SGDV Trem de Pulsos Tensao Analogica Manual Portugues

AC Servo Drives
Srie 6 -V
Manual do Usurio
Projeto e Manuteno
Motor Rotacional
Referncia Analgica/Trem de Pulso
SGMJV/SGMAV/SGMPS/SGMGV/SGMCS Servomotores
SGDV SERVOPACK
Definio 1
Painel de Operao 2
Instalao Eltrica e Coneces 3
Testes Preliminares de Operao 4
Operao 5
Ajustes 6
Funes Auxiliares (Fn) 7
Modo Monitor (Un) 8
Controle por Malha Totalmente Fechada 9
Solues de Problemas 10
Apndice 11
MANUAL NO. SIEP S800000 45E

Copyright 2007 YASKAWA ELECTRIC CORPORATION
All rights reserved. No part of this publication may be reproduced, stored in a retrieval system,
or transmitted, in any form, or by any means, mechanical, electronic, photocopying, recording,
or otherwise, without the prior written permission of Yaskawa. No patent liability is assumed
with respect to the use of the information contained herein. Moreover, because Yaskawa is con-
stantly striving to improve its high-quality products, the information contained in this manual is
subject to change without notice. Every precaution has been taken in the preparation of this
manual. Nevertheless, Yaskawa assumes no responsibility for errors or omissions. Neither is
any liability assumed for damages resulting from the use of the information contained in this
publication.
Sobre o Manual
Este manual contm informaes para manuteno e tambm outras informaes necessarias para projetar,
testar e ajustar o SERVOPACK da srie -V.
Mantenha o manual em um local onde possa ser acessado para consulta sempre que necessrio. Os manuais
listados nas pginas a baixo podem ser necessrios dependendo da aplicao.
Descrio dos termos tcnicos

A tabela a seguir mostra os significados dos termos utilizados no manual.
Termos Significados
Cursor Entrada de posio indicada pelo operador digital
Servomotores srie -V SGMJV, SGMAV, SGMPS, SGMGV,
Servomotor
SGMSV, ou SGMCS (Direct Drive)
SERVOPACK Srie -V SGDV SERVOPACK (amplificador de sinal)
Servo Drive Um conjunto incluindo servomotor e SERVOPACK
Um sistema de controle de servo inclui a combinao do servo drive
Servo System
com um controlador, e dispositivos perifricos.
Tenso analgica e referncia de trem de pulso utilizado na interface
Analog Pulse Model
do SERVOPACK.
Servo ON Potncia para ligar o motor (habilitar o motor)
Servo OFF Potncia para delisgar o motor (desabilitar o motor)
A alimentao do motor desligada cortando-se a corrente de base do
Base Block (BB)
transistor de potncia do amplificador.
Um estado no qual o motor est parado e est em malha de posio
Servo Lock
com uma referncia de posio 0.
Explicaes IMPORTANTES
O cone a seguir exibido para informaes que requerem ateno especial.
Indica informao importante que deve se memorizada, assim como precaues como alarmes
que no envolvem grandes danos ao equipamento.
iii
Notao utilizada neste Manual
Notao para sinais reversos(negativos)
Os nomes dos sinais reversos (ou seja, aqueles que esto ativados quando esto em low) so escritos com uma
barra (/) antes do nome.
Exemplo de notao
BK = /BK
Notao para Parmetros

A notao depende se o parmetro exige uma definio de valor (parmetro para ajustes numricos) ou requer
a seleo de uma funo (parmetro para a seleo de funes).
Parmetros para ajuste numrico

The control methods for which the parameters applies.
Speed : Speed control Position : Position control Torque : Torque control
Emergency Stop Torque Speed Position Torque
Pn406 Setting Range Setting Unit Factory Setting When Enabled Classification
0% to 800% 1% 800% After change Setup
Parameter
number Indicates the Indicates the Indicates when a
change to the Indicates the
minimum setting unit parameter setting parameter
Indicates the setting for the parameter. before shipment. parameter will be
effective. classification.
range for the parameter.

Parmetros para seleo de funes
Parameter Meaning When Enabled Classification
n.0 Uses the absolute encoder as an
[Factory setting] absolute encoder.
Pn002 After restart Setup
incremental encoder.
Parameter The notation n. indicates a parameter This section explains the
number for selecting functions. Each corresponds to selections for the function.
the setting value of that digit. The notation
shown here means that the third digit is 1.
Exemplo de notao
Panel Operator Display (Display Example for Pn002)

Digit Notation Setting Notation
Notation Meaning Notation Meaning
Indicates the value for the Pn002.0 = x Indicates that the value for the
1st digit Pn002.0 1st digit of parameter Pn002. or n.x 1st digit of parameter Pn002 is x.
2nd digit Pn002.1 2nd digit of parameter Pn002. or n.x 2nd digit of parameter Pn002 is x.
3rd digit Pn002.2
3rd digit of parameter Pn002. or n.x 3rd digit of parameter Pn002 is x.
4th digit Pn002.3 4th digit of parameter Pn002. or n.x 4th digit of parameter Pn002 is x.
iv
Manuais relacionados com a srie -V
Consulte os seguintes manuais se for necessrio.
Selecionando Caracerstica
Operao de
modelos e se Projeto do Paineis e Operao de Manuteno
Nome teste e ajuste
dispositivos especificae sistema fiao teste e inspeo
do servo
perifricos s
Srie -
Manual do usurio
Ajustes
Motor rotacional
(SIEP S800000 43)
Srie -V
Catalogo do Produto
(KAEP S800000 42)
Srie -V
Manual do usurio
Projeto e Manuteno Motor
rotacional
/
Referncia analgica / trem
de pulso
(esse Manual)
Srie -V
Manual do usurio
Operao do Operador
digital
(SIEP S800000 55)
Srie -V
AC SERVOPACK SGDV
Precaues de segurana
(TOBP C710800 10)
Srie - VSeries
Digital Operator
(TOBP C730800 00)
CA SERVOMOTOR
(TOBP C230200 00)
Informaes de Segurana
A seguintes convenes so utilizadas para indicar precaues neste manual. A falta de ateno com as pre-
caues indicadas neste manual pode resultar em ferimentos graves, at mesmo fatais, ou danos no produto.
Indica precaues que, se no forem consideradas, podem resultar na

WARNING perda da vida ou leses graves
Indica precaues que, se no forem consideradas, podem resultar em

CAUTION danos relativamente pequenos, danos ao produto ou mau funionamento.
Em algumas situaes, as precaues indicadas, podem ter srias
consequencias se no consideradas.
Indica aes proibidas que no podem ser executadas. Por exemplo, o
smbolo a seguir, utilizado para indicar que proibido fogo :
PROHIBITED
Indica aes obrigatrias que devem ser executadas. Por exemplo, este
smbolo utilizado para indicar aterramento obrigatrio:
MANDATORY
v
Esta seo descreve as precaues importantes que devem ser seguidas durante o armazenamento, transporte,
instalao da fiao, operao, manuteno, inspeo, e descarte. Certifique-se sempre de observar estas pre-
caues cuidadosamente.
ADVERTNCIA
Nunca toque em nenhuma parte rotativa do servomotor enquanto ele estiver rodando.
A falta de ateno com esse aviso pode resultar em leses.
Antes de comear uma operao com a mquina ligada, tenha certeza que a parada de emergn-
cia possa ser acionada a qualquer momento.
A falta de ateno com esse aviso pode resultar em leses ou danos ao equipamento.
Nunca encoste na parte interna dos SERVOPACKs.
A falta de ateno com esse aviso pode resultar em choque eltrico.
No remova a capa do terminal de alimentao enquanto estiver energizado
Depois que a energia estiver desligada, aps feita a medio de tenso e verificado se realmente
est desligado, no encoste nos terminais enquanto a lampada CHARGE estiver acesa.
A tenso residual pode causar choque eltrico.
Siga os procedimentos e instrues fornecidos nos manuais dos produtos que forem utilizados
para teste.
A falha na execuo dos procedimentos, pode resultar em mau funcionamento, danos ao equipamento ou
leses.
A faixa de sada dos dados de rotao de srie para o sistema de deteco de posio absoluta do
- V diferente da dos sistemas anteriores, para encoders de 12 bits e 15-bits. Como resultado, o
sistema de posicionamento de comprimento infinito das sries devem ser mudados para uso
com produtos da srie - V.
A mudana inapropriada pode ser perigoso.
Se o alarme de divergncia de limite multivoltas ocorrer, verifique a configurao do parmetro
Pn205 no SERVOPACK e tenha certeza de que ele est correto.
Se Fn013 executada quando um valor incorreto for definido no Pn205, esse ser definido no encoder. O
alarme ir desaparecer, mesmo com o valor incorreto, mas as posies incorretas sero detectadas, resultando
em uma situao perigosa em que a mquina se mover para posies inesperadas.
No retire a tampa frontal, cabos, conectores, ou itens opcionais do SERVOPACK enquanto a ali-
mentao estiver ligada.
No danifique, puxe, exera fora excessiva ou coloque objetos pesados sobre os cabos.
A falta de ateno com esse aviso pode resultar em choque eltrico, fogo ou interrupo da operao do
produto.
No modifique o produto.
A falta de ateno com esse aviso pode resultar em leses, danos ao equipamento ou fogo.
Fornecer dispositivos de travamento externos a mquina para garantir a segurana. O freio
esttico do servomotor no um dispositivo convencional para de travamento que garanta a seg-
urana.
No se aproximar da mquina imediatamente aps a reposio de uma queda de energia para evi-
tar uma reinicializao inesperada. Tome medidas adequadas para garantir a segurana contra
uma reinicializao inesperada.
Conecte o terminal de aterramento de acordo com os cdigos eltricos locais (100 ou menor para
um SERVOPACK com fonte de alimentao de 100 V ou 200 V, 10 ou menor para um SERVO-
PACK com alimentao de 400 V)..
Aterramento inapropriado pode causar fogo ou choque eltrico.
Instalao, desmontagem ou reparo devem ser realizadas somente por pessoas autorizadas.
A falta de ateno com esse aviso pode resultar em choque eltrico ou leses.
A pessoa que projeta um sistema que utiliza a funo de segurana (Baseblock) deve ter pleno
conhecimento das normas de segurana relacionadas e plena compreenso das instrues conti-
das neste manual.
A falta de ateno com esse aviso pode resultar em leses ou danos ao equipamento.
vi
Transporte e Armazenamento
CUIDADO
No armazene ou instale produtos nos seguintes lugares.
A no observao desse aviso pode resultar em fogo, choque eltrico ou danos ao equipamento.
Locais sujeitos a luz do sol diretamente
Locais sujeitos a temperaturas fora do intervalo especificado nas condies de armazenamento/ instalao
Locais sujeitos a umidade fora da faixa especificada nas condies de armazenamento / instalao
Locais sujeitos a condensao como resultado de variaes extremas de temperatura
Locais sujeitos a gases inflamveis ou corrosveis
Locais sujeitos a poeira, sais ou p de ferro
Locais sujeitos a exposio a agua ou elementos qumicos
Locais sujeitos a choques ou vibraes
No segure o produto pelos cabos, eixo do motor ou encoder enquanto transport-lo.
A no observao desse aviso pode resultar em leses ou mau funcionamento.
No coloque qualquer carga que exceda o limite especificado na caixa de embalagem.
A no observao desse aviso pode resultar em leses ou mau funcionamento.
Se desinfetantes ou inseticidas forem utilizados para tratar os materiais de embalagem, tais como
armaes de madeira, paletes, ou de contraplacado, eles devem ser tratados antes que o produto
seja embalado, e outros mtodos de fumigao devem ser utilizados. Exemplo: Tratamento tr-
mico, onde os materiais so secos em estufa a uma temperatura de ncleo de 56 C durante 30
minutos ou mais.
Se os equipamentos eletrnicos, os quais incluem produtos independentes e produtos instalados
em mquinas, forem embalados com materiais de madeira fumigada, os componentes eltricos
podem ser danificados pelos gases ou vapores resultantes do processo de fumigao. Em particu-
lar, desinfetantes que contm halognio, que inclui cloro, flor, bromo, ou iodo podem contribuir
para a eroso dos condensadores.
Instalao
CUIDADO
Nunca use o produto em um ambiente sujeito a gua, gases corrosivos ou inflamveis, ou combus-
tveis.
A no observao desse aviso pode resultar em fogo ou choque eltrico.
No pise ou coloque objetos pesados sobre produto.
A no observao desse aviso pode resultar em leses.
No cubra as portas e impea qualquer entrada de objetos estranhos no produto.
A no observao dessse aviso pode causar deteriorao em elementos internos resultando em mau funciona-
mento ou fogo.
Tenha certeza que o produto est instalado da direo correta.
A no observao desse aviso pode resultar em mau functionamento.
Respeitar as distncias especificadas entre o SERVOPACK e painel de controle ou outros dispositivos..
A no observao desse aviso pode resultar em fogo ou mau funcionamento.
No exera nenhum forte impacto.
A no observao desse aviso pode resultar em mau funcionamento.
vii
Fiao
CUIDADO
Certifique-se de conectar corretamente e com segurana.
A no observao desse aviso pode resultar em sobrerotao do motor, leses, ou mau funcionamento.
No conecte alimentao comercial nos terminais U, V, W.
A no observao desse aviso pode resultar em leses ou fogo.
Conecte firmemente os terminais de potncia.
A no observao desse aviso pode resultar em fogo.
No agrupe ou enrole os cabos do circuito de potncia com os cabos de I/O ou encoder. Mantenha
os cabos de potncia separados dos cabos de I/O e encoder por pelo menos 30cm.
Colocar esses cabos prximos um do outro pode resultar em mau funcionamento.
Use cabos par-tranado blindados para I/O e encoder.
O comprimento mximo para os cabos de I/O de 3m, 50m para os cabos de encoder ou potncia
e 10m nos cabos da fonte de alimentao de controle para o SERVOPACK com alimentao de
400-V (+24 V, 0 V).
No encoste nos terminais de potncia enquanto a lampada CHARGE estiver acessa depois de
desenergizar, pois alta tenso residual pode permanecer no SERVOPACK.
Tenha certeza que o indicador esteja apagado antes de fazer conexes e inspees.
Tenha certeza de observar as seguinte precaues quando estiver conectando os blocos dos ter-
minais de potncia do SERVOPACK.
No ligue o SERVOPACK at que todas as conexes de fio estejam completas.
Remova os terminais destacveis do circuito de potncia do SERVOPACK para efetuar as conexes.
Insira apenas uma seco de cabo por orifcio nos terminais do circuito de potncia.
Tenha certeza que nenhuma parte condutora do cabo entre em contato com os fios adjacentes (curto-cir-
cuito).
Instale a bateria no controlador ou no SERVOPACK, mas nunca nos dois.
perigoso instalar as baterias em ambos simultneamente, pois causa um circuito de repetio entre as bate-
rias.
Sempre use a alimentao especificada.
Tenso incorreta pode resultar em fogo ou mau funcionamento.
Tenha certeza que a porlaridade est correta.
Polaridades incorretas podem causar ruptura ou danos.
Tome as medidas necessrias para garantir que a flutuao da alimentao de entrada seja fornecida dentro do
intervalo de tenso. Seja cuidadoso em lugares em que a alimentao instvel.
Uma alimentao incorreta pode resultar em danos ao equipamento.
Instale freios externos ou dispositivos de segurana com conexo externa para proteo contra
curto-circuito.
A no observao desse aviso pode resultar em fogo.
Tome as contra medidas adequadas e suficientes para cada forma de interferncia em potencial quando o
sitema for instalado nos seguintes locais.
Locais sujeitos a eletricidade esttica ou outros rudos
Locais sujeitos a fortes campos magnticos e eletromagnticos
Locais sujeitos a possveis exposies a radioatividade
Locais perto de fontes de alimentao
A no observao desse aviso pode resultar em danos ao equipamento.
No inverta a polaridade da bateria quando for conecta-la ao equipamento.
A no observao desse aviso pode danificar a bateria, o SERVOPACK, servomotor, ou causar exploso.
As conexes e inspees devem ser feitas por um profisional habilitado.
Use uma fonte de alimentao 24-VCC com dupla isolao ou isolao reforada.
viii
Operao
CUIDADO
Sempre use o servomotor e o SERVOPACK nas combinaes especificadas.
A no observao desse aviso pode resultar em fogo ou mau funcionamento.
Realizar a operao de teste no servomotor com o eixo do motor desacoplado da mquina para
evitar acidentes.
A no observao desse aviso pode resultar em leses.
Durante os testes, confirmar se o freio funciona corretamente. Alm disso, verifique a segurana
do sistema contra problemas de desconexes dos sinais.
Antes de iniciar a operao com a mquina conectada, alterar os ajustes dos parmetros para
adequao ao funcionamento da mquina.
Iniciar a operao sem o ajuste correto das configuraes pode fazer com que a mquina fique fora de con-
trole ou mau funcionamento.
No ligue e desligue a alimentao mais que o necessrio.
No use o SERVOPACK para aplicaes que precisam ser ligadoa e desligadas frequentemente. Tal apli-
cao causar deteriorao dos elementos do SERVOPACK.
Como regra, aguarde o intervalo de uma hora entre ligar e desligar o equipamento uma vez que a operao
foi iniciada.
Quando estiver na funo de JOG (Fn002), busca de origem (Fn003), ou EasyFFT (Fn206),
forando as partes moveis da mquina a parar, O fim curso positivo e negativo no ter funcional-
idade nesses casos. Tome as precaues necessrias
Quando estiver usando o servomotor para eixos verticais, instale os dispositivos de segurana
para previnir que peas caiam por causa de alarmes ou fim de curso. Ajuste o servomotor para que
a parada seja em estado de zero clamp ao ocorrer um fim de curso.
A no observao desse aviso pode fazer com que caiam peas devido ao fim de curso.
Quando no for utilizado a funo turning-less, ajuste a relao de momento de inrcia correta no
(Pn103).
Ajustar incorretamente o momento de inrcia pode causar vibrao na mquina.
No toque os dissipadores de calor do SERVOPACK, resistor regenerativo ou servomotor
enquanto a fora est ligada ou logo aps desligar.
A no observao desse aviso pode resultar em queimaduras devido a temperaturas elevadas.
No faa nenhum ajuste extremo ou alterao de configurao dos parmetros.
A no observao desse aviso pode resultar em leses ou danos ao equipamento devido a operao instvel.
Quando ocorrer um alarme, remova a causa, reset o alarme e depois de confirmar a segurana
retome a operao.
A no observao desse aviso pode resultar em fogo, ou leses.
No use o freio esttico (holding brake) para frear.
A no observao desse aviso pode resultar em mau funcionamento.
Um alarme ou advertncia podem ocorrer durante comunicaes entre o acionamento e o Sig-
maWin+ ou Operador Digital.
Se esse alarme ocorrer, o processo e/ou sistema podem ser interrompidos.
Manuteno e Inspeo
CUIDADO
No desmonte o SERVOPACK.
A no observao desse aviso pode resultar em choque eltricon danos ao equipamento ou leses.
No tente alterar as conexes enquanto o equipamento estiver energizado.
A no observao desse aviso pode resultar em choque eltrico ou leses.
Quando estiver substituindo o SERVOPACK, retome a operao somente depois de copiar os
parmetros antigos para o novo SERVOPACK.
ix
Descarte
CUIDADO
Quando descartar os produtos, trat-los como lixo industrial comum.
x
Precaues Gerais
Observe as seguinte precaues para ter certeza de uma

aplicao segura.
Os produtos mostrados nas ilustraes desse manual so algumas vezes mostrados com capas ou protees. Sem-
pre substituir as capas ou protees como especificado, e depois opere os produtos de acordo com o manual.
Os desenhos apresentados neste manual so exemplos padres e podem no condizer o com produto recebido.
Se for necessrio solicitar o manual devido a perdas ou danos, informe seu representante Yaskawa mais prximo
ou entre em contato com algum dos escritrios listados atrs do manual.
xi
Garantia
(1) Detalhes da Garantia

Periodo de Garantia
O periodo de garantia para um produto que foi comprado, por correio de um ano apartir da data que foi
entregue no local ou 18 mses apartir da data em que saiu da fbrica, o que ocorrer primeiro.
mbito de Garantia
A Yaskawa deve substituir ou reperar qualquer produto defeituoso de graa se a atribuio do defeito ocorra
durante o periodo de gatantia descrito acima. Essa garantia no cobre defeitos cautilizados por produtos
entregues que chegaram a sua vida til final e a reposio de partes que tenham uma vida til limitada.
Essa garantia no cobre falhas que resultam das seguintes causas.
1. O manuseio inadequado, abuso ou uso em condies inadequadas ou em ambientes que no estejam descri-
tos em catlogos de produtos, manuais, ou em quaisquer especificaes separadamente abordadas.
2. Causas no atribuidas ao produto.
3. Modificaes e reparos no feitos pela Yaskawa
4. Alterao das caractersticas originais do produto.
5. Causas que no so previsveis com a compreenso cientfica e tecnolgica da Yaskawa no momento do
embarque
6. Eventos para os quais a Yaskawa no responsvel, como catstrofes naturais ou provocadas pelo homem
(2) Limitaes de Responsabilidade
1. A Yakawa no em nenhuma hiptese, responsvel por qualquer dano ou perda devido a uma falha na
entrega do produto ao cliente.
2. Yaskawa no ser responsvel por qualquer programa (incluindo as configuraes de parmetros) ou
resultados da execuo de programas fornecidos pelo usurio ou por terceiros para uso com produtos pro-
gramveis Yaskawa.
3. A informao descrita em catlogos de produtos ou manuais fornecido para o propsito de compra do
produto apropriado para a aplicao pretendida. O seu uso no garante que no haja violaes dos direitos
de propriedade intelectual ou outros direitos de propriedade da Yaskawa ou de terceiros.
4. Yaskawa no se responsabiliza por quaisquer danos decorrentes da violao dos direitos de propriedade
intelectual ou outros direitos de propriedade de terceiros como resultado do uso das informaes descritas
nos catlogos ou manuais.
xii
(3) Adequao para Utilizao
1. de responsabilidade do cliente a conformidade com qualquer norma, cdigo ou regulamento que se apli-
cam ao produto Yaskawa que utilizado em conjunto com qualquer outro produto.
2. O cliente precisa reconhecer os produtos da Yaskawa que so adequados para o sistema, mquinas e equi-
pamentos utilizados.
3. Consulte a Yaskawa para determinar o equipamento adequado em cada aplicao, caso o uso seja aceitvel,
utilizar o produto com subsdio extra em classificaes e especificaes, e fornecer medidas de segurana
para minimizar os riscos em caso de falha.
Utilizao ao ar livre envolvendo contaminao qumica potencial, interferncia eltrica ou em
condies e ambientes que no estejam descritos em catlogos de produtos ou manuais
Sistemas de controle de energia nuclear, sistemas de combusto, sistemas ferrovirios, sistemas de avi-
ao, sistemas de veculos, equipamentos mdicos, mquinas de diverses, e instalaes sujeitas
industrias privadas ou do governo
Sistemas, mquinas e equipamentos que podem apresentar um risco vida ou propriedade
Sistemas que requerem um alto grau de confiabilidade, como sistemas de fornecimento de gs, gua,
electricidade ou sistemas que operam continuamente 24 horas por dia
Outros sistemas que requerem um elevado grau de segurana.
4. Nunca utilize o produto para uma aplicao envolvendo srios riscos de morte ou propriedade sem
primeiro garantir que o sistema foi projetado com o devido nvel de segurana contendo alertas de riscos,
redundncia e que o produto Yaskawa est devidamente avaliado e instalado.
5. Os exemplos de circuito e outros exemplos de aplicaes descritos no catlogo do produto e manuais so
para referncia. Verifique a funcionalidade e a segurana dos dispositivos e equipamentos a serem utiliza-
dos.
6. Leia e entenda todas as proibies e precaues, opere o produto da Yaskawa corretamente para evitar
danos acidentais a terceiros.
(4) Alterao de Especificaes
Os nomes, especificaes, aparencia e acessrios dos produtos nos catlogos e manuais podem ser alterados a
qualquer momento baseado em melhorias ou outras razes. As prximas edies dos catlogos e manuais
revisados sero publicadas com um cdigo de atualizao. Consulte o seu representante Yaskawa para confir-
mar as especificaes antes de comprar um produto.
xiii
Normas Aplicadas
Normas Norte Americanas (UL)
Modelo UL Normas
(UL arquivo n .)
SERVOPACK SGDV UL508C (E147823)
SGMJV
SGMAV
Servomotor SGMPS UL1004 (E165827)
SGMGV
SGMSV
Underwriters Laboratories Inc.
Normas Europeias
Diretivas de EMC Diretiva Normas de

Modelo
Baixa Tenso EMI EMS segurana
EN55011/A2
EN50178 EN61800-3 EN954-1
SERVOPACK SGDV grupo 1 classe A
EN61800-5-1 EN61000-6-2 IEC61508-1 to 4
EN61800-3
SGMJV
SGMAV IEC60034-1
EN55011/A2
IEC60034-5 EN61800-3
Servomotor SGMPS grupo 1 classe A
IEC60034-8 EN61000-6-2
SGMGV EN61800-3
IEC60034-9
SGMSV
Note: Como os SERVOPACKs e servomotores so implementados dentro de mquinas, outra certificao necessria
depois da instalao, no produto final.
xiv
xv
Contedo
Sobre o Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii
Precaues de Segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vi
Garantia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xi
Normas Aplicveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiii
Captulo 1 Definio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1

1.1 SERVOPACKs srie -V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
1.2 Nome dos Componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
1.3 SERVOPACK Tenses e Especificao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
1.3.1 Tenso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3.2 Especificaes bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.3 Controle de Velocidade/Posio/Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4 SERVOPACK Diagramas Internos de Blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9

1.4.1 Monofsico 100 V, modelos SGDV-R70F01A, -R90F01A, -2R1F01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4.2 Monofsico 100 V, modelo SGDV-2R8F01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4.3 Monofsico 200 V, modelo SGDV-120A01A008000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.4 Trifsico 200 V, modelo SGDV-R70A01A, -R90A01A, -1R6A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.5 Trifsico 200 V, modelo SGDV-2R8A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.6 Trifsico 200 V, modelos SGDV-3R8A01A, -5R5A01A, -7R6A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.7 Trifsico 200 V, modelo SGDV-120A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.8 Trifsico 200 V,modelos SGDV-180A01A, -200A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.9 Trifsico 200 V, modelo SGDV-330A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.10 Trifsico 200 V, modelos SGDV-470A01A, -550A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.11 rifsico 200 V, modelos SGDV-590A01A, -780A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4.12 Trifsico 400 V, modelos SGDV-1R9D01A, -3R5D01A, -5R4D01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4.13 Trifsico 400 V, modelos SGDV-8R4D01A, -120D01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4.14 Trifsico 400 V, modelo SGDV-170D01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4.15 Trifsico 400 V, modelos SGDV-210D01A, -260D01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.16 Trifsico 400 V, modelos SGDV-280D01A, -370D01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5 Exemplo de Configuraes do Servo System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-17

1.5.1 Conectando ao SGDV- F01A SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.5.2 Conectando ao SGDV- A01A SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5.3 Conectando ao SGDV- D01A SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.6 Designao do modelo do SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-21

1.7 Inspeo e Manuteno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-22
Captulo 2 Painel de Operao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1

2.1 Viso Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.1.1 Nomes e Funes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.1.2 Seleo do Modo do Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.1.3 Modos do Display de Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Funes Auxiliares (Fn ) .........................................4

2.3 Parmetros (Pn ) ...............................................5
2.3.1 Classificao dos Parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.3.2 Notao dos Parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.3.3 Ajustando Parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.4 Modos de Monitoramento (Un ) ...................................9
xvi
Captulo 3 Instalao eltrica e conexes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3.1 Instalao eltrica do Circuito de potncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2
3.1.1 Terminais do Circuito de potncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.1.2 Usando uma fonte de alimentao padro (Monofsico
100 V, Trifsico 200 V ou Trifsico 400 V) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.1.3 Usando o SERVOPACK como Monofsico, entrada de 200 V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.1.4 Usando o SERVOPACK com uma entrada de alimentao CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.1.5 Usando mais que um SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.1.6 Precaues gerais para fiao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2 Conexes de I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21
3.2.1 I/O (CN1) Nomes e Funes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2.2 Funo de Segurana(CN8) Nomes e Funes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2.3 Exemplos de conexes de I/O no controle de velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.2.4 Exemplos de conexes de I/O no controle de posio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2.5 Exemplos de conexes de I/O no controle de torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.3 Atribuies de sinais de I/Os . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27
3.3.1 Atribuies dos Sinais de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.3.2 Alocao de sinais de sada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.4 Exemplos de conexo com Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
3.4.1 Entrada do Circuito de Referncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.4.2 Seqncia do Circuito de Entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.4.3 Sequencia do Circuito de Sada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.5 Conexo do encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40
3.5.1 Sinal de Encoder (CN2) Nomes e Funes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.5.2 Exemplos de conexes do Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.6 Conectando Resistores Regenerativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
3.6.1 Conectando resistores Regenerativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.6.2 Configurando a Capacidade do Resistor Regenerativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.7 Controle de Rudos e Medidas Supresso de Harmnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
3.7.1 Fiao do Controle de Rudo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.7.2 Precaues ao Conectar o Filtro de Rudo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.7.3 Conectando Reator para Supresso de Harmnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Captulo 4 Testes de preeliminares de operao. . . . . . . . . . . . 4-1

4.1 Inspeo e Verificao antes dos Testes Preliminares de Operao . . . . . . . . . . . . .2
4.2 Testes Preliminares de Operao sem Carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2
4.3 Testes Preliminares de Operao com Referncia Externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3
4.3.1 Inspeo de Conexes e Status de Sinais de Entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.3.2 Teste Preliminar de Operao em Controle de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.3.3 Teste Preliminar de Operao em Controle de Posio de um controlador com um SERVOPACK em
Controle de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.3.4 Teste Preliminar de Operao em Controle de Posio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.4 Teste Preliminar de Operao com Servomotor Conectado Mquina . . . . . . . . .10

4.5 Teste Preliminar de Operao do Servomotor com Freio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.6 Teste Sem Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
4.6.1 Parmetros Relacionados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.6.2 Limitaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.6.3 Procedimento operacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.6.4 Exibio de Testes Durante Operao sem Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
xvii
Captulo 5 Operao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
5.1 Seleo do mtodo de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
5.2 Ajuste das Funes Bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
5.2.1 Servo ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
5.2.2 Direo da Rotao do Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5.2.3 Fim de curso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
5.2.4 Freio estacionrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
5.2.5 Parando o servomotor aps desligar a entrada /S-ON ou em caso de Alarme . . . . . . 14
5.2.6 Ajuste de interrupo de energia instantnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5.2.7 Funo SEMI F47 ( Funo de Limite de Torque para Alimentao com Baixa Tenso
CC no Circuito de Potncia) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5.2.8 Ajustando o nvel de deteco de sobrecarga do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.3 Controle de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

5.3.1 Configurao Bsica para o Controle de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.3.2 Ajuste do Offset de Referncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
5.3.3 Soft Start (Partida Suave) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
5.3.4 Filtro da Referncia de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
5.3.5 Funo Zero Clamp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
5.3.6 Pulsos de Sada do Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.3.7 Ajustando os Pulsos de Sada do Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.3.8 Ajuste do Sinal de Velocidade Coincidente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.4 Controle de Posio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

5.4.1 Configurao Bsica para o Controle de Posio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.4.2 Ajustes do Sinal Clear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.4.3 Funo de Multiplicao da Entrada de Referncia de Pulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.4.4 Engrenagem Eletrnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.4.5 Suavizao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.4.6 Sinal de Posicionamento Completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.4.7 Sinal de Aproximao de Posicionamento (/NEAR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.4.8 Funo de Inibio da Referncia de Pulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.5 Controle de Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

5.5.1 Configuraes Bsicas para o Controle de Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.5.2 Ajuste do Offset de Referncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.5.3 Filtro da Referncia de Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.5.4 Limite de Velocidade em Controle de Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.6 Controle de Referncia de velocidade interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

5.6.1 Configuraes Bsicas para o Controle de Referncia de velocidade interna . . . . . . 55
5.6.2 Exemplo de Operaes com Velocidade Ajustada Internamente . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.7 Combinao de Mtodos de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

5.7.1 Chaveando a Referncia de Velocidade Interna (Pn000.1 = 4, 5, ou 6) . . . . . . . . . . . 58
5.7.2 Chaveando outro mtodo que no possui referncia de velocidade interna (Pn000.1 = 7, 8 ou 9) 61
5.7.3 Chaveando outro mtodo que no possui referncia de velocidade interna (Pn000.1 = A ou B) 61
5.8 Limitando torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

5.8.1 Limite de Torque interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.8.2 Limite de Torque externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.8.3 Limitao de Torque usando Referncia de Tenso Analgica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.8.4 Limitando o Torque utilizando um Limite Externo de Torque e uma Referncia de Tenso
Analgica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.8.5 Verificando a Limitao de Torque de Sada Durante a Operao . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.9 Encoder Absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

5.9.1 Conectando o Encoder Absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.9.2 Sinal de requisio de Dados Absolutos(SEN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
xviii
5.9.3 Substituio da Bateria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.9.4 Ajuste do Encoder Absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.9.5 Sequencia de recepo de dados absolutos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.9.6 Ajuste do limite Multi-voltas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.9.7 Alarme de Divergncia de Limite de Multi-voltas (A.CC0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.10 Outros Sinais de Sada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

5.10.1 Alarme de Sada do Servo (ALM) e Cdigo de Alarme de Sada (ALO1, ALO2, e ALO3)
83
5.10.2 Sinal de sada de advertncia (/WARN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.10.3 Sinal de sada de deteco de rotao (/TGON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.10.4 Sinal de Sada de Servo Pronto (/S-RDY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.11 Funes de Segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

5.11.1 Funo de Entrada de Segurana (HWBB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.11.2 Monitor de Dispositivos Externos (EDM1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.11.3 Exemplo de Aplicao para Funes de Segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.11.4 Confirmando Funes de Segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.11.5 Precaues para Funes de Segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Captulo 6 Ajustes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1

