposfera genera un retardo en el cdigo, lo que se
traduce en un aumento en la pseudodistancia (todo esto se ver en el siguiente tema
con ms detenimiento).
Como esta ecuacin se puede expresar para cada satlite i desde cada receptor j y en
cada una de las frecuencias L1 y L2, escribiremos:
Rij Lk = ij + c ij + DIon + DTrop
que se puede obtener a su vez tanto del cdigo C/A como del cdigo P.
Adems de los errores por falta de sincronismo de los relojes del receptor y satlite y
la propagacin de la seal a travs de la atmsfera, se tienen en cuenta efectos
relativistas, retardos instrumentales, efecto multicamino, etc y la anterior ecuacin
puede escribirse como:
RijLk = ij + c ij + DIon + DTrop + relij + K1ij + MPji + ij
donde:
rel representa el efecto relativista.
K1 representa los retardos debidos a constantes instrumentales de los satlites

y receptor, que son dependientes de la frecuencia.
Tema 7 - 5
MP representa el efecto debido a multicamino (multipath), tambin dependiente

de la frecuencia.
representa un trmino de ruido que contiene todos los efectos no modelados.
3. Pseudodistancias de fase. Ecuacin de pseudodistancias
mediante fase.
El observable de fase es la diferencia entre la fase de la portadora recibida del satlite

y la fase generada internamente por el oscilador del receptor. Estas medidas de fase
se registran en intervalos iguales de tiempos del receptor, y no tienen en cuenta el
nmero de ondas enteras que hay entre el receptor y el satlite.
La pseudodistancia que vamos a obtener se deriva de una medida de la fase de la

portadora en vez de derivarse a partir de una medida del tiempo, como hacamos en el
cdigo. La distancia satlite-receptor est relacionada con el nmero entero de
longitudes de onda y su fase:
D = c + N
Sea s(t) la fase recibida de la portadora, y sea R(t) la fase generada en el receptor
en un tiempo de recepcin t. La medida que calcula el receptor es una funcin que
Tema 7 - 6
vara en el tiempo: s(t)-R(t), desplazando la fase generada en el receptor, R(t),
para ir siguiendo la fase recibida s(t).
Cuando la diferencia de fase aumenta o disminuye en un ciclo (2), el observable de
fase de la portadora RS (t) = s(t)-R(t) tambin cambia en un ciclo.
Para entender lo que ocurre con la diferencia s(t)-R(t), supongamos un caso ideal
en el que receptor y satlite estn prximos y sus relojes en perfecto estado, y
supongamos adems que la fase generada en el receptor y la fase recibida del satlite
son cero en el tiempo t0. Entonces, si ni el receptor ni el satlite se mueven, la medida
s(t)-R(t) se seguira manteniendo a cero.
Supongamos ahora que el satlite se aleja en una longitud de onda en un segundo. En

ese mismo segundo, el receptor generar una onda interna extra y por lo tanto, la
medida s(t)-R(t) ser igual a 1.
Por tanto, un cambio en la fase observada, refleja un cambio en la distancia receptor-
satlite, y el observable Rs(t) =s(t)-R(t) cuando se considera a lo largo del

Tema 7 - 7
tiempo, es un observable de la fase de la portadora acumulada que nos da informacin

de la posicin relativa entre el satlite y el receptor.
Hemos de tener en cuenta que en el instante inicial en que el receptor comienza a

seguir la fase recibida del satlite, se desconoce el nmero entero de longitudes de
onda entre el satlite y el receptor. sta incgnita es lo que se llama ambigedad de
ciclo inicial.
Una vez el receptor sigue la fase recibida desde el satlite a partir de una poca inicial
t0, la medida de fase acumulada consistir en:
Una medida fraccional de la fase Fr (n)
Una cuenta entera de ciclos Ent (n, t0, t) que vara.
Un nmero entero de ciclos desconocido N(t0) (ambigedad de ciclo inicial), fijo

en el tiempo, a lo largo de todo el seguimiento de la seal de ese satlite.
de forma que:
RS (t ) = Fr ( n) + Ent ( n, t 0 , t ) + N (t 0 )
Tema 7 - 8
Esta diferencia de fase, s(t)-R(t), diferencia de la fase registrada en el receptor

procedente del satlite y generada por receptor, depende tanto del estado del reloj del
satlite como del estado del reloj del receptor. La fase generada en el receptor, R(t),
estar referida al tiempo medido por el reloj del receptor. La fase de la seal generada
y transmitida por el satlite y recibida en el receptor, s(t), estar referida al tiempo

medido por reloj del satlite.
Para un instante genrico tg posterior, si queremos que ambos relojes del satlite y
receptor estn sincronizados al tiempo GPS, habr que introducir los correspondientes
trminos correctivos por estados de ambos relojes: S y R.
Si adems tenemos en cuenta la ecuacin de ondas = f t para referir todos los

parmetros a ciclos de onda, obtenemos:
S (t g ) = S (t ) f S y R (t g ) = R (t ) f R
que escrito reordenando trminos:
RS (t g ) = ( S (t ) f S ) ( R (t ) f R ) = RS (t ) ( f S f R )
Por otro lado, la distancia real entre un satlite S y un receptor R en ese instante
podemos escribirla de la forma (expresada en ciclos):
1 c c
RS = RS S R + n RS + N RS

teniendo en cuenta que:
= c/ f .
n RS es el nmero entero de ciclos contados desde que el receptor sigue la fase

enviada por el satlite.
N RS es la ambigedad de ciclo inicial.
Tema 7 - 9
Pero como hemos visto, para un instante genrico tg, la lectura de fase en el receptor
nos dar la fase (parte fraccionaria) ms el nmero entero de longitudes de onda o

ciclos n que ha crecido (o decrecido) esta fase desde el instante inicial en que se
mantiene el seguimiento al satlite. Si denotamos entonces:
SR (t g ) = RS (t g ) + n RS (esto es lo que mide el receptor)
y sustituimos en la ecuacin para la distancia anterior:
1 c c
RS = SR S R + N RS

Si suponemos ahora que el error del reloj del satlite lo podemos eliminar a partir de
los datos de estado del reloj del mensaje de navegacin y dejamos las incgnitas a la
derecha de la igualdad, tenemos:
c 1 c
SR S = RS R N RS

CONOCIDO INCOGNITA
Generalizando la ecuacin para un receptor A y un satlite j en un instante t,

escribiremos:
c 1 c
Aj (t ) j (t ) = Aj (t ) N Aj A (t )

o bien, agrupando los errores de los relojes:
1 c
= + + N

y si adems incluimos las correcciones por retardos ionosfricos y troposfricos,

expresado siempre en ciclos, obtendramos finalmente la expresin de la ecuacin de
fase general como:
Tema 7 - 10
c 1 c
Aj (t ) j (t ) = Aj (t ) N Aj A (t ) d Aj ion (t ) + d Aj trop (t )

En este caso, al contrario que en el caso de las pseudodistancias de cdigo, el trmino

troposfrico es negativo puesto que el paso de la seal a travs de la Troposfera
genera un retardo en la fase de la portadora recibida por el receptor.
La fase puede ser medida por un receptor mejor que 0,01 ciclos, lo cual implica una
precisin mejor de 2 3 mm.
4. Pseudodistancias Doppler. Ecuacin de pseudodistancias
mediante Doppler.
Algunos de los primeros modelos propuestos para el posicionamiento mediante GPS se

basaban en las medidas Doppler de forma anloga a como se trabajaba con el sistema
TRANSIT. Hemos de tener en cuenta que las medidas Doppler se basan en el
desplazamiento que sufre la fase procedente de un emisor en movimiento respecto del
receptor.
El sistema TRANSIT utilizaba los desplazamientos Doppler integrados o cuentas

Doppler, es decir, diferencias de fase que se escalaban mediante diferencias de
distancias. En nuestro caso, los datos brutos Doppler son linealmente dependientes de
la velocidad radial, lo que nos permite determinar en tiempo real la velocidad (muy til
para la navegacin).
La ecuacin de pseudodistancias para medidas Doppler es por tanto:
d d d
D= = + c
dt dt dt
que escribimos abreviadamente como:

D = = + c
Tema 7 - 11
Una estimacin de la precisin es de 0.001 Hz, lo cual corresponde a 0.3 m/seg si lel
desplazamiento Doppler es medido en el cdigo C/A.
Los datos de desplazamiento Doppler son tambin aplicados para determinar

ambigedades enteras en medidas cinemticas o tambin usadas como un observable
adicional para posicionamiento simple.
5. Combinaciones de datos.
Hemos visto que los observables GPS se obtienen a partir de la informacin del cdigo
o la fase de la portadora en la seal transmitida por los satlites. Si tenemos en cuenta
que el cdigo C/A slo se modula en L1 y que el cdigo P en L1 y L2, para una poca
determinada podramos medir las fases 1 y 2, sus correspondientes desplazamientos
Doppler D L1 y D L2 , y las pseudodistancias derivadas R L1,C / A , R L1, P y R L 2, P , siempre
que el receptor que estemos considerando sea de doble frecuencia.
Vamos a ver algunas de las combinaciones de datos ms usuales y las ventajas que
nos aportan en receptores de doble frecuencia para el procesado de los datos, as
como el suavizado de medidas de cdigo.
5.1. Combinaciones lineales de fase.
La combinacin lineal de dos fases 1 y 2 viene dada por la expresin:
= n1 1 + n 2 2
donde n1 y n2 son nmeros arbitrarios. Si sustituimos i = fi t para las frecuencias de
las portadoras L1 y L2:
= n1 f 1t + n2 f 2 t = f t
de forma que:
f = n1 f 1 + n 2 f 2
Tema 7 - 12
es la frecuencia resultante de la combinacin con una longitud de onda = cf .
Recordemos que, por ejemplo, para la frecuencia L1 (1575.42 MHz) la longitud de
300000 10 3 m / seg
onda era L1 = 19.04cm .
1575.42 10 6 (veces / seg )
En el caso del GPS las combinaciones lineales ms frecuentes son:
Banda estrecha (narrow lane):
n1=1 n2=1
L1+ L 2 = L1 + L 2
L1+ L 2 = 10.7cm
Banda ancha (wide lane):
n1=1 n2= -1
L1 L 2 = L1 L 2
L1 L 2 = 86.2cm
La utilidad de estas dos combinaciones lineales de las portadoras L1 y L2 se pone de

manifiesto a la hora de buscar lo que hemos llamado ambigedad de ciclo inicial, es
decir, el nmero entero de longitudes de onda entre el satlite y el receptor en el
instante inicial de recepcin de la seal.
Estas dos combinaciones son las denominadas con nmeros enteros, cuya ventaja
fundamental es que se conservan como un entero la ambigedad de ciclos. La
siguiente es con nmeros reales:
Libre ionosfera (ionospheric free): Llamada normalmente L3.
f L2
n1=1 n2=
f L1
Tema 7 - 13
f L2
L 3 = L1 L2
f L1
que como cabe esperar por su nombre, tiene la propiedad de reducir los efectos de la
ionosfera sobre la seal recibida por el receptor (se ver en el tema siguiente).
Residuo ionosfrico.
f L1
n1=1 n2=
f L2
f L1
L1, L 2 = L1 L2
f L2
Esta ltima combinacin es usada normalmente en deteccin de saltos de ciclo (se

ver ms adelante). Aqu, como en L3, se pierde la naturaleza entera de la
ambigedad de ciclos.
El problema principal en el uso de las combinaciones lineales de fase es que,

asumiendo un cierto nivel de ruido en la medida de la fase, el nivel de ruido en la
combinacin es mayor. As, por ejemplo, si aplicamos la ley de propagacin de errores
considerando el mismo nivel de ruido en ambas fases, obtenemos que el ruido, tanto
en L1+ L 2 como en L1 L 2 , es mayor en un factor 2 que el ruido de cualquiera de

las dos fases simples. Existen, no obstante, combinaciones de cdigo y fase que evitan
este problema y que se basan en el suavizado de las pseudodistancias de cdigo por
medio de las pseudodistancias de fase.
5.2. Combinacin de pseudodistancias de cdigo y fase: suavizado de
cdigo.
Vamos a ver el principio de las pseudodistancias de cdigo suavizadas por medio de

pseudodistancias de fase. Actualmente las combinaciones de pseudodistancias de fase
y cdigo son una parte importante de la determinacin del posicionamiento en tiempo
real.
Tema 7 - 14
La fase multiplicada por la longitud de onda es una distancia, y por tanto, las
diferencias de fase (multiplicadas por la longitud de onda) son diferencias de
distancias. Si no existiera retardo ionosfrico, las diferencias de pseudodistancias y las
diferencias de fase, seran iguales para un satlite determinado y en dos instantes de
tiempo sucesivos (siempre que no haya prdida de ciclos). Pero la ionosfera produce
un retardo en las pseudodistancias y un adelanto en la fase.
El filtro de Hatch aprovecha esta propiedad, pero tiene una aplicabilidad limitada en el
tiempo debido al efecto ionosfrica. Por ejemplo, en observaciones cada segundo, el
suavizado no se aplica ms de 90 segundos o 100 observaciones. Transcurridas las
observaciones, es necesario reinicializar el algoritmo.
Tambin se utiliza para la deteccin de saltos de ciclo grandes, ya que la aplicacin

supone que no hay prdidas de ciclo en las observaciones de fase. El lmite puede
estar en 15 metros, de tal forma que si se observan discrepancias mayores entre los
incrementos de pseudodistancias y los incrementos de fase (en metros) puede decirse
que hay un salto de 75 ciclos (~19,04 cm cada ciclo en L1).
Consideremos una serie de n observaciones a un determinado satlite, siendo P las

pseudodistancias y C los valores de la fase en metros (n de ciclos * longitud de
onda):
Epoca Pseudodistancia Fase (m)

1 P1 C1
2 P2 C2
.. . .
n Pn Cn
En la hiptesis del algoritmo, efectuamos las diferencias:
Pn P1 = Cn C1 Pn = P 1 + C n C1
Pn P2 = Cn C2 Pn = P 2 + C n C2
. Pn = Pn-1 + Cn Cn-1
Pn Pn = Cn Cn Pn = P n + C n Cn
Sumando y tomando la media:
P1 + P2 + ... + Pn C + C 2 + ... + C n
Pn = + Cn 1 (1)
n n
Ordenando trminos, se obtiene finalmente:
Tema 7 - 15
Pn n 1
Pn = + ( P n 1 + C n C n 1 ) (2)
n n
siendo P n 1 la pseudodistancia suavizada de la poca anterior.
Este filtro de suavizado de cdigo (pseudodistancia) reduce el efecto multipath y el

ruido del receptor.
- Demostracin de (1) a (2):
Supongamos 3 medidas. Entonces, segn (1), las medidas 2 y 3 suavizadas sern:
P1 + P2 C + C2 P1 + P2 + P3 C + C 2 + C3
P2 = + C2 1 ; P3 = + C3 1
2 2 3 3
Sustituyendo P 2 en la expresin de P 3 :
2 P 2 = ( P1 + P2 ) + 2C 2 (C1 + C 2 ) ( P1 + P2 ) = 2 P 2 2C 2 + (C1 + C 2 )
(C1 + C 2 ) = ( P1 + P2 ) + 2C 2 2 P 2
Sustituyendo los parntesis anteriores ( P1 + P2 ) y (C1 + C 2 ) en la expresin de P 3 :
2 P 2 2C 2 (C1 + C 2 ) P3 ( P + P2 ) 2C 2 2 P 2 C 3
P3 = + + + C3 1 +
3 3 3 3 3 3 3 3
En esa expresin, los tres sumandos siguientes son:
2C 2 (C1 + C 2 ) ( P1 + P2 ) 2
+ = P2
3 3 3 3
Por lo que:
2 2 P 2 C 2
P3 = P 2 C 2 + 3 + C3 + P 2 3 P 2
3 3 3 3 3 3
Tema 7 - 16
P3 2
P3 = + ( P 2 C 2 + C3 )
3 3
Con lo cual, generalizando, se llega a la expresin indicada:
Pn n 1
Pn = + ( P n 1 + C n C n 1 )
n n
Ejemplo: Considerando las diez primeras observaciones de cdigo y fase en L1,

detectar si se aprecia, por sus diferencias, algn salto de ciclo en el satlite 01.
2 OBSERVATION DATA G (GPS) RINEX VERSION / TYPE

GG Rinex FJGM 01-Jun-05 09:59:47 PGM / RUN BY / DATE
IGNE MARKER NAME
13411M001 MARKER NUMBER
IGNE Instituto Geografico Nacional OBSERVER / AGENCY
UNKNOWN ASHTECH Z-XII3 RD00 REC # / TYPE / VERS
13 LEAP SECONDS COMMENT
0 LOCAL TIME OFFSET IN SEC COMMENT
ASH700936D_M SNOW ANT # / TYPE
4851137.6820 -314518.6910 4116282.0200 APPROX POSITION XYZ
0.0840 0.0000 0.0000 ANTENNA: DELTA H/E/N
1 1 0 WAVELENGTH FACT L1/2
7 C1 P1 P2 L1 L2 # / TYPES OF OBSERV
9 # OF SATELLITES
1 INTERVAL
2005 6 1 10 0 0.000000 GPS TIME OF FIRST OBS
2005 6 1 10 59 59.000000 GPS TIME OF LAST OBS
END OF HEADER
05 6 1 10 0 0.0000000 0 9G01G13G11G24G28G07G23G20G25
22716242.063 22716241.643 22716245.808 -16893334.62507 -12659358.98107
24497756.402 24497756.376 24497762.292 -4114075.39906 -2548956.38006
20960289.618 20960289.334 20960291.997 -30724566.96707 -22851086.64807
21871456.119 21871455.773 21871461.005 -21208018.98807 -16063122.77207
24588808.426 24588807.870 24588812.174 -8646558.78105 -6465839.22305
22555896.969 22555896.722 22555901.685 -17623212.88907 -13426782.47407
22063265.224 22063265.286 22063266.069 -13911213.64107 -9927736.30707
20388713.281 20388712.891 20388715.906 -30731291.76407 -23619550.60907
24692662.269 24692661.669 24692668.763 -4762921.31305 -3532090.38605
05 6 1 10 0 1.0000000 0 9G01G13G11G24G28G07G23G20G25
22716586.940 22716586.523 22716590.689 -16891522.27107 -12657946.75707
24496932.478 24496932.463 24496938.375 -4118405.10106 -2552330.16506
20960506.169 20960505.881 20960508.550 -30723429.00107 -22850199.92207
21871000.963 21871000.615 21871005.834 -21210410.88507 -16064986.58707
24589180.697 24589180.148 24589184.440 -8644602.55005 -6464314.89205
22555461.578 22555461.346 22555466.298 -17625500.84507 -13428565.29707
22062607.665 22062607.724 22062608.500 -13914669.16807 -9930428.92407
20388640.679 20388640.299 20388643.304 -30731673.26707 -23619847.88407
24692409.437 24692408.826 24692415.945 -4764249.95405 -3533125.68905
05 6 1 10 0 2.0000000 0 9G01G13G11G24G28G07G23G20G25
22716931.899 22716931.486 22716935.659 -16889709.47807 -12656534.19207
24496108.561 24496108.554 24496114.462 -4122734.79706 -2555703.94506
20960722.781 20960722.491 20960725.157 -30722290.70807 -22849312.94107
21870545.817 21870545.492 21870550.694 -21212802.66407 -16066850.31007
24589552.983 24589552.443 24589556.737 -8642646.17605 -6462790.44805
22555026.272 22555026.037 22555030.989 -17627788.38907 -13430347.79807
22061950.157 22061950.221 22061951.002 -13918124.36807 -9933121.28707
Tema 7 - 17
20388568.150 20388567.762 20388570.764 -30732054.41007 -23620144.87807

24692156.683 24692156.063 24692163.177 -4765578.19705 -3534160.68105
05 6 1 10 0 3.0000000 0 9G01G13G11G24G28G07G23G20G25
22717276.958 22717276.546 22717280.707 -16887896.22207 -12655121.26507
24495284.655 24495284.648 24495290.546 -4127064.46506 -2559077.70706
20960939.458 20960939.170 20960941.841 -30721152.06207 -22848425.68607
21870090.714 21870090.393 21870095.576 -21215194.28807 -16068713.91207
24589925.314 24589924.781 24589929.061 -8640689.61205 -6461265.85105
22554591.062 22554590.815 22554595.771 -17630075.45007 -13432129.92407
22061292.724 22061292.793 22061293.561 -13921579.23507 -9935813.39007
20388495.696 20388495.300 20388498.318 -30732435.18607 -23620441.58607
24691904.005 24691903.369 24691910.520 -4766905.98505 -3535195.32205
05 6 1 10 0 4.0000000 0 9G01G13G11G24G28G07G23G20G25
22717622.100 22717621.700 22717625.864 -16886082.44607 -12653707.93407
24494460.762 24494460.766 24494466.650 -4131394.03506 -2562451.39306
20961156.216 20961155.926 20961158.588 -30720013.01207 -22847538.11507
21869635.643 21869635.335 21869640.493 -21217585.70207 -16070577.35107
24590297.673 24590297.156 24590301.428 -8638732.83105 -6459741.08705
22554155.944 22554155.698 22554160.656 -17632362.00207 -13433911.65107
22060635.363 22060635.431 22060636.200 -13925033.68507 -9938505.16907
20388423.316 20388422.935 20388425.942 -30732815.51407 -23620737.94607
24691651.422 24691650.765 24691657.958 -4768233.28405 -3536229.57405
05 6 1 10 0 5.0000000 0 9G01G13G11G24G28G07G23G20G25
22717967.356 22717966.945 22717971.107 -16884268.17907 -12652294.22007
24493636.880 24493636.875 24493642.767 -4135723.55806 -2565825.04606
20961373.042 20961372.751 20961375.414 -30718873.58607 -22846650.25207
21869180.601 21869180.308 21869185.450 -21219976.95707 -16072440.66507
24590670.079 24590669.572 24590673.844 -8636775.84705 -6458216.16305
22553720.917 22553720.674 22553725.622 -17634648.08207 -13435693.01207
22059978.065 22059978.145 22059978.910 -13928487.77807 -9941196.67007
20388351.024 20388350.633 20388353.643 -30733195.44007 -23621033.99207
24691398.914 24691398.230 24691405.477 -4769560.20805 -3537263.53605
05 6 1 10 0 6.0000000 0 9G01G13G11G24G28G07G23G20G25
22718312.737 22718312.321 22718316.485 -16882453.22907 -12650879.97507
24492813.042 24492813.049 24492818.928 -4140052.81706 -2569198.49106
20961589.975 20961589.686 20961592.348 -30717733.59407 -22845761.94707
21868725.632 21868725.351 21868730.474 -21222367.83707 -16074303.68907
24591042.567 24591042.081 24591046.324 -8634818.47905 -6456690.94605
22553286.016 22553285.768 22553290.722 -17636933.48307 -13437473.84207
22059320.888 22059320.966 22059321.727 -13931941.29907 -9943887.72507
20388278.833 20388278.445 20388281.464 -30733574.76907 -23621329.57307
24691146.531 24691145.832 24691153.106 -4770886.45905 -3538296.97505
05 6 1 10 0 7.0000000 0 9G01G13G11G24G28G07G23G20G25
22718658.245 22718657.834 22718662.003 -16880637.54407 -12649465.15607
24491989.264 24491989.266 24491995.140 -4144381.79206 -2572571.71506
20961807.029 20961806.735 20961809.401 -30716592.99607 -22844873.17007
21868270.740 21868270.468 21868275.577 -21224758.30707 -16076166.39207
24591415.124 24591414.657 24591418.894 -8632860.68305 -6455165.39205
22552851.255 22552851.006 22552855.957 -17639218.16307 -13439254.11207
22058663.821 22058663.899 22058664.669 -13935394.21107 -9946578.30607
20388206.776 20388206.385 20388209.399 -30733953.45407 -23621624.65307
24690894.285 24690893.578 24690900.855 -4772212.02505 -3539329.88505
05 6 1 10 0 8.0000000 0 9G01G13G11G24G28G07G23G20G25
22719003.880 22719003.469 22719007.643 -16878821.21607 -12648049.83607
24491165.528 24491165.529 24491171.407 -4148710.55106 -2575944.76606
20962024.175 20962023.890 20962026.554 -30715451.85407 -22843983.97007
21867815.916 21867815.650 21867820.750 -21227148.43207 -16078028.82707
24591787.761 24591787.315 24591791.526 -8630902.48905 -6453639.53005
22552416.620 22552416.372 22552421.325 -17641502.19407 -13441033.87507
22058006.859 22058006.934 22058007.705 -13938846.59007 -9949268.47007
20388134.821 20388134.430 20388137.444 -30734331.56507 -23621919.28507
24690642.164 24690641.452 24690648.743 -4773536.90305 -3540362.25305
05 6 1 10 0 9.0000000 0 9G01G13G11G24G28G07G23G20G25
22719349.634 22719349.220 22719353.399 -16877004.28907 -12646634.04907
24490341.830 24490341.840 24490347.691 -4153039.12206 -2579317.68206
20962241.419 20962241.137 20962243.805 -30714310.22407 -22843094.38907
21867361.145 21867360.891 21867365.976 -21229538.27707 -16079891.04407
24592160.452 24592160.016 24592164.222 -8628944.02605 -6452113.45405
22551982.095 22551981.849 22551986.794 -17643785.62707 -13442813.17307
22057349.977 22057350.065 22057350.828 -13942298.48907 -9951958.26107
20388062.957 20388062.575 20388065.597 -30734709.15607 -23622213.51207
Tema 7 - 18
24690390.146 24690389.417 24690396.710 -4774861.28505 -3541394.23805
Solucin:
# Obs Dif. pseud. Fase (m) Dif. fase

1 3107.571 3216920.179 3109.711
2 2762.694 3216575.061 2764.593
3 2417.735 3216229.859 2419.391
4 2072.676 3215884.569 2074.101
5 1727.534 3215539.180 1728.712
6 1382.278 3215193.697 1383.229
7 1036.897 3214848.085 1037.617
8 691.389 3214502.332 691.864
9 345.754 3214156.457 345.989
10 ---- 3213810.468 -----
Otro algoritmo de suavizado de cdigo con fase similar, pero con observaciones de
doble frecuencia viene descrito en Hoffman.
Considerando medidas de doble frecuencia para la poca t1, se obtienen las
pseudodistancias de cdigo R L1 (t1 ) , R L 2 (t1 ) y las pseudodistancias de fase L1 (t1 ) ,

L 2 (t1 ) . Adems asumimos que las pseudodistancias de cdigo estn escaladas a ciclos
(denotadas como R) al dividirlas por la correspondiente longitud de onda de la
portadora.
Utilizando las dos frecuencias f L1 , f L 2 , se forma la combinacin para las

pseudodistancias de cdigo:
f L1 RL1 (t1 ) f L 2 RL 2 (t1 )

R(t1 ) =
f L1 + f L 2
y para las pseudodistancias de la portadora de fase, la seal banda ancha (wide lane):
( t 1 ) = L1 ( t 1 ) L 2 ( t 1 )
De la primera de estas dos ecuaciones se puede demostrar que el ruido de la

pseudodistancias de cdigo combinada R(t1) se reduce por un factor de 0.7 si lo
comparamos con el ruido de una medida de cdigo simple.
Tema 7 - 19
El incremento del ruido en la seal de banda ancha por un factor de 2 no tiene

efecto porque el ruido de las pseudodistancias de la portadora de fase es menor que el
ruido de las pseudodistancias de cdigo. Adems, la seales R(t1) y (t1) tienen la
misma frecuencia y, por lo tanto, la misma longitud de onda.
Estas dos combinaciones anteriores se forman para cada poca y para todas las pocas
ti despus de t1, se pueden calcular los valores extrapolados de las pseudodistancias de
cdigo R (ti ) ex a partir de:
R(ti ) ex = R(t1 ) + ( (ti ) (t1 ))
El valor suavizado R (t i ) sm se obtiene finalmente por una media aritmtica:
1
R (ti ) sm = ( R (ti ) + R (ti ) ex )
2
Generalizando las frmulas de arriba para una poca arbitraria ti (con la poca
precedente t i 1 ), se puede obtener el siguiente algoritmo de clculo:
f L1 RL1 (ti ) f L 2 RL 2 (ti )

R (ti ) =
f L1 + f L 2
(ti ) = L1 (ti ) L 2 (ti )
R (ti ) ex = R (ti 1 ) + ( (ti ) (ti 1 ))
1
R (ti ) sm = ( R (ti ) + R (ti ) ex )
2
para todo i>1 bajo la condicin inicial R (t1 ) = R (t1 ) ex = R (t1 ) sm .
Este algoritmo asume que los datos estn libres de errores groseros. Sin embargo, los
datos de la fase portadora son sensibles a los cambios en la ambigedad entera (es
decir, la prdida de ciclos). Para solventar este problema, se utiliza una variacin del
algoritmo. Utilizando las mismas notaciones anteriores para una poca ti, la
pseudodistancia de cdigo suavizada se obtiene por:
Tema 7 - 20
R (t i ) sm = R (t i ) + (1 )( R (t i 1 ) sm + (t i ) (t i 1 ))
donde es un factor de peso dependiente del tiempo. Para la primera poca i = 1, el

peso que se toma es = 1; poniendo todo el peso en la pseudodistancia de cdigo
medida. Para pocas consecutivas, el peso se va reduciendo de forma continua
aumentando la influencia de las fases de las portadoras.
Para obtener una estimacin del factor de reduccin, consideremos una reduccin del
peso de 0.01 de poca a poca en un experimento cinemtico con una proporcin de
datos de muestreo de 1 segundo. Despus de 100 segundos, slo se tiene en cuenta el
valor suavizado de la poca previa (aumentado por la diferencia de fase de la
portadora).
De nuevo, el algoritmo fallara en el caso de prdida de ciclos. Una simple

comprobacin de la diferencia de fase de la portadora para dos pocas consecutivas es
la variacin Doppler multiplicado por el intervalo de tiempo, que puede detectar si hay
datos irregulares, como la prdida de ciclos. Despus de la ocurrencia de la prdida de
un ciclo, el peso se inicia a w=1 lo que elimina completamente la influencia de los
datos de fase de la portadora errneos. La clave de esta aproximacin es que la
prdida de ciclos debe ser detectada, pero no tienen que ser corregidos.
6. El formato RINEX.
(W. Gurtner, RINEX version 2.10)

La idea de un formato estndar ASCII para los ficheros GPS fue desarrollada por el
Astronomical Institute of the University de Berna para el intercambio de ficheros entre
las diferentes agencias europeas que participaron en EUREF89 (ms de 60 receptores
de 4 marcas diferentes).
Todos los receptores geodsicos registran una serie de observables:

La medida de fase de una o dos portadoras entre la seal recibida del
satlite y la seal generada por el receptor.
La medida de pseudodistancia (cdigo), equivalente a la diferencia del
tiempo de recepcin (expresada en el marco del tiempo del receptor) y el
tiempo de emisin (expresada en el marco de tiempo del satlite) de la
misma seal.
Tema 7 - 21
La observacin de tiempo del reloj del receptor en el instante de recepcin

de las medidas de cdigo y fase.
En cualquier software de postproceso nicamente se necesitan estas variables adems

de la informacin relativa a la estacin (nombre, altura antena) y no la dems
informacin grabada por los receptores.
Actualmente el formato consta de seis tipos de ficheros ASCII (la anterior versin 2.00
slo constaba de 4 tipos):
1. Observation Data.
2. Navigation Message.
3. Meteorological Data.
4. GLONASS Navigation Message.
5. GEO Navigation Message.
6. Satellite and Receiver Clock Date.
Cada fichero consta de una cabecera (header) y de una seccin de datos. La

informacin de la cabecera se refiere a todo el fichero y por ello es puesta al principio
del mismo. Contiene etiquetas en las columnas 61 a 80 que describen qu tipo de
informacin se encuentra a la izquierda de la misma, en la lnea. Son obligatorias y
deben aparecer exactamente como se describe en los ejemplos.
6.1. Definicin de los observables en RINEX.
Los observables GPS van expresados en tiempo, fase y pseudodistancia:
Tiempo: es el tiempo de la medida en el receptor de las seales recibidas. Es el

mismo para medidas de pseudodistancia (cdigo) y fase y el mismo para
TODOS los satlites observados en esa poca. Est expresado en tiempo GPS
(no UT).
Pseudodistancia (pseudorange, PR): es la distancia (expresada en metros)
desde la antena del receptor a la antena del satlite, incluyendo estados de
reloj (offsets) y otros errores, como los retardos atmosfricos:
Tema 7 - 22
PR = distancia + c * (receiver clock offset - satellite clock offset + otros errores)
Fase: es la medida de la portadora de fase en CICLOS ENTEROS en L1 y L2.

Los receptores con medicin de cuadratura de medios ciclos deben convertir la
medida a ciclos enteros, enuncindolo en la cabecera.
Los observables no estn corregidos de efectos externos como refraccin atmosfrica,

estados de reloj, etc. Si el receptor o el software de conversin corrigen las medidas
mediante el conocimiento del estado de reloj del receptor, debe mantenerse la
consistencia de los tres observables (fase, pseudodistancia y tiempo):
Tiempo (corr) = Time(r) - dT(r)

PR (corr) = PR(r) - dT(r) * c
Fase (corr) = fase(r) - dT(r) * frecuencia
6.2. Denominacin de ficheros.

Se suele usar la nomenclatura ssssdddf.yyt para los ficheros RINEX, donde:
ssss: nombre de la estacin (4 caracteres)

ddd: dia juliano
f: sesin (0 para una sesin que ocupe todo el da)
yy: ao
t: tipo de fichero:
O: Observation file
N: Navigation file
M: Meteorological data file
G: GLONASS Navigation file
H: Geostationary GPS payload nav mess file
Tema 7 - 23
7. Chequeo de observables.
En observaciones geodsicas de precisin o en estaciones permanentes GPS conviene

establecer un protocolo de chequeo de calidad de los observables de un fichero GPS.
Tambin cuando se producen problemas en el clculo es recomendable establecer un
mtodo que aporte pistas acerca de posibles fallos en la observacin y su solucin.
Las redes mundiales de estaciones permanentes GPS chequean sus observables y

junto con los datos, disponen tambin el fichero sumario resultante del chequeo
(*.YYS), normalmente resumido.
Una herramienta muy til para hacer este chequeo es TEQC, de UNAVCO
(http://www.unavco.org). Aunque TEQC tiene una gran variedad de utilidades para la
manipulacin de datos GPS (paso de formatos, edicin, unin, filtrado, etc) su principal
utilidad es la de chequear los ficheros RINEX y ofrecer unos listados con los resultados.
La salida principal es un fichero ASCII con un grfico en el tiempo de observaciones y
un informe con varios parmetros.
A continuacin se expone un ejemplo del fichero de control de calidad resultante de un

fichero RINEX de observacin.
Tema 7 - 24
SV+------------------------------------------------------------------------+ SV
9|I 2Iooooooooooooooooooo| 9
2|ooI I2oooooooooooI Iooooo| 2
14|oo;I 2oooooo1I Ioooooooo| 14
5|oooI 2ooooooooooooooo| 5
1|ooooooI ,IooooooooooII 1oooo| 1
30|ooooooooII Iooooooooooo| 30
6|oooooooooooI ,oooooo| 6
25|oooooooooo,II IoooII Iooo| 25
21|1ooooooooooooooII IIo;m 2| 21
16| IoooooooooooooooooI | 16
15| IIIoooooooooooooo,I | 15
23| I ,IooooooooooooooooI | 23
3| IooooooooooooooooooI | 3
18| IIoooooooooII Iooooooooo;II | 18
22| IooooooooooooII Iooooooo;I | 22
19| ,ooooooooooooooooooI | 19
11| IIooooooooooooooooooI | 11
8| II IIoooooooooooooooI | 8
28| IoooooooI mIoooooooooooII | 28
20| ,oooooooooooooooooII | 20
24| IoooooooooooooooooI | 24
7| ooooooooooooIII IoooooooII | 7
4| -Ioooooooooooooo;II | 4
13| oooooooooooooooo;I | 13
27| IooooooooooooooII | 27
10| -IIoooooooooooooooI | 10
29| IIoooooooooooooooooI | 29
26| IIooooooooooooooooII | 26
Obs|889978878899877778888788899999999987999aa9887899977877888888888987778889|Obs
Clk| |Clk
+---------|--------|--------|--------|--------|--------|--------|--------+
00:00:00.000 23:59:30.000
2005 Jun 1 2005 Jun 1
*********************
QC of RINEX file(s) : vill1520.05O
*********************
Time of start of window : 2005 Jun 1 00:00:00.000
Time of end of window : 2005 Jun 1 23:59:30.000
Time line window length : 23.99 hour(s), ticked every 3.0 hour(s)
Observation interval : 30.0000 seconds
Total satellites w/ obs : 28
NAVSTAR GPS SVs w/o OBS : 12 17 31 32
Rx tracking capability : 12 SVs
Poss. # of obs epochs : 2880
Epochs w/ observations : 2849
Complete observations : 20230
Deleted observations : 1401
Moving average MP1 : 0.333657 m
Moving average MP2 : 0.321619 m
Points in MP moving avg : 50
No. of Rx clock offsets : 0
Total Rx clock drift : 0.000000 ms
Rate of Rx clock drift : 0.000 ms/hr
Report gap > than : 10.00 minute(s)
but < than : 90.00 minute(s)
epochs w/ msec clk slip : 0
other msec mp events : 2 (: 912) {expect <= 1:50}
IOD signifying a slip : >400.0 cm/minute
IOD slips : 839
IOD or MP slips : 840
first epoch last epoch hrs dt #expt #have % mp1 mp2 o/slps
SUM 05 6 1 00:00 05 6 1 23:59 23.99 30 n/a 20230 n/a 0.33 0.32 24
Processing parameters are:

Receiver tracking capability : 12 SVs
Maximum ionospheric rate (L1) : 400.00 cm/min
Report data gap greater than : 10.00 min
Tema 7 - 25
but less than : 90.00 min

Expected rms level of P1 multipath : 50.00 cm
Expected rms level of P2 multipath : 65.00 cm
Multipath slip sigma threshold : 4.00 cm
% increase in MP rms for C/A | A/S : 100.00 %
Points in MP moving averages : 50
Minimum signal to noise for L1 : 0
Minimum signal to noise for L2 : 0
Width of ASCII summary plot : 72
Data indicators on summary plot : yes
Do ionospheric observable : yes
Do ionospheric derivative : yes
Do high-pass ionosphere observable : no
Do multipath observables : yes
Do 1-ms receiver clock slips : yes
Tolerance for 1-ms clock slips : 1.00e-02 ms
Do receiver LLI slips : yes
Do plot file(s) : yes
Observations start : 2005 Jun 1 00:00:00.000

Observations end : 2005 Jun 1 23:59:30.000
Observation interval : 30.0000 second(s)
SV #+hor <ele> #+mask <ele> #reprt #compl L1 L2 P1 P2 CA

--- ------ ----- ------ ----- ------ ------ ------ ------ ------ ------ ------
G 1* 0 0.00 0 0.00 928 865 927 925 870 874 47
G25* 0 0.00 0 0.00 843 726 842 839 737 743 86
G 9* 0 0.00 0 0.00 815 779 815 814 780 797 16
G14* 0 0.00 0 0.00 831 768 831 826 779 771 44
G 6* 0 0.00 0 0.00 721 703 721 721 705 703 16
G 5* 0 0.00 0 0.00 766 739 765 765 741 740 24
G30* 0 0.00 0 0.00 843 786 842 836 787 793 43
G 2* 0 0.00 0 0.00 875 799 873 869 804 815 51
G21* 0 0.00 0 0.00 786 721 785 785 731 730 46
G16* 0 0.00 0 0.00 709 685 709 703 689 687 12
G15* 0 0.00 0 0.00 653 600 653 648 602 614 32
G23* 0 0.00 0 0.00 695 659 695 686 660 666 19
G 3* 0 0.00 0 0.00 753 712 752 742 713 718 24
G18* 0 0.00 0 0.00 867 781 865 863 785 795 66
G22* 0 0.00 0 0.00 873 818 872 872 824 821 46
G19* 0 0.00 0 0.00 722 708 721 721 710 709 11
G11* 0 0.00 0 0.00 776 736 776 775 738 740 33
G 8* 0 0.00 0 0.00 673 618 673 667 620 644 21
G28* 0 0.00 0 0.00 878 809 878 877 816 817 53
G20* 0 0.00 0 0.00 761 736 760 760 739 736 22
G24* 0 0.00 0 0.00 734 706 734 729 708 709 18
G 7* 0 0.00 0 0.00 893 798 891 882 802 805 75
G 4* 0 0.00 0 0.00 678 623 677 672 630 626 40
G13* 0 0.00 0 0.00 708 684 708 707 688 684 19
G27* 0 0.00 0 0.00 623 591 622 622 592 597 25
G10* 0 0.00 0 0.00 702 652 702 694 653 667 26
G29* 0 0.00 0 0.00 766 725 766 756 729 735 17
G26* 0 0.00 0 0.00 759 703 758 754 705 712 41
* = SV with no NAV info
Obs w/ no L1 : 18
Obs w/ no L2 : 121
Obs w/ no P1 | CA : 321
Obs w/ no P2 : 1183
Obs w/ low L1 S/N : 0
Obs w/ low L2 S/N : 0
Obs reported w/ code | phase : 21631

Obs deleted (any reason) : 1401
Obs complete : 20230
No. of Rx clock offsets : 0

Total Rx clock drift : 0.000000 ms
Rate of Rx clock drift : 0.000000 ms/hr
MP1 RMS summary (per SV):
Tema 7 - 26
slips L1 rx L2 rx
SV obs # del <elev> MP1 rms [m] all all all
G 1* 928 63 0.00 0.522135 40 6 0
G25* 843 117 0.00 0.385777 71 7 0
G 9* 815 36 0.00 0.303287 12 0 0
G14* 831 63 0.00 0.363212 37 8 0
G 6* 721 18 0.00 0.192016 13 4 0
G 5* 766 27 0.00 0.328508 19 3 0
G30* 843 57 0.00 0.247835 36 8 0
G 2* 875 76 0.00 0.373264 36 4 0
G21* 786 65 0.00 0.420926 28 3 0
G16* 709 24 0.00 0.231386 10 3 0
G15* 653 53 0.00 0.343628 21 7 0
G23* 695 36 0.00 0.281003 10 0 0
G 3* 753 41 0.00 0.272573 18 4 0
G18* 867 86 0.00 0.282999 52 2 0
G22* 873 55 0.00 0.381020 37 16 0
G19* 722 14 0.00 0.255608 8 2 0
G11* 776 40 0.00 0.271766 25 2 0
G 8* 673 55 0.00 0.335973 15 4 0
G28* 878 69 0.00 0.466879 40 8 0
G20* 761 25 0.00 0.160334 17 5 0
G24* 734 28 0.00 0.265597 13 1 0
G 7* 893 95 0.00 0.501382 64 14 0
G 4* 678 55 0.00 0.460152 29 5 0
G13* 708 24 0.00 0.231636 15 2 0
G27* 623 32 0.00 0.248767 17 5 0
G10* 702 50 0.00 0.626232 18 3 0
G29* 766 41 0.00 0.288295 13 5 0
G26* 759 56 0.00 0.204805 32 7 0
mean MP1 rms : 0.332339 m

# MP1 obs : 20230
# MP1 slips : 746
# Rvr L1 slips : 138
# Rvr L2 slips : 0
MP2 RMS summary (per SV):
slips L1 rx L2 rx
SV obs # del <elev> MP2 rms [m] all all all
G 1* 928 63 0.00 0.275884 7 6 0
G25* 843 117 0.00 0.498867 11 7 0
G 9* 815 36 0.00 0.611520 10 0 0
G14* 831 63 0.00 0.323156 3 8 0
G 6* 721 18 0.00 0.266101 0 4 0
G 5* 766 27 0.00 0.327779 1 3 0
G30* 843 57 0.00 0.230189 6 8 0
G 2* 875 76 0.00 0.332809 13 4 0
G21* 786 65 0.00 0.342629 7 3 0
G16* 709 24 0.00 0.305556 1 3 0
G15* 653 53 0.00 0.225225 11 7 0
G23* 695 36 0.00 0.299574 5 0 0
G 3* 753 41 0.00 0.204983 4 4 0
G18* 867 86 0.00 0.351059 11 2 0
G22* 873 55 0.00 0.473415 3 16 0
G19* 722 14 0.00 0.292644 0 2 0
G11* 776 40 0.00 0.199729 4 2 0
G 8* 673 55 0.00 0.284147 19 4 0
G28* 878 69 0.00 0.325160 8 8 0
G20* 761 25 0.00 0.148530 0 5 0
G24* 734 28 0.00 0.245150 3 1 0
G 7* 893 95 0.00 0.457880 6 14 0
G 4* 678 55 0.00 0.413209 2 5 0
G13* 708 24 0.00 0.220474 0 2 0
G27* 623 32 0.00 0.255417 4 5 0
G10* 702 50 0.00 0.426854 13 3 0
G29* 766 41 0.00 0.334444 7 5 0
G26* 759 56 0.00 0.258180 7 7 0
Tema 7 - 27
mean MP2 rms : 0.321300 m

