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Lezione Lezione

Stabilit

Dato un sistema dinamico


x = f (x(t)), x(t0) = x0
Teorema di Lyapunov
Definition 1 Un equilibrio x si dice stabile se, per ogni > 0,
esiste > 0 tale che per tutti gli stati iniziali x0 che soddisfano
la relazione
Definition 4 Una funzione V () si dice definita positiva (nega-
kx0 xk
tiva) se esiste un intorno (circolare) dellorigine in cui V (x) >
risulti (<)0 per x 6= 0 e V (0) = 0.
kx (t) xk
Definition 5 Una matrice quadrata e simmetrica P si dice definita
per tutti i t 0.
positiva (negativa) se V (x) = x0P x una funzione definita posi-
Definition 2 Un equilibrio x si dice instabile se non stabile. tiva (negativa).

Definition 3 Un equilibrio x si dice asintoticamente stabile se, Theorem 1 C.N.E.S. perch una matrice quadrata simmetrica
se stabile e inoltre di ordine n sia definita positiva che siano positivi tutti gli n
minori principali D1,. . . , Dn da essa estraibili
lim kx (t) xk = 0
t
D1 = det(p11)

p11 p1j
p11 p12 . ... ... , j n
D2 = det , Dj = det ..
p12 p22
p1j . . . pjj

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Theorem 2 Sia x = 0 un punto di equilibrio per x = f (x(t)).


Sia V: D Rn R una funzione dierenziabile con continuit, Pendolo
tale che
V (0) = 0 e V (x) > 0 in D {0}
V (x) 0 in D
Allora, x = 0 un punto di equilibrio stabile. Inoltre, se
V (x) < 0 in D - {0}
allora x = 0 asintoticamente stabile.
M = massa, l = lunghezza asta x1 = posizione angolare rispetto
Theorem 3 Sia x = 0 un punto di equilibrio per x = f (x(t)). alla verticale, x2 la velocit angolare, coppia dattrito proporzionale
Sia V: D Rn R una funzione dierenziabile con continuit, alla velocit angolare secondo un coeciente dattrito k > 0
tale che
Ml2 = k M lg sin()
V (0) = 0 e V (x) > 0 in D {0}
V (x) > 0 in D x1 (t) = x2 (t)
g k
x2 (t) = sin (x1 (t)) x2 (t)
Allora, x = 0 un punto di equilibrio instabile. l Ml2
dove g laccelerazione di gravit.
g 1
V (x) = (1 cos x1) + x22
l 2
g
V (x) = x1 sin (x1) + x2x2
l
g g k 2 k
= x2 sin (x1) x2 sin (x1) 2
x2 (t) = 2 x22 (t)
l l Ml Ml
Se k = 0 allora V (x) = 0 quindi lorigine stabile e non asintoti-
camente stabile.
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k
Con p22 = 1, (elimino sin(x1)x2) p11 = p12 2 > 0 (elimino
Ml
k
Pendolo x2 e rispetto def-pos 1), p12 p22 2 < 0 (negativo x22), 0 <
Ml
k k
p12 < 2
(negativo x1+condizione precedente), p12 2 p212 >
2
Ml Ml
k
Con k > 0 V (x) semidefinita negativa perch indipendente 0 (condizione def-pos 2 noti p11 e p22), p12 = 0.5 2
Ml
da x1. Quindi possiamo solo concludere che lorigine stabile
mentre lintuizione ci dice che asintoticamente stabile. Proviamo k g k
V (x) = 0.5 2 x1 sin (x1) 0.5 2 x22
con unaltra funzione definita positiva. Ml l Ml
g 1 Quindi poich x1sinx1 > 0 per 0 < |x1| < , V (x) soddisfa
V (x) = (1 cos x1) + x0P x 2
il Teorema di Lyapunov con D = x R | |x1| < e quindi
l 2
g 1 p11 p12 x1 lorigine un punto di equilibrio asintoticamente stabile.
= (1 cos x1) + x1 x2
l 2 p12 p22 x2
dove P una matrice definita positiva (i.e. p11 > 0; p11p22 p212 >
0)

0 g p11 p12 x1
V (x) = x P x + sin x1x1 = x1 x2
l p12 p22 x2
h g i
= p11x1 + p12x2 + sin (x1) x1 + (p12x1 + p22x2)x2
h l i
g
= p11x1 + p12x2 + sin (x1) x2
l
g k
+(p12x1 + p22x2) sin (x1) x2
l Ml2
g k
= p12 x1 sin (x1) + (p12 p22 2 )x22
l Ml
k g g
+(p11 p12 2 )x2 + ( sin (x1) p22 sin (x1))x2
Ml l l
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Esempio


x1 = 2x1 3x2
Teorema di Lyapunov per sistemi lineari x2 = 4x1 2x2
Studiare la stabilit con lequazione di Lyapunov

2 3
Theorem 4 Un sistema lineare e invariante asintoticamente A= ,Q = I
4 2
stabile se e solo se per ogni matrice simmetrica e definita positiva
Q esiste una matrice simmetrica definita positiva P che soddisfa
2 4 a b a b 2 3
lequazione di Lyapunov + = I
3 2 b c b c 4 2

P A + A0P = Q 2a + 4b 2a + 4b 2b + 4c 3a 2b
= I
3a 2b 2b + 4c 3b 2c 3b 2c
Inoltre , se il sistema asintoticamente stabile, allora P lunica
soluzione. 1+8b
4a + 8b = 1 a= 4
Nota che V (x) = x0P x una funzione di Lyapunov per il sis- 4b + 4c 3a = 0 c = 16b
4

tema x = Ax. Infatti 6b 4c = 1 4b + 1 6b 34 (1 + 8b) = 0

b = 64
1
V (x) = x0P Ax + x0A0P.x = x0(P A + A0P )x = x0 Qx 1 9
16b + = 0 a = 32
4 58 29
c = 644 = 128

1 36 2
P = > 0 As.Stabile
128 2 29
P = Lyap(A0, Q)

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