6.1 Tipos de Ajuste e Procedimentos Bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3
6.1.1 Ajustes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
6.1.2 Procedimentos Bsicos de Ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
6.1.3 Monitorando a Operao Durante Ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
6.1.4 Precaues de Segurana ao Ajustar os Ganhos do Servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
6.2 Auto Ajuste Adaptativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

6.2.1 Funo de Auto Ajuste Adaptativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
6.2.2 Nveis de Auto Ajuste Adaptativo (Fn200) Procedimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
6.3 Auto Ajuste Avanado (Fn201) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18

6.3.1 Auto Ajuste Avanado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
6.3.2 Procedimento do Auto Ajuste Avanado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
6.4 Auto Ajuste Avanado Por Referncia (Fn202) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28

6.4.1 Auto Ajuste Avanado por Referncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
6.4.2 Procedimento Para o Auto Ajuste Avanado por Referncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
6.5 Ajuste de Um Parmetro (Fn203) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36

6.5.1 Ajuste de Um Parmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
6.5.2 Procedimento Para Funo Ajuste de Um Parmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
6.5.3 Exemplo de Ajuste de Um Parmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
6.6 Funo de Ajuste do Controle Anti-Ressonncia (Fn204) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47

6.6.1 Funo de Ajuste do Controle Anti-Ressonncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6.6.2 Procedimento de Operao da Funo de Ajuste do Controle Anti-Ressonncia . . . . . . . . . . . . 48
6.7 Funo de Supresso de Vibrao (Fn205) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53

6.7.1 Funo de Supresso de Vibrao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.7.2 Procedimento de Operao da Funo do Supresso de Vibrao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.8 Funo de Ajuste Adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

6.8.1 Comutando Ajustes de Ganho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6.8.2 Ajuste Manual da Compensao de Atrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
6.8.3 Funo de Seleo do Modo de Controle de Corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.8.4 Ajuste de Ganho do Nvel de Corrente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
xix
6.8.5 Seleo do Mtodo de Deteco de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.9 Funo de Compatibilidade de Ajustes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

6.9.1 Referncia Feedforward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.9.2 Torque Feedforward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.9.3 Velocidade Feedforward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.9.4 Controle Proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.9.5 Modo de Comutao (Alternando P/PI ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.9.6 Referncia do Filtro de Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.9.7 Posio Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Captulo 7 Funes Auxiliares (Fnooo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1

7.1 Lista das Funes Auxiliares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
7.2 Display de Histrico de Alarmes (Fn000) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
7.3 Operao JOG (Fn002) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
7.4 Busca de Origem (Fn003) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
7.5 Operao JOG Programvel (Fn004) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
7.6 IInicializao de Parmetros (Fn005) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
7.7 Limpando Histrico de Alarmes (Fn006) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
7.8 Ajuste de Offset da Sada do Monitor Analgico (Fn00C) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
7.9 Ajustando Ganho da Sada do Monitor Analgico(Fn00D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
7.10 Ajuste Automtico do Sinal de Offset e de Deteco de Corrente do Motor
(Fn00E) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
7.11 Ajuste Manual do Sinal de Offset e de Deteco de Corrente do Motor
(Fn00F) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
7.12 Definio de Escrita Proibida (Fn010) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
7.13 Display do Modelo do Servomotor (Fn011) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
7.14 Display da Verso do Software (Fn012) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
7.15 Reset de Erros de Configurao do Carto Opcional (Fn014) . . . . . . . . . . . . . . . 25
7.16 Inicializao do Nvel de Vibrao (Fn01B) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
7.17 Display de ID do SERVOPACK e Servomotor (Fn01E) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
7.18 Display de ID do Servomotor no Carto Opcional de Feedback(Fn01F) . . . . . . . 29
7.19 Definio de Origem (Fn020) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
7.20 Reset do Software (Fn030) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
7.21 EasyFFT (Fn206) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
7.22 Monitor de Vibrao Online (Fn207) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Captulo 8 Modo Monitor (Unooo). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1

8.1 Lista do Modo Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2
8.2 Operao no Modo Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3
8.3 Leitura do Display Decimal Digital de 32 bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-4
8.4 Monitorando Sinais de Entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-5
8.4.1 Exibindo Status do Sinal de Entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-5
xx
8.4.2 Interpretando Status do Display do Sinal de Entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-5
8.4.3 Exemplo de Exibio dos Sinais de Entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-6
8.5 Monitorando Sinais de Entrada de Segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-7

8.5.1 Exibindo Status de Entrada de Segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-7
8.5.2 Interpretando Status do Display da Entrada de Segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-8
8.5.3 Exemplo de Exibio do Sinal de Entrada de Segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-8
8.6 Monitorando Sinais de Sada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-9

8.6.1 Interpretando Status do Display dos sinais de Sada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-9
8.6.2 Exemplo de Exibio dos Sinais de Sada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-10
8.7 Monitor de Exibio na Energizao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-10
9.1 Configurao do Sistema e Exemplo de Conexo para SERVOPACK com

Controle por Malha Totalmente Fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
9.1.1 Configurao do Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
9.1.2 Diagrama de Blocos Interno do Controle por Malha Totalmente Fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
9.1.3 Unidade Conversor Serial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
9.1.4 Exemplo de Conexo a Encoders Externos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
9.1.5 Sinal de Pulso de Sada do Encoder vindo do SERVOPACK com um Encoder Externo da Renishaw
plc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
9.2 Procedimento de Inicializao do SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7

9.3 Ajustes dos Parmetros para o Controle por Malha Totalmente Fechada . . . . . . . . .9
9.3.1 Direo de Rotao do Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
9.3.2 Passo da Onda Senoidal (Frequncia) de um Encoder Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
9.3.3 Ajustando os Pulsos de Sada do Encoder (PAO, PBO e PCO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
9.3.4 Sequncia de Recepo de Dados do Encoder Absoluto Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
9.3.5 Engrenagem Eletrnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
9.3.6 Deteco de Alarme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
9.3.7 Sinal do Monitor Analgico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
9.3.8 Mtodo do Feedback da Velocidade Durante o Controle po Malha Totalmente Fechada . . . . . . 18
Captulo 10 Soluo de Problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-1

10.1 Mensagens de Alarme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2
10.1.1 Lista de Alarmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2
10.1.2 Investigando e Eliminando Alarmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-6
10.2 Mensagens de Advertncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-21

10.2.1 Lista de Advertncias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-21
10.2.2 Investigando e Eliminando as Advertncias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-22
10.3 Investigando e Eliminando Problemas Baseados na Operao e nas

Condies do Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-25
Captulo 11 Apndice. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-1

11.1 Conexo com o Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2
11.1.1 Conexo com MP2200/MP2300 Motion Module SVA-01 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
11.1.2 Conexo com MP920 Servo Module SVA-01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
11.1.3 Conexo com OMRONs Motion Control Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
11.1.4 Conexo com OMRONs Position Control Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
11.1.5 Conexo com MITSUBISHIs AD72 Positioning Module (SERVOPACK em modulo de
xxi
velocidade) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
11.1.6 Conexo com MITSUBISHIs AD75 Positioning Module (SERVOPACK em controle de posio)
7
11.1.7 Conexo com MITSUBISHI's QD75D Positioning Module (SERVOPACK em controle de
posio) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
11.2 Lista de Parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

11.2.1 Funes Auxiliares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
11.2.2 Parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
11.3 Lista de modos de monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

11.4 Tabela de gravao de Parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
NDICE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Index-1
HISTRICO DA REVISO
xxii
1
Definio
1.1 SERVOPACKs srie -V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

1.2 Nome dos Componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
1.3 SERVOPACK Tenses e Especificao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
1.3.1 Tenso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
1.3.2 Especificaes bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5
1.3.3 Controle de Velocidade/Posio/Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8
1.4 SERVOPACK Diagramas Internos de Blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9

1.4.1 Monofsico 100 V, modelos SGDV-R70F01A, -R90F01A, -2R1F01A . . . . . . . . . . . . 1-9
1.4.2 Monofsico 100 V, modelo SGDV-2R8F01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9
1.4.3 Monofsico 200 V, modelo SGDV-120A01A008000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-10
Outline
1.4.4 Trifsico 200 V, modelo SGDV-R70A01A, -R90A01A, -1R6A01A . . . . . . . . . . . . . . 1-10
1.4.5 Trifsico 200 V, modelo SGDV-2R8A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-11
1.4.6 Trifsico 200 V, modelos SGDV-3R8A01A, -5R5A01A, -7R6A01A . . . . . . . . . . . . . 1-11
1.4.7 Trifsico 200 V, modelo SGDV-120A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-12
1.4.8 Trifsico 200 V,modelos SGDV-180A01A, -200A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-12
1
1.4.9 Trifsico 200 V, modelo SGDV-330A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-13
1.4.10 Trifsico 200 V, modelos SGDV-470A01A, -550A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-13
1.4.11 rifsico 200 V, modelos SGDV-590A01A, -780A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-14
1.4.12 Trifsico 400 V, modelos SGDV-1R9D01A, -3R5D01A, -5R4D01A . . . . . . . . . . . . 1-14
1.4.13 Trifsico 400 V, modelos SGDV-8R4D01A, -120D01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-15
1.4.14 Trifsico 400 V, modelo SGDV-170D01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-15
1.4.15 Trifsico 400 V, modelos SGDV-210D01A, -260D01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-16
1.4.16 Trifsico 400 V, modelos SGDV-280D01A, -370D01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-16
1.5 Exemplo de Configuraes do Servo System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-17

1.5.1 Conectando ao SGDV- F01A SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-17
1.5.2 Conectando ao SGDV- A01A SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-18
1.5.3 Conectando ao SGDV- D01A SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-20
1.6 Designao do modelo do SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-21

1.7 Inspeo e Manuteno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-22
1-1
1 Definio
1.1 SERVOPACKs srie -V

Os SERVOPACKs srie -V foram desenvolvidos para aplicaes que necessitam de alta-velocidade,
alta-preciso de posicionamento. O SERVOPACK faz com que a performace da mquina seja a maior
possivel, contribuindo assim para o aperfeioamento da produtividade.
1.2 Nome dos Componentes

Essa seo descreve os nomes dos componentes do SERVOPACK SGDV para referencias analgicas de ten-
so e trem de pulso.
With front cover open
Serial number
Panel display CN5 Analog monitor connector

Used to display SERVOPACK Used to monitor motor speed, torque
status, alarm numbers, and other reference, and other values through
values when parameters are input. a special cable (option).
Consulte 2.1 Viso Geral. Consulte 6.1.3 Monitorando a Operao Durante
Panel operator
Panel operator keys
Used to set parameters.
Consulte 2.1 Viso Geral.
Input voltage
Front cover
Nameplate (side view)

Indicates the SERVOPACK model and ratings. SERVOPACK model
Consulte 1.6 Designao do modelo do SERVO-
Charge indicator
Lights when the main circuit power supply is ON CN3 Connector for digital operator
and stays lit as long as the internal capacitor Conecte ao operador digital
remains charged. Therefore, do not touch the CN3 (opcional, JUSP-OP05A-1-E) ou a um computador via
SERVOPACK even after the power supply is (RS422).
turned OFF if the indicator is lit. Consulte -V Series Product Catalog (KAEP S800000
It may result in electric shock. 42) and -V Series Users Manual, Operation of dig-
itoal Operator (SIEP S800000 55).
Main circuit power supply terminals CN7
Used for main circuit power supply input.
Consulte 3.1 Instalao eltrica do CN7 Connector for personal computer (USB connector)
Communicates with a personal computer.
Control power supply terminals Use the connection cable (JZSP-CVS06-02-E).
Used for control power supply input.
Consulte 3.1 Instalao eltrica do
CN1 I/O signal connector
CN1 Used for reference input signals and sequence I/O signals.
Consulte 3.2 Conexes de I/O.
Regenerative resistor connecting terminals
Connects external regenerative resistors.
Consulte 3.6 Conectando Resistores Regenerati-
DC reactor terminals for harmonic suppression

Consulte 3.7.3 Conectando Reator para
Supresso de Harmnicos. CN8 Connector for safety function devices
CN8 Conecte o dispositivo para utilizar a funo de segurana.
Note: Quando nao estiver utilizando a funo de segurana
coloque o jumper (JZSP-CVH05-E, fornecido como
Servomotor terminals acessrio).
Connects the main circuit cable for servomotor. CN2 Para mtodos de conexes, Consulte 3.2.2
Consulte 3.1 Instalao eltrica do Funo de Segurana(CN8) Nomes e
Funes. Para mais detalhes de como usar a
Ground terminal funo de segurana, Consulte 5.11 Funes de
Be sure to connect to protect against electric shock. Segurana.
CN2 Encoder connector
Consulte 3.1 Instalao eltrica do
Connects the encoder in the servomotor.
Consulte 3.5 Conexo do encoder.
1-2
1.3 SERVOPACK Tenses e Especificao

Essa seo descreve as especificaes e tenses do SERVOPACK.
1.3.1 Tenso
As especificaes do SERVOPACK sero mostradas a seguir.
(1) SGDV Monofsico, 100 Volts

SGDV (Monofsico, 100 V) R70 R90 2R1 2R8
Corrente de Sada contnua[Arms] 0.66 0.91 2.1 2.8
Corrente de sada mxima intantnea [Arms] 2.1 2.9 6.5 9.3
Resitor Regenerativo * nenhum ou externo
+10%
Alimentao do Circuito principal Monofsico, 100 at 115 VAC 15% , 50/60 Hz
+10%
Alimentao do controle Monofsico, 100 at 115 VAC 15% , 50/60 Hz
Categoria de sobre-tenso III
Consulte 3.6 Conectando Resistores Regenerativos para detalhes.
(2) SGDV Monofsico, 200 Volts

SGDV (Single Phase, 200 V) 120 *1
Corrente de Sada contnua [Arms] 11.6
Corrente de sada mxima intantnea [Arms] 28
Resitor Regenerativo *2 interno ou externo
+10%
Alimentao do Circuito principal Monofsico, 220 at 230 VAC 15% , 50/60 Hz
+10%
Outline
1. O nmero oficial do modelo SGDV-120A01A008000.
2. Consulte 3.6 Conectando Resistores Regenerativos para detalhes.
(3) SGDV Trifasico, 200 Volts

SGDV (Trifsico, 200 V) R70 R90 1R6 2R8 3R8 5R5 7R6 120 180 200 330 470 550 590 780 1
Corrente de Sada contnua
0.66 0.91 1.6 2.8 3.8 5.5 7.6 11.6 18.5 19.6 32.9 46.9 54.7 58.6 78.0
[Arms]
Corrente de sada mxima
2.1 2.9 5.8 9.3 11.0 16.9 17 28 42 56 84 110 130 140 170
instantnea [Arms]
Resitor Regenerativo* nenhum ou externo interno ou externo externo
Alimentao do Circuito +10%
principal Trifsico, 200 at 230 VAC 15% , 50/60 Hz
+10%
1-3
1 Definio
1.3.1 Tenso
(4) SGDV Trifasico, 400 Volts

SGDV (Trifsico, 400 V) 1R9 3R5 5R4 8R4 120 170 210 260 280 370
[Arms] 1.9 3.5 5.4 8.4 11.9 16.5 20.8 25.7 28.1 37.2
Corrente de sada mxima
5.5 8.5 14 20 28 42 55 65 70 85
[Arms]
Resitor Regenerativo * interno ou externo externo
Alimentao do Circuito
principal Trifsico, 380 at 480 VCA +10%
15%, 50/60 Hz
Alimentao do controle 24 VCC 15%

1-4
1.3.2 Especificaes bsicas

As especificaes bsicas dos SERVOPACKs sero mostradas a seguir.
Mtodo do Drive corrente senoidal direcionada por PWM contorolada por IGBT
Feedback Encoder: 13-bit (incremental), 17-bit, 20-bit (incremental/absoluto)
Temperatura do ar
0C +55C
adjacente
Temperatura de
-20C +85C
armazenamento
90% RH ou
Umidade do ambiente
menos
Sem congelamento ou condensao
Umidade de 90% RH ou
armazenamento menos
Condioes de Resistencia a vibrao 4.9 m/s2

operao
Resistencia a choque 19.6 m/s2
Um ambiente que satifsfaz as seguintes condies.
Classe de proteo IP10 Livre de gases inflamveis ou corrosiveis
Livre de exposio a agua, oleo ou componentes
Nvel de poluio 2 qumicos
Livre de poeira, sais, ou p de ferro
Altitude 1000 m ou menos
Livre de eletricidade esttica, fortes campos magnticos ou exposio a
Outros
radioatividade
UL508C
Normas Aplicadas EN50178, EN55011/A2 group1 classA, EN61000-6-2, EN61800-3,
EN61800-5-1, EN954-1, IEC61508-1 to 4
Padro: motagem com base
Montagem
Opcional: motagem com rack ou duto-ventilado
Outline
Faixa de controle de 1:5000 (A menor velocidade de controle aquela onde o servomotor no
velocidade para com carga nominal)
Regulao
Carga 0% a 100% 0.01% max. (na velocidade nominal)
de Carga
1
Regulao de Regulao tenso nominal10%: 0% (na velocidade nominal)
de Tenso
velocidade*1
Performance Regulao
de 25 25 C: 0.1% max. (na velocidade nominal)
Temperatura
Tolerancia no Controle de
1%
torque (Repetibilidade)
Configurao de tempo
0 a 10 s (pode ser ajustado individualmente para acelereo e desacelereo.)
para Soft Start
1-5
1 Definio
1.3.2 Especificaes bsicas
(contd)
Fase A, B, C: line driver
Pulso de sada do encoder pulso de sada do encoder: qualquer relao de configurao (Consulte
5.3.7.)
Entrada fixa sinal SEN
Nmero de
7 ch
canais
Servo ON (/S-ON)
Controle Proporcional(/P-CON)
Fim de curso positivo (P-OT), fim de curso negativo
(N-OT)
Alarme reset (/ALM-RST)
Sequencia de Sinais de Limite de torque externo positivo (/P-CL), limite de
entrada entrada que torque externo negativo (/N-CL)
podem ser Seleo de velocidades (/SPD-D, /SPD-A, /SPD-B)
alocados Funes
Seleo de controle (/C-SEL)
Zero clamping (/ZCLAMP)
Inibio de referencia de pulso (/INHIBIT)
Sinais de I/O Seleo de ganho (/G-SEL)
Multiplicao da referncia de entrada de trem de
pulso (/PSEL)
Atribuo de sinais pode ser realizados, e as logicas posi-
tivas e negativas podem ser mudadas
Sadas fixas Servo alarme (ALM), Cdigo de alarme (ALO1, ALO2, ALO3) sadas
Nmero de
3 ch
canais
Posicionamento Completo (/COIN)
Deteco de velocidade coincidente (/V-CMP)
Deteco de rotao (/TGON)
Sequencia de Sinais de Servo pronto (/S-RDY)
sada sada que Deteco de limite de torque (/CLT)
podem ser Deteco de limite de velocidade (/VLT)
fixados Funes Freio (/BK)
Aviso (/WARN)
Perto (/NEAR)
Indicao de sada da multiplicao de entrada da refer-
ncia de pulso (/PSELA)
Atribuies dos sinais podem ser realizados e as lgicas
positivas e negativas podem ser alteradas..
Operador digital (JUSP-OP05A-1-E), computador pessoal (pode ser
Interface
conectado com SigmaWin+), etc.
1:N
RS422A Comunicae N = at 15 estaes possveis em RS422A
Comunicao s
(CN3)
Funes de Configura
comunicao o de
Ajustar por parmetro
enderessam
ento do eixo
Interface Computador pessoal (pode ser conectado com o SigmaWin+)
Comunicao
USB (CN7) Comunicao
USB1.1. padro (12 Mbps)
padro
LED Display Indicador de carga
Unidade de
5 LEDs de 7 segmentos
Funes do painel operador Display
Chaves Quatro chaves
Nmero de pontos: 2
Tenso de sada: 10VCC (faixa de linearidade efetiva 8 V)
Resoluo: 16 bits
Monitor Analgico (CN5)
preciso: 20 mV (Typ)
Corrente Max. de sada: 10 mA
Tempo de acomodao ( 1%): 1.2 ms (Typ)
Ativado quando ocorre um alarme no servo, fim de curso ou quando a ener-
Freio Dinmico (DB)
gia do circuito principal do servomotor est desligada.
1-6
(contd)
Processo regenerativo *2
Incluso
O freio dinamico para, desacelera at parar, ou roda livre at parar em P-OT
Preveno de Overtravel(OT)
ou N-OT
Sobre-corrente, sobre-tenso, tenso insuficiente, sobrecarga,erro de regener-
Funes de Proteo
ao.
Funes Auxiliares Ajuste de ganho, histrico de alarme, operao de JOG, busca da origem.
Entrada /HWBB1, /HWBB2: sinal Baseblock para modulo de tenso
Funes de Segurana Sada EDM1: Supervisionar o estado do circuito interno de segurana (sada fixa)
*3 EN954 Categoria 3, IEC61508 SIL2
Normas
Opo do Modulo Mdulo opcional de malha totalmente fechada
1. A equao de velocidade pela velocidade com carga definida a seguir:

No-load motor speed - Total load motor speed
Speed regulation = 100%
Rated motor speed
2. Refre-se a 1.3.1 Tenso, para detalhes de resistores regenerativos.
3. Realizar avaliao de risco para o sistema e certificar-se de que os requisitos de segurana sejam cumpridos.
Outline
1
1-7
1 Definio
1.3.3 Controle de Velocidade/Posio/Torque
1.3.3 Controle de Velocidade/Posio/Torque

A tabela a seguir mostra as especificaes bsicas para controle de velocidade/posio/torque.
Mtodo de Controle Especificaes

Ajuste do tempo de partida 0 a 10 s (Pode ser ajustado individualmente para acel-
Performace
suave ereo e desacelereao.)
Tenso max de entrada: 12 V
(Referncia de velocidade avante para referncia posi-
tiva)
Tenso de Referncia
Configuraes de fbrica: 6 VCC na velocidade nomi-
Sinais de nal
entrada Ajuste de ganho de entrada pode ser variado
Controle de Impedncia de entrada Aprox. 14 k
Velocidade
Constante de tempo do
30 s
circuito
Seleo de direo da
Com controle de sinais P
rotao
Ajuste interno
de controle de Com sinal de limite de torque externo avante e reverso
velocidade (seleo de velocidade de 1 a 3).
Seleo de Velocidade
Servomotor para ou outro mtodo de controle utilizado
quando todos esto desligados
Compensao em
0% a 100%
Feedforward
Performace
Posicionamento Completo
0 a 1073741824 unidades de referncia
Ajuste de banda
Selecione um tipo:
Tipo Sinal + trem de pulso, CW + CCW trem de pulso ou trem
de pulso diferencial com 90 de defasagem entre fases
Forma Para Line driver, Coletor Abertor
Line driver
Sinal + trem de pulso, CW + CCW trem de pulso, 4
Mpps
trem de pulso diferencial com 90 de defasagem entre
Controle de Max
fases:
Posio Referncia frequencia de
1 Mpps
Sinais de de Pulso entrada de
Coletor Aberto
entrada pulso
Sinal + trem de pulso, CW + CCW trem de pulso: 200
kpps
trem de pulso diferencial com 90 de defasagem entre
fases: 200 kpps
Multiplicao
da entrada
de referncia 1 a 100 vezes
de trem de
pulsos
Limpar erro de posio
Limpar Sinal
Para line driver, e open collector
Tenso max de entrada: 12 V
(referencia de torque para frente com referencia posi-
Referncia de Tenso tiva)
Controle de Sinais de Configurao de Fabrica: 3 VCC no torque nominal
troque entrada Ajuste de ganho de entrada pode ser variado.
Impedncia de entrada Aprox. 14 k
Constante de tempo do
16 s
Circuito
1-8
1.4 SERVOPACK Diagramas Internos de Blocos

1.4.1 Monofsico 100 V, modelos SGDV-R70F01A, -R90F01A, -2R1F01A
B1/ B2 Fan
Servomotor
+12 V
L1 Varistor U
+
Main circuit L2 V
power supply +
CHARGE
W M
Dynamic
brake circuit
Voltage Relay Voltage Gate Temperature Gate drive Current

sensor overcurrent
sensor drive sensor drive protector sensor
ENC
CN2
L1C Varistor 12 V
Analog
CN5
Control +5 V Analog monitor
+ voltage output
Control power power ASIC converter
L2C +17 V CN1
supply (PWM control, etc.) Reference pulse
supply input
Encoder output pulse
Speed/torque
A/D
reference input
CPU
(Position/speed
Panel operator calculation, etc.) I/O I/O signal
CN3 CN7 CN8

Digital operator Personal Signal for safety function
computer
1.4.2 Monofsico 100 V, modelo SGDV-2R8F01A
Outline
B1/ B2 Fan
1
Servomotor
+12 V
L1 Varistor U
Main circuit +
power supply V
L2 +
CHARGE
W M
Dynamic
brake circuit
Relay Gate Gate drive Temperature Current

Voltage Voltage overcurrent
sensor drive sensor drive protector sensor sensor
ENC
CN2
L1C Varistor 12 V
Analog
CN5
Control +5 V voltage
Analog monitor
+
Control power power ASIC converter output
L2C CN1
supply supply +17 V (PWM control, etc.) Reference pulse
input
A/D Speed/torque
CPU reference input
(Position/speed
CN3 CN7 CN8

computer
1-9
1 Definio
1.4.3 Monofsico 200 V, modelo SGDV-120A01A008000
1.4.3 Monofsico 200 V, modelo SGDV-120A01A008000
B1/ B2 B3 Fan 1 Fan 2
Servomotor
L1 Varistor 12 V 12 V U
Main circuit
power supply L2
+ V

L3
CHARGE
W M
1 Overheat protector, Dynamic

overcurrent protector brake circuit
2
Voltage Relay Voltage Gate drive Current
sensor drive sensor sensor
ENC
CN2
L1C Varistor +15V 4 CN5

Control Analog Analog monitor
+ voltage
supply L2C supply (PWM control, etc.) CN1 Reference pulse
+5 V
input
12 V
A/D Speed/torque
CPU reference input
(Position/speed
CN3 CN7 CN8

computer
1.4.4 Trifsico 200 V, modelo SGDV-R70A01A, -R90A01A, -1R6A01A

B1/ B2 B3 Fan
Servomotor
+12 V
L1 Varistor U
Main circuit L2 + V

power supply CHARGE M
L3 W
1 Dynamic
brake circuit
2
overcurrent sensor
sensor drive sensor drive sensor protector
ENC
CN2
L1C Varistor +17 V CN5

+ voltage
supply L2C supply (PWM control, etc.)
CN1 Reference pulse
+5 V input
12 V Encoder output pulse
A/D Speed/torque
CPU reference input
(Position/speed
CN3 CN7 CN8

computer
1-10
1.4.5 Trifsico 200 V, modelo SGDV-2R8A01A

B1/ B2 B3 Fan
Servomotor
+12 V
L1 Varistor U
Main circuit L2 + V

L3 W
1 Dynamic
brake circuit
2
sensor overcurrent sensor
sensor drive sensor drive protector
ENC
CN2

+ voltage
Control power
power ASIC converter output
L2C supply (PWM control, etc.) CN1
supply +5 V Reference pulse
input
12 V
A/D Speed/torque
CPU reference input
(Position/speed
CN3 CN7 CN8

computer
1.4.6 Trifsico 200 V, modelos SGDV-3R8A01A, -5R5A01A, -7R6A01A
Outline
B1/ B2 B3 Fan
Servomotor
L1 Varistor 12 V U
1
L2 + V
Main circuit
power supply CHARGE
W M
L3
1 Dynamic
brake circuit
2
Voltage Relay Voltage Gate Gate drive Current
Temperature overcurrent
sensor drive sensor drive sensor protector sensor
ENC
CN2

+ voltage
Control power L2C CN1
supply (PWM control, etc.) Reference pulse
supply +5 V input
Speed/torque
A/D reference input
CPU
(Position/speed
CN3 CN7 CN8

computer
1-11
1 Definio
1.4.7 Trifsico 200 V, modelo SGDV-120A01A
B1/ B2 B3 Fan
Servomotor
L1 Varistor 12 V U
L2
+ V
Main circuit
W
L3
2
ENC
CN2
L1C Varistor +15 V 4 CN5

+ voltage
Control power
power ASIC converter
output
+5 V
input
12 V
Speed/torque
A/D
CPU reference input
(Position/speed
CN3 CN7 CN8

computer
1.4.8 Trifsico 200 V,modelos SGDV-180A01A, -200A01A
Servomotor
L2
+ V
Main circuit
power supply CHARGE
W M
L3
2
ENC
CN2
L1C Varistor +15 V 4 CN5

+ voltage
Control power
+5 V
input
12 V
A/D Speed/torque
CPU reference input
(Position/speed
CN3 CN7 CN8

computer
1-12
Servomotor
L2
+ V
Main circuit
power supply CHARGE
W M
L3
2
Voltage Thyristor Voltage Gate drive Temperature Current
sensor drive sensor sensor sensor
ENC
CN2
L1C Varistor +15 V 4

CN5
+ voltage output
Control power power ASIC converter
L2C
supply +5 V (PWM control, etc.) CN1 Reference pulse
supply input
12 V
A/D Speed/torque
CPU reference input
(Position/speed
CN3 CN7 CN8

computer
1.4.10 Trifsico 200 V, modelos SGDV-470A01A, -550A01A
B1/ B2 Fan 1 Fan 2 Fan 3
Outline
Servomotor
L1 Varistor 12 V 12 V 12 V U
L2 + V 1
Main circuit
CHARGE
power supply W M
L3
Overheat protector, Dynamic
Voltage Gate Temperature Current

Voltage Thyristor sensor drive sensor sensor
sensor drive
ENC
CN2

CN5
+ voltage
L2C (PWM control, etc.) CN1
supply supply +5 V Reference pulse
input
12 V
A/D Speed/torque
CPU reference input
(Position/speed
CN3 CN7 CN8

computer
1-13
1 Definio
1.4.11 rifsico 200 V, modelos SGDV-590A01A, -780A01A
1.4.11rifsico 200 V, modelos SGDV-590A01A, -780A01A
Servomotor
L1 Varistor 12 V 12 V 12 V
U
L2
+ V
Main circuit
CHARGE
power supply W M
L3
Voltage Thyristor Voltage Gate Temperature Current

sensor drive sensor drive sensor sensor
ENC
CN2

CN5
Control Analog
Analog monitor
+ voltage
supply L2C
supply +5 V (PWM control, etc.) CN1
Reference pulse
12 V input
A/D Speed/torque
CPU reference input
(Position/speed
Panel operator calculation, etc.) I/O
I/O signal
CN3 CN7 CN8

computer
1.4.12 Trifsico 400 V, modelos SGDV-1R9D01A, -3R5D01A, -5R4D01A
B1/ B2 B3
Fan
Servomotor
L1 Varistor 12 V U
+
Main circuit L2
V
+
W
L3
Overheat protector,
1 overcurrent protector
Dynamic
brake circuit
2
Voltage Relay Voltage
sensor drive sensor Gate Current
drive sensor
ENC
CN2
+24 V CN5
Control power Control +15 V 4 Analog Analog monitor
+ voltage
supply power ASIC converter output
0V
supply (PWM control, etc.) CN1 Reference pulse
(The 24 VDC +5 V input
power supply is 12 V Encoder output pulse
not included.)
A/D Speed/torque
CPU reference input
(Position/speed
CN3 CN7 CN8

computer
1-14
1.4.13 Trifsico 400 V, modelos SGDV-8R4D01A, -120D01A
Servomotor
+
Main circuit L2
V
power supply +

CHARGE
W M
L3
overcurrent protector
brake circuit
1
2 Relay Voltage Gate Current
drive sensor drive sensor
Voltage
sensor ENC
CN2
+24 V +15 V 4 Analog CN5 Analog monitor
+ Control voltage
ASIC converter output
Control power 0V power
(PWM control, etc.) CN1 Reference pulse
supply
supply +5 V input
(The 24 VDC
power supply is
not included.)
A/D Speed/torque
CPU reference input
(Position/speed
CN3 CN7 CN8

computer
1.4.14Trifsico 400 V, modelo SGDV-170D01A
Outline
B1/ B2 B3 Fan
Servomotor
L1 Varistor 12 V U
+

1
L2 V
Main circuit +
power supply CHARGE
W M
L3
1
Voltage
sensor
ENC
CN2
+24 V +15 V 4
+ Control
Control power power Analog CN5
0V voltage Analog monitor
supply ASIC converter output
supply +5 V CN1
(PWM control, etc.) Reference pulse
(The 24 VDC 12 V
input
power supply is Encoder output pulse
not included.)
A/D Speed/torque
CPU reference input
(Position/speed
CN3 CN7 CN8

computer
1-15
1 Definio
1.4.15 Trifsico 400 V, modelos SGDV-210D01A, -260D01A
1.4.15Trifsico 400 V, modelos SGDV-210D01A, -260D01A

Servomotor
L1 Varistor +24 V +24 V +24 V U
+
V
Main circuit L2
+
power supply
CHARGE
W M
L3
Overheat protector,
overcurrent protector Dynamic
brake circuit
1
Voltage
sensor ENC
CN2
+24 V +15 V 4
+ Control
power CN5
Control power 0V Analog
voltage
Analog monitor
supply ASIC converter output
supply +5 V CN1
(PWM control, etc.) Reference pulse
(The 24 VDC 12 V
input
power supply is Encoder output pulse
not included.)
A/D Speed/torque
CPU reference input
(Position/speed
CN3 CN7 CN8

computer
1.4.16Trifsico 400 V, modelos SGDV-280D01A, -370D01A

Servomotor
L1 Varistor +24 V +24 V +24 V U

+

L2 V
Main circuit +
power supply CHARGE
W M
L3
1 overcurrent protector brake circuit
2
Thyristor
drive Voltage Gate Current
sensor drive sensor
Voltage
sensor ENC
CN2
+24 V +15 V 4
+ Control
CN5
Control power 0V power Analog
voltage Analog monitor
supply supply +5 V
ASIC converter output
(PWM control, etc.) CN1
12 V Reference pulse
(The 24 VDC input
power supply is
not included.)
A/D Speed/torque
CPU reference input
(Position/speed
Panel operator calculation, etc.)
I/O
I/O signal
CN3 CN7 CN8

computer
1-16
1.5 Exemplo de Configuraes do Servo System

Esta seo descreve os exemplos bsico de configuraes do sistema do Servo.
1.5.1 Conectando ao SGDV- F01A SERVOPACK