# MP2 obs : 20230
# MP2 slips : 166
# Rvr L1 slips : 138
# Rvr L2 slips : 0
En primer lugar aparece un ploteado en el tiempo de las observaciones de cada

satlite, con una serie de smbolos cuya prioridad en la observacin sigue un orden
jerrquico. Los ms habituales:
C: salto de reloj para todos los satlites observados.
m: salto de reloj para algunos satlites observados.
I: salto en el retardo ionosfrico de la fase.
M: salto en el cdigo.
1: salto en el cdigo en L1.
2: salto en el cdigo en L2.
-: satlite por encima de la mscara de elevacin pero cuyos datos no fueron

grabados por el receptor.
+: satlite por encima de la mscara de elevacin y cuyos datos completos de

cdigo y fase han sido grabados.
, : cdigo y fase para un satlite es L1 y C/A nicamente (con A/S activado).
; : cdigo y fase para un satlite es L1 y P1 nicamente (con A/S activado).
o: los datos de cdigo y fase para un satlite son L1, C/A, L2, P2 (con A/S
activado).
Normalmente, los saltos ocurren con bajas elevaciones de satlite. En el TEQC la

deteccin de estos saltos se pueden anular si se quiere.
En la lnea Obs del grfico aparece el mximo nmero de satlites (en hexadecimal)
observados en una poca en el intervalo.
Tema 7 - 28
La lnea Clk, ltima del grfico representa posibles saltos de reloj del receptor en la
observacin cuando aparece el smbolo C en el grfico. En la lnea pueden aparecer
los smbolos + o -, indicando que un salto de reloj del receptor positivo o negativo
ha sido detectado. Tambin puede aparecer el smbolo ^ para indicar que se ha
perdido al menos una observacin (una poca) en ese intervalo.
El resto del informe ofrece estadsticas acerca del nmero total de satlites, satlites
sin observaciones, nmero de observaciones posibles y observadas, RMS del multipath
en ambas frecuencias, deriva del reloj del receptor, etc.
Finalmente, para cada satlite aparecen estadsticas acerca del nmero de posibles
observaciones, el nmero de observaciones completas y el nmero de observaciones
en cada observable. Tambin hay estadsticas por satlite del RMS del multipath en
ambas frecuencias (MP1 y MP2).
La realizacin de grficos con estas variables en estaciones permanentes GPS alertan

sobre cualquier anomala en cuanto a recepcin de la seal y calidad de los datos
(sobre todo, el porcentaje de datos recibidos respecto a los esperados).
Tema 7 - 29
Tema 7 - 30
TEMA 8. Fuentes de error en GPS y modelizacin
1. Introduccin.
Como en toda observacin geodsica o topogrfica que se haga, cualquier observacin

con GPS est sometida a varias fuentes de error. Lo importante de ello son dos
aspectos: por un lado saber las causas y la forma de minimizar estos errores, si no se
pueden eliminar completamente y por otro lado, en este ltimo caso de que no se
puedan anular o modelizar, saber sus magnitudes.
En este captulo se analizan las causas del error que tradicionalmente se contemplan,
sin tener en cuenta los condicionantes de tiempos de observacin, equipo,
metodologa, software, etc... Se suelen agrupar en tres causas diferentes: satlite,
propagacin de la seal y equipo de medida, segn la tabla siguiente.
ELEMENTO FUENTE DE ERROR
Errores en el oscilador (reloj)

Errores o variaciones en los parmetros
Satlite orbitales (efemrides transmitidas)
S/A. Disponibilidad Selectiva
Anti-spoofing (AS)
Efecto relativista
Refraccin ionosfrica
Propagacin de la seal Refraccin troposfrica
Prdidas de ciclos
Multipath
Errores en el oscilador (reloj)
Error en las coordenadas del punto de
referencia
Equipo Error en el estacionamiento y manipulacin
Ruido e incertidumbre de medida
Retardos instrumentales
Variacin y desfase del centro de la antena
Tabla 1. Fuentes de error
Algunos de estos errores sistemticos pueden ser modelados e incluso eliminados

utilizando combinaciones apropiadas de los observables a partir de una o dos
frecuencias, o trabajando en modo diferencial, utilizando dos receptores.
Tema 8 1
Dentro de cada apartado se contemplarn los aspectos que nos interesan: causa,
modelizacin, correccin o minimizacin del error y por ltimo, la cuanta del mismo.
El modelado de estos trminos en pseudodistancias entre un receptor i y un satlite j contiene los

trminos:
P1ij = i j + c(dti dt j ) + reli j + Ti j + 1 I i j + K1ij + M Pj1,i + Pj1,i
i j Pseudodistancia o distancia eucldea sat-receptor

c ( dti dt j ) Correccin por diferencia de estados de reloj
reli j Correccin relativista
j
Ti Retardo troposfrico
1 I i j Retardo ionosfrico
j
K1 i Retardos instrumentales
j
M P1,i Multipath
Pj 1,i
Ruido
2. Errores dependientes del satlite.
2.1. Error en el reloj de satlite.
2.1.1. Causa.
Desfase que tiene el reloj del satlite respecto al Tiempo GPS. Los satlites llevan
relojes atmicos con osciladores de cesio o de rubidio, sin embargo ningn reloj,
incluso el atmico es perfecto.
2.1.2. Correccin
Los errores en los osciladores de los satlites pueden eliminarse mediante las
correcciones enviadas en el mensaje de navegacin que recibe cada receptor, las
cuales son calculadas, enviadas y actualizadas por las estaciones de seguimiento. Esto
se hace corrigiendo la deriva con ms de 10 relojes atmicos en tierra muy precisos.
Para cada reloj de satlite se determina el desfase respecto a una poca inicial y los
coeficientes de la marcha o deriva del estado del reloj.
Tema 8 2
Generalmente lo que suele ocurrir es un adelanto del reloj debido a que el satlite est
situado en un campo gravitatorio ms dbil. Por esto se disean los relojes de tal
forma que en la superficie terrestre atrasen y al ponerlos en rbita funcionen bien,
pero es evidente que no se consigue totalmente y existe una deriva de 1 ns cada tres
horas.
En cualquier caso, la correccin de esta fuente de error es casi total. An as, sigue
permaneciendo un pequeo error residual estimado en unos pocos ns (hasta 10) y que
es debido a la imposibilidad de predecir exactamente la marcha del estado del reloj del
satlite.
2.1.3. Cuanta
Si no se hiciese ninguna correccin (por metodologa), al final, en un posicionamiento

simple con un receptor de cdigo, se puede estimar el error producido por esta fuente
en 1 m. Hay que tener en cuenta que un error de 1 nanosegundo de imprecisin en el
reloj del satlite produce 30 cm en la pseudodistancia.
2.1.4. Modelado del estado de los relojes.
El offset del reloj del receptor (dti) se estima al mismo tiempo que sus coordenadas.
El offset de los relojes de los satlites (dtj) se calcula a partir de los valores a0, a1,
a2 y t0 que se transmiten en el mensaje de navegacin, de acuerdo a
(pseudodistancia):
dtj = a0 + a1 (t t0) + a2 (t - t0)2
Donde: a0 = deriva del reloj (clock drift)

a1 = evolucin de la deriva (clock drift rate)
t0 = tiempo del reloj de satlite
2.2.Efecto relativista (relacionado con estados de reloj).
Adelanto del reloj debido a:
1. El satlite est situado en un campo gravitatorio ms dbil (relatividad

general)
2. Velocidad relativa entre ambos (relatividad especial)
Tema 8 3
Modelado del efecto relativista
- Una componente constante que depende del valor del semieje mayor de la
rbita (valor de correccin de la frecuencia del oscilador ~ -4,464 10-10)
- Una componente peridica debida a la excentricidad de la rbita (a corregir por el

receptor):
r v
rel = 2 metros
c
2.3. Errores en los parmetros orbitales del satlite.
2.3.1.Causa
Las estaciones de seguimiento registran datos de pseudodistancia y medidas de fase

que mandan a la Estacin de Control principal, donde se calculan las futuras posiciones
orbitales de los satlites. Estas sern transmitidas a los receptores, a travs de las
efemrides. Pero las efemrides transmitidas por los satlites tendrn asociado un
error, a causa de que es imposible predecir exactamente sus posiciones.
Los satlites se desvan de las rbitas calculadas por diferentes razones, entre las que
se pueden citar:
Variacin del campo gravitatorio.
Variaciones en la presin de radiacin solar (coeficientes de variacin).
Friccin del satlite con molculas libres.
Se han diseado en funcin de estas fuentes unos algoritmos basados en datos

empricos (experimentales), los cuales se transmiten en el mensaje de navegacin
para que se reduzca el error.
Las leyes de Kepler sobre la rotacin de un cuerpo en una rbita estn idealizadas para
un campo gravitatorio esfrico. Para cualquier satlite orbitando entorno a la Tierra no
se da el caso ideal y la posicin kepleriana se ver afectada por esas fuerzas
perturbadoras.
En primer lugar, la Tierra no es una esfera perfecta y por otro lado, tampoco su
distribucin de masas es homognea. El efecto que tiene en el campo gravitacional ya
Tema 8 4
vimos que se representaba por armnicos esfricos a travs del potencial perturbador
en un punto concreto. El coeficiente ms grande es el J2 (o C20), que representa el
achatamiento terrestre en el campo gravitacional. Este coeficiente es 1000 veces ms
grande que el resto, aunque en el clculo de rbitas se usan hasta los coeficientes de
orden y grado (m y n) 36, aunque para el GPS es suficiente llegar a la modelizacin
con grado y orden 8.
Fig. 1. Fuerzas perturbadoras.
Otros planetas (en particular el Sol y la Luna) ejercen atraccin sobre el satlite. Esto
es conocido como el efecto del tercer cuerpo. La atraccin gravitacional del tercer
cuerpo tiene efecto adicional en la rbita del satlite, ya que causan adems las
mareas terrestres y ocenicas. El cambio de la distribucin de masas de la Tierra y la
forma altera el campo de gravedad y tambin las fuerzas actuando sobre cualquier
otro cuerpo en rbita. De todas formas, las magnitudes de estas fuerzas estn
perfectamente modeladas y sus efectos son bien predichos y reducidos.
Por otro lado, el satlite no est viajando por un perfecto "vaco" y experimentar
fricciones atmosfricas. Esto es funcin de la densidad atmosfrica y la altura orbital,
en el caso del GPS, a 20180 km, es notable.
Finalmente, como ltima causa de perturbacin de la rbita se puede citar el impacto

de fotones de luz emitidas por el sol directa e indirectamente (efecto albedo). Esto es
conocido como presin de radiacin solar y ser funcin del rea efectiva del satlite
Tema 8 5
(rea normal expuesta a la radiacin), la superficie de reflectividad, la luminosidad del

Sol y la distancia al Sol. Para satlites GPS esta fuente no se puede ignorar y adems
es bastante difcil su modelizacin, lo cual hace que sea la principal fuente de error en
el desconocimiento de la rbita del satlite en tiempo real. En software de alto nivel
(GAMIT, Bernese...) se introducen en el clculo de rbitas, en las efemrides precisas,
coeficientes de radiacin de presin.
La mayora de todos estos efectos son modelados, aunque es difcil en el caso de la

presin de radiacin solar y las fuerzas perturbadoras "de albedo". Todas las fuerzas
perturbadoras que actan de empuje sobre el satlite son cuantificadas en trminos de
sus aceleraciones perturbadoras. Estos parmetros de perturbacin son:
Correccin al movimiento medio calculado.
Magnitud del cambio de la ascensin recta.
Magnitud del cambio de la inclinacin.
Trminos de correccin en forma de seno y coseno del argumento de la latitud.
Trminos de correccin en forma de seno y coseno del radio geocntrico.
Trminos de correccin en forma de seno y coseno de la inclinacin del plano

orbital.
2.3.2. Correccin
Es evidente que los errores en los parmetros orbitales se pueden eliminar

trabajando con las efemrides precisas, donde aparecen las verdaderas
posiciones de los satlites.
Cuando trabajamos en modo diferencial podemos eliminar casi todos los errores
relativos a los satlites, ya que afectan de forma casi igual a ambos receptores.
En un trabajo normal en modo diferencial ocurrir esto, pero para lneas base
largas los errores en los parmetros orbitales no se eliminan del todo, porque
los errores que provocan en la seudodistancia a un satlite en un punto no son
los mismos que los que se producen en el otro punto para el mismo satlite e
instante. El error depende de la orientacin del vector error para cada uno de
los puntos.
Tema 8 6
En cualquier caso, en postproceso, se recomienda utilizar efemrides precisas

en baselneas > 10 Km (segn tiempo de observacin y mtodo elegido).
Ya hemos visto que las efemrides precisas pueden ser descargadas desde varios
sitios. Normalmente se utilizan las calculadas por el IGS (International for
Geodynamics and GPS Service), que son una combinacin de las calculadas por 7
centros. (ftp://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.htm). El formato estndar es
igsXXXXY.SP3, donde XXXX es la semana GPS e Y el da de la semana (0=dom,
6=sb).
Es un fichero ascii con unos datos de cabecera y un listado con las coordenadas de
cada satlite cada 15 minutos (en Km), en el (ITRF00), y el estado del reloj en ese
momento (en microseg).
/* FINAL ORBIT COMBINATION FROM WEIGHTED AVERAGE OF:

/* cod emr esa gfz jpl ngs sio
/* REFERENCED TO GPS CLOCK AND TO WEIGHTED MEAN POLE:
/* CLK ANT Z-OFFSET (M): II/IIA 1.023; IIR 0.000 *
2000 12 23 0 0 0.00000000
P 1 25009.229226 -1038.379027 -8783.781739 157.623480
P 2 5929.057474 -23003.501053 11964.266325 -315.218438
P 3 18749.526629 12904.610597 -13780.068354 68.678197
P 4 -4920.995246 -25539.899034 4815.595853 621.135986
P 5 -20024.093758 6772.442608 15979.174875 278.625625
Tabla 2. Efemrides precisas.
2.4. Disponibilidad Selectiva (SA) - antes de 01/05/2000.
El Gobierno de los EEUU defini el Posicionamiento GPS estndar: "SPS (Standar

Positioning Service) es el servicio de posicionamiento y tiempo, compuesto por la
frecuencia L1. La frecuencia L1, transmitida por todos los satlites contiene un cdigo
C/A (Coarse Acquisition) y un mensaje de navegacin. El SPS es la capacidad de
proveer a un usuario de un cdigo bsico C/A, no estando disponibles el cdigo P y la
frecuencia L2 a los usuarios SPS. Las precisiones estn garantizadas a los usuarios SPS
mejor que (DoD, 1995):
100 m en posicin horizontal 95% del tiempo

156 m en la componente vertical 95% del tiempo
Tema 8 7
300 m en posicin horizontal 99.99% del tiempo

500 m en la componente vertical 99.99% del tiempo
340 nanosegundos de precisin en t 95% del tiempo
En orden a mantener o limitar estas precisiones el US DoD ha implementado la SA

(Selective Availability- Disponibilidad selectiva) para reducir las capacidades de
posicionamiento horizontal a aproximadamente entre 20 y 100 m y el AS (Anti-
Spoofing) para denegar el cdigo P".
2.4.1. Causa
Como vemos, consiste en una degradacin intencionada de la seal por parte del
Department of Defense (DoD) para el usuario civil. En esta degradacin de la seal se
actuaba sobre los estados de los relojes (dither) y los parmetros orbitales (epsilon).
"Dither" es una manipulacin intencionada de la frecuencia del reloj del satlite, de tal
forma que en la generacin de la onda portadora y los cdigos se varan las longitudes
de onda de la portadora. En otras palabras, bajo la SA, la distancia entre cada chip
cdigo C/A puede variar, no siendo los 293 metros diseados. La rplica generada en
el receptor asume la longitud nominal y las
medidas de pseudodistancia estn basadas en
ello. Los errores tpicos para satlites con la
SA activada estaban en los 100 metros, para
usuarios estndar, no de PPS.
La componente "epsilon" de la SA se refiere a

un error en las efemrides transmitidas, es
decir, en la posicin del satlite. Para
posicionamiento, las coordenadas de los
satlites estaban alteradas usando
informacin incorrecta y los errores en esas
coordenadas se propagaban al receptor.
Fig. 2. Componentes de la SA
Tema 8 8
El 1 de Mayo de 2000, Clinton anunci el fin de la degradacin intencionada de la seal

GPS, llamada SA o Selective Availability. Esto significaba que los usuarios civiles
podan determinar coordenadas 10 veces ms precisas que antes (unos 10 metros).
Fig. 3. Momento de desactivacin de la SA en altura, posiciones independientes.
Fig.4. Momento de desactivacin de la SA, planimetra, posiciones independientes.
Tema 8 9
2.4.2. Correccin.
En GPS diferencial, con lneas base no demasiado grandes, el error introducido en

ambos receptores era similar, con lo cual este error se elimina.
Para aplicaciones geodsicas y topogrficas no ha supuesto apenas mejora, puesto

que el mtodo de trabajo aplicado siempre ha sido diferencial.
2.4.3.Cuanta
Los errores tpicos que se introducan eran de 35 m. (segn algunos autores, 100
m).
2.5. Anti-Spoofing.
2.5.1. Causa
Este mtodo de degradacin de la seal consiste en encriptar el cdigo P mediante el

uso del llamado codigo protegido Y, mezclando P+W de tal forma que solamente
usuarios autorizados tienen acceso al cdigo P.
2.5.2. Solucin
Algunos receptores tienen desarrolladas tcnicas para hacer medidas de cdigo P con
slo aadir un poco de ruido: tcnicas de correlacin cruzada (Talbot, 1992 o Ashjaee
y Lorenz, 1992).
Fig.5. Correlacin cruzada.
La correlacin cruzada se basa en el principio de que el cdigo Y transmitido por un

satlite es el mismo en ambas frecuencias. Por lo tanto, correlando los dos cdigos Y
en L1 y L2, la diferencia entre los respectivos tiempos de viaje puede ser deducida.
Esta diferencia es igual al tiempo de retardo que la frecuencia sufre cuando pasa por la
Tema 8 10
ionosfera. Sumando la diferencia de retrasos de tiempo a la medida de cdigo C/A de

la L1 resulta una medida de pseudorango conteniendo la misma informacin que la
medida de cdigo P en L2.
3. Errores dependientes de la propagacin de la seal.
Las principales fuentes de error pueden ser predecibles (por ejemplo, las causadas por
la geometra) aunque hay otras de naturaleza aleatoria (como las turbulencias
atmosfricas).
La ionosfera y la troposfera causan demoras en la seal de GPS que se traducen en

errores de posicionamiento. Algunos errores se pueden corregir mediante modelacin y
correcciones matemticas. El GPS Diferencial puede eliminar casi todos los errores.
La velocidad de propagacin de la seal es crtica para cualquier sistema de medida de

distancias. Esta velocidad multiplicada por el intervalo de tiempo en que se propag la
seal nos da una medida de la distancia. Si una onda electromagntica se propaga por
el vaco, su velocidad de propagacin, sea cual sea su frecuencia es la velocidad de la
luz (c). Sin embargo, en el caso de observaciones GPS, las seales deben atravesar las
capas de la atmsfera hasta llegar al receptor posicionado sobre la superficie de la
tierra. Las seales interaccionan con partculas cargadas, que provocan un cambio en
la velocidad y direccin de propagacin, es decir, las seales son refractadas. Cuando
la seal viaja por un medio que no es el vaco, sta sufre un retardo debido a que la
velocidad de propagacin es menor, y a que la trayectoria aumenta su longitud al
curvarse por refraccin, si el medio no es istropo.
3.1. Fundamentos: velocidad de fase y grupo.
Un medio en el cual la velocidad de propagacin de las ondas electromagnticas

dependen de las frecuencias es un medio dispersivo. En tal medio la refractividad
depende de la frecuencia o la longitud de onda. El efecto de dispersin es causado por
interacciones electromagnticas entre un campo cargado elctricamente del medio y
un campo externo de ondas penetrantes.
Se deben distinguir:
Tema 8 11
velocidad de propagacin de la fase de una onda particular con longitud de

onda uniforme (velocidad de fase vph).
velocidad de propagacin de un grupo de ondas, generada por la superposicin

de ondas diferentes de diferente longitud de onda (velocidad de grupo vgr).
Considerando una onda electromagntica simple propagndose en el espacio con una

longitud de onda y frecuencia f, la velocidad de su fase ser:
vph = f
En GPS, la portadora de las ondas L1 y L2 se propagan con esta velocidad (es decir, la
fase).
Para un grupo de ondas con frecuencias ligeramente diferentes, la propagacin de la

energa resultante es definida por la velocidad de grupo:
df 2
v gr =
d
Esta es la velocidad que hay que considerar en GPS para las observaciones de cdigo.
Esto implica que las observaciones de cdigo y las de fase se van a comportar de
forma diferente en su propagacin por el mismo medio.
La relacin entre ambas velocidades viene dada por la ecuacin de Rayleigh:
dv ph
v gr = v ph
d
Como vemos, esta ecuacin contiene ya implcitamente el concepto de la dispersin,

ya que vemos que la velocidad de fase depende de la longitud de onda (o la
frecuencia). La velocidad de fase y grupo son iguales en un medio no dispersivo y se
corresponde con la velocidad de la luz en el vaco.
Si lo relacionamos con el ndice de refraccin n, sabemos que la velocidad de

propagacin en cualquier medio es:
c
v=
n
Evidentemente, aplicando esta relacin a las velocidades de fase y grupo:
c c
v ph = v gr =
n ph n gr
Tema 8 12
y aplicando estas relaciones a la anterior ecuacin de Rayleigh, queda la relacin entre

los ndices de refraccin en la forma (ecuacin modificada de Rayleigh):
dn ph
n gr = n ph
d
Esta ecuacin tambin resulta muy til expresndola en funcin de la frecuencia, en

lugar de la longitud de onda, para lo cual hay que derivar la relacin c = f con
respecto a y f:
d df
=
f
y sustituyendo esta relacin en la ecuacin modificada de Rayleigh:
dn ph
n gr = n ph + f
df
3.1. Ionosfera
3.1.1. Causa
La Ionosfera es aquella regin de la atmsfera comprendida entre 100 y 1000 Km de

altitud, donde las radiaciones solares y otras radiaciones ionizan una porcin de las
molculas gaseosas liberando electrones, que interfieren en la propagacin de ondas
de radio.
La Ionosfera es un medio dispersivo para ondas de radio, por lo tanto su ndice de

refraccin es funcin de la frecuencia de la onda.
Este error es negativo para la medida de fase (se produce un avance de la portadora y
se miden distancias ms pequeas), y positivo para las pseudodistancias (se produce
un retardo y se miden distancias ms largas), pero tienen el mismo valor absoluto.
En otras palabras, el cdigo GPS es retrasado resultando las pseudodistancias de

cdigo ms largas comparadas con la distancia geomtrica al satlite y las de fase,
ms cortas:
= + c + N - Iono(f)
Tema 8 13
R = + c + Iono(f)
El ndice de refraccin de una onda simple (fase) refractiva puede ser expresado en
forma de series:
c2 c c
n ph = 1 + 2
+ 33 + 44 + .....
f f f
Los coeficientes c2, c3, c4 no dependen de la frecuencia, sino de la cantidad Ne que

denota el nmero de electrones por metro cbico (densidad de electrones) a lo largo
del camino de propagacin. Usando una aproximacin por eliminacin de las series de
expansin a partir del trmino cuadrtico, tenemos:
c2
n ph = 1 +
f2
diferenciando esta ecuacin:
2c 2
dn ph = df
f3
dn ph
y sustituyendo esta y la anterior en n gr = n ph + f resulta:
df
c2 2c c
n gr = 1 + 2
f 32 = 1 22
f f f
Luego aqu ya vemos que el ndice de refraccin del grupo y la fase tienen signo
diferente respecto a la unidad (ndice de refraccin en el vaco).
Si se estima c2=-40.3 Ne, entonces resulta que ngr> nph y tambin vgr< vph y por tanto
se demuestra lo que se dijo anteriormente: el grupo se retrasa (cdigo) y la fase se
adelanta las distancias de cdigo son medidas demasiado largas y las distancias de
fase son medidas demasiado cortas comparadas con la distancia geomtrica real
satlite-receptor. La cantidad es la misma en ambos casos.
Evaluando estas relaciones con respecto a la distancia geomtrica satlite-receptor (s0)

se obtiene que los retardos ionosfricos son:
Tema 8 14
c c
ph = 2 ds o gr = 2 ds o
Iono Iono
f2 f2
cuyo resultado puede ser escrito tambin como:
40,3 40,3
f2 f2
ph = gr =
Iono Iono
N e ds o N e ds o
Definiendo el contenido total de electrones (TEC) como:
TEC = N e ds o
Y sustituyendo en cada una de las expresiones anteriores:
40,3 40,3
ph = gr =
Iono Iono
TEC TEC
f2 f2
Expresados de esta forma los retardos ionosfricos, tienen dimensiones de longitud. El

TEC es medido en unidades de 1016 electrones por m2 (TECU). En un ejemplo
numrico, para el cdigo C/A, tomando TEC=1, Ionogr= 0,16 m.
Al introducir el TEC, se est suponiendo una columna de 1 m2 de seccin entre satlite

y receptor, pero lgicamente, habr que tener en cuenta la inclinacin de esta
direccin, por lo que lo que se modela es el TVEC (Total Vertical Electron Content) o
TEC para satlites en el cenit. Para otras direcciones, habr que tener en cuenta el
ngulo cenital del satlite segn la figura mediante:
1 40,3 1 40,3
ph = gr =
Iono Iono
TVEC TVEC
cos z ' f 2 cos z ' f 2
Tema 8 15
Fig. 6. Geometra del retardo ionosfrico
En esta figura se representa un modelo muy simple de una capa en el que a partir de
una determinada altura hm se encuentra la ionosfera y el ngulo z (cenital en la base
de la ionosfera) se puede deducir a partir del ngulo z0 en la superficie de la Tierra con
la relacin:
RE
sin z ' = sin z 0
R E + hm
La altura hm de modelo que suele tomarse est entre 300 y 400 km. La importancia de
esta cifra radica en la altura de los satlites (cuanto ms bajos sean, ms influencia
tiene en el resultado).
El error es proporcional a la densidad de electrones (TEC-Total Electron Content) a lo

largo del camino seguido por la seal y ste depende de cinco factores
fundamentalmente:
Latitud geomagntica del receptor.
La hora del da
Elevacin del satlite.
Tema 8 16
Variaciones estacionales y diurnas.
Actividad del Sol (ciclos de 11 aos).
Se producen grandes retardos para seales emitidas desde satlites con baja
elevacin, ya que viajan a lo largo de una gran seccin de la ionosfera, producindose
un pico durante las horas centrales del da y bajando mucho durante la noche
(importancia de observaciones nocturnas), debido a la radiacin solar. En regiones
cerca del ecuador geomagntico o de los polos, tambin el retardo es mucho mayor.
Se pueden utilizar modelos ionosfricos, como el de Klobuchar (1986) que establecen

la distribucin del TEC, pero estas concentraciones de electrones son irregulares y poco
predecibles, por lo que cualquier modelo ionosfrico es slo una aproximacin. Los
receptores de una frecuencia utilizan este modelo: ocho parmetros eran transmitidos
con las efemrides correspondientes al modelo y son usados en forma de polinomio de
tercer grado, dependientes tambin de la hora del da y de la latitud geomagntica del
lugar de observacin. Estos polinomios hacen una estimacin del retardo ionosfrico
vertical, el cual es entonces combinado con un factor de oblicuidad dependiente de la
elevacin del satlite, produciendo un retardo satlite-receptor de la seal. El valor
final provee una estimacin dentro de un 50% del retardo real (entre 5 m por la noche
y 30 m por el da, horas centrales para satlites con baja elevacin y de 3 a 5 m para
satlites con alta elevacin en latitudes medias).
En definitiva, la solucin pasa por tres opciones que vamos a analizar:
1. Medir el TEC.
Algunos organismos (como el CODE, Center Orbit Determination in Europe), calculan

modelos en tiempo casi real a partir de observaciones y los ponen a disposicin pblica
(cada 2 horas).
Tema 8 17
Fig. 7. Evolucin diaria del TEC (CODE)
2. Calcular el efecto del TEC usando un modelo.
El citado modelo de Klobuchar (1986) da como resultado el retardo para medidas de

cdigo en una lnea vertical satlite-receptor. Este modelo es de gran importancia, ya
que se us durante mucho tiempo al transmitirse los coeficientes en el mensaje de
navegacin. El modelo es:
Tema 8 18
2 (t A3 )
Tviono = A1 + A2 cos
A4
donde:
A1= 5*10-9 s = 5 ns
A2 = 1 + 2 IPm + ( 3 IPm ) 2 + ( 4 IPm ) 3
A3= 14h de tiempo local
A4 = 1 + 2 IPm + ( 3 IPm ) 2 + ( 4 IPm ) 3
Los coeficientes i y i para i=1,2,3,4 son los que venan en el fichero de navegacin
de los satlites. El parmetro t es el tiempo local en el punto ionosfrico (IP), que
puede hallarse mediante:
IP
t= + tUT
15
donde IP es la longitud geomagntica del IP (en grados) y tUT es el Tiempo Universal

de la poca de observacin.
Finalmente, IPm es la latitud geomagntica del punto IP. Considerando P, P las
coordenadas geogrficas del Polo geomagntico y IP, IP las del punto IP, IPm se
puede obtener mediante la relacin coordenadas geomagnticas-coordenadas

geogrficas:
cos IPm = sin IP sin P + cos IP cos P cos( IP P )
donde en la poca actual P=78.3 N y P=291.0 E.
3. Eliminar el efecto del TEC (doble frecuencia, libre ionosfera).
Es sin duda, el mtodo ms eficiente y preciso, mediante la utilizacin de las dos

observaciones de doble frecuencia. Es la principal razn tambin de que la seal GPS
tenga dos portadoras L1 y L2 y el mtodo que se utiliza en observaciones de precisin
para geodesia y topografa.
Tema 8 19
Para observaciones de fase, recordamos que el modelo de observacin teniendo en

cuenta el retardo ionosfrico se puede escribir en trminos de distancia como (1 hace
referencia a la observacin con L1 y 2, con L2):
1 1 = 1 + c + 1 N 1 iono
2 2 = 2 + c + 2 N 2 iono
Dividiendo por las correspondientes longitudes de onda:
c iono
1 = + + N1
1 1 1
c iono
2 = + + N2
2 2 2
c
Usando la relacin c=f y por tanto = , sustituimos y obtenemos:
f
f1 f1 iono
1 = + f1 + N 1
c c
f2 f iono
2 = + f 2 + N 2 2
c c
Introduciendo los trminos:

a= +
c
f 2 iono
b=
c
en las expresiones anteriores, estas quedan como:
b
1 = a f1 + N1
f1
Tema 8 20
b
2 = a f2 + N2
f2
en donde b incluye el trmino del retardo ionosfrico. Este se puede eliminar

multiplicando la primera ecuacin por f1 y la segunda por f2 y restando la primera
menos la segunda:
1 f1 2 f 2 = a f1 + N 1 f1 b a f 22 N 2 f 2 + b
2
1 f1 2 f 2 = a ( f1 f 22 ) + N 1 f1 N 2 f 2
2
donde el trmino b ha desaparecido y por tanto el retardo ionosfrico. La combinacin
f1
libre ionosfera finalmente se obtiene multiplicando la ecuacin por y
f f 22
1
2
reordenando trminos:
f2 f12 f2 f12

1 2 = a f + 1
N N 2
f1 f 2 f1 f 2
2 2 1 2 2
f1 f1
Como vemos en esta combinacin desaparece la naturaleza entera de las
ambigedades.
3.1.2. Cuanta
Puede llegar a ser de hasta 100 m en pseudodistancia. Normalmente 10 m.
El retardo ionosfrico es menor en el cenit, aumentando cuando disminuye el ngulo

de elevacin (de ah la mscara de elevacin en una observacin).
Por la noche el TEC tambin es menor (antiguamente obs nocturnas).
An aplicando un modelo, quedar un error residual que afectar mayormente a la

altitud y al clculo del estado del reloj del receptor. De ah tambin que el error
altimtrico sea mayor que el planimtrico.
3.1.3. Correccin o mitigacin
Tema 8 21
Para eliminar el retardo ionosfrico se utilizan dos seales de diferentes

frecuencias. Como hemos dicho que el retardo depende de la frecuencia, ser
distinto para cada una y se podr observar un retardo diferencial entre ambas,
siendo por tanto este retardo deducible. Esta es una de las razones por la que
los receptores de precisin utilizan dos frecuencias (L1 y L2).
La combinacin lineal que elimina el efecto es la llamada "libre ionosfera" o L3:
L3 =
1
(
f12 L1 f 22 L2 )
f f2
1
2 2
Tambin es evidente que trabajando en modo diferencial, el retardo afectar

por igual a estaciones, pero siempre que estn cercanas. Esto no tiene porqu
cumplirse en lneas base largas. De hecho, la combinacin libre ionosfera se
recomienda aplicar en lneas base a partir de 10 km.
La observacin nocturna minimiza el error, cuando el TEC es menor.
Incrementar la mscara de observacin (15 normalmente) minimiza el error

que se introduce al tener en cuenta observaciones de satlites a baja altura, las
cuales atraviesan la ionosfera durante mayor recorrido.
3.2. Troposfera
3.2.1. Causa
De la misma forma, la capa ms baja de la atmsfera, contiene vapor de agua, con lo

cual el ndice de refraccin para un rea parcial es funcin de su temperatura, de la
presin y del vapor de agua.
La Troposfera es la ltima zona o capa de la atmsfera (hasta unos 80 Km, pero slo
en los ltimos 40 se producen retardos significativos), donde se produce retardo y
donde las temperaturas decrecen con el incremento de altura. El espesor de la
Troposfera no es el mismo en todas las zonas. La presencia de tomos y molculas
neutros en la Troposfera afecta a las seales de propagacin electromagntica. El
ndice de refraccin para un rea parcial es funcin de su temperatura, de la presin
de los gases secos y del vapor de agua.
Tema 8 22
Esta atmsfera neutra es un medio no disperso con respecto a las ondas de radio de
frecuencias superiores a 15 GHz, por lo tanto, la propagacin es independiente de la
frecuencia, y esto precisamente hace que el tratamiento y la eliminacin del retardo
troposfrico no se pueda realizar como en la ionosfera, con diferentes frecuencias.
El retardo troposfrico experimentado por una seal que va desde un satlite a un

punto en la superficie, puede ser expresado en primera aproximacin por la siguiente
integral a lo largo del camino recorrido por la seal, s (distancia geomtrica satlite-
receptor):
trop = (n 1)ds
Usualmente, en lugar del ndice de refraccin se utiliza la refractividad:
N trop = 10 6 (n 1)
con lo cual:
trop = 10 6 N trop ds
Esta integral puede ser evaluada conociendo el ndice de refraccin, o puede ser
aproximada por funciones analticas. Pero lo ms normal es utilizar aproximaciones
basadas en modelos atmosfricos simplificados. Algunos de estos modelos son: el
modelo de Hopfield (1969), modelo de Saastamoinen (1972), modelo de Hopfield
modificado, Goad y Goodman (1974), Black (1978), Robinson (1986), etc.
Por otro lado, se han realizado numerosos proyectos para calcular el contenido de
vapor de agua de la troposfera a partir de medidas GPS: meteorologa con GPS,
aprovechando la informacin obtenida del retardo troposfrico, es decir, sera invertir
el camino, conocido el retardo, calcular el ndice de refraccin, y a partir de ah, el
contenido de vapor de agua en la troposfera.
En la mayora de los casos, se considera por separado la componente seca y la

componente hmeda :
NTrop = NdTrop + NwTrop
En este caso:
Tema 8 23
Trop
d = 10 6 N dTrop ds
Trop
w = 10 6 N wTrop ds
y por tanto el retardo troposfrico total:
Trop = Trop
d + Trop
w = 10 6 N dTrop ds +10 6 N wTrop ds
Se ha estudiado mucho el problema de si se puede mejorar el clculo del retardo

troposfrico tomando datos meteorolgicos en el lugar de observacin, pero esto es
algo que normalmente no se ha utilizado y cuyos resultados no han sido satisfactorios.
La componente hmeda varia espacialmente y temporalmente, mientras que la seca

permanece ms estable. La componente seca es la causante de un 90% del total del
retardo y puede ser obtenida con precisin de algunos milmetros a partir de medidas
de presin en superficie. La componente hmeda es funcin del vapor de agua a lo
largo del camino de la seal, y es difcilmente evaluable.
El gradiente trmico admite modelacin con precisin aceptable, pero el principal

problema est en la forma de modelar el vapor de agua, que tiene una irregular
distribucin. El simple uso de medidas meteorolgicas en superficie no puede dar la
precisin alcanzable con los radimetros de vapor de agua. Estos instrumentos miden
la radiacin basal que se recibe desde el espacio en la direccin de la observacin, y
son capaces de medir el contenido de vapor de agua en la atmsfera.
En la prctica, se introducen modelos de refractividad para la componente seca y la

hmeda, bien conocidos desde hace mucho tiempo (ejemplo, modelo de Essen y
Froome, 1951). La correspondiente a la componente seca es:
_
p
, 0 = c1
N dTrop , c1 = 77,64 Kmb 1
T
donde p es la presin atmosfrica en milibares (mb) y T la temperatura en grados

kelvin ( K).
La componente hmeda es:
Tema 8 24
_
e _ e
,0 = c2
N wTrop + c3 2 , c 2 = 12,96 Kmb 1
T T
c3 = 3,718 10 5 K 2 mb 1
donde e es la presin parcial de vapor de agua en mb y T es la temperatura en Kelvin
de nuevo. Los valores c 1 , c 2 y c 3 se determinan empricamente.
1. Modelo de Hopfield.
Usando datos empricos que cubran toda la Tierra, Hopfield (1969) desarroll este
modelo, dando una refractividad seca como funcin de la altura:
4
hd h
N trop
d ( h) = N trop
d ,0
hd
asumiendo una capa que afecta al retardo troposfrico seco con espesor:
hd = 40136 + 148.72 (T 273.16) metros
es decir, algo ms de 40 km. Operando y sustituyendo en la expresin del retardo

troposfrico resulta:
10 6 trop
trop
d = N d ,0 hd
5
En cuanto a la parte hmeda, como se ha dicho, resulta ms complicado debido a la

fuerte variacin en el tiempo y el espacio, resultando anlogamente:
4
hw h
N trop
w ( h) = N trop
w, 0
hw
donde se usa el valor medio hw=11000 metros, aunque se usan otros valores,
normalmente para la componente hmeda entre 10 y 13 km. Anlogamente:
10 6 trop
trop
w = N w , 0 hw
5
Tema 8 25
y el retardo troposfrico total ser:
10 6
trop = , 0 hw + N d , 0 hd
[ N wtrop trop
expresado en metros.
Evidentemente, el modelo expresa el retardo troposfrico en el cenit. Hay que tener en

cuenta la trayectoria real teniendo en cuenta el ngulo cenital, lo cual se expresa como
funcin de mapeado (mapping function). Introduciendo esto el retardo queda como:
10 6
trop = , 0 hw m w ( E ) + N d , 0 hd m d ( E ))
( N wtrop trop
donde m(E) es la correspondiente funcin de mapeado. Siendo E la elevacin del

satlite en la estacin:
1 1
md ( E ) = mw ( E ) =
sin E + 6.25
2
sin E 2 + 2.25
Hay otras funciones de mapeado mucho ms complicadas, aunque ms efectivas. La

ms conocida y usada es la funcin de Niell (1996):
a ah
1+ 1+
b b
1+ 1+ h
1+ c 1 1 + ch
m( z ) = + h(km)
a cos z cos z + ah
cos z +
b bh
cos z + cos z +
cos z + c cos z + c h
Los coeficientes a, b, c... son listados en dos tablas en funcin de la latitud (una para
la componente seca y otra para la hmeda).
Una mejora a este modelo (Hopfield) lo constituye el de Hopfield modificado, en el que

se asumen diferentes capas concntricas expresados en forma de integral entre
r=radio de la Tierra hasta r=rd o r=rw.
Tema 8 26
2. Modelo de Saastamoinen.
La refractividad se deduce de las leyes de los gases, siendo en total:
0.002277 1255
trop = p+ + 0.05 e tan 2 z
cos z T
donde:
z es el ngulo cenital del satlite
p la presin atmosfrica en mb
T la temperatura en K
e la presin parcial de vapor de agua en mb.
Usando parmetros de una atmsfera estndar al nivel del mar, resulta el retardo
troposfrico en el cenit de 2.3 metros.
Otro modelo modificado de Saastamoinen aade dos trminos correctores, uno

dependiente de la altura de la estacin y otro que depende de la altura de la estacin
en combinacin con la altura cenital del satlite:
0.002277 1255
trop = p+ + 0.05 e B tan 2 z + R
cos z T
donde los trminos B y R se interpolan de tablas.
3.2.2. Solucin
Como se ha dicho, lo que se hace es utilizar modelos atmosfricos

simplificados: Hopfield (1969), Saastamonien (1972), Hopfield modificado,
Goad y Goodman (1974), Black (1978), Essen y Froome (1986), etc. Todos los
software del mercado pueden resolver el problema de esta forma, con
numerosos modelos troposfricos.
Estimacin de los "zenith path delays" (ZPD), introducindolos como incgnitas

en el sistema de ecuaciones o una vez determinadas las ambigedades.
Normalmente se estiman los ZPDs diferentes cada hora y en cada estacin.
Tema 8 27
Trabajando una vez ms en modo diferencial, el retardo puede eliminarse, ya

que puede ser aproximadamente el mismo en una y otra estacin.
Observaciones a baja altura, incrementarn proporcionalmente al coseno del

ngulo cenital el error (mnimo con z=90, cos 90 = 0).
Se puede mejorar el clculo del retardo troposfrico tomando datos

meteorolgicos (en teora)???
3.2.3. Cuanta
El retardo troposfrico causa un error de 1.9 - 2.5 m en la direccin cenital y se

incrementa cuando decrece el ngulo, llegando a ser de 20 - 28 m a unos 5
(volvemos a recalcar la importancia de la mscara de elevacin en una observacin).
Los modelos que se introducen pueden llegar a corregir el error hasta dejarlo en 1 5
cm.
3.2.4. Modelado de la troposfera en observaciones de cdigo.
En un 90% se puede modelar con:
- ddry es el retardo vertical debido a la componente seca (O y N en equilibrio

hidrosttico)
Ti j = (d dry + d wet ) m(elev)
- dwet es el retardo vertical debido a la componente hmeda (vapor de agua)

3
d dry = 2,3( 0,11610 H)
m
H, altura s.n.m, en m
d wet = 0,1 m
Y el factor de oblicuidad para proyectar el retardo vertical en la direccin sat-receptor:
1,001
m(elev) =
0,002001 + sen 2 (elev)
3.3. Prdidas de ciclo.
Tema 8 28
3.3.1. Causa
Las prdidas de ciclos o "cycle slip" suponen un salto en el registro de las medidas de
fase por:
interrupcin o prdida de la seal enviada por el satlite (rboles, edificios,

montaas...), sin duda es la causa ms frecuente.
baja calidad de la seal, SNR (calidad seal-ruido) debido a una baja elevacin
del satlite, malas condiciones ionosfricas, multipath, etc.
fallo en el software del receptor, que lleva a un procesamiento incorrecto de la

seal.
mal funcionamiento del oscilador del satlite (menos probable).
Los receptores, lo que miden es la diferencia entre la fase de la portadora transmitida

del satlite y la fase de la seal rplica que genera el receptor. Esta medida puede
estar entre 0 y 1 ciclo (0 y 2). Durante el registro, el contador se incrementa en una
unidad cuando la fase (fraccional) cambia de 2 a 0.
El nmero entero inicial de ciclos entre el satlite y el receptor no se conoce y tiene

que ser calculado (ambigedad). Esta cantidad o ambigedad inicial de fase
permanece siempre que no exista prdida de seal. Una prdida de seal causa un
salto en la fase acumulada de un nmero entero de ciclos entre un tiempo t1 y un
tiempo t2. Obviamente, esto afecta nicamente a las medidas de fase.
La representacin grfica de un salto de ciclo puede verse en la siguiente figura.

Cuando se representa grficamente las medidas de fase con respecto al tiempo, esta
queda representada por una curva suave. Cuando hay un salto de ciclo, aparece una
discontinuidad en la funcin.
Tema 8 29
Fig. 8. Salto de ciclo.
3.3.2. Correccin
El problema es sencillo y tambin su solucin, siempre que el salto de ciclo o

prdida no sea muy grande.
La deteccin es sencilla por medio de un chequeo. Una vez detectado que hay
un salto de ciclo y el tamao de la prdida de ciclo, la reparacin se hace
corrigiendo a todas las observaciones de fase siguientes para este satlite,
segn una cantidad fija.
Tambin el software interno del receptor es capaz de detectar y corregir estas

prdidas.
La deteccin y correccin de saltos de ciclo se puede llevar a cabo mediante un sencillo

algoritmo en dos pasos:
1. Chequear todas las observaciones y encontrar los intervalos de tiempo con saltos de
ciclo, chequeando que las dobles diferencias de fase estn dentro de una funcin
suavizada de tiempo que pueda ser representada por un polinomio de grado pequeo
(q), calculando las q+1 primeras derivadas y chequeando si dentro o no de esta
cantidad se encuentra el error medio cuadrtico esperado.
2. Si es posible, reparar los saltos de ciclo, corrigiendo todas las observaciones a

partir de la primera poca en la que encuentra el salto de ciclo. Si no es posible
Tema 8 30
reconstruir la seal, esas pocas tienen que marcarse como "outlier" e introducir una
nueva incgnita de ambigedad en las ecuaciones.
En realidad la formulacin para la deteccin y reparacin de saltos de ciclo es bastante

amplia e incluye observaciones de cdigo y de fase para su deteccin. El chequeo se
hace con fase (L1 o L2), combinaciones de fases, combinaciones de cdigo y fase o
combinaciones de fase con frecuencia Doppler. El chequeo in situ es muy importante
porque permite detectar el salto y corregirlo mediante un software interno en el
receptor para una estacin. Cuando hay dos estaciones involucradas, se chequean las
simples, dobles y triples diferencias.
Una opcin buena para el chequeo es tambin la combinacin denominada residuo

ionosfrico de ambas medidas de fase:
f1 f b f2
1 2 = N 1 1 N 2 1 12
f2 f2 f1 f2
En condiciones ionosfricas normales, si no hay saltos de ciclo, las variaciones

temporales del residuo ionosfrico debera ser pequeo. Los indicadores de saltos de
ciclo son pequeos saltos en los sucesivos valores de este residuo ionosfrico. Para la
investigacin de si el salto fue en L1, L2 o en ambos, existen otras combinaciones con
cdigo.
3.4. Multipath o Multitrayectoria.
3.4.1. Causa
Este efecto es causado por mltiples reflexiones de la seal emitida por el satlite en
superficies cercanas a la antena. La consecuencia es que las seales recorren un
camino ms largo y puede distorsionar la amplitud y forma de la onda.
El efecto multipath depende de la frecuencia de la portadora. Por lo tanto, las medidas

de fase se vern menos afectadas que las medidas de cdigo, donde el efecto
multipath puede alcanzar hasta el nivel de metro.
Tema 8 31
Fig. 8. Multipath.
La dificultad proviene de que las tcnicas de GPS diferencial no eliminan los efectos de
multipath, puesto que es dependiente del sitio de observacin, sin embargo el
equipamiento y la eleccin de un buen sitio de estacin s que evitan que se produzca
este indeseado efecto en una observacin GPS.
Se pueden agrupar los errores de multipath en tres clases diferentes:
Difusin proveniente de un rea grande (por ejemplo, si la seal pasa a travs

de una tela metlica).
Reflexin especular en objetos bien definidos o superficies reflectantes al lado

de la antena.
Fluctuaciones de muy baja frecuencia asociados generalmente con reflexin en

la superficie del agua.
3.4.2. Solucin
Elegir puntos protegidos de reflexiones de edificios, vehculos, rboles,

plataformas reflectantes metlicas...
Imponer una vez ms la mscara de elevacin, ya que con seales procedentes

de satlites a baja altura, el efecto ser mayor o ms fcil que pueda darse.
Tema 8 32
Tambin el diseo de la antena reduce considerablemente el efecto, mediante

antenas tipo choke ring o "anillos de choque" se reducen las interferencias de
seales con baja elevacin o procedentes de multipath.
Fig. 9. Esquema y antena "choke ring".
El plano de tierra combinado con anillos circulares estn diseados para rechazar el
multipath en las frecuencias de GPS. Este es uno de los aspectos ms investigados
en los ltimos aos y en el que muchos fabricantes han avanzado, desarrollando
tcnicas de deteccin y correccin, sobre todo para equipos de gama alta,
geodsicos, estaciones permanentes, etc. Se basa en discrimar la onda secundaria
procedente de un multipath o rebote y eliminarla: Si la Amplitud de la onda
primaria = Amplitud onda secundaria, pero la diferencia de fase = 180, la seal
reflejada se cancela, permaneciendo la directa.
Fig. 10. Dispersin de medidas en un antena con y sin choke rings (fuente: Leica)
Utilizando antenas con "plano de tierra", ground plane, para evitar ondas que
provengan de la parte inferior de la antena. Esta es una alternativa a la
utilizacin de antenas con anillos de choque. Suele ser el plano un disco
metlico donde est el cuerpo de la antena.
Tema 8 33
Incrementando el t de observacin tambin se reduce el efecto, puesto que el

ngulo SV-receptor cambia. Por ello, tambin, al cambiar el ngulo, el efecto
multipath permanecer por periodos ms o menos cortos y el efecto se
enmascarar. Para aplicaciones geodsicas suelen utilizarse periodos de ms de
dos horas. Para controles topogrficos ser conveniente ante la sospecha de
elementos que puedan causar multipath, la eleccin de periodos de observacin
ms largos que los recomendados.
Utilizando materiales radioabsorventes alrededor de la antena, suele hacerse en

estaciones permanentes GPS.
3.4.3. Cuanta
El efecto depende de la frecuencia y por ello las medidas de fase estn menos
afectadas que las de cdigo, donde pueden llegar a 1 m. Incluso en observaciones de
cdigo pueden ser del orden de hasta 10-20 m e incluso 100 m en las cercanas de
edificios. Casos extremos de multipath producen prdidas de ciclo o seal.
En el caso de observaciones de fase para posicionamiento relativo con lneas base

cortas y buena geometra de satlites y un cierto tiempo de observacin, el multipath
no debera tener efectos mayores que 1 cm. Efectuando observaciones ms o menos
largas, periodos intermitentes de multipath no son un problema, por ejemplo cuando el
receptor es estacionado al lado de una autopista y grandes camiones pasan cerca de la
antena. En este caso, observaciones en esttico rpido o cinemtico se ven ms
afectadas por el mutipath.
3.4.4. Modelo matemtico
La consecuencia del multipath es que la seal recibida tiene un error en la fase relativa
(phase offset).
No existe un modelo general para el efecto multipath debido a la arbitrariedad de las

diferentes situaciones geomtricas que se pueden dar. Sin embargo, su influencia se
puede estimar utilizando una combinacin de medidas de cdigo y fase L1 y L2. El
principio est basado en el hecho de que la troposfera, errores de reloj y efectos
relativistas tienen las misma magnitud en la fase y en el cdigo. Sin embargo esto no
sucede con la refraccin ionosfrica y el multipath, ya que como hemos dicho
anteriormente, dependen de la frecuencia.
Tema 8 34
Tomando medidas de cdigo y fase con la combinacin libre ionosfera y formando las
correspondientes diferencias, los efectos mencionados desaparecen excepto el
multipath. Los residuos (quitando un bajo nivel de ruido) corresponden al efecto
multipath.
El efecto del multipath en la fase puede ser estimada teniendo en cuenta que la seal
directa e indirecta que llega al centro de la antena puede representarse como:
Seal directa: a cos
Seal reflejada o indirecta: a cos( + )
Donde a es la amplitud y la fase de la seal directa. La amplitud de la seal indirecta

es reducida por el trmino debido a la reflexin en una superficie. Tambin la fase de
la seal indirecta es retardada en la cantidad , que es funcin de la configuracin
geomtrica. La superposicin de las seales se representa como:
a cos + a cos( + )
Desarrollando esa expresin se llega la expresin para M (M=multipath) que

corresponde a:
sin
tan M =
1 + cos
El factor puede variar entre 0 y 1. Si =0 (entonces no hay seal reflejada ni

multipath) el resultado es que M=0, o sea, la seal resultante es igual a la directa.
La reflexin ms fuerte que puede darse es si =1, con lo cual resulta M = 0,5 .
Evidentemente, se puede expresar en funcin de la distancia como una funcin del

camino extra recorrido por la seal, s. En el caso de un reflector horizontal (suelo),
segn la figura, expresando la deriva de la fase en ciclos:
1 2h
= s = sin E

donde h es la altura de antena al suelo, E la elevacin del satlite.
Tema 8 35
Fig. 11. Geometra del multipath.
4. Errores dependientes del receptor.
4.1. Estado de reloj de receptor
4.1.1. Causa
Igual que el error de reloj en el satlite, cuando el receptor recibe una seal, en ese
momento su reloj interno tendr un desfase respecto a la escala de tiempo.
El oscilador del GPS se usa para generar la seal rplica. Sin embargo, este error
afectar por igual a todas las medidas de los satlites de los que estn registrando
simultneamente. Para determinar la posicin se necesitan 3 SV y uno ms para
determinar el error de reloj del receptor.
Se podra mejorar instalando en los receptores GPS relojes atmicos, mucho ms

precisos, sin embargo, no es prctico, puesto que la relacin coste/beneficio no
resultara nada rentable. La observacin de un cuarto satlite hace que se resuelva el
estado del reloj del receptor de una manera ms cmoda. Esto har que se pueda
ajustar el reloj de nuestro receptor con una precisin como si fuera atmico. Los
receptores corrigen su reloj cada segundo siguiendo una observacin a un satlite, por
eso se emplean receptores GPS simplemente para tener una referencia precisa de
tiempos.
4.1.2. Solucin
Tema 8 36
Se eliminarn trabajando con posicionamiento relativo por medidas de fase,

planteando las ecuaciones de dobles diferencias.
En receptores geodsicos o topogrficos estos errores se minimizan, debido a la

mayor precisin de sus relojes.
4.2. Variacin del centro de fase de la antena.
4.2.1. Causa
Este error se debe a la falta de coincidencia entre el centro radioelctrico o punto al

que realmente llega la seal y el centro mecnico o fsico, generando un error residual
por excentricidad que puede ser de unos milmetros. Es similar a las correcciones
introducidas en un distancimetro para la constante del prisma, por falta de
coincidencia entre el eje y el centro del prisma.
Adems, este centro de fase vara en funcin de la altura de los satlites de

observacin.
Fig. 12. Excentricidad del centro de fase de antena.
Para receptores de doble frecuencia, habr dos centros de fase, para L1 y L2, con sus
diferentes variaciones y su valor es variable, dependiendo del tipo de antena en el
mercado.
4.2.2. Correccin
En los software de clculo diferencial, se incluyen ficheros para esta correccin (mm),
en forma de tablas como la que se muestra a continuacin, donde se incluyen los
Tema 8 37
incrementos en la altura de antena en funcin de la elevacin de los satlites

(PHAS_IG.01- PCV, Phase Center Variation):
RECEIVER TYPE ANTENNA TYPE FROM TO TYP D(Z) D(A)

******************** ******************** ****** ****** *** *** ***
TRIMBLE 4000SSI TRM23903.00 0 999999 1 5 360
A\Z 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
L1 0 0.00 4.90 9.30 13.10 16.10 18.40 19.90 20.50 20.40 19.60
L2 0 0.00 0.10 0.50 1.00 1.60 2.10 2.50 2.80 2.80 2.70
Como se puede ver, la L2 es mucho ms estable.
Todas las antenas del mercado tienen su calibracin con los correspondientes valores
de PCV.
Al trabajar en modo diferencial, se han de orientar todas las antenas hacia el

mismo punto aproximadamente (convencionalmente, el norte), ya que en fbrica se
montan todas las antenas con la misma orientacin en la carcasa. Este error es
calibrado en funcin de la altura de horizonte de cada satlite, y aunque afecta
mayormente a la componente vertical, tambin existe un desplazamiento horizontal.
Fig. 13. PCV en una antena Trimble.
4.3. Incertidumbre de medida
4.3.1. Causa
Cualquier medida electrnica est sujeta a un error de medida aleatorio (o ruido).
Tema 8 38
El error aleatorio es considerado como la desviacin con respecto a cero de las

medidas hechas.
4.3.2. Cuanta
Para la mayora de los receptores de precisin, la incertidumbre en la medida de fase

es de unos 2 mm o incluso 1 mm en condiciones ideales (geometra satlites, actividad
atmosfrica, obstculos...) y de algn centmetro para medidas de cdigo, aunque
lgicamente depender de la calidad del receptor GPS.
4.4. Retardos instrumentales.
Causa
Antenas, cables y filtros utilizados en receptores y satlites
Modelado
Se descompone en un retardo del satlite y otro del receptor.
- Receptor: Se modela incluyndolo en el offset del reloj del receptor

- Satlite: se transmite en el mensaje de navegacin (Total Group Delay) de
cada satlite.
En receptores de doble frecuencia se incluye y elimina un trmino (TGD) en la

combinacin libre ionosfera (acuerdo de ICD GPS-2000)
4.5. Otros errores en los equipos.
Otro grupo de errores que se nos pueden presentar pueden ser debidos a:
Desconocimiento de las coordenadas aproximadas correctas de la estacin,

imprescindibles para la linealizacin de las relaciones de observacin.
Error en el estacionamiento de la antena.
Error en la medida de la altura de antena. Aunque parezca una perogrullada, no es

as y muchos problemas vienen por este motivo. Sobre todo, es frecuente la
indeterminacin en saber dnde se refiere la altura (centro de fase, plano de tierra,
parte inferior de la antena) y el modo (vertical, inclinada). Es de vital importancia
Tema 8 39
anotar y referenciar claramente este aspecto en cualquier observacin, ya que, aunque

de todos es sabido que hay que hacerlo, muchos errores en el postproceso se deben a
confusiones de este tipo.
Errores en la manipulacin de los equipos. Por ejemplo, comenzar una observacin

sin que se hayan sincronizado perfectamente los relojes (se introducira ruido en la
observacin).
5. Niveles de precisin en GPS.
5.1. Anulando errores con DGPS.
La forma de evitar la mayora de los errores es trabajar en modo diferencial.

Asumiendo que los dos receptores no estn demasiado lejanos uno del otro, los errores
debidos al reloj del satlite, orbital, ionosfrico, troposfrico y la SA afectar a ambos
receptores de la misma forma y con la misma magnitud. Si conocemos exactamente la
posicin de uno de los receptores, los errores incidentes en ese punto se pueden
extrapolar al punto de coordenadas no conocidas y compensar en modo diferencial.
Ahora bien, debido al movimiento de los satlites y los cambios en sus relojes, las
correcciones pueden cambiar rpidamente con el tiempo. Trabajando con correcciones
en tiempo real es importante la rapidez en la transmisin de las correcciones.
Por otro lado, a medida que crece la longitud de la lnea base, la correlacin entre los
errores en ambos puntos disminuye. En otras palabras, habr errores residuales en la
posicin calculada del punto a determinar que depende de la proximidad a la base. Un
valor tpico es el de 1 mm por Km, trabajando con receptores de doble frecuencia (1
ppm). Para receptores de una frecuencia, el error puede crecer el doble, 2 ppm.
Como vemos en la tabla siguiente, el modo diferencial anular la mayora de los

errores excepto los errores del receptor y el multipath. Estos errores son locales en
cada receptor y no podrn ser anulados en modo diferencial.
Tema 8 40
Fig.14. Tablas de errores estndar con GPS y DGPS cdigo C/A (Segn las fuentes, los
valores pueden variar significativamente)
El error de receptor (o ruido) es tpicamente de 10 cm para receptores de cdigo y de

1 mm para fase. En receptores de alta calidad, estos errores son ms pequeos an. El
error de multipath puede ser de varios metros para cdigo y algunos centmetros para
la fase. Es decir, si evitamos el multipath, podemos llegar a obtener precisiones
milimtricas con fase y decimtricas con cdigo.
5.2. Diferentes receptores.
Bsicamente podemos encontrar tres tipos de receptores en base al observable que

colectan y por tanto, a su precisin (y directamente el precio):
5.2.1. Receptores cdigo C/A.
Los receptores de cdigo proporcionan precisiones tpicas de 1 a 5 metros en modo

diferencial y entre 15 - 25 m en modo absoluto. Es evidente que para aplicaciones de
navegacin o actualizacin de cartografa a pequeas escalas esta precisin es
suficiente.
Esta precisin de 1 - 5 m en la posicin podra ser para ocupaciones de una sola poca.
Con tiempos de ocupacin mayores (3 minutos), nos darn precisiones dentro del
metro e incluso menos, aunque depende de muchos factores (distancia a la base,
configuracin, hora...).
Tema 8 41
5.2.2. Receptores con observaciones de fase.
Los receptores con observaciones de fase proporcionan una precisin dentro de los 10
- 30 cm en modo diferencial, suficientes para actualizacin de todo tipo de cartografa,
por grande que sea la escala.
Estos receptores "cuentan" el nmero de ondas que contiene la seal C/A, desde el
satlite al receptor, dando una precisin mayor. Sin embargo, requiere una ocupacin
mucho mayor para obtener 10-30 cm. Inicializando un trabajo con observaciones de
fase en un punto de coordenadas conocidas requiere una ocupacin mnima de 5
minutos. Otros requerimientos adicionales en funcin del mtodo de observacin,
como por ejemplo la necesidad de cercana a la base o la necesidad de mantener la
constelacin de satlites durante el trabajo, sern siempre limitadores.
5.2.3. Receptores de doble frecuencia.
Estos receptores proveen precisin subcentimtrica en modo diferencial, para

aplicaciones geodsicas o trabajos topogrficos de precisin.
Fig. 15. Precisin de los equipos GPS segn el modo de trabajo y el tipo de receptor.
Tema 8 42
5.3. Indicadores de Precisin
5.3.1. Error equivalente al usuario (UERE)
Un parmetro que aglutina y engloba a todos los errores vistos y dan un indicador al
usuario es el UERE.
UERE (User Equivalent Range Error): es el error equivalente en distancia al usuario.

Se define como un vector sobre la lnea vista entre el satlite y el usuario resultado de
proyectar sobre ella todos los errores del sistema:
- incertidumbres en las efemrides
- errores de propagacin (ion, trop,...)
- errores de tiempo de los relojes
- ruido del receptor GPS.
Este error es equivalente para todos los satlites.
Se trata de un error cuadrtico medio.
5.3.2. Dilution of Precision (DOP)
El indicador de precisin que normalmente se maneja es el DOP (Dilution Of Precision).
- El DOP es la contribucin puramente geomtrica a la incertidumbre de un

posicionamiento.
- Las mediciones de los satlites pueden ser mejores o peores dependiendo de qu

satlites se empleen para efectuar una medicin de posicin, ya que dependiendo de
los ngulos relativos en el espacio la geometra puede aumentar o disminuir la
incertidumbre.
- As, el lugar geomtrico de puntos a una determinada distancia del satlite es en

realidad una esfera "difusa". Como la posicin del usuario quedaba definida por la
interseccin de dichas esferas ya no ser un nico punto sino un cierto volumen.
- Es inversamente proporcional al volumen de la figura generada entre SV y receptor.
Tema 8 43
- En general existe buena configuracin para DOPs < 4.
El DOP se puede dividir en varios trminos:
GDOP (Geometric DOP), suministra una incertidumbre como consecuencia de la

posicin geomtrica de los satlites y de la precisin temporal.
PDOP (Position DOP), incertidumbre en la posicin debido nicamente a la posicin

geomtrica de los satlites.
HDOP (Horizontal DOP), incertidumbre en la posicin horizontal que se nos d del

usuario. buen GDOP mal GDOP
VDOP (Vertical DOP), suministra una informacin sobre la incertidumbre en la

posicin vertical del usuario.
TDOP (Time DOP), precisin transmitida en el tiempo.
Algunas consideraciones sobre el DOP:
DOP sirve mayormente para navegacin diferencial, pues se elige la mejor

configuracin de 4 satlites que puedan ver al mismo tiempo las dos estaciones.
DOP es de poco inters en geodesia y topografa: prcticamente todos los satlites

visibles son seguidos por los receptores y es posteriormente el ajuste el que da el
resultado con los errores.
DOP se puede utilizar para planificacin y control particularmente en mtodos como

cinemtico o estatico rpido.
5.3.3. Otros indicadores de precisin.
Existe un parmetro semejante al UERE pero que no es el mismo, se trata de la URA

(User Range Accuracy) o precisin en la distancia para el usuario, que es transmitido
por los satlites e informa al usuario de la fiabilidad que se puede obtener en las
medidas.
Otros Parmetros estadsticos:
CEP (Circular Error Probable) que indica el radio de error al 50% de las medidas.
Tema 8 44
R95, lo mismo para el 95%.
1s o RMS (Root Mean Squared) que proporciona un 67% de probabilidad de que las
medidas estn en el radio especificado.
2s proporciona el error mximo en el 95% de los casos.
2drms, dos veces el error medio cuadrtico en distancia (radialmente a la posicin

verdadera).
Otra forma de expresar la desviacin estandar en la posicin es como el producto de

UERE y DOP (vertical u horizontal).
Fig.16. Relacin entre CEP, 2dmrs, R95 y 2.
Tema 8 45
TEMA 9. Modelos matemticos para el posicionamiento
1. Introduccin.
Dependiendo del tipo de aplicacin y el nivel de precisin que se quiera obtener usando
el GPS, existen importantes ventajas y desventajas formando ciertas combinaciones
lineales de las ecuaciones bsicas de pseudodistancias y fase de la portadora.
Utilizando el GPS, se puede realizar bien posicionamiento puntual o absoluto, bien

posicionamiento relativo entre puntos. Debido a las incertidumbres en la posicin de
los satlites, el comportamiento de los relojes y los retardos en la propagacin de las
seales, el posicionamiento absoluto slo alcanza precisiones prximas a algunos
metros. Para la mayora de las necesidades en aplicaciones geodsicas o
geodinmicas, es necesario utilizar el GPS en posicionamiento relativo. Las fuentes de
error que afectan a la seal GPS, rbitas de satlites, relojes de los satlites y
receptores, errores debidos a la propagacin atmosfrica muestran algn tipo de
correlacin entre seales recibidas en varias estaciones que se encuentren recibiendo
la seal de varios satlites simultneamente.
La finalidad del posicionamiento diferencial es aprovechar estas correlaciones para

mejorar la precisin de las posiciones relativas. El uso de las medidas de cdigo y de
fase de la portadora para el posicionamiento relativo consiste en realizar diferencias
entre dichas medidas, de forma que el efecto de varios de estos errores comunes en
ambas medidas, desaparecen o se minimizan en gran medida, en el proceso de
diferenciar las medidas.
Las diferencias entre las medidas GPS pueden realizarse bien entre receptores, bien
entre satlites comunes, entre pocas o combinando las anteriores. Vamos a ver las
ms comunes, diferencias entre receptores, entre satlites y entre pocas.
Tema 9 - 1
2. Posicionamiento absoluto.
El posicionamiento absoluto se puede llevar a cabo utilizando los datos de

pseudodistancias obtenidas con cdigo, con fase de la portadora o con datos Doppler.
A continuacin vemos los tres casos.
2.1. Posicionamiento absoluto con medidas de cdigo
Las pseudodistancias de cdigo en una poca determinada t puede escribirse como:
Ri j (t ) = i j (t ) + c i j (t )
j
donde Ri (t ) es la medida de pseudodistancia de cdigo entre el observador i y el
satlite j, i j (t ) es la distancia geomtrica entre el satlite y el observador, y c es la
velocidad de la luz. El ltimo trmino, i (t ) , es el error combinado de los relojes del

j
receptor i y el satlite j.
Si examinamos la ecuacin anterior, las coordenadas del observador (nuestras incgnitas) se

encuentran de forma implcita en la distancia geomtrica puesto que:
i j (t ) = (X j
(t ) X i ) + (Y
2 j
(t ) Yi ) + (Z
2 j
(t ) Z i )
2
j j j
donde X (t ), Y (t ), Z (t ) son las componentes del vector de posicin geocntrico
(coordenadas) del satlite en la poca t y X i , Yi , Z i son las tres incgnitas de las
coordenadas del observador. Si consideramos el trmino i (t ) para una poca, cada

j
satlite contribuye con una incgnita en el estado del reloj. Si por un momento
omitimos el error en el reloj del receptor del observador, la ecuacin de
pseudodistancias tiene cuatro incgnitas, las tres coordenadas del observador ms el
error del reloj del satlite. Cada satlite adicional genera una ecuacin ms con las
mismas coordenadas del observador como incgnitas, ms otra incgnita del error de
su propio reloj, de manera que siempre obtenemos ms incgnitas que ecuaciones.
Incluyendo una poca adicional, los nuevos errores en los relojes de los satlites se
pueden modelar con su deriva. Afortunadamente, la informacin de los relojes de los
Tema 9 - 2
satlites son conocidos y se transmiten va el mensaje de navegacin en forma de tres

coeficientes de a0, a1 y a2 respecto a una poca t0, as
j (t ) = a 0 + a1 (t t 0 ) + a 2 (t t 0 ) 2
que nos permite el clculo del error del satlite para una poca cualquiera t. Este
polinomio elimina la mayor parte del error debido al reloj del satlite, si bien una
pequea parte siempre permanece presente.
El trmino del error combinado se separa en dos partes:
j (t ) = j (t ) i (t )
donde la parte relacionada con el satlite la consideramos ya conocida, y el trmino

relacionado con el receptor sigue siendo incgnita. Substituyendo la ltima igualdad:
Ri j (t ) = i j (t ) + c j (t ) c i (t )
Ahora las incgnitas son cuatro, las tres coordenadas del observador y el error del reloj
del receptor i (t ) . De manera que las incgnitas se pueden calcular de forma
inmediata si se observan cuatro satlites de forma simultnea.
Si llamamos ahora n j al nmero de satlites, nt al nmero de pocas, el producto
n j nt nos da el nmero de ecuaciones de observacin de que se dispone. Para

obtener una nica solucin, el nmero de incgnitas no puede ser mayor que el
nmero de ecuaciones de observacin. Si colocamos las incgnitas en el lado derecho
de la igualdad, tenemos:
Ri j (t ) c j (t ) = i j (t ) c i (t )
con lo que la condicin se convierte en que:
n j nt 3 + nt
que es la condicin que para una poca nt = 1 , nos da la condicin de que n j = 4 .
Cabe destacar que cada poca puede ser considerada independientemente y la
Tema 9 - 3
posicin del observador i y los errores de los relojes para cada poca pueden calcularse
si se tienen observaciones simultneas, por lo que se puede incluir la posicin del
observador i como variable, es decir, en movimiento. Este es el caso de las
aplicaciones GPS cinemticas, en las que se buscan la posicin de un mvil en una
poca determinada.
En los casos de aplicaciones estticas en las que la posicin del observador i es

esttica durante el periodo de observacin, la situacin es ligeramente diferente. La
observacin simultnea de cuatro satlites como mnimo no es necesaria. As, por
ejemplo, si consideramos tres satlites y lo aplicamos a nuestra condicin:
2 nt 3 + nt nt 3
luego la observacin de dos satlites en tres pocas diferentes nos dara una solucin.
En la prctica, esta situacin mnima nos dara soluciones poco fiables o el clculo
podra fallar debido a un sistema de ecuaciones de observacin mal condicionado.
2.2. Posicionamiento absoluto con medidas de fase de la portadora
Como ya vimos, las pseudodistancias se pueden obtener tambin a partir de las

medidas de fase. El modelo matemtico para estas medidas era:
1
i j (t ) = i j (t ) + N i j + f j i j (t )

Aqu, i j (t ) es la fase portadora medida expresada en ciclos, es la longitud de onda,
y i j (t ) es la misma distancia que para el modelo de distancia cdigo, es decir, la
distancia geomtrica entre el satlite y el receptor. La ambigedad fase, N ij ,

independiente del tiempo es un nmero entero y, por lo tanto, a menudo es llamado
j
ambigedad entera o incgnita entera. El trmino f denota la frecuencia de la seal
del satlite en ciclos por segundo, y i (t ) es el sesgo del receptor del reloj y el
j
satlite combinado, que si lo sustituimos en la ecuacin, queda:
1
i j (t ) = i j (t ) + N i j + f j j (t ) f j i (t )

Tema 9 - 4
ecuacin en la que se vuelve a suponer conocido el error en el reloj del satlite. As,
para n j satlites, nt pocas y un observador i, tenemos otra vez n j nt posibles
medidas (ecuaciones). Teniendo en cuenta que la ambigedad entera es una incgnita

para cada satlite, la condicin para que se obtenga una nica solucin se transforma
ahora en:
n j nt 3 + n j + nt
de manera que para una sla poca nt = 1 , slo existe solucin si se omite el nmero
de ambigedades, lo que nos llevara al caso del modelo de pseudodistancias a partir

del cdigo y por lo tanto el nmero mnimo de satlites sera 4. Este caso significa que
el modelo de posicionamiento absoluto mediante medidas de fase de la portadora se
puede usar para aplicaciones cinemticas siempre y cuando las ambigedades se
hayan resuelto con observaciones iniciales (de forma esttica). Cuando las
ambigedades tienen que ser resueltas, el nmero mnimo de satlites a observar es
n j = 2 , lo que nos lleva a un nmero mnimo de nt = 5 , si bien un nmero de 4

satlites nos da un resultado razonable y es una situacin normal debido a la
configuracin de los satlites y en este caso, el nmero mnimo de pocas a observar
sera nt 3 .
2.3. Posicionamiento absoluto con medidas Doppler
Vimos tambin que las pseudodistancias se pueden obtener tambin a partir de las
medidas de datos Doppler. El modelo matemtico para estas medidas era:

Di j (t ) = i j (t ) + c i j (t )
Esta ecuacin se puede considerar como una derivada respecto al tiempo de la
pseudodistancia de cdigo o de fase de la portadora. En ella, Di j (t ) es el

desplazamiento Doppler observado, i j (t ) es la velocidad radial instantnea entre el

satlite y el receptor, y i (t ) es la derivada respecto al tiempo del error combinado
j
de los relojes del satlite y el receptor.
Tema 9 - 5
La velocidad radial para un receptor estacionario se escribe como:
r r

i j (t ) i r
i (t ) =
j
j (t )
r r
i j (t ) i
y relaciona la posicin incgnita del receptor con la posicin y velocidad instantnea

del satlite. stos ltimos se pueden calcular a partir de las efemrides de los satlites
obtenidas del mensaje de navegacin.

La contribucin del error del satlite al trmino i (t ) se puede obtener derivando el
j
modelo lineal para el error en el estado del reloj que vimos en el posicionamiento
absoluto con medidas de cdigo, as:

j (t ) = a1 + 2a 2 (t t 0 )
de manera que lo podemos considerar conocido. De esta manera, la ecuacin del

r
modelo contiene cuatro incgnitas, las coordenadas del observador, i y la derivada

con el tiempo del error del reloj del observador i (t ) . Por lo tanto, si comparamos el
modelo de pseudodistancias mediante medida de cdigo con el Doppler, ste ltimo

slo contiene la variacin del error del reloj del receptor en vez del propio error.
3. Posicionamiento relativo.
El objetivo del posicionamiento relativo es determinar la coordenadas de un punto

desconocido con respecto a otro de coordenadas conocidas, es decir, permite la
determinacin del vector entre dos puntos, normalmente llamado baselnea.
Supongamos un punto de referencia A de coordenadas conocidas, un punto B de
coordenadas desconocidas y el vector baselnea b AB . Denotemos adems sus

correspondientes vectores de posicin X A y X B de forma que se puede escribir:
Tema 9 - 6
X B = X A + b AB
siendo las componentes del vector baselnea:
X B X A X AB

b AB = YB Y A = Y AB

Z B Z A Z AB
Los modelos matemticos para el cdigo y la fase de la portadora que ya hemos visto
se pueden aplicar de forma anloga con la nica diferencia de que ahora existen las
coordenadas conocidas del punto de referencia.
El posicionamiento relativo es mas efectivo cuando se realizan observaciones

simultneas entre el punto de referencia de coordenadas conocidas y el punto a
calcular. La observacin simultnea en los puntos A y B a los satlites j y k nos va a
permitir generar lo que se viene llamando simples diferencias, dobles diferencias y
triples diferencias.
3.1. Diferencias de fase
Vamos a ver los modelos matemticos para el posicionamiento relativo que se pueden
obtener por medio de la combinacin de las ecuaciones de observacin para el
posicionamiento absoluto.
Simples diferencias:
Vamos a suponer que tenemos dos puntos observando a un mismo satlite. Llamemos
a los puntos A y B y al satlite j.
Tema 9 - 7
Podemos escribir para cada observador su ecuacin de observacin para la fase, as:
1
Aj (t ) f j j (t ) = Aj (t ) + N Aj f j A (t )

1
Bj (t ) f j j (t ) = Bj (t ) + N Bj f j B (t )

y la diferencia de ambas ecuaciones nos da:
Bj (t ) Aj (t ) =
1

[ j
B ] [ ]
(t ) Aj (t ) + N Bj N Aj f j [ B (t ) A (t )]
que nos da la ecuacin de simples diferencias. Si nos fijamos en las incgnitas del lado
derecho de la igualdad, existe un problema respecto a la obtencin de la solucin. Al
tener las ambigedades y los errores de los relojes los mismos coeficientes, obtenemos
una matriz deficiente de rango pues existen columnas con los mismos valores (nos
lleva a un determinante nulo y por lo tanto matriz no invertible). Para evitar este
problema, se incluyen ahora las cantidades relativas:
j
N AB = N Bj N Aj
AB
j
(t ) = Bj (t ) Aj (t )
y para el resto de la ecuacin utilizamos la notacin:
AB
j
(t ) = Bj (t ) Aj (t )
AB
j
(t ) = Bj (t ) Aj (t )
Tema 9 - 8
de forma que la ecuacin de simples diferencias queda como:
1
AB
j
(t ) = AB
j
(t ) + N AB
j
f j AB (t )

Si nos fijamos en la ecuacin, los errores del reloj del satlite han desaparecido. Las
simples diferencias entre receptores eliminan o reducen los efectos asociados con los
satlites como son los errores de los relojes y gran parte de los errores orbitales
siempre que el vector entre los puntos sea menor que la distancia geocntrica del
satlite.
La ecuacin de simples diferencias se puede formar tambin considerando un solo

punto A y dos satlites j y k, lo que nos llevara a la ecuacin:
1
Ajk (t ) = Ajk (t ) + N Ajk f j jk (t )

en la que hemos supuesto que las frecuencias de ambos satlites son iguales. La
ventaja de este modelo es que se elimina el error del reloj del observador, si bien,
como estamos hablando de posicionamiento relativo entre dos puntos, no tiene mucho
sentido.
Dobles diferencias:
Si ahora suponemos dos puntos A y B y dos satlites j y k, podemos formar dos

simples diferencias, bien entre dos receptores, bien entre dos satlites si bien la
ecuacin de dobles diferencias que obtendramos sera la misma.
Tema 9 - 9
Supongamos entonces dos simples diferencias entres dos puntos y a dos satlites.
1
AB
j
(t ) = AB
j
(t ) + N AB
j
f j AB (t )

1
kAB (t ) = AB
k
(t ) + N AB
k
f k AB (t )

y para obtener la doble diferencia, las restamos. Si suponemos que las frecuencias de
los satlites son iguales f

j
= f k
obtenemos:
kAB (t ) AB
j
(t ) =
1

[ k
AB (t ) AB
j
] [
(t ) + N AB
k
N AB
j
]
y usando una notacin anloga al caso de las simples diferencias obtenemos la forma
final de la ecuacin de dobles diferencias:
1
AB
jk
(t ) = AB
jk
(t ) + N AB
jk
Si nos fijamos en la ecuacin, el error del reloj del receptor se ha cancelado, y esta es
la principal razn de que se usen las dobles diferencias. La eliminacin de este error en
el reloj del receptor es consecuencia de las hiptesis de simultaneidad en la
observacin y la igualdad en la frecuencia de las seales de los satlites.
La notacin que hemos usado:
Tema 9 - 10
AB
jk
= kAB AB
j
en la que podemos sustituir por , o N . Hay que tener en cuenta que los
trminos que hemos utilizado como notacin, comprenden cuatro trminos, as:
AB
jk
= kAB AB
j
= kB Bj kA + Aj
y por lo tanto, los trminos desarrollados quedan como:
AB
jk
(t ) = kB (t ) Bj (t ) kA (t ) + Aj (t )
AB
jk
(t ) = Bk (t ) Bj (t ) Ak (t ) + Aj (t )
jk
N AB = N Bk N Bj N Ak + N Aj
Triples diferencias:
Hasta ahora slo hemos considerado una poca t. Si recordamos, las ambigedades
son constantes y por lo tanto independientes del tiempo.
Consideremos entonces dos pocas t1 y t2 y sus correspondientes dobles diferencias:
1
AB
jk
(t1 ) = AB
jk
(t1 ) + N AB
jk
Tema 9 - 11
1
AB
jk
(t 2 ) = AB
jk
(t 2 ) + N AB
jk
y las restamos obteniendo:
AB
jk
(t 2 ) AB
jk
(t1 ) =
1

[ jk
AB (t 2 ) AB
jk
(t1 ) ]
que podemos escribir de forma simplificada como:
1
AB
jk
(t12 ) = AB
jk
(t12 )

que es la ecuacin de triples diferencias en la que hemos usado la notacin:
(t12 ) = (t 2 ) (t1 )
de forma que los trminos de la ecuacin de triples diferencias estn formados por
ocho trminos:
AB
jk
(t12 ) = kB (t 2 ) Bj (t 2 ) kA (t 2 ) + Aj (t 2 )
kB (t1 ) Bj (t1 ) kA (t1 ) + Aj (t1 )
AB
jk
(t12 ) = Bk (t 2 ) Bj (t 2 ) Ak (t 2 ) + Aj (t 2 )
Bk (t1 ) Bj (t1 ) Ak (t1 ) + Aj (t1 )
Las dos principales ventajas de las triples diferencias es que el efecto de las
ambigedades desaparece y por lo tanto son independientes de los cambios en el valor
de las ambigedades, es decir, de las prdidas de ciclo.
3.2. Correlacin de las combinaciones de fase
En general hay dos tipos de correlacin:
La correlacin fsica y
Tema 9 - 12
La correlacin matemtica.
La correlacin fsica se debe a que la seal que emite un satlite se recibe en varias
estaciones al mismo tiempo, o bien que la misma seal emitida por un satlite se
recibe en varios puntos. Normalmente no se tiene en cuenta si se calcula en modo de
baselneas aisladas, pero si se tiene en cuenta si el clculo se realiza en modo
multibaselnea o multiestacin. Sin embargo, se han obtenido excelentes resultados
an obviando esta correlacin.
Vamos a estudiar la correlacin matemtica considerando que los errores de fase
presentan una distribucin Normal de media 0 y varianza 2 , N(0, 2 ) y que las

fases medidas son linealmente independientes o incorreladas. Sea el vector que
contiene las fases medidas y
( )
cov = 2 I
siendo I la matriz de varianzas-covarianzas para las fases ( I es la matriz identidad al

ser las fases incorreladas).
Correlacin de las Simples Diferencias
Haciendo las simples diferencias para dos puntos estacin A y B, un satlite j, en una
poca t tenemos la simple diferencia:
AB
j
(t ) = Bj (t ) Aj (t )
Formando otra simple diferencia para otro satlite k: AB (t ) = B (t ) A (t )

k k k
y ambas simples diferencias se pueden expresar mediante la notacin matricial:
SD = C
siendo:
Tema 9 - 13
ABj
(t ) 1 1 0 0
SD = C=
kAB (t ) 0 0 1 1
Aj (t )
j
B (t )
=
A (t )
k
k
B (t )
de modo que si le aplicamos la ley de covarianzas a nuestra igualdad:
( ) ()
cov SD = C cov C
T
y sustituyendo la covarianza de las fases:
( ) T
cov SD = C 2 I C = 2 C C
T
y sustituyendo los valores de C nos da:
1 0

( ) T
cov SD = 2 C C = 2
1 1 0 0

1 0 1 0
= 2
2
= 2 I
2
0 0 1 1 0 1 0 1

0 1
es decir, que la matriz es diagonal:
( )
cov SD = 2 2 I
lo que demuestra que las ecuaciones de observacin de simples diferencias estn

incorreladas puesto que la matriz de varianzas-covarianzas es diagonal. Este resultado
es independiente del nmero de simples diferencias que consideremos puesto que si
consideramos ms pocas, la matriz de varianzas covarianzas sigue siendo diagonal
con una dimensin igual al nmero de ecuaciones que hayamos considerado
inicialmente.
Tema 9 - 14
Correlacin de las Dobles Diferencias
Consideremos dos puntos de observacin A y B, y tres satlites j, k, l. Vamos a

considerar el satlite j como referencia para las dos dobles diferencias. Las dos dobles
diferencias que se pueden formar para una poca t son:
AB
jk
(t ) = kAB (t ) AB
j
(t )
AB
jl
(t ) = lAB (t ) AB
j
(t )
que escritas como antes en forma matricial:
DD = C SD
donde:
AB
jk
(t ) 1 1 0
DD = C=
AB
jl
(t ) 1 0 1
AB
j
(t )
k
SD = AB (t )
l
AB (t )
La matriz de varianzas-covarianzas para las dobles diferencias es:
( )
cov DD = C cov SD C ( ) T
si sustituimos la matriz de covarianzas que hemos obtenido para las simples

diferencias:
( ) T 2 1
cov DD = 2 2 C C = 2 2
1 2
Tema 9 - 15
lo que demuestra que las dobles diferencias estn correladas. El peso de la matriz de
correlacin P (t ) se obtiene como la matriz inversa de la de covarianzas:
[ ( )]
P (t ) = cov DD
1
=
1 1 2 1

2 2 3 1 2
En general, cuando hacemos n D dobles diferencias para una poca t, la matriz de
covarianzas es una matriz de tamao n D xn D de la forma:
2 1 L 1

1 2 L 1
( )
cov DD = 2. 2
M M O M

1 1 L 2
y la matriz de pesos:
n D 1 L 1

1 1 1 n L 1

D
P (t ) =
2. 2 n D + 1 M M O M

1 1 L n D
Correlacin de las Triples Diferencias
Consideramos dos puntos de observacin A y B, tres satlites j, k, l en dos pocas de

observacin t1 y t2. Tomando el satlite j como referencia, formamos las dos triples
diferencias:
AB
jk
(t12 ) = kAB (t 2 ) AB
j
(t 2 ) kAB (t1 ) + AB
j
(t1 )
AB
jl
(t12 ) = lAB (t 2 ) AB
j
(t 2 ) lAB (t1 ) + AB
j
(t1 )
que escritas en forma matricial como antes queda:
Tema 9 - 16
TD = C SD
donde:
AB
jk
(t12 ) 1 1 0 1 1 0
TD = C =
jl (t ) 1 0 1 1 0 1
AB 12
AB
j
(t1 )

k (t )
AB 1
lAB (t1 )
SD =
AB
j
(t 2 )
k
AB (t 2 )
l
AB (t 2 )
La matriz de varianzas-covarianzas para las triples diferencias es:
( ) ( )
cov TD = C cov SD C
T
si sustituimos la matriz de covarianzas que hemos obtenido para las simples

diferencias:
( ) T 4 2
cov DD = 2 2 C C = 2 2
2 4
por lo que las triples diferencias estn ms correladas entre si que las dobles
diferencias. De forma anloga, la matriz de pesos se obtiene como inversa de la de
covarianzas:
1 1 4 2
P (t ) = [cov(TD)] 1 =
2. 2 12 2 4
Tema 9 - 17
4. Clculo completo de una posicin mediante cdigo.