Power supply
Single-phase 100 VAC
R T
Molded-case
circuit breaker
(MCCB)
Protects the power
line by shutting the
circuit OFF when
overcurrent is
detected.
Noise filter
Eliminates SGDV-F01A
external noise from
SERVOPACK Digital
the power line.
operator
Magnetic
contactor
Turns the servo
ON and OFF.
Install a surge
absorber. Personal
100 V Connection cable
for digital operator computer
SGDV-2R1F01A
Connection cable
for personal computer
I/O signal cable

Host controller
Outline
Regenerative
resistor2 When not using the safety
function, use the SERVOPACK
with the safety function jumper
100 VAC connector (JZSP-CVH05-E,
provided as an accessory) 1
Brake power supply1 inserted.
Used for a servomotor
with a brake.
When using the safety function,
insert a connection cable
Battery case specifically for the safety function.
(when an absolute
Magnetic contactor encoder is used.)
Turns the brake power supply
ON and OFF. Safety function
Install a surge absorber.
devices
Encoder cable
Servomotor main
circuit cable
SGMJV/SGMAV/SGMPS/SGMCS
Servomotor
1. Use alimentao 24-VCC (no incluso)

2. Antes de conectar um resitor regenerativo externo ao SERVOPACK, Consulte 3.6 Conectando Resistores Regenera-
tivos.
1-17
1 Definio
1.5.2 Conectando ao SGDV- A01A SERVOPACK
1.5.2 Conectando ao SGDV- A01A SERVOPACK

(1) Usando Trifsico, alimentao 200-V
Power supply
Three-phase 200 VAC
R S T
Molded-case
circuit breaker
(MCCB)
Protects the power
circuit OFF when
overcurrent is
detected.
Noise filter
Eliminates
external noise from SGDV-A01A Digital
the power line. operator
Magnetic SERVOPACK
contactor
Turns the servo
ON and OFF.
Install a surge
absorber.
Connection cable
for digital operator Personal
computer
Connection cable
I/O signal cable Host controller
Regenerative When not using the safety function,

resistor 2 use the SERVOPACK with the safety
function jumper connector
200 VAC (JZSP-CVH05-E, provided as an
accessory) inserted.
Brake power supply 1
Used for a servomotor When using the safety function,
with a brake.
insert a connection cable specifically
Battery case for the safety function.
(when an absolute
encoder is used.)
Magnetic contactor
Install a surge absorber. devices
Encoder cable
Servomotor main
circuit cable
SGMJV/SGMAV/SGMPS/
SGMGV/SGMSV/SGMCS
Servomotor
1. Use alimentao 24-VCC . (no incluso)

tivos.
1-18
(2) Usando Monofsico, Alimentao 200-V

Os SERVOPACKs 200 V da srie -V geralmente so trifsicos, mas alguns modelos podem ser utilizados
como monofsico com alimenteo 200V Consulte 3.1.3 Usando o SERVOPACK como Monofsico, entrada
de 200 V para detalhes.
Power supply
Single-phase 200 VAC
R T
Molded-case
circuit breaker
(MCCB)
Protects the power
circuit OFF when
overcurrent is
detected.
Noise filter
Eliminates
external noise from SGDV-A01A Digital
the power line. operator
Magnetic SERVOPACK
contactor
Turns the servo
ON and OFF.
Install a surge
absorber.
Connection cable
for digital operator Personal
computer
Connection cable
I/O signal cable Host controller
Regenerative When not using the safety function,

resistor 2 use the SERVOPACK with the safety
200 VAC (JZSP-CVH05-E, provided as an
Outline
Brake power supply 1
Used for a servomotor When using the safety function,
with a brake.
Battery case
(when an absolute
for the safety function.
1
encoder is used.)
Magnetic contactor
Install a surge absorber. devices
Encoder cable
Servomotor main
circuit cable
SGMJV/SGMAV/SGMPS/SGMCS
Servomotor
1. Use alimentao 24-VCC.(no incluso)

tivos.
1-19
1 Definio
1.5.3 Conectando ao SGDV- D01A SERVOPACK
1.5.3 Conectando ao SGDV- D01A SERVOPACK

Power supply
Three-phase 400 VAC
R ST
Molded-case
circuit breaker
(MCCB)
Protects the power
line by shutting
the circuit OFF when
overcurrent is
detected.
Noise filter Digital

operator
Eliminates
external noise from SGDV-D01A
the power line. Magnetic SERVOPACK
contactor
Turns the servo
ON and OFF.
Install a surge
absorber.
Personal
Connection cable computer
for digital operator
Connection cable
100/200 VAC
I/O signal cable
DC power *1 Host controller

supply (24 V)
When not using the safety function,

use the SERVOPACK with the safety
(JZSP-CVH05-E, provided as an
Regenerative
resistor *2 When using the safety function,
for the safety function.
Brake power
supply*3
Used for a servomotor Battery case
with a 90-V brake. (when an absolute
Magnetic contactor encoder is used.) Safety function
devices
ON and OFF.
Install a surge absorber.
Encoder cable
Servomotor main
circuit cable
SGMSV/SGMGV
Servomotor
1. Use alimentao 24-VCC com isolamento duplo ou reforado. (a alimentao 24-VCC no est inclusa.)
tivos.
3. Se estiver usando um freio de 90-V, utilizar uma das seguintes fontes de alimentao. Para detalhes, consulte -V
series Product Catalog (KAEP S800000 42).
Para 200-V de Tenso de entrada: LPSE-2H01-E
Para 100-V de Tenso de entrada: LPDE-1H01-E
1-20
1.6 Designao do modelo do SERVOPACK
1.6 Designao do modelo do SERVOPACK

Essa seo mostrar como identificar o modelo do SERVOPACK.
1 + 2 + 4 5 + 6 7 8 + 9 + 11 + 12 13
3 digitos digito digitos digito 10 digitos digitos digito
SGDV 2R8 A 01 A 000 00 0

Srie 7 digito: Reviso
SGDV -V Srie
1 + 2 + 3 digitos: Corrente 4 digito: Classe de

Tenso
Max. permitido
Tenso Cdigo motor Cdigo tenso 13 digito: Parametros
(kW) Cdigo Especificao
F 100 V
R70 0.05 0 Padro
A 200 V
R90 0.1
100 V D 400 V
2R1 0.2
2R8 0.4
R70 *1 0.05 5 + 6 digitos: Interface 11 + 12 digitos: Software
R90*1 0.1 Cdigo Interface Cdigo Especificao
1R6 *1 0.2 Tenso analgica e referncia por trem 00 Padro

01
de pulsos, servomotor rotacional
*1 0.4
2R8 Tenso analgica e referncia por trem
05
3R8 0.5 de pulsos, servomotor linear
Comunicao MECHATROLINK-II,
5R5*1 0.75 11
servomotor rotacional
7R6 1 Comunicao MECHATROLINK-II,
15 servomotor linear
200 V 120*2 1.5
21 Comunicao MECHATROLINK-III,
Outline
180 2 servomotor rotacional
200 3 Comunicao MECHATROLINK-III,
25
servomotor linear
330 5
470*3 6 8 + 9 + 10 digitos: Hardware
*3 7.5 Cdigo Especificaes
1
550
590*3 11 000 Base de motagem (padro)
780*3 15 001 montagem em rack*3
1R9 0.5 002 Envernizado
3R5 1 003 motagem em rack*3 e envernizado
5R4 1.5 008 Monofsico, alimentao 200-V (SGDV-
120A01A008000)
8R4 2
020 Freio dinmico (DB)*4
120 3
400 V
170 5
*3 6
210
260*3 7.5
280*3 11
*3 15
370
1. Esses amplificadores podem ser ligados como monofsico ou trifsico

2. SGDV-120A01A008000, verso especial do amplificador de1.5 kW pode ser utilizado para operaes monofsicas.
3. SGDV-470A, -550A, -590A, -780A, -210D, -260D, -280D, e -370D so duto-ventilados
4. As especificaes diferem com a tenso de alimentao do SERVOPACK a serem utilizados.
Para SERVOPACKs de 100-V e 200-V: A funo DB ser desabilitada quando o SERVOPACK parar ou for
desenergizado.
Para SERVOPACK:s de 400-V: O resitor DB pode ser montado externamente ao SERVOPACK. Se o resitor DB
no estiver montado, a funo DB ser desabilitada.
Note: Se o digitos do cdigo de opo 8 a 13 forem zero, estes sero omitidos.
1-21
1 Definio
1.7 Inspeo e Manuteno

Esta seo descreve a inspeo e manuteno do SERVOPACK.
(1) Inspeo do SERVOPACK

Para inspeo e manuteno do SERVOPACK, siga os procedimentos de inspeo na tabela a seguir pelo
menos uma vez por ano. Outras rotinas de inspeo no so necessrias.
Item Frequncia Procedimento Comentrios

Veifique se h poeira,
Exterior sujeira ou leo na super- Limpe com ar comprimido.
Pelo menos uma vez fcie.
por ano Verifique os blocos termi-
Aperte todos os parafusos
Parafusos nais e os parafusos do
soltos
conector.
(2) Relao de componentes para reposio do SERVOPACK

Os seguintes componentes eltricos ou eletrnicos esto sujeitos a avarias mecnicas ou deteriorao com o
tempo. Para evitar falhas, substitua esses componentes segundo indicado.
Consulte o periodo padro de substituio na tabela a seguir e entre em contato com seu representante-
Yaskawa. Depois da verificao do componente em questo, vamos determinar quais peas devero ser sub-
stituidas..
Os parmetros de qualquer SERVOPACK sero revisados pela Yaskawa e resetados

para as configuraes de fbrica antes de serem despachados. Tenha certeza de que
os parmetros esto devidamente ajustados antes de iniciar a operao.
Periodo Padro e
Componente Condies de Operao
Substituio
Ventilador 4 a 5 anos
Capacitores do barramento 7 a 8 anos
Temperatura ambientte: mdia anual de 30C
Outros capacitores
5 anos Fator de carga: 80% max.
eletrolticos de alumnio
Faixa de operao 20 horas/dia max.
Rels -
Fusveis 10 anos
1-22
2
Painel de Operao
2.1 Viso Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2

2.1.1 Nomes e Funes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
2.1.2 Seleo do Modo do Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
2.1.3 Modos do Display de Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
2.2 Funes Auxiliares (Fn ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4

2.3 Parmetros (Pn ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-52-5
2.3.1 Classificao dos Parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5
2.3.2 Notao dos Parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5
2.3.3 Ajustando Parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6
2.4 Modos de Monitoramento (Un ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-9
Panel Operator
2
2-1
2 Painel de Operao
2.1.1 Nomes e Funes
2.1 Viso Geral

2.1.1 Nomes e Funes
O Painel de Operao consiste de um conjunto de display e botes.
Ajustes dos parmetros, display de status, execuo de funes auxiliares e monitoramento da operao do
SERVOPACK, so habilitadas utilizando o painel de operao.
Os nomes e funes dos botes do painel de operao so mostrados abaixo.
Nome do
No. Funo
Boto
Boto Selecionar o modo do dis-
MODE/SET play.
Ajustar o valor de ajuste.
Boto UP Aumentar o valor de ajuste.
Display part
Boto DOWN Diminuir o valor de ajuste.
Mostra o valor de ajuste
quando o boto pres-
Boto DATA/
sionado por um segundo.
SHIFT
Keys Move o cursor para o
prximo dgito a esquerda
quando acionado.
Note: Para resetar o alarme do servo, pressione o boto UP
e o boto DOWN simultaneamente. Tenha certeza
de remover a causa do alarme para ento reset-lo.
2.1.2 Seleo do Modo do Display

Pressione o boto MODE/SET para selecionar o modo do display seguindo o esquema abaixo.
Power ON
(Consulte
Status Display Mode (Refer 2.1.3.)
to 2.3)
Press
MODE/SET
Press for one second. Fn: Utility Function Mode

DATA/ (Consulte 2.2.)
(Refer to 2.4)

DATA/SHIFT
Press
MODE/SET
Return to Press for one second. Pn: Parameter Setting Mode

(Refer to 2.6)

DATA/SHIFT
Press
MODE/SET
Press for one second. Un: Monitor Mode

(Refer to 2.7)

DATA/SHIFT
Press
MODE/SET
2-2
2.1 Viso Geral
2.1.3 Modos do Display de Status

O display mostra os seguintes status.
Bit Data Code
Cdigo Significado Cdigo Significado

Baseblock Movimento Reverso Proibido
Servo DESLIGADO (alimetao do N-OT est DESLIGADO.
servomotor DESENERGIZADA)
Run Funo de Segurana
Servo LIGADO (alimentao do servo- O SERVOPACK est bloqueado pela
motor ENERGIZADA) funo de segurana.
(Exemplo: Run Status) Teste sem Motor
Run Indica que o teste sem motor est em
Status execuo. O Display de Status depende
(Displayed do status do servomotor e do SERVO-
alternately) PACK.
Movimento Adiante Proibido
P-OT est DESLIGADO. Test without Consulte 4.6 Teste Sem Motor para
Motor detalhes.
Alarme
O nmero do alarme fica piscando.
Display Significado
Alimentao do Controle LIGADO

Acende quando a alimentao do controle do SERVOPACK est ENERGIZADA.
Panel Operator
Baseblock
Acende quando o servomotor est DESLIGADO..
Em controle de velocidade: Velocidade Coincidente (/V-CMP)

Acende quando a velocidade do servomotor e a velocidade de referncia so iguais ou quando a diferena
entre elas menor que o valor ajustado no parmetro Pn503 (Ajuste de fbrica: 10 min-1)
Sempre acesa no modo de controle de torque.
Note: Se houver rudo na referncia de tenso no modo de controle de velocidade, a linha horizontal (-) do 2
display mais a esquerda do painel de operao pode ficar piscando. Consulte seo 3.7.1 Fiao do
Controle de Rudo e tome medidas preventivas.
Em controle de posio: Posicionamento Completo (/COIN)
Acende se o erro entre a referncia de posio e a posio atual do motor for menor que o valor ajustado no
parmetro Pn522. (Ajuste de fbrica: 7 unidades de referncia)
Deteco da Rotao (/TGON)

Acende se a velocidade do motor exceder o valor ajustado no parmetro Pn502. (Ajuste de fbrica: 20 min-1)
Em controle de velocidade: Entrada da Referncia de Velocidade

Acende se a entrada referncia de velocidade exceder o valor ajustado no parmetro Pn502. (Ajuste de
fbrica: 20 min-1)
Em controle de posio: Entrada do Pulso de Referncia
Acende se a referncia de pulso est sendo recebida.
Em controle de torque: Entrada doTorque de Referncia
Acende se o torque de referncia de entrada exceder um valor pr-ajustado (10% do torque nominal).
Em controle de posio: Entrada do Sinal de Cleart
Acende se o sinal de clear est entrando.
Alimetao Pronta
Acende quando a alimentao de energia do circuito principal est LIGADO.
2-3
2 Painel de Operao
2.2 Funes Auxiliares (Fn )

As funes relacionadas s configuraes e ajustes do SERVOPACK so executadas no modo de funes aux-
iliares.
Quando estamos neste modo, os nmeros do display do painel de operao comeam com Fn.
Exemplo do Display para a funo Busca da Origem
A seguinte tabela define o procedimento necessrio para executar uma busca da origem (Fn003) quando
estiver no modo de funes auxiliares.
Display aps a
Etapas Boto Operao
operao
Pressione o Boto MODE/SET para selecionar o modo das

1
funes auxiliares (Fn ).
MODE/SET DATA/
Pressione o Boto UP ou o Boto DOWN para selecionar a

2
funo Fn003.
MODE/SET DATA/
Pressione o Boto DATA/SHIFT por aproximadamente um

3
segundo, e o display apresentado a esquerda ser mostrado.
MODE/SET DATA/
Pressione o Boto MODE/SET.

4
A energia do servomotor LIGADA.
MODE/SET DATA/
Pressionando o Boto UP, o motor ir girar na direo

avante. Pressionando o Boto DOWN, o motor ir girar na
direo reversa. A direo de rotao do servomotor pode
mudar de acordo com o ajuste do parmetro Pn000.0,
como mostrado na tabela seguinte.
5 Boto
Boto UP
Parmetro DOWN
MODE/SET DATA/ (Avante)
(Reverso)
n. 0 Anti-horrio Horrio
Pn000
n 1 Horrio Anti-horrio
Note: Direo vista a partir da carga do servomotor.
Quando a busca da origem do servomotor for completada,
o display ir piscar.
6
Neste momento, o motor fica travado na posio do pulso
Display pisca. de origem.
Pressione o boto DATA/SHIFT por aproximadamente um

7
segundo. "Fn003" mostrado novamente.
MODE/SET DATA/
8 Para habilitar as mudanas dos ajustes, DESLIGUE e LIGUE novamente a alimentao de energia.
2-4
2.3 Parmetros (Pn )
2.3 Parmetros (Pn )

Esta seo descreve a classificao, mtodos de notao e ajustes para os parmetros dados neste manual.
2.3.1 Classificao dos Parmetros

Os parmetros do SERVOPACK da Srie -V so classificados em dois modos. Um tipo de parmetro
necessrio para o ajuste das condies bsicas de operao (setup) e o outro tipo necessrio para a sintonia
de parmetros que so necessrios para ajustar as caractersticas do servomotor (tuning).
Classificao Significado Mtodos de Exibio Mtodos de Ajuste

Parmetros necessrios para Sempre mostrados (Ajuste Ajuste cada parmetro indi-
Parmetros de Setup
o ajuste bsico. de fbrica: Pn00B.0 = 0) vidualmente.
Parmetros para sintonia dos No h necessidade de
Parmetros de Tuning ganhos de controle e outros Ajustar Pn00B.0 em 1. ajustar cada parmetro indi-
parmetros. vidualmente.
Exitem dois tipos de notaes utilizadas para os parmetros, uma para parmetros que necessitam de um ajuste
de um valor (parmetros com ajuste numrico) e uma para parmetros que requerem seleo de uma funo
(parmetros com funes de seleo).
A notao e ajuste para ambos os tipos de parmetros so descritos a seguir.
2.3.2 Notao dos Parmetros

(1) Parmetros com Ajustes Numricos
The control methods for which the parameters applies.

Speed : Speed control Position : Position control Torque : Torque control
Emergency Stop Torque Speed Position Torque
Panel Operator
Pn406 Setting Range Setting Unit Factory Setting When Enabled Classification
0% to 800% 1% 800% After change Setup
Parameter
number Indicates the Indicates the Indicates when a
change to the Indicates the
minimum setting unit parameter setting parameter
Indicates the setting for the parameter. before shipment. parameter will be
effective. classification.
range for the parameter.
2

(2) Parmetros com Seleo de Funes
Parameter Meaning When Enabled Classification
[Factory setting] absolute encoder.
Pn002 After restart Setup
incremental encoder.
Parameter The notation n. indicates a parameter This section explains the
number for selecting functions. Each corresponds to selections for the function.
the setting value of that digit. The notation
shown here means that the third digit is 1.
2-5
2 Painel de Operao
2.3.3 Ajustando Parmetros
Exemplo de Notao
Panel Operator Display (Display Example for Pn002)

Digit Notation Setting Notation
Notation Meaning Notation Meaning
1st digit Pn002.0 1st digit of parameter Pn002. or n.x 1st digit of parameter Pn002 is x.
2nd digit Pn002.1 2nd digit of parameter Pn002. or n.x 2nd digit of parameter Pn002 is x.
3rd digit Pn002.2
3rd digit of parameter Pn002. or n.x 3rd digit of parameter Pn002 is x.
4th digit Pn002.3 4th digit of parameter Pn002. or n.x 4th digit of parameter Pn002 is x.

(1) Como fazer Ajustes Numricos utilizando Parmetros
Esta seo descreve como fazer ajustes numricos utilizando parmetros
Parmetros com Faixa de Ajuste de at cinco dgitos

O exemplo abaixo mostra como alterar o ganho da malha de velocidade (Pn100) de "40.0" para "100.0."
Display aps a
Etapas Botes Operao
operao
Pressione o Boto MODE/SET para selecionar o modo de
ajuste dos parmetros(Pn ). Se o Pn100 no for mos-
1
trado, pressione o Boto UP ou DOWN para selecionar o
MODE/SET DATA/
Pn100.

2
segundo. O valor atual do parmetro Pn100 mostrado.
MODE/SET DATA/
Pressione o Boto DATA/SHIFT para selecionar o "4".

3
O "4" ir piscar e ser possvel alter-lo
MODE/SET DATA/
Mantenha o Boto UP pressionado at que "0100.0" seja

4
mostrado.
MODE/SET DATA/
Pressione o Boto MODE/SET. O valor ir piscar e ser

salvo.
5
O valor do ganho da malha de controle (Pn100) foi
Display pisca MODE/SET DATA/
alterado de "40.0" para "100.0."

6
segundo. O "Pn100" ser mostrado novamente.
MODE/SET DATA/
2-6
2.3 Parmetros (Pn )
Parmetros com Faixa de Ajuste de Seis Dgitos ou Mais.

O Painel de Operao mostra cinco dgitos. Quando o ajuste do parmetro tem seis ou mais dgitos, o valor
ser mostrado e ajustado como abaixo..
Leftmost blink display shows digit's
position. The digit's display and value
means parameter's value.
Top two digits Middle

four Bottom
digits four digits
Displays when negative

number is displayed.
O exemplo abaixo mostra como ajustar a largura de posicionamento completo (Pn522) em "0123456789."
Display aps a
Etapas Botes Operao
operao
ajuste dos parmetros (Pn ). Se o Pn522 no for mos-
1
trado, pressione o Boto DATA/SHIFT ou o Boto UP, ou
MODE/SET DATA/
o Boto DOWN para selecionar o Pn522.
Before changing
bottom four digits
segundo. O valor atual dos quatro primeiros dgitos do
Pn522 so mostrados. (Neste caso, "0007" mostrado.)
2
Pressione o Boto DATA/SHIFT para mover para os outros
After changing
MODE/SET DATA/
dgitos, e mude o valor pressionando o Boto UP/DOWN.
Panel Operator
bottom four digits (Neste caso, "6789" ajustado.)
Before changing
middle four digits
Pressione o Boto DATA/SHIFT. Os quatro dgitos do 2

meio sero mostrados. (Neste caso, "0000" mostrado.)
3 Pressone o Boto DATA/SHIFT para mover o cursor para
MODE/SET DATA/ outros dgitos, e altere o valor pressionando o Boto UP/
After changing DOWN. (Neste caso, "2345" ajustado.)
middle four digits
Before changing
top two digits
Pressione o Boto DATA/SHIFT. Os dois dgitos finais
sero mostrados. (Neste caso, "00" mostrado.)
Pressione o Boto DATA/SHIFT para mover o cursor para
4
outro dgito, e altere o valor pressionando o Boto UP/
After changing
MODE/SET DATA/
DOWN. (Neste caso, "01" ajustado.)
top two digits O valor "0123456789" est ajustado.
2-7
2 Painel de Operao
(contd)
Display aps a
Etapas Botes Operao
operao
Pressione o Boto MODE/SET para salvar o valor no SER-

VOPACK. Enquanto estiver salvando, os dois dgitos
5 finais ficaro piscando. Depois que estiver salvo, pressione
MODE/SET DATA/ o Boto DATA/SHIFT por aproximadamente um segundo.
"Pn522" mostrado novamente.
<Nota>
Ajustando valores negativos.
Para os parmetros que aceitarem o ajuste de valores negativos, quando estiver mostrando "0000000000"
pressione o Boto DOWN para ajustar nmeros negativos.
Quando estiver ajustando nmeros negativos, o valor absoluto aumentar pressionando o Boto DOWN e
diminuir pressionando o Boto UP.
Pressione o Boto DATA/SHIFT para mover o cursor para outros dgitos.
Um sinal - (menos) mostrado quando os dois ltimos dgitos so mostrados.
(2) Como Selecionar Funes Utilizando Parmetros
O modo de ajuste de parmetros de seleo de funo utilizado para selecionar e definir a funo alocada em
cada dgito mostrado no painel de operao.
O exemplo abaixo mostra como alterar o ajuste do Pn000.1 (seleo do modo de controle) do parmetro
Pn000 (funo bsica seleciona como 0) do mtodo de controle de velocidade para o modo controle de
posio.
Display aps a
Etapas Botes Operao
operao
ajuste dos parmetros (Pn ). Se o Pn000 no for mos-
1
trado, pressione o boto UP ou o boto DOWN para sele-
MODE/SET DATA/
cionar o Pn000.
Pressione o boto DATA/SHIFT por aproximadamente 1

2
segundo. O valor atual do parmetro Pn000 mostrado.
MODE/SET DATA/
Pressione o boto DATA/SHIFT uma vez para selecionar o

3 segundo dgito do valor atual.
MODE/SET DATA/ O "0" no segundo dgito ir piscar e poder ser alterado.
Pressione o boto UP uma vez para mudar para "n.0010."

4
(Ajuste o mtodo de controle em controle de posio.)
MODE/SET DATA/
Pressione o boto MODE/SET. O valor ir piscar e estar

salvo.
5
O mtodo de controle foi alterado de controle de
Display pisca MODE/SET DATA/
velocidade para controle de posio.

6
segundo. O "Pn000" mostrado novamente.
MODE/SET DATA/
7 Para habilitar a alterao do parmetro, DESLIGUE e LIGUE novamente a alimentao
2-8
2.4 Modos de Monitoramento (Un )
2.4 Modos de Monitoramento (Un )

O modo de monitoramento pode ser utilizado para monitorar valores de referncia, status dos sinais de I/O e
status internos do SERVOPACK.
Para mais detalhes, consulte 8.2 Operao no Modo Monitor.
O painel de operao mostrar nmeros comeando com Un.
Exemplo de Display para Velocidade de Rotao do Motor.
Um exemplo de operao no Modo de Monitoramento mostrado abaixo para a velocidade de rotao do

motor (Un000).
Display aps a
Etapas Botes Operao
operao

1
monitoramento (Un ).
MODE/SET DATA/
Se Un000 no for mostrado, pressione o Boto UP ou

2
DOWN para selecionar Un000.
MODE/SET DATA/
Pressione o Boto DATA/SHIFT por aproximadamente 1

3
segundo para mostrar os dados do Un000.
MODE/SET DATA/
Pressione o Boto DATA/SHIFT por aproximadamente 1

4 segundo para voltar ao nmero do display de monitora-
MODE/SET DATA/ mento (Etapa 1).
Panel Operator
2
2-9
2 Painel de Operao
2-10
3
Instalao Eltrica e Conexes
3.1 Instalao eltrica do Circuito de potncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2

3.1.1 Terminais do Circuito de potncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-2
3.1.2 Usando uma fonte de alimentao padro
(Monofsico 100 V, Trifsico 200 V ou Trifsico 400 V) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-3
3.1.3 Usando o SERVOPACK como Monofsico, entrada de 200 V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-12
3.1.4 Usando o SERVOPACK com uma entrada de alimentao CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-16
3.1.5 Usando mais que um SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-19
3.1.6 Precaues gerais para fiao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-20
3.2 Conexes de I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-21
3.2.1 I/O (CN1) Nomes e Funes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-21
3.2.2 Funo de Segurana(CN8) Nomes e Funes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-23
Wiring and Connection

3.2.3 Exemplos de conexes de I/O no controle de velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-24
3.2.4 Exemplos de conexes de I/O no controle de posio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-25
3.2.5 Exemplos de conexes de I/O no controle de torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-26
3.3 Atribuies de sinais de I/Os . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-27
3.3.1 Atribuies dos Sinais de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-27
3.3.2 Alocao de sinais de sada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-31
3.4 Exemplos de conexo com Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-35
3.4.1 Entrada do Circuito de Referncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-35
3.4.2 Seqncia do Circuito de Entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-37
3
3.4.3 Sequencia do Circuito de Sada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-38
3.5 Conexo do encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-40
3.5.1 Sinal de Encoder (CN2) Nomes e Funes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-40
3.5.2 Exemplos de conexes do Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-40
3.6 Conectando Resistores Regenerativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-42
3.6.1 Conectando resistores Regenerativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-42
3.6.2 Configurando a Capacidade do Resistor Regenerativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-44
3.7 Controle de Rudos e Medidas Supresso de Harmnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-45
3.7.1 Fiao do Controle de Rudo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-45
3.7.2 Precaues ao Conectar o Filtro de Rudo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-47
3.7.3 Conectando Reator para Supresso de Harmnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-48
3-1
3 Instalao Eltrica e Conexes
3.1.1 Terminais do Circuito de potncia
3.1 Instalao eltrica do Circuito de potncia

Os nome e especificaes dos terminais do circuito de potncia sero dados a seguir.
Essa seo tambm descreve as precaues gerais da fiao e precaues sob circunstncias atpicas
3.1.1 Terminais do Circuito de potncia
CN3
CN7
CN1
CN8
CN2
: Main circuit terminals
Simbolo do Modelo SGDV-

Nome Especificaes
Terminal
Monofsico 100 a 115 V,
L1, L2 F
+10% a -15% (50/60 Hz)
Terminal de
Trifsico 200 a 230 V,
alimentao do A
+10% a -15% (50/60 Hz)
L1, L2, L3 Circuito de potncia
Trifsico 380 a 480 V,
D
+10% a -15% (50/60 Hz)
Monofsico 100 a 115 V,
F
Terminal de +10% a -15% (50/60 Hz)
L1C, L2C
alimentao do Monofsico 200 a 230 V,
A
circuito de controle +10% a -15% (50/60 Hz)
24V, 0V D 24 VCC, 15%
Se a capacidade regenerativa for insuficiente,
R70F, R90F, 2R1F, conecte um resistor regenerativo externo entre B1/
2R8F, R70A, R90A, e B2.
1R6A, 2R8A Note: O resistor regenerativo externo no est
incluso.
Terminal de conexo 3R8A, 5R5A, 7R6A, Se o resistor regenerativo interno for insuficiente,
B1/ , B2*1 do resistor 120A, 180A, 200A, remova o jumper entre B2 e B3 e conecte um resis-
regenerativo externo 330A, 1R9D, 3R5D, tor regenerativo externo entre B1/ e B2.
5R4D, 8R4D, 120D, Note: O resistor regenerativo externo no est
170D incluso.
470A, 550A, 590A, Conecte um resistor regenerativo entre B1/ e B2.
780A, 210D, 260D, Note: O resistor regenerativo externo no est
280D, 370D incluso.
3-2
(contd)
Simbolo do Modelo SGDV-
Nome Especificaes
Terminal
Terminal de conexo
para fonte de
alimentao CC do A Se uma medida preventiva contra os harmnicos
1, 2*2 necessria, conecte um reator CC entre 1 e 2.
reator de supresso D
harmnica
Terminais positivos A
B1/ do circuito de
D
potncia Use quando a entrada de alimentao CC for uti-
Terminais negativos lizada.
A
2 ou do Circuito de
D
potncia
Terminais de
U, V, W conexo do Use para conectar o servomotor.
servomotor
Terminais de
Use para conectar o terminal terra da fonte de alimentao e terminal de aterra-
aterramento
mento do servomotor.
( 2)
1. No curto-circuite B1/ e B2. Pode causar danos ao SERVOPACK.

2. Os terminais de ligao CC dos reatores so curto-circuitados quando o SERVOPACK enviado da fbrica: 1e
2.
3.1.2 Usando uma fonte de alimentao padro

(Monofsico 100 V, Trifsico 200 V ou Trifsico 400 V)
(1) Tipo de fios

Usar o seguinte tipo de fio para o circuito de potncia.