Introduccin al clculo de una posicin con fase. Ambigedades
flotantes y fija
4.2. Modelo de Pseudoistancias con Cdigo
Partimos de ecuaciones de observacin para medidas de GPS no lineales. El cdigo de

la seudodistancia en una poca t puede ser modelado por
Ri j (t ) = i j (t ) + c i j (t )
Aqu, Ri j (t ) es el cdigo pseudodistancia medida entre el lugar de observacin i y el
satlite j, i j (t ) es la distancia geomtrica entre el satlite y el punto de observacin,
y c es la velocidad de la luz. El ultimo elemento i j (t ) , es el sesgo del reloj que

representa el desfase del reloj combinado del satlite y el receptor del reloj con
respecto al tiempo GPS.
Examinando la ecuacin, las coordenadas del punto deseado para ser determinado son
implcitamente la distancia i j (t ) , que puede ser escrita explcitamente como
ij (t ) = ( X j (t ) X i ) 2 + (Y j (t ) Yi ) 2 + (Z j (t ) Z i ) 2
donde X j (t ) , Y j (t ) , Z j (t ) son los componentes de la posicin vector geocntrico del

satlite en la poca t, y X I , Yi , Zi son los tres incgnitas ECEF coordenadas del lugar
observando. Ahora, el sesgo reloj i j (t ) debe ser resuelto.
Por el momento consideramos una poca simple; automticamente es aplicada una

posicin simple i. Cada satlite contribuye a una incgnita del sesgo del reloj que
puede ser reconocido por el superndice j en el trmino reloj.
Olvidando, de momento, el sesgo del reloj del sitio i, la ecuacin pseudodistancia para
el primer satlite debera tener cuatro incgnitas. Las tres coordenadas del punto y
Tema 9 - 18
una del sesgo del reloj de este satlite. Por lo tanto, hay ms incgnitas que medidas.
Incluso, cuando una poca adicional es considerada, nuevos sesgos del reloj del
satlite deben ser modelados debido a la fluctuacin del reloj. Afortunadamente, la
informacin del reloj del satlite es conocida y transmitida por medio de la transmisin
del mensaje de navegacin en la forma de tres coeficientes polinomiales a0 , a1 , a2 con

el tiempo de referencia tc . Por lo tanto la ecuacin
j (t ) = a0 + a1 (t tc ) + a2 (t tc ) 2
realiza el clculo del sesgo del satlite en la poca t. Podemos observar que el
polinomio anterior elimina una gran cantidad del sesgo del reloj del satlite, sin
embargo permanece todava una pequea cantidad de errores.
El trmino del sesgo combinado es separado en dos partes por
j (t ) = j (t ) i (t )
donde la parte relacionada con el satlite es conocida por la ecuacin polinmica arriba
citada y el trmino relacionado con el receptor sigue siendo incgnita. Substituyendo la
ecuacin y cambiando el sesgo del reloj del satlite al lado izquierdo de la ecuacin
queda:
Ri j (t ) c j (t ) = i j (t ) c i (t )
Como podemos ver el lado izquierdo de la ecuacin contiene las cantidades observadas
o conocidas, mientras que el lado derecho son las incgnitas.
4.3. Modelos en dobles diferencias
Los modelos de posicionamiento empleados anteriormente, tienen un trmino incgnita
que no es lineal. En esta seccin linealizaremos i j (t ) . La ecuacin de
peudodistancias es
Tema 9 - 19
i j (t ) = ( X j (t ) X i ) 2 + (Y j (t ) Yi ) 2 + ( Z j (t ) Z i ) 2
f ( X i , Yi , Z i )
en la que las incgnitas del punto de coordenadas X i , Yi , Z i tienen una forma no
X i 0 ,Yi 0 , Z i 0
lineal. Si asumimos como los valores aproximados para las incgnitas, la
distancia aproximada i j0 (t ) puede ser calculada
i j0 (t ) = ( X j (t ) X i 0 ) 2 + (Y j (t ) Yi 0 ) 2 + ( Z j (t ) Z i 0 ) 2
f ( X i 0, Yi 0 , Z i 0 )
Utilizando valores aproximados, las incgnitas X i , Yi , Z i se pueden descomponer
mediante
X i = X i 0 + X i
Yi = Yi 0 + Yi
Z i = Z i 0 + Z i
donde X i , Yi , Z i son ahora las incgnitas. Las incgnitas han sido separadas en
( X i 0,Yi 0 , Z i 0 )
dos partes, la parte conocida representado or y la parte de las
incgnitas X i , Yi , Z i .
Si aplicamos las serie de Taylor respecto al punto aproximado, nos queda:
f (X i , Yi , Z i ) f ( X i 0 + X i , Yi 0 + Yi , Z i 0 + Z i )
f ( X i 0 , Yi 0 , Z i 0 )
= f ( X i 0 , Yi 0 , Z i 0 ) + X i +
X i 0
f ( X i 0 , Yi 0 , Z i 0 ) f ( X i 0 , Yi 0 , Z i 0 )
Yi + Z i
Yi 0 Z i 0
Las derivadas parciales son obtenidas a partir de
Tema 9 - 20
f ( X i 0 , Yi 0 , Z i 0 ) X j (t ) X i 0
=
X i 0 ij0 (t )
f ( X i 0 , Yi 0 , Z i 0 ) Y j (t ) Yi 0
=
Yi 0 i j0 (t )
f ( X i 0 , Yi 0 , Z i 0 ) Z j (t ) Z i 0
=
Z i 0 i j0 (t )
Y son los componentes del vector unitario de posicionamiento del satlite hacia
el lugar aproximado. La expresin de una pseudodistancia linealizada queda como
sigue:
X j (t ) X i 0 Y j (t ) Yi 0
i = (t )
j j
X i Yi
i j0 (t ) i j0 (t )
i0
Z j (t ) Z i 0
Z i
i j0 (t )
donde se ha utilizado la equivalencia de

f ( X i ,Yi , Z i )
de la ecuacin de
i j0 (t ) . Esta
ecuacin es ahora lineal con respecto a las incgnitas X i , Yi , Z i .
4.3. Modelo Lineal para el Posicionamiento Relativo
Para el modelo lineal del posicionamiento relativo, la investigacin se restringe al uso

de las mediciones por fase. Adems la linealizacin y comienzo de las ecuaciones
lineales se mantiene, en principio, el mismo nmero de fases y combinaciones de fases
y podr ser representado anlogamente para cada modelo.
El modelo para las ecuaciones de dobles diferencias, multiplicado por es:
AB
jk
(t ) = AB
jk
(t ) + N AB
jk
Tema 9 - 21
donde el trmino AB
jk
(t ) que contiene la geometra de la poca est compuesto de la
siguiente forma:
AB
jk
(t ) = Bk (t ) Bj (t ) Ak (t ) + Aj (t )
la cual refleja cuatro mediciones por dobles diferencias
X j (t ) X i 0 Y j (t ) Yi 0 Z j (t ) Z i 0
i = (t )
j j
X i Yi Z i
i j0 (t ) i j0 (t ) i j0 (t )
i0
donde resulta la siguiente expresin
X K (t ) X B 0 Y K (t ) YB 0
jk
= (t )
K
X B YB
BK0 (t ) BK0 (t )
AB B0
Z K (t ) Z B 0
Z B
BK0 (t )
X j (t ) X B 0 Y j (t ) YB 0
(t ) j
X B + YB
Bj 0 (t ) Bj 0 (t )
B0
Z j (t ) Z B 0
+ Z B
Bj 0 (t )
X K (t ) X A0 Y K (t ) Y A0
(t ) +
K
X A + Y A
AK0 (t ) AK0 (t )
A0
Z K (t ) Z A0
+ Z A
AK0 (t )
X j (t ) X A0 Y j (t ) Y A0 (5.9)
+ (t )
j
X A Y A
Aj 0 (t ) Aj 0 (t )
A0
Z j (t ) Z A0
Z A
Aj 0 (t )
Tema 9 - 22
X B 0, YB 0 , Z B 0
donde son las coordenadas aproximadas de B y Bj 0 es la
pseudodistancia calculada del satlite j. Adems, se supone conocidas las coordenadas

de A y el satlite k que es elegido como referencia.
Substituyendo la ecuacin (5.9) en (5.7) y reordenando nos lleva a la ecuacin de

observacin lineal
jk
l AB (t ) = a XjkA (t ) X A + a YjkA (t ) Y A + a ZjkA (t ) Z A
(5.10)
+ a XjkB (t ) X A + a YjkB (t ) Y A + a ZjkB (t ) Z B + N AB
jk
donde el lado izquierdo es
jk
l AB (t ) = AB
jk
(t ) Bk 0 (t ) + Bj 0 (t ) + Ak 0 (t ) AJ 0 (t ) (5.11)
comprende todas las mediciones y todos los trminos calculados de los valores
aproximados. Las abreviaturas de la parte derecha de la ecuacin corresponden a
X K (t ) X A0 X j (t ) X A0
a (t ) =
jk

AK0 (t ) Aj 0 (t )
XA
Y K (t ) YB 0 Y j (t ) YA0
a (t ) =
jk

AK0 (t ) Aj 0 (t )
YA
Z K (t ) Z B 0 Z j (t ) Z A0
a (t ) =
jk

AK0 (t ) Aj 0 (t )
ZA
X K (t ) X B 0 X j (t ) X B 0
a (t ) =
jk
+
B 0 (t ) Bj 0 (t )
XB K
(5.12)
Y K (t ) YB 0 Y j (t ) YB 0
a (t ) =
jk
+
BK0 (t ) Bj 0 (t )
YB
Z K (t ) Z B 0 Z j (t ) Z B 0
a (t ) =
jk
+
B 0 (t ) Bj 0 (t )
ZB K
Tema 9 - 23
Observamos que las coordenadas del punto A deben ser conocidas para el
posicionamiento relativo. Especificamente, el punto conocido A reduce tres incgnitas
debido a que X A = Y A = Z A = 0 . Esto produce un ligero cambio en el lado
izquierdo del trmino de la ecuacin
jk
l AB (t ) = AB
jk
(t ) Bk 0 (t ) + Bj 0 (t ) + Ak (t ) AJ (t ) (5.13)
La ecuacin (5.10) configurar la matriz de diseo A, de la forma Ax-k=R en el modelo

de mnimos cuadrados.
Asumiendo ahora cuatro satlites y dos pocas el sistema de matrices es el siguiente:
l AB
jk
(t1 ) X B
jl X
AB 1
l ( t ) B
jm X B
l ( t )
l = jk x = jk
AB 1
l AB (t 2 ) N AB
jl N jl
AB ( 2 )
l t AB
jm N AB
jm
l AB (t 2 )
a XB
jk
(t 1 ) a YBjk (t1 ) a ZB
jk
(t 1 ) 0 0
jl
a XB (t1 ) a YBjl (t1 ) a ZB
jl
(t 1 ) 0 0
a jm (t ) a YBjm (t1 ) a ZB
jm
(t 1 ) 0 0
A = XB 1
a XB
jk
jk
(t 1 ) 0 0
jl
a XB (t1 )
jl
a XB jl
(t1 ) a XB (t 1 ) 0 0
jm
a XB (t1 ) a YBjm (t1 ) a ZB
jm
(t 1 ) 0 0
Tema 9 - 24
El sistema de ecuaciones queda de esta forma
a XB
jk
jk
(t 1 ) 0 0 X B l jk (t )
jl
AB 1

a XB (t1 ) a YBjl (t1 ) a ZB
jl
(t 1 ) 0 0 X B l AB jl
(t 1 )
a jm (t ) 0 X B l AB
a YBjm (t1 ) a ZB (t )
jm jm
XB 1 (t 1 ) 0
jk = jk 1
a XB
jk
jk
(t 1 ) 0 0 N AB l AB (t 2 )
jl jl
0 N AB l AB (t 2 )
jl
a XB (t1 )
jl jl
a XB (t1 ) a XB (t 1 ) 0
jm
0 N AB l AB (t 2 )
jm jm
a XB (t1 ) a YBjm (t1 ) a ZB
jm
(t 1 ) 0
Planteamiento de la matriz de pesos
El principio del ajuste n

T
Pn = mnimo necesita de una matriz de pesos P para la
solucin. Como la solucin por mnimos cuadrados es ( AT PA ) 1 AT PK = x , siendo la
matriz de covarianza = o2 P 1 .
La matriz de pesos generalmente es diagonal, sien embargo en las dobles diferencias,

la matriz varianza se deduce de la ley de propagacin de varianzas-covarianzas.
Si tenemos tres puntos A, B, C, un satlite j, y se considera una poca simple t, se

pueden definir dos lneas base independientes. Si elegimos A como referencia, las dos
simples diferencias para las lneas bases A-B y A-C
AB
j
(t ) = Bj (t ) Aj (t ) (5.15)
AC
j
(t ) = Cj (t ) Aj (t )
pueden ser fijadas para un satlite en una poca t. Escribiremos esta ecuacin de
forma matricial, introduciendo el vector SD para las simples diferencias, el vector

para las fases, y una matriz C
Tema 9 - 25
Aj (t )
j (t ) 1 1 0
SD = AB C= = Bj (t )
; ; (5.16)
AC (t ) 1 0 1 Cj (t )
j
As, nos queda
j
(t )
AB (t ) 1 1 0 j
j A
j = B (t )

AC
( t ) 1 0 1 j (t ) (5.17)
Para encontrar la correlacin, aplicaremos la ley de propagacin a esta relacin
SD=C , dandonos la siguiente expresin SD =C CT. Sabemos que la varianza a
priori, que resulta de la experimentacin ms emprica es o2 = (1cm ) 2 , luego
tenemos que
SD = 2CC T (5.18)
debido a que SD = 2 I . Sustituyendo la matriz C de la ecuacin (5.16) y calculando

el producto de matrices nos da
2 1
SD = 2 (5.19)
1 2
lo que muestra, como era de esperar, las simples diferencias de dos lneas bases con
un punto en comn estn correladas. Sin embargo, recordamos que las simples
diferencias de una sola lnea base son no correladas.
A continuacin, explicaremos la correlacin para las dobles diferencias. Asumimos dos

puntos A y B, y 4 satlites j, k, l y m.
Tema 9 - 26
AB
jk
(t ) = Bk (t ) Bj (t ) Ak (t ) + Aj (t )
AB
jL
(t ) = BL (t ) Bj (t ) AL (t ) + Aj (t )
AB
jm
(t ) = Bm (t ) Bj (t ) Am (t ) + Aj (t ) (5.20)
Ahora nos queda la matriz C
1 1 0 0 1 1 0 0
C = 1 0 1 0 1 0 1 0
1 0 0 1 1 0 0 1
(5.21)
La matriz de Pesos P se obtiene de la matriz inversa de la covarianza DD , donde

ahora la matriz varianza es DD = C SD C . Sustituyendo en esta expresin nos queda
T
DD = 2 2CC T .
La matriz CC resultante para nuestro caso es la siguiente

T
4 2 2
CC = 2 4 2
T
2 2 4
(5.22)
4 2 2
y la matriz covarianza nos queda DD = 2 CC
2 T
= 2 2
2
4 2 (5.23)
2 2 4
La matriz de pesos P
3 1 1
1 1
P(t ) = [ SD ] 1 3 1
1
= (5.24)
2 4
2
1 1 3
La expresin general para la matriz de pesos P
Tema 9 - 27
nDD 1 1 1 ...
1 nDD
1 1
P(t ) = 1 nDD
2 2 nDD + 1
1
... ... nDD
(5.25)
Para varias pocas t1, t2,..., tn la matriz correlacin se convierte en una matriz bloque
diagonal.
P(t1 )
P(t2 )

P (t ) = P(t3 )

P(tn )
Luego, no es posible resolver el sistema mediante mnimos cuadrados, ya que la matriz

de pesos no es diagonal y la resolucin del ajuste mnimos cuadrados supone no
correlados los observables. La solucin es decorrelar la matriz para formar de nuevo el
sistema.
La solucin consiste en la bsqueda de una matriz T, tal que se cumpla que
A=TA
(A)TA=ATTTTA=ATPA (5.26)
con lo que TTT debe ser la matriz de pesos, es decir la inversa de la matriz covarianza,
= P 1 .
Ahora, descomponemos la matriz mediante la descomposicin de Cholesky, si

R=chol(w) entonces R TR=w, siendo R una matriz triangular superior.
R=chol( )
1
R TR= =P (5.27)
Tema 9 - 28
Si llamamos la matriz de transformacin T a R , entonces las matrices A=TA y k=Tk,

y el sistema de ecuaciones sera Ax-k=R de matriz de pesos diagonal e igual a la
unidad I, que es equivalente al sistema anterior.
(A)TAx=(A)Tk (5.28)
desarrollando:
(TA) TTAx=(TA) TTk
ATTTTAx=ATTTTk (5.29)
A TPAx= A TPk
Estas son las ecuaciones normales decorreladas cuya solucin es
( A T PA ) 1 A T PK = x , y quedando los trminos A

T
PA , A T PK y x invariables.
Luego, resulta idntico resolver el primer sistema o este otro sistema.
Formacin del sistema de ecuaciones normales
Sea el ejemplo siguiente donde queremos ajustar un plano a una nube de puntos.
Donde tenemos los siguientes datos:
Observables: x1,x2,x3,x4
Y1,y2,y3,y4
Incgnitas: a,b,c
Modelo Matemtico: y=ax+by+c
Ecuaciones:
Y1=ax1+by1+c
Y2=ax2+by2+c
Y3=ax3+by3+c
Y4=ax4+by4+c
Tema 9 - 29
Siendo las matrices A , k las siguientes:
x1 y1 y1 c
x y 2 y c
A= 2 k= 2
x3 y3 y3 c

x4 y4 y 4 c
Realizaremos el ajuste por mnimos cuadrados donde conocemos que la solucin viene
expresada de este modo ( AT PA ) 1 AT PK = x , donde la matriz de pesos P la
consideramos como la matriz unidad I. Y recordando la Teora de los corchetes de

T
Gauss, la matriz A A nos queda de la siguiente forma:
x x + x 2 x 2 + x3 x3 + x 4 x 4 x1 y 1 + x 2 y 2 + x 3 y 3 + x 4 y 4
A1 = A T A = 1 1
y1 y1 + y 2 y 2 + y 3 y 3 + y 4 y 4
(5.30)
x1 y 1 + x 2 y 2 + x 3 y 3 + x 4 y 4
T
Identicamente para A K .
x k + x 2 k 2 + x3 k 3 + x 4 k 4
AT k = 1 1 (5.31)
y1 k 1 + y 2 k 2 + y 3 k 3 + y 4 k 4
Si ahora aadimos dos puntos ms, bastara hacer una nueva matriz solo con las
nuevas ecuaciones de los nuevos puntos observados 5 y 6, y como resultado
obtendriamos una matriz A2 como la suma de la matriz anteriormente formada A1 y la
nueva matriz.
x x + x6 x6 x5 y5 + x6 y 6
A2 = A1 + 5 5
y 5 y 5 + y 6 y 6
(5.32)
x5 y5 + x6 y 6
4.4. Resumen de Actuacin para la Insercin de Mediciones GPS
Para aadir nuevas pocas GPS utilizaremos este mtodo.

Tema 9 - 30
1. Calcular las matrices A y k segn (5.14)
2. Plantear la matriz de pesos segn (5.23)
3. Decorrelar el sistema de ecuaciones con el mtodo de Cholesky (5.27)
T T
4. Formar la matriz A PA , A PK para la primera poca
5. Ir formando las sucesivas pocas ( AT PA)t , ( AT PK )t
6. ( T
) T
La matriz final ser A PA 1 +...+ ( A PA) n para n pocas
1
n n
7. Resolver ( A PA)i
i =1
T

y (A k)
i =1
T
i
4.5. Notas importantes en observaciones de corto y largo periodo
Utilizando el mtodo de fijado de ambigedades LAMBDA se sacan las siguientes

conclusiones: en periodos cortos el grado de correlacin es mayor, ya que tenemos
menos observaciones y por lo tanto menos ecuaciones, tal como caba esperar de la
teora geodsica y las ambigedades float estn lejos de los valores de las
ambigedades enteras fijadas.
Tema 9 - 31
Figura 8.1 Resultados del programa de Resolucin de Ambigedades de Dobles

Diferencias por el Mtodo LAMBDA para observaciones en un tiempo corto.
Tema 9 - 32
En el segundo ejemplo correspondiente a un periodo largo de observacin de 39

minutos correspondiente a 2340 pocas y 5 satlites se han resuelto 9360 ecuaciones
en un tiempo de clculo de 340 segundos. (Pentium III 800MHz). A continuacin se
muestra en la figura siguiente.
Figura 8.2.Resultados del programa de Resolucin de Dobles Diferencias por el Mtodo

LAMBDA para observaciones en un tiempo largo.
Si comparamos esta observacin larga con la anterior observacin corta comprobamos

que en periodos largos de observacin el grado de correlacin es menor, puesto hemos
observado muchas ms observaciones y por lo tanto, el tiempo de clculo es mayor.
Adems, las ambigedades float tienen valores muy cercanos a las ambigedades
enteras.
Cuando tenemos tiempos de observaciones cortos, de hecho tenemos Q b( << Q b . Esto

explica porque los satlites GPS tienen rbitas a una gran altura, sus posiciones
relativas con respecto a los receptores cambian lentamente, lo que implica que en
tiempos de observaciones cortos, las ambigedades si son tratadas como nmeros
reales son de mala calidad para la distincin de las coordenadas de la lnea base. Y
Tema 9 - 33
como resultado, la lineal base estimada ser bastante mala. Sin embargo, cuando
resolvemos ambigedades de valores enteros, los observables fase de alta precisin
empezarn a actuar como si fueran observables de pseudodistancias de alta precisin.
Como resultado, las coordenadas de la lnea base se convierten estimables con una
alta precisin comparable y se cumple Q b( << Q b .
Tema 9 - 34
4.6. Ejemplo de clculo
Prctica sobre posicionamiento con cdigo C/A
RINEX de OBSERVACIN
2 OBSERVATION DATA G (GPS) RINEX VERSION / TYPE
TerraSat GeoGenius GPS+GLONASS Decoder 11-Aug-00 12:02:32 PGM / RUN BY / DATE
IGN2 MARKER NAME
OBSERVER / AGENCY
Unknown Ashtech RD00 REC # / TYPE / VERS
Default ANT # / TYPE
4851139.7520 -314513.8190 4116284.9980 APPROX POSITION XYZ
0.0000 0.0000 0.0000 ANTENNA: DELTA H/E/N
1 1 0 WAVELENGTH FACT L1/2
7 C1 P1 P2 L1 L2 D1 D2 # / TYPES OF OBSERV
15 INTERVAL
2000 8 11 0 0 0.000000 GPS TIME OF FIRST OBS
2000 8 11 0 59 45.000000 GPS TIME OF LAST OBS
8 # OF SATELLITES
G05 240 240 240 240 240 240 240 PRN / # OF OBS
G06 240 240 240 240 240 240 240 PRN / # OF OBS
G17 171 171 171 171 171 171 171 PRN / # OF OBS
G22 65 65 65 65 65 65 65 PRN / # OF OBS
G24 194 194 194 194 194 194 194 PRN / # OF OBS
G25 240 240 240 240 240 240 240 PRN / # OF OBS
G29 235 235 235 235 235 235 235 PRN / # OF OBS
G30 240 240 240 240 240 240 240 PRN / # OF OBS
END OF HEADER
0 8 11 0 0 0.0000000 0 6G30G29G06G25G24G05
20659421.934 20659422.566 20659427.103 -20509640.46707 -15709887.24307
-657.502 -512.339
22593311.156 22593311.253 22593318.543 -8380699.32806 -6495059.46406
-2362.044 -1840.559
20715592.849 20715592.929 20715598.111 -19120030.31307 -14615861.18307
1017.674 792.993
22754237.972 22754238.147 22754243.199 -11167178.82006 -8449024.42906
2936.621 2288.275
23879970.586 23879970.690 23879977.045 -3915643.17005 -3023012.92305
-961.868 -749.507
22487453.168 22487453.093 22487458.480 -7990702.03006 -5951049.08406
-2162.017 -1684.690
Rinex de NAVEGACIN
30 00 8 11 2 0 0.0-3.275135532022D-05-1.477928890381D-12 0.000000000000D+00
4.000000000000D+01-6.093750000000D+00 5.169858202488D-09 1.362239438238D+00
-4.190951585770D-07 5.362690542825D-03 6.673857569695D-06 5.153622058868D+03
4.392000000000D+05-1.043081283569D-07-1.538901799997D+00-7.823109626770D-08
9.436444989925D-01 2.411562500000D+02 1.445954310898D+00-8.276059016792D-09
-3.171560679661D-10 0.000000000000D+00 1.074000000000D+03 0.000000000000D+00
1.000000000000D+00 0.000000000000D+00-7.450580596924D-09 2.960000000000D+02
4.392000000000D+05 0.000000000000D+00 0.000000000000D+00 0.000000000000D+00
Tema 9 - 35
Clculo de las posiciones de los satlites
Tenemos la poca de referencia tomada por el receptor y materializada en el fichero

RINEX de observacin, 0 8 11 0 0 0.0000000 , el da 8 de Noviembre de 2000, a
las 12:00:00. Debemos calcular el tiempo transcurrido desde principio de semana GPS,
para ello, procedemos de la siguiente manera (Kai Borre).
1-Clculo del da Juliano (Hoffman-Wellenhof)
if m <= 2
y = y-1;
m = m+12;
end
jd = floor(365.25*y)+floor(30.6001*(m+1))+d+h/24+1720981.5;
(donde floor implica redondeo hacia el menor entero)

y ao con 4 dgitos
m mes
h hora
Para la poca de observacin: 2451767.5
2- Clculo de la semana GPS y de los segundos transcurridos desde el principio

de semana Gps.
a = floor(julday+.5);
b = a+1537;
c = floor((b-122.1)/365.25);
e = floor(365.25*c);
f = floor((b-e)/30.6001);
d = b-e-floor(30.6001*f)+rem(julday+.5,1);
day_of_week = rem(floor(julday+.5),7);
week = floor((julday-2444244.5)/7);
sec_of_week = (rem(d,1)+day_of_week+1)*86400;
Se obtiene para la poca deseada , semana 1074 y segundo de semana 432000
Calculemos la posicin del satlite 30, el Toe, o tiempo de referencia de las efemrides
es el segundo Gps de referencia. Corresponde a la tercera lnea, primera columna,
segundo 439200.
En consecuencia el intervalo de tiempo transcurrido es de 432000-439200 = -7200

segundos. Por otra parte ,la pseudodistancia del sat. 30 es de 20659421.934 metros,
si dividimos su valor por la velocidad de la luz (299792458 m/s)tenemos el tiempo que
ha tardado la seal en viajar, 0.06891241384732 segundos, por tanto el intervalo de
tiempo desde Toe es de -7200.069 segundos.
Tema 9 - 36
Obtengamos a continuacin los valores del Rinex para aplicar el algoritmo de

efemrides.
svprn 30.00000000000000000000
af2 0.00000000000000000000
M0 1.36223943823800000000
roota 5153.62205886800000000000
deltan 0.00000000516985820249
ecc 0.00536269054282500000
omega 1.44595431089800000000
cuc -0.00000041909515857700
cus 0.00000667385756969500
crc 241.15625000000000000000
crs -6.09375000000000000000
i0 0.94364449899250000000
idot -0.00000000031715606797
cic -0.00000010430812835690
cis -0.00000007823109626770
Omega0 -1.53890179999700000000
Omegadot -0.00000000827605901679
toe 439200.00000000000000000000
af0 -0.00003275135532022000
af1 -0.00000000000147792889
toc 439200.00000000000000000000
y utilizando el algoritmo (ver Tabla 3.5), paso a paso tenemos que
GM = 3.986005e14 Constante de gravitacin universal

Omegae_dot = 7.2921151467e-5 Aceleracin de la Tierra (Wgs84)
a= 2.655982032565084e+007 Semieje mayor
n0 = 1.458583245017110e-004 Movimiento medio calculado
tk = -7.200068912413844e+003 Intervalo desde Toe
n= 1.458634943599135e-004 Movimiento medio corregido
M= 0.31201222704113 Anomala media
E= 0.31366687806927 Anomala excntrica
v= 0.31532577168381 Anomala verdadera
phi = 1.76128008258181 Argumento de la latitud
u= 1.76127799016444 Argumento de la latitud corregido
r= 2.642411609505970e+007 Radio vector
i= 0.94364690845563 Inclinacin
Omega = -1.62484808447525 Longitud del nodo ascentente corregida
xk= 1.54742833873780e+7 Coordenadas en tierra fija
yk= 0.41730167179566e+7 " "
zk= 2.10087219155275e+7 " "
Tema 9 - 37
Tema 9 - 38
Estas coordenadas satlite obtenidas estn referidas al instante en que se enva la

seal desde el satlite. Hasta que se recibe en el receptor del usuario la Tierra rota una
cantidad determinada, para cada satlite es:
al=-Omegae_dot*tr
con:
Omegae_dot = 7.2921151467e-5; % earth rotation rate, rad/s
y tr=ps(f)/c;
Para rotar las coordenadas del satlite durante el tiempo de viaje de la seal
cos sen 0 X Xr

empleamos una simple rotacin de Z. sen cos 0 Y = Yr

0 0 1 Z Zr
Obteniendo para el caso que nos ocupa:
xk= 1.54743043573117 e+7

yk= 0.41729389569595 e+7
zk= 2.10087219155275 e+7
distancia 80.5389 metros entre posicines
Clculo de las pseudodistancias corregidas
1. Clculo de la correccin por reloj del satlite.
Los coeficientes del reloj para el instante en el que estamos trabajando son:
af0 = -3.2751e-005, af1 = -1.4779e-012, af2 = 0
El instante de clculo para toe = 439200 y segundo de semana= 432000 es tk
= -7200
El polinomio corrector es (af0+af1*(tk)+af2*(tk)^2)*c =-9.8154e+003 metros
2. Clculo de la correccin troposfrica
En primer lugar se ha de calcular la elevacin aproximada del satlite, dado que se

conocen las coordenadas aproximadas del satlite y del receptor es posible calcular las
componentes NEU del satlite y deducir la elevacin.
Ejemplo:
Coordenadas del receptor: 4851139.752 -314513.819 4116284.998
Coordenadas del satlite 30: 15474304.357 4172938.957 21008721.916
Azimut 44.3904 (gra) Altura 66 50 27.961523
La correccin se puede realizar mediante:

2.312/sin(sqrt(ele*ele+1.904e-3))+0.084/sin(sqrt(ele*ele+0.6854e-3))
con "ele", elevacin en radianes y 2.6051 de resultado para la correccin
3. Clculo de la correccin por ionosfera
Este fichero Rinex no tiene los coeficientes de la correccin, por el momento no la

hacemos
Tema 9 - 39
Formacin de la matriz de diseo y solucin del sistema
Una vez obtenidas las coordenadas del satlite y las pseudodistancias corregidas
podemos formular las ecuaciones de observacin, prcticamente idnticas a las
ecuaciones en distancia en una red clsica.
o en forma matricial:
Siendo c la velocidad de la luz (299792458 m/s) y la notacin la siguiente:

Superndice: denota el satlite
Subndice: la estacin o receptor
Se puede evaluar como incgnita conjunta cdtk y evitar que la matriz est mal
equilibrada a la hora de invertirla.
La primera fila de la matriz A quedara:
-0.51938273672095 -0.21939841754108 -0.82589703182463 -1.00000000000000
y la del trmino independiente:
pseudo+dReloj-dTropo-distancia= 1.961620560436994e+005
La solucin mnimo cuadrtica nos dar:

X 5.1166623925
Y -4.3440337093
Z 5.2999997402
Tema 9 - 40
cdt -196168.2209311274
y las coordenadas de la estacin quedan 4851144.869 -314518.163 4116290.298
Con estas coordenadas se itera de nuevo hasta llegar a unas correcciones pequeas,
por ejemplo:
Correcciones
-0.0000093984
0.0000083462
-0.0000077541
-196168.2209198036
y unas coordenadas calculadas finales:
40 26' 45.062482"
-3 42' 34.241244"
4.7. Algunas notas adicionales sobre las ambiguedades
La resolucin de la ambigedad GPS es el proceso de resolver las ambigedades del

ciclo desconocidas de la doble diferencia de datos de la fase portadora como enteros.
Los modelos GPS se basan en la resolucin de la ambigedad, stos puede ser vistos
mediante las siguientes ecuaciones de observacin linealizadas.
E {y} = Aa + Bb + e
Donde y es el vector de los datos GPS dado, a y b son los vectores del parmetro
incgnita de orden n y p respectivamente, y donde e es el vector del ruido de orden

m. Las Matrices A y B son las matrices de diseo correspondiente de orden m x n y m
x p respectivamente.
El vector de los trminos independientes generalmente consiste en datos "observados

menos calculados" de observaciones fase de simple frecuencia o doble frecuencia y/ o
observaciones cdigo o pseudodistancia.
Los valores del vector a son entonces las ambigedades de la fase de la portadora,
expresado en unidades de ciclos en lugar de distancia. Estos valores son conocidos de
ser enteros.
Tema 9 - 41
Los datos de entrada del vector b consistirn en los parmetros incgnitas restantes,
as como por ejemplo los componentes de la lnea base (coordenadas) as mismo
pueden incluir parmetros de retardo atmosfrico (troposfrico, ionosfrico).
El procedimiento que usualmente se sigue para resolver el sobre modelo se puede

dividir en tres pasos.
En el primer paso simplemente se despreocupa de los constreimientos del entero en

las ambigedades y realiza un ajuste estndar. Como resultado se obtiene la
estimacin (valor real) mnimos cuadrados de a y b , junto con su matriz varianza-
covarianza. Esta solucin se denomina a menudo solucin float, y se denota por a y
b . Las correspondientes matrices varianza-covarianza son denotadas por Qa y Qb .
En el segundo paso la ambigedad float estimada a se emplea con el clculo de la

estimacin de la ambigedad entera correspondiente. Esto implica una representacin
F : R n Z n , del espacio de los reales al espacio entero de n dimensiones.
Una vez que se calculan las ambigedades enteras, se usan en el tercer paso para
finalmente corregir la estimacin float de b , utilizando la siguiente ecuacin:
( (
b = b Qba Qa1 (a a )
Qb( = Qb Qba Qa1Qab
El resultado b y su correspondiente Qb estn referidas a la solucin fijada.

Observamos que la matriz varianza-covarianza resultante est basada en la suposicin
que despus del paso de obtener la solucin fijada las ambigedades son cantidades
conocidas. Si es una suposicin aceptable o no, depende de la situacin real, y queda
al criterio del usuario.
4.8. Estimacin de Mnimos Cuadrados Enteros
En el prrafo anterior menciona la representacin del espacio de n dimensiones de los

nmeros reales al espacio de los nmeros enteros. Existen numerosas
representaciones posibles, desde un simple redondeo de cada elemento del vector
Tema 9 - 42
ambigedad a su entero ms cercano, a representaciones mucho ms complicadas

como la estimacin de mnimos cuadrados enteros.
Recientemente se ha probado que el uso de la estimacin de mnimos cuadrados

enteros es ptima en el sentido de que este estimador maximiza la probabilidad que
realmente se hallan los enteros correctos.
Desgraciadamente no existen ecuaciones de forma cerrada que resuelvan este

problema. En cambio la solucin puede ser hallada por medio de un procedimiento
adecuado de bsqueda.
4.9. Decorrelacin de las Ambigedades
En teora podramos ejecutar la bsqueda como se mencion en la anterior seccin con

las ambigedades en dobles diferencias originales. Sin embargo, debido a que
normalmente hay una alta correlacin entre los elementos del vector de la
ambigedad, as como una pobre precisin de estos elementos, sera muy embarazoso
realizar el proceso. Mediante la reparametrizacin de las ambigedades, podemos
aumentar la precisin de los elementos del vector ambigedad y al mismo tiempo la
correlacin entre ellos decrece.
Grficamente, comprobamos que el elipsoide de bsqueda de la ambigedad es

extremadamente alargado, por lo tanto la bsqueda lleva mucho tiempo. Realizando
una reparametrizacin multi-canal de las ambigedades, el elipsoide alargado es
transformado en casi un esferoide. El nmero de candidatos se mantiene, pero pueden
ser encontrados ms fcilmente. Como observamos la transformacin del rea se
conserva (o en dimensiones mayores, el volumen).
Tema 9 - 43
Figura 6.1. El efecto de decorrelacin de las ambigedades en la bsqueda del

elipsoide en este ejemplo de dos dimensiones.
Esta reparamerizacin se refiere a la transformacin Z que transforma las

ambigedades de doble diferencia originales en un nuevo conjunto de
ambigedades z = Z a . La matriz varianza-covarianza correspondiente es

*
transformada en Qz = Z Qa Z . La matriz Z, o matriz de transformacin depende de la

*
matriz varianza-covarianza de las ambigedades float.
4.10. Tendencias de Investigacin
En la dcada pasada, las tcnicas de resolucin de la ambigedad han mejorado,

gracias a los procesos de bsqueda de la ambigedad, que son cada vez ms eficientes
en la obtencin de tcnicas de resolucin de ambigedades prcticas. De hecho, las
tcnicas de resolucin de la ambigedad han apuntado a la eficiencia computacional.
Desdichadamente, la competicin para conseguir los algoritmos de bsqueda de la
ambigedad ms eficiente parece ya saturada porque los logros en eficiencia
computacional parecen suficientes para muchas aplicaciones prcticas. Por ejemplo,
algunas tcnicas como FASF, LAMBDA y OMEGA proveen soluciones de ambigedad y
de posicionamiento de alrededor de los diez milisegundos. De esta manera, la
velocidad es ms que satisfactoria para muchas aplicaciones.
Tema 9 - 44
Aunque muchas de las tcnicas actuales disponibles son bastante eficientes, esto no
significa que sean innecesarias las investigaciones para buscar algoritmos de bsqueda
mejores.
Por el contrario, las tcnicas de resolucin de la ambigedad no han sido normalmente

descritas en trminos de un procedimiento generalizado (o estndar) que incluya:
Un modelo funcional (o determinstico) que describe las relaciones entre

observaciones y parmetros incgnitas.
un modelo estocstico que representa las caractersticas del ruido de las

observaciones.
un esquema de control de calidad que maneja prdida de ciclos.
un esquema de estimacin de parmetros que determina los parmetros

de la ambigedad as como soluciones de navegacin.
Como resultado, no est claro si los rendimientos descritos en los informes tratan de
casos aislados (mejores) o pueden estar reproducidos en cualquier lugar, en
cualquier instante y bajo cualquier configuracin.
Desdichadamente, la falta de un procedimiento generalizado est todava presente

aunque se haya realizado un progreso. Adems, no hay un acuerdo general en la
forma de llevar a cabo este procedimiento generalizado hasta ahora.
Como mencionamos anteriormente, el objetivo general de las tcnicas de resolucin de

la ambigedad incluye el "rendimiento" (o proporcin de xito) de la resolucin de la
ambigedad.
Las cuestiones relacionadas con el rendimiento son dos:
1. Cmo incrementamos el xito en el rendimiento?
2. Cmo evaluamos el rendimiento?
La primera cuestin est involucrada con la realizacin cualitativa del rendimiento,

mientras la segunda est relacionada con la evaluacin cuantitativa del rendimiento.
Tema 9 - 45
Para obtener soluciones ptimas en la estimacin de mnimos cuadrados, deberan ser

especificados apropiadamente un modelo funcional y un modelo estocstico. En
cuanto los modelos son corregidos, en principio, las soluciones ptimas no estn
sesgadas, podemos obtener las soluciones correctas. Esto tambin se cumple para la
estimacin paramtrica de la ambigedad porque est basada en la teora de
estimacin de mnimos cuadrados entera. Por lo tanto, la obtencin de un alto
rendimiento (es decir, la determinacin de los valores paramtricos de la ambigedad
correcta) depende en como podamos establecer correctamente los modelos
funcionales y estocsticos. Con respecto a la funcin modelo, el error especfico
modelado y el modelado paramtrico para las fuentes de error (retraso ionosfrico,
retraso troposfrico, error orbital del satlite multicamino...) Aunque la investigacin
se ha centrado intensivamente en esta rea, el inters es todava creciente,
particularmente para las aplicaciones que requieren tiempo-real, largas lneas bases y
soluciones cinemticas. Por otro lado, el modelado estocstico ha recibido menos
atencin que el modelado funcional. La obtencin de los modelos estocsticos ms
realistas est en pleno auge en este momento.
Hay dos aproximaciones para la evaluacin del rendimiento:
1. El planteamiento de la funcin evaluacin del rendimiento
2. El planteamiento de la funcin discriminacin
La primera aproximacin intenta evaluar el rendimiento de los parmetros de la

ambigedad entera utilizando propiedades probabilsticas de los estimadores de la
ambigedad entera. Teunissen, ha propuesto la funcin evaluacin particularmente en
la tcnica bootstraping entera (es decir, el redondeo entero condicional secuencial) que
es adoptada por el mtodo LAMBDA. Por el otro lado, la segunda aproximacin intenta
medir el poder de discriminacin entre el candidato con la ambigedad mejor y la
segunda mejor.
Comparado con las actividades para la realizacin cualitativa mencionada

anteriormente, la investigacin en la evaluacin cuantitativa ha sido menos intensa
hasta ahora. Sin embargo, este tema est empezando a cambiar.
Tema 9 - 46
Con un nivel creciente en investigacin en recientes aplicaciones en tiempo-real de

largas lneas bases (cinemticas), algunas de estas investigaciones se han mostrado
en el campo de la resolucin de la ambigedad. Aunque hemos notado ya la amplia
investigacin de la resolucin de la ambigedad en la poca pasada, esta investigacin
normalmente fue dirigida hacia aplicaciones de post-proceso y estticas. Sin embargo,
los temas mencionados anteriormente como eficiencia computacional, fiabilidad y
rendimiento estn inherentes en las aplicaciones en tiempo-real, lneas bases largas o
cinemticas.
Tema 9 - 47
TEMA 10. Mtodos de observacin
1. Introduccin.
El objetivo de este tema es exponer las tcnicas de observacin ms empleadas y sus
respectivas precisiones, nivel de complejidad y costes, de tal forma que en funcin del
trabajo a desarrollar se aplicarn unas u otras tcnicas. La eleccin del mtodo
depender fundamentalmente de dos factores: equipo disponible y precisin
final/rendimiento que se quiere alcanzar.
Se puede hacer una amplia clasificacin en funcin de muchas variables. Una

clasificacin tradicional sera:
En funcin del observable utilizado:
Cdigo (metros)
Cdigo y Fase (centmetros, milmetros)
En funcin del movimiento del receptor
Esttico, no se mueve durante la observacin (mayor precisin y tiempo)
Cinemtico, el receptor se desplaza durante la observacin
Hibridos, combina los dos anteriores
En funcin del tipo de solucin
Posicionamiento absoluto: coordenadas de un punto aislado (X, Y, Z).
Posicionamiento relativo o diferencial GPS (DGPS): coordenadas de un punto

con respecto a otro (dX, dY, dZ).
En funcin de la disponibilidad de la solucin
Tiempo Real, clculo y solucin en campo (por ejemplo RTK)
Tema 10 - 1
Post-proceso, clculo y solucin en gabinete.
En un amplio sentido de la palabra, estas tcnicas se pueden clasificar bsicamente en

tres clases, mezclando los conceptos vistos anteriormente:
1.- Navegacin autnoma = Posicionamiento Absoluto por cdigo, empleando

slo un receptor simple. Empleado en navegacin, con una precisin estndar de 5
metros (se supone que ya siempre la SA est desactivada).
2.- GPS Diferencial por Cdigo = DGPS, exige correccin a las pseudodistancias (o,
aunque ms raro, a las coordenadas). Se puede conseguir una precisin estndar de
entre 1 m. Utilizacin: Navegacin costera, adquisicin de datos para SIG, inventarios
georreferenciados, revisin de cartografa de escalas medias (1:10.000, 1:25.000,
1:50.000), agricultura automatizada, movimientos no precisos de maquinaria de obra
civil, control de flotas, etc.
3.- Posicionamiento Diferencial de Fase, Precisin entre 0,1 m y 5 mm,

dependiendo de la tcnica, observables, tiempo de observacin, etc. Aplicaciones:
Geodesia, Topografa, Geodinmica, control de deformaciones, control preciso de
maquinaria automtica, etc. En general, en este grupo es el que nos moveremos los
profesionales de la Geodesia y la Topografa.
2. Posicionamiento absoluto con cdigo.
Es la tcnica ms sencilla empleada por los receptores GPS para proporcionar

instantneamente al usuario la posicin y/o tiempo. Se realiza con un nico receptor, y
consiste, como ya se ha visto, en la solucin de una interseccin inversa de todas las
seudodistancias receptor-satlite sobre el lugar de estacin en un perodo de
observacin dado.
Las precisiones esperadas en este tipo de posicionamiento son de unos 5 metros (sin
SA).
Los receptores utilizados son unidades pequeas, porttiles y de bajo coste, con
recepcin de cdigo, resultando til para usuarios de barcos, aviones, vehculos,
deporte, ocio y todas aquellas aplicaciones donde la exigencia de precisin en el
posicionamiento est por encima de los 10 metros. Las soluciones se obtienen en
tiempo real, bien con solucin instantnea de navegacin o por resolucin de un
Tema 10 - 2
sistema minimocuadrtico en el que la redundancia del sistema est en funcin del

tiempo de observacin.
3. Posicionamiento Relativo o Diferencial.
En este mtodo dos receptores (al menos) estn simultneamente observando

satlites comunes, para establecer las ecuaciones de simples y dobles diferencias ya
descritas en captulos anteriores. De los dos, uno de ellos ha de estar en un punto de
coordenadas conocidas o bien asignarle unas aleatorias, pero consideradas fijas, en un
sistema de referencia,
determinndose los
incrementos de coordenadas.
Es evidente que la ventaja de

este mtodo estriba en la
eliminacin de errores,
especialmente el retardo
ionosfrico y troposfrico, como
ya se dijo al tratar el tema de
errores, al anularse los errores
si consideramos que estos
tienen la misma magnitud en el
mismo instante de observacin
en puntos no muy alejados,
aunque tambin puede
modelarse.
FFig. 1. GPS diferencial
Dentro de este mtodo puede haber mltiples combinaciones en funcin del

observable, movimiento o no de los receptores, etc.
3.1. Caractersticas generales.
Si se usa slo cdigo, la precisin est entorno al metro.
Minimiza los retardos atmosfricos.
Tema 10 - 3
Tambin se puede utilizar en Post-proceso Tiempo real, Esttico o

Cinemtico
A este mtodo, de forma genrica se le conoce tambin como DGPS,

(Differential GPS).
Requiere al menos 2 receptores: Equipo Base y Equipo mvil (o mviles).
El Equipo base sobre un punto de coordenadas conocidas a priori.
El equipo mvil en el punto desconocido que se quiere determinar.
Ambos deben observar los mismos satlites.
El equipo base calcula el error en funcin de los datos recibidos y la posicin

conocida.
Las correcciones diferenciales de la base se aplican a la posicin del mvil.
El mtodo es tanto ms preciso cuanto mas iguales sean las condiciones de

ambos equipos.
Se eliminan:
Errores de reloj de los SV`s.
Error orbital.
SA (si la hubiera).
Se disminuyen:
Efecto de la ionosfera 10 veces.
Efecto de la troposfera 2 veces.
Se mantiene:
Multipath.
Ruido del receptor.
Tema 10 - 4
3.2. Tipos de correccin diferencial.
3.2.1. Correccin de pseudodistancia.
El fundamento es el siguiente: la "estacin base" genera una correccin para cada una
de las pseudodistancias observadas (PRC Pseudo Range Correction, Correccin a la
pseudodistancia) y su variacin con el tiempo (RRC Range Rate Correction), poca a
poca, para los satlites observados. El equipo mvil aplica estas correcciones sobre
los satlites que est utilizando para calcular su posicin. Este es el mtodo ms
correcto.
3.2.2. Correccin por posicin.
Se utiliza cuando la estacin mvil y base no observan la misma constelacin. Se

calcula la diferencia de latitud, longitud y altura elipsoidal en la "estacin base" para
aplicrsela al mvil.
Es el mtodo ms sencillo, pero tiene el incoveniente de que puede considerarse

rigurosamente correcta slo si en la base y el mvil se usan los mismos satlites
(constelacin idntica).
Tambin podemos hablar dentro de esto de Correccin diferencial directa: Proceso

normal. La estacin mvil recoge las correcciones diferenciales y las aplica sobre sus
observaciones obteniendo su posicin corregida, y Correccin diferencial inversa:
Se suele aplicar en control de flotas. Los datos recogidos por los distintos mviles se
envan a un centro de control que dispone de correcciones diferenciales (o las obtiene
mediante una "estacin base") y las aplica a todos ellos, obteniendo su posicin
corregida. En este tipo de tecnologa el mvil desconoce su posicin corregida.
Tema 10 - 5
Fig. 3. Correccin diferencial inversa.
Una vez vistas las generalidades del posicionamiento diferencial, vamos a ver los dos
grandes grupos en calidad que existen: con cdigo y con fase, siendo este ltimo con
todas sus variantes el que verdaderamente nos ha de interesar a nosotros, por su
carcter puramente topogrfico y geodsico en trabajos de precisin.
4. Posicionamiento relativo o diferencial con cdigo.
El posicionamiento diferencial con medidas de cdigo se realiza resolviendo sistemas

en simples diferencias, donde las incgnitas son las tres coordenadas de los puntos y
el estado del oscilador de los receptores en cada poca.
Los resultados obtenidos con este mtodo de posicionamiento son excelentes en

muchos de los casos, incluso con distancias mayores de 200 Km. Las precisiones
pueden alcanzar algunos decmetros, con repetitividad de medidas, siempre por debajo
del metro.
La evolucin de las tcnicas de tratamiento de los cdigos en la medida de distancias

est siendo espectacular, y este mtodo est llamado a ser la nueva alternativa a los
trabajos topogrficos y geodsicos por sus altos rendimientos, facilidad en el
tratamiento de datos y menor coste econmico.
Tema 10 - 6
No obstante, las medidas de

cdigo pueden ser
suavizadas por las medidas
de diferencia de fase (si en la
recepcin se obtuvieron
stas) para obtener
rendimientos an mejores. El
proceso de los datos con
cdigo diferencial puede
hacerse en tiempo real y en
post-proceso.
Fig. 4. GPS diferencial con cdigo
Existe la posibilidad de trabajar en DGPS con un nico receptor, al que se le debe

sumar una unidad de control y un transmisor/receptor de radiofrecuencia que emite los
datos de observacin a una estacin central de referencia, que enva datos de
posicionamiento en formato RTCM o RTCA a la estacin mvil, obteniendo la posicin
en tiempo real. Muchos organismos e instituciones pblicas o privadas han puesto este
servicio en funcionamiento, gracias al cual, con un receptor de bajo coste de cdigo
(300 $,) y un transmisor de radio convencional con conversor a mensajes formato
RTCM se pueden obtener precisiones en tiempo real por debajo del metro.
Tema 10 - 7
Fig. 4. Sistema RASANT de correcciones diferenciales de cdigo va radio (Espaa).
Las aplicaciones ms comunes del DGPS con cdigo son:
Navegacin de precisin.
Levantamientos y apoyo para cartografas de escalas menores de 1/5000.
Confeccin y actualizacin de sistemas de informacin geogrfica.
Todo trabajo en general que no requiera precisiones mayores de 0,5 m.
Tema 10 - 8
5. Posicionamiento relativo o diferencial con fase.
Es el que ofrece mayor precisin y plenamente utilizable en geodesia y topografa a

travs de todas sus variantes. El caso normal es el que permite disponer de soluciones
en post-proceso, aunque en trabajos de topografa donde se necesite una gran
cantidad de puntos (levantamientos), el resultado se ofrece en tiempo real, a travs de
fase (RTK).
Caractersticas generales:
Es posible determinar la posicin del receptor mvil B en relacin con el

receptor referencia A si:
Las coordenadas de la estacin de referencia A son conocidas.
Se recogen datos de 4 o ms satlites en ambos receptores.
Elimina el error de los satlites y los receptores.
Minimiza los retardos atmosfricos.
Precisin 5 mm + 1 ppm con cdigo y fase.
Post-proceso Tiempo real, Esttico o Cinemtico.
Dependiendo de las observables, instrumental de observacin y software de clculo

utilizados, podemos citar las siguientes tcnicas o mtodos posicionamiento
diferencial:
5.1. Esttico.
Este modo de posicionamiento consiste en el estacionamiento de receptores que no

varan su posicin durante la etapa de observacin. La referencia puede establecerse
en cualquiera de ellos y la precisin ser funcin del tiempo de observacin, de la
geometra y del instrumental utilizado.
Sin duda es el mtodo clsico para grandes distancias y el que ofrece mayor precisin:
5mm + 1ppm en la longitud de la baselinea. Se suele medir baselinea a baselinea, con
Tema 10 - 9
observaciones de una o ms horas, cerrando figuras geomtricas en la red que se

quiere observar con un posterior ajuste MMCC de la misma.
El tiempo de observacin es proporcional a la longitud de la lnea y tambin depender

de otros factores: instrumento mono o bifrecuencia, precisin requerida, algoritmos de
resolucin (de ambigedades), intervalo de toma de datos...
Una variante en base a la geometra de la observacin es el esttico radial, en el que

un receptor se estaciona en un punto de coordenadas conocidas y los dems se
mueven alrededor. Es tambin usado en tcnicas cinemticas, aunque los puntos no
tienen comprobacin. Utilizado normalmente en levantamientos rpidos que no
necesiten ser comprobados (Aerotriangulacin redundate).
Principales aplicaciones:
Redes geodsicas.
Confeccin de redes fundamentales en las cuales se vayan a apoyar trabajos de

Cartografa, Fotogrametra o proyectos de ingeniera.
Obtencin de puntos de apoyo fotogramtrico.
Control geomtrico de cartografa.
Control de deformaciones en superficies y estructuras.
En general, todo tipo de aplicaciones en donde se necesite la mxima precisin.
5.2. Esttico rpido.
Este mtodo es slo utilizable con receptores de dos frecuencias que hagan la medida
de fase tras la demodulacin de la portadora por correlacin con ambos cdigos.
El poder hacer dos determinaciones temporales del instante de emisin en la primera

frecuencia al correlar con el cdigo C/A y el P, y una tercera determinacin al correlar
el cdigo P en la segunda frecuencia, ofrece la posibilidad mediante complejos
algoritmos de clculo de resolver todas las incgnitas en breve tiempo. Evidentemente,
la incgnita fundamental es la ambigedad, pudindose resolver en 5 o 10 minutos,
Tema 10 - 10
observaciones que sin el cdigo P exigiran media hora o ms para ofrecer igual
redundancia y por tanto similar precisin.
En definitiva, se calcula con fase y cdigo P, en L1 y L2 el incremento de coordenadas

entre estaciones.
Se recomienda que las lneas-base midan menos de 20 kilmetros.
Para una mayor redundancia de observaciones en este mtodo, se disminuyen los

intervalos de medida que se usan normalmente en el esttico (de 15, 20 o 30
segundos se suele pasar a 1 o 3 segundos).
La ventaja del mtodo es que es sencillo, rpido y preciso. Por otro lado, no requiere
mantener el contacto con los satlites entre estaciones y la precisin final est en 10
mm 1 ppm, hacindolo ideal para redes o levantamientos en pequeas distancias.
Se suelen distinguir dos modalidades a su vez dentro de este:
a) Modo esttico rpido ocupando slo una estacin.
b) Modo esttico rpido ocupando una segunda estacin al cabo de ms o

menos una hora.
Es en el modo a) donde se requiere de tcnicas rpidas de resolucin de

ambigedades, como por ejemplo combinacin de cdigo y portadora en receptores de
cdigo P de doble frecuencia (ya descrito) o mtodos de bsqueda de ambigedades
con 6 o ms satlites.
En realidad, se utilizan las mismas tcnicas que se aplican en el posicionamiento

esttico clsico, aunque con algoritmos de resolucin de ambigedades que requieren
menos pocas de observacin (ejemplo, FARA, Fast Ambiguity Resolution Algorithm).
Dependiendo del tipo de receptor y cobertura de satlites, basta con tiempos de
observacin de 5 minutos con intervalo de toma de datos de 3 segundos y una media
de 6 SVs.
En el mtodo b) cada estacin tiene que ser ocupada nuevamente despus de un

intervalo de tiempo entre los 50 y 120 minutos, siendo el tiempo de observacin de
una estacin ms corto, unos 3 o 4 minutos. El receptor puede perder toda
comunicacin con los satlites entre punto y punto o incluso, apagarlo. La idea bsica
Tema 10 - 11
radica en el hecho de que se requieren datos de una configuracin geomtrica

diferente para resolver las ambigedades. Se considera a ambos conjuntos de datos
como un solo conjunto con un salto de ciclo (cycle slip) intermedio, que puede ser
fijado con tcnicas de triples y dobles diferencias. Sin embargo, la fijacin de un salto
de ciclo con un lapso mayor de 30 minutos funciona slo si se dispone de una alta
calidad de datos (nivel bajo de ruido y efectos bajos de multipath) y si ocupaciones
repetidas de las estaciones son exactamente las mismas (buen estacionamiento).
Un esquema bsico de observacin con el mtodo esttico, ya sea normal o rpido en

el que tengamos compensacin de una red podra ser el siguiente:
Fig. 6. Esquema de trabajo de esttico relativo.
Paso 1
Estacionar receptor referencia en la estacin BASE de coordenadas

conocidas.
Instalar una nueva estacin Ref2 con otro receptor.
Paso 2
Usar las estaciones BASE y Ref2 como Estaciones de Referencia.
Con un tercer receptor estacionar en los puntos 1,2,3,4 y 5.
Tema 10 - 12
Paso 3
Cuando se llega al lmite de distancia del mtodo se cambian las referencias.
Estacionar el receptor referencia en un punto ya levantado: 4.
Establecer una nueva estacin Ref3 con un receptor mvil.
Paso 4
Usar las estaciones 4 y Ref3 como Estaciones Referencia.
Con la tercera unidad, levantar las estaciones 3, 5, 6 y 7.
Como se ve, es siempre conveniente utilizar unos puntos "bisagra" para ir recorriendo
la red, trabajando por bloques homogneos en distancia, haciendo cuando esta sea
excesiva que puntos anteriores sean comunes a los siguientes, teniendo posibilidad de
ajuste y compensacin de la red.
5.3. Mtodo "Stop & Go" o semicinemtico.
Para posicionar un punto con el receptor mvil se realiza una parada en dicho punto de
unas pocas pocas, despus nos dirigimos al siguiente punto y actuamos de igual
modo. El procedimiento se mantendr hasta completar el trabajo o hasta sufrir una
prdida de seal que obligue a inicializar otra vez.
Antes de eso, el receptor fijo requiere de una inicializacin previa, observando durante
algunos minutos para resolver ambigedades.
El intervalo de toma de datos suele establecerse en 1 segundo.
Este mtodo es apropiado para el levantamiento de puntos cercanos entre s. La

precisin del mtodo siempre es funcin del tipo de instrumentacin utilizado. La
precisin nominal puede estar entre 1 y 5 cm.
La principal caracterstica de este mtodo es que se hace una resolucin de

ambigedades inicial en el punto (de coordenadas conocidas o no), y a partir de ah,
nos vamos moviendo al resto de los puntos del levantamiento. Tambin podemos
considerar que no hay ninguna diferencia entre los mtodos estticos y los cinemticos
Tema 10 - 13
cuando se han resuelto y guardado las ambigedades, la medicin cinemtica puede

ser entendida como "la transferencia de ambigedades de una estacin a otra".
Paso 1: Modo Stop
Antes de empezar hay que resolver la

ambigedad inicial. Existen tres variantes
para resolverla:
- Inicializacin Esttica, en un
punto cualquiera con una pequea
observacin esttica.
- Inicializacin en un punto
conocido, inicializador, de menor
periodo de tiempo.
Fig. 6. Inicializacin en el modo semicinemtico
- Cambio de antena (antenna swapping): se situan dos receptores en dos

estaciones cercanas. Una estacin es de coordenadas conocidas, puesto que es la
estacin de referencia. La segunda se selecciona arbitrariamente. Se observan datos
comunes aproximadamente un minuto. Despus se intercambian las antenas,
manteniendo la fijacin de fase de los satlites observados y nuevamente se recolectan
datos durante un minuto.
La mayora de los fabricantes incluyen estos tres posibles mtodos de inicializacin.
Paso 2: Modo Go
- Una vez se han recogido suficientes datos para resolver las ambigedades, se
puede empezar a mover el receptor sin desconectarlo.
Resueltas las ambigedades se comienza a visitar los puntos a

levantar.
Tema 10 - 14
Fig. 6. Modo de trabajo en semicinemtico
Se tiene que mantener el seguimiento continuo de al menos 4 satlites.
Cada punto requiere al menos dos pocas (2 segundos).
Si se pierde el seguimiento de los satlites mnimos (4) hay que volver a

reinicializar la base.
El mtodo semicinemtico o "stop and go" es muy eficiente en reas abiertas, donde
no se espere prdida de seal causada por obstculos. En caso de prdida de seal y
no poder ser recuperada, se tiene que empezar nuevamente con la medicin con un
paso nuevo de inicializacin, el receptor mvil tiene que volver a la ltima marca
coordenada de la medicin. Es esencial que en tal caso, el receptor avise de la prdida
de seal.
Quizs este mtodo haya perdido validez y uso debido a la aparicin en los ltimos
aos de equipos RTK (Real Time Kinematic), con mucha ms versatilidad en el
funcionamiento y con un rendimiento muy superior en topografa.
5.4. Mtodo cinemtico puro.
Para muchos objetivos es necesario determinar las coordenadas precisas de la

trayectoria del receptor GPS mvil a lo largo de la trayectoria. Imagnese un
levantamiento de la traza de una carretera para actualizacin de cartografa o por
ejemplo, apoyo fotogramtrico de los centros de proyeccin, para reduccin del
nmero de puntos de apoyo en la aerotriangulacin.
Tema 10 - 15
En estos casos no se puede aceptar una ruptura de la conexin sin la posibilidad de

recuperacin de la prdida de la relacin de fase de la seal o ambigedades, mientras
la plataforma de la antena se halle en movimiento. Por ello es necesario un mtodo
independiente de la tcnica de inicializacin esttica que incluya la capacidad de
recuperar la prdida de fase y de resolver ambigedades durante el movimiento. Esta
tcnica se conoce con el nombre de resolucin de ambigedades en movimiento u "on
the fly" (OTF).
La precisin llega a ser de unos 10 cm e incluso mejor en condiciones muy favorables

de configuracin de satlites, buenos receptores, sin multipath...
El proceso de medida es semejante al anteriormente visto:
Paso 1: Modo Stop
Inicializacin esttica del receptor mvil: inicializacin con esttico, baselnea conocida
(inicializador).
Paso 2: Modo Movimiento
Una vez hay suficientes datos para resolver ambigedades, el receptor se

puede mover.
Mantener seguimiento al menos a 4 satlites.
El receptor mvil registra datos con un intervalo especificado.
Fig. 8. Modo de trabajo cinemtico.
Caractersticas de esta tcnica son:
Levantamiento continuo
Tema 10 - 16
Requiere planeamiento minucioso para evitar obstculos a los satlites.
Hay que mantener seguimiento continuo a 4 satlites.
Apto para reas abiertas y despejadas de vegetacin, trabajos no crticos.
Necesita inicializacin del equipo mvil: 5-10 minutos parado para resolver
posteriormente ambigedades en postproceso.
5.5. Resolucin de ambigedades OTF (on the fly).
Como ya se ha indicado, esta tcnica no necesita de una inicializacin inicial esttica

previa, ya que se resuelven las ambigedades con el receptor en movimiento a
posteriori, siempre que se mantenga un seguimiento a un mnimo de 5 satlites en L1
y L2 durante un cierto tiempo.
Si se pierde el seguimiento por algn obstculo, se podrn resolver nuevamente las

ambigedades si se vuelve a registrar suficiente cantidad de datos con 5 satlites en
L1 y L2, una vez recuperada la seal.
Puede capturar los mismos elementos que el cinemtico con aplicaciones semejantes:
Vuelos fotogramtricos.
Levantamientos de carreteras.
Levantamientos hidrogrficos.
La inicializacin en modo OTF fue creada precisamente para estas aplicaciones

descritas, para aplicar tcnicas de resolucin cinemtica a elementos que no pueden
estar parados para efectuar inicializaciones estticas, como son barcos y aviones, y
facilitar las aplicaciones que les conciernen, como levantamientos batimtricos y vuelos
fotogramtricos.
En el caso del avin en fotogrametra, el objetivo es conocer las coordenadas de la

cmara en el momento de las tomas, y en el caso del barco en un levantamiento
batimtrico, tener la informacin planimtrica puntual que completa las tres
dimensiones con la medida directa de la ecosonda. Es evidente que si se produce una
Tema 10 - 17
prdida de seal, la inicializacin se vuelve a realizar sin tener que detener los
vehculos, algo difcil de realizar en los dos casos mencionados.
5.6. Cinemtico en Tiempo Real de Fase (RTK).
Sin duda ninguna actualmente es el equipo que proporciona mayor eficacia,

versatilidad, precisin y rendimiento para todo tipo de trabajos de topografa.
En primer lugar, debe quedar claro que el trabajo en tiempo real no es un mtodo de
posicionamiento por satlite, sino que es una forma de obtener los resultados una vez
procesadas las observaciones. El procesamiento de estas observaciones puede ser
realizado con un software post-proceso, previa insercin de los datos de observacin
necesarios, ya sea en campo o en gabinete. Ahora bien, este clculo puede ser
realizado de forma inmediata a la recepcin de las observaciones y ser efectuado por la
unidad de control, obteniendo las coordenadas en el instante, es decir, en tiempo real.
Para ello, se incorporan los algoritmos de clculo de los software post-proceso, o parte
de ellos, a los controladores para este tipo de aplicaciones.
Esto supone una gran ventaja, ya que todo el tiempo que se invierte en insertar,
tratar, chequear y procesar los datos se suprime al obtener los resultados al instante y
a la vez permite edicin de datos de un levantamiento en campo, replanteo, y todo
tipo de labores en los cuales sea necesario el conocimiento de las coordenadas de los
puntos en tiempo real.
Pero tambin tiene una serie de inconvenientes, que lo sern mayores o menores en
funcin del tipo de trabajo y las condiciones de la observacin. Entre ellos destacan:
La limitacin de los radiomodem de emisin y transmisin de datos. Chocamos

con el problema de las licencias de frecuencias y potencias de seal permitidas.
Un equipo que funcione con 0,5 w, que est permitido por las autoridades, est
limitado a un radio de accin de unos pocos Km (7-8 Km con seguridad), lo que
limita el rendimiento del trabajo. Sin embargo, con potencias de seal mayores
se puede llegar a trabajar en radios de hasta 50 km. Evidentemente, el
incremento de la distancia a la referencia supone una degradacin en la
precisin de la solucin.
Tema 10 - 18
Fig. 10. Equipamiento RTK.
Imposibilidad de chequear los ficheros de observacin.
Limitacin en las correcciones de tipo atmosfrico.
Limitacin en los procesos de transformacin de coordenadas.
Pobre tratamiento e informacin estadstica.
Escasa manipulacin de los parmetros de clculo.
Las ventajas compensan y con creces estos ligeros inconvenientes que no lo son tanto
en labores de topografa (pequeas distancias, datum locales, etc), que es donde ms
arraigo tienen estos equipos.
En el argot actual de la Topografa aplicada al posicionamiento por satlite, se

denomina equipo de trabajo con mdulo RTK (Real Time Kinematic) a aquel que
incorpora un software completo en la unidad de control y un sistema de transmisin de
informacin que permite la obtencin de resultados en tiempo real. Los mdulos RTK
pueden procesar observables de cdigo y de diferencia de fase, y son aplicables a
cualquier trabajo donde el posicionamiento por satlite sea necesario.
Tema 10 - 19
Fig. 10. Fundamento del RTK.
Las fases del trabajo en tiempo real con mdulo RTK son las siguientes:
- El equipo de trabajo mnimo son dos equipos de observacin (fijo y mvil),

dos radio-modem (transmisor y receptor) y un controlador en la unidad mvil con un
software de proceso de datos.
- En primer lugar, se estaciona el equipo de referencia que va a permanecer fijo

durante todo el proceso. El radio-modem transmisor va a transmitir sus datos de
correccin (cdigo y fase) por ondas de radio al receptor incorporado en el equipo
mvil, que a su vez almacenar en la unidad de control.
El proceso RTK comienza con una resolucin preliminar de las ambigedades. Esto es
crucial en cualquier sistema cinemtico.
Actualmente, los equipos RTK son de doble frecuencia, pero tambin se pueden utilizar
receptores que nicamente colectan L1.
Los procedimientos RTK para resolucin de ambigedades siguen un procedimiento

que suele ser:
1. Definir un rea de bsqueda basado en una solucin aproximada.
Tema 10 - 20
2. Chequear estadsticamente todas las posibles soluciones dentro de ese rea.
3. Seleccionar la mejor solucin entre todas de acuerdo a criterios estadsticos,

por ejemplo, criterio de mnima varianza.
4. Validar la solucin elegida de acuerdo a criterios estadsticos o por comparacin

con la segunda solucin mejor candidata.
Ya hemos hablado de la tremenda utilidad en topografa de estos equipos, sobre todo

en levantamientos y en trabajos de obras de ingeniera. En la actualidad, los software
de los controladores incorporan potentes programas para hallar datos de replanteo en
cualquier sistema de referencia. Apoyados en la estacin de referencia, podemos
replantear cualquier punto en la superficie, ya que obtenemos informacin en tiempo
real de la situacin y direccin a seguir desde la referencia deseada (ya sea una base
de replanteo, el punto anterior u otro que resulte de inters) para localizar y
materializar el punto correspondiente.
6. Tiempos de observacin y precisiones.
Es esencial en el rendimiento de un trabajo GPS la eleccin del mtodo apropiado con

el tiempo de observacin recomendable con vistas a conseguir la precisin tolerable.
Se han realizado muchos estudios al respecto y aunque vara mucho de unos a otros
autores, se pueden establecer los tiempos recomendados en las tablas adjuntas,
fijndonos sobre todo en la longitud de las lneas base.
A) Esttico
Tabla 1. Tiempos de observacin en esttico.
B) Esttico rpido
Tema 10 - 21
Tabla 2. Tiempos de observacin en esttico rpido.
En el siguiente cuadro se da otra orientacin sobre las precisiones esperables y los

tiempos de trabajo:
Tabla 3. Tiempos de observacin y precisiones en los diferentes mtodos.
Finalmente en el siguiente se relacionan los diferentes mtodos con las aplicaciones

ms comunes en topografa y geodesia:
Tema 10 - 22
Tabla 4. Aplicaciones y mtodos.
7. Servicios DGPS.
En los ltimos tiempos, numerosas instituciones pblicas estn instalando servicios

pblicos de posicionamiento DGPS a travs, sobre todo, de la emisin de correcciones
diferenciales de estaciones permanentes GPS a travs de diferentes medios. Dentro de
estos servicios, segn el tipo de correcciones envadas, el nivel de precisin y sobre
todo, el mbito de cobertura, podemos distinguir dos variantes: redes WADGPS de
satlites y correcciones de redes locales.
7.1. WADGPS.
(M de Fomento)
Bajo la denominacin de redes WADGPS (Wide Area Differential GPS) se agrupan los
sistemas que proveen correcciones diferenciales a los usuarios a partir de satlites
geoestacionarios. Las correcciones troposfricas e ionosfricas son las que
normalmente se transmiten en forma de parmetros de correccin de coordenadas.
Tambin se incluyen errores orbitales.
Tema 10 - 23
Fig. 11. Esquema operacional de un sistema WADGPS.
Para el mbito de la Unin Europea se dispondr a principios de 2006 del sistema

EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service), que transmite
correcciones diferenciales e ionosfricas, as como otros servicios de aumentacin e
integridad a travs de satlites geoestacionarios. El sistema ha sido desarrollado por
las principales agencias aeronuticas de Europa bajo la direccin de la ESA (Agencia
Espacial Europea).
El sistema est compuesto por tres segmentos:
Segmento espacial.
Segmento terrestre.
Segmento usuario (receptores EGNOS).
El sistema EGNOS proporcionar las siguientes funciones, que constituyen las

aumentaciones requeridas para complementar las prestaciones de la constelacin
GPS/GLONASS:
Telemetra / GEO Ranging (R-GEO): Transmisin de seales GPS desde tres

satlites geoestacionarios (INMARSAT III AOR-E, INMARSAT III IOR y el
ARTEMIS). Al aumentar el nmero de satlites de navegacin, aumentar la
disponibilidad, continuidad y precisin del servicio.
Tema 10 - 24
Integridad / GNSS Integrity Channel (GIC): Distribucin de informacin de

integridad. Esto aumentar la integridad del servicio de seguridad
GPS/GLONASS/EGNOS de navegacin hasta el nivel requerido para la aviacin
civil (no precisin).
Precisin / Wide Area Differential (WAD): Distribucin de correcciones

diferenciales. Esto incrementar la exactitud del servicio GPS/GLONASS/EGNOS
de navegacin y las prestaciones en general hasta alcanzar el nivel exigido para
aproximaciones de categora I.
Con el desarrollo de estas funciones, se pueden identificar cinco niveles de servicio

en la utilizacin del GPS/GLONASS ms EGNOS:
NIVEL 1: Nivel preoperacional. Consistir en la transmisin de seales

similares al GPS desde los satlites GEO (telemetra). Con el aumento del
nmero de satlites disponibles se incrementar la disponibilidad. El Nivel 1
se corresponde con el mnimo suministrado por el sistema EGNOS y se
garantizar en todo el rea de cobertura geoestacionaria. (rea GEO).
NIVEL 2: Suministro del servicio de telemetra y de integridad (mediante la

emisin de informacin de integridad). El aumento de integridad permitir
que el servicio cumpla los requerimientos de la aviacin civil hasta
aproximaciones de no precisin en el rea de cobertura de la CEAC donde se
reciban 2 seales geoestacionarias.
NIVEL 3: Suministro del servicio de telemetra, integridad y precisin

(mediante la emisin de correcciones diferenciales). Supondr un aumento
del nivel de precisin que permitir cumplir los requerimientos de la aviacin
civil, en principio hasta aproximaciones de precisin Cat-I en, al menos, la
parte terrestre de la CEAC donde se reciban 2 seales geoestacionarias.
NIVEL 4: Aadiendo las redundancias necesarias en los segmentos
espacial y terrestre, el nivel 2 evolucionar hacia el nivel 4, mejorando las
prestaciones conseguidas, de tal forma que se cumplirn los requerimientos
de la aviacin civil hasta aproximaciones de no precisin en todo el rea de
cobertura.
NIVEL 5: Asimismo, aadiendo las redundancias necesarias, el nivel 3

evolucionar hacia el nivel 5, obteniendo una precisin tal que se cumplan
los requerimientos de la aviacin civil hasta aproximaciones de precisin
Cat-1 en todo el rea de cobertura .
Tema 10 - 25
Fig. 12. Funcionamiento bsico de EGNOS (Fuente: M de Fomento).
- Extensin de EGNOS para Latinoamrica.
Como se muestra en la figura adjunta, los satlites INMARSATIII AOR-E e HISPASAT

(todava no incluido en el sistema EGNOS) tienen cobertura sobre Latinoamrica, por lo
que sera posible recibir ambas seales en esa regin. Asimismo, existe la posibilidad
de recibir la seal del satlite AOR-W (perteneciente al sistema WAAS
estadounidense), en un principio interoperable con las seales europeas.
Tema 10 - 26
AOR-E
(E GNOS )
A OR-W
(W A A S ) IOR
(E GNOS )
HIS P A S A T
Fig. 13. Cobertura de EGNOS en Latinoamrica.
La posible extensin de EGNOS a Latinoamrica se realizara mediante el despliegue en

esa regin de estaciones terrestres especficas.
Se ha llevado a cabo un estudio preliminar para determinar el nmero y localizacin de

estaciones RIMS necesarias para proporcionar un servicio NPA (aproximaciones de no-
precisin) en Latinoamrica. Suponiendo doble cobertura de satlites geoestacionarios
en el rea de servicio latinoamericana (INMARSAT-III, AOR-E e HISPASAT 2B, se
necesitaran 6 RIMS para proporcionar un servicio de esas caractersticas.
Similar a EGNOS, en Amrica del Norte se dispone de WAAS (Wide Area Augmentation
System), de la Administracin Federal de Aviacin (FAA). WAAS es un sistema de
aumentacin denominado SBAS (Satellite-Based Augmentation System) basado en las
correcciones generadas en 25 estaciones terrestres y su diseminacin va satlite.
7.2. Correcciones de redes locales.
(Hofmann-Wellenhof)
Tradicionalmente, el posicionamiento diferencial con GPS siempre se ha llamado DGPS,

en sentido amplio, pero se aplica al posicionamiento en tiempo real con dos o ms
receptores.
Tema 10 - 27
Como se ha explicado en anteriores apartados, en la estacin de referencia se calculan

las correcciones a la pseudodistancia (lo normal), denominado PRC (Pseudo Range
Correction) y sus derivadas, RRC (Range Rate Correction), las cuales son transmitidas
al receptor remoto en tiempo real. El receptor remoto aplica las correcciones a las
medidas de pseudodistancias y mejora el posicionamiento con las pseudodistancias
corregidas, mejorando la precisin posicional con respecto a la estacin base.
7.2.1. DGPS con medidas de cdigo.
La medida de cdigo en una estacin base A desde el satlite j en una poca t0 puede
ser modelada como:
R Aj (t 0 ) = Aj (t 0 ) + Aj (t 0 ) + j (t 0 ) + A (t 0 ) (1)
donde:
Aj (t 0 ) es la medida geomtrica de pseudodistancia.
Aj (t 0 ) es el error de la medida dependiente de la estacin base terrestre

as como de la posicin del satlite (error radial orbital, efectos de
refraccin...).
j (t 0 ) es el error dependiente nicamente del satlite (por ejemplo, error

del reloj del satlite).
A (t 0 ) es el error dependiente nicamente del receptor (por ej. error del

reloj del receptor, multipath...).
La correccin a la pseudodistancia para el satlite j en la poca t0 es definida por la

relacin:
PRC j (t 0 ) = Aj (t 0 ) R Aj (t 0 ) = Aj (t 0 ) j (t 0 ) A (t 0 ) (2)
la cual puede calcularse a partir de la medida geomtrica Aj (t 0 ) obtenida a partir de la

j
posicin conocida de la estacin de referencia y las efemrides transmitidas y R A (t 0 ) es
la cantidad medida.
Tema 10 - 28
Adems de la correccin a la pseudodistancia PRCj(t0), se calcula en la estacin base

tambin su derivada con el tiempo RRCj(t0).
Ambas correcciones estn referidas a la poca de referencia t0 y son transmitidas a la

estacin B (rover o mvil) en tiempo real. En B la correccin a la pseudodistancia es
predicha para la observacin en la poca t usando la relacin:
PRCj(t) = PRCj(t0) + RRCj(t0) (t t0) (3)
donde la cantidad (t t0) es conocida como latencia. Es evidente que la precisin que
se puede conseguir se incrementa para pequeas variaciones de las correcciones de
pseudodistancia y cuanto ms pequea sea la latencia.
Considerando la expresin general (1) para el punto B y la poca t, la medida de

pseudodistancia de cdigo puede ser modelada como:
R Bj (t ) = Bj (t ) + Bj (t ) + j (t ) + B (t ) (4)
Aplicando la correccin a la pseudodistancia predicha PRCj (t) a la expresin (3) a la

j
medida de pseudodistancia en el punto B, R B (t ) resulta:
R Bj (t ) CORR = RBj (t ) + PRC j (t ) (5)
o bien sustituyendo (4) en la correccin a la pseudodistancia segn (2) y (3),

respectivamente se llega a:
[ ]
RBj (t ) CORR = Bj (t ) + Bj (t ) Aj (t ) + [ B (t ) A (t )] (6)
donde los errores dependientes del satlite se han cancelado.
Para distancias moderadas entre la base y el rover, los errores satlite-receptor estn
altamente correlados. Por ello, la influencia de los errores orbitales radiales y la
refraccin son reducidos considerablemente. Despreciando esos errores, la ecuacin
(6) se simplifica a:
R Bj (t ) CORR = Bj (t ) + AB (t )
Tema 10 - 29
siendo AB (t ) = B (t ) A (t ) . Si no existe error por multipath, este trmino se
convierte en el error de reloj del receptor, en trminos de distancia, queda:
AB (t ) = c AB (t ) = c B (t ) c A (t )
7.2.2. DGPS con medidas de fase.
Recordamos que la ecuacin de observaciones de fase, en ciclos, puede escribirse

como:
1
ij (t ) = i j (t ) + N i j + f j i j (t )

donde:
es la longitud de onda.
i j (t ) es la pseudodistancia para medidas de fase (lo mismo que en el cdigo).
N i j es la ambigedad de fase, independiente de t y es un nmero entero.
j
f es la frecuencia de la seal del satlite.
i j (t ) es el error de reloj combinado satlite-receptor.
Si generalizamos esa expresin, la medida (esta vez en trminos de distancia) en la

estacin base A en la poca t0 puede ser modelada como:
Aj (t 0 ) = Aj (t 0 ) + Aj (t 0 ) + j (t 0 ) + A (t 0 ) + N Aj
donde, por analoga con el modelo de cdigo:
Aj (t 0 ) es la distancia geomtrica satlite receptor en la estacin base A.
Aj (t 0 ) es el conjunto de errores dependientes del conjunto satlite receptor.
j (t 0 ) son los errores dependientes del satlite.
Tema 10 - 30
A (t 0 ) son los errores dependientes del receptor.
Consecuentemente, la correccin a la medida de fase en la poca de referencia t0 ser:
PRC j (t 0 ) = Aj (t 0 ) Aj (t 0 ) = Aj (t 0 ) j (t 0 ) A (t 0 ) N Aj
Como vemos, la formulacin de las correcciones a las medidas de fase en la estacin A

as como la aplicacin de las correcciones predichas a la fase observada en la estacin
rover B se lleva a cabo exactamente igual que en el caso de las medidas de cdigo:
Bj (t ) CORR = Bj (t ) + AB (t ) + N AB
j
donde AB (t ) = B (t ) A (t ) y el trmino N AB son las simples diferencias de

j
ambigedades de fase.
Si se elimina el multipath, el trmino AB (t ) simboliza el error de reloj combinado
satlite receptor, que, escalado a distancia sera AB (t ) = c AB (t ) = c B (t ) c A (t ) .
El posicionamiento en el punto B (rover) es mejorado con la pseudodistancia de fase
corregida Bj (t) CORR . La configuracin bsica para DGPS con medidas de fase es
idntica que para posicionamiento cinemtico con medida de fase.
Evidentemente, las aplicaciones ms precisas de DGPS son estas, en las que se

realizan medidas de fase y en las que se hace una resolucin de ambigedades inicial
en tiempo real en la estacin base. Esto se suele hacer con las denominadas tcnicas
OTF (On-The-Fly) de resolucin de ambigedades, en las que son necesarios al menos
5 satlites comunes en la base y en el rover. Si la latencia es prcticamente cero, el
diferencial DGPS con fase es lo que se denomina RTK (Real Time Kinematic).
7.2.3. Mensajes RTCM.
Aunque la mayor parte de fabricantes desarrollaron su propio formato para la

transmisin de correcciones diferenciales, el formato est estandarizado desde 1985,
de acuerdo a la propuesta de la Radio Technical Commission for Maritime Services,
Comit 104. El estndar es conocido como formato RTCM.
Tema 10 - 31
Hay 64 tipos de mensajes disponibles, aunque la mayora an no han sido definidos.