Tipo de Cabo
Temperatura permitida (C)
Smbolo Nome
IV 600 V Fio isolado de cloreto de polivinilo (PVC) 60
HIV 600 V Fio isolado e resistente ao calor de cloreto de polivinilo 75
A tabela a seguir mostra as bitolas dos cabos e correntes admissveis para trs fios. Use fios de acordo com a especifi-
caes mostradas na tabela.
600 V Fio isolado e resistente ao calor de cloreto de polivinilo (HIV)

3
Dimetro Configurao Resitencia Corrente admissvel a temperatura do ar
Medida em nominal de (nmero de ambiente(A)
condutiva (/
AWG
seo (mm2) fios/mm2) km) 30C 40C 50C
20 0.5 19/0.18 39.5 6.6 5.6 4.5
19 0.75 30/0.18 26.0 8.8 7.0 5.5
18 0.9 37/0.18 24.4 9.0 7.7 6.0
16 1.25 50/0.18 15.6 12.0 11.0 8.5
14 2.0 7/0.6 9.53 23 20 16
12 3.5 7/0.8 5.41 33 29 24
10 5.5 7/1.0 3.47 43 38 31
8 8.0 7/1.2 2.41 55 49 40
6 14.0 7/1.6 1.35 79 70 57
4 22.0 7/2.0 0.85 91 81 66
Note: Os valores da tabela so apenas para referncia.
3-3
3.1.2 Usando uma fonte de alimentao padro (Monofsico 100 V, Trifsico 200 V ou Trifsico 400 V)
(2) Fio para o Circuito de potncia

Esta seo descreve os fios do circuito de potncia para SERVOPACKs.
1. As bitolas so selecionadas para trs fios por cabo a 40 C temperatura do ar com a corrente
nominal.
2. Use um fio para suportar pelo menos 600V no circuito de potncia.
3. Se os cabos so feitos em condutores de PVC ou de metal, considere a reduo da
corrente admissvel.
4. Use um fio resistente ao calor sob elevadas temperaturas do ar ou do painel, onde os fios de
cloreto de polivinil isolados, rapidamente se deterioram.
Monofsico, 100 V
SGDV- F
Simbolo Nome
R70 R90 2R1 2R8
Terminais de alimentao do
L1L2 HIV1.25 HIV2.0
circuito de potncia
L1CL2C HIV1.25
circuito de controle
Terminais de conexo do
UVW HIV1.25
servomotor
B1/ B2 resistores regenerativos HIV1.25
externos
Terminais de aterramento HIV2.0 ou maior
Trifsico, 200 V
Simbolo SGDV- A
dos Nome
Terminais R70 R90 1R6 2R8 3R8 5R5 7R6 120 180 200 330 470 550 590 780
Terminais de
HIV HIV HIV
L1, L2, L3 alimentao do HIV1.25 HIV2.0 HIV3.5 HIV22.0
5.5 8.0 14.0
Circuito de potncia
Terminais de
L1C, L2C alimentao do HIV1.25
Terminais de HIV HIV HIV
U, V, W conexo do HIV1.25 HIV2.0 HIV14.0 HIV22.0
servomotor 3.5 5.5 8.0
Terminais de
conexo do
HIV HIV HIV
B1/ , B2 resistores HIV1.25 HIV8.0 HIV22.0
2.0 3.5 5.5
regenerativos
externos
Terminais de
HIV2.0 ou maior
aterramento
Trifsico, 400 V
Simbolo dos SGDV- D
Nome
Terminais 1R9 3R5 5R4 8R4 120 170 210 260 280 370
Terminais de alimentao do HIV HIV HIV
L1, L2, L3 HIV1.25 HIV2.0 HIV3.5
Circuito de potncia 5.5 8.0 14.0
24V, 0V HIV1.25
Terminais de conexo do HIV HIV HIV
U, V, W HIV1.25 HIV2.0 HIV5.5
servomotor 3.5 8.0 14.0
3-4
Simbolo dos SGDV- D

Nome
Terminais 1R9 3R5 5R4 8R4 120 170 210 260 280 370
HIV HIV HIV
B1/ , B2 resistores regenerativos HIV1.25 HIV3.5
2.0 5.5 8.0
externos

3
3-5
(3) Tpico Exemplos de Fiao do Circuito de potncia

Observe os seguintes pontos ao projetar a seqncia de alimentao.
Projete a seqncia de alimentao para que seja desligada quando for acionado o sinal de alarme (ALM)
O sinal de ALM pode permenecer por no mximo cinco segundos quando o controle est ligado. Leve isso em consid-
erao quando estiver projetando a sequncia de alimentao. Projete a seqncia para que o sinal ALM seja ativado e
o rel de deteco de alarme (1RY) esteja desligado para parar o abastecimento de energia do Circuito de potncia do
SERVOPACK.
Control power supply 5.0 s max.
ALM signal
Selecione as especificaes de alimentao para os componentes de acordo com a entrada de alimenteo.
Quando ligar a alimentao de controle e energizar o circuito de potncia, ligue-os ao

mesmo tempo ou energize o circuito de potncia depois de ligar a alimentao de
controle. Quando desligar a alimentao, primeiro desligue a alimentao do circuito
de potncia, e depois a alimentao de controle.
Um exemplo tpico de fiao do circuito de potncia ser mostrado a seguir..
ADVERTNCIA
No encoste nos terminais de alimentao logo depois de desenergizar-los. Alta tenso residual pode
restar no SERVOPACK, resultando em choque eltrico. Quando a tenso estiver descarregada, o LED
indicador ir apagar. Tenha certeza que o indicador est apagado antes de comear a ligar fios ou real-
izar inspees
Monofsico 100 V, SGDV-oooF (SGDV-R70F, -R90F, -2R1F, -2R8F)

R T SERVOPACK
SGDV-F
1QF
3SA
U
1FLT V M
2KM
W
L1
L2
1KM
ENC
L1C
L2C
(For servo +24 V

CN1 1Ry
alarm display) B1/ 31 ALM +
1Ry
B2
1PL
32 ALM 1D 0V
Servo power Servo power
supply ON supply OFF 1KM
1KM 1SA
1KM 1Ry 2KM
2SA
1QF: Molded-case circuit breaker 1PL: Indicator lamp
1FLT: Noise filter 1SA: Surge absorber
1KM: Magnetic contactor (for control power supply) 2SA: Surge absorber
2KM: Magnetic contactor (for main circuit power supply) 3SA: Surge absorber
1Ry: Relay 1D: Flywheel diode
3-6
Trifsico 200 V, SGDV-oooA

SGDV-R70A, -R90A, -1R6A, -2R8A, -3R8A, -5R5A, -7R6A, -120A, -180A, -200A, -330A
R S T SERVOPACK
SGDV-A
1QF
3SA
U
1FLT V M
2KM
L1 W
L2
L3
1KM
L1C ENC
L2C
(For servo CN1 +24 V

B1/
1Ry alarm display)
B2 31 ALM + 1Ry
*
1PL B3
Servo power Servo power 1 32 ALM 1D 0V
supply ON supply OFF 1KM 2
1KM 1SA
1KM 1Ry 2KM
2SA

Para o SGDV-R70A, -R90A, -1R6A, -2R8A, os terminais B2 e B3 no esto curto-circuitados. No curto-circuite

esses terminais!

SGDV-470A, -550A, -590A, -780A
R S T
SERVOPACK
SGDV-A
1QF
3SA
U
1FLT V M
2KM
L1 W
L2
1KM
L3
3
L1C ENC
L2C

B1/
1Ry alarm display)
B2 31 ALM + 1Ry
1PL
Servo power Servo power 32 ALM 1D 0V
1KM 1SA
Regenerative
1KM 1Ry 2KM resistor unit
2SA
3-7
Trifsico 400 V, SGDV-oooD

SGDV-1R9D, -3R5D, -5R4D, -8R4D, -120D, -170D
R S T
SERVOPACK
1QF SGDV-D
3SA
U
1FLT V M
2KM
L1 W
L2
L3
1KM
DC power + 24 V ENC
supply

24V 0V
(For servo
CN1 +24 V
B1/
1Ry alarm display)
B2 31 ALM + 1Ry
B3
1PL
Servo power Servo power 1 32 ALM 1D 0V
supply ON supply OFF 2
1KM
1KM 1SA
1KM 1Ry 2KM
2SA

SGDV-210D, -260D, -280D, -370D

R S T
SERVOPACK
1QF SGDV-D
3SA
U
1FLT V M
2KM
L1 W
L2
L3
1KM
DC power 24 V
supply + ENC
(24 V) 0V

B1/ 1Ry
1Ry alarm display) B2 31 ALM +
1PL
1 32 ALM 1D 0V
Servo power Servo power 2
1KM 1SA Regenerative

1KM 1Ry 2KM resistor unit
2SA
3-8
(4) Capacidade de alimentao e perdas

A tabela a seguir mostra a capacidade de alimentao e perdas do SERVOPACK.
Capacidade
Capacidade
de Perdas do Perda do Perda do
Alimentao mxima Modelo do Corrente
alimentao Circuito de resistor circuito de Perda total
do circuito aplicvel ao SERVOPACK de sada
por potncia regenerativo controle [W]
de potncia Servomotor SGDV- [Arms]
SERVOPACK [W] [W] [W]
[kW]
[kVA]
0.05 R70F 0.2 0.66 5.4 22.4
Monofsico, 0.1 R90F 0.3 0.91 7.8 24.8
17
100 V 0.2 2R1F 0.7 2.1 14.4 31.4
0.4 2R8F 1.4 2.8 25.6 42.6
0.05 R70A 0.2 0.66 5.1 22.1
0.1 R90A 0.3 0.91 7.3 24.3
simm
0.2 1R6A 0.6 1.6 13.5 30.5
0.4 2R8A 1 2.8 24.0 17 41.0
0.5 3R8A 1.4 3.8 20.1 45.1
0.75 5R5A 1.6 5.5 43.8 8 68.8
1.0 7R6A 2.3 7.6 53.6 78.6
Trifsico, 1.5 120A 3.2 11.6 65.8 10 97.8
200 V
2.0 180A 4 18.5 111.9 22 149.9
16
3.0 200A 5.9 19.6 113.8 161.4
5.0 330A 7.5 32.9 263.7 36 27 326.7
6.0 470A 10.7 46.9 279.4 *1 312.4
(180)
33
7.5 550A 14.6 54.7 357.8 390.8
11 590A 21.7 58.6 431.7 *2 479.7
(350)
48

15 780A 29.6 78 599.0 647.0
0.5 1R9D 1.1 1.9 24.6 59.6
1.0 3R5D 2.3 3.5 46.1 14 21 81.1
1.5 5R4D 3.5 5.4 71.3 106.3
2.0 8R4D 4.5 8.4 77.9 130.9
28 25
Trifsico, 3.0 120D 7.1 11.9 108.7 161.7
400 V 5.0 170D 11.7 16.5 161.1 36 24 221.1
6.0 210D 12.4 20.8 172.7 199.7 3
(180)*3 27
7.5 260D 14.4 25.7 218.6 245.6
11 280D 21.9 28.1 294.6 324.6
(350)*4 30
15 370D 30.6 37.2 403.8 433.8
1. Os valores entre parenteses para JUSP-RA04-E unidade de resistor regenerativo.
3. Os valores entre parenteses para JUSP-RA18-E unidade de resistor regenerativo..
Note 1. SGDV-R70F, -R90F, -2R1F, -2R8F, -R70A, -R90A, -1R6A, e -2R8A SERVOPACKs no possuem resistores
regenerativos internos. Conecte um resistor regenerativo externo se a energia regenerativa exceder um valor
especfico.
2. SGDV-470A, -550A, -590A, -780A, -210D, -260D, -280D, e -370D SERVOPACKs no possuem resistores
regenerativos internos. Tenha certeza de que um resistor regenerativo externo esteja conectado.
3. As perdas no resistor regenerativo so perdas admissveis. Proceda da seguinte forma caso o valor seja excedido.
Remova o jumper dos terminais B2 e B3 no Circuito de potncia do SERVOPACK para SGDV-3R8A, -5R5A,
-7R6A, -120A, -180A, -200A, -330A, e 400-V SERVOPACKs.
Instale um resistor regenerativo. Consulte 3.6 Conectando Resistores Regenerativos para detalhes.
4. Resistores regenerativos e unidades regenerativas no esto inclusos.
3-9
(5) Como escolher o Dijuntor e a capacidade dos fusvies

A tabela a seguir mostra a capacidade de corrente e a corrente de ruptura do SERVOPACK.
Selecione um disjuntor e fusveis de acordo com as especificaes.
Capacidade Capacidade Capacidade da corrente Corrente de ruptura

Alimentao mxima Modelo do de alimen-
Circuito de aplicvel ao SERVOPACK tao por Circuito de Circuito de Circuito de Circuito de
potncia Servomotor SGDV- SERVOPACK potncia Controle potncia Controle
[kW] [kVA] [Arms] [Arms] [A0-p] [A0-p]
0.05 R70F 0.2 1.5
Monofsico, 0.1 R90F 0.3 2.5
0.38 16.5 35
100 V 0.2 2R1F 0.7 5
0.4 2R8F 1.4 10
0.05 R70A 0.2 1.0
0.1 R90A 0.3 1.0
70
0.2 1R6A 0.6 2.0
0.4 2R8A 1 3.0 0.2
0.5 3R8A 1.4 3.0
33
0.75 5R5A 1.6 6.0
1.0 7R6A 2.3 6.0
Trifsico,
1.5 120A 3.2 7.3
200 V
2.0 180A 4 9.7 0.25 33
3.0 200A 5.9 15
5.0 330A 7.5 25
6.0 470A 10.7 29 0.3 65.5
7.5 550A 14.6 37
11 590A 21.7 54
0.45 109 48
15 780A 29.6 73
0.5 1R9D 1.1 1.4
1.0 3R5D 2.3 2.9 1.2 17
1.5 5R4D 3.5 4.3
2.0 8R4D 4.5 5.8
34
Trifsico, 3.0 120D 7.1 8.6 1.4

400 V 5.0 170D 11.7 14.5 57
6.0 210D 12.4 17.4
1.5 34
7.5 260D 14.4 21.7
11 280D 21.9 31.8
1.7 68
15 370D 30.6 43.4
Note 1. Para dar cumprimento diretiva da UE de baixa tenso, conecte um fusvel na entrada como proteo contra aci-
dentes causados por curto-circuito
Escolha os fusveis ou disjuntores que esto de acordo com a norma UL.
A tabela abaixo tambm fornece uma cadeia de valores com a capacidade de corrente e corrente de ruptura.
Escolha um disjuntor ou fusvel que se encaixam nas caractersticas de ruptura mostradas na pgina a seguir.
Circuito de potncia e circuito de controle: No rompe se o valor da corrente for at 3 vezes durante 5s como mos-
trado na tabela.
Corrente de ruptura: No rompe nos valores durante 20ms como mostrados na tabela.
3-10
2. As seguintes restries se aplicam para a norma UL.
SERVOPACK modelo
Restries
SGDV-
180A, 200A Corrente nominal disponvel para disjuntor: 40 A ou menos
Corrente nominal disponvel para fusvel sem delay: 70 A ou menos
330A Corrente nominal disponvel para fusvel com delay: 40 A ou menos
No use fios individuais.
Corrente nominal disponvel para disjuntor: 60 A ou menos
470A, 550A
Corrente nominal disponvel para fusvel com ou sem delay: 60 A ou menos
Corrente nominal disponvel para disjuntor: 100 A ou menos.
Corrente nominal disponvel para fusvel com ou sem delay 100 A ou
590A, 780A menos
(Corrente nominal disponvel fusvel sem delay, classe J ou fusvel mais
rpido: 125 A ou menos)
Corrente nominal disponvel para disjuntor: 60 A ou menos.
210D, 260D Corrente nominal disponvel para fusvel sem delay: 60 A ou menos.
Corrente nominal disponvel fusvel com delay: 35 A ou menos
Corrente nominal disponvel para disjuntor: 80 A ou menos
280D, 370D Corrente nominal disponvel para fusvel sem delay: 125 A ou menos
Corrente nominal disponvel para fusvel com delay: 75 A ou menos

3
3-11
3.1.3 Usando o SERVOPACK como Monofsico, entrada de 200 V

Alguns modelos do -V Trifsico com entrada de 200 V, podem ser tambm utilizados como Monofsico 200 V.
Os seguinte modelos operam como Monofsico com entrada de 200-V.

SGDV-R70A, -R90A, -1R6A, -2R8A, -5R5A
Quando usar o SERVOPACK como entrada Monofsica de 200 V, ajuste o parmetro Pn00B.2 para 1.
No necessrio mudar o parmetro para o SGDV-120A01A008000 SERVOPACK pois ele utilizado como monofsico
com entrada de 200 V.
(1) Ajuste de Parmetro

Seleo de alimento de entrada como Monofsico
Quando
Parmetro Significado Classificao
est ativado
n. 0
Ativa o uso de alimentao como trifsico para SERVO-
[Configurao PACK trifsico. Depois de
Pn00B de fbrica] Configurao
reenergizar
Ativa o uso de alimentao como Monofsico para SER-
n. 1
VOPACK trifsico.
ADVERTNCIA
Se a alimentao for Monofsica 200 V para um SERVOPACK, sem alterar o Pn00B.2 para 1 (alimen-
taode entrada monofsica ), ser exibido um alarme de perda de fase referente ao circuito de potncia
(A.F10).
modelos de SERVOPACK que no so monofsicos 200-V entrada no suportam entrada monofsica.
Se uma entrada monofsica 200 V neste tipo de SERVOPACK, ser exibido um alarme de perda de fase
referente ao circuito de potncia (A.F10).
Quando utilizado uma alimentao monofsica 200 V, os SGDV-R70A, -R90A, -1R6A, -2R8A, ou -5R5A,
podem no produzir as mesmas caractersticas de torque-velocidade quando utilizada entrada trifsica
200 V. Consulte o diagrama de torque-velocidade de cada servomotor serie -V no catlogo (KAEP
S800000 42).
(2) Terminais de alimentao do Circuito de potncia

Conecte uma alimentao Monofsica 200 V nos terminais L1 e L2.
Para alimentao que no seja o do circuito de potncia, as especificaes das fontes de alimentao so as mesmas para
alimentao trifsica.
Simbolo dos
Nome Model SGDV- A Especificaes
Terminais
Monofsico 200 V a 230 V,
Terminais de alimen- R70, R90, 1R6, 2R8, 5R5
+10% a -15% (50/60 Hz)
L1, L2 tao do circuito de
potncia Monofsico 220 V a 230 V,
120*2 +10% a -15% (50/60 Hz)
L3*1 R70, R90, 1R6, 2R8, 5R5 Nenhuma
1. No use o terminal L3.

2. O nmero oficial do modelo SGDV-120A01A008000.
3-12
(3) Cabo do circuito de potncia para o SERVOPACKs

Simbolo dos Modelo SGDV- A
Nome
Terminais R70 R90 1R6 2R8 5R5 120*
Terminais de alimentao do Cir-
L1, L2 HIV1.25 HIV2.0 HIV3.5
cuito de potncia
Terminal de alimentao do cir-
L1C, L2C HIV1.25
cuito de controle
Terminais de conexo do servo-
U, V, W HIV1.25 HIV2.0
motor
Terminais de conexo dos resis-
B1/ , B2 HIV1.25
tores regenerativos externos
O nmero oficial do modelo SGDV-120A01A008000.

3
3-13
(4) Exemplo de fiao com Fonte de alimentao de entrada Monofsica 200-V

SERVOPACK com fonte de alimentao Monofsica 200-V
Note: Modelo de SERVOPACK aplicvel: SGDV-R70A, -R90A, -1R6A, -2R8A, -5R5A, e -120A01A008000
R T
SERVOPACK
1QF SGDV-A
3SA
U
1FLT V M
2KM W
L1
L2
L3 ENC
1KM
L1C
L2C
CN1 +24 V
B1/
(For servo
B2 31 ALM + 1Ry
1Ry alarm display)
B3
1PL 1 32 ALM 1D 0V
Servo power Servo power 2
1KM 1SA
1KM 1Ry 2KM
2SA
1QF: Molded-case circuit breaker 1PL : Indicator lamp
1FLT: Noise filter 1SA : Surge absorber
1KM: Magnetic contactor (for control power supply) 2SA : Surge absorber
2KM: Magnetic contactor (for main circuit power supply) 3SA : Surge absorber
(5) Capacidades e perdas de energia da fonte de alimentao

A tabela a seguir mostra as capacidades e perdas de energia do SERVOPACK ao usar alimentao monofsica 200V.
O nmero oficial SGDV-120A01A008000.
Capacidade
mxima Capacidade de Perdas no Perdas no
Alimentao SERVOPACK Corrente Perdas no Perda
aplicvel ao alimentao por circuito de resistor
do Circuito Modelo de sada circuito de Total
SERVOPACK potncia regenerativo[
de Potncia Servomotor SGDV- [Arms] controle [W] [W]
[kVA] [W] W]
[kW]
0.05 R70A 0.2 0.66 5.2 22.2
0.1 R90A 0.3 0.91 7.4 24.4

Monofsico, 0.2 1R6A 0.7 1.6 13.7 17 30.7
200 V 0.4 2R8A 1.2 2.8 24.9 41.9
0.75 5R5A 1.9 5.5 52.7 8 77.7
1.5 120A* 4 11.6 68.2 10 22 100.2
Note 1. SGDV-R70A, -R90A, -1R6A, e -2R8A SERVOPACK no vem com resistor regenerativo interno. Se a energia
regenerativa exceder um valor especfico, conecte um resistor regenerativo externo entre os terminais B1/ e
B2.
2. Perdas de potncia nos resistores regenerativos so perdas admitidas. Siga os passos seguinte caso esse valor
seja excedido
3. Remova o jumper entre os terminais B2 e B3 no circuito de potncia do SERVOPACK SGDV-5R5A, -120A.
Instale um resistor regenerativo externo entre os terminais de conexo dos resistores regenerativos externos B1/
e B2.
4. Resistores regenerativos externos no esto inclusos.
3-14
(6) Como escolher disjuntores e capacidade dos fsiveis

A tabela a seguir mostra a capacidade de corrente e corrente de ruptura do SERVOPACK utilizado em modo de alimen-
tao monofsico 200 V. Selecione disjuntor e fusvel de acordo com estas especificaes.
Capacidade Capacidade de corrente Corrente de ruptura

Capacidade de
Alimentao mxima SERVOPACK
alimentao por Circuito de circuito de Circuito de Cicruito de
do Circuito aplicvel ao Modelo
SERVOPACK Potencia controle Potncia controle
de Potncia Servomotor SGDV-
[kVA] [Arms] [Arms] [A0-p] [A0-p]
[kW]
0.05 R70A 0.2 2
0.1 R90A 0.3 2
70
Monofsico, 0.2 1R6A 0.7 3 0.2
33
200 V 0.4 2R8A 1.2 5
0.75 5R5A 1.9 9
33
1.5 * 4 16 0.25
120A
O nmero oficial SGDV-120A01A008000.

Note 1. Em cumprimento norma UE de baixa tenso, ligar um fusvel na entrada como proteo contra acidentes causa-
dos por curtos-circuitos. Selecione o fusvel ao lado de entrada que so compatveis com as normas UL. A tabela
acima tambm fornece os valores lquidos de capacidade de corrente e corrente de ruptura. Selecione um fusvel
e um disjuntor que satisfaam as caractersticas de ruptura mostradas abaixo
Circuito de potncia e circuito de controle: No rompe se o valor da corrente for at 3 vezes durante 5s como mos-
trado na tabela.
Corrente de ruptura: No rompe com os valores presentes na tabela para 20ms.
2. As restries em cumprimento norma UL se aplicam para o SGDV-120A01A008000 SERVOPACKs.
Corrente nominal quando utilizar disjuntor: 40 A max.

3
3-15
3.1.4 Usando o SERVOPACK com uma entrada de alimentao CC

(1) Ajuste de Parmetro
Ao usar uma fonte de alimentao CC, certifique-se de definir o parmetro Pn001.2 para 1 (Alimentao de entrada CC
suportada) antes de entrar com a alimentao CC.
Quando
ativado
n. 0 Ativa a entrada de alimentao CA. Depois de reen-
Pn001 Ajuste
n. 1 Ativa a entrada de alimentao CC ergizar
Tome as seguintes precaues
ADVERTNCIA
Pode-se utilizar a alimentao CA ou CC para os SERVOPACKs classe 200-V, 400-V . Sempre definir
Pn001.2 para 1 antes de aplicar a alimentao CC. Os SERVOPACKs 100-V s podem ser alimentados
com CA.
Se a energia CC fornecida sem alterao da configurao do parmetro, os elementos internos do SERVOPACK
vo queimar e podem causar incndio ou danos ao equipamento.
Com uma entrada de alimentao CC, um certo tempo necessrio para descarregar a eletricidade aps desligar a
fonte principal de alimentao. A alta tenso residual pode permanecer no SERVOPACK aps desligar a alimen-
tao. Tenha cuidado para no levar um choque eltrico.
Instale fusveis nos cabos se for utilizada alimentao CC.
O Servomotor retorna uma energia para a fonte de alimentao. O SERVOPACK alimentado por uma
fonte CC no capaz de processar a energia regenerada. Fornea medidas para processar a energia
regenerada na fonte de alimentao.
Com alimentao de entrada CC, conecte um cicruito limitador de corrente de ruptura externo.
No dar ateno a essa precauo pode causar danos ao equipamento.
(2) Fonte de alimentao CC nos terminais de entrada para o circuito de Potncia e controle
Trifsico, 200 V para SGDV-oooA
(ooo = R70, R90, 1R6, 2R8, 3R8, 5R5, 7R6, 120, 180, 200, 330)
Simbolo dos Terminais Nome Especificaes
Terminal positivo do circuito de potn-
B1/ 270 a 320 VCC
cia
Terminal negativo do circuito de
2 0 VCC
potncia
Terminal de alimentao do circuito de
L1C, L2C 200 a 230 VCA
Controle
Trifsico 200-V SGDV-oooA SERVOPACK

(ooo = 470, 550, 590, 780)
B1/ 270 a 320 VCC
cia
0 VCC
potncia
L1C, L2C 200 a 230 VCA
Controle
Trifsico, 400 V para SGDV-oooD

(ooo = 1R9, 3R5, 5R4, 8R4, 120, 170, 210, 260, 280, 370)
B1/ 513 a 648 VCC
cia
3-16

2 0 VCC
potncia
24 V, 0 V 24 VCC15%
Controle

3
3-17
(3) Exemplo de fiao com entrada de alimentao CC

200-V SERVOPACK SGDV-oooA
R S T
1QF
200-V SERVOPACK
3SA SGDV-A
1FLT
U
2KM 1FU V M
*
B1/+ W
AC/DC
2
1KM ENC
L1C
L2C CN1 +24 V
(For servo 31 ALM + 1Ry
1Ry alarm display)
32 ALM 1D 0V
1PL
1KM 1SA
1KM 1Ry 2KM
2SA
400-V SERVOPACK SGDV-oooD

R S T
1QF
400-V SERVOPACK
3SA SGDV-D
1FLT U
2KM 1FU V M
*
B1 W
AC/DC
2
ENC
1KM
24 V
AC/DC 0V +24 V
CN1
31 ALM+ 1Ry
(For servo 32 ALM 1D 0V

1Ry alarm display)
1PL
1KM 1SA
1KM 1Ry 2KM
2SA
Os nomes dos terminais diferem dependendo do modelo do SERVOPACK. Consulte (2) Fonte de alimentao CC nos
terminais de entrada para o circuito de Potncia e controle.
3-18
3.1.5 Usando mais que um SERVOPACK

Essa seo mostra um exemplo de fiao e precaues quando utilizado mais de um SERVOPACK.
(1) Exemplo de fiao

Conecte os terminais de sada do alarme (ALM) para trs SERVOPACKs em serie para ativar a deteco do alarme 1RY
para operar. Quando o alarme ocorrer, o sinal de sada do transistor ALM desligado.
Power supply
R S T
1QF
3SA
1FLT
1KM
2KM
L1 Servomotor
L2
SERVOPACK
L3
Relay
Relay terminal M
terminal L1C
L2C
+24 V
CN1 1Ry
31 ALM+
(For servo alarm
1Ry display) 32 ALM 1D
1PL
Servo power Servo power L1 SERVOPACK
L2 Servomotor
supply ON supply OFF 1KM L3
Relay
Relay M

terminal
L1C
1KM
terminal
1SA
L2C
2KM
1KM 1Ry
CN1
31 ALM+
2SA 32 ALM
1QF: Molded-case circuit breaker

1FLT: Noise filter L1
1KM: Magnetic contactor L2
SERVOPACK Servomotor
(for control power supply) L3
3
2KM: Magnetic contactor M
(for main circuit power supply) L1C
1Ry: Relay L2C
1PL: Indicator lamp CN1
1SA: Surge absorber 31 ALM+
2SA: Surge absorber 32 ALM
3SA: Surge absorber 0V
1D: Flywheel diode
(2) Precaues
Multiplos SERVOPACKs podem usar o mesmo disjuntor (1QF) ou filtro de rudo. Sempre escolha um disjuntor ou filtro
de rudo que tenha capacidade suficiente para suprir alimentao da fonte (condies da carga) do SERVOPACK.
3-19
3.1.6 Precaues gerais para fiao
3.1.6 Precaues gerais para fiao

Use um disjuntor (1QF) ou fusvel para proteger o circuito de potncia.
O SERVOPACK conecta diretamente a uma rede comercial de alimentao; no est
isolada por um transformador ou outro dispositivo.
Sempre use um disjuntor (1QF) ou fusvel para proteger o sistema do servo de aci-
dentes envolvendo variaes de tenso ou outros acidentes.
Instale um detector de falha de aterramento.
O SERVOPACK no possui um circuito interno de proteo de aterramento.
Para configurar um sistema mais seguro, instale um detector de falha de aterramento
contra sobre cargas e curto-circuito, ou instale um detector de falha de aterramento
junto com um disjuntor.
No ligue e desligue o equipamento mais que o necessrio.
No use o SERVOPACK para aplicaes que necessitem de ligar e desligar fre-
quentemente. Essa aplicaes podem deteriorar o SERVOPACK.
Como norma de procedimento, deve-se esperar pelo menos uma hora entre ligar e
desligar uma vez que o processo j foi iniciado.
Para garantir a segurana, estabilize a aplicao no sistema do servo, tome as seguintes precaues enquanto estiver
fazendo o cabeamento.
Use cabos de conexo especificados no catlogo do produto (KAEP S800000 42). Projete e monte o sistema para que
cada cabo seja o mais curto possvel.
No ligue e desligue o equipamento mais que o necessrio.
O comprimento mximo de cabo de 3 m para cabos de I/O, 50 m para encoder ou circuito de potncia do servomotor,
e 10m para cabos de alimentao do controle do SERVOPACK com tenso de 400-V (+24 V, 0 V).
Siga as seguinte precaues quando estiver aterrando.

Utilize cabos o mais espesso possvel (pelo menos 2.0 mm2).
Aterre com resistncia de 100 ou menos para SERVOPACKs de 100-V e 200-V, 10 ou menos SERVOPACK de
400-V.
Tenha certeza que est aterrado em apenas um ponto.
Aterre o servomotor diretamente se servomotor estiver separado (isolado) do resto da mquina.
Os cabos dos condutores de sinal so finos como 0.2 mm2 ou 0.3 mm2. No aplique fora excessiva.
3-20
3.2 Conexes de I/O
3.2 Conexes de I/O

Essa seo descreve nomes e funes de I/O (CN1). Tambm descreve o layout dos terminais e exemplos de conexes
pelo mtodo de controle mostrado..
3.2.1 I/O (CN1) Nomes e Funes

A tabela a seguir mostra os nomes e funes de I/Os (CN1).
(1) Sinais de Entrada
Sees
Mtodo de Nome do
Pin No. Funo de
Controle sinal
referncia
/S-ON 40 Servo ON/OFF: liga e desliga o servomotor. 5.2.1
Referncia de con- Muda a malha de controle de velocidade de PI (proporcional / 6.9.4
trole proporcional integral) para controle P (proporcional) quando est ativo.
Referncia de Com o ajuste de controle de velocidade selecionado: Mude a
5.6.1
direo de rotao direo de rotao do servomotor
Position speed
Trocando o mtodo
/P-CON 41 Position torque Enables control switching. 5.7.2
de controle
Torque speed
Referncia Zero- Controle de velocidade com a funo zero-clamp: Referncia

5.3.5
clamp de velocidade zero quando ativada
Bloqueio da refern- No controle de posio bloqueia a referncia de pulsos: Inter-
5.4.8
cia de pulso rompe a referncia pulsos quando estiver ativado
Fim de curso posi- Com preveno de fim de curso: Interrompe o movimento do
P-OT 42
tivo, fim de curso servomotor quando alguma parte mvel ultrapassar o limite 5.2.3
N-OT 43 negativo permitido.

Comum Limite de torque 5.8.2
Ativa/desativa a funo de limite de torque externo
/P-CL 45 positivo e negativo 5.8.4
/N-CL 46 Comutao interna No controle de velocidade: mude o
5.6.1
de velocidade conjunto de configuraes de velocidade interno.
/ALM-RST 44 Comutao interna de velocidade
Entrada da fonte de alimentao para sequncia de sinais de controle. Faixa de ten-
+24VIN 47 3.4.2
so permitida: 11 a 25 V. A alimentao de 24 VCC no est inclusa.
SEN 4 (2) Sinal de requisio dos dados iniciais ao utilizar um encoder absoluto. 5.9.2
BAT (+) 21 Ligar o pino para a bateria de backup do encoder absoluto . No utilize este pino se 3.5.2 3
BAT (-) 22 o suporte da bateria do cabo de encoder estiver sendo usada. 5.9.2
/SPD-D
/SPD-A 3.3.1
/SPD-B 5.3.5
Sinais
/C-SEL Os seguintes sinais de entrada podem ser alterados para alocar funes: 5.4.3
que
5.4.8
/ZCLAMP podem se /S-ON, /P-CON, P-OT, N-OT, /P-CL, /N-CL, and /ALM-RST.
5.6.1
/INHIBIT alocados
5.7.1
/G-SEL 6.8.1
/PSEL
5.3.1
Velocidade V-REF 5 (6) Entrada de referncia de velocidade. Faixa de tenso de entrada: 12V max.
5.5.4
PULS 7 Modos dos pulsos de entrada: Escolha um deles.
/PULS 8 Sinal + Trem de pulso
5.4.1
SIGN 11 CW + CCW trem de pulso
Posio /SIGN 12 Trem de pulso bifsico com 90 de defasagem
CLR 15
Limpa erros de posio durante o mtodo de controle de posio. 5.4.2
/CLR 14
3-21
3.2.1 I/O (CN1) Nomes e Funes
(contd)
Sees
Mtodo de Nome do
Pin No. Funo de
Controle sinal
referncia
5.5.1
Torque T-REF 9 (10) Entra com referncia de troque. Faixa de tenso de entrada: 12 V max. 5.8.3
5.8.5
Note: Nmero dos pinos entre parenteses () indica o sinal de aterramento
(2) Sinais de Sada

Nome Sees
Mtodo de
dos Pin No. Funo de
controle
sinais referncia
ALM+ 31
Alarme do Servo: Desliga quando um erro detectado 5.10.1
ALM- 32
/TGON+ 27 Deteco durante rotao do servomotor: ativa quando o servomotor estiver girando 5.10.3
/TGON- 28 a uma velocidade maior do que a configurao da velocidade definida para o motor..
Servo pronto: Liga quando o SERVOPACK esta pronto para aceitar o sinal de servo
/S-RDY+ 29
ON 5.10.4
/S-RDY- 30 (/S-ON)
PAO 33
Sinal Fase A
/PAO 34 Sinais de pulso de sai do encoder para pulso bifsico com 90
PBO 35 de diferena entre fases. 5.3.6
Sinal Fase B
/PBO 36 5.9.5
Comum PCO 19
Sinal Fase C Sinal de sada do pulso de origem
/PCO 20
ALO1 37 (1)
ALO2 38 (1) Sinal de sada do pulso de origem 5.10.1
ALO3 39 (1)
FG Shell Conectado ao terra se a malha do cabo de sinal I/O estiver ligado carcaa.
/CLT
Sinais 5.4.3
/VLT
que 5.4.7
/BK Podem ser alocadas as funes dos seguintes sinais de sada: /TGON, /S-RDY, e /V-
podem 5.5.4
/WARN CMP (/COIN).
ser aloca- 5.8.5
/NEAR dos 5.10.2
/PSELA
Se o controle de velocidade for selecionado, o sinal acionado quando a velocidade
/V-CMP+ 25
Velocidade do motor est dentro do intervalo de configurao correspondente ao valor da refer- 5.3.8
/V-CMP- 26 ncia de velocidade
/COIN+ 25 Se o controle de posio for selecionado, o sinal acionado quando o nmero de erro 5.4.6
/COIN- 26 de posio atinge o valor definido.
Posio PL1 3
PL2 13 Fonte de alimentao dos sinais de sada para a referncia em coletor aberto 3.4.1
PL3 18
16
17
23
Reservado 24 No utilize esse pinos.
48
49
50
Note 1. Nmero dos pinos entre parenteses () indica o sinal de aterramento.
2. as funes alocadas nos sinais de sada /TGON, /S-RDY, e /V-CMP (/COIN) podem ser alteradas usando
parmetros. Consulte 3.3.2 Alocao de sinais de sada para mais detalhes.
3-22
3.2 Conexes de I/O
3.2.2 Funo de Segurana(CN8) Nomes e Funes

A tabela seguinte mostra a disposio dos terminais de sinais de funo de segurana (CN8).
Nome dos
Pin No. Funo
sinais
/HWBB1+ 4
Hard wire baseblock entrada 1
/HWBB1- 3 Para entrada hard wire baseblock.
Baseblock (motor desligado)
/HWBB2+ 6 quando desativado.
Hard wire baseblock entrada 2
/HWBB2- 5
EDM1+ 8 Aciona quando os sinais /HWBB1 e
Monitoramento de estado do /HWBB2 so desativados. O
EDM1- 7 circuito sada 1 SERVOPACK entra em estado de
baseblock.
1*
2*
No utilizar os pinos 1 e 2 porque eles esto ligados aos circuitos internos..