Se definirn, por ejemplo, para satlites geoestacionarios, GALILEO, etc.
Actualmente se est ya en la versin 3.0. La versin 2.0 incluye mensajes para hacer
posible la correccin a las pseudodistancias y variacin con el tiempo a la correccin de
stas. La versin 2.1 contiene adems tipos para las correcciones a las medidas de
fase.
Hay 64 tipos de mensajes disponibles. El formato de los mensajes consiste en

secuencias de palabras de 30 bits. Los ltimos 6 bits en cada palabra son los bits de
paridad. Cada mensaje comienza con dos palabras cabecera. La primera palabra es fija
y contiene lo que se denomina prembulo (preamble), el tipo de mensaje, y el
identificador de la estacin de referencia. La segunda palabra contiene la marca de
tiempo en forma de cuenta Z, el nmero de secuencia, la longitud de mensaje y la
salud de la estacin de referencia. En algunos mensajes hay una tercera palabra.
Los mensajes 1-17 estaban disponibles en la versin 2.0, mientras que los mensajes
18-21 contienen cabeceras de 3 palabras, fueron aadidos en la versin 2.1 y tienen
como propsito el posicionamiento RTK (Real Time Kinematic, Cinemtico en Tiempo
Real) de aplicacin en receptores que admitan esta tcnica. Los mensajes relacionados
con GLONASS se incluyeron en la versin 2.2.
Los mensajes 18 y 19 contienen la observacin de fase y cdigo en la estacin de

referencia y son los fundamentales para posicionamiento relativo. Los mensajes 20 y
21 contienen las correcciones a las correspondientes medidas, y sirven por tanto, para
el posicionamiento diferencial (DGPS).
Tema 10 - 32
NMERO
ESTADO
DE TTULO
ACTUAL
MENSAJE
1 Fixed Differential GPS Corrections
2 Fixed Delta Differential GPS Corrections
3 Fixed Reference Station Parameters
4 Retired Surveying
5 Fixed Constellation Health
6 Fixed Null Frame
7 Fixed Beacon Almanacs
8 Tentative Pseudolite Almanacs
Partial Satellite Set Differencial
9 Fixed
Corrections
10 Reserved P-Code Differential Corrections (all)
11 Reserved C/A-Code L1, L2 Delta Corrections
12 Reserved Pseudolite Station Parameters
13 Tentative Ground Transmitter Parameters
14 Reserved Surveying Auxiliary Message
15 Reserved Ionosphere (Troposphere) Message
16 Fixed Special Message
17 Tentative Ephemeris Almanac
Uncorrected Carrier Phase
18 Tentative
Measurements
Uncorrected Pseudorange
19 Tentative
Measurements
20 Tentative RTK Carrier Phase Corrections
21 Tentative RTK Pseudorange Corrections
22-58 Undefined
59 Tentative Proprietary Message
60-63 Reserved Multipurpose Usage
7.2.4. Formas de transmisin de correcciones diferenciales en DGPS. Ejemplos

en el Instituto Geogrfico Nacional.
(F. J. G. Matesanz)
Las instituciones pblicas estn suministrando servicios pblicos de DGPS en diferentes

modalidades y medios de transmisin. La ms extendida ltimamente es a travs de
Internet, mediante la conexin en tiempo real a un servidor que suministra
correcciones en formato RTCM de diferentes estaciones permanentes de referencia.
7.2.4.1 DGPS sobre radio analgica (RDS): proyecto RECORD.
El proyecto RECORD (Red Espaola de CORrecciones Diferenciales) trata de la difusin

de correcciones diferenciales GPS a travs de la subportadora no audible RDS (Radio
Data System, Sistema de Datos en Radio) de las emisoras de Radio Nacional de
Espaa (RNE).
Tema 10 - 33
La correccin diferencial GPS de cdigo, obtenida a partir del observable de

pseudodistancia suavizada con fase, se dispone en formato RTCM SC104. A
continuacin, es analizada y comprimida en formato RASANT 2.6 (Radio Aided Satellite
Navigation Technique, Tcnica de Navegacin Asistida por Satlite). En este formato se
enva a RNE quien lo incorpora a la seal FM que se emite. Un receptor
FM/RDS/RASANT descomprime y proporciona las correcciones originales RTCM SC04
integrables en la gran mayora de receptores GPS.
Fig. 14. Esquema de funcionamiento de RECORD.
El sistema tiene monitorizacin integrada. Para ello se ha instalado en el IGN un triple

equipo GPS (2RS+IM) asegurando la fiabilidad, continuidad e integridad de las
correcciones.
Las correcciones diferenciales en formato RTCM se generan y comprimen en el IGN,

donde son enviadas a RNE. En RNE se integran en el servidor RDS encargado de
transmitir y mezclar las distintas tramas RDS. Desde RNE se inyectan en el satlite
Hispasat y se difunden a los centros emisores.
Las distintas emisoras FM difunden las correcciones diferenciales que reciben de

Hispasat segn el esquema de la figura.
Tema 10 - 34
Fig. 15. Transmisin de correcciones DGPS en RECORD.
Los potenciales usuarios para la explotacin del sistema necesitan un receptor

FM/RDS/RASANT. Este receptor sintoniza la emisora ms adecuada, eligiendola entre
toda la banda o de una tabla programable residente en el receptor y, realiza la
decodificacin de RASANT a formato RTCM utilizable por la mayora de los receptores o
sensores GPS. Estos receptores de FM pueden incluir en su interior un sensor GPS en
cuyo caso la salida de datos proporciona directamente posiciones corregidas
susceptibles de ser incorporadas en una aplicacin especfica.
Tema 10 - 35
Fig. 16. Esquema de instrumentacin.
7.2.4.2. DGPS sobre radio digital (DBS).
Se han realizado con xito pruebas de transmisin de correcciones diferenciales

mediante radio digital DAB (Digital Audio Broadcasting) utilizando el canal de datos no
asociado al audio (NPAD), enviando mensajes RTCM de cdigo (Tipo 1) y de fase RTK
(tipos 18 al 21).
Los test realizados con baselnea cero y equipos de doble frecuencia con capacidad de
determinar ambigedades sin inicializacin (OTF) muestran una calidad centimtrica en
el posicionamiento.
Tema 10 - 36
Fig. 17. Pruebas realizadas de DGPS (cdigo y fase) sobre DAB.
Sin duda la gran incgnita en esta forma de transmisin es saber hasta dnde se
implantar la radio digital en los usuarios, ya que, aunque la tecnologa est
disponible, no se han lanzado al mercado masivamente los equipos receptores de radio
digital. Como ventajas de este sistema se pueden citar:
Calidad de audio comparable a la de un CD.
La seal no sufre atenuacin.
No sufre interferencias debido al multipath.
Equipos de radio ms amigables.
Los programas tienen mucha ms informacin integrada,no solo audio.
Es posible aadir informacin de terceros.
El protocolo de transferencia MOT (Multimedia Object Transfer protocol) permite

difundir:
Datos generales: MIME/HTTP
Tema 10 - 37
Imgenes: JPG,GIF,JFIF y BMP
Texto (ASCII, ISO 646,ISO 8859-1)
HTML (ISO 8859-1)
Multimedia: MPEG (ISO/IEC 13522), Java
Archivos genricos (TDC Transparent Data Channel)
Las aplicaciones dentro de nuestro campo son innumerables, desde transmisin de

cartografa en tiempo real, transmisin de correcciones diferenciales en fase
(permitiendo el posicionamiento centimtrico), levantamientos y replanteos en tiempo
real apoyados en cartografa o en SIG interactivamente, datos de alerta, como
informacin ssmica incluyendo cartografa, informacin de prensa, parmetros del
sismo, etc.
7.2.4.3. DGPS sobre Internet (DGPSIP): proyecto EUREF-IP.
(http://igs.ifag.de/euref_realtime.htm)
Con el incremento de capacidad de transmisin de Internet se han desarrollado

aplicaciones para la transmisin continua de datos. Las aplicaciones DGPS sobre
Internet, aunque requieren un flujo continuo de datos, no necesitan un ancho de
banda exageradamente grande.
La subcomisin EUREF (EUropean REference Frame) de la Asociacin Internacional de

Geodesia ha puesto en marcha recientemente un proyecto denominado EUREF-IP, que
contempla la transmisin de datos brutos GPS as como correcciones diferenciales de
cdigo y fase en formato RTCM.
La recepcin de correcciones diferenciales se realiza a travs de cualquier equipo que

tenga acceso a Internet: ordenador, PDA con GPRS, etc. y el ancho de banda requerido
para aplicaciones de cdigo se cifra en unos 50 bytes/segundo mientras que en fase
(RTK) unos 500 bytes/segundo. Si tenemos en cuenta que las aplicaciones usuales de
teleconferencia o Internet-Radio necesitan unos 5-20Kbit/segundo estamos hablando
de un ancho de banda para aplicaciones GPS relativamente pequeo.
La mayor parte de la actividad en este campo es llevada a cabo a travs de la

diseminacin de datos GPS (DGPS) en forma de correcciones diferenciales para
posicionamiento preciso y navegacin mediante el protocolo RTCM con mensajes 1-3
Tema 10 - 38
para DGPS y 18/19 o 20/21 para RTK. El sistema ha sido diseado para que el dato
enviado no sea modificado de forma alguna. En consecuencia es posible difundir
cualquier stream de datos sin limitacin alguna; en la actualidad se estn
transmitiendo tanto correcciones GPS como EGNOS, datos brutos, efemrides ultra-
rpidas o incluso datos ssmicos.
NTRIP es la nueva tecnologa para transferir datos GNSS (por ejemplo correcciones
RTCM) mediante redes de Internet o de telefona mvil. Los test realizados no
muestran una prdida significativa de prestaciones comparado con el uso de otros
medios de transporte. El software NTRIP se ha desarrollado dentro de EUREF bajo
licencia GNU y en la actualidad existe un grupo de trabajo dentro del comit 104 de
RTCM entre cuyos fines se encuentra hacer de NTRIP un estndar internacional.
Para acceder a los datos se puede descargar el programa cliente disponible para varias
plataformas (Linux, Windows o Windows CE) en http://igs.ifag.de/ntrip_down.htm y
escoger de la lista de servidores. Existen multitud de implementaciones comerciales en
receptores GPS que ya incorporan NTRIP en el propio men del receptor.
Se han realizado diversos test, tanto en modo dinmico como esttico, con excelentes
resultados. Ejemplo significativo es que se fijaron ambigedades estando a 22 km de
la referencia y en tan solo 18 segundos, utilizando un receptor GPS de doble frecuencia
conectado a un telfono mvil GPRS.
DistRef E Dif N Dif h Dif #SV Tiempo E Dif N Dif h Dif #SV Tiempo Punto
5015 -0.008 0.006 0.028 10 429 -0.020 -0.111 0.197 10 51 BM5
10403 0.003 0.008 0.046 6 105 0.247 0.299 0.768 6 541 BM10
10403 0.014 0.023 0.022 8 357 0.147 -0.369 0.036 8 82 BM10
14649 -0.014 0.055 0.008 5 460 0.286 0.051 1.000 5 192 BM15
14649 -0.041 0.034 0.010 9 374 -0.009 0.073 0.442 9 8 BM15
20493 0.010 -0.008 0.020 7 362 -0.464 -0.304 -3.164 7 11 VILLE
20640 0.007 0.021 0.021 9 134 -0.745 0.283 -0.163 8 89 VILLT
27568 Nofix 0.156 -0.493 0.342 8 600 Lomo
Solucin fija Solucin flotante
Tabla 1. Test efectuado y resultados (F.J.G.Matesanz).
En el mercado hay multitud de software (libre o comercial) para la transmisin de

correcciones a travs de Internet.
Tema 10 - 39
TEMA 11. Preparacin de campaas y redes geodsicas
1. Introduccin.
El objetivo de este tema es poner en prctica los conocimientos adquiridos a la hora de
ejecutar un proyecto GPS. Se darn recomendaciones generales, que no tienen por
que ser las mejores, basadas en las experiencias recogidas en los ltimos aos en la
infraestructura geodsica de Espaa. Por supuesto, estas recomendaciones no podrn
aplicarse directamente sino que depender del estado en que se encuentre la
infraestructura geodsica de cada pas.
En primer lugar, se expondrn de modo general los aspectos generales de cualquier

red GPS y seguidamente se detallarn las operaciones llevadas a cabo en tres redes
geodsicas de distinta jerarqua.
Obviamente nos centraremos en lo sucesivo en posicionamiento relativo, ya que el

absoluto carece de inters para fines geodsicos .
A pesar de la gran cantidad de variantes en cuanto a metodologa de observacin se

refiere, los procedimientos pueden ser agrupados en cuatro fases: planeamiento y
preparacin, observacin de campo, procesamiento y documentacin final. La
validacin y el reconocimiento forman parte del planeamiento y la fase de preparacin:
Planeamiento y preparacin
validacin reconocimiento
Observaciones de campo
Procesamiento (clculo y ajuste) Documentacin final
Fig. 1. Fases de una campaa
Tema 11 - 1
2. Preparacin y planificacin.
Anteriormente a 1994, cuando la constelacin NAVSTAR no estaba completa, en la

planificacin de cualquier observacin GPS, era imprescindible realizar un diagrama de
visibilidad de satlites en base al almanaque. Hoy da, la constelacin existente hace
que no nos planteemos ventanas de observacin en base a la visibilidad de satlites.
El reconocimiento del terreno previo es esencial para tener xito en las observaciones.
Los lugares de observacin debern tener una visibilidad libre de obstculos y ser
accesibles para vehculos. Como regla general, se requiere tener el horizonte lo ms
despejado posible en todas las direcciones.
2.1. Eleccin del sitio.
El GPS permite criterios de seleccin distintos de los clsicos, de tal forma que no
tienen porqu estar instalados los vrtices en elevaciones topogrficas o torres con
visibilidad mutua, sino all donde se los necesita: en lugares de fcil acceso con un
horizonte que se halle obstruido lo mnimo posible. No son apropiados lugares en la
cercana de edificios altos, redes de alta tensin, torres de telefona, radio o cualquier
elemento que pueda causar interferencia en frecuencias de radio, muros cercanos u
otras superficies reflectoras que puedan causar multipath.
Por otra parte, la transformacin de cartografa de un sistema clsico al de GPS hace

que los puntos sobre los que normalmente se formen las nuevas redes GPS sean los
antiguos, de tal manera que tengamos doble juego de coordenadas.
Si se trata de una estacin permanente, las exigencias sern mucho ms completas:

alimentacin elctrica, comunicacin va internet o telefnica, etc.
2.2. Monumentacin.
La monumentacin de las estaciones se rige comunmente a las reglas generales de las

autoridades responsables de la cartografa. Considerando el potencial de exactitud del
GPS, se debern establecer los monumentos sobre una base estable, en lo posible
sobre roca o bloques de hormign (concreto) con cimientos suficientemente profundos.
Tema 11 - 2
La marca de la estacin deber tener una definicin de al menos 1 mm, como cruz en
un remache metlico anticorrosivo, con referencia vertical apropiada.
El sistema de centrado de la antena debe ser estable, con garanta en la repetibilidad

de centrado de 1 mm, con un sistema de centrado forzado. El sistema ms barato,
comn y sencillo, a la vez que eficaz y universal, es el de rosca 5/8" tipo Wild sobre
una base metlica horizontal, todo ello empotrado en el monumento.
Se deben evitar seales efmeras, aunque baratas, tales como clavos en el suelo, los
cuales se pierden debido a obras, crecimiento de la vegetacin, mala referenciacin
espacial, etc.
2.3. Documentacin.
Normalmente pueden ser diferentes operadores los que realicen esta primera fase de
reconocimiento y eleccin y la siguiente de observacin, con lo que es fundamental
realizar un documento claro con referenciacin de la seal en cuanto a:
Nombre de la estacin.
Cdigo de identificacin GPS (4 caracteres).
Coordenadas aproximadas.
Situacin: topnimo, descripcin.
Situacin en municipio, provincia...
Accesibilidad (coche, estado de la carretera, descripcin literal, distancias...).
Croquis o plano de acceso, con indicacin de distancias.
Dimensiones del monumento, sistema de estacionamiento, centrado forzado,

caractersticas.
Referenciacin a detalles externos estables, en caso de clavo en suelo u otra

seal de categora inferior.
Estado del horizonte del lugar y de elementos que puedan causar

radiointerferencias.
Tema 11 - 3
Fig. 2. Ficha descriptiva de vrtice geodsico.
Tema 11 - 4
Conviene asmismo reflejar en una cartografa bsica de escala apropiada la situacin

de los puntos, con vistas a que conformen una geometra adecuada en cuanto a
distribucin, baselneas homogneas en distancia, configuracin de la red, estrategia
de sesiones o fases de observacin...
2.4. Seleccin de la tcnica de observacin.
Hay un captulo entero en este curso dedicado al tema. Como se ve, hay muchos
aspectos que influyen en la eleccin de una tcnica de observacin. Normalmente son
los requerimientos de precisin, la distancia entre puntos y los costes, conceptos todos
ellos relacionados. En la tabla siguiente puede verse una recomendacin tpica que
muestra estos aspectos:
Fig. 3. Caractersticas generales de los mtodos de posicionamiento
Un factor limitante es el receptor: un receptor de una nica frecuencia nos limitar la

distancia a la que se puede trabajar (y a veces, el mtodo: no se podra hacer esttico
rpido).
Tema 11 - 5
Seguramente la disponibilidad de utilizar semicinemtico, esttico rpido o esttico

convencional para un proyecto que requiere precisin de decmetros depender del
entorno y del espaciamiento entre puntos. Las medidas semicinemticas son las ms
restrictivas, ya que requieren entornos libres de obstculos cuando nos movemos de
un punto a otro. Sin embargo, sern ideales en el caso de que tengamos que situar un
gran nmero de puntos.
El esttico rpido est limitado a baselneas cortas, con un nivel centimtrico de

precisin y gran rapidez.
Es evidente que para redes geodsicas hemos de ir siempre a la observacin esttica

clsica, con grandes logros en precisin, pero menor produccin.
Un levantamiento topogrfico con una gran cantidad de puntos o un trabajo con

grandes exigencias de produccin se realizarn con RTK.
2.5. Seleccin del tipo de receptor.
El siguiente paso ser el tipo de receptor, el cual estar ntimamente ligado al mtodo
de observacin que hayamos elegido. En cualquier caso, un receptor de doble
frecuencia con medida de fase ser el ideal para cualquier tipo de trabajo, es decir, lo
mejor vale para todo, las grandes marcas de receptores GPS incorporan mdulos,
firmware y accesorios para convertir un receptor de doble frecuencia en apto para
trabajar en esttico, RTK, cinemtico, esttico rpido...
La eleccin del receptor puede ser un proceso complejo debido a la amplia variedad de
receptores GPS disponibles en el mercado. En la siguiente tabla se ven los aspectos
que se pueden considerar a la hora de realizar la eleccin. Naturalmente, la finalidad
acotar notablemente el rango de variedad.
Tema 11 - 6
Fig.4. Consideraciones en un equipo GPS.
En concreto, los aspectos que ms se han de cuidar son:
Observables y frecuencia (simple/doble)
Software disponible (descarga, postproceso, ajuste, edicin, comunicacin,

programacin...)
Nmero de canales, tipo de antena
Coste
Apoyo tcnico
Posibilidad de diferentes metodologas de trabajo
Pginas web de las principales compaas de receptores para geodesia y topografa:
Ashtech (Thales Navigation): http://products.thalesnavigation.com/en/
Leica Geosystems: http://www.leica-geosystems.com/
Tema 11 - 7
Pentax: http://www.pentax.com
Sokkia: http://www.sokkia.com
Topcon: http://www.topcongps.com
Trimble: http://www.trimble.com
2.6. Reconocimiento y validacin.
El reconocimiento consiste en chequar los puntos de proyecto de campo antes de

empezar las observaciones GPS. Hay que tener en cuenta que en el caso de
observaciones GPS estticas de redes geodsicas puede haber muchos operadores
implicados en la observacin, de tal forma que un imprevisto o aspecto no
contemplado por culpa de una falta de reconocimiento previo puede abortar una
operacin.
A continuacin se pueden ver los aspectos que hay que verificar antes de validar:
1. Chequeo validez para GPS.
1.1. Libre de obstculos
1.2. Libre de radiointerferencias
1.3. Estacionable con GPS
2. Verificar punto.
2.1. Localizacin del punto
2.2. Monumentacin estable y en buenas condiciones
2.3. Mecanismo de estacionamiento: centrado forzado, basada, trpode...
3. Identificacin de requerimientos logsticos.
3.1. Vehculo de acceso
Tema 11 - 8
3.2. Tiempo y modo de acceso
3.3. Equipo especial o procedimientos (en caso de lluvia, nieve...)
3.4. Otros si fueran necesarios (alimentacin elctrica, estacionamiento,

comunicacin...)
4. Toma de decisiones
4.1. Elegir estacin alternativa si fuese necesario
4.2. Establecer estacin excntrica si fuese necesario
4.3. Actualizar descripcin y datos del punto segn los datos bsicos
2.7. Diseo de la red.
Las consideraciones principales en el diseo de la red son la configuracin geomtrica

y la redundancia. El tipo de observacin condicionar mucho el diseo, dependiendo de
la precisin y la tcnica GPS de observacin.
Conviene disear esta red previamente en una cartografa de forma general. Siempre
que sea posible, conviene cerrar figuras y tener varios puntos de control en GPS
esttico. Normas generales pueden ser:
1) Cada estacin debe estar directamente conectada con al menos otras dos de
la red.
2) Estaciones adyacentes deben estar directamente conectadas.
3) Cada sesin debe tener baselneas comunes (al menos una) con otra u otras.
4) Las distancias en una red han de ser homogneas.
5) Cada estacin debe ser ocupada por lo menos dos veces bajo condiciones
diferentes de configuracin satelital.
Para proyectos de tamao medio el uso de 4 a 10 receptores significa un buen

compromiso considerando la logstica, la produccin y la fiabilidad. El decidirse por una
Tema 11 - 9
buena estrategia de observacin considerando limitaciones prcticas y logsticas, se

rige muchas veces por la experiencia, teniendo como valiosa ayuda los criterios
formales de optimizacin.
Un ejemplo podra ser el de la figura siguiente, con 4 receptores (A, B, C y D) para

cada sesin, con puntos C1, C2 y C3 de coordenadas conocidas y puntos a observar,
de 1 a 7. Dependiendo de la redundancia que se quiera las sesiones 5 y 7 pueden
omitirse. Desde luego podra haberse diseado la observacin de muchas formas, pero
aqu se puede ver la redundancia y la conexin entre sesiones.
Fig. 5. Ejemplo de sesiones en una red
En el caso de observaciones cinemticas o esttico rpido, los diseos se suelen hacer

en forma radial: punto central de coordenadas conocidas con observaciones en forma
radial al resto de los puntos, sin redundancia y sin comprobacin de resultados ms
que por el anlisis estadstico del clculo. Se puede evitar esto disponiendo de dos
receptores fijos en lugar de uno.
Definiendo:
r nmero de receptores operando simultneamente
n nmero de estaciones
m nmero de estaciones con ms de una observacin en dos sesiones

diferentes
Tema 11 - 10
s nmero de sesiones
Ser:
r(r-1)/2 el nmero de baselneas posibles en una sesin.
(r-1) el nmero de baselneas independientes en una sesin.
El nmero de sesiones que se requiere para una red especfica ser:
nm
s=
rm
siendo s el nmero entero mayor ms cercano. Si volvemos a ocupar dos o ms

estaciones en cada sesin, quedan determinadas algunas baselneas dos veces.
Entonces, en la red total:
s(r-1) es el nmero de baselneas independientes en la red.
(s-1)(m-1) es el nmero de baselneas independientes determinadas dos

veces.
2.8. Otros preparativos.
Lo ms importante ya est descrito en la fase de preparacin: seleccin del mtodo de

observacin, tipo de receptor, los procesos de reconocimiento y validacin y el diseo
de la red. Otros aspectos de la preparacin pueden ser:
Determinar la ventana de observacin (en el caso de mxima precisin y/o

baselneas de gran longitud, observacin nocturna.
Decidir el nmero ptimo de receptores GPS y el personal para el proyecto.
Planear el diseo de la red teniendo en cuenta los requerimientos de control,

configuracin de la red, tiempo de viaje entre estaciones y condicionantes
logsticos.
Tema 11 - 11
Establecer una numeracin o nomenclatura nica y clara para identificar todas

las estaciones en el campo con sus respectivas fichas de campo, estadillos de
observacin y todos los atributos relacionados.
Medios de transporte entre estaciones.
Entrenamiento de personal para receptores GPS, mtodos de observacin y

procesamiento de datos (descarga, preproceso, depuracin, clculo y
compensacin...).
Organizacin de alojamientos para observadores.
Organizacin de todo el equipo auxiliar (basadas, centrados, trpodes,

seales...) y material de reserva para todas las operaciones de campo.
3. Observaciones de campo.
Una vez hechos todos los preparativos adecuadamente, la observacin de campo es

una tarea ms sencilla. Las tareas en el campo son tradicionalmente divididas en: jefe,
observador y calculista. Dependiendo de la magnitud de la operacin, estas tres partes
pueden recaer en una misma persona o en varias. En el siguiente cuadro se pueden
ver las responsabilidades de unos y otros.
Responsabilidad
Coordinador Programar las observaciones segn el plan

Chequear problemas satlites (SAT.CRX) u otros
Chequear resultados diarios y modificar el plan si es necesario
Manejar y resolver dificultades logsticas
Observadores Chequear que se tiene todo el equipo

Cargar bateras
Verificar tiempo de viaje a los sitios con amplitud suficiente
Estacionar correctamente, nivelar y centrar antena en la marca
Medir altura de antena
Inicializar receptor
Verificar grabacin de datos
Rellenar estadillo de la sesin
Descargar datos y enviarlos junto con estadillo al calculista al final del da
Calculista Verificar que tiene todos los datos

Hacer backups de los datos
Organizar todos los datos con sus formatos
Anlisis de calidad previo
Procesar los datos
Ajuste de las sesiones conjuntas (si procede)
Chequear resultados y enviar al coordinador
Tema 11 - 12
Dentro de las responsabilidades del observador, la ms importante es el correcto

estacionamiento y la toma de la altura de antena. Aunque esto parezca obvio, muchos
problemas provienen de un dato errneo de altura de antena en dos aspectos: por un
lado, a qu referencia est hecha la medida (centro de fase, plano de tierra, parte ms
baja de la antena...) y por otro lado, si est medida en vertical o inclinada, aspecto
este que todos los software tienen en cuenta. Normalmente todos los fabricantes
indican las distancias claramente en las antenas, estando calibradas las distancias
desde la parte de abajo o el plano de tierra al centro de fase en ambas frecuencias
(PHAS_IGS.01).
Por ello es necesario rellenar un estadillo de campo de toda la sesin, indicando esto
como aspecto ms importante, dejando claro con croquis y anotaciones dnde est
medida la altura de antena y cmo. Tambin indicar si ha habido cortes en la
observacin por fallos en el suministro de energa elctrica, para concatenacin de
ficheros, identificacin de problemas en el clculo de ambigedades...
En ese estadillo se debera anotar:
Nombre e identificador de la estacin, cdigo, nombre largo, municipio,

coordenadas aproximadas.
Observador.
Tipo de antena y receptor y nmero de serie.
Altura de antena y explicacin de cmo y dnde se ha medido.
Sesin (identificador da juliano + cdigo sesin), con fecha.
Intervalo de toma de datos.
Mscara de elevacin.
Tiempo de toma de datos con interrupciones anotadas.
Denominacin de ficheros en el receptor, tamao y fecha.
Satlites seguidos.
Problemas experimentados y observaciones
Tema 11 - 13
Fig. 6. Estadillo de campo de observacin GPS.
Tema 11 - 14
4. Procesamiento e informe final de resultados.
Afortunadamente la mayora de los software comerciales disponibles en el mercado

tienen un procesamiento prcticamente automatizado, los cuales siguen un protocolo
comn: carga de ficheros con las opciones de alturas de antena, tipo de receptor...,
modo de procesamiento, puntos fijos y coordenadas (aproximadas y fijas), ajuste y
anlisis final.
El ltimo paso del ajuste puede ser hecho con el mismo software o con otro diferente
especfico para esta finalidad.
En procesamiento esttico de redes de precisin ya se ha comentado que es

imprescindible la introduccin de efemrides precisas.
Durante el procesamiento de baselneas, se puede llegar a diferentes tipos de

soluciones, siendo la ms precisa y fiable aquella en la que se logran fijar
ambigedades en la portadora de fase. La solucin final sern las diferencias de
coordenadas entre cada estacin y la informacin asociada de la precisin alcanzada,
por mtodos estadsticos.
La finalidad del ajuste es combinar varias sesiones juntas en una solucin. Este ajuste
de red combina todas las diferencias de coordenadas de todas las sesiones con sus
respectivos pesos (matriz varianzas-covarianzas) de una manera ptima. El ajuste
inicial debe ser hecho con constreimientos mnimos (por ejemplo, un nico punto fijo
tridimensionalmente) con la finalidad de poder examinar los errores en la red sin la
influencia de un control existente o predefinido.
El anlisis de los resultados de una observacin esttica puede realizarse de manera

previa a esto comparando la redundancia entre baselneas, el tipo de solucin
alcanzada, los parmetros estadsticos en la resolucin de la baselnea, y sobre todo, a
travs de los tests estadsticos en el proceso de ajuste. Veremos todos estos aspectos
en las prcticas del curso.
Por ltimo, una vez validadas las soluciones, debe realizarse un informe final del
proyecto, con documentacin de las estaciones ocupadas, la metodologa usada y los
resultados obtenidos.
Tema 11 - 15
En cuanto a la consideracin de puntos fijos, las redes continentales de estaciones

permanentes pueden ayudar bastante o la consideracin de redes fundamentales
nacionales (esto se tratar ms adelante). Los puntos fijos pueden ser usados como
puntos fijos reales, con varianza cero o como puntos fiduciarios, con una matriz de
dispersin predefinida. El datum de la red depender de los puntos de control y no
tanto de las observaciones GPS.
5. Redes geodsicas. Aplicacin a la infraestructura geodsica
de Espaa.
En este apartado del tema se vern los ejemplos de las diferentes redes geodsicas
GPS en Espaa como aplicacin prctica.
Aunque no existe claramente una definicin mundial de la jerarqua de redes

geodsicas, sino que cada pas establece unas definiciones y precisiones, en Europa la
Subcomisin del International Association of Geodesy, EUREF, establece redes de:
- Clase A: Conjunto de puntos integrados en un determinado Marco de

Referencia con campos de velocidades, cons < 1 cm, independiente de la poca
de observacin, garantizada por las estaciones permanentes GPS.
- Clase B: Redes Continentales Fundamentales sin campos de velocidades, s <

1 cm, pero garantizada solo en una poca especfica, en sitios donde los
campos de velocidades no estn definidos, establecidas generalmente por
campaas GPS desde 1993.
- Clase C: Redes apoyadas en Clase B o densificacin de las mismas, s = 5 cm.
La red de clase A queda definida por la Red de Estaciones Permanentes GPS, la de

clase B, por IBERIA y la densificacin, de clase C, por REGENTE.
5.1. Clase A: Red de Estaciones Permanentes GPS.
El establecimiento e implantacin de estaciones permanentes GPS es clave en para

obtener datos GPS fiables y de alta calidad, as como asegurar una continuidad y
Tema 11 - 16
seguridad en los mismos. Aspectos como la perdurabilidad de la sealizacin,

estabilidad, seguridad, comunicaciones, etc son fundamentales a la hora de establecer
una estacin permanente.
Actualmente los organismos internacionales que coordinan todos los trabajos relativos
a Estaciones Permanentes GPS, tienen unas recomendaciones en cuanto a los
condicionantes fsicos y tecnolgicos de las instalaciones (Gurtner, W., 1996).
5.1.1. Emplazamiento.
Una consideracin esencial en la eleccin del emplazamiento es obvio que es el

horizonte del lugar, de tal forma que por encima de un ngulo de elevacin de 10-15
debe de estar despejado. Arboles o edificios cercanos pueden constituir una prdida
intermitente de la seal.
Por otro lado, superficies planas, ya sean en posicin horizontal o en vertical (ms
an), cerca de la antena, pueden provocar serios problemas de multipath o
multicamino de la seal. Otros elementos reflectores a considerar cerca de la antena
pueden ser vallas u objetos metlicos, andamios, vehculos movindose, etc.
Normalmente se dibuja un diagrama de obstrucciones en torno a la antena para
identificar los obstculos ms cercanos.
Otro aspecto importante y que muchas veces es difcil considerar es la existencia de

fuentes radioelctricas cercanas, que pueden producir interferencias en alturas bajas
de satlites: torres de transmisin de radio, televisin, telefona... En condiciones
ideales, es recomendable que estas fuentes estn alejadas de la antena GPS al menos
1 kilmetro. Como este aspecto a veces es imposible tenerlo en cuenta, es necesario
en la primera visita del emplazamiento dejar el receptor y la antena funcionando de
forma que se almacenen datos durante al menos 24 horas para su posterior anlisis de
calidad.
En cuanto a las condiciones meteorolgicas, en principio no es un factor a considerar

para la eleccin del emplazamiento. nicamente ser necesario tenerlo en cuenta a la
hora de elegir la monumentacin e instalacin de accesorios. Por ejemplo, en un clima
muy fro, es necesario disponer de un elemento de proteccin para evitar la
acumulacin de nieve en la antena. En sitios marinos, es necesario reforzar la torre o
vstago y todos los elementos metlicos necesarios.
Tema 11 - 17
En cuanto a los condicionantes geofsicos, es necesario que la zona sea

geolgicamente estable, lo cual se ha de comprobar con mapas geolgicos de la zona.
Lo ideal es que las estaciones permanentes con fines geodinmicos sean

monumentadas sobre roca directamente, pero las necesidades de alimentacin
elctrica y comunicaciones hacen que esto muchas veces no sea econmicamente
posible. Por ello, en la medida de lo posible, se evitan edificios de ms de dos plantas
de altura, que no tengan buena cimentacin o que sean nuevos, en proceso de
asentamiento.
En cualquier caso, siempre que sea posible y se disponga de ello, es ideal la instalacin
sobre roca madre, observando su calidad en cuanto a fracturacin, porosidad y
material (libre de materiales arcillosos o arenas), ya que en materiales calizos, las
fracturas estn sujetos a expansin y contraccin con la variacin de la temperatura y
saturacin de agua. Es necesario evitar las reas afectadas por el drenaje natural
durante precipitaciones de agua o nieve, as como reas con cambios del nivel fretico
debido a causas naturales o humanas.
En cuanto a estaciones permanentes que forman parte de redes internacionales que

posteriormente veremos (IGS, EUREF...), es recomendable colocar las estaciones en:
Observatorios con alguna otra tcnica espacial (SLR, VLBI, DORIS, PRARE).
Otros observatorios geodsicos permanentes (gravimetra, maregrafos).
Estaciones de referencia de tiempo y frecuencia.
Estaciones meteorolgicas...
La excentricidad (local tie) entre las diferentes estaciones multi-tcnicas en un mismo

observatorio ha de poder ser medido con absoluta precisin en un sistema paralelo.
Deben ser medidas las componentes x, y, z, en un sistema de coordenadas
cartesianas geocntricas (ITRS).
Otro aspecto a tener en cuenta es que, aunque las estaciones son controladas
remotamente, es necesario tener un contacto permanente en el sitio, para solucionar
situaciones de prdida de control remoto "in situ".
Tema 11 - 18
5.1.2. Monumentacin.
Es necesario un tipo de seal permanente, estable y de alta calidad. La seal debe

estar perfectamente anclada al suelo en profundidad tanto como sea posible, o bien en
contacto en su base con la estructura principal de un edificio bajo, siempre con un
sistema de antena que pueda ser estacionado de forma de precisa.
Las monumentaciones geodsicas de alta calidad han de cumplir las ms estrictas

exigencias en tanto en cuanto variaciones de temperatura, vientos extremos o
pequeas expansiones/contracciones del suelo no lleguen a afectar al posicionamiento
de la antena.
Otras veces, cuando se trata de estaciones permanentes GPS que se van a utilizar para
monitorizacin de movimientos geolgicos (corrimientos de laderas, monitorizacin de
nivel de agua, etc), la monumentacin tendr que permitir estos movimientos con el
fenmeno a estudiar, pero el factor crtico en estos casos es discriminar el movimiento
del proceso de inters de otros accidentales que no son parte del proceso a estudiar.
Bsicamente dos son los tipos de monumentacin que se utilizan, independientemente

del montaje sobre roca o sobre edificio:
- Estructura de hormign (generalmente pilar con base cuadrangular) y elemento

metlico de rosca para centrado forzado.
- Estructura metlica de muy diversos tipos: vstago, torre, etc.
Tema 11 - 19
Fig 7. Pilar de hormign y estructura metlica sobre base de hormign.
Otra solucin generalmente adoptada es una mixta, como la de la figura, en la que

sobre pilar de hormign armado se incrusta el vstago metlico, de un material INVAR,
cuando es posible, sobre el cual va roscada la antena.
En cualquier caso, existen mltiples especificaciones para establecer criterios a la hora

de imponer la sealizacin geodsica (Geodetic Bench Marks, NOAA Manual NOS NGS
1., September 1978) y otras ms especficas para estaciones permanentes (http://
www.unavco.ucar.edu / project_support / equipment / permanent_station /
monumentation / monumentation.html ).
Tema 11 - 20
Fig. 8. Monumentacin con vstago INVAR.
5.1.3. Alimentacin elctrica.
El emplazamiento queda limitado por la necesidad de dos factores fundamentales: la

energa elctrica y las comunicaciones con la estacin.
La continua renovacin tecnolgica hace que estos factores, sobre todo el de las
comunicaciones, no sea un limitador en el emplazamiento. En el caso de
emplazamientos en un rea remota, se puede utilizar una fuente de energa
completamente autnoma, como pueden ser paneles solares fotovoltaicos o
mecanismos de energa elica.
Adicionalmente, las estaciones tienen un sistema auxiliar de alimentacin elctrica en

caso de fallo o corte, con el software correspondiente para cerrar ordenadamente el
sistema informtico cuando se agoten las bateras (Unit Power System).
5.1.4. Comunicaciones.
Este es un factor de fundamental importancia para hacer autnoma una estacin

permanente, de tal forma que exista una autodescarga regular (diaria) de datos y
envo de los mismos a un centro de control. Al mismo tiempo exige que se pueda
establecer desde el centro de control la gestin informtica necesaria para instalar
Tema 11 - 21
software y gestionar el equipo GPS. Dependiendo de la aplicacin, existe un amplio

abanico de posibilidades en cuanto a la comunicacin remota.
Bsicamente dos son las posibilidades ms usadas: actualmente, casi todas las
estaciones tienen comunicacin con el centro de control va Internet, con distintas
aplicaciones informticas. Otra posibilidad es mediante lnea telefnica convencional.
En cualquier caso podemos establecer una clasificacin en comunicacin por:
Antenas (radio y celular), prcticamente no se usan para estaciones

permanentes, debido a la limitacin del alcance, nicamente pueden ser tiles
para "arrays" de antenas concentradas en una zona concreta, generalmente
para monitorizacin de laderas o fenmenos naturales. A su vez pueden ser
omnidireccionales o direccionales (mayor alcance).
Lnea celular con modem, con incremento de coste de comunicacin, aunque

verstil y adaptado a todas las circunstancias. Las telefona de tercera
generacin puede solventar en parte la limitacin de velocidad de transmisin
Lnea telefnica convencional.
Radio modem, limitado en el alcance de transmisin, ( 2.4 - 19.2 kbps)

compatible con salida RS232.
Comunicacin va satlite VSAT (Very Small Aperture Terminal), de alto coste

en la implantacin y mantenimiento.
5.1.5. Instrumentacin.
Receptor
Generalmente, las marcas comerciales que ofrecen este tipo de receptores GPS
geodsicos, tienen unas caractersticas comunes, de tal forma que el receptor GPS
debe de reunir las siguientes funciones:
Capacidad de recibir cdigo y fase en ambas frecuencias L1 y L2 est o no

activado el "antispoofing".
Recuperacin completa de las frecuencias L1 y L2.
Tema 11 - 22
Seguimiento en canales independientes de al menos 12 satlites en las dos

frecuencias.
Memoria interna amplia, de tipo cclica.
Intervalo de toma de datos desde 0.5 segundos.
Varios puertos serie de comunicacin independientes, para diferentes

accesorios.
Posibilidad de salida de mensajes RTCM para DGPS en cdigo y fase.
Calidad contrastado del reloj del receptor, con sincronizacin a un milisegundo.
Discriminacin de seal multicamino o " multipath", para reducir su efecto.
Eliminacin de interferencias en RF (radiofrecuencia).
Software que permita el control y gestin del receptor, adquisicin de datos con
muestreos independientes por cada puerto, posibilidad de comunicacin directa,
acceso a memoria, etc.
Reformateo de datos originales a formato RINEX.
Que cumpla las especificaciones del IGS en cuanto a denominacin de ficheros,

tipo de receptor y antena.
Posibilidad de eleccin de los observables que se incluirn en los archivos

RINEX.
Posibilidad de autoarranque y grabacin de datos del receptor en caso de fallo

de alimentacin elctrica, de forma automtica.
Programacin de diferentes sesiones de observacin en receptor.
Posibilidad de descarga de datos de memoria interna sin detener la grabacin

continua
Posibilidad de entrada de patrn de frecuencias externo, para mejorar calidad

de reloj del receptor.
Tema 11 - 23
Actualizacin continua de firmware.
Prcticamente son cuatro las marcas que disponen de receptores geodsicos de calidad
contrastada para estos fines: Rogue, Trimble, Ashtech y Leica.
Fig 9. Receptores Ashtech uZ y antena ASH701945.02B.
Antena
Tan importante es la antena como el receptor en los equipos, de tal forma que
es esencial igualmente que cumplan con unos mnimos condicionantes tcnicos. El IGS
establece unos estndares y propone unas antenas tipo de las cuales se han obtenido
sus calibraciones.
Antena geodsica con anillos de tipo "Choke Ring" (o anillos de choque) para
eliminacin de efecto multicamino.
Elemento Dorne Margolin.
Eliminacin de interferencias en RF.
Calibracin de los centros de fase para cada frecuencia y en funcin de la

elevacin y acimut de satlite.
Elementos mecanizados de precisin desde un bloque de aluminio slido.
Tema 11 - 24
Montaje en carcasa con posibilidad de orientacin de la antena.
Cono desmontable de proteccin para eliminacin de nieve, suciedad, etc.
Fig 10. Esquema de antena con estructura "Choke Ring".
En la siguiente figura se puede observar la calibracin de la antena TRM22020, donde

se ven las alturas a los centros de fase desde la parte inferior de la carcasa y la
variacin de estos con respecto a la altura de los satlites.
TRM22020.00+GP
Geod. L1/L2 compact, with groundplane, Model 22020-00
+-----+-----+ <-- 0.0751 L1
/ + \ <-- 0.0692 L2
++----------------+-----------------+-----------------++ <-- 0.0591 TGP
++---------------+-------------------+----------------++ <-- 0.0556 BGP
| |
| |
| |
+------x------+ <-- 0.000 BPA=ARP
<-- 0.467 --> NOTCHES

<-- 0.483 --> EDGE
ARP: Antenna Reference Point

L1 : L1 Phase Center L2 : L2 Phase Center
TGP: Top of Ground Plane BGP: Bottom of Ground Plane
BPA: Bottom of Preamplifier
Tema 11 - 25
RECEIVER ANTENNA PHASE CENTER OFFSETS AND VARIATIONS

------------------------------------------------------
RECEIVER TYPE ANTENNA S/N FREQ PHASE CENTER OFFSETS (M) ELEVATION
DEPENDENCE OF PHASE CENTER (MM)
ANTENNA TYPE FROM TO L* NORTH EAST UP FMT
******************** ****** ****** * **.**** **.**** **.**** *
TRIMBLE 4000SSI 0 999999 1 0.0015 -0.0012 0.0751 2
TRM22020.00+GP 2 -0.0011 0.0017 0.0692
RECEIVER TYPE ANTENNA TYPE FROM TO TYP D(Z) D(A)

******************** ******************** ****** ****** *** *** ***
TRIMBLE 4000SSI TRM22020.00+GP 0 999999 1 5 360
A\Z 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55
60 65 70 75 80 85 90
L1 0 0.00 1.80 4.60 8.10 11.70 14.50 16.10 16.90 16.90 16.20 14.90 13.40
11.90 10.40 9.00 7.90 8.20 8.20 8.20
L2 0 0.00 0.30 0.90 1.80 3.00 4.10 4.90 5.40 5.60 5.60 5.30 4.50
3.60 2.80 2.10 1.20 0.10 0.10 0.10
Fig. 11. Calibracin de antena Trimble TRM22020+GP
5.1.6. Software.
El software que incluye una Estacin Permanente GPS puede variar mucho en funcin
de las caractersticas de la misma, sobre todo en lo que se refiere a comunicaciones,
operatividad, finalidad, etc, pero una estacin tipo tendr:
Sistema operativo, preferentemente de disponibilidad de diferentes usuarios de

red y comunicacin, verstil, con posibilidad de arranque automtico de
servicios. Normalmente se utilizan para PC, Windows NT o 2000 y Linux.
Control de la estacin, generacin, borrado, manipulacin de archivos,

programacin de sesiones, visualizacin de sucesos, etc. Este software suele
ser especfico de la marca y permitir la gestin de los ficheros, formatos,
cabeceras de RINEX, denominacin de los ficheros, intervalo de toma de datos,
autoborrado temporal y todas aquellas operaciones que puedan optimizar el
funcionamiento autnomo de la estacin.
Descarga manual de archivos de la memoria interna del receptor, en caso de

corte elctrico al PC.
Control remoto del receptor desde el PC para cambio de configuracin del

receptor y manipulacin de controles bsicos.
Control del Sistema de Alimentacin elctrico suplementario, para cierre

ordenado del sistema operativo y reinicio en caso de fallo elctrico.
Tema 11 - 26
Servidor de Internet, ftp o cualquier otro protocolo de comunicacin con el PC

de control de la estacin.
Comunicacin y acceso remoto con el PC, para comunicacin remota desde la

estacin de control con el PC de la estacin permanente. Esto se puede realizar
o bien a travs de lnea telefnica o bien a travs de Internet, con cualquier
protocolo de comunicacin.
Tratamiento de archivos GPS:
- Paso a formato original a formato independiete RINEX
- Compresin a formato Hatanaka de los archivos RINEX (formato

comprimido especial para archivos GPS).
- Comprobacin de calidad (Quality Check).
Batchs de ejecucin peridica y diversas utilidades de gestin.
5.1.7. Documentacin.
Es necesario tener una exhaustiva documentacin acerca de la estacin permanente,

continuamente actualizada, con toda la informacin necesaria para que otros usuarios
puedan aprovechar los datos proporcionados.
Muchos han sido los formatos propuestos y utilizados por diferentes organismos, pero
el IGS (International GPS Service) ha impuesto un formato final de documentacin
para las estaciones que forman parte de su red mundial y que ha sido acogido
finalmente por todas los organismos de densificacin regional de la misma (EUREF, en
Europa). Est dividido en diferentes apartados, con toda la informacin relativa a
instrumentacin, cambios, denominacin, fechas, personas de contacto, etc.
5.1.8. Funcionamiento general de los Centros Operacionales de IGS.
El camino recorrido hasta que una estacin GPS est plenamente integrada en las
redes globales del IGS es complejo, desde su proyecto e instalacin hasta que los
datos empiezan a ser enviados y procesados por los diferentes Centros de Anlisis.
Tema 11 - 27
Los Centros Operacionales son realmente los elementos fundamentales de la

organizacin, encargados de la instalacin y mantenimiento fsico de las estaciones y
constituyen el nexo de unin entre las estaciones propiamente dichas y los Centros de
Datos, los cuales a su vez hacen disponibles los datos a los usuarios y a los Centros de
Anlisis.
Los Centros Operacionales son los responsables de:
la descarga de los datos originales de la estacin.
el archivo de los datos originales
el reformateo de los datos de cada estacin a un formato universal (RINEX)
el chequeo de calidad de los datos una vez pasados a RINEX. Se suele utilizar el
software Quality Check de UNAVCO,chequeando al menos:
- el nmero total de observables (cdigo, fase)
- las observaciones (saltos de ciclo, prdidas...)
- el nmero de satlites observados
- la fecha y los tiempos de observacin
- datos de la cabecera del RINEX: nombre estacin, antena-receptor,

altura de antena, etc.
(http://www.unavco.ucar.edu/data_support/software/qc/qc.html).
la generacin de mensajes de estado (condiciones anormales), mediante el

anuncio a travs del sistema de distribucin de correo de EUREF.
los contactos en caso de alerta-mantenimiento en el sitio de la estacin.
la descarga de los datos al Centro de Datos (horaria y/o diaria).
- Formato de los datos y flujo.
Los datos de las estaciones de las redes IGS pueden ser diarios (24 horas) o bien
horarios (24 ficheros horarios cada da) en formato RINEX con un fichero de
Tema 11 - 28
observaciones y otro de mensajes de navegacin. Desde cualquier formato de marca

de GPS (Trimble, Ashtech, Leica...) siempre se ha de disponer el software
correspondiente de paso a RINEX. Una completa descripcin del formato RINEX puede
encontrarse en ftp://igscb.jpl.nasa.gov/igscb/data/format/rinex2.txt.
La cabecera del fichero contiene la informacin fundamental acerca de las coordenadas

aproximadas, nombre de la estacin, intervalo, altura de antena, etc y toda esta
informacin ha de chequearse exhaustivamente siguiendo las convenciones
establecidas en cuanto a su formato estandarizado.
Los ficheros necesarios para enviar al Centro de Datos son:
Los ficheros diarios de observaciones entre las 00:00:00 y las 23:59:59 de

tiempo GPS. El intervalo de toma de datos adoptado es de 30 segundos. En
caso de observaciones originales con menor intervalo, es necesario filtrar los
datos. No se pone mscara de observacin en cuanto a la altura de los
satlites.
El fichero de mensajes de navegacin, que contiene todos los mensajes con el

TOC/TOE (tiempo de reloj y tiempo de efemrides). En caso de varias
estaciones de una red local que coordina un slo Centro Operacional, se puede
hacer un nico fichero de navegacin que contenga una combinacin de los
mensajes de navegacin de todas las estaciones.
Un fichero en formato RINEX de datos meteorolgicos, en caso de que la

estacin est equipada con sensores meteorolgicos de precisin.
Opcionalmente se pueden enviar los sumarios del software de chequeo de

calidad de los datos, o bien se almacena en el propio Centro Operacional.
Para minimizar, en primer lugar, el espacio requerido para almacenar toda la

informacin y en segundo lugar, para ahorrar en los tiempos de transferencias de
ficheros, el fichero RINEX es comprimido antes de ser enviado al Centro de Datos:
Los ficheros de navegacin, de datos metorolgicos y el sumario del Quality

Check (QC) son comprimidos usando un compresor estndar (zip) o el
programa de compresin en formato UNIX.
Tema 11 - 29
El fichero de observacin tiene una doble compresin: en primer lugar en

formato Hatanaka, que es el estndar del IGS, una compresin especial para
los ficheros RINEX y despus una compresin con el compresor universal (de
UNIX o de DOS).
El software de compresin y descompresin para distintos sitemas (PC/DOS, VAX y

VMS) est disponible en ftp://ftp.epncb.oma.be/pub/software/compress para
compresin UNIX y en ftp://ftp.epncb.oma.be/pub/software/rnxcmp para la
compresin Hatanaka. Tambin en las pginas de software de IGS, UNAVCO, IfAG, etc
(Takacs, B. et al, 2002).
Los distintos formatos de los ficheros diarios resultantes son:
Tipo de fichero Fichero ASCII Fichero comprimido

UNIX VMS DOS
Observacin ssssdddf.yyO ssssdddf.yyD.Z ssssdddf.yyD_Z ssssdddf.yyE
Navigacin ssssdddf.yyN ssssdddf.yyN.Z ssssdddf.yyN_Z ssssdddf.yyX
Meteorolgicos ssssdddf.yyM ssssdddf.yyM.Z ssssdddf.yyM_Z ssssdddf.yyW
Sumario QC ssssdddf.yyS ssssdddf.yyS.Z ssssdddf.yyS_Z ssssdddf.yyS
Siendo:
- ssss el cdigo de 4 caracteres de la estacin.
- ddd: dia juliano.
- yy: ao.
- f: secuencia del fichero dentro del da. Es 0 si es un fichero diario y un carcter

alfabtico (desde la "a" hasta la "x" si es un fichero horario):
Intervalo de tiempo Secuencia de fichero

T00:00:00 - 00:59:30 GPS a
01:00:00 - 01:59:30 GPS b
... ... ... ... ...
23:00:00 - 23:59:30 GPS x
La extensin yyD (UNIX) o yyE (DOS) indica los ficheros Hatanaka comprimidos. Los
ficheros comprimidos finales son binarios, y como tal han de enviarse en la
transferencia de ficheros, con el protocolo "ftp".
Tema 11 - 30
Los ficheros horarios son descargados tan pronto como sea posible despus de su
generacin. Lo normal es que sea antes de 10 minutos despus, mientras que los
diarios, depender del grado de automatizacin de la estacin y de la disponibilidad
del tipo de comunicacin. Generalmente, el envo al Centro Operacional y
posteriormente, al Centro Operacional, se realiza durante la madrugada despus de la
generacin del archivo diario correspondiente.
La disponibilidad de los datos y el tiempo de llegada se puede ver en unas tablas que
se generan mediante una utilidad del Centro de Datos
(igs.ifag.de/IGS/obs/2002/000_CHECK_IMPORT):
Fig. 12. Utilidad Check_import de BKG.
En la tabla generada con la utilidad, figuran el cdigo de estacin (4

caracteres) y en el eje vertical, el ao y el da juliano. Un punto indica la ausencia de
los datos, y el 1, que ha llegado antes de las 12 h, el 2 antes de las 24 h y as
sucesivamente hasta llegar a caracteres alfanumricos (desde "A" hasta "F") o
finalmente, un "*" si excede de los 8 das. Una tabla similar existe para la
comprobacin de existencia de ficheros horarios.
Una vez los datos han llegado al Centro de Datos, se realiza un chequeo automtico
en lo que concierne a inconsistencias entre la cabecera del RINEX y el informe de la
estacin (log site inform) de la estacin correspondiente, de tal forma que no pueda
Tema 11 - 31
haber otra altura de antena, receptor, etc. Si esto sucede, el responsable de la

estacin es avisado mediante mail y el fichero de datos no pasar en el servidor a su
lugar correspondiente.
Fig. 13. Flujo de datos de las Estaciones Permanentes IGS / EUREF del IGN.
En la siguiente figura se puede ver la red actual de estaciones permanentes GPS

existentes en Espaa.
Tema 11 - 32
Fig. 14. Estaciones permanentes GPS en Espaa
5.2. Clase B: Red IBERIA.
IBERIA se proyect y realiz en 1995 conjuntamente con Portugal, ocupando un total

de 39 estaciones durante 5 das, con 12 horas diarias y registros cada 30 seg. El
clculo se hizo fijando 5 estaciones permanentes GPS en Europa, obteniendo
finalmente coordenadas en el sistema ETRS89.
Esta red sirve de base para el ajuste completo de la siguiente red de clase C,
REGENTE.
Tema 11 - 33
Fig. 15. Estaciones de IBERIA.
5.3. Clase C: Red REGENTE.
REGENTE (Red Geodsica Nacional por Tcnicas Espaciales), consiste en una densa red
GPS de alta precisin con estaciones coincidentes con vrtices de la red tradicional
(coordenadas en ED50) y con clavos de las lneas de Nivelacin de Alta Precisin
(NAP). La densidad media qued fijada en una estacin por cada 300 km2, coincidente
con una hoja de la cartografa bsica 1/50000 (15x20 Km).
REGENTE queda perfectamente enlazada con la red de referencia europea ETRF89 al

ser los puntos de la red IBERIA95 puntos de REGENTE. REGENTE Canarias, se apoya,
como estacin de referencia, en la estacin VLBI de Maspalomas, incluida en la red
ITRF.
REGENTE surge para alcanzar los siguientes objetivos:
Tema 11 - 34
Materializacin, observacin y clculo de coordenadas, para toda Espaa, de una

red geodsica bsica tridimensional de Clase C, con precisin absoluta, fijada
previamente para cada coordenada mejor o igual que 5 cm.
Obtencin de parmetros precisos de transformacin entre el sistema de referencia

de la Red Geodsica Nacional, ED50, y el de REGENTE, ETRF89.
Facilitar datos vlidos para la depuracin del geoide espaol de precisin

centimtrica.
Facilitar apoyo al elevado nmero de usuarios de la tcnica GPS, de modo que un

punto cualquiera del territorio nacional se encuentre dentro de un crculo de radio
mximo de 15 Km. con centro en un vrtice REGENTE.
REGENTE esta constituida por 1029 vrtices en la Pennsula y Baleares, uno por cada
hoja del Mapa Topogrfico Nacional, MTN, 1:50.000, lo cual supone una distancia
media entre vrtices de 20 a 25 Km.
Los vrtices de REGENTE cumplen las siguientes condiciones:
Pertenecer a la Red Geodsica Nacional, o ser una estacin VLBI o SLR.
Reunir caractersticas comunes a una estacin GPS: Fcil acceso con vehculo,
horizonte despejado por encima de 15, alejamiento de elementos que puedan
causar multitrayectorias o interferencias.
Dado que REGENTE constituye una red geodsica tridimensional con altitudes
observadas elipsoidales referidas a GRS80 y que debe quedar perfectamente ligada
a la Red Geodsica Nacional ED50, cuyas altitudes estn referidas al nivel del mar,
se ha establecido que ms de un 10% de los vrtices estn dotados de altitud
ortomtrica, con precisin subcentimtrica, a travs del correspondiente enlace
con la Red de Nivelacin de Alta Precisin, NAP.
Servir de marco de referencia a redes locales utilizadas para controles

geodinmicos o geofsicos en relacin con movimientos relativos de fallas y placas
tectnicas.
Tema 11 - 35
5.3.1. Observacin.
El mtodo utilizado en la observacin de REGENTE ha sido el esttico, observndose

simultneamente bloques de 9 vrtices, con 9 receptores de doble frecuencia con
correlacin cruzada de cdigo P cuando ste est encriptado, constituyendo de esta
manera polgonos adosados con 3 estaciones comunes, de manera que cada una de
estas estaciones se observa en 2 bloques diferentes en distinta poca.
Previamente se seleccion en gabinete los vrtices que componen los bloques de

REGENTE, atendiendo a los criterios anteriormente enunciados. Muy importante es la
atencin a la proximidad de al menos un vrtice por bloque a una lnea de Nivelacin
de Alta Precisin, NAP.
En un reconocimiento en campo se comprobaba que los vrtices cumplan las

condiciones necesarias para una buena observacin. Una vez seleccionado el vrtice de
manera definitiva, se procedi a la instalacin, en la cara superior del pilar de
observacin del vrtice, de un dispositivo de centrado forzado estndar para la basada
soporte de la antena del receptor, de forma que se elimine prcticamente el error de
estacionamiento de la antena en las sucesivas sesiones de observacin, y ,en su caso,
en los diferentes bloques en que se ocupar el vrtice en la misma o en futuras
campaas.
La observacin de cada bloque se realiz en dos sesiones diferentes, de tres horas de

duracin cada una, imponiendo que una de las dos sesiones fuera matutina y la otra
vespertina, para obtener , en cada una , geometras de constelacin distintas que
garantizasen una repetibilidad de los datos real. Una semana normal de cinco das
incluye la observacin de tres bloques completos, con un total de seis sesiones de
observacin. Al principio, al final y durante la sesin se toman datos de presin y
temperatura, as como informacin sobre la constelacin en vista e incidencias
producidas con el fin de ayudar en el clculo posterior..La programacin de las
observaciones de los receptores se inyecta semanalmente y, tambin semanalmente,
se recogen los datos observados para su preanlisis y la documentacin aneja a la
observacin.
En cada bloque, al menos un vrtice est unido a la red de Nivelacin de Alta Precisin
mediante observacin en dos clavos NAP, o clavos auxiliares unidos a stos con un
ramal de nivelacin de alta precisin si no son estacionables los NAP. La distancia entre
Tema 11 - 36
los dos clavos y el vrtice no debe ser mayor de cuatro kilmetros. Esta observacin
de nivelacin se efecta simultneamente con la observacin de cada bloque,
colocndose dos receptores monofrecuencia en cada una de las seales NAP o
auxiliares.
Con todo ello se persiguen dos objetivos fundamentales:
Disponer de una red de puntos que tienen precisin centimtrica en sus

coordenadas geodsicas
Disponer de altitud ortomtrica suministrada por la red NAP, como una herramienta
muy eficaz para el control de un geoide gravimtrico de precisin, o realizado por
cualquier otra tcnica.
5.3.2. Clculo y ajuste.
Hasta pasadas dos semanas despus de la observacin, no se dispone de la solucin

definitiva combinada de Efemrides de Precisin, y durante este intervalo de tiempo se
hace un anlisis previo de la calidad de la observacin. El clculo de los vectores se ha
realizado con el programa GPSurvey de Trimble utilizando las Efemrides de
Precisin obtenidas como solucin combinada del IGS.
Se han definido proyectos de clculo coincidentes con cada bloque de campo

observado. Estos proyectos fueron calculados en diferentes estaciones de trabajo,
conectadas a un servidor. Las estaciones adquieren los datos brutos del servidor,
generan los respectivos proyectos y devuelven los resultados a la red.
El resultado final que cada estacin deja en la red es un archivo backup completo de
todo el proyecto as como dos archivos sumario, uno de los cuales recoge todo el
informe del clculo, y el otro todos los archivos generados, uno por cada vector
calculado, en que aparece el nombre del archivo, las estaciones enlazadas, la distancia
geomtrica, parmetros estadsticos de precisin y las alturas de antena. Este ltimo
sumario es el que se utiliza para seleccionar los vectores que entrarn en la posterior
fase de compensacin. Por ltimo se genera un archivo en el que se encuentran
compactados todos los archivos de los vectores dispuestos para compensacin.
El proceso de compensacin, utilizando el programa GeoLab de Geosurv Inc.,

comienza con una compensacin previa por bloques como red libre, sin ningn tipo de
Tema 11 - 37
constreimientos. En ella se analizan la concordancia de las soluciones aportadas por

las distintas sesiones y el cierre de los vectores, y, finalmente, se les asigna su
ponderacin correspondiente.
Como ejemplo se incluyen los resultados del ajuste libre del clculo del bloque 5 de la
campaa REGENTE96. En l se puede comprobar como las elipses de error, con un
95% de grado de confianza, estn dentro de un orden de 4 mm en planimetra y 6
mm.en altimetra para los vrtices observados con aparatos de doble frecuencia. Se
aprecia tambin como en los dos clavos de nivelacin las elipses son mayores, al
haberse observado con aparatos de una sola frecuencia.
=======================================================
REG96B05
GeoLab V2.4d WGS 84 UNITS: m,DMS
Page 0024
=======================================================
2-D and 1-D Station Confidence Regions (95.000percent):
STA MAJOR SEMI-AXIS AZ MINOR SEMI-AXIS VERTICAL
------------ --------------------- --- ----------------18191 0.004
12 0.003 0.006
21432 0.004 12 0.003 0.007
21584 0.004 11 0.003 0.007
21661 0.004 11 0.003 0.007
25258 0.004 12 0.003 0.006
25451 0.005 6 0.004 0.008
29054 0.004 12 0.003 0.006
29177 0.004 13 0.003 0.006
NAPF625D 0.005 12 0.004 0.009
NAPF631 0.006 22 0.005 0.011
Fig. 16. Elipses de error en el ajuste de un bloque.
Tema 11 - 38
Una vez depurada la observacin en red libre, se procede al ajuste conjunto de todos
los bloques que componen una campaa, manteniendo fijas las coordenadas de los
vrtices de IBERIA95 y de los vrtices ya calculados en campaas anteriores.
Al finalizar el proceso, se guardan en base de datos las componentes de los vectores

con su matriz de varianza-covarianza, el peso que se les ha asignado y las
coordenadas calculadas. Asimismo se actualizan en la base de datos aquellos que
figuran en la resea de cada vrtice.
Tema 11 - 39
Tema 12 Transformacin entre Sistemas de Referencia
1. Introduccin.
Cualquier levantamiento geodsico o topogrfico y la cartografa a que pueda dar lugar
estn necesariamente geo-referenciados utilizando un Sistema Geodsico de
Referencia Terrestre (SGR).
El avance tecnolgico con las precisiones alcanzables hoy da ha permitido definir y

usar en la prctica sistemas globales y considerar en stos, adems de las
coordenadas geogrficas (latitud, longitud y altitudes: elipsoidal y ortomtrica), su
poca de referencia (ITRSxx), lo que equivale a introducir una cuarta coordenada: el
tiempo. Sin embargo, en el desarrollo de este trabajo, se ignorar esta ltima
posibilidad, considerando que los datos corresponden a coordenadas de puntos bajo la
hiptesis de Tierra rgida. Es decir, se cuenta con un conjunto de puntos nico,
pero en llos se dispone de coordenadas al menos en un SGR (SGR1) y, en algunos,
tambin las correspondientes a un segundo sistema (SGR2).
Actualmente, debido a la proliferacin de equipos GPS, sistema que permite ahorros

importantes en tiempo y dinero, es muy comn tratar en todo trabajo con dos
sistemas.
Antes de entrar en el tema, conviene recordar que las coordenadas en ambos sistemas
son dos aproximaciones distintas de una nica realidad, considerada indeformable,
que es el conjunto de puntos en el terreno. Cada conjunto de coordenadas, y dentro de
l las de cada punto, adolece de un cierto grado de aproximacin ( o si se quiere de
dispersin), tanto si sta se conoce como si no, funcin de un sin nmero de causas,
accidentales o sistemticas, entre las que se pueden citar las siguientes:
la precisin de las observaciones primitivas (las medidas) que dieron lugar

finalmente al conjunto de coordenadas;
el grado de exactitud de las correcciones aplicadas a las observaciones para

adecuarlas a la realidad fsica o a la superficie de referencia para los clculos y
el ajuste final (p. ej. reduccin de distancias o ngulos);
Tema 12 - 1
la herramienta (programas) utilizada para el ajuste de red y forma en que se ha

aplicado (p. ej. puntos fijos; se conoce el orden de magnitud de la exactitud
de sus coordenadas y el de la precisin relativa entre ellos?);
la adecuacin al modelo geomtrico de representacin: bidimensional (latitud y

longitud, o abscisa y ordenada en una proyeccin cartogrfica plana; en
ambos casos con la eleccin unvoca de elipsoide-datum), o bien, tridimensional
(cartesianas X,Y,Z, o lo que es igual ,,h referidas al elipsoide asociado con el
sistema). No confundir este ltimo caso con el anterior cuando a ste se le
aade la altitud, en cuyo caso se puede hablar de coordenadas dos ms una
donde las primeras son relativas al elipsoide y la tercera lo es al geoide ( nivel
medio del mar en ).
En consecuencia, es preciso tener presentes algunas reglas o conceptos esenciales,

partiendo de la base de que se pretende encontrar un modelo matemtico
(parmetros), que satisfaga la necesidad de transformar las coordenadas de puntos de
un primer sistema de referencia geodsico (SRG1) en las que le corresponden en un
segundo sistema (SRG2). Por motivos de ndole prctica, se van a utilizar conjuntos de
puntos con coordenadas en el sistema global geocntrico WGS84 (marco ETRF89) y en
el sistema local oficial en Espaa ED50. Entre los conceptos, se pueden destacar
algunos como:
La transformacin, en primera instancia, debe responder al tipo de

transformacin de semejanza por su propia naturaleza.
El tipo de acuerdo de las coordenadas transformadas con las conocidas en el

segundo sistema responde a la imprecisin que tengan las del conjunto menos
preciso. Las coordenadas no mejoran con la transformacin.
Se debe elegir como conjunto primero aquel que se estime ms preciso y con
mayor coherencia interna.
Los parmetros obtenidos (el modelo) sern diferentes si la cantidad de puntos

comunes considerados es diferente, o, incluso considerando el mismo nmero
de vrtices, si se elige otro conjunto de puntos comunes.
La eleccin de puntos comunes debe procurar, en cuanto sea posible, cubrir la

zona holgadamente y con uniformidad. Si se dispone de mayor densidad en una
Tema 12 - 2
parte de lla, los puntos ignorados en la obtencin del modelo pueden ser
utilizados como test para estimar la bondad del ajuste, junto con los residuos
del ajuste por mnimos cuadrados.
La aplicacin de los parmetros de transformacin debe hacerse a todos los puntos, los
comunes y los no comunes, y es muy conveniente que figuren junto con la relacin
final de coordenadas transformadas; as es posible reconstruir el conjunto primitivo
posteriormente. An ms, si en el futuro se dispusiera de mejor conjunto con
coordenadas en ambos sistemas - ms puntos y mejor distribuidos -, se podran
calcular mejores parmetros.
2. Transformaciones simples
Semejanza bidimensional (conocido vulgarmente como Helmert).
Su empleo es obligado cuando, en ambos sistemas, slo se dispone de coordenadas

superficiales (curvilneas o planas) para los puntos comunes. Se obtienen cuatro
parmetros (dos de translacin, uno de homotecia o escala, y otro de giro).
Al tratarse de una transformacin plana, las coordenadas curvilneas (latitud, longitud)

deben pasarse a planas, (p. ej. UTM), en cada sistema, o, lo que es lo mismo, la
latitud a latitud isomtrica.
Frmulas:
X 2 X 1 X 0 cos sin X 1
Y = Y + Y + sin cos Y1 i
i={1 .. n}
2 1 i 0
o bien, teniendo en cuenta que es muy pequeo, se simplifica as
X 2 X 0 1 X 1 X 0 X 1 X 1
Y = Y + (1 + ) = + +
1 Y1 i Y 0 Y1 i Y1 i
2 i 0
Tema 12 - 3
X 2 X 0 a b X 1
aunque es ms conocida la expresin Y = Y + b a Y donde el giro
2 i 0 1 i
positivo es contrario a las agujas del reloj, mientras que en el caso anterior es al
revs, resultando 1 + = (a 2 + b 2 )1 / 2 y sen = asc sen(b / a )
Es aconsejable utilizar al menos cuatro puntos, aunque el sistema de ecuaciones es

resoluble con dos. El grado de libertad del ajuste es (2n-2). As mismo, conviene
hacer el clculo de los parmetros reduciendo las coordenadas a sus baricentros
respectivos, que, a su vez, se pueden considerar coincidentes proporcionando
directamente los parmetros de translacin.
x 2 + X 2 X 0 cos sin x1 + X 1
= + (1 + ) i={1 .. n}
y 2 + Y 2 i Y0 sin cos y1 + Y 1
i
y, puesto que en los baricentros x 2 = y 2 = x1 = y1 = 0 , se consideran dos pasos:
x2 y2 x y1 cos sin
a) se calculan ( , ) con = (1 + ) 1 ;
M M M M sin cos
X 0 cos sin X 1 X 2
b) los parmetros obtenidos se aplican a = (1 + )
Y0 sin cos Y 1 Y 2
Es aconsejable cambiar la notacin para no confundir las coordenadas planas (X,Y) con
las cartesianas geocntricas, sustituyndolas por (E,N) respectivamente.
La transformacin inversa es sencilla pues, dado que se trata de cantidades

relativamente infinitesimales, basta con cambiar su signo, resultando:
E1 E 2 E 0 cos sin E 2
N = N N sin cos N 2 i
i={1 .. n}
1i 2 i 0
Si el levantamiento del conjunto a transformar se ha realizado con GPS, queda

pendiente la resolucin de la altimetra, que se trata de forma separada. En caso de
disponer de un modelo de geoide referido a un sistema geocntrico, las alturas
ortomtricas se consiguen directamente, puesto que H = hW N W , y su exactitud
Tema 12 - 4
depender en gran medida de la del modelo N w . Puede ocurrir que, conocidas
previamente las alturas ortomtricas de los puntos comunes, se aprecien discrepancias

con las procedentes de GPS+modelo que indiquen cierto sistematismo funcin de
punto. En este caso, y dependiendo del nmero y distribucin de diferencias
conocidas, puede ensayarse un modelo que permita sumar una correccin a las alturas
proporcionadas por el binomio GPS+modelo para mejorarlas, ( H = hW N W + H ), y,
lo ms interesante, asignar valores de altitud ms ajustados a los restantes puntos.
H i = (hW N W ) i + H i = (hW N W ) i + a + bE i + cN i + dE i N i + eEi + fN i + ....

2 2
El nmero de trminos correctivos a tener en cuenta se limita segn anlisis de cada

caso concreto. Lo normal, para una zona muy reducida, es considerar nicamente los
lineales (a,b,c) y, segn el caso, extenderlos a algunos de los de 2 orden o superiores
(d,e,f,?) cuando el conjunto de valores conocidos sea bastante numeroso.
3. Transformaciones de 5 y 7 parmetros
3.1. Sistemas espaciales de ejes paralelos.
El planteamiento terico correcto de los sistemas geodsicos locales implica que el eje
de rotacin del elipsoide es paralelo al del geocntrico, que el plano origen de
longitudes es tambin paralelo al del sistema geocntrico y, por ltimo, que los
acimutes Laplace mantienen en el sistema local la reorientacin de la red. En
resumen, el centro del elipsoide del sistema local se encuentra desplazado respecto al
centro de masas, origen del sistema ECEF, y las coordenadas de ste ( X 0 , Y0 , Z 0 )
junto con las diferencias de semieje y aplastamiento ( a, f ) constituyen los cinco
parmetros que dan lugar a las correspondientes frmulas de transformacin.
Bajo esta consideracin, y despus de algunas simplificaciones se obtiene (Geodesia

Fsica, Heiskannen & Moritz, 204-209):
Tema 12 - 5
a = X 0 sin cos + Y0 sinsin Z 0 cos f 2asin cos

a cos = X 0 sin Y0 cos
h = X 0 cos cos Y0 cos sin Z 0 sin + a fasin 2
X 0 = X local X W ; Y0 = Ylocal YW ; Z 0 = Z local Z W ;

siendo a = alocal aW ; f = f local f W ;
= local W ; = local W ;
El lector puede encontrar en la obra citada otras dos ternas de frmulas que
responden, con sta, a las tres formas de relacionar el DATUM local con el global:
Posicin del centro del elipsoide: (X 0 , Y0 , Z 0 )
Coordenadas del punto origen (DATUM): ( 1 , 1 , h1 )
Separacin geoide-elipsoide en origen: ( 1 ,1 , N 1 )
(deflexin, ondulacin)
Una forma ms completa de las frmulas anteriores es la conocida como frmulas

estndar de Molodensky (NIMA TR-8350.2 pag.7-3)
( RM + h) = sin cos X 0 + sinsinY0 cos Z 0 ...

...................... ( RM a / b + R N b / a) sin cos f ( R N e 2 sin cos )a
( R N + h) cos = sinX 0 cos Y0
h = cos cos X 0 cos sinY0 sinZ 0 + a / R N a R N b / asin 2f
Este modelo, con mayor o menor simplificacin, es el utilizado comnmente en

receptores y software GPS, aunque no es el nico. A veces se pueden apreciar
diferencias en los resultados, que pueden ser achacables a los valores adoptados para
los 3 parmetros de traslacin, ( X 0 , Y0 , Z 0 ) , ya que los otros dos, ( a, f ) ,
dependen de los elipsoides asociados en cada sistema y, obviamente, son bien

conocidos. Adems, coincide con el citado a continuacin sin ms que forzar las 3
rotaciones a cero.
Tema 12 - 6
3.2. Sistemas espaciales de ejes casi paralelos.
Pese a que la expresin casi paralelos no es muy apropiada, en la prctica responde

a que, si se considera que las coordenadas en ambos sistemas se refieren a una
realidad fsica nica (los puntos del terreno), la funcin de transformacin debe ser
una razn de semejanza 3D, con lo que, al llevar el poliedro de puntos conocidos del
sistema local al global, resulta el origen del triedro cartesiano del local trasladado y los
ejes con una muy ligera falta de paralelismo, o, lo que es igual, una rotacin
infinitesimal del sistema local.
Para abordarlo hay que disponer de coordenadas cartesianas 3D de los vrtices del
poliedro de puntos con coordenadas conocidas en cada uno de los dos sistemas
X ( N + h) cos cos 0
Y
= ( N + h) cos sin = ( N + h)u W / L 0
Z W / L ( N + h) sin e 2 Nsin e 2 Nsin
W / L
W /L
Si se sustituye h por NW/L (ondulacin) se est considerando el punto sobre el elipsoide

donde corta la normal desde P, en vez del propio punto P, y, al transformar ese punto,
se obtiene la ondulacin del geoide en el segundo sistema de referencia.
La forma de plantear la resolucin de la relacin de semejanza (tres componentes de la

translacin, un factor de escala, y tres componentes de la rotacin, en total 7
parmetros) da lugar a dos modelos 3D conocidos como el de Bursa-Wolf y el de
Molodensky-Badekas. Teniendo presente que las tres componentes de giro pueden
considerarse infinitesimales, sus cosenos se igualan a 1 y los senos al ngulo, con lo
que la formulacin de la matriz se simplifica
El primer modelo citado es muy adecuado para transformacin entre sistemas globales
(de satlites), pues pueden existir puntos comunes repartidos por todo el globo,
mientras que, en su utilizacin en un conjunto regional, los parmetros hallados
presentan una alta correlacin entre ellos, en cuyo caso casi es ms aconsejable el
segundo modelo.
Tema 12 - 7
Modelo de Bursa-Wolf
X X 0 1 z y X
Y = Y + (1 + ) 1

x Y
0 z
Z L Z 0 y x 1 Z W
que tambin se puede expresar de esta otra manera, ms adecuada para representar
el sistema de ecuaciones para compensar por mm.cc.
X 0
X1 X1 1 0 0 X1 0 Z1 Y1 Y0
Y
1
Y
1
0
1 0 Y1 Z1 0 X 1 Z 0

Z 1 = Z 1 + 0 0 1 Z1 Y1 X1 0 i={1 .. n}

M M M M M M M M M X

X i
L
X i
W
1 0 0 Xi 0 Zi Yi W Y

Z
Modelo de Molodensky-Badekas
Como se ha dicho anteriormente, al igual que el anterior, este modelo se basa en

establecer una relacin de semejanza 3D, pero es ms indicado para determinar los 7p
correspondientes a una zona limitada, (p. ej. La Pennsula Ibrica). No obstante, una
vez hallados se agrupan los trminos constantes (baricentro), calculando las tres
componentes de traslacin, al igual que se hizo en la transformacin bidimensional, y
aplicando a los puntos nuevos las frmulas de Bursa-Wolf.
En el primer miembro de la frmula anterior, despus del ajuste por mm.cc, habr que
sumar el vector de residuos, y la media de todas las ternas har desaparecer la suma
de los residuos (condicin de mnimo). Es decir, aplicada la transformacin, al
baricentro del poliedro en el primer sistema le corresponde el baricentro del segundo
sin residuo para el conjunto de puntos elegido, pudiendo, como en el caso
bidimensional, abordar el problema en un doble paso: primero obteniendo los
parmetros de escala y las tres rotaciones (translacin cero) y, en segundo lugar,
aplicando stos a los baricentros para calcular los tres de traslacin.
Siendo x1 = X 1 X ;y1 = Y1 Y ;z1 = Z 1 Z ; se tiene
Tema 12 - 8
x1 x1 x1 0 z1 y1
y y y z1 0 x1 X
1 = 1 + 1
z1 z1 z1 y1 x1 0 Y

M L M W M M M M W Z
Hallados estos 4 parmetros, los 3 restantes vienen definidos por

X 0 X X X 0 Z Y
Y = Y Y Y X
Z 0 X
0
Z 0 Z L Z W Z Y X 0 W Y
Z
Es importante resaltar una vez ms que, en ambos casos, surge la dificultad de

disponer de coordenadas geodsicas completas en el sistema local, puesto que, en
mayora de las situaciones, no se dispone de altitudes elipsoidales en el sistema local,
sino nicamente de ortomtricas. Adems, en el caso espaol, la inmensa mayora de
las de la red (ROI) proceden de compensar desniveles trigonomtricos. Por llo, se
requiere un proceso iterativo, partiendo de un conocimiento aproximado del valor de la
ondulacin del geoide en el sistema local y, aplicando los parmetros provisionales a
los puntos del geoide (ondulacin de Ibergeo95), se calcula un nuevo valor de lla en
el local y se procede nuevamente a buscar el ajuste.
4. Forma de trabajo segn los casos posibles.
Se pueden presentar situaciones muy diversas, que condicionan la adopcin del

modelo matemtico en funcin de los datos de partida que se hayan podido reunir.
Consiguientemente la solucin ser tanto ms coherente cuanto ms completos sean
los datos en ambos sistemas.
Una cuestin importante es la disponibilidad, o no, de un modelo de geoide, pues hay

que recordar que, con GPS, las diferencias de altura que se obtienen son siempre
elipsoidales. Puede pensarse que, en lneas cortas, dado que la ondulacin vara
suavemente, es lcito considerar la diferencia de altitud asimilable a la ortomtrica.
Pero no es menos cierto que integrando (sumando) se acumula ese error asumido. Por
otro lado, tampoco se puede asegurar que las diferencias van a ser canceladas en el
Tema 12 - 9
proceso de ajuste de la red por mnimos cuadrados, salvo que el nmero y distribucin
de constreimientos altimtricos (puntos fijos en altura ortomtrica) sea suficiente en
razn a que los residuos son pequeos. En caso contrario, el resultado puede ser
engaoso.
En conclusin, siempre hay que dar una solucin a las diferencias altura elipsoidal
menos altura ortomtrica.
Casos que pueden presentarse:
4.1. No se dispone de vrtices de referencia con coordenadas ETRS89
(sistema y elipsoide).
Es muy extendido el procedimiento llamado de punto aislado. Consiste en la eleccin

de un punto o vrtice bien definido en el que se efecta una observacin prolongada
con lo que se obtienen coordenadas WGS84 del msmo, normalmente de baja
exactitud. Tomando ste como punto origen, se realiza el resto de las medidas
mediante la tcnica GPS apropiada para el levantamiento (esttico, esttico
rpido, stop and go, DGPS o RTK), y de acuerdo con las prescripciones del
proyecto se obtienen precisiones relativas superiores.
Si slo se dispone de cartografa en un sistema de referencia local, suele ser normal

que el proyecto no especifique bien el sistema de referencia y, adems, se
desconozcan los parmetros de transformacin, o simplemente se tengan dudas
razonables de su precisin.
- El levantamiento se efecta a partir de un punto aislado elegido hacia el

centro de la zona.
- En el proyecto se han debido identificar puntos singulares. de los que se han

tomado sus coordenadas (grficas!), que se incluirn como puntos
adicionales a observar en campo.
- En la fase de clculo se realiza una transformacin bidimensional (Helmert)

de la que slo se toma el giro; el cambio de escala se sustituye por la
relacin entre los radios de curvatura de Gauss en el centro de la zona para
Tema 12 - 10
ambos elipsoides (esferas de curvatura media). Con ellos se calculan nuevos

valores a = (1 + ) cos y b = (1 + ) sen y por ltimo la translacin media
X0, Y0 , con lo que el resultado se proporciona acorde con la cartografa
- Una vez transformado todo el trabajo, se mantiene la precisin relativa del

levantamiento GPS y las coordenadas dan la apariencia de locales con un
grado de adecuacin al sistema local conforme a la apreciacin grfica.
- Si se dispusiera de parmetros ( X 0 , Y0 , Z 0 , a, f ) se probara con los

puntos elegidos para verificar si discrepan en la apreciacin grfica, o no.
- Forzosamente, slo sirve en levantamientos de extensin limitada y las

altitudes ortomtricas debern obtenerse de un modelo de geoide disponible
(generalmente global).
Existe slo una red clsica con coordenadas en un sistema local. Trabajos de
extensin limitada y levantamientos cartogrficos con empleo del mtodo DGPS.
- Se efecta el levantamiento GPS como en caso anterior.
- En el proyecto se han de elegir vrtices de la red local (4 o ms), que sern

incluidos en el trabajo de campo.
- Con las coordenadas de estos vrtices en los dos sistemas, se calcula y

aplica el modelo bajo hiptesis de sistemas paralelos (Molodensky). Si la
zona es reducida, se puede suponer ondulacin del geoide en el sistema
local nula, pero los parmetros obtenidos diferirn de los que se pudieran
obtener en otra zona adyacente, o, en un futuro, para la red general.
- Si la zona es relativamente extensa y el nmero de vrtices incluidos en el

levantamiento fuera mayor (p. ej. 6 vrtices o ms), se podra buscar una
transformacin de 7 parmetros. El desconocimiento de la ondulacin local
implica la misma solucin anterior.
- En ambos casos se puede hacer primero una transformacin bidimensional

pasando previamente a coordenadas planas, y despus otra unidimensional
para las alturas, consiguiendo precisin y exactitud relativas semejantes a la
de la red local.
Tema 12 - 11
- Si se emplea la tcnica DGPS y no se requiere precisin superior a 2-3 m, se

puede levantar un punto aislado que sea base de referencia para tener
correcciones de cdigo. Los valores ( X 0 , Y0 , Z 0 , a, f ) relativos a este

punto se aplican a otros vrtices cualesquiera -los ms cercanos a la zona
del levantamiento diario-, que se visitarn al objeto de tener un test zonal.
- Ni en este supuesto ni en el anterior, puede decirse que las coordenadas

GPS obtenidas responden en rigor al sistema WGS84 (o ETRF89), pues
adolecen de la imprecisin del punto aislado. En todo caso tendrn la
precisin relativa adecuada a la tcnica GPS usada en cada caso particular.
Sin embargo, la adecuacin del conjunto transformado al sistema geodsico
local puede ser alta, si se han empleado suficientes puntos de control y bien
distribuidos.
Se dispone de una estacin de referencia GPS, externa a la zona de trabajo y a una

cierta distancia.
Es aplicable todo lo dicho en los dos supuestos anteriores, con la sola excepcin de
que el punto inicial, que anteriormente se levantaba de forma autnoma (punto
aislado), ahora se puede hacer con mayor rigor. El mtodo esttico proporciona
buenas coordenadas si el vector se consigue fijando ambigedades, incluso
aceptables si, por excesiva distancia de la referencia, ha de aceptarse solucin
flotante controlando los resultados con los distintos observables (receptores de
doble frecuencia).
4.2. Se dispone de un conjunto de vrtices con coordenadas en ambos
sistemas (WGS84 y ED50)
Los vrtices no encuadran la zona de trabajo convenientemente.
- El levantamiento GPS se puede y debe efectuar con ms rigor que en los

supuestos contemplados en A, haciendo intervenir en las observaciones
varios vrtices del conjunto externo.
- Antes de proceder a hallar el modelo de transformacin, se ha de verificar

cmo de distribuyen las ondulaciones del geoide resultantes y, en su caso,
compararlas con las del modelo de geoide disponible.
Tema 12 - 12
- Para la obtencin de coordenadas del levantamiento en el sistema local, se

hallar un modelo de transformacin preferiblemente bajo la hiptesis de
sistemas paralelos.
- Las alturas ortomtricas son difciles de obtener y quizs haya que aceptar
las del modelo gravimtrico disponible. Alternativamente, se podra recurrir
a la tercera ecuacin (Molodensky), utilizndola como frmula de
extrapolacin desde varios de los puntos comunes (externos) para cada uno
de los puntos nuevos, ya que h = N . De todos modos, ha de tenerse
presente que las extrapolaciones son dudosas siempre y proporcionarn
resultados engaosos.
- En caso de inseguridad, se recurrir a la transformacin bidimensional,

dejando la altimetra condicionada a un mejor resultado posterior.
El conjunto de vrtices enmarca la zona y est bien distribuido.
- Es el supuesto ms deseable y que se ha de buscar siempre
- Resuelve todas las situaciones dudosas que se han presentado en los

supuestos anteriores.
- Se puede empezar hallando parmetros para el supuesto de sistemas

paralelos como punto de partida, para continuar con el de siete parmetros
en un proceso iterativo.
- Los parmetros encontrados constituirn una buena aproximacin a la

transformacin, pero de aplicacin exclusiva a la zona tratada.
4.3. Transformaciones de DATUM.
- Este supuesto coincide prcticamente con el inmediato anterior,

considerando el modelo de sistemas casi paralelos (7P).
- La diferencia radica en que el rea considerada debe ser la totalidad de la

red geodsica que cubre la zona donde ha de aplicarse la transformacin.
- Por ejemplo: Pennsula (excepto NW), NW peninsular, Baleares, o

Canarias
Tema 12 - 13
- Es posible obtener mejor ajuste al reducir el rea de aplicacin, pero a costa

de multiplicar el nmero de conjuntos de 7P que proporcionarn solucin
dual para los puntos en la frontera de zonas adyacentes.
- Por el contrario, integrar zonas adyacentes en un solo modelo es deseable,

pero para hacerlo es necesario estudiar un modelo polinmico que
proporcione resultados ms ajustados al conjunto destino.
- El modelo de geoide est referido a un sistema geocntrico y es el que

tiene que proporcionar valores de ondulacin en el sistema local mediante
un proceso iterativo. Ello es imprescindible para disponer de coordenadas
espaciales (geodsicas, con altura elipsoidal) en el sistema local.
4.4. El modelo de geoide en las transformaciones. (EGM96, Ibergeo95).
- Siempre condicionar la precisin de las alturas ortomtricas, que sern

tanto mejores cuanto ms ajustado sea el modelo de geoide empleado.
- El ampliar la zona beneficia la orientacin general (las rotaciones).
- Si se dispone de un modelo local ms ajustado (p. ej. Ibergeo95 para

Pennsula y Baleares, o Ncana para Canarias) ser el utilizado; en caso
contrario es conveniente uno global (p. ej. OSU91A, EGM96).
- Otro objetivo de los proyectos REGENTE y REDNAP es servir para la

comprobacin y mejora del modelo de geoide local.
Tema 12 - 14
El proceso iterativo puede responder al diagrama siguiente:
ED50 ETRS89
(local) (GPS)
Pf(e, e, H) Pi(e, e, H, h) Qi(w, w, hw) Qf(w, w, hw)

f=1m f=1n i=1,,m f=1,,n
OBSERVACIN, CLCULO Y
COMPENSACIN GPS
Hallar lat, lon Qf*(w, w)

aproximada
Modelo
IBERGEO95
S*(e, e, Ne) R*(w, w, NIB95)
Pf(e, e, he) Qf(w, w, hw)

he=H+Ne
Sea un conjunto de puntos que han de considerarse fijos para un determinado trabajo
y se dispone nicamente de coordenadas en el sistema ED50: Pf. Se dispone tambin
de un modelo de ondulaciones del geoide en ETRS89, como es IBERGEO95.
Con las coordenadas geodsicas de los puntos fijos en ED50 (,,H) se transforman a
ETRS89 si bien no es riguroso este paso permitir obtener unas coordenadas ETRS89
(Qf*) suficientemente aproximadas para calcular una ondulacin del geoide, dado que
ste no tiene cambios bruscos dentro de un entorno reducido. Con las coordenadas
ETRS89 w, w y empleando la ondulacin como altura, dado que la ondulacin no
es sino aproximadamente la altura elipsoidal del geoide, transformamos a ED50; se
obtienen un conjunto de coordenadas e, e y ondulacin en el sistema local Ne.
Tema 12 - 15
Con esta ondulacin Ne y las coordenadas geodsicas iniciales e, e se calculan las

geodsicas e, e, he. El proceso se puede iterar de nuevo para obtener unas he ms
refinadas si se desea.
El conjunto de coordenadas e, e, he se transforma a ETRS89 obteniendo el conjunto

de puntos fijos en ETRS89 que servirn para el clculo del trabajo. Finalmente se pasa
el conjunto final de puntos calculados a ED50.
Este mtodo de trabajo permite calcular un determinado trabajo observado con

tcnicas GPS utilizando como marco de referencia ED50 manteniendo la precisin
intrnseca de las observaciones GPS. El nico requisito es emplear siempre la misma
transformacin ED50<>ETRS89.
4.5. Transformaciones polinmicas.
Es lgico pensar que un polinomio pueda absorber de manera ms eficaz las

heterogeneidades de la red. En el caso de utilizar variables reales se plantean estos
dos polinomios:
' = C1 + C 2 + C3 + C 4 2 + C5 + C6 2 + C7 3 ... (1)
' = C '1 +C ' 2 + C '3 + C '4 2 + C '5 + C '6 2 + C '7 3 ...
o bien, se considera uno solo en variable compleja, lo que equivale a imponer a los dos
anteriores la condicin de conformidad:
n
'+i ' = ( K j + iK j )( + i ) j (2)
'
j =0
donde es la latitud isomtrica. La fiabilidad en el clculo de los coeficientes

constituye el verdadero reto de esta regresin polinmica, que se resuelve teniendo en
cuenta casi una decena de aspectos estadsticos y numricos.
Para comprobar la utilidad del mtodo se ha procedido a aplicarlo con ambos juegos de
coordenadas en proyeccin UTM huso 30 extendido.
Tema 12 - 16
Estadsticas E Real N Real E Ni