3
3-23
3.2.3 Exemplos de conexes de I/O no controle de velocidade
3.2.3 Exemplos de conexes de I/O no controle de velocidade

Exemplo de conexo no controle de velocidade ser mostrado a seguir.
SERVOPACK
Speed reference
(Max. input *1 CN1
voltage range: V-REF 5 37 ALO1
D/A
12 V)
SG 6 38 ALO2 Alarm code output (OFF for alarm)
A/D Max. operating voltage: 30 VDC
External torque 39 ALO3 Max. output current: 20 mA DC
limit/Torque feed T-REF 9
D/A
forward *3
(Max. input SG 10
33 PAO
voltage range: Encoder output
12 V) 34 /PAO pulse phase A
BAT(+) 21 Applicable line receiver
35 PBO SN75ALS175 or
Backup battery *2 Encoder output
BAT(-) 22 36 /PBO pulse phase B MC3486 manufactured
(2.8 to 4.5 V) by Texas Instruments or
the equivalent
19 PCO
SEN 4 Encoder output
+5 V 20 /PCO pulse phase C
SEN signal input *2 SG 2
0V
+24 V *4 3.3 k
+24 VIN 47 1 SG
Servo ON
(Servo ON when ON) /S-ON 40
25 /V-CMP+
P control Speed coincidence detection
(P control when ON) /P-CON 41 26 /V-CMP- (ON when speed coincides.)
Forward run prohibited P-OT 42 27 /TGON+

(Prohibited when OFF) Rotation detection output
/TGON- (ON when the motor speed
28 exceeds the settings.) Photocoupler output
Reverse run prohibited N-OT 43
(Prohibited when OFF) Max. operating voltage:
29 /S-RDY+ 30 VDC
Servo ready output Max. output current:
Alarm reset /ALM-RST 44 50 mA DC
(Reset when ON) 30 /S-RDY- (ON when ready)
Forward external torque limit /P-CL 45 31 ALM+

(Limit when ON)
Servo alarm output
32 ALM- (OFF for an alarm)
Reverse external torque limit /N-CL 46
(Limit when ON)
CN8
Switch /HWBB1+ 4
24 V
Fuse
/HWBB1- 3
8 EDM1+
Safety function device *5 /HWBB2+ 6
7
EDM1-
/HWBB2- 5
0V
SERVOPACK
Connector
shell
FG Connect shield to
connector shell.
1. representa fios com par tranado.

2. Conecte ao usar um encoder absoluto. Quando o cabo do encoder est com bateria, no ligar bateria de backup.
3. Ativado pelo ajuste de parmetros.
4. A fonte de alimentao 24-VCC no est inclusa. Use uma fonte de alimentao de 24 VCC com duplo isolamento
ou reforado.
5. Ao utilizar a funo de segurana, um dispositivo de funo de segurana precisa ser conectado juntamente com a
fiao necessria para energizar o servomotor. Quando no estiver usando a funo de segurana, use o SERVO-
PACK com o plug-JZSP CVH05-E (fornecido como um acessrio) inserido no CN8.
3-24
3.2 Conexes de I/O
3.2.4 Exemplos de conexes de I/O no controle de posio

Exemplo de conexes no controle de posio ser mostrado a seguir.
SERVOPACK
CN1
*1
PULS 7 150
PULS
CW 37 ALO1
Phase A /PULS 8 Alarm code output (OFF for alarm)
38 ALO2 Max. operating voltage: 30 VDC
SIGN 11 150 Max. output current: 20 mA DC
Position SIGN 39 ALO3
reference CCW
Phase B /SIGN 12
CLR 15 150
CLR 33 PAO
Encoder output
/CLR 14 34 /PAO pulse phase A Applicable line
receiver
35 PBO SN75ALS175 or
Encoder output MC3486
BAT(+) 21 36 /PBO pulse phase B
Backup battery *2 manufactured by
Texas Instruments
2.8 to 4.5 V BAT(-) 22 or the equivalent
19 PCO
Encoder output
20 /PCO pulse phase C
SEN 4 +12 V 1.0 k
+5 V
3 PL1
0V 1.0 k 13 PL2 Power supply for
1.0 k 18
open-collector output reference
PL3
*3 3.3 k SG
+24 V +24 VIN 47 1
Servo ON
25 /COIN+
Positioning completed
P control (ON when positioning
(P control when ON) /P-CON 41 26 /COIN- completes.)
Forward run prohibited 42 /TGON+

(Prohibited when OFF) P-OT 27
Rotation Detection output
28 /TGON- (ON when the motor speed Photocoupler output
exceeds the settings.)

Reverse run prohibited 43 Max. operating voltage:
(Prohibited when OFF) N-OT 30 VDC
29 /S-RDY+ Max. output current:
Servo ready output 50 mA DC
Alarm reset
(Reset when ON) /ALM-RST 44 30 /S-RDY- (ON when ready)
Forward external torque limit

(Limit when ON) /P-CL 45 31 ALM+
Servo alarm output
Reverse external torque limit
(Limit when ON) /N-CL 46
Switch CN8
24 V
/HWBB1+ 4 3
Fuse
/HWBB1- 3 8 EDM1+
Safety function device *4 /HWBB2+ 6 7 EDM1-
/HWBB2- 5
0V SERVOPACK
Connector
shell
connector shell.

ou reforado.
3-25
3.2.5 Exemplos de conexes de I/O no controle de torque
3.2.5 Exemplos de conexes de I/O no controle de torque

Exemplo de conexo no controle de posio ser mostrada a seguir.
SERVOPACK
External speed limit
*3 *1 CN1
(Max. input V-REF 5 37 ALO1
D/A
voltage range: Alarm code output (OFF for alarm)
SG 6 38 ALO2 Max. operating voltage: 30 VDC
12 V) A/D
Max. output current: 20 mA DC
Torque reference 39 ALO3
T-REF 9
(Max. input D/A
voltage range: SG 10
12 V) 33 PAO
34 /PAO Encoder output
pulse phase A
*2
BAT(+) 21 Applicable line
Backup battery 35 PBO Encoder output receiver SN75ALS175
2.8 to 4.5 V BAT(-) 22 36 /PBO pulse phase B or MC3486
manufactured by
Texas Instruments or
19 PCO Encoder output the equivalent
SEN 4 20 /PCO pulse phase C
+5 V
0V
47 3.3 k
*4
+24 V +24 VIN
Servo ON 1 SG
25 /VLT+ Speed limit output *3
P control (ON when the motor's
(P control when ON) /P-CON 41 26 /VLT-
running speed is limited.)
Forward run prohibited
(Prohibited when OFF) P-OT 42 27 /TGON+
Rotation Detection output
/TGON- (ON when the motor speed Photocoupler output
28
Reverse run prohibited exceeds the settings.) Max. operating voltage:
(Prohibited when OFF) N-OT 43
30 VDC
29 /S-RDY+ Max. output current:
Alarm reset Servo ready output 50 mA DC
(Reset when ON) /ALM-RST 44 30 /S-RDY- (ON when ready)
Forward external torque limit 45

(Limit when ON) /P-CL 31 ALM+
Servo alarm output
Reverse external torque limit
(Limit when ON) /N-CL 46
Switch CN8
/HWBB1+ 4
24 V
Fuse 8 EDM1+
/HWBB1- 3
Safety function device *5 /HWBB2+ 6 7 EDM1-
0V /HWBB2- 5
SERVOPACK
Connector
shell
connector shell.

3. Ativado pelo ajuste de parmetros.
ou reforado.
3-26
3.3 Atribuies de sinais de I/Os

Esta seo descreve as atribuies de sinais de I/Os.
3.3.1 Atribuies dos Sinais de entrada

Na maioria dos casos, os sinais de entrada podem ser utilizados como na cofigurao de fbrica. Sinais de entrada podem
ser atribuidos conforme o necessrio.
(1) Usando as configuraes de fbrica

Itens em clulas com linhas em negrito na tabela a seguir so as atribuies dos sinais de fbrica.
Se o mtodo de controle for mudado no Pn000.1, os sinais iro funcionar conforme requisitado pelo o mtodo de controle.
As atribuies de fbrica das entradas vo permanecer inalteradas.
<Exemplo>
Quando o mtodo de controle definido como controle interno de velocidade com uma referncia por contato, ou seja,
quando Pn000.1 definida como 3, o sinal / P-CON (CN1-41) vai funcionar como / SPD-D, sinal / P-CL (CN1-45) como
/ SPD-A, e o sinal de / N-CL (CN1-46) como / SPD-B.
CN1 Pin No.

Ajuste Mtodo de controle selecionado
Pn000.1 40 41 42 43 44 45 46
0 Controle de velocidade
Usa como
1 Controle de posio /P-CL /N-CL
/P-CON
2 Controle de torque
Controle de velocidade por contato de entrada (ajuste por
3
parmetro)
Controle de velocidade por contato de entrada Controle
4 Usa Usa
de velocidade Usa como
como/ como
Controle de velocidade por contato de entrada Controle /SPD-D
5 SPD-A /SPD-B
de posio /ALM-
/S-ON P-OT N-OT
Controle de velocidade por contato de entrada Controle RST

6
de torque
7 Controle de posio Controle de velocidade
Usa como
8 Controle de posio Controle de torque
/C-SEL
9 Controle de torque Controle de velocidade Usa Usa
como como
Controle de velocidade controle de velocidade com Usa como
A /P-CL /N-CL
funo zero clamp /ZCLAMP
Controle de posio Controle de posio com funo de Usa como
B
inibir pulsos de referncia /INHIBIT
3
3-27
Atribuies dos sinais de entrada nas configuraes de fbrica podem ser verificados usando os parmetros Pn50A e
Pn50B.
Pn50A
Uses input terminal with factory setting.

Allocates /S-ON signal to CN1-40.
Allocates /P-CON signal to CN1-41.
Allocates /P-OT signal to CN1-42.
Pn50B
Allocates N-OT signal to CN1-43.

Allocates /ALM-RST signal to CN1-44.
Allocates /P-CL signal to CN1-45.
Allocates /N-CL signal to CN1-46.
(2) Mudando as atribuies dos sinais de entrada

Para previnir a desenergizao do circutio de potncia de forma indesejada, utilize as
configuraes de fbrica para polaridade do Servo ON e fins-de-curso avante e
reverso. Isto evitar o funcionamento inadequado devido a desconeconexes/rompi-
mento de cabos. Se essa configurao for absolutamente necessria, verificar o fun-
cionamento e confirmar se no existem problemas de segurana.
Quando dois ou mais sinais so atribudos ao mesmo circuito de entrada, todos os
nveis de sinais so vlidos, resultando numa operao inesperada da mquina.
Defina Pn50A.0 = 1 para permisso de alteraes dos sinais de entrada. Os sinais de entrada so atribudos, como mos-
trado na tabela a seguir.
Consulte Interpretando a tabela de atribuies de sinais de entrada, a baxio, e altere conforme as atribuies
<Interpretando a tabela de atribuies de sinais de entrada>
The parameter set values to be used are shown.

Signals are allocated to CN1 pins according to the
selected set values.
Level at which input signal Values in cells in bold lines are the factory settings.
allocations are valid.
CN1 Pin Numbers Connection Not Required

Input Signal Names Validity Input (SERVOPACK judges the connection)
and Parameters Level Signal
40 41 42 43 44 45 46 Always ON Always OFF
Servo ON L /S-ON 0 1 2 3 4 5 6
7 8
Pn50A.1 H S-ON 9 A B C D E F
If always ON (7) or always OFF (8) is set, signals

will be processed in the SERVOPACK, which will
eliminate the need for wiring changes.
3-28
Conexo no
Nmero do pino CN1
necessria
Nome das entrada e Sinais de (SERVOPACK julga
Nvel a conexo)
parmetros Entrada
Sempre Sempre
40 41 42 43 44 45 46
Ligado Desligado
Servo ON L /S-ON 0 1 2 3 4 5 6
7 8
Pn50A.1 H S-ON 9 A B C D E F
Referncia Operao Pro- L /P-CON 0 1 2 3 4 5 6

porcional 7 8
Pn50A.2 H P-CON 9 A B C D E F
Fim de curso positivo H P-OT 0 1 2 3 4 5 6

7 8
Pn50A.3 L /P-OT 9 A B C D E F
Fim de curso negativo H N-OT 0 1 2 3 4 5 6
7 8
Pn50B.0 L /N-OT 9 A B C D E F
Alarme Reset L /ARM-RST 0 1 2 3 4 5 6
8
Pn50B.1 H ARM-RST 9 A B C D E F
Limite de torque externo L /P-CL 0 1 2 3 4 5 6

positivo 7 8
Pn50B.2 H P-CL 9 A B C D E F
L /N-CL 0 1 2 3 4 5 6
Limite de torque externo
7 8
negativo
H N-CL 9 A B C D E F

Mudando a direo de ro- L /SPD-D 0 1 2 3 4 5 6
tao do servomotor 7 8
Pn50C.0 H SPD-D 9 A B C D E F
Controle de velocidade por L /SPD-A 0 1 2 3 4 5 6

contato de entrada 7 8
Pn50C.1 H SPD-A 9 A B C D E F
Controle de velocidade por L /SPD-B 0 1 2 3 4 5 6

7 8
3
contato de entrada
Pn50C.2 H SPD-B 9 A B C D E F
Mtodo de controle L /C-SEL 0 1 2 3 4 5 6

Seleo 7 8
Pn50C.3 H C-SEL 9 A B C D E F
Zero Clamp L /ZCLAMP 0 1 2 3 4 5 6

7 8
Pn50D.0 H ZCLAMP 9 A B C D E F
Inibidor de pulso de refer- L /INHIBIT 0 1 2 3 4 5 6
ncia 7 8
Pn50D.1 H INHIBIT 9 A B C D E F
Ganho de comutao L /G-SEL 0 1 2 3 4 5 6

7 8
Pn50D.2 H G-SEL 9 A B C D E F
3-29
Conexo no
Nmero do pino CN1
necessria
Nome das entrada e Sinais de (SERVOPACK julga
Nvel a conexo)
parmetros Entrada
Sempre Sempre
40 41 42 43 44 45 46
Ligado Desligado
Multiplicao de Referncia L /PSEL 0 1 2 3 4 5 6
de Entrada de Pulso de comu-
7 8
tao
H PSEL 9 A B C D E F
Pn515.1
(3) Exemplo de alocao de sinais de entrada

Procedimento para substituir a alocao do sinal Servo ON (/S-ON) em CN1-40 e limite de torque externo positivo (/PCL)
alocado em CN1-45 mostrado a seguir.
Pn50A Pn50B
Antes
Depois
Display depois das

Etapas Teclas Operaes
operaes
Pressione a tecla MODE / SET para selecionar o modo de
1 parametrizao. Se um parmetro diferente do Pn50A for exi-
MODE/SET DATA/ bido, pressione a tecla UP ou DOWN para definir Pn50A.
Pressione a tecla DATA/SHIFT por aproximadamente um

2 segundo para exibir os dados atuais do Pn50A. (/ S-ON
MODE/SET DATA/ alocado em CN1-40).
Pressione a tecla UP para ajustar o valor mais a direita com

3 valor "1" (Pn50A.0 = 1). (seqncia dos sinais de entrada de
MODE/SET DATA/ podem ser livremente definidas).
Pressione a tecla DATA/SHIFT para selecionar o segundo
dgito de direita. Pressione e tecla UP para ajustar em "5."
4
(Altera a atribuio de / S-ON da CN1-40 de CN1-45.
MODE/SET DATA/
definido.)
Pressione a tecla MODE/SET.

5
Quando o valor piscar, estar salvo.
MODE/SET DATA/
Display pisca

6
segundo para retornar ao Pn50A.
MODE/SET DATA/
7 Pressione a tecla UP para mostrar Pn50B.

MODE/SET DATA/

8 segundo para mostrar o dado que foi salvo no Pn50B.
MODE/SET DATA/ (/P-CL atribuido em CN1-45.)
3-30
(contd)
Display depois das
Etapas Teclas Operaes
operaes
Pressione a tecla DATA/SHIFT para selecionar o terceiro
dgito da direita pra esquerda. Pressione a tecla DOWN para
9 ajustar em "0."
MODE/SET DATA/
(Altera a atribuio de / P-CL de CN1-45 para CN1-40.)
Pressione a tecla MODE/SET.

10
Quando o valor piscar, estar salvo.
MODE/SET DATA/
Display pisca.

11 segundo para voltar a mostrar o Pn50B. /S-ON mapeado em
MODE/SET DATA/ CN1-45, e / P-CL mapeado em CN1-40.
12 Desligue e ligue novamente para ativar as mudanas no sinal de entrada (Pn50A and Pn50B).
<Polaridades do sinal de entrada>

Segue abaixo as polaridades do sinal quando o circuito de entrada est configurado em NPN. Se estiver configurado como
PNP, as polaridades so invertidas. Para maiores detalhes, consulte 3.4.2 Seqncia do Circuito de Entrada.
Nvel de
Sinais Nvel Contato
tenso
ON Low (L) level 0V Fechado
OFF High (H) level 24 V Aberto
(4) Verificando os sinais de entrada

Sinais de entrada podem ser verificados usando o monitor de sinal de entrada (Un005). Para maior detalhes sobre o
(Un005), consulte 8.4 Monitorando Sinais de Entrada.
3.3.2 Alocao de sinais de sada

Os sinais de sada podem ser alocados a conectores de I/O (CN1) de acordo com o ajuste dos parmetros Pn50E, Pn50F,
Pn510, e Pn512.
(1) Verificando as configuraes de fbrica

As configuraes de fbrica podem ser verificadas usando os seguinte parmetros.
Pn50E
3
Allocates /COIN signal to CN1-25, -26.
Allocates /V-CMP signal to CN1-25, -26.
Allocates /TGON signal to CN1-27, -28.
Allocates /S-RDY signal to CN1-29, -30.
Pn50F
Not to use /CLT signal.

Not to use /VLT signal.
Not to use /BK signal.
Not to use /WARN signal.
3-31
Pn510
Not to use /NEAR signal.

Reserved (Cannot be changed)
Not to use /PSELA signal.
Pn512
Not to invert CN1-25, -26 output signals.

(2) Alterando as alocaes dos sinais de sada

O sinais no detectados so considerados como "Invalido." Por exemplo, o sinal de
posicionamento completo (/COIN) no controle de velocidade "Invalido."
Invertendo a polaridade do sinal de freio(/BK), ou seja, lgica positiva, vai impedir o
freio de reteno de trabalhar, em caso de desconexo.
Se essa configurao for absolutamente necessria, verificar o funcionamento e con-
firmar que no existem problemas de segurana.
Quando dois ou mais sinais so alocados ao mesmo circuito de sada, o sinal de
sada trabalha como circuito lgico OU.
Sinais de sida so alocados como mostrado na tabela a seguir.
Consulte as Tabelas de Interpretao de Alocao dos Sinais de Sada abaixo e altere de acordo com ela.
<interpretando a tabela de alocao dos sinais de sada>
The parameter set values to be used are shown.

Signals are allocated to CN1 pins according to the
selected set values.
Values in cells in bold lines are the factory settings.
Output Signal Names CN1 Pin Numbers Invalid

Output Signal
and Parameters 25 (26) 27 (28) 29 (30) not use
Positioning Completion /COIN 1 2 3 0
Pn50E.0
Nome dos sinais de CN1 Pino Numbero Invalido

Sinal de sada
sada e parmetros 25 (26) 27 (28) 29 (30) (no usar)
Posicionamento
completo /COIN 1 2 3 0
Pn50E.0
Deteco de
velocidades
/V-CMP 1 2 3 0
coincidentes
Pn50E.1
Deteco de rotao
/TGON 1 2 3 0
Pn50E.2
3-32
(contd)
Nome dos sinais de CN1 Pino Numbero Invalido
Sinal de sada
sada e parmetros 25 (26) 27 (28) 29 (30) (no usar)
Servo Pronto
/S-RDY 1 2 3 0
Pn50E.3
Deteco de limite de
torque /CLT 1 2 3 0
Pn50F.0
Deteco de limite de
velocidade /VLT 1 2 3 0
Pn50F.1
Freio
/BK 1 2 3 0
Pn50F.2
Aviso
/WARN 1 2 3 0
Pn50F.3
Perto
/NEAR 1 2 3 0
Pn510.0
Multiplicao de
Referncia pulso de
entrada mudando a /PSELA 1 2 3 0
sada
Pn510.2
Inverso de polaridade do CN1-25 0
Pn512.0=1
(26) (No inverter a
Pn512.1=1 Inverso de polaridade doCN1-27 (28) configurao de
Pn512.2=1 Inverso de polaridade do CN1-29 (30) fbrica)

3
3-33
(3) Exemplo de atribuies de sinais de sada

Procidimento para ajustar o sinal de Deteco de Rotao (/TGON) para ajuste de fbrica "invlido" e alocar o sinal Brake
Interlock (/ BK) mostrado abaixo.
Pn50E Pn50F
Antes
Depois
Display depois das

Etapas Teclas Operao
operaes
Pressione a tecla MODE / SET para selecionar o modo de
parametrizao. Se um parmetro diferente do Pn50E for
1
exibido, pressione a tecla UP ou DOWN para selecionar
MODE/SET DATA/
Pn50E.
Pressione a tecla DATA / SHIFT por aproximadamente um
2 segundo para exibir os dados atuais do Pn50E. (/ TGON
MODE/SET DATA/ alocado em CN1-27 (28).)
Pressione a tecla DATA / SHIFT para seleccionar o terceiro
3 dgito da direita p/ esquerda. Pressione a tecla Down para
MODE/SET DATA/ definir "0". (Sets / TGON "invlido.")
Pressione a tecla MODE / SET. O valor salvo quando o
4 display pisca.
MODE/SET DATA/
Display pisca
5 segundo para retornar ao Pn50E .
MODE/SET DATA/
Pressione a tecla UP para exibir Pn50F.

6
MODE/SET DATA/

7 segundo para exibir os dados atuais do Pn50F. (/ BK
MODE/SET DATA/
definido como "invlido.")
Pressione a tecla DATA / SHIFT para seleccionar o terceiro

8 dgito da direita p/ esquerda. Pressione a tecla UP para
MODE/SET DATA/
definir em "2". (Aloca / BK para CN1-27 (28).)
Pressione a tecla MODE / SET. O valor salvo quando o

9 display pisca.
MODE/SET DATA/
Display pisca
10 segundo para retornar ao Pn50F. / TGON definido como
MODE/SET DATA/
"invlido" e / BK alocado em CN1-27 (28).
Desligue a alimentao e ligue novamente para ativar as alteraes de seleo de sada de sinal (Pn50E e
11 Pn50F).
(4) Verificando os sinais de sada

O sinal de sada pode ser verificado usando o monitor de sinal de sada (Un006). Assim como para o monitor (Un006),
consulte 8.6 Monitorando Sinais de Sada.
3-34
3.4 Exemplos de conexo com Controlador

Essa seo mostra exemplos de conexo de I/O do SERVOPACK com controlador remoto.
3.4.1 Entrada do Circuito de Referncia

(1) Circuito de entrada analogica
Terminais do conector CN1, 5-6 (entrada de referncia de velocidade) e 9-10 (entrada de referncia de torque) so explica-
dos abaixo. Estes so os valores de impedncia dos sinais analgicos para referncia de velocidade e torque.
Entrada de referncia de velocidade: Aprox. 14 k
Entrada de torque de referncia: Aprox. 14 k
A mxima tenso permitida para os sinais de entrada de 12 V.
Circuito de entrada de tenso analgica Circuito de entrada de tenso analgica (D/A)

SERVOPACK SERVOPACK
1.8 k (1/2 W) min. Host controller
V-REF or V-REF or
12 V 25HP-10B T-REF T-REF
2 k D/A
SG Approx.14 k SG Approx.14 k
0V 0V
(2) Circuito de entrada da referncia de posio

Terminais do conector CN1, 7-8 (entrada de referncia de pulso), 11-12 (referncia de sinal de entrada) e 14-15 (entrada de
clear) so explicadas abaixo. Os circuitos de sada para o sinal de referncia de pulso e sinal de clear do erro de posio do
controlador remoto, podem tanto ser line drive como um dos dois tipos de sadas em colector aberto. O circuito de entrada
para referncia de posio mostrado abaixo.
Circuito de sada do Line-driver
Host controller SERVOPACK
150 4.7 k

Applicable line
driver
SN75ALS174 or
equivalent
2.8 V (H level) (L level) 3.7 V
If the above formula is not satisfied,

the inputs to the SERVOPACK will be
unstable. Pulses may be missed from
the reference pulse input, reference
inversion may occur for the reference
sign input, and the clear signal may
be OFF for the clear input. 3
Coletor aberto sada 1 Coletor aberto sada 2
(fonte de alimentao no inclusa.) (Fonte de 12V interna)
Host Controller SERVOPACK
Vcc
Host Controller SERVOPACK
R1
i
150 4.7 k PL1, PL2, or PL3 terminal
+12 V
VF
Tr1 150 4.7 k

Approx. 9 mA
VF = 1.5 to 1.8 V
Use the examples below to set pull-up resistor R1 so the input
current, i, falls between 7 mA and 15 mA.
1.5 V or
Application Examples less at ON 0V
R1 = 2.2 k with a R1 = 1 k with a R1 = 180 with a
Vcc of 24 V 5% Vcc of 12 V 5% Vcc of 5 V 5%
3-35
3.4.1 Entrada do Circuito de Referncia
(3) Entrada do circuito de segurana

Quanto a fiao de entrada para a funo de segurana, o comum dos sinais de entrada 0 V. Isso necessrio para manter
a redundncia.
Exemplo de conexo de entrada
SERVOPACK
CN8
24-V power supply
Switch
/HWBB1+ 4 3.3 k
Fuse 3.3 k
/HWBB1- 3
/HWBB2+ 6 3.3 k
3.3 k
/HWBB2- 5
3-36
3.4.2 Seqncia do Circuito de Entrada

Terminais do conector CN1 40 a 47 sero explicados a seguir.
O seqnciamento de interface pode ser efetuado por um rel ou coletor aberto. Quando ligado atravs de um rel, utilize
um de baixa corrente, caso contrrio, pode resultar em falha no contato.
Exemplo de circuito de rels Exemplo de circuito coletor aberto
SERVOPACK SERVOPACK
24 VDC +24 VIN 3.3 k 24 VDC +24 VIN 3.3 k

/S-ON, etc. /S-ON, etc.
Note: A capacidade da fonte de alimentao externa de 24 VCC deve ser de no mnimo 50 mA.
Para sinais de entrada seno, consulte 5.9.2 Sinal de requisio de Dados Absolutos(SEN).
O circuito de entrada do SERVOPACK usa um fotoacoplador bidirecional (NPN / PNP). Escolha NPN ou PNP de acordo
com as especificaes requeridas para cada mquina.
Note: Os exemplos de conexes em 3.2.3 a 3.2.5 mostram circuitos NPN.

As polaridades ON/OFF diferem quando um circuito ligado em NPN ou PNP.
Circuito NPN Circuito PNP
24 V 24 V
SERVOPACK input SERVOPACK input
+ +

Polaridade de entrada Polaridade de entrada
Sinal Nvel
Nvel de
Tenso
Contato Sinal Nvel
Nvel de
Tenso
Contato 3
Low (L) High (H)
ON 0V Fechado ON 24 V Fechado
level level
High (H) Low (L)
OFF 24 V Aberto OFF 0V Aberto
level level
3-37
3.4.3 Sequencia do Circuito de Sada
3.4.3 Sequencia do Circuito de Sada

Quatro tipos de circuitos de sada esto disponveis no SERVOPACK.
Ligao equivocada dos fios ou aplicar tenso incorreta na sada do circuito podem
causar curto-circuito.
As falhas acima impediro que o freio funcione, o que pode danificar a mquina ou
causar um acidente que resulte em leses ou morte
(1) Cicruito de sada Coletor Aberto

Terminais do conector CN1 de 37 a 39 (cdigo de sada de alarme) so explicadas abaixo. Os sinais de cdigo de alarme
(ALO1, ALO2, ALO3) so circuitos em coletor aberto. Conecte esse circuito atravs de um fotoacoplador, rel ou circuito
receptor de linha.
Exemplo de circuito fotoaclopador Exemplo de circuito de rels

5 to 12 VDC
SERVOPACK
SERVOPACK Photocoupler
5 to 24 VDC
Relay
0V
0V 0V
Exemplo de circuitos receptores de linha

SERVOPACK
5 to 12 VDC
0V
Note: A tenso mxima permitida e capacidade mxima de corrente de sada so as seguintes.

Tenso: 30 VCC
Corrente: 20 mA CC
(2) Circuito de sada fotoacoplador

Circuitos fotoacopladores so utilizados para alarmes do servo (ALM), servo pronto (/S-RDY) e outras sequncias de
sinais de sada. Conecte o circuito de sada fotoacoplador com um rel ou receptor de linha.
Exemplo de circuito de rel Exemplo de circuito receptor de linha

SERVOPACK 5 to 24 VDC
SERVOPACK 5 to 12 VDC
Relay
0V
Note: A tenso mxima admissvel e o intervalo de capacidade de corrente permitido nos circuitos de sada fotoacoplados
so os seguintes:
Tenso: 30 VCC
Corrente: 5 a 50 mA DC
3-38
(3) Circuito de sada Line Driver

Terminais do conector CN1, 33-34 (fase A do sinal), 35-36 (fase-B de sinal), e 19-20 (fase-C do sinal) so explicados
abaixo.
Segue os terminais de sada para o circutiro line-driver.
Sada para que os dados do encoder srial sejam convertidos em dois sinais de pulsos por fase (PAO, /PAO, PBO, /PBO)
Sinais de pulso de origem (PCO, /PCO)
Conecte a sada do circuito line-driver atravs de um receptor de linha no controlador.
Exemplo de circuito receptor de linha

SERVOPACK Host Controller
Applicable line receiver
SN75ALS175 or the
equivalent
220 to
470
(4) Sada do circuito de segurana

O dispositivo de monitorao externo (EDM1) para os sinais de sada de segurana ser explicado abaixo.
Um exemplo de configurao para o sinal de sada EDM1 mostrado no seguinte esquema.
SERVOPACK Host controller
CN8 24 V Power Supply

8 EDM1+
7 EDM1-

0V
Especificaes
Nome do Estado da
Tipo Pino No Significado
sinal sada
Ambos os sinais /HWBB1 e /HWBB2 esto funcionando
ON
normalmente
3
CN8-8
Sada EDM1
CN8-7 O sinal /HWBB1, /HWBB2, ou ambos, no esto
OFF
funcionando normalmente
Caractersticas eltricas do sinal EDM1 so as seguintes.
Items Caractersticas Comentrios

Tenso mxima permitida 30 VCC
Mxima corrente 50 mADC
Mxima queda de tenso Tenso entre EDM1+ a EDM1- com uma corrente de 50
1.0 V
quando ligado mA.
Tempo da mudana de / HWBB1 ou / HWBB2 at
Tempo mximo de delay 20 ms
a alterao de EDM1.
3-39
3.5.1 Sinal de Encoder (CN2) Nomes e Funes
3.5 Conexo do encoder

Essa seo descreve os nomes dos sinais de encoder (CN2), funes e exemplos de conexes.
3.5.1 Sinal de Encoder (CN2) Nomes e Funes

A tabela a seguir mostra nomes e funes dos sinais de encoder(CN2).
Nome do Sinal Pino no. Funo

PG 5 V 1 Alimentao do encoder +5 V
PG 0 V 2 Alimentao do encoder 0 V
BAT (+)* 3 Bateria (+)
BAT (-)* 4 Bateria (-)
PS 5 Dado serial (+)
/PS 6 Dado serial (-)
Shield Shell
Esses no necessitam ser conectados em um encoder incremental.
3.5.2 Exemplos de conexes do Encoder

Os seguintes diagramas mostram exemplos de conexes entre o encoder, SERVOPACK, e controlador.
(1) Encoder Incremental

2
CN1
Phase A 33 PAO
34 /PAO R Phase A
Incremental encoder
Phase B 35 PBO
1 2 36 /PBO R Phase B
CN2
PS 5 Phase C 19 PCO
/PS 6 20 /PCO R Phase C
Output line-driver SN75ALS174
ENC or the equivalent
PG5 V 1
PG0 V 2
CN1
0V 1 SG 0V
Connector shell
(Shell) Shield wire Connector Applicable line receiver
shell
SN75ALS175 or MC3486
manufactured by Texas Instruments
or the equivalent (220 to 470 )
1. A disposio dos pinos nos conectores varia de acordo com o servomotor que utilizado.
2. : representa fios com par tranado.
3-40
3.5 Conexo do encoder
(2) Encoder Absoluto
CN1 2
Phase A 33 PAO
Phase
Absolute encoder 34 /PAO R
A
Phase B 35 PBO
1 Phase
2 36 /PBO R B
CN2 Phase C
PS 5 19 PCO
Phase
/PS 6 20 /PCO R
C
ENC Output line-driver SN75ALS174

or the equivalent
CN1
PG5 V 1 4 SEN +5 V
PG0 V 2
2 SG
1 SG 0V
CN1
BAT(+) 3 21 BAT(+)
BAT(-) 4 22 BAT (-)
+
- Battery
3
Connector
shell
Applicable line receiver SN75ALS175
(Shell) Connector or MC3486 manufactured by Texas
shell
Instruments or the equivalent (220 to
470 )
1. A disposio dos pinos nos conectores varia de acordo com o servomotor que utilizado.
2. : representa fios com par tranado.
3. Quando utilizar um encoder absoluto, providencie energia instalando um cabo de encoder com bateria JZSP-BA01-E
ou instale uma bateria no servopack.

3
3-41
3.6.1 Conectando resistores Regenerativos
3.6 Conectando Resistores Regenerativos

Se o resistor regenerativo interno no for suficiente, conecte um resistor regenerativo externo usando um dos seguintes
mtodos e ajustando a capacidade regenerativa do resistor (Pn600). Como precauo quando selecionar o resistor regener-
ativo e suas especificaes, consulte, V series Product Catalog (KAEP S800000 42).
ADVERTNCIA
Tenha certeza de conectar o resistor regenerativo corretamente, No curto-circuite os terminais B1/ B2.
Fazendo isso resultar em incndio ou danos ao resistor regenerativo e/ou ao SERVOPACK.
3.6.1 Conectando resistores Regenerativos

As seguintes instrues mostram como conectar o resistor regenerativo ao SERVOPACKs.
(1) SERVOPACK: Modelos SGDV-R70F, -R90F, -2R1F, -2R8F, -R70A, -R90A, -1R6A,
-2R8A
Conecte um resistor regenerativo externo entre os terminais B1/ e B2 no SERVOPACK. Depois de conectar o resistor,
selecione sua capacidade. Para mais informaes de como ajustar a capacidade do resistor regenerativo, consulte 3.6.2
Configurando a Capacidade do Resistor Regenerativo.
Enlarged View
(2) SERVOPACK: Modelos SGDV-3R8A, -5R5A, -7R6A, -120A, -180A, -200A, -330A,
-1R9D, -3R5D, -5R4D, -8R4D, -120D, -170D
Desconecte o fio de jumper dos terminais B2 e B3 do SERVOPACK e conecte um resistor regenerativo externo entre B1/
e B2. Depois de conectar o resistor, selecione a capacidade. Para mais informaes de como ajustar a capacidade regen-
erativa, consulte 3.6.2 Configurando a Capacidade do Resistor Regenerativo.
Note: Tenha certeza de tirar o jumper entre os terminais B2 e B3.

Enlarged View
3-42
3.6 Conectando Resistores Regenerativos
(3) SERVOPACK: Modelo SGDV-470A, -550A, -590A, -780A, -210D, -260D, -280D,
-370D
Nenhum resistor regenerativo fornecido, logo um resistor regenerativo externo necessrio. A unidade do resistor regen-
erativo so as seguintes:
Note: A unidade de resistncia regenerativa construda a partir de um nmero de resistncias..
Unidades de
Alimentao
Modelo aplicvel no resistores Resistencia
do circuito de Especificaes
SERVOPACK SGDV- regenerativos ()
potncia
aplicveis
470A JUSP-RA04-E 6.25 Quatro resistores de 25 (220 W) so
Trifsico conectados em paralelo.
200 V 550A, 590A, 780A JUSP-RA05-E 3.13 Oito resistores de 25 (220 W) so
conectados em paralelo
210D, 260D JUSP-RA18-E 18 Duas series de dois resistores de 18 (220
Trifsico W) so conectados em paralelo
400 V 280D, 370D JUSP-RA19-E 14.25 Quatro series de dois resistores de 28.5
(220 W) so conectados em paralelo.
Conecte os terminais B1/ e B2 do SERVOPACK nos terminais R1 e R1 da unidade de resistor regenerativo.
Quando estiver usando uma unidade de resistor regenerativo, mantenha Pn600 nas configuraes de fbrica. Ajuste o
Pn600 quando estiver usando um resistor regenerativo externo que no da YASKAWA..
SERVOPACK
Regenerative Resistor Unit

JUSP-RA-E

3
3-43
3.6.2 Configurando a Capacidade do Resistor Regenerativo
3.6.2 Configurando a Capacidade do Resistor Regenerativo

Quando estiver usando uma unidade de resistor regenerativo, mantenha Pn600 nas configuraes de fbrica. Ajuste o
Pn600 quando estiver usando um resistor regenerativo externo que no da YASKAWA.
ADVERTNCIA
Se o parmetro Pn600 definido como 0 enquanto um resistor regenerativo estiver conectado, um
alarme de sobrecarga regenerativa (A.320) pode no ser detectado. Se o alarme de carga regenerativa
(A.320) no for detectado corretamente, o resistor regenerativo pode ser danificado e ocorrer riscos de
incndio e leses.
Capacidade Resistor Regnerativo Speed Position Torque

Configurao de Quando Classificao
Pn600 Faixa de ajuste Unidade
Fbrica ativado
0 at capacidade do
10 W 0 Imediatamente Configurao
SERVOPACK
Tenha certeza de ajustar a capacidade do resistor regenerativo(Pn600) para um valor de acordo com a capacidade per-
mitida do resistor regenerativo externo atual.
Note 1. Se o Pn600 no for definido com um valor adequado, ocorrer o alarme A.320.
2. Quando ajustar as configuraes de fbrica para "0", sero utilizados os resistores internos do SERVOPACK.
A configurao ir variar de acordo com o mtodo de resfriamento do resistor regenerativo externo:
Para refrigerao natural: Ajuste o valor para um mximo de 20% da capacidade atual do resistor regenerativo
capacidade do resistor (W).
Para refrigerao forada: Ajuste o valor para um mximo de 50% da capacidade regenerativa do resistor instalado
capacidade do resistor (W).
Exemplo: ajuste 20 W (100 W X 20% ) para o resistor regenerativo de 100-W com conveno de resfriamento natural
Pn600 = 2 (unidade: 10 W)
1. Quando a potncia dos resistores externos regenerativos so utilizados na relao

da carga nominal, a temperatura da resistncia aumenta entre 200 C e 300 C. Os
resistores devem ser utilizado abaixo dos valores nominais. Verifique com o fabri-
cante para as caractersticas de carga do resistor.
2. Para segurana, use resistores regenerativos externos com termopar.
3-44
3.7 Controle de Rudos e Medidas Supresso de Harmnicas

Essa seo descreve a fiao para controle de rudos e o reator CC para supresso de harmnicos.
3.7.1 Fiao do Controle de Rudo

Como o SERVOPACK um dispositivo desenvolvido para a indstria, ele fornece um mecan-
ismo de preveno a interferncias e rudos.
O SERVOPACK utiliza elementos de chaveamento em alta velocidade no circuito de potn-
cia. Portanto, dispositivos perifricos podem receber rudos de chaveamento. Se o equipa-
mento estiver sendo utilizado perto de casas particulares ou se a interferncia de rdio for um
problema, deve-se tomar as medidas contra o rudo.
Se as condies de instalao por parte da diretiva EMC necessitem ser cumpridas, consulte
2.4 EMC Installation Conditions in -V Series User's Manual Setup Rotational Motor (SIEP
S800000 43).
O SERVOPACK utiliza microprocessadores. Entretanto ele pode receber rudos de dispositivos perifricos.
Para previnir o rudo de chaveamento do SERVOPACK ou da causa de mal funcionamentro dos dispositivos perifricos,
siga as seguintes precaues.
Posicione o dispositivo de referncia de entrada e filtros de rudo mais prximo o possvel do SERVOPACK.
Sempre instalar um supressor de picos nos contatores dos rels, solenides e bobinas eletromagnticas .
No agrupar os cabos do circuito principal, juntamente com os cabos de I/O ou os cabos do encoder no mesmo duto.
Mantenha os cabos do circuito principal separados dos cabos de I/O e os cabos de encoder de pelo menos 30 cm.
No compartilhar a fonte de alimentao com um soldador eltrico ou mquina de descarga eltrica. Quando o SERVO-
PACK colocado perto de um gerador de alta frequncia, instale um filtro de rudo no lado de entrada da linha de ali-
mentao.Quanto fiao do filtro de rudo, consulte. (1) Filtro de Rudo shown below.
Tomar as medidas corretas de aterramento, quanto ao aterramento, consulte (2) Aterramento Correto.

3
3-45
3.7.1 Fiao do Controle de Rudo
(1) Filtro de Rudo

O SERVOPACK possui um microprocessador interno(CPU), portanto proteja-o de rudos externos o mximo possivel
intalando filtros nos lugares apropriados.
O esquema a seguir um exemplo de fiao de controle de rudo.
SERVOPACK
Noise filter 3 Servomotor
U
L1 M
V (FG)
200 VAC L2 W
L3
2
2.0 mm
CN2 ENC
min. L1C
L2C CN1
2.0 mm2
min .
Operation relay
sequence
Signal generation
circuit (not included)
3 2
Noise DC
filter power
2.0 mm2
min .
(Ground plate)
1
Ground: Ground to an independent ground
1. Para aterramento direto com o barramento terra, use fios espessos de no mnimo 2.0 mm2 (preferivelmente, terminal
de cobre do tipo plano, para maior rea de contato).
2. Devem ser fios de par-tranado.

3. Quando utilizar filtros de rudo, siga as seguintes precaues no 3.7.2 Precaues ao Conectar o Filtro de Rudo.
(2) Aterramento Correto

Tome as seguintes medidas de aterramento para evitar o mal funcionameto devido a rudos.
Aterramento da carcaa do motor

Sempre conecte o terminal da carcaa do servomotor FG ao terminal de aterramento do SERVOPACK . Tenha certeza
de aterrar ao terminal .
Se o servomotor for aterrado via mquina, um rudo de chaveamento ir fluir no circuito de potncia do SERVOPACK
originando uma frequncia parasita. O aterramento acima necessario para prevenir efeitos adversos do rudo de chavea-
mento.
Rudo no cabo de I/O

Se o cabo de I/O receber rudos, aterre a linha 0 V (SG) do cabo de I/O. Se o cabo do circuito de potncia do servomotor
estiver passando por um conduite de metal, aterre o conduite e sua caixa de juno. Para todos os aterramentos, aterre em
apenas um ponto.
3-46
3.7.2 Precaues ao Conectar o Filtro de Rudo

Essa seo mostra as precaues a serem tomadas durante a instalao dos filtros de rudo.
(1) Flitro de Rudo para Fonte de Alimentao do Freio

Utilize o seguinte filtro na alimentao do freio para sevomotores de 400-W ou menos.
MODELO: FN2070-6/07 (Manufaturado pela SCHAFFNER Electronic.)
(2) Precaues ao utilizar Filtros

No coloque as fases de entrada e sada no mesmo duto.
Alguns filtros de rudo tem grandes correntes de fuga. As medidas de aterramento tam-
bm se extendem as corrente de fuga. Se necessrio, escolha um detecetor de corrente
de fuga apropriado ou um ceifador de corrente de fulga levando em considerao as
medidas de aterramento que foram utilizadas e a corrente de fulga do filtro de rudo.
Entre em contato com o fabricante do filtro de rudo para maiores detalhes.
No coloque as linhas de entrada e sada no mesmo duto.
Noise Noise
Filter Filter
Ground plate Ground plate

Noise Noise
Filter Filter
Separate these circuits
Separe o fio terra do filtro de rudo das fases de sada.

No coloque o terra do filtro de rudo, fases de sada ou outros tipos de fio no mesmo duto. 3

Noise Noise
Filter Filter
The ground wire

can be close to
input lines.
3-47
3.7.3 Conectando Reator para Supresso de Harmnicos
Conecte o fio terra do filtro de rudo diretamente no barramento terra.

No conecte o terra do filtro de rudo a outros fios terra.

Noise Noise
Filter Filter
SERVOPACK SERVOPACK SERVOPACK SERVOPACK
Shielded
ground wire
Se um filtro de rudo estiver localizado dentro de um painel de controle, conecte primeiramente o fio terra do filtro de ru-
dos e o terra de outros dispositivos internos no barramento de aterramento do painel e em seguida, aterre esses fios.
Control Panel
SERVOPACK
Noise
Filter
SERVOPACK
Ground
Ground plate
3.7.3 Conectando Reator para Supresso de Harmnicos

O SERVOPACK possui terminais de conexo do reator para fonte de supresso de harmnicas que podem ser utilizados
caso necessrio Consulte -V Series Product Catalog (KAEP S800000 42) para selecionar corretamente as um reator CA
ou CC.
Conecte o reator como mostrado na figura a seguir.
SERVOPACK com entrada de 100-VCA SERVOPACK com entrada de 200/400-VCA

Power SERVOPACK SERVOPACK
supply DC reactor
AC reactor
L1 1
L2
2
Note 1. Para reator CC os terminais de conexo 1 e 2 so curto-circuitados de fbrica. Remova o jumper e conecte
o reator CC.
2. Reatores no inclusos. (vendidos separadamente)
3. Reatores CC no podem se conectados com um SERVOPACK monofsico 100-V.
3-48
4
Testes Preliminares de Operao
4.1 Inspeo e Verificao antes dos Testes Preliminares de Operao . . . . 4-2

4.2 Testes Preliminares de Operao sem Carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.3 Testes Preliminares de Operao com Referncia Externa . . . . . . . . . . . 4-3
4.3.1 Inspeo de Conexes e Status de Sinais de Entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.3.2 Teste Preliminar de Operao em Controle de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
4.3.3 Teste Preliminar de Operao em Controle de Posio de um controlador com
um SERVOPACK em Controle de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8
4.3.4 Teste Preliminar de Operao em Controle de Posio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9
4.4 Teste Preliminar de Operao com Servomotor Conectado Mquina . 4-10

4.5 Teste Preliminar de Operao do Servomotor com Freio . . . . . . . . . . . . 4-11
4.6 Teste Sem Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
4.6.1 Parmetros Relacionados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
Trial Operation
4.6.2 Limitaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
4.6.3 Procedimento operacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14
4.6.4 Exibio de Testes Durante Operao sem Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15
4-1
4 Testes Preliminares de Operao
4.1 Inspeo e Verificao antes dos Testes Preliminares de

Operao
Para garantir a operao segura e correta dos testes operacionais, inspecionar e verificar os seguintes itens
antes de iniciar a operao.
(1) Servomotores
Inspecionar e verificar os seguintes itens e ao constatar algum problema, tomar as medidas adequadas antes de
realizar o teste preliminar de operao.
Todas as ligaes esto corretas?

Todas as porcas e parafusos esto bem apertados?
Se o servomotor possui um selo de leo, este est intacto?
Note: Quando for verificado o desempenho no teste preliminar de operao de um servomotor armazenado por um longo
perodo de tempo, realizar a inspeo de acordo com os procedimentos descritos em 1.7 Inspeo e Manuteno
(2) SERVOPACKs
Inspecionar e verificar os seguintes itens e ao constatar algum problema, tomar as medidas adequadas antes de
realizar o teste preliminar de operao.
Todas as ligaes esto corretas?

A tenso de alimentao fornecida ao SERVOPACK est correta?
4.2 Testes Preliminares de Operao sem Carga
Para o teste preliminar de operao sem carga, consulte o manual -V series Users Manual, Setup, Rotational
Motor (SIEP S800000 43).
4-2
4.3 Testes Preliminares de Operao com Referncia Externa

Verifique os seguintes itens antes de executar os testes preliminares do servomotor sem carga a partir de uma
referncia externa.
Verifique se a referncia vinda de um controlador para o SERVOPACK esto com os sinais definidos corre-
tamente.
Verifique se a fiao e a polaridade dos cabos entre o controlador e o SERVOPACK esto corretos.
Verifique se todas as configuraes de operao para o SERVOPACK esto corretas.
Realize o teste operacional utilizando o seguinte procedimento.
Confirm the check items and precautions

before trial operation.
Consulte
Refer 4.1Inspection
to 4.1 Inspeo eand
Verificao
Checking before
antesOperation.
Trial dos Testes Preliminares de
Preparations
Check the connection and status of the input

signal circuits.
Consulte
Refer 4.3.1Inspecting
to 4.4.1 Inspeo de Conexesand
Connection e
Status of
Status deInput
Sinais de Entrada.
Signal Circuits.
Trial Operation in Speed Control Trial Operation in Position Control

Consulte 4.3.2Trial
Refer to 4.4.2 Teste Preliminar
Operation in de
Speed Consulte 4.3.4Trial
Operation in de
Position
Operao
Control. em Controle de Velocidade. Operao
Control. em Controle de Posio.
Position Control with Host Controller

Trial Operation
in Each Control Refere-se ao 4.3.3
Trial Operation under de
Position
Operao
Control emthe
from Controle de Posio
Host with de um
the SERVOPACK
controlador
used comControl.
for Speed um SERVOPACK em
Trial Operation Trial Operation

Perform the trial operation of the servomotor with the machine.
in Combination Consulte 4.4Trial
Teste Preliminar dethe
Operao com Connected
ServomotortoConectado
Refer to 4.5 Operation with Servomotor the Machine.
with Machine 4
Actual Operation
Note: Para executar o teste preliminar de operao, consulte o captulo 4.5 Teste Preliminar de Operao do Servomotor
com Freio.
4-3
ATENO
Antes de executar o teste preliminar de operao do servomotor com um controlador, certifique-se de que
no h carga (ou seja, removido o acoplamento do servomotor) para evitar acidentes.
To power
supply CN1
To host controller
Secure the motor flange to

the machine, but do not
connect the motor shaft to
the load shaft.
4-4
4.3.1 Inspeo de Conexes e Status de Sinais de Entrada

Verifique os itens da etapa 1 antes do teste preliminar de operao do servomotor sob o controle de velocidade
e referncias de controle de posio do controlador.
Verifique o status da conexo e do sinal de entrada utilizando o seguinte procedimento.
Passo Operao Referencia

Conecte o sinal de entrada necessrio para o conector de I/O (CN1), nas condies a seguir. Consulte os diagramas de
Deve ser disponibilizado o sinal de Servo ON (/S_ON). conexo a seguir.
Os fins de curso proibe avante (P-OT) e proibe reverso (N-OT) devem estar em ON (nvel
baixo - energizado) o servomotor deve ser capaz de girar avante e reverso). Configuraes: 3.2.3 Exemplos de conexes de
CN1-42 e CN1-43 devem estar em ON (nivel baixo - energizado) ou PN50A.3 e Pn50B.0 I/O no controle de velocidade
devem ser definidos como 8 para a funo de proibio dos movimentos. 3.2.4 Exemplos de conexes de
I/O no controle de posio
3.2.5 Exemplos de conexes de
I/O no controle de torque
CN1
1
Note:
Retornar as configures anteriores aps completar o teste preliminar de operao.
Certifique-se de que no haja nenhuma referrcia de entrada. 5.9 Encoder Absoluto
Se o Pn002 definido como n. 1 , o encoder absoluto pode ser temporariamente uti- 5.11 Funes de Segurana
lizado como um encoder incremental, o que torna possvel realizar o teste preliminar sem a 3.2.2 Funo de Seg-
necessidade de configurar o FN008 e sinal SEN. urana(CN8) Nomes e Funes
Conecte um dispositivo de segurana para o CN8 quando utilizar a funo de segurana.
Para o mtodo de conexo, consulte (1) Conectando um Dispositivo de Funo de Segurana.
2 Ligue o conector do controlador no conector de sinal de I/O (CN1).
Ligue a alimentao do SERVOPACK e certifique-se de que o display do painel esteja da
seguinte forma:
8.4 Monitorando Sinais de

Verifique o sinal de entrada utilizando o monitor (Un005) do painel do operador. Se a exibio Entrada
Trial Operation
no a mesma mostrada abaixo, corrigir as definies dos sinais de entrada. 3.3.1 Atribuies dos Sinais de
entrada
Un005 =
Input signal LED display

3 P-OT /P-CON 4
N-OT /S-ON
Top lights when input
signal is high level.
Bottom lights when input
signal is low level.
/ALM-RST
/P-CL
/N-CL
SEN
Note:
Quando utilizar um encoder absoluto, ligue o sinal SEN. O servomotor no energizado se
somente for acionado o sinal de Servo ON (/-S-ON).
Quando o sinal SEN verificado no monitor, a parte superior do LED acende pois o sinal
est em nvel ON.
Os sinais de entrada tambem podem ser monitorados pelo software SigmaWin+.
4-5
4.3.1 Inspeo de Conexes e Status de Sinais de Entrada
(contd)
Passo Operao Referencia
Acione o sinal /S-ON e certifique-se de que o display do painel esteja como visualizado abaixo.
Se aparecer um alarme no display, corrigi-lo de acordo com 10.1 Mensagens de Alarme 10.1 Mensagens de Alarme
Isso completa toda a preparao para o teste preliminar de operao e deve ser realizado em 4.3.2 Teste Preliminar de
cada mtodo de controle. Operao em Controle de
Velocidade
4.3.3 Teste Preliminar de
Operao em Controle de
5 Posio de um controlador
com um SERVOPACK em
Controle de Velocidade
4.3.4 Teste Preliminar de
Operao em Controle de
Posio
(1) Conectando um Dispositivo de Funo de Segurana

Conecte um dispositivo de funo de segurana usando o seguinte procedimento.
Note: O conector de jumper da funo de segurana pode ser danificado se for removido sem a liberao da trava.
1. Remova o conector do terminal de conexo do servomotor enquanto pressiona a trava.
Note: Aplicado nos SERVOPACKs:
SGDV-R70F, -R90F, -2R1F, -R70A, -R90A, -1R6A, -2R8A, -1R9D, -3R5D, -5R4D
Para os modelos de SERVOPACKs no listados acima, no necessrio remover o conector do terminal de
conexo do servomotor. Prossiga para a etapa 2.
Enlarged View
2. Remove the servomotor

1. Press the lock. connection terminal connector
while pressing the lock.
Lock
Servomotor connection
terminal connector
4-6
2. Para remover o conector de jumper da funo de segurana do SERVOPACK, desbloquear a

trava deslizando-a para baixo.
Enlarged View 1. Slide the lock injector
to the SERVOPACK
side.
Lock injector Safety function 2. Remove the safety function

jumper connector jumper connector while the lock
injector is slid to the SERVOPACK
side.
Note: O conector de jumper da funo de segurana pode ser danificado se for removido sem liberao da trava.
3. Conecte um dispositivo de funo de segurana para o CN8.

Note: Quando no estiver utilizando a funo de segurana, utilize o SERVOPACK com o conector de jumper da funo
de segurana (JZSP-CVH05-E com acessrio) inserido no CN8. Se o conector no for utilizado, nenhuma corrente
fluir para o servomotor e no haver torque de sada. Neste caso ser exibido HBB no painel do operador digital.
4.3.2 Teste Preliminar de Operao em Controle de Velocidade

Execute as seguintes etapas para o teste preliminar em controle de velocidade. Os passos consideram que a
fiao de sinal de entrada para o controle de velocidade tenha sido concluda de acordo com 4.3.1Inspeo de
Conexes e Status de Sinais de Entrada.
Etapa Operao Referencia

3.2.3 Exemplos de con-
Verifique novamente a fonte de alimentao, os sinais do circuito de entrada e ali-
1 exes de I/O no controle
mentao, e a alimentao da fonte de controle do SERVOPACK.
de velocidade
5.3.1 Configurao
2 Ajuste o ganho da entrada da referncia de velocidade (Pn300). Bsica para o Controle de
Velocidade
3 Energize a fonte de alimentao do circuito principal do SERVOPACK.
Trial Operation
Verifique se a entrada de referncia de velocidade (a tenso entre o V-REF e SG) de
0V e ligue o sinal de entrada servo ON (/S-ON). 5.3.2 Ajuste do Offset de
4
Note: Se o servomotor girar em uma velocidade baixa com a entrada de referncia Referncia
de velocidade em 0V, ajustar o offset da referncia.
Aumentar gradualmente a tenso de entrada da referncia de velociade (ou seja, a 5.3.1 Configurao
5 tenso entre V-REF e SG) a partir de 0V. Bsica para o Controle de
Note: A configurao de fbrica de 6V para velocidade nominal. Velocidade 4
8.1 Lista do Modo Moni-
6 Verifique o valor de referncia de velocidade no modo monitor (Un001).
tor
7 Verifique a velocidade do motor no modo monitor (Un000).
tor
8 Verifique se os valores nas etapas 6 e 7 (Un001 e Un000) so correspondentes.
Verifique o sentido de rotao do motor.
5.2.2 Direo da Rotao
9 Note: Para mudar o sentido de rotao do motor sem alterar a polaridade da refern- do Servomotor
cia analgica, consulte 5.2.2 Direo da Rotao do Servomotor
10 Retorne a entrada de referncia de velocidade para 0 V.
11 Desligue o sinal do servo (/S-ON).
4-7
4.3.3 Teste Preliminar de Operao em Controle de Posio de um controlador com um SERVOPACK em Controle de Velocidade
4.3.3 Teste Preliminar de Operao em Controle de Posio de um controlador

com um SERVOPACK em Controle de Velocidade
Para operar o SERVOPACK no controle de velocidade com o controle de posio do controlador local, veri-
fique o funcionamento do servomotor aps trmino do teste preliminar de operao explicado em 4.3.2 Teste
Preliminar de Operao em Controle de Velocidade.
Etapa Operao Referncia

Verifique novamente a fonte de alimentao e os sinais do cirtcuito de entrada, ener-
gize a fonte de alimentao de controle do SERVOPACK.
de velocidade
5.3.1 Configurao
2 Ajuste o ganho da entrada de referncia de velocidade (Pn300). Bsica para o Controle de
Velocidade
5.3.7 Ajustando os Pulsos
3 Defina os pulsos de sada do emulador de encoder (Pn212).
de Sada do Encoder
4 Energize a fonte de alimentao do circuito principal do SERVOPACK.
Verifique se a entrada de referncia de velocidade (tenso entre o V-REF e SG) de
0V e ligue o sinal de entrada servo ON (/S-ON). 5.3.2 Ajuste do Offset de
5
Note: Se o servomotor gira a uma velocidade muito baixa, com a entrada de refer- Referncia
ncia em 0V, ajustar o offset do canal para que o servomotor no gire.
Para verificar a velocidade do servomotor, envie uma referncia de velocidade pelo
controlador.
Exemplo: Verifique visualmente se o servomotor gira a uma velocidade de 1 vez por 8.1 Lista do Modo Moni-
6
segundo - 60 min-1. tor
Note: Se a velocidade do servomotor no estiver correta, verifique a referncia
enviada pelo controlador.
Para verificar a rotao do servomotor, executar um posicionamento simples atravs
do controlador.
Exemplo: Envie uma referncia equivalente a uma nica rotao do servomotor e
7 verifique se o eixo do motor ou ngulo eltrico 1 ([pulso] Un003) concluiu
tor
o giro.
Note: Se a rotao do servomotor no estiver correta, verifique a referncia do con-
trolador.
8 Retorne a entrada de referncia de velocidade para 0 V.
9 Desligue o sinal do servo (/S-ON).
4-8
4.3.4 Teste Preliminar de Operao em Controle de Posio

Execute as seguintes etapas para o teste preliminar em controle de posio, tendo concluido a ligao dos
sinais de entrada para o controle de posio de acordo com 4.3.1 Inspeo de Conexes e Status de Sinais de
Entrada.

Verifique novamente a fonte de alimentao e os sinais de entrada, energize a ali-
mentao de controle do SERVOPACK .
de posio
5.4.1 Configurao
Definir o tipo de referncia de pulso no parmetro Pn200.0 de acordo com a forma de
2 Bsica para o Controle de
pulso enviada por um controlador.
Posio
Definir a unidade de referncia e a relao de transmisso eletrnica de acordo com o 5.4.4 Engrenagem
3
controlador. A relao de transmisso definida no Pn20E e Pn210. Eletrnica
4 Energize a alimentao de potncia do SERVOPACK.
5 Ligue o sinal de entrada servo ON (/S-ON).
Envie uma referncia de pulso do controlador com velocidade baixa, que permita
saber o nmero de rotaes efetuadas, (por exemplo, uma rotao).
6 Note: Para garantir a segurana, definir uma velocidade de referncia de pulso com
cerca 100 min-1.
Verifique o nmero de pulsos recebidos pelo SERVOPACK de acordo com o moni-
7
tor de referncia de pulso. Este monitor o Un00C.
Verifique o nmero real de rotaes do motor atravs do monitor de feedback antes e
8
aps o envio da referncia de pulso. Este monitor o Un00D.
Verifique se os passos 7 e 8 satisfazem a seguinte frmula
9
Un00D = Un00C (Pn20E/Pn210)
Verifique se o servomotor est girando na direo especificada pela referncia.
10 Note: Para mudar o sentido de rotao do motor sem alterar a polaridade dos pulsos 5.2.2 Direo da Rotao
de entrada, consulte 5.2.2 Direo da Rotao do Servomotor. do Servomotor
Envie uma referncia de pulsos do controlador para um nmero de rotaes relativa-
11
mente grande para que seja verificado uma velocidade constante.
Verifique a velocidade da referncia de pulso para o SERVOPACK apartir do monitor de velocidade de pulso
(min-1). Este monitor o Un007.
Note: Obter Un007 da frmula a seguir (se o modelo utiliza encoder de 20 bits).
Trial Operation
12 Pn20E 1
Un007 input reference pulse speedpulses/s 60
Pn210 2 20
=1048576
Reference input pulse speed Electronic Encoder
gear ratio pulse
Verificar a velocidade de rotao do motor (min-1), ela pode ser verificada atravs do
13
monitor Un000.
14 Verifique se os valores das etapas 12 e 13 (Un007 e Un000) so correspondentes.
4
15 Interrompa os pulsos e desligue o sinal do servo (/S-ON).
4-9
4.4 Teste Preliminar de Operao com Servomotor Conectado

Mquina
Execute as seguintes etapas para teste preliminar operacional com o servomotor conectado mquina. As eta-
pas so especificadas considerando que o teste preliminar de operao sem carga foi concluda para cada
mtodo de controle.
ADVERTNCIA
Avarias que ocorram aps o servomotor estar ligado mquina no s podem danifica-la, mas tambm
causar acidentes resultando em leses ou morte.
Habilitar os sinais de fins de curso (P-OT e N-OT) durante a operao de teste com o
servomotor ligado mquina para oferecer uma maior segurana.

Ligue o circutio de controle e potncia e faa as configuraes relacionadas a
mecnica com as devidas protees como funo de segurana, fim de curso e freio.
Note:Ao utilizar a funo de segurana, conectar um dispositivo de segurana para o
CN8. 5.11 Funes de Seg-
Quando no estiver utilizando a funo de segurana, use o SERVOPACK com o urana
conector do jumper da funo de segurana (JZSP-CVH05-E como acessrio) 3.2.2 Funo de Seg-
1 inserido no CN8. Se no for utilizado o conector, nenhuma corrente fluir para o urana(CN8) Nomes e
servomotor e no haver torque de sada. Neste caso HBB ser exibido no Funes
painel do operador digital. 5.2.3 Fim de curso
Quando for utilizado um servomotor com freio, cuide para evitar vibraes dev- 5.2.4 Freio estacionrio
ido gravidade atuando sobre a maquina ou foras externas antes de verificar o
funcionamento do freio. Verifique se o servomotor e freio esto operando correta-
mente.
Definir os parmetros necessrios para o mtodo de controle em uso. 5.3 Controle de
Velocidade
2
5.4 Controle de Posio
5.5 Controle de Torque
Instale o servomotor na mquiana enquanto a energia est desligada.
To power CN1
supply
To host controller
Secure the motor flange to

the machine, and install it
on the load shaft.
4-10
4.5 Teste Preliminar de Operao do Servomotor com Freio
(contd)
Energize a mquina (controlador) e depois verifique se o SERVOPACK est desli-
gado. Verifique mais uma vez se a funo de proteo da etapa 1 opera normal- 5.2.5 Parando o servomo-
mente. tor aps desligar a
4
Note: Para prosseguir nas etapas de 4 a 8, tomar medidas de emergncia para entrada /S-ON ou em caso
interromper o movimento do servomotor com segurana quando ocorrer um de Alarme
erro durante a operao.
Exectue os testes de operao com servomotor ligado mquiana aps cada seo
4.3 Testes Preliminares
em 4.3 Testes Preliminares de Operao com Referncia Externa.
5 de Operao com Refer-
Verifique se o teste foi concludo com servomotor sem carga. Verifique tambm as ncia Externa
configuraes da mquina assim como unidades de referncia.
Verifique novamente as definies de parmetro conforme o passo 2.
6
Verifique se o servomotor gira de acordo com o especificado pelo controlador.
Se necessrio, ajuste os ganhos do servomotor para uma melhor resposta de tra-
balho..
7 Note: O servomotor no ser danificado durante o teste de operao, portanto deixe 6 Ajustes
o sistema funcionando para assegurar que no ocorreram falhas.
Escreva os parmetros de manuteno, consulte 11.4 Tabela de gravao de

Parmetros.
O teste de operao com servomotor ligado mquina est concludo. 11.4 Tabela de gravao
8
Note: Os parmetros podem ser salvos utilizando operador digital opcional. O Sig- de Parmetros
maWin+, uma ferramenta de apoio que pode gerenciar os parmetros sal-
vos em arquivo.
4.5 Teste Preliminar de Operao do Servomotor com Freio

Observe as seguintes precaues ao executar um teste preliminar de operao de servomotor com freio.
Ao verificar o funcionamento do freio, tomar medidas para evitar vibraes devido foras externas atuando
na mquina.
Verifique a operao do servomotor e do freio separado da mquina. Se ambas as operaes estiverem cor-
retas, conecte o servomotor para efetuar o teste preliminar.
O acionamento do freio pode ser executado pelo sinal de freio (BK) do SERVOPACK.
Trial Operation
Para ligao eltrica dos freios e configurao dos parmetros, consulte 5.2.4 Freio estacionrio.
Defeitos causados por instalao incorreta ou aplicao de tenso errada no circutio do

freio pode danificar o equipamento ou causar um acidente que resulte em morte ou feri-
mentos. Siga os procedimentos e instrues para instalao eltrica e teste de oper-
ao exatamente como descritos neste manual.
4
4-11
4.6.1 Parmetros Relacionados
4.6 Teste Sem Motor

O teste sem motor utilizado para verificar o funcionamento do controlador e dos dispositivos perifricos,
simulando o funcionamento do servomotor no SERVOPACK, ou seja, sem realmente operar o servomotor.
Esta funo permite que voc verifique a fiao, o sistema durante a depurao e os parmetros, encurtando
assim o tempo necessrio para os trabalhos de instalao e preveno de danos mquina, que podem resultar
em possveis avarias. O funcionamento do motor pode ser verificado durante a execuo desta funo, inde-
pendentemente do motor est conectado eltricamente.
SERVOPACK
Reference Reference Simulates the operation
without motor.
Host controller
Response Response

Os seguintes parmetros so utilizados para o teste sem motor.
Habilitado
quando
n. 0
[Config. de Disabilita o teste sem motor.
fbrica]
n. 1 Habilita o teste sem motor.
n. 0
[Config. de Define encoder com 13 bits para o teste sem motor. Depois de
Pn00C fbrica] Ajuste
reenergizar
n. 1 Define encoder com 20 bits para o teste sem motor
n. 0
[Config. de Define encoder como incremental para o teste sem motor.
fbrica]
n. 1 Define encoder* como absoluto para o teste sem motor.
O encoder absoluto apenas utilizado em servomotores rotativos. Encoders externos, como os utilizados em malha
totalmente fechada so definidos como incrementais independentemente do parmetro Pn00C.2.
4-12
4.6 Teste Sem Motor
4.6.2 Limitaes
As seguintes funes no podem ser utilizadas durante o teste sem motor.
Regenerao e frenagem dinmica.