# puntos 991 991 991 991
Media 0.00 0.00 0.00 0.00
Std Dev 0.37 0.36 0.24 0.22
Max 0.98 1.48 0.94 1.03
Min -1.66 -1.56 -1.09 -0.77
Rango 2.64 3.04 2.03 1.80
95% 0.75 0.75 0.48 0.44
99% 0.93 0.89 0.60 0.55
Tabla 1.Transformacin polinmica real y compleja.Residuos
La eleccin del polinomio ptimo es uno de los problemas ms estudiados en cualquier

bibliografa sobre regresin. Los mtodos ms comunes son: eliminacin progresiva,
introduccin progresiva y regresin paso a paso. El primero de ellos se basa en la
regresin de la variable respuesta sobre todas aquellas que le pueden influir,
reduciendo el modelo trmino a trmino mediante el estadstico t; el segundo de los
mtodos es bsicamente inverso al anterior; por ltimo, en el tercero (paso a paso) se
van incluyendo las variables ms correladas con la respuesta, evalundo de nuevo las
ya introducidas y eliminando en su caso alguna de ellas. El mtodo de regresin paso
a paso fue utilizado por Appelbaum para el clculo de los polinomios de la NIMA
(TR8350.2). Todos los mtodos presentan ventajas e inconvenientes. En este trabajo
se ha decidido el mtodo de eliminacin progresiva porque, si bien presenta como
inconveniente disponer de gran capacidad de clculo y en ocasiones conduzca a
problemas de multicolinealidad (singularidad de la matriz de diseo), en contrapartida
resulta excelente para evitar la exclusin de variables.
Regresin de y Rechazar la
sobre (x1,...xk) variable
Clculo de los
estadsticos
Fin
t n k 1 =
sR qii
No
Comparacin del Si
menor valor de t tmin>t
con t
Figura 1.Regresin por eliminacin progresiva
Tema 12 - 17
En la aplicacin del mtodo se han tenido en cuenta la mayora de las herramientas de

regresin para la eleccin de variables, entre ellas:
Coeficiente de determinacin: R2 explica el ajuste global del modelo y

corresponde al cociente entre la varianza explicada por la regresin y la
varianza total.
Coeficiente de determinacin corregido: evita el efecto de que R2 aumente

ficticiamente cuando el nmero de variables introducidas crece.
Contrastes individuales de los coeficientes. Ho:=0, permite la inclusin de

variables, o su exclusin en el avance del proceso.
Tabla ADEVA. Analiza la varianza explicada y no explicada por el modelo de

regresin.
Estadstico F. Evala los coeficientes globalmente.
Multicolinealidad. Verifica la correlacin entre las variables explicativas, el

nmero de condicin de la matriz.
Estudio de los residuos. Explica problemas de falta de linealidad del modelo,

variabilidad de la varianza (heterocedasticidad) y adecuacin del modelo de
regresin.
Estos polinomios nunca deben ser empleados fuera de la zona lmite de los datos. Para
extender su uso hasta la costa en aquellas partes donde no hay vrtices REGENTE se
han de emplear puntos virtuales obtenidos por transformacin lineal de los ms
cercanos. En el juego de coeficientes que se muestra en la Tabla 2 y Tabla 4 no se ha
tenido todava en cuenta su extensin ms all de los datos, por lo que se reitera una
vez ms que nunca deben ser extrapolados.
Tema 12 - 18
Parte real Parte imaginaria

K01 - K09 1.6571 K'01 - K'09 0.5012
109.2522 207.3829
K02 -0.4544 K11 2.9934 K'02 -2.9644 K'11 -2.7989
K03 -0.0372 K12 - K'03 -2.4583 K'12 -1.3364
3.7204
K04 -2.3993 K14 - K'04 2.4956 K'14 2.2798
0.1311
K05 1.6347 K15 4.2371 K'05 -0.8990 K'15 -2.3785
K06 -0.4471 K18 - K'06 -0.7011 K'18 1.9785
0.3577
K07 -0.3434 K19 - K'07 -1.6855 K'19 -0.4644
0.1908
K08 -2.4614 K'08 0.3648
Tabla 2.Coeficientes en la transformacin compleja ED50>ETRS89
ADEVA x+yi SC gl varianza

Variacin explicada 4736461.89 29 163326.27
Variacin no 249.29 1952 0.13
explicada
Variacin TOTAL 4736711.18 1981 2391.07
R2=0.99995 MR2=0.99995
Tabla 3. ADEVA y coeficientes de determinacin
Polinomio en x Polinomio en y
C1 -109.3882 C26 64.2406 C'1 -207.6580 C'19 48.4280
C2 0.5266 C28 3.7208 C'2 -3.7474 C'21 5.7732
C3 4.2647 C33 -124.4893 C'6 3.0959 C'26 -27.3972
C8 -22.3971 C34 123.3594 C'7 5.0779 C'32 -50.9304
C11 2.5091 C35 115.2187 C'8 -14.8440 C'34 -65.6780
C12 24.2807 C40 65.9334 C'10 -3.1048 C'35 -36.6473
C14 19.0328 C42 173.8436 C'11 -3.2725 C'41 79.9785
C16 -7.9747 C43 -169.9654 C'12 3.6327 C'44 -24.2543
C17 21.4543 C53 -179.7413 C'14 -4.1229 C'52 105.2650
C18 32.6296 C54 -175.3249 C'16 -2.4132
C24 -32.7156 C65 -91.6688 C'17 15.5594
C25 -161.2014 C'18 -15.0202
Tabla 4.Coeficientes en la transformacin real ED50>ETRS89
ADEVA x SC gl Varianza
Variacin explicada 2491.91 22 113.27
Variacin no explicada 56.14 968 0.06
Variacin TOTAL 2548.05 990 2.57
R2=0.97797 MR2=0.97747
Tabla 5.Tabla ADEVA y coeficientes de determinacin real x
Tema 12 - 19
ADEVA y SC gl varianza
Variacin 3461.01 20 173.05
explicada
Variacin no 48.47 97 0.05
explicada 0
Variacin 3509.48 99 3.54
TOTAL 0
R2=0.98619 MR2=0.98590
Tabla 6.Tabla ADEVA y coeficientes de determinacin
El resultado del ajuste polinmico muestra residuos en torno a lo esperado para este
tipo de mtodos, siendo especialmente til la transformacin compleja para series
cartogrficas nacionales ya que, en nuestro caso permite, la transformacin de toda la
serie del Mapa Topogrfico Nacional 1:25.000 con una nica expresin. La variabilidad
total explicada por los modelos es en ambos polinomios de variable real el 98%, y en
el de variable compleja el 99%. El grado inicial de los polinomios es 10 para el caso
real y 20 para el complejo. En las figuras (6), (7) y (8) se puede comprobar
respectivamente: las diferencias a modelar, el resultado de los polinomios en variable
real y el resultado en variable compleja. Dado el elevado grado de los polinomios y la
magnitud de las coordenadas, la matriz normal resultante debe ser estabilizada
numricamente. Para ello, se han reducido previamente las coordenadas al centroide
(447618.910;4475737.741) y se han escalado mediante el factor 1/500000.
-108
-20
9
-20
5
-114
Figura 2.Diferencias ED50 ETRS89. Componente Este en trazos
Tema 12 - 20
-108
-20
9
-2
50 -114
Figura 3.Polinomio en variable real
-108
-20
9
-2
50
-114
Figura 4.Polinomio en variable compleja
4.6. Modelado de distorsin
En s mismo, el cambio de datum debera poder llevarse acabo mediante traslacin,

rotacin y cambio de escala. Las transformaciones descritas anteriormente se basan en
esta caracterstica. Sin embargo, la materializacin de la realidad terreno en cada caso
provoca ligeros cambios de forma a lo largo de la red por el uso de mtodos de medida
Tema 12 - 21
distintos, criterios de ajuste, errores de medida etc; este hecho no puede ser por tanto
modelado mediante una simple transformacin conforme.
Uno de los procedimientos ya ensayados por otros pases consiste en los siguientes
pasos esenciales:
Calcular la mejor transformacin conforme posible entre los dos datums, esto
eliminara la diferencia entre los mismos debida nicamente al cambio de Sistema
Geodsico de Referencia pero no tendra en cuenta el cambio de forma.
Obtener las diferencias entre el valor en el datum de llegada y el calculado a partir

de esta transformacin conforme. stas representan la distorsin.
Modelar la distorsin.
Obtener la transformacin conjunta conformidad+modelo de distorsin
La posibilidad de modelar la distorsin se basa en la existencia de un patrn regular

de comportamiento ya que aquella no presenta aletoriedad sino una cierta correlacin
espacial.
La forma de modelar esta distorsin ha sido llevada a cabo por otros autores mediante
tres tcnicas: a)Superficies de mnima curvatura (MCS) b)Colocacin mnimo
cuadrtica (LSC) y c) Regresin mltiple (MRE)
Figura 5.Comparacin de mtodos.Red Victoria.
En la Figura 5 se pone de manifiesto la comparacin de ambos mtodos para la red

australiana de Victoria. Con un criterio puramente numrico el mejor de los mtodos
es el de mnima curvatura que ha servido de modelo para la transformacin de NAD27
Tema 12 - 22
a NAD83 en EEUU. La colocacin mnimo cuadrtica tiene similar bondad, con la

ventaja de permitir estimar en cada punto el error que se est cometiendo al aplicar
esta transformacin. Adems, resulta ms verstil si la densidad de puntos es
irregular, permitiendo el reclculo de la malla sin necesidad de introducir todos los
puntos de nuevo. Este mtodo de colocacin (LSC) ha sido el elegido en pases como
Australia o Canad. Como se observa en la Figura 5, los mtodos de regresin mltiple
de grado 1 (MRE1) y grado 5 (MRE5) presentan los peores ajustes. En el caso espaol
se cuenta con una distribucin de puntos extraordinariamente regular y una dimensin
territorial muy inferior a las de Australia, Canad o EEUU por lo que se ha elegido para
esta prueba las superficies de mnima curvatura (MCS).
4.6.1. Superficies de mnima curvatura
El mtodo de mnima curvatura fue inicialmente desarrollado por, se basa en minimizar

la curvatura total sobre una rejilla creada a partir de una distribucin discreta de
puntos. La idea proviene de la ingeniera mecnica y la teora de la elasticidad.
Consiste en considerar una lmina en equilibrio donde las fuerzas actan
perpendiculares a ella y no existen ni fuerzas de cizalla ni tensiones en la misma. Las
fuerzas actuantes sobre esta lmina corresponderan a los puntos REGENTE de la red,
en concreto a la distorsin de la red en esos puntos. La deformacin en la lmina es
descrita mediante la ecuacin biarmnica siguiente:
4w 2 4 w 4w P
+ + =
x 4
x y
2 2
y 4 D
D se conoce como la rigidez a la flexin, P la fuerza y w el desplazamiento, siendo P=0

para los puntos que no sean dato. El resultado de la ecuacin anterior, junto con la
condicin de continuidad hasta la segunda derivada, proporciona un polinomio de
tercer orden en el que las fuerzas actuantes resultan de la fuerza en el punto,
u(xi,yi)=wi. Las condiciones de contorno en nuestro caso son especialmente
importantes dado puede existir una muy pequea franja de terreno entre la lnea de
costa y los vrtices prximos a ella. Con este mtodo se asegura que no exista fuerza
alguna entre el lmite de los puntos dato y el borde de la rejilla, es decir, en los
bordes se tiene una tendencia lineal y, en las filas y columnas lmite la fuerza y el
momento de plegado sern cero.
Tema 12 - 23
2 u 2 u
+ =0
x x 2 y 2
De la ecuacin biharmnica (6) se deducen las 6 ecuaciones en diferencias finitas para

los puntos de la malla que, resueltas iterativamente dan lugar a la superficie, por
ejemplo, para los puntos centrales de la rejilla se utiliza la ecuacin (7)
ui +2, j + ui , j + 2 + ui + 2, j + u i, j+ 2 + u i-2, j + u i, j-2

+ 2(u i+1, j+1 + u i-1, j+1 + u i+1, j-1 + u i-1, j-1 )
- 8(u i+1, j + u i-1, j + u i, j+1 + u i, j-1 ) + 20u i, j = 0
Estadsticas E MCS N MCS

# puntos 991 991
Media 0.00 0.00
Std Dev 0.02 0.02
Max 0.14 0.08
Min -0.11 -0.12
Rango 0.25 0.20
95% 0.04 0.04
99% 0.05 0.05
Tabla 7.Grado de ajuste de la superficie MCS a REGENTE
La transformacin empleando superficies de mnima curvatura muestra el mejor grado

de ajuste como caba esperar siendo especialmente favorable para transformar escalas
grandes. Se ha generado una malla de 105 de paso que se puede observar en la
Figura 6, la cual, representa la componente este de la distorsin. Para crear esta
malla se ha calculado una transformacin de 7 parmetros nueva para toda la
pennsula sin hacer distincin de zonas. El sistema de transformacin mediante rejilla
ha sido el elegido por canadienses, australianos, norteamericanos etc. Los dos
primeros emplearon mtodo de colocacin y EEUU mnima curvatura.
Tema 12 - 24
Figura 6.Componente en longitud de la distorsin. Unidades en segundos.
4.6.2. Colocacin mnimo cuadrtica
El modelo comn mnimo cuadrtico se ve ampliado a Ax+s+n=K donde: A es la

matriz de diseo, x los parmetros, K los trminos independientes, s representa la
seal y n el ruido, estas ltimas variables aleatorias. La colocacin mnimo cuadrtica
tiene por objeto la determinacin de los parmetros x del ajuste, la eliminacin del
ruido mediante filtrado y el clculo de la seal en otros puntos que no hayan
intervenido en el ajuste, esto ltimo es especialmente til para nuestros propsitos. En
nuestro caso Ax representa la frmula de transformacin conforme, s las distorsiones
residuales y n el efecto de los errores de medida. Dado una serie de puntos n con
seal conocida ( ), es posible predecir en un punto P los valores de seal P P
mediante el siguiente algoritmo de:
1
P = C I CD
con
CI = (C (d P1 ) ... C (d Pn ) )
C (d11 ) C (d12 ) ... C (d1n )

. .
CD =
. .

C ( d ) C ( d ) ... C (d )
n1 n2 nn
Tema 12 - 25
donde CD es la matriz covarianza de la seal ms el ruido y CI es la matriz covarianza

de la seal entre el punto P y los restantes puntos, por ltimo corresponde a la
distorsin de la red en los puntos conocidos.
= (1 2 ... n )
T
La funcin covarianza C es determinada empricamente y, como se puede ver en la

Figura 7 marcado con cruces, sigue aproximadamente una funcin Gaussiana. Sin
embargo, se produce una covarianza negativa a partir de los 400Km por lo que es ms
adecuado considerar la funcin covarianza de Reilly (13) que, aunque toma valores
negativos raramente se utiliza esa zona de la funcin.
1
1 ( s / d )2
C ( s ) = C0 (1 ( s / d ) 2 )e 2
2
Figura 7. Funcin covarianza de la distorsin en longitud. La lnea corresponde a la

funcin de Reilly.
Para la distorsin en latitud se procede de idntica manera.
4.6.3. Rubber Sheeting
El proceso consiste en encontrar una transformacin entre las dos figuras de la red en
distintos datums de manera que sean topolgicamente equivalentes. La forma ms
adecuada de identificar las figuras de ambas redes es mediante una triangulacin de
Tema 12 - 26
Delaunay y determinar un homomorfismo lineal por partes. La forma ms comn

consiste en obtener los parmetros de una transformacin afn para cada tringulo y
derivar de esta descomposicin del espacio una rejilla. Este mtodo ha sido el elegido
por Gran Bretaa y Suiza.
Figura 8.Triangulacin Delaunay de REGENTE
En la Figura 8 se puede observar la triangulacin de Delaunay de REGENTE a la

que se ha aadido puntos virtuales cuyo vector ED50-ETRS89 se ha obtenido por
transformacin lineal de los ms cercanos. El propsito de estos puntos virtuales es
evitar tringulos demasiado alargados cerca de la lnea de la costa. Para cada tringulo
as formado se ha calculado una transformacin del tipo de la ecuacin (8), no
existiendo residuo alguno en esta transformacin.
x ETRS 89 x cos x y cos y x ED 50 x

= +
y cos y y ED50 y
y ETRS 89 x sin x
5. Test de los distintos mtodos
Para comprobar la bondad de las transformaciones con modelado de distorsin

se ha recalculado la red geodsica correspondiente a un conjunto de vrtices en la
zona de Castilla La Mancha empleando vrtices REGENTE de coordenadas ETRS89,
como ya se ha explicado, como puntos fuertemente constreidos y, aadiendo en el
ajuste observaciones terrestres de la red de orden inferior (ROI) para unos 1500
Tema 12 - 27
puntos. El resultado ha sido de nuevo un conjunto doble de coordenadas ETRS89 y

ED50.
Figura 9.Test sobre el reclculo de Castilla La Mancha. Unidades de ambos ejes en

segundos
Las coordenadas ED50 de la base de datos para estos vrtices se han transfomado
mediante mnima curvatura, colocacin y rubber-sheeting (en todos los mtodos se ha
empleado nicamente los puntos de la figura 1 para generar el modelo de distorsin),
los resultados se han comparado con las coordenadas ETRS89 del nuevo ajuste. En la
Figura 9 se pueden observar en azul los puntos cuyo residuo es inferior a 25cm para
mnima curvatura. Los puntos de mayor diferencia corresponden a valores de frontera
de lmite provincial y est relacionado con el mtodo de compensacin por provincias
de ED50.
Estadsticas E TEST N TEST

# puntos 1400 1400
Media 0.01 0.02
Std Dev 0.05 0.05
Max 0.24 0.22
Min -0.24 -0.24
Rango 0.48 0.46
95% 0.10 0.10
99% 0.13 0.12
Tabla 8.Estadsticas de los puntos por debajo de 25cm de residuo. Mnima curvatura.
Tema 12 - 28
En cuanto a los puntos anmalos mostrados en la Tabla 11 el punto 62886 (28m)

representa un valor anmalo en la base de datos por tratarse de un vrtice cambiado
de emplazamiento. El resto de puntos no tiene residuos extraordinariamente grandes y
sin duda son achacables a efectos de frontera provincial; el clculo de la red de orden
inferior se realiz considerando fijos secuencialmente los puntos frontera de la
provincia ya calculada, esto provoca que las mximas tensiones se localicen en estos
puntos.
Estadsticas E TEST N TEST

# puntos 1400 1400
Media 0.00 -0.01
Std Dev 0.07 0.05
Max 0.24 0.19
Min -0.25 -0.25
Rango 0.49 0.43
95% 0.13 0.11
99% 0.16 0.13
Tabla 9.Estadsticas de los puntos por debajo de 25cm de residuo. Colocacin mnimo
cuadrtica
Estadsti E TEST N TEST

cas
# puntos 1395 1395
Media 0.00 -0.00
Std Dev 0.05 0.05
Max 0.23 0.22
Min -0.24 -0.24
Rango 0.48 0.46
95% 0.10 0.09
99% 0.13 0.12
Tabla 10.Estadsticas de los puntos por debajo de 25cm de residuo. Rubber-sheeting
Tema 12 - 29
Los histogramas numricos para los puntos anmalos pueden verse en la Tabla 11
Rango (m) Longitud Rango (m) Latitud

Superficie de Mnima Curvatura
[ -28.10 -28.00] 1 [ -1.30 -1.20] 1
[ -0.40 -0.30] 1 [ -0.30 -0.20] 2
[ -0.30 -0.20] 3 [ -0.20 -0.10] 1
[ -0.20 -0.10] 1 [ -0.10 +0.00] 3
[ -0.10 +0.00] 1 [ +0.00 +0.10] 3
[ +0.00 +0.10] 2 [ +0.10 +0.20] 3
[ +0.20 +0.30] 4 [ +0.20 +0.30] 1
[ +0.30 +0.40] 2 [ +0.30 +0.40] 1
[ +0.40 +0.50] 1 [ +0.40 +0.50] 1
[ +0.50 +0.60] 1 [ +0.50 +0.60] 1
[ +0.90 +1.00] 1 [ +12.30 +12.40] 1
Colocacin Mnimo Cuadrtica
[ -28.10 -28.00] 1 [ -1.40 -1.30] 1
[ -0.40 -0.30] 2 [ -0.40 -0.30] 1
[ -0.30 -0.20] 2 [ -0.30 -0.20] 1
[ -0.10 +0.00] 1 [ -0.10 +0.00] 4
[ +0.00 +0.10] 1 [ +0.00 +0.10] 4
[ +0.10 +0.20] 1 [ +0.10 +0.20] 3
[ +0.20 +0.30] 6 [ +0.20 +0.30] 2
[ +0.30 +0.40] 1 [ +0.50 +0.60] 1
[ +0.40 +0.50] 1 [ +12.30 +12.40] 1
[ +0.50 +0.60] 1
[ +0.90 +1.00] 1
Rubber Sheeting
[ -28.10 -28.00] 1 [ -1.30 -1.20] 1
[ -0.40 -0.30] 2 [ -0.30 -0.20] 4
[ -0.30 -0.20] 6 [ -0.20 -0.10] 1
[ -0.20 -0.10] 1 [ -0.10 +0.00] 4
[ +0.00 +0.10] 3 [ +0.00 +0.10] 6
[ +0.20 +0.30] 3 [ +0.10 +0.20] 2
[ +0.30 +0.40] 4 [ +0.20 +0.30] 1
[ +0.40 +0.50] 1 [ +0.30 +0.40] 2
[ +0.50 +0.60] 1 [ +0.50 +0.60] 1
[ +0.90 +1.00] 1 [ +12.30 +12.40] 1
Tabla 11. Residuos anmalos
Tema 12 - 30
Apndice
ITRF00 NAD83 ITRF89 ITRF92 ITRF94

t k =1997.0 t k =1988.0 t k =1988.0 t k =1997.0
Tx cm 99.56 2.97 1.47 0.67
Ty cm 190.13 4.75 1.35 0.61
Tz cm 52.15 7.39 1.39 1.85
x mas 25.915 0.00 0.00 0.00
y mas 9.426 0.00 0.00 0.00
z mas 11.599 0.18 0.18 0.00

s ppb 0.62 5.85 0.75 1.55
cm/y 0.07 0.00 0.00 0.00
cm/y 0.07 0.06 0.06 0.06
cm/y 0.05 0.14 0.14 0.14
mas/y 0.013 0.00 0.00 0.00
mas/y 0.015 0.00 0.00 0.00
mas/y 0.020 0.02 0.02 0.02
ppb/y 0.18 0.01 0.01 0.01
Tema 12 - 31
TEMA 13. Aplicaciones del GPS
En este captulo se hace una relacin de los principales campos de aplicacin del GPS,
con algunos casos concretos descritos en cada apartado. Es evidente que para
nosotros, las aplicaciones fundamentales inciden en el campo de la Geodesia,
Topografa y Cartografa. Hay que tener en cuenta que el GPS es un sistema de uso
mltiple.
1. Geodesia.
Formacin y observacin de nuevas redes geodsicas.
Densificacin.
Control y mejora de redes.
Determinacin y ajuste del geoide.
Determinacin de los parmetros de rotacin, movimiento del polo, definicin y

mejora de Marcos y Sistemas de Referencia (ITRF)... todos los productos del
IGS.
Monitorizacin de maregrafos en t real.
Fig. 1. Mareograma con GPS sobre boya.
Tema 13 - 1
1.1. Ejemplo: determinacin directa del geoide con GPS.
- Con el uso masivo del GPS, la importancia del conocimiento del geoide, (Geodesia
Fsica), ha vuelto a recobrar una gran importancia.
- La facilidad de usar las observaciones GPS combinadas con las medidas clsicas de
nivelacin para determinar un geoide de precisin ha sido utilizado en numerosos
trabajos.
- El conocimiento prctico de perfiles del geoide combinando observaciones de

nivelacin y GPS, no presenta ningn problema complejo, de forma que entre dos
puntos P y Q en los que se ha realizado observacin GPS, la diferencia de ondulacin
del geoide entre los puntos P y Q vendr dada por:
NPQ = NQ - NP = (hQ - HQ) - (hP - HP ) = (hQ - hP) - (HQ - HP)
obteniendo de esta forma perfiles del geoide a lo largo de lneas de nivelacin.
Precisin a priori
- El error medio cuadrtico en la determinacin de NPQ vendr dado por:
sN = sh2 + sH2
- Para una lnea base de unos 10 kilmetros, la precisin de GPS, aunque depende de
infinitos factores y del mtodo elegido, como se ha visto anteriormente, puede ser de 2
o 3 cm, mientras que la precisin de la nivelacin, llega a ser de 1 cm, siendo el error
medio cuadrtico final en el punto:
sN = 0,03 metros
lo cual pone en evidencia la potencia del mtodo para la determinacin de un geoide

de precisin.
Estimando los valores de N en puntos con doble juego de altitudes, se pueden

extrapolar mediante algn mtodo estadstico a una malla regular de puntos (grid)
para su posterior explotacin.
Tema 13 - 2
Fig. 2. Modelo de geoide con GPS y nivelacin
2. Geodinmica.
Estudios locales de corrimiento de laderas y monitorizacin de accidentes

geolgicos inestables.
Definicin de campos de velocidades de las placas terrestres.
Estudios de variacin del nivel medio del mar.
Estudios de rebote postglacial (Escandinavia).
Anlisis de deformaciones y supervisin local de deformaciones y movimientos

verticales.
Asentamiento de terreno en zonas de minas o campos petrolferos.
Monitorizacin de volcanes, sismos, glaciares...
Tema 13 - 3
2.1. Ejemplo: Uso de GPS para control de movimientos en plataformas
petrolferas en alta mar.
La despresurizacin de un yacimiento marino por la extraccin de petrleo o gas puede

causar el hundimiento del lecho marino. Shell ha montado en sus plataformas del Mar
del Norte receptores geodsicos permanentes para su evaluacin continua.
Se hace un clculo con estaciones fijas en la costa noruega (baselneas superiores a

1000 Km).
Objetivo: detectar el 99% de los movimientos verticales > 3 cm (0.1% tolerancia de

falsas alarmas) y el 50% de los movimientos verticales > 1 cm (10% tolerancia falsas
alarmas).
Se ha desarrollado un procedimiento completamente automatizado, con clculo

continuo en tiempo real.
2.2. Ejemplo: Southern California Integrated GPS Network (SCIGN).
- La primera red mundial GPS para monitorizacin de riesgos ssmicos y control de

deformaciones en la zona de Los Angeles.
- Ms de 250 estaciones GPS operando continuamente junto con 350 sismgrafos.
- Participan NASA/JPL, US Geological Survey, Southern California Earthquake Center y

Universidades de EEUU.
- Est dirigida a control de fallas activas y deformacin permanente no detectable por

sismgrafos, con vistas a estudios de prevencin ssmica. Tambin estas
deformaciones locales implican el conocimiento ms preciso de mecanismos focales de
fallas.
- Se procesa con GIPSY series de 24 horas.
-Informacin: http://www.scign.org
Tema 13 - 4
Fig. 3. Situacin de las estaciones y series temporales
Tema 13 - 5
2.3. Ejemplo: COSMOS y Grapes (Japn)
- Desde 1993 una red similar est operando en Japn.
- Dos redes, una local y otra global.
- La red COSMOS est diseada para prediccin de sismos.
- Procesamiento automtico con BPE.
- Ampliacin hasta 600 estaciones (datos 1996).
3. Topografa, Cartografa y SIG.
Levantamientos terrestres y marinos: gran ventaja en levantamientos

batimtricos.
Actualizacin de cartografa escalas medias y pequeas con receptores bajo

coste.
Adquisicin de datos para GIS.
Fotogrametra area, radar.
Control dimensional de cartografa.
3.1. Ejemplo: Aplicacin del GPS en la fotogrametra
El uso de GPS aerotransportado empleando tcnicas on-the-fly (OTF) ha reducido

considerablemente el nmero de puntos de control fotogramtricos. Actualmente los
sistemas estn formados adems por sistemas inerciales de navegacin (INS), que
proporciona las orientaciones.
Puntos de apoyo fotogramtricos:
Tema 13 - 6
Mejora considerablemente el rendimiento: Con un receptor fijo y dos mviles,

mediante esttico rpido o RTK, se puede triplicar el rendimiento que con clsica.
No se necesita intervisibilidad: eleccin de estaciones con total flexibilidad, segn

necesidades y no en funcin de condicionantes orogrficos.
Eleccin de los puntos en gabinete, de antemano, se pueden llevar pinchados los

puntos, quedando nicamente su estacionamiento.
Configuracin geomtrica de los puntos ptima.
Aerotriangulacin con datos GPS.
Objetivo: determinacin de los centros de proyeccin: menor nmero de puntos de

apoyo.
Un receptor en tierra y otro con antena cinemtica en avin.
Registro de datos cada 0.5 1 seg, cdigo y fase (L1 o L1&L2).
Precisin final decimtrica.
Determinacin de los centros de fase de la antena del receptor mvil respecto de la

estacin fija o de referencia para cada poca.
Cmara area con compensacin de arrastre imagen y generacin de impulsos de

acoplamiento al sistema GPS.
El clculo se realiza por pasadas, fijando para cada una de ellas ambigedades
aproximadas calculadas a partir de una posicin del receptor mvil por medidas sobre
cdigo diferencial. Fijadas unas ambigedades aproximadas, supuestamente
constantes a lo largo de la pasada, se determina la solucin precisa sobre las medidas
de fase de la frecuencia L1.
Proceso de clculo de datos GPS cinemticos:
-Determinacin de los centros de fase de la antena respecto a la estacin fija. Se

calcula primero una solucin aproximada procesando cdigo diferencial C/A para
inicializacin del proceso de fase diferencial.
Tema 13 - 7
- Postproceso de las medidas de cdigo y fase (L1) y clculo de la solucin precisa. Las
ambigedades se determinan mediante posicionamiento de pseudodistancias del
cdigo C/A y como consecuencia todas las pasadas contienen sesgos.
- Clculo de la posicin de los centros de fase de la antena en el instante de toma

fotogrfico de la cmara (interpolacin polinmica).
- Clculo de la posicin del centro de proyeccin fotogramtrico. En esta fase es

necesario conocer la excentricidad de la antena (offset de antena) o distancia antena
centro de proyeccin.
Ajuste del bloque
Los datos GPS cinemticos se integran directamente como observaciones adicionales

en un clculo de Aerotriangulacin con Ajuste del Bloque Combinado.
En la integracin de los datos de posicin de la cmara, en aerotriangulacin

mediante ajuste combinado, se suponen conocidos los centros de proyeccin y los
instantes de toma de cada fotograma como datos de entrada en el fichero de control
de la aerotriangulacin.
Ayuda de sistemas de sensores inerciales (INS).
Errores debidos a los datos GPS cinemticos cuando se integran en el clculo de

Aerotriangulacin:
- Problemas de Datum. Parmetros de transformacin del sistema WGS84 al sistema

cartogrfico oficial (local).
- Calibracin del offset de antena.
- Resolucin incorrecta de la ambigedad de ciclos inicial de cada pasada.
- Interrupciones de seal. Salto de ciclos por prdida de seal con la referencia.
- Errores sistemticos de la cmara mtrica (longitud focal calibrada y desplazamiento

del punto principal.
Tema 13 - 8
4. Ingeniera civil.
- Operaciones en la construccin: levantamientos, cubicaciones, perfiles,

replanteos... (RTK).
- Control de deformaciones de estructuras.
- Guiado y control de elementos de maquinaria de obras pblicas.
4.1. Ejemplo: Instrumentacin continua de los desplazamientos producidos
en las pruebas de carga del Nuevo Puente de Ventas: Aplicacin del GPS al
comportamiento de estructuras.
Objetivo: Analizar si las tcnicas GPS pueden ser utilizadas para la determinacin
continua de deformaciones. Aplicacin en la instrumentacin continua de los
desplazamientos producidos en las pruebas de carga del Nuevo Puente de Ventas.
Comprobar que las estructuras construidas respondan a como se proyectaron.
Medicin continua de los desplazamientos segn se vaya modificando el tren

de cargas.
Obtener redundancia suficiente como para poder realizar los estudios

estadsticos que ofrezcan idea de la precisin alcanzada.
Analizar la posibilidad de la utilizacin de las tcnicas de observacin GPS al control

de movimientos en estructuras, comprobando su alcance y precisin: Metodologa de
instrumentacin continua de estructuras de obra civil.
Analizar los desplazamientos no slo en sentido vertical, sino tambin

desplazamientos relativos en sus dems componentes.
Ventajas del uso del GPS:
Sistema de Referencia absoluto exterior independiente de el de la propia obra.
Registro de datos de forma automtica, continua y sencilla.
Tema 13 - 9
Anlisis de desplazamientos en
sentido vertical, lateral y
longitudinal a la estructura, todo
al mismo tiempo.
Localizacin de los equipos en

estructura es independiente y
verstil.
Automatizacin total con la

transmisin de los datos
registrados en tiempo real a una
oficina de control de evolucin de la estructura.
Fig. 4. Pruebas de carga y test con GPS del puente.
Los sensores GPS operan en amplio margen de condiciones atmosfricas sin

influencia apreciable.
Distancias entre puntos de control y de referencia no limitadas a su intervisivilidad,

tolerando mayor longitud.
No estn influenciados por derivas.
Sealizacin
Red de Puntos de Control: Replanteo de 10 nodos sobre las estructuras a fin de

observar en ellos los desplazamientos.
Centros de vanos e intermedios.
Movimientos del tren de cargas. Obstculos.
Dispositivo de autocentrado.
Red de Puntos de Apoyo: 4 puntos exteriores para calcular los vectores a los puntos
de control.
Estabilidad temporal. Obstculos.
Tema 13 - 10
Autocentrado
Observacin GPS de las pruebas de carga
Estacionamiento previo de receptores.
Red de Apoyo y Puntos de Control de centros de vano con aparatos de doble

frecuencia. Resto monofrecuencia.
Cronograma Estructura 3
Posicin Comienzo Fin Estado
1 22:29:04 22:35:08 Vaco
2 22:35:08 22:40:05 Carga 1 carril
3 22:40:05 22:43:32 Carga 2 carril
4 22:43:32 22:44:06 Carga 3 carril
5 22:44:06 22:59:26 Carga completa
6 22:59:26 23:11:00 Descarga 3 carril
7 23:11:00 23:18:06 Descarga 2 carril
8 23:18:06 23:24:58 Descarga 1 carril
9 23:24:58 23:34:00 Recuperacin
Fig. 5. Cronograma de observaciones.
Programacin intervalo muestreo de datos de 1 segundo.
Determinacin de posicin inicial.
Cronograma de las observaciones.
Observacin con flexmetros en alguno de los Puntos de Control.
Observacin en 9 posiciones diferentes de carga.
Clculo de los vectores de desplazamiento
Clculo de vectores entre Red de Referencia y Puntos de Apoyo.
Clculo de vectores a los Puntos de Control en sus distintas posiciones desde los
Puntos de Apoyo.
Ajuste tridimensional conjunto ponderado constreido sobre la Red de Referencia de

todos los vectores calculados.
Tema 13 - 11
30 subredes, 786 observables.
306 parmetros, 480 grados de libertad.
Coordenadas cartesianas sobre

el plano UTM.
Control con GPS del Nuevo Puente de Ventas
Estructura 3
Desviacin estndar media 3
Deformacin Vertical (mm)

0.005
mm horizontal, 5 mm vertical. -0.005
Punto 1
-0.015
Punto 2
Resultados conformes con las -0.025
Punto 3
-0.035
observaciones de flexmetros. -0.045
-0.055
Variaciones de los 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Posiciones Cargas
desplazamientos correladas para
los puntos de una misma estructura.
Medida de la remanencia final. Fig. 6. Deformacin vertical.
Conclusiones
Se han podido medir, mediante tcnicas GPS, los desplazamientos verticales de las
estructuras, con la precisin estimada a priori.
Se obtienen tambin desplazamientos laterales y longitudinales.
No hace falta intervisibilidad entre puntos.
Utilizacin en estructuras de mayores luces, donde los desplazamientos son mayores,

donde es ms difcil la utilizacin de tcnicas clsicas.
Posibilidad de instrumentar de forma continua y automtica estructuras mediante

GPS.
Emisin de los datos recogidos en tiempo real a un centro de control, distante hasta
centenas de Km de la propia estructura.
Clculo en tiempo quasi real de deformaciones y activado de alarmas oportunas en

su caso.
Tema 13 - 12
4.2. Ejemplo: Guiado de maquinaria de obra civil con GPS cinemtico en
tiempo real.
(Ejemplo de sistema en motoniveladora ROTOGRADE).
- Dos sensores GPS colocados con precisin a ambos lados de la mquina
- Recepcin de informacin de correcciones a travs de radio-enlace desde una

estacin de referencia transmisora GPS que provee una precisin de nivel centimtrico.
- Las coordenadas en tres dimensiones son inmediatamente transmitidas a la

computadora para procesar la eliminacin de ruidos y evitar los errores multi-camino.
- Las coordenadas refinadas son comparadas con la posicin terica.
- Las diferencias son calculadas, procesadas, formateadas y enviadas a un convertidor

analgico/ digital, ya que las vlvulas hidrulicas slo pueden aceptar seales
analgicas.
- Un monitor en la cabina ensea la posicin relativa de la mquina con respecto a la

posicin terica.
Tema 13 - 13
Fig. 7. Estructura de funcionamiento de GPS en guiado de maquinaria.
-Test sobre una superficie parablica: 1.47% de pendiente con precisiones finales 1
cm
- Empresa GMT: autopista A 85 y la A 89 en Francia.
- Errores medios de 0,6 cm con una desv. estndar de 0,7 cm.
- Incrementa de 1 a 4 veces el rendimiento.
Tema 13 - 14
Fig. 8. Test de precisin.
5.Teledeteccin
Adquisicin de coordenadas y correccin de rbitas de plataformas.
Puesta en rbita de satlites.
Correccin geomtrica de imgenes (puntos de control).
Clasificacin de imgenes de satlite a partir de levantamiento de parcelas en

campo con GPS.
6. Control de vehculos y pilotaje y navegacin de precisin.
Terrestre:
Situacin instantnea de vehculos sobre cartografa digital.
Monitorizacin de vehculos de emergencia, taxis, mercancas peligrosas,

trenes...
Tema 13 - 15
Optimizacin de trfico.
Control de flotas.
Guiado de vehculos a travs de ruta ptima.
Martima: navegacin general, disponibilidad de direccin, velocidad y aceleracin en

barcos y guiado de los mismos.
Area: navegacin, sistemas de aterrizaje en condiciones adversas...
7. Defensa.
Guiado de misiles (primera vez campaa Tormenta del Desierto contra Irak
misiles CALCM).
Apuntamiento de artillera.
Reconocimiento fotogrfico y operaciones de inteligencia.
8. Otras aplicaciones y usos actuales.
Proteccin civil: localizacin de zonas afectadas por desastres y localizacin de

vehculos de auxilio y servicio.
Aplicaciones espaciales: lanzamiento y aterrizaje, navegacin, determinacin

rbita.
Estudios atmosfricos (ionosfera, troposfera...) y predicciones meteorolgicas.
Patrn de tiempo para mltiples aplicaciones: sincronizacin de redes y equipos

informticos.
Usos recreativos: deportes, excursionismo...
Seguimiento de bancos de pesca.
Seguimiento de pacientes con Alzheimer.
Seguimiento y recuperacin de coches robados.
Tema 13 - 16

Curso GPS en Geodesia y Cartografía en Guatemala 2005

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Curso GPS en Geodesia y Cartografía en Guatemala 2005

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Instituto

VI CURSO GPS EN GEODESIA Y

Adolfo Dalda Mourn

Instituto Geogrfico Nacional - Espaa

Antigua, Guatemala, 19 30 septiembre de 2005

TEMA 1 -. CONCEPTOS FUNDAMENTALES EN GEODESIA.

TEMA 2 -. SISTEMAS DE REFERENCIA EN GEODESIA. TIEMPO.

TEMA 3 -. SISTEMAS CONVENCIONALES DE REFERENCIA.

TEMA 4 -. CONCEPTOS SOBRE RBITAS. KEPLERIANA Y PERTURBADA.

TEMA 5 -. INTRODUCCIN AL SISTEMA GPS.

TEMA 6 -. LA SEAL. ESTRUCTURA DE LA MISMA Y PROCESO.

TEMA 7 -. OBSERVABLES GPS.

TEMA 8 -. FUENTES DE ERROR EN GPS Y MODELIZACIN.

TEMA 9 -. MODELOS MATEMTICOS PARA EL POSICIONAMIENTO.

TEMA 10 -. MTODOS DE OBSERVACIN.

TEMA 11 -. PREPARACIN DE CAMPAAS Y REDES GEODSICAS.

TEMA 12 -.TRANSFORMACIN ENTRE SISTEMAS DE REFERENCIA.

TEMA 13 -. APLICACIONES DEL GPS.

TEMA 1. Conceptos Fundamentales en Geodesia

En un curso en el que se desarrollan las principales caractersticas del GPS es

La geodesia es la ciencia que estudia la forma, dimensiones y campo gravitatorio de la

Geodesia Fsica: estudia el campo gravitatorio de la Tierra, partiendo de

Geodesia Geomtrica: estudia la figura de la Tierra en su aspecto geomtrico,

Astronoma Geodsica: estudia los mtodos astronmicos que permiten

Geodesia Espacial: utiliza las mediciones a cuerpos externos a la Tierra para

F. R. Helmert (1880) define la Geodesia como la ciencia de la medida y

Clairaut, 1743, dice: Thorie de la figure de la terre tire des principles de

Un punto de la superficie terrestre est sometido casi exclusivamente a la atraccin de

La superficie equipotencial o de nivel materializado por los ocanos cuando se

Por todo ello, para la materializacin de coordenadas planas, hemos de considerar la

nuevas tcnicas de satlite a ser ms complejos y sobre un sistema de coordenadas

3. Sistemas elipsoidales de referencia.

Como ya se ha dicho, la superficie de la Tierra puede representarse con mucha

Superficie de referencia: dimensiones (semiejes a, b), excentricidad (e).

Ejes o lneas de referencia en la superficie.

A partir de las dimensiones de los semiejes del elipsoide a (semieje mayor) y b

Fig. 1. Coordenadas geodsicas en el elipsoide

Sobre esta superficie se definen las coordenadas geodsicas:

Longitud geogrfica (): ngulo medido sobre el plano ecuatorial entre el

La relacin entre latitud geocntrica (), considerando el vector O (geocentro) al punto

Si en lugar de considerar la normal al elipsoide en P consideramos la normal al geoide

Las coordenadas astronmicas de un punto definen la direccin de la vertical de este

Sin embargo, las coordenadas geodsicas se obtienen mediante clculos y

Otra opcin es conocer las componentes de la desviacin de la vertical en el punto:

3.1. Radios de curvatura del elipsoide de revolucin.

El radio de curvatura de una curva plana y = f (x) se define como:

Operando sobre la ecuacin del elipsoide y sustituyendo x e y por las coordenadas

El radio del paralelo p es:

Cualquier seccin del elipsoide tendr un

Fig. 2. Radio principal de curvatura de la elipse meridiana

La curvatura de una seccin normal arbitraria de acimut se puede calcular segn la

A partir de estas definiciones, las longitudes de arco de meridiano y paralelo se

La longitud de arco de meridiano:

e 2 3e 4 5e 6 3e 2 3e 4 45e 6 15e 4 45e 6

La longitud de arco de paralelo entre dos longitudes geogrficas dadas 1 y 2:

3.2. Reduccin de medidas al elipsoide.

Al ser el elipsoide la superficie de referencia sobre la que se realizan los clculos de

En el caso de las medidas angulares, la reduccin, aunque rigurosamente existe, es

La reduccin clsica que se hace es en medidas de distancia:

1. Reduccin al horizonte medio.

Suponiendo la distancia que une dos puntos de diferente altitud, la correccin a

siendo h el incremento de altitud entre ambos puntos y D, la distancia medida. Por