Sinal de sada de freio (Este sinal pode ser verificado no monitor de I/O do SigmaWin+.)
Os itens marcados em x na tabela no so utilizados.
Na tabela a seguir mostra quais comandos podem ser utilizados com Motor no conectado.
Pode ser utilizado ou

not
Fn No. Contedo
Motor no Motor
conectado conectado
Fn000 Exibe histrico de alarmes
Fn002 Operao de JOG
Fn003 Busca de origem
Fn004 Programa de operao em JOG
Fn005 Inicializao de parmetros
Fn006 Limpa histrico de alarmes
Fn008 Reseta alarmes e multivoltas do encoder absoluto
Ajuste automtico dos sinais analgicos (torque,velocidade) e referncia de off-
Fn009
set
Fn00A Ajuste manual de offset de referncia de velocidade do servo
Fn00B Ajuste manual de offset de referncia de torque do servo
Fn00C Ajuste de offset do monitor de sada analgica
Fn00D Ajuste de ganho do monitor de sada analgica
Fn00E Ajuste automtico de offset de corrente do motor
Fn00F Ajuste manual de offset de corrente do motor
Fn010 Proteo contra escrita de parmetros
Fn011 Exibe modelo do servomotor
Fn012 Exibe verso de software
Quando ocorre um alarme de multivoltas esta funo altera o valor limite do
Trial Operation
Fn013
nmero de voltas
Fn014 Reseta erros de carto opcional
Fn01B Inicializao de deteco do nvel de vibrao
Fn01E Exibio do SERVOPCK e ID do servomotor
Fn01F Exibe o ID do servomotor no mdulo opcional de feedback
Fn020 Definio de origem
4
Fn030 Reset de software
Fn200 Definio de nveis de auto ajuste adaptativo
Fn201 Auto ajuste avanado
Fn202 Auto ajuste avanado por referncia
Fn203 Ajuste de um parmetro
Fn204 Ajuste de controle da funo de anti-ressonncia
Fn205 Funo de supresso de vibrao
Fn206 EasyFFT
Fn207 Monitor de vibrao online
Note: : Pode ser utilizado
: No pode ser utilizado
4-13
4.6.3 Procedimento operacional
4.6.3 Procedimento operacional

Siga os passos abaixo para executar o teste sem usar um motor..
Display depois da
Etapa Teclas Operao
Operao
1 Para selecionar o modo pressione a tecla MODE/SET

MODE/SET DATA/
Pressione a tecla UP ou DOWN para selecionar o

2
parmetro Pn00C.
MODE/SET DATA/
Pressione a tecla DATA/SHIFT durante cerca de um seg-

3
undo. Os dados atuais do Pn00C sero exibidos.
MODE/SET DATA/
Para habilitar o teste sem motor, pressione a tecla UP

para mudar a configurao n. 0 (ajuste de fbrica)
4 para n. 1.
MODE/SET DATA/ n. 0: teste sem motor desativado
n. 1: teste com motor ativado.
Pressione a tecla MODE/SET. O display comea a piscar

5
e o teste sem motor ser habilitado
MODE/SET DATA/
Display pisca
Pressione a tecla DATA/SHIFT uma vez para selecionar

6
o primeiro digito dos dados.
MODE/SET DATA/
Pressione a tecla UP ou DOWN para selecionar a

resoluo do encoder. (O display mostra que a resoluo
7 do encoder definida como 20 bits.)
MODE/SET DATA/ n. 0 : 13 bits (valor de fbrica)
n. 1 : 20 bits

8
e a resoluo do encoder is set to 20 bit.
MODE/SET DATA/
Display pisca
Pressione a tecla DATA/SHIFT uma vez para selecionar

9
o segundo digito dos dados.
MODE/SET DATA/
Pressione a tecla UP or DOWN para selecionar o tipo de

encoder.
(O display mostra que o encoder absolute encoder est
10 selecionado.)
MODE/SET DATA/
n. 0 : encoder incremental(valor de fbrica)
n. 1 : encoder absoluto

11
e encoder absoluto selecionado.
MODE/SET DATA/
12 Para ativar a alterao na configurao, desligue e ligue novamente o drive.
4-14
4.6 Teste Sem Motor
4.6.4 Exibio de Testes Durante Operao sem Motor

O visor muda de status como mostrado abaixo para indicar que o teste sem motor est sendo executado.
(1) Display no Painel do Operador

Indica o status de funcionamento do teste sem motor tSt.
Displayed alternately
Display Status
run tSt A energia fornecida ao servomotor (sinal /S-ON ligado).
bb tSt A energia para o servomotor desligada (sinal /S-ON desligado).
Pot not tSt Proibio do movimento avante ou reverso.
Pot tSt Proibio do movimento avante.
not tSt Proibio do movimento reverso.
Hbb tSt Estado de base block (segurana) pela entrada de segurana.
Note: O status do motor no exibido durante a ocorrncia de um alarme (A. ).
(2) Display do Operador Digital

A marca antes do status indica que o teste sem motor est em andamento
BB PRM/MON
Un0 0 0= 0 0 0 000
Un0 0 2= 0 0 0 000
Un0 0 8= 0 0 0 00000000
Un0 0 D= 0 0 0 00000000
(Exemplo: O servomotor est com o servo on desligado)
Display Status
*RUN A energia fornecida ao servomotor (sinal /S-ON ligado).
*BB A energia para o servomotor desligada (sinal /S-ON desligado).
Trial Operation
*PT NT Proibio do movimento avante ou reverso.
*P-OT Proibio do movimento avante.
*N-OT Proibio do movimento reverso.
*HBB Estado de base block (segurana) pela entrada de segurana.
Note: O status do motor no exibido durante a ocorrncia de um alarme (A. ).

4
4-15
4.6.4 Exibio de Testes Durante Operao sem Motor
4-16
5
Operao
5.1 Seleo do mtodo de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3

5.2 Ajuste das Funes Bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5.2.1 Servo ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5.2.2 Direo da Rotao do Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
5.2.3 Fim de curso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6
5.2.4 Freio estacionrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
5.2.5 Parando o servomotor aps desligar a entrada /S-ON ou em caso de Alarme . . . . 5-14
5.2.6 Ajuste de interrupo de energia instantnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-17
5.2.7 Funo SEMI F47 ( Funo de Limite de Torque para Alimentao com
Baixa Tenso CC no Circuito de Potncia) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-18
5.2.8 Ajustando o nvel de deteco de sobrecarga do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-21
5.3 Controle de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-23

5.3.1 Configurao Bsica para o Controle de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-23
5.3.2 Ajuste do Offset de Referncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-24
5.3.3 Soft Start (Partida Suave) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-27
5.3.4 Filtro da Referncia de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-27
5.3.5 Funo Zero Clamp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-29
5.3.6 Pulsos de Sada do Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-32
Operation
5.3.7 Ajustando os Pulsos de Sada do Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-33
5.3.8 Ajuste do Sinal de Velocidade Coincidente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-34
5.4 Controle de Posio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-35

5.4.1 Configurao Bsica para o Controle de Posio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-36
5.4.2 Ajustes do Sinal Clear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-40 5
5.4.3 Funo de Multiplicao da Entrada de Referncia de Pulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-41
5.4.4 Engrenagem Eletrnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-42
5.4.5 Suavizao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-45
5.4.6 Sinal de Posicionamento Completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-46
5.4.7 Sinal de Aproximao de Posicionamento (/NEAR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-47
5.4.8 Funo de Inibio da Referncia de Pulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-48
5.5 Controle de Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-49

5.5.1 Configuraes Bsicas para o Controle de Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-49
5.5.2 Ajuste do Offset de Referncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-50
5.5.3 Filtro da Referncia de Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-53
5.5.4 Limite de Velocidade em Controle de Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-53
5-1
5 Operao
5.6 Controle de Referncia de velocidade interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-55

5.6.1 Configuraes Bsicas para o Controle de Referncia de velocidade interna . . . . . 5-55
5.6.2 Exemplo de Operaes com Velocidade Ajustada Internamente . . . . . . . . . . . . . . . 5-57
5.7 Combinao de Mtodos de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-58

5.7.1 Chaveando a Referncia de Velocidade Interna (Pn000.1 = 4, 5, ou 6) . . . . . . . . . . 5-58
5.7.2 Chaveando outro mtodo que no possui referncia de velocidade interna (Pn000.1 = 7,
8 ou 9) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-61
5.7.3 Chaveando outro mtodo que no possui referncia de velocidade interna (Pn000.1 = A
ou B) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-61
5.8 Limitando torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-62

5.8.1 Limite de Torque interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-62
5.8.2 Limite de Torque externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-63
5.8.3 Limitao de Torque usando Referncia de Tenso Analgica . . . . . . . . . . . . . . . . 5-64
5.8.4 Limitando o Torque utilizando um Limite Externo de Torque e uma Referncia de Tenso
Analgica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-66
5.8.5 Verificando a Limitao de Torque de Sada Durante a Operao . . . . . . . . . . . . . . 5-68
5.9 Encoder Absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-69

5.9.1 Conectando o Encoder Absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-70
5.9.2 Sinal de requisio de Dados Absolutos(SEN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-72
5.9.3 Substituio da Bateria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-73
5.9.4 Ajuste do Encoder Absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-76
5.9.5 Sequencia de recepo de dados absolutos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-77
5.9.6 Ajuste do limite Multi-voltas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-81
5.9.7 Alarme de Divergncia de Limite de Multi-voltas (A.CC0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-82
5.10 Outros Sinais de Sada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-83

5.10.1 Alarme de Sada do Servo (ALM) e Cdigo de Alarme
de Sada (ALO1, ALO2, e ALO3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-83
5.10.2 Sinal de sada de advertncia (/WARN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-84
5.10.3 Sinal de sada de deteco de rotao (/TGON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-85
5.10.4 Sinal de Sada de Servo Pronto (/S-RDY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-85
5.11 Funes de Segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-86

5.11.1 Funo de Entrada de Segurana (HWBB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-86
5.11.2 Monitor de Dispositivos Externos (EDM1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-90
5.11.3 Exemplo de Aplicao para Funes de Segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-92
5.11.4 Confirmando Funes de Segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-93
5.11.5 Precaues para Funes de Segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-94
5-2
5.1 Seleo do mtodo de controle
5.1 Seleo do mtodo de controle

O mtodos de controle disponveis para o SERVOPACK SGDV esto descritas abaixo.
O mtodo de controle pode ser alterado atravs do parmetro Pn000.
Seleo do mtodo de controle

Referencia
Pn.000.1 Controle Descrio
Captulo
Controla a velocidade do servomotor atravs de uma referncia
analgica de tenso. Utilize nos seguintes casos:
n. 0 Para controle de velocidade 5.3 Controle
Velocidade
[Padro de fabrica] Para controle de posio utilizando a sada de pulsos do SER- de Velocidade
VOPACK para fechar a malha de posio em um controlador
externo.
Controla a posio da mquina atravs de uma referncia de trem
de pulsos.
5.4 Controle
n. 1 Posio A posio dada em funo do nmero de pulsos na entrada, e a
de Posio
velocidade atravs da frequncia destes pulsos. Utilize quando
for necessrio um posicionamento.
Controla o torque do servomotor atravs de uma referncia 5.5 Controle
n. 2 Torque
analgica. de Torque
Utilize trs entradas /P-CON (/SPD-D), /P-CL (/SPD-A), e
/N-CL (/SPD-B) para controlar a velocidade previamente estabe- 5.6 Refern-
Referncia de lecida no SERVOPACK. Trs velocidades podem ser ajustadas cia de
n. 3
Velocidade Interna no SERVOPACK. velocidade
Ao utilizar este modo de controle no ser necessrio o uso da interna
entrada analgica.
Referncia de
n. 4 velocidade interna
Controle de velocidade
Referncia de
n. 5 velocidade interna
Controle de Posio
Referncia de 5.7 Combi-
Trata-se da combinao de dois mtodos de controle entre os
n. 6 velocidade interna nao de
quatro citados ao lado. Selecione a combinao que melhor
Controle de Torque mtodos de
atenda a sua aplicao.
Controle
Controle de Posio
n. 7
Controle de Posio
n. 8
Controle de Torque
Controle de Torque Operation
n. 9
Controle de velocidade
Controle de A funo Zero Clamp pode ser utilizada no Controle de 5.3.5 Funo
n. A
velocidade com funo Velocidade. Zero Clamp
Zero Clamp 5
Controle de Posio 5.4.8 Funo
Controle de Posio A inibio da referncia de pulsos pode ser utilizada no controle para inibir a
n. B
com inibio da refer- de posio. referncia de
ncia de pulsos pulsos
5-3
5 Operao
5.2.1 Servo ON
5.2 Ajuste das Funes Bsicas

5.2.1 Servo ON
O sinal servo ON (/S-ON) determina se a potncia do servomotor est ligada ou desligada.
(1) Configurao do Sinal

Conector
Tipo Nome Estado Descrio
Nmero do Pino
Potncia do servomotor ligada. O ser-
ON
CN1-40 vomotor est operando.
Entrada /S-ON
[Padro de fbrica] Potncia do servomotor desligada. O
OFF
servomotor no est operando.
A entrada do sinal servo ON (/S-ON) pode ser realocada em outro pino atravs de um parmetro. Consulte o
captulo 3.3.1 Atribuies dos Sinais de entrada para mais detalhes.
Antes de enviar uma referncia de velocidade/posio /torque, o sinal de servo ON deve

estar habilitado para iniciar ou interromper uma movimentao do servomotor. Aps o
movimento, jamais utilize o sinal Servo ON ou a alimentao do drive para iniciar/parar
o servomotor. Ao fazer isto, os elementos internos do servo sero danificados, podendo
causar acidentes. Mantenha o sinal Servo ON at que o motor pare. Enquanto o servo-
motor estiver movimentando, o sinal Servo ON no pode ser removido
(2) Configurando o Servo ON para Sempre ligado

O parametro Pn50A.1 pode ser utilizado para manter o sinal Servo ON sempre habilitado.
Ativado
Parmetro Descrio Classificao
quando
n. 0
[Padro de Entrada do sinal servo ON partir do terminal CN1-40. Aps reener-
Pn50A fbrica] Configurao
gizao
n. 7 Sinal servo ON sempre habilitado.
Ao deixar o sinal servo ON sempre habilitado, o servomotor ser energizado aps a ali-
mentao do drive. Ao colocar a referncia de velocidade/posio/torque, certifique-se
de implementar as medidas de segurana para evitar um movimento indesejado do
motor e da mquina.
Aps ocorrer um alarme, reset o SERVOPACK para que haja uma nova energizao do
motor. O servomotor ou mquina pode operar de forma indesejada se o reset for exe-
cutado com uma referncia de entrada(velocidade,posio ou torque).
5-4
5.2.2 Direo da Rotao do Servomotor

A direo da rotao do servomotor pode ser invertida atravs do parmetro Pn000.0 sem a necessidade de
alterar a polaridade da referncia de velocidade/posio.
Isto far com que a direo do servomotor mude mantendo a polaridade do sinal e dos pulsos do emulador de
encoder.
O ajuste padro de fbrica definido para movimento avante a a rotao do servomotor no sentido anti-
horrio (CCW), tendo como ponto de vista a carga.
Referncia
Direo da rotao do motor e da sada de pulsos do fim de curso
Parmetro Avante/
encoder aplicvel (OT)
Reverso
Avante P-OT
n. 0
Contagem do
encoder dada no
sentido de rotao
avante.
[Padro de
fbrica]
Reverso N-OT
Pn000
Avante P-OT
n. 1
Contagem do
encoder dada no
sentido de rotao
reverso.
Reverso N-OT
Operation
5-5
5 Operao
5.2.3 Fim de curso
5.2.3 Fim de curso

A funo de limite de fim de curso fora a parada da mquina se a chave/sensor limite for ultrapassado.
Para aplicaes com cargas rotativas como mesa alimentadora ou transportadores, a funo de fim de curso
no necessria. Nesse caso, no interligue nenhum sinal na entrada.
ATENO
Instalando lFim de curso
Para mquinas com movimentao linear, conecte o fim de curso positivo P-OT e o negativo N-OT conforme
indicado abaixo para evitar danos mquina. Para previnir falhas causadas por mau contato ou desconexo acidental,
certifique-se de utilizar chaves/sensores NF (normalmente fechados).
Eixos com fora externa aplicada ao acionar o fim de curso.

Eixos Verticais:
Na ocorrncia do acionamento da chave fim de curso pode ocorrer a queda da carga, pois o sinal do freio /BK estar
ligado(freio liberado). Ajuste o parmetro (Pn001 = n. 1 ) para que o motor mantenha-se energizado e parado
aps o acionamento do fim de curso, evitando a queda da carga.
Outros eixos com fora externa aplicada:
Na ocorrncia do acionamento da chave fim de curso, o servo assumir o estado de baseblock (sada desernegizada),
isto permitir que alguma fora externa movimente a carga. Para evitar esta situao, ajuste o parmetro (Pn001 =
n. 1 ) para que o motor mantenha-se energizado e parado aps o acionamento do fim de curso, evitando a mov-
imentao da carga.
Para maiores detalhes sobre como ajustar este parmetro, consulte o captulo (3) Mtodos de parada do servomotor
quando o fim de curso utilizado
(1) Configurao do sinal

Conector
Tipo Nome Ajuste Descrio
Nmero
Movimento avante permitido.
ON
P-OT CN1-42 Status de operao normal.
Entrada OFF Movimento Avante proibido. Status P-OT.
. Movimento reverso permitido. Status de oper-
ON
N-OT CN1-43 ao normal.
OFF Movimento reverso proibido. Status N-OT.
possvel a rotao do servomotor no sentido oposto chave fim de curso atravs de uma referncia externa.
Quando o servomotor para devido ao fim de curso no controle de posio, o erro de

posio mantido. Utilize o sinal de entrada clear(CLR) para zerar o erro de posio.
Para maiores detalhes sobre o sinal clear (CLR), consulte o captulo 5.4.2 Ajustes do
Sinal Clear
5-6
(2) Ajuste do limite Fim de curso

Os parmetros Pn50A e Pn50B so utilizados para habilitar/desabilitar a funo de limite fim de curso.
Se a funo de limite de Fim de curso no for utilizada, no necessrio interlig-las ao ServoPack.
Ativada
quando
n.2
Aloca a funo de proibio de rodar avante(P-OT) no
[Padro de
pino CN1-42.
Fbrica]
Pn50A
Desabilita a funo de proibio de rodar avante (P-
n.8 OT).
Permite a movimentao avante do motor. Aps
Ajuste
n. 3 reernegizao
Aloca a funo de proibio de rodar reverso(N-OT)
[Padro de
no pino CN1-43.
Fbrica]
Pn50B
Desabilita a funo de proibio de rodar reverso(N-
n. 8 OT).
Permite a movimentao reverso do motor.
Um parmetro pode ser utilizado para realocar a funo P-OT / N-OT em outra entrada. Consulte o captulo
3.3.1 Atribuies dos Sinais de entrada para maiores detalhes.
(3) Mtodos de parada do servomotor quando o fim de curso utilizado

Estes so os trs mtodos de parada do servomotor ao utilizar o fim de curso.
Freio Dinmico
Atravs de um curto-circuito nos terminais, o servomotor far uma parada rpida(verifique o ciclo da
mquina).
Desacelera at a parar
Para usando um torque de emergncia.
Livre at parar
Para naturalmente, sem nenhum controle, usando o atrito do motor em funcionamento.
Depois que o servomotor estiver parado, estes so os dois modos.
Modo Livre
Parado naturalmente, sem nenhum controle, usando o atrito do motor em funcionamento.
Modo Zero clamp
Este modo gera uma malha de posio com referncia zero.
O servomotor ir parar atravs da funo de fim de curso (P-OT /N-OT) e o mtodo utilizado ser definido Operation
atravs do parmetro Pn001.
Modo aps
Parmetro Mtodo de Parada Ativo quando Classificao
Parada 5
n. 00
[Padro de Fbrica]
Freio Dinamico(DB)
Livre
n. 01
Aps reernegi-
Pn001 Ajuste
n. 02 Livre zao
n. 1 Zero clamp
Desacelera at parar
n. 2 Livre
O servomotor em controle de torque no pode desacelerar na parada. O servomotor ir parar usando o freio
dinmico(DB) ou no modo Livre de acordo com o ajuste feito no parmetro Pn001.0. Aps a parada do ser-
vomotor, ele entrar no modo livre.
Para maior detalhamento sobre o mtodo de parada aps o sinal /S-ON (Servo ON) ser desligado (OFF) ou
ocorrncia de alarmes, consulte o capitulo 5.2.5 Parando o servomotor aps desligar a entrada /S-ON ou
em caso de Alarme.
5-7
5 Operao
5.2.3 Fim de curso
Quando o Mtodo de Parada do Servomotor Definido para Desacelerar

O torque de parada de emergncia pode ser ajustado via parmetro Pn406.
Torque de parada de emergncia

Classificao
Pn406 Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Padro de fbrica Ativo quando
0 to 800 1% 800 Imediatamente Ajuste
A Unidade de Ajuste um percentual do torque nominal.

O padro de fbrica 800%, este valor suficientemente grande para operar o servomotor com o mximo
torque. O valor mximo de torque disponvel estar limitado as caractersticas do servomotor.
(4) Funo de aviso de fim de curso
Esta funo detecta a advertncia (A.9A0) e ficar ativo enquanto a chave fim de curso estiver acionada e a
alimentao de potncia estiver energizado. Habilite esta funo para informar o controlador externo que o
SERVOPACK encontra-se com o limite de fim de curso ativo.
Para usar a funo de aviso de fim de curso, configure o bit 4 do parmetro Pn00D para 1 (notifica o limite de
fim de curso).
Note: A funo de aviso de fim de curso est disponvel a partir do software verso 001A ou superior. A verso de soft-
ware pode ser verificada atravs da funo Fn012. Para mais detalhes, consulte o captulo 7.14 Display da Verso do
Software (Fn012).
Carta de Tempo da deteco de fim de curso
<Notes>
O aviso do fim de curso detectada para a mesma direo da referncia.
A advertncia no ser detectada no sentido inverso ao da referncia.
Exemplo: O aviso no ser detectado para a referncia avante enquanto o sinal N-OT estiver ligado (proibio de
rodar reverso).
O aviso poder ser detectado na direo avante ou reversa quando no houver referncia de entrada.
O aviso no ser detectado quando a potncia estiver desligada, mesmo havendo a condio de fim de curso ati-
vada (P-OT ou N-OT).
O aviso no ser detectado se a potncia for ligada enquanto estiver ocorrendo uma condio de fim de curso.
A sada de aviso ser mantida por um segundo aps a sada da condio de fim de curso e ento ser resetada
automaticamente.
Precaues
A funo de aviso de fim de curso s detecta aviso. No tem nenhum efeito sobre parada por fim de
curso ativo ou qualquer outra movimentao do controlador externo. O prximo passo (prxima movimen-
tao ou prximo comando) pode ser executado mesmo com o aviso ativo. Entretanto, dependendo das
especificaes e da programao do controlador externo, as operaes podem ser afetadas ao ocorrer
um aviso de fim de curso (a movimentao pode parar ou no). Verifique as especificaes e a progra-
mao no controlador externo.
Quando os limites de fim de curso so atingidos, o SERVOPACK ir parar. Portanto, quando ocorre um
aviso por fim de curso, o servomotor pode no ter deslocado a distncia desejada pelo controlador
externo. Verifique o feedback de encoder de posio para se certificar que o eixo est parado em uma
posio segura.
5-8
Parmetros Relacionados
Quando
Habilitado
n.0
[Padro de No detecta um aviso de fim de curso.
Pn00D fbrica] Imediatamente Ajuste
n.1 Detecta um aviso de fim de curso.
Operation
5-9
5 Operao
5.2.4 Freio estacionrio

O freio utilizado para segurar a posio da parte mvel da mquina quando o SERVOPACK desligado de
modo que a gravidade ou qualquer outra fora externa no movimente a carga. O Freio estacionrio incorpo-
rado nos modelos correspondentes.
O Freio estacionrio utilizado nos seguintes casos.
O freio incorporado ao servomotor utilizado apenas quando ele est parado, de

forma a segurar a carga. Jamais utilize o freio dinmico com a carga em movimento.
Desligue a energia do servomotor (S/ON) para atuar o freio dinmico.
H um atraso na operao do freio. Ajuste-o conforme carta de tempo a seguir.
1. O sinal de servo ON (/S-ON) e o sinal de freio (/BK) so ligados ao mesmo tempo.

2. O tempo de atraso de operao do freio depende do modelo. Para mais detalhes, veja a seguir a tabela Tempo de
atraso do freio
3. Aps um perodo de 200 ms depois que o sinal do freio (/BK) atuado, aceito o valor da referncia de velocidade
4. O tempo de frenagem do servomotor representado por td. Utilize a frmula a seguir para calculo do td.
td = (JM + JL) NM 2 (s)
(TP + TL) 60
JM : Momento de inrcia do rotor (kg m2) JL : Momento de inrcia da carga (kg m2)
NM : Velocidade nominal do motor (rpm) TP : Torque de desacelerao do motor (N m)
TL : Torque da carga (N m)
5. Sempre certifique-se de parar o servomotor antes de desligar o sinal de freio (/BK) (freio aplicado). Normalmente, o
ajuste td+t1 para 1 ou 2 segundos.
6. Utilize os parmetros Pn506, Pn507 e Pn508 para ajustar o tempo em que o freio ser atuado e quando a potncia do
servomotor (S/ON) ser desligada.
5-10
Tempo de atraso do freio
Tempo de liberao do Tempo para aplicao do

Modelo Tenso
freio(ms) freio(ms)
SGMJV-A5 to 04 60 100
SGMJV-08 80 100
SGMAV-A5 to 04 60 100
24 VCC
SGMAV-06 to 10 80 100
SGMPS-01, -08 20 100
SGMPS-02, -04, -15 40 100
SGMGV-03 to 20 100 80
SGMGV-30, -44 170 100 (24 VCC), 80 (90 VCC)
SGMGV-55, -75, -1A 24 VCC, 170 80
SGMGV-1E 90 VCC 250 80
SGMSV-10 to 25 170 80
SGMSV-30 to 50 100 80
Note: O tempo de atraso de operao acima um exemplo de quando a alimentao da fonte CC ligada e desligada.
Certifique-se de avaliar os tempos acima no equipamento atual antes de us-los na aplicao.
(1) Exemplo de interligao
Utilize o sinal de freio (/BK) e a fonte de alimentao do freio para ligar/desligar. O diagrama abaixo mostra
um exemplo de interligao.
O tempo pode ser facilmente configurado usando o sinal de freio (/BK).
Operation
5-11
5 Operao
Configure o circuito do rele para atuar o freio na parada de emergencia.
O sinal de freio (/BK) no pode ser utilizado com os ajustes de fbrica. A funo deve
ser alocada em um terminal de sada. Consulte o item (3)Alocao da sada de freio
(/BK), que detalha o ajuste do parmetro Pn50F
(2) Ajuste do sinal de freio (/BK)

O sinal de sada (/BK) utilizado somente em motores com freio. O sinal de sada do freio deve ser alocado
atravs do parmetro Pn50F. O item (3) Alocao da sada de freio (/BK) detalha este recurso.
A sada /BK desligada (o freio aplicado) quando detectado um alarme ou quando o sinal /S-ON desli-
gado. O tempo para desligar o freio pode ser ajustado atravs do parmetro Pn506.
Conector
Tipo Nome Ajuste Descrio
Pinagem
ON (fechado) Libera o freio.
Sada /BK Deve ser alocado
OFF (aberto) Aplica o freio.
O sinal do freio permanece em ON durante o fim de curso. O freio liberado.
(3) Alocao da sada de freio (/BK)

O sinal de freio (/BK) no alocado no padro de fbrica. Utilize o parmetro Pn50F para alocar o sinal /BK .
Conector
Pinagem
Habilitado Classifica-
Parmetro Descrio
+ Ter- - Ter- Quando o
minal minal
n. 0
[Padro de O sinal /BK no utilizado.
fbrica]
O sinal /BK alocado no terminal de
n. 1 CN1-25 CN1-26 Aps reener-
Pn50F sada CN1-25, 26. Instalao
gizao
n. 2 CN1-27 CN1-28
sada CN1-27, 28.
n. 3 CN1-29 CN1-30
sada CN1-29, 30.
Quando mltiplos sinais so alocados em um mesmo terminal, a sada se comportar

como lgica OU (acumular quantas funes forem programadas). Para o sinal /BK, no
utilize o mesmo terminal de sada para outra funo.
5-12
(4) Tempo de atraso para Aplicar o freio aps o Servomotor parar

Quando o servomotor para, o sinal /BK desligado ao mesmo tempo que o sinal /S-ON. O tempo para desligar
a potncia do servomotor aps a queda do sinal /S-ON pode ser alterado atravs do parametro Pn506.
Tempo de atraso do freio para servo OFF

Quando Classificao
Pn506 Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Padro de Fbrica
Habilitado
0 to 50 10 ms 0 Imediatamente Ajuste
Quando o servomotor utilizado para controlar uma carga vertical, a carga poder deslocar dependendo do
tempo de atuao do freio devido gravidade ou a uma fora externa. Para eliminar este deslocamento,
ajuste o tempo de atraso para desligar a potncia e aplicar o freio.
Este parmetro muda o tempo de atuao do freio quando o motor est parado.
A potncia do servomotor ir desligar (/S-ON em OFF) imediatamente na ocorrncia de

algum alarme, independentemente do valor ajustado neste parmetro. A mquina ir se
deslocar devido gravidade ou uma fora externa durante um tempo at a atuao do
freio
(5) Atuao da sada de freio (/BK) enquanto o servomotor estiver girando

Se ocorrer um alarme enquanto o servomotor estiver girando, o servo ir parar e a sada de freio (/BK) ser
desligada (freio atuando). O momento em que a sada de freio (/BK) desligada pode ser ajustado atravs do
nvel de velocidade de sada (Pn507) e o tempo para atuao do freio no parmetro Pn508.
Note: Se o servomotor parar com velocidade zero em caso de alarme, siga as informaes do item (4) Tempo de atraso
para Aplicar o freio aps o Servomotor parar, depois que o servo estiver parado e a referncia de posio for zero.
Nvel da velocidade de sada para o freio

Quando Classificao
Pn507 Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Padro de fbrica
Habilitado
0 a 10000 1 min-1 100 Imediatamente Ajuste
Tempo de atraso do freio quando o motor estiver Operation
girando Classificao
Pn508
Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Padro de fbrica Habilitado Quando
10 a 100 10 ms 50 Imediatamente Ajuste
5
Condies do sinal de sada /BK quando o servomotor estiver girando
O sinal /BK vai para nvel alto (freio ativo) quando qualquer uma das condies a seguir forem satisfeitas.
Quando a velocidade do motor cair abaixo do ajustado no parmetro Pn507, depois que a potncia no motor
desligada
Quando o tempo ajustado no parmetro Pn508 excedido depois que a potncia do servomotor desligada
5-13
5 Operao
5.2.5 Parando o servomotor aps desligar a entrada /S-ON ou em caso de Alarme
O servomotor estar limitado velocidade mxima, mesmo que o valor ajustado no

parmetro Pn507 seja maior que o mximo.
No aloque o sinal de deteco de rotao (/TGON) e o sinal de freio (/BK) no
mesmo terminal de sada. Caso contrrio, o sinal /TGON poder ligar quando a
velocidade do servomotor cair e o freio no funcionar.
Para o sinal de freio /BK, no programe esta sada para outra funo.

O mtodo de parada do servomotor pode ser configurado ao desligar /S-ON ou em caso de alarmes.
5-14
O freio dinmico (DB) usado em parada de emergncia. O circuito DB ir atuar com

frequentimente caso a alimentao da potncia ou o sinal /S-ON sejam desligados
com o servomotor partindo ou parando, o que pode resultar na deteriorao dos com-
ponentes internos do SERVOPACK.
Utilize a referncia de velocidade ou de posio para movimentar e parar o servomo-
tor.
Se a alimentao do circuito de controle ou de potncia for desligada, mas o sinal /
S_ON estiver ligado, o mtodo de parada no poder ser configurado atravs de
parmetros. A seguir esto descritos os mtodos para parar o servomotor.
Se a alimentao do circuito de potncia for desligada, mas o sinal /S-ON estiver
ligado, o servomotor ir parar atravs do freio dinmico(/DB).
Se a alimentao do circuito de controle for desligada, mas o sinal /S-ON estiver
ligado, o mtodo de parada ir variar de acordo com o modelo do SERVOPACK.
Dois mdotos esto disponveis.
Modelos de SERVOPACK com parada por inrcia:
SGDV-330A, -470A, -550A, -590A, -780A, -280D, -370D
Modelos de SERVOPACK com parada atravs do freio dinmico(/DB):
Todos os modelos no citados acima.
Se houver a necessidade de parada por inrcia ao invs do freio dinmico ao desligar
a potncia/controle e /S-ON ligado, faa um sequenciamento externo para cortar a
sada U, V e W.
Para minimizar o deslocamento durante a parada por inrcia na ocorrncia de
alarmes, o padro de fbrica a parada com velocidade-zero, que fora uma refern-
cia zero na parada do servomotor. O mtodo de parada por freio dinmico(/DB) pode
ser mais adequado que o por velocidade-zero, entretanto,depende da aplicao. Por
exemplo, para operaes com multiplos eixos acoplados (uma operao com duplo-
drive), pode ocorrer danos a mquina se ocorrer alarme e a parada em um dos eixos
for por velocidade zero e no outro for por freio dinmico. Neste caso, alterar o mdot-
odo de parada para DB.
(1) Modo de parada do servomotor aps desligar o sinal /S-ON

Utilize o parmetro Pn001.0 para escolher o mtodo de parada do servomotor aps desligar o sinal /S-ON.
Quando
Parmetro Modo de Parada Modo aps a parada Clasificao
Habilitado
n. 0
[Padro de DB
Pn001
fbrica] DB Aps reenergi-
Ajuste Operation
zao
n. 1 Inrcia(livre)
n. 2 Inrcia(livre) Inrcia(livre)
Note: De forma similar ao modo de parada por inrcia, o ajuste n. 0 (com parada por freio dinmico e aps parado 5
manter o freio dinmico) no gera qualquer fora de frenagem quando o servomotor para ou quando a velocidade
extremamente baixa.
5-15
5 Operao
(2) Modo de parada do servomotor em caso de alarme

Existem dois tipos de alarmes (do Gr.1 e Gr.2) que dependem do modo de parada em caso de alarmes. Sele-
cione o modo de parada do servomotor em caso de alarme atravs dos parmetros Pn001.0 e Pn00B.1.
O modo de parada do servomotor para os alarmes Gr.1 so ajustados atravs do parmetro Pn001.0.
O modo de parada do servomotor para os alarmes Gr.2 so ajustados atravs do parmetro Pn00B.1.
Consulte mais informaes sobre os modos de parada em caso de alarmes em 10.1.1Lista de Alarmes
Modo de parada do servomotor para alarmes Gr.1

O mtodo de parada do servomotor na ocorrncia de alarmes do Gr.1 semelhante aos do (1)Modo de parada
do servomotor aps desligar o sinal /S-ON
Modo aps a Quando

Parametro Modo de Parada Classificao
parada Habilitado
n. 0
DB
[Padro de fbrica] DB Aps reenergiza-
Pn001 Ajuste
n. 1 Inrcia(livre) o
n. 2 Inrcia(livre) Inrcia(livre)
Modo de parada do servomotor para alarmes Gr.2

Parametro Classifica
Modo aps a Quando
Modo de Parada o-
Pn00B Pn001 parada Habilitado
n. 0
[Padro de DB
n. 0 fbrica] Parada por
[Padro de fbrica] velocidade-zero*
n. 1
Inrcia(livre)
n. 2 Aps reener-
Ajuste
n. 0 gizao
[Padro de DB
fbrica] DB
n. 1
n. 1
Inrcia(livre)
n. 2 Inrcia
Parada por velocidade-zero: A referncia de velocidade forada a 0 para o servomotor parar rpidamente.
Note: O ajuste do parmetro Pn00B.1 valido para o controle de posio e de velocidade. O parmetro Pn00B.1 se o ser-
vomotor estiver trabalhando em controle de torque.
5-16
5.2.6 Ajuste de interrupo de energia instantnea

Quando a tenso de alimentao do circuito principal do SERVOPACK interrompida, determina se a oper-
ao continua ou desliga o servomotor
Tempo para corte de energia instantnea Speed Position Torque

Classificao
Pn509 Configurao de Quando
Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste
Fbrica Habilitado
Se o tempo de interrupo de energia menor do que o valor definido em Pn509, o servomotor ir continuar a
operao. Se for maior do que o valor definido, a alimentao do servomotor ser desligada durante a inter-
rupo de energia. O servomotor ligar quando a fonte de alimentao for recuperada.
Set value for Pn509 OFF time (t) Set value for Pn509 < OFF time (t)
Instantaneous power interruption Instantaneous power interruption
Main circuit Main circuit

power supply OFF time (t) power supply
OFF time (t)
Set value for Set value for

Pn509 Pn509 Set value for
Set value for
Pn509 OFF time (t) Pn509 < OFF time (t)
Power OFF
Operation
Servomotor continues. Servomotor Power ON
Power ON
status status
Forced OFF
Instantaneous power interruption Instantaneous power interruption
Note: Se a interrupo de energia instantnea maior do que o valor definido no parmetro Pn509, o sinal / S-RDY ser
desligado.
O tempo de reteno da fonte de energia de controle para o SERVOPACK de 200 V

aproximadamente 100ms. O tempo de reteno para a fonte de alimentao de
controle para o SERVOPACK de 100 V de aproximadamente 65ms. Se for impos-
svel o controle durante uma interrupo instantnea de energia, a mesma operao
ser realizada como se fosse normalmente desligada, e o valor do Pn509 ser igno-
rado.
O tempo de reteno da fonte de alimentao do circuito de potncia varia de acordo
com a sada do SERVOPACK. Se a carga sobre o servomotor grande e um alarme
de subtenso (A.410) ocorrer, a configurao de Pn509 ser ignorada. Operation
O tempo reteno da fonte de alimentao do controle (24 VCC) para o SERVO-
PACK de 400-V depende da capacidade da fonte de alimentao (no incluso). Veri-
fique a fonte de alimentao antes de usar na aplicao.
5
Caso seja necessrio que o SERVOPACK exceda o perodo de interrupo de energia instantnea em 1000ms,
utilize uma fonte de alimentao ininterrupta para o circutio de controle e potncia.
5-17
5 Operao
5.2.7 Funo SEMI F47 ( Funo de Limite de Torque para Alimentao com Baixa Tenso CC no Circuito de Potncia)
5.2.7 Funo SEMI F47 ( Funo de Limite de Torque para Alimentao com
Baixa Tenso CC no Circuito de Potncia)
A funo de limite de torque detecta um aviso de subtenso e limita a corrente de sada se a tenso da fonte de
alimentao CC do circuito de potncia do SERVOPACK cair para um valor especfico devido a interrupo
momentnea de energia ou se a tenso da fonte de alimentao do circuito de potncia for temporariamente
reduzida.
Essa funo est em conformidade com a norma SEMI F47 para produo de equipamentos semicondutores.
Combinando essa funo com o parmetro de tempo de reteno no corte instantneo de energia, permite que
o servomotor continue a operarao sem interrupo por causa de um alarme ou at mesmo se a tenso for
reduzida.
Esta funo capaz de lidar com interrupes instantneas de energia nas faixas de
tenso e tempo estipulados na norma SEMI F47. Uma fonte de alimentao ininter-
rupta, (Por exemplo: um No-Break), necessria para interrupes de energia
instantneas que no atendam essas tenses e intervalos de tempo.
Esta funo destina-se a quedas no fornecimento de tenso do circuito de potncia.
As restries a seguir se aplicam quando a funo utilizada para alimentao do
controle. (No h restries para os SERVOPACKs de 200 VCA)
SERVOPACK de 400-VCA : Utilize na alimentao do controle fonte de 24VCC

compatvel com a norma SEMI F47.
SERVOPACK 100-VCA : Utilize na alimentao do controle uma fonte ininterrupta.
Defina um limite de torque para o controlador e SERVOPACK de modo que, a refer-

ncia de torque que excede a acelerao especificada, no seja enviada sada
quando a alimentao do circuito de potncia for restaurada.
No limite o torque para valores menores que o torque de reteno em eixos verti-
cias.
Esta funo limita torque dentro da faixa de capacidade do SERVOPACK quando a
energia interrompida. No destinado para utilizao em todas as condies de
carga e operaes. Verifique a operao correta da mquina antes de definir os
parmetros.
Ajustando o tempo de espera do corte instantneo de energia, haver um aumento
no tempo entre o desligamento da fonte e o desligamento efetivo do motor. Ligue o
sinal Servo ON e deseligue para cortar instantneamente a corrente do motor.
5-18
(1) Mtodo de Execuo

Essa funo pode ser executada pelo controlador juntamente com o SERVOPACK ou simplesmente pelo
SERVOPACK.
Pn008.1 usado para especificar se a funo executada com o controlador ou de forma independente, com o
SERVOPACK.
Com o Controlador e SERVOPACK

O controlador limita o torque em reposta a um aviso de subtenso.
O controlador remove o limite de torque depois que um aviso de subtenso resetado.
Main circuit power interruption time

Main circuit
input power supply
*1 Main circuit bus voltage drops slowly
Main circuit 280 V
*2 because output torque is limited.
bus voltage 200 V
SERVOPACK Main circuit bus voltage
increases by recovery
of the main circuit power.
Undervoltage
warning detected
Torque limit starts.

Torque limit
0%
Undervoltage The torque is limited in
response to an under-
warning voltage warning.
Host
controller Torque limit Torque limit ends.
reference
0%
*1 560 V for 400-V power supply.

Apenas com o SERVOPACK

O SERVOPACK limita o torque em resposta a um aviso de subtenso. O SERVOPACK controla o valor do
limite de torque no tempo definido, depois que o aviso de subtenso resetado.
Main circuit power interruption time
Main circuit
input power supply
280 V*1 Main circuit bus voltage drops slowly because

output torque is limited.
Main circuit *2
200 V
Operation
SERVOPACK bus voltage Main circuit bus voltage
increases by recovery
of the main circuit power.
Undervoltage
warning detected
Setting value for Pn425
Torque limit starts.
Torque limit
Setting value for Pn424
5
0%

5-19
5 Operao
5.2.7 Funo SEMI F47 ( Funo de Limite de Torque para Alimentao com Baixa Tenso CC no Circuito de Potncia)
(2) Parmetros Relacionados

Quando
Parmetros Significado Classificao
Habilitado
n. 0
[Configurao No detecta subtenso
de Fbrica]
Aps reinicial-
Pn008 Ajuste
n. 1 Detecta avisos e limite de torque pelo controlador izao
Detecta avisos de limite de torque pelos parmetros
n. 2
Pn424 e Pn425
Limite de Torque na Queda de Tenso do Circuito

Speed Position Torque
de Potncia
Classificao
Configurao de Quando
Pn424 Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste
Fbrica Habilitado
0 a 100 1%* 50 Imediatamente Ajuste
Tempo de liberao para limite de torque na queda de
tensao do circuito de potncia.
Classificao
Fbrica Habilitado
Tempo de espera no corte instantneao de energia Speed Position Torque

Classificao
Fbrica Habilitado
20 ta 1000 1 ms 20 Imediatamente Ajuste
Note: Quando utilizar a funo SEMI F47, defina em 1000 ms.
5-20
5.2.8 Ajustando o nvel de deteco de sobrecarga do motor

Nesse SERVOPACK, o tempo de deteco de avisos e alarmes podem ser alterados modificando o modo de
como ser detectado um aviso de sobrecarga (A.910) e alarme sobrecarga (baixa sobrecarga) (A.720). As car-
actersticas de deteco do nvel sobrecarga e alarme de sobrecarga(A.710) (alta sobrecarga) no podem ser
modificados.
(1) Mudando o tempo de deteco do aviso de sobrecarga (A.910)

O nvel de aviso de sobrecarga padro de 20%, logo o aviso de sobrecarga detectado em 20% do tempo
necessrio para detectar um alarme. O tempo necessrio para detectar um aviso de sobrecarga pode ser
alterado ajustando o nvel de aviso de sobrecarga (Pn52B). Essa funo de proteo ativa o sinal de sada (/
WARN), para proteger o sistema ele ativado no melhor momento. O seguinte grfico mostra um exemplo de
deteco de um aviso de sobrecarga (Pn52B) quando alterado de 20% para 50%. Um aviso de sobrecarga
detectado na metade do tempo normalmente necessrio.
Overload detection time
Detection curve of
Detection curve of overload alarm
overload warning when
Pn52B=50%
Detection curve of overload warning

when Pn52B=20% (factory setting)
100% 200% Torque reference [%]
Note: Para detalhes, consulte Overload Characteristics Listado na seo para servomotores no catlogo do -V Series
Product Catalog (KAEP S800000 42).
Nvel de aviso de sobrecarga Speed Position Torque

Classificao
Pn52B Configurao de Quando
Fbrica Habilitado Operation
1 a 100 1% 20 Imediatamente Ajuste
5-21
5 Operao
5.2.8 Ajustando o nvel de deteco de sobrecarga do motor
(2) Mudando o Tempo de Deteco de sobrecarga (baixa sobrecarga) Alarme (A.720)

Uma sobrecarga (baixa sobrecarga) alarme (A.720) pode ser detectado antecipadamente para proteger o servo-
motor de uma sobrecarga. O tempo necessrio para detectar um alarme de sobrecarga pode ser encurtado utili-
zando a corrente de base e a capacidade do motor na seguinte equao.
Note: O nvel de deteco de sobrecarga (sobrecarga alta) alarme (A.710) no pode ser mudado.
Corrente base do motor Reduo de capacidade da corrente base na deteco de sobrecarga(Pn52C) =

Reduo da capacidade da corrente base do motor
Corrente base do motor: Valor limite da corrente do motor para iniciar o clculo para alarme de sobrecarga
Reduo de capacidade da corrente base detectado na sobrecarga do motor (Pn52C): Reduo da capacidade
da corrente base do motor
O grfico a seguir mostra um exemplo de deteco de alarme de sobrecarga quando o Pn52C definido em
50%. O clculo para sobrecarga do motror comea em 50% da corrente base do motor e ento um alarme de
sobrecarga ser detectado mais cedo. O ajuste do Pn52C mudar o tempo de deteco do alarme de sobre-
carga, ento o tempo necessrio para detectar o aviso de sobrecarga tambm ser alterado.
Overload detection time
Detection curve of
overload alarm when
Pn52C=100% (factory setting)
Detection curve of
overload alarm
when Pn52C=50%
50% 100% 200% Torque reference [%]
Orientaes para as condies de aquecimento, a relao entre os tamanhos dos dissipadores de calor e redu-
ao da capacidade de corrente sero mostradas em um grfico no:
Servomotor Heating Conditions in Rotary Servomotors General Instruction in -V Series Product Catalog
(KAEP S800000 42).
Defina um valor para o Pn52C de acordo com o dissipador de calor e reduo da capacidade mostradas no gr-
fico, desta maneira pode ser detectado um alarme de sobrecarga no melhor tempo para proteger o servomotor.
Note: Para detalhes, consulte Overload Characteristics listado na seo para servomotores no -V Series Product Catalog
(KAEP S800000 42).
Reduo de capacidade da corrente base na

deteco de sobrecarga do motor
Classificao
Pn52C Configurao de Quando
Fbrica Habilitado
10 a 100 1% 100 Aps reinicializao Ajuste
5-22
5.3 Controle de Velocidade

Esta seo descreve operaes com controle de velocidade.
Selecione o mtodo de controle de velocidade no parmetro Pn000.1.
Quando
habilitado
n. 0
Aps reinicial-
Pn000 [Ajuste de Controle de Velocidade Ajuste
izao
Fbrica]
5.3.1 Configurao Bsica para o Controle de Velocidade

Esta seo descreve as configuraes bsicas necessrias para realizar o controle de velocidade.
(1) Configurao dos Sinais

Entre com a referncia de velocidade no SERVOPACK utilizando a referncia de tenso analgica para con-
trolar a velocidade do servomotor de maneira proporcional tenso de entrada.
Nome do Conector
Tipo Nome
Sinal Nmero do Pino
V-REF CN1-5 Entrada da Referncia de Velocidade
Entrada
SG CN1-6 Aterramento do sinal para a entrada de referncia de velocidade.
Tenso de Entrada Mxima: 12 VCC
Exemplo de Circuito de Entrada

Exemplo:
Velocidade nominal do motor com Pn300 = 006.00: 6.00 V [Ajuste de Fbrica]
Note: O valor ajustado de 600, mas o operador exibir este valor como 006.00.
Entrada da
Referncia de Direo de Rotao Velocidade do Motor Servomotor SGMJV
Velocidade
+6 V Avante Velocidade Nominal 3000 min-1
3 V Reverso 1/2 Velocidade Nominal 1500 min-1
+1 V Avante 1/6 Velocidade Nominal 500 min-1
Caso esteja utilizando um controlador, como por exemplo um controlador programvel para o controle de Operation
posio, conecte os pinos dos sinais V-REF e SG em seus terminais de sada da referncia de velocidade do
controlador.
Host
controller
SERVOPACK
CN1
5
V-REF 5
D/A
SG 6 Approx.
14 k
0V
Note: Sempre utilize cabo de par tranado para reduzir rudos.
5-23
5 Operao
5.3.2 Ajuste do Offset de Referncia
(2) Configurao de Parmetros

Utilizando o Pn300, configure o nvel da tenso analgica para a referncia de velocidade (V-REF) necessria
para operar o servomotor em velocidade nominal.
Ganho de Entrada da Referncia de Velocidade Speed Position Torque

Classificao
Quando
Pn300 Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Ajuste de Fbrica
habilitada
600 (velocidade nom-
150 a 3000 0.01 V Imediatamente Ajuste
inal 6.00 V)
Motor speed (min1)

Factory setting Maximum input voltage (+12 V)
Rated speed
Minimum input voltage (12 V)
-30 -12 -6
Speed reference voltage (V)
1.5 6 12 30
Setting range (1.50 to 30.00 V)
Input range (0 to 12 V)

Em controle de velocidade, o servomotor pode girar em velocidades muito baixas com uma tenso de refern-
cia de 0 V. Isto ocorre devido tenso de referncia de alguns milivolts internamente ao SERVOPACK. O
ajuste do deslocamento da tenso de referncia interna chamada de "offset".
Se o servomotor girar em uma velocidade muito baixa, o offset precisa ser eliminado utilizando a funo de
ajuste do offset.
Utilize o ajuste automtico ou ajuste manual. O ajuste automtico realizado atravs do parmetro de ajuste
automtico do offset de referncia (Fn009). O ajuste manual utiliza o parmetro de ajuste manual do offset de
referncia (Fn00A).
Motor Motor
speed speed
The offset is adjusted

Offset in the SERVOPACK.
Speed Speed Offset Adjustment Range:
reference reference 15000 (Speed reference: 879 mV)
voltage Offset voltage
adjustment
Offset Setting Unit: 8
(Speed reference: 0.47 mV)
5-24
(1) Ajuste Automtico do Offset de Referncia (Fn009)

O ajuste automtico da referncia mede a quantidade de offset e ajusta a tenso de referncia automatica-
mente.
Aps completar o ajuste automtico, a quantidade de deslocamento medida armazenada no SERVOPACK.
Ajuste o offset automtico da referncia utilizando o painel de operao seguindo os passos descritos a seguir.
O offset automtico da referncia deve ser ajustado apenas enquanto o sinal de habili-
tao do servo (/S-ON) estiver desligado.
Display aps a
Passos Botes Operao
operao
Desligue o sinal de habilitao do servo (/S-ON), e entre
com a tenso de referncia de 0-V a partir do controlador
ou circuito externo.
1
0-V speed
Host reference
controller
Slow rotation
Servo OFF (Servo ON)
Pressione o boto MODE/SET para selecionar o modo de

2
funes auxiliares.
MODE/SET DATA/
Pressione o boto UP ou DOWN at selecionar a funo

3
Fn009.
MODE/SET DATA/

segundo. O aviso "rEF_o" exibido no display.
Note: Se o aviso "no_oP" piscar por aproximadamente um
4
segundo, o ajuste de proibio de escrita foi config-
MODE/SET DATA/
urado pelo Fn010. Altere a configurao no Fn010
para habilitar a escrita.(Consulte seo 7.12.)
Pressione o boto MODE/SET.
5 Depois que o aviso "donE" piscar por aproximadamente
um segundo, o aviso "rEF_o" ser exibido novamente.
Operation
MODE/SET DATA/

6
segundo. "Fn009" exibido novamente.
MODE/SET DATA/
Note: O ajuste automtico do offset da referncia (Fn009) no pode ser utilizado quando uma malha de posio formada 5
com um controlador externo. Utilize o ajuste manual do offset da referncia descrito em (2) Ajuste Manual do Offset
da Referncia (Fn00A).
5-25
5 Operao
(2) Ajuste Manual do Offset da Referncia (Fn00A)

Este mtodo ajusta o offset entrando diretamente com a quantidade de deslocamento da tenso interna.
Utilize o ajuste manual do offset de referncia (Fn00A) nos seguintes casos:
Para ajustar o erro de posio em zero quando uma malha de posio formada por um controlador externo
e o servomotor est parado pelo servolock.
Para ajustar algum valor de offset deliberadamente.
Para verificar a quantidade de offset ajustado pelo modo de ajuste automtico do offset da referncia.
Ajuste o offset manual da referncia utilizando o painel de operao seguindo os passos descritos a seguir.
Display aps a
Etapas Botes Operao
operao

1
funes auxiliares.
MODE/SET DATA/

2
Fn00A.
MODE/SET DATA/

segundo. O display ser exibido como esquerda.
3
MODE/SET DATA/
para habilitar a escrita. (Consulte 7.12.)
Ligue o sinal de habilitao do servo (/S-ON) a partir de um
4 equipamento externo. O display ser exibido como
esquerda.

5
segundo. O valor atual de offset ser exibido.
MODE/SET DATA/
Pressione o boto UP ou DOWN at o motor parar de rodar

6 completamente. O valor exibido a quantidade de offset
MODE/SET DATA/ aps o ajuste manual.
(Example)
Pressione o boto MODE/SET. Aps o aviso "donE" piscar
7 por aproximadamente um segundo, o display ser exibido
MODE/SET DATA/ como esquerda.

8
segundo. "Fn00A" ser exibido novamente.
MODE/SET DATA/
5-26
5.3.3 Soft Start (Partida Suave)

O soft start uma funo que converte a referncia de entrada de velocidade em degraus de aceleraes e acel-
eraes constantes. Os tempos de acelerao e desecelerao podem ser ajustados.
Speed reference
Rotation speed
Utilize esta funo para um controle de velocidade suave (incluindo seleo de velocidades ajustadas interna-
mente).
Note: Ajuste os parmetros Pn305 e Pn306 em "0" (ajuste de fbrica) para um controle de velocidade normal.
Tempo de Acelerao em Soft Start Speed

Classificao
Pn305 Quando
Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Ajuste de Fbrica
habilitado
Tempo de Desacelerao em Soft Start Speed

Classificao
Pn306 Quando
habilitado
Pn305: o intervalo de tempo entre o momento da partida do servomotor at o momento em que o servomotor
atinge sua mxima velocidade.
Pn306: o intervalo de tempo entre o momento em que o servomotor est operando mxima velocidade at
o momento em que o servomotor para.
Os tempos reais de acelerao/desacelerao podem ser calculados com as seguintes equaes:
Target speed
Actual accel time = Soft start time (accel time Pn305)
Max. speed
Target speed
Actual decel time = Soft start time (decel time Pn306)
Max. speed
Max. speed
Operation
Target speed
Actual
accel time
Actual
decel time 5
Pn305 Pn306
5.3.4 Filtro da Referncia de Velocidade

Esta funo suaviza a referncia de velocidade aplicando um filtro de atraso de primeira ordem entrada da
referncia de velocidade analgica (V-REF).
Note: O usurio geralmente no precisa alterar a configurao, porm um valor de ajuste muito alto pode deixar a resposta
muito lenta.
5-27
5 Operao
5.3.4 Filtro da Referncia de Velocidade
Verifique as caractersticas de resposta quando estiver ajustando este parmetro.
Constante de Tempo do Filtro da Referncia de

Velocidade.
Classificao
Pn307 Quando
habilitado
0 a 65535 0.01 ms 40 Imediatamente Ajuste
5-28
5.3.5 Funo Zero Clamp

A funo zero clamp trava o servomotor quando a tenso de entrada da referncia de velocidade (V-REF) cai
abaixo da velocidade ajustada no nvel de zero clamp (Pn501), enquanto o sinal de zero clamp (/P-CON ou /
ZCLAMP) estiver habilitado. O SERVOPACK forma uma malha de posio internamente, ignorando a refer-
ncia de velocidade.
A funo zero clamp utilizada em sistemas cujo controlador externo no forma uma malha de posio para a
entrada da referncia de velocidade.
O servomotor fica fixo dentro de um pulso da posio quando a funo de zero clamp ativada, e ainda retor-
nar para a posio de zero clamp mesmo que uma fora externa cause a rotao do motor.
Host controller Speed reference

V-REF
Zero clamp Stops precisely!

/P-CON
(/ZCLAMP)
Set value for zero

clamp level (Pn501)
Time
ON OFF
/P-CON (/ZCLAMP)
input signal
Zero clamp
function ON OFF ON OFF
Ajuste o ganho da malha de posio (Pn102) se o servomotor oscilar no estado de zero clamp. Se a funo de
chaveamento de ganho for utilizada, ajustar o segundo ganho da malha de posio (Pn106) tambm
necessrio. Para detalhes, consulte 6.8.1 Comutando Ajustes de Ganho.
(1) Ajuste de Fbrica da Alocao dos Sinais de Entrada (Pn50A.0 = 0)

Quando o parmetro Pn000.1 est ajustado em A, o mtodo de controle se torna "controle de velocidade <=> Operation
controle de velocidade com funo zero clamp" e o sinal /P-CON utilizado como sinal de zero clamp.
Conector Configur
Tipo Descrio
Nmero do Pino ao 5
A funo zero clamp ser habilitada se a tenso de entrada
CN1-41 ON da referncia de velocidade (V-REF) cair abaixo da
Entrada /P-CON velocidade ajustada no nvel do zero clamp (Pn501).
[Ajuste de Fbrica]
OFF Desabilita a funo zero clamp.
Quando
Parmetro Mtodo de Controle Classificao
habilitado
Controle de Velocidade <=>Controle Aps reinicial-
Pn000 n. A Ajuste
de Velocidade com funo zero clamp izao
5-29
5 Operao
5.3.5 Funo Zero Clamp
(2) Alterando a Alocao dos Sinais de Entrada (Pn50A.0 = 1)

Utilize o sinal /ZCLAMP quando estiver chaveando para a funo de zero clamp.
Para utilizar o sinal /ZCLAMP, o sinal de entrada deve estar alocado. para mais detalhes, consulte 3.3.1 Atri-
buies dos Sinais de entrada.
Conector Configur
Tipo Descrio
Nmero do Pino ao
A funo zero clamp ser habilitada se a tenso de entrada da
CN1- ON referncia de velocidade (V-REF) cair abaixo da velocidade
Input /ZCLAMP ajustada no nvel do zero clamp (Pn501).
Deve estar alocado..
OFF Desabilita a funo zero clamp.
Para utilizar a funo zero clamp, ajuste o parmetro Pn000.1 em 0, 3, 4, 5, 6, 7, 9 ou A.

Sinal de
Quando
Parmetro Mtodo de Controle Entrada Classificao
habilitado
Utilizado
n. 0 Controle de Velocidade /ZCLAMP
/ZCLAMP,
SPD-A,
Controle da velocidade ajustada inter-
n. 3 SPD-B,
namente.
SPD-D,
C-SEL
/ZCLAMP,
SPD-A,
n. 4 SPD-B,
namente <=> Controle de Velocidade
SPD-D,
C-SEL
/ZCLAMP,
SPD-A,
Controle da velocidade ajustada inter- Aps reinicial-
Pn000 n. 5 SPD-B, Ajuste
namente <=> Controle de Posio izao
SPD-D,
C-SEL
/ZCLAMP,
SPD-A,
n. 6 SPD-B,
namente<=> Controle de Torque
SPD-D,
C-SEL
Controle de Posio <=> Controle de /ZCLAMP,
n. 7
Velocidade C-SEL
Controle de Torque <=> Controle de /ZCLAMP,
n. 9
Velocidade C-SEL
Controle de Velocidade <=> Controle /ZCLAMP,
n. A
de Velocidade com funo zero clamp C-SEL
Note: Se o parmetro Pn000.1 estiver ajustado em 5, 6, 7 ou 9, a funo zero clamp se tornar invlida quando o controle
for alterado para qualquer um dos mtodos que no seja o de controle de velocidade e o de controle de velocidade
ajustado internamente.
Para controle de velocidade, a funo zero clamp trava o servomotor quando a referncia de velocidade cai
abaixo da velocidade ajustada pelo nvel de zero clamp. Se o parmetro Pn50D.0 for ajustado para 7 (a funo
zero clamp sempre vlida), no sero necessrios os sinais de entrada (/ZCLAMP, /P-CON).

Ajuste a velocidade do motor na qual a operao de zero clamp passa a funcionar.
Nvel Zero Clamp Speed

Classificao
Pn501 Quando
habilitada
5-30
Note: Mesmo que o ajuste do valor exceda a mxima velocidade do motor, a velocidade real ser limitada mxima
velocidade do servomotor.
Operation
5-31
5 Operao
5.3.6 Pulsos de Sada do Encoder
5.3.6 Pulsos de Sada do Encoder

A sada de pulsos do encoder um sinal do encoder que processado dentro do SERVOPACK. Ento o sinal
enviado externamente na forma de pulsos de duas fases (fase A e fase B) com 90 de defasagem. O sinal uti-
lizado como feedback de posio para o controlador externo.
Sinais e formas da fase de sada so mostrados abaixo.
(1) Sinais
Nome Conector
Tipos Nome Observaes
do Sinal Nmero do Pino
PAO CN1-33 Estes pinos da sada de pulso do
Pulso de Sada do Encoder: Fase A encoder geram o nmero de pulsos
/PAO CN1-34
por revoluo do motor de acordo
PBO CN1-35 com o parmetro Pn212. Fase A e
Sada Pulso de Sada do Encoder: Fase B fase B so defirentes entre si apenas
/PBO CN1-36 na defasagem de 90.
PCO CN1-19 Um pulso gerado na sada para cada
Pulso de Sada do Encoder: Fase C
/PCO CN1-20 rotao do motor.

CN1 CN2
PAO Serial
Converts data
Dividing ENC
PBO circuit serial
data to
(Pn212) pulse.
PCO
(2) Forma da Fase de Sada

Forward rotation (phase B leads by 90) Reverse rotation (phase A leads by 90
90 90
Phase A Phase A
Phase B Phase B
Phase C Phase C
t t
Note: A largura do pulso da fase C (pulso de origem) muda de acordo com o ajuste dos pulsos de sada do encoder (Pn212)
e torna-se sincronizado com a fase A. Mesmo no modo de rotao reversa (Pn000.0 = 1), a forma da fase de sada
mesma para as configuraes padres (Pn000.0 = 0) acima.
Se estiver utilizando a sada de pulsos da fase C do SERVOPACK retornar ao ponto

zero, gire o servomotor duas ou mais vezes antes de iniciar o retorno ao ponto zero. Se
o servomotor no puder ser rotacionado duas ou mais vezes, realize um retorno ao
ponto zero com o motor girando 600 min-1 ou menos. Se a velocidade do motor for
superior 600 min-1, os pulsos da fase C podem no ser gerados corretamente.
5-32
5.3.7 Ajustando os Pulsos de Sada do Encoder

Ajuste o pulso de sada do encoder utilizando o seguinte parmetro .
Pulsos de Sada do Encoder Speed Position Torque

Classificao
Pn212 Quando
habilitado
16 a 1073741824 1 P/rev 2048 Aps reinicializao Ajuste
Pulsos por revoluo do encoder so divididos dentro do SERVOPACK pelo nmero ajustado neste parmetro
antes de serem enviados sada. Ajuste o nmero de pulsos de sada do encoder de acordo com as especifi-
caes do sistema da mquina ou do controlador externo.
O nmero de pulsos de sada do encoder so limitados de acordo com a resoluo do encoder..
Faixa de Ajuste dos Unidade Resoluo do Encoder Limite Mximo de Velocidade do

pulsos de sada do de Ajuste 13 bits 17 bits 20 bits Servomotor ajustado para Pulsos de
encoder (P/Rev) (8,192 (131,072 (1,048,576 Sada do Encoder (min-1)
pulsos) pulsos) pulsos)
16 a 2048 1 6000
16 a 16384 1 6000
16386 a 32768 2 3000
32772 a 65536 4 1500
65544 a 131072 8 750
131088 a 262144 16 375
Note 1. A Faixa de Ajuste varia com a resoluo do encoder do servomotor utilizado.

Um erro de ajuste de pulsos de sada do encoder (A.041) ocorrer se o valor estiver fora da faixa permitida ou se
no for satisfeita as condies de ajuste.
Pn212 = 25000 (P/Rev) permitido, mas
Pn212 = 25001 (P/Rev) no permitido. O alarme A.041 gerado porque a Unidade de Ajuste difere da tabela
acima.
2. O limite superior da frequncia do pulso aproximadamente 1.6 Mpps. A velocidade do servomotor limitada se
o valor de ajuste dos pulsos de sada do encoder (Pn212) for grande. Um alarme de sobrevelocidade da taxa de
pulsos de sada do encoder (A.511) ocorrer se a velocidade do motor exceder o limite superior especificado na
tabela acima.
Exemplo de Sada: Quando Pn212 = 16 (sada de 16 pulsos por uma revoluo), PAO e PBO so gerados
como mostrado abaixo.
Preset value: 16 Operation
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
PAO
5
PBO
One revolution
5-33
5 Operao
5.3.8 Ajuste do Sinal de Velocidade Coincidente
5.3.8 Ajuste do Sinal de Velocidade Coincidente

O sinal de sada de velocidade coincidente (/V-CMP) gerado quando a velocidade real do servomotor for
igual referncia de velocidade. O controlador externo utiliza este sinal para intertravamento. Este sinal
gerado durante o controle da velocidade.
Nome do Nmero do Pino

Tipo Ajuste Descrio
Sinal Conector
ON (fechado) As velocidades coincidem.
Sada /V-CMP CN1-25, 26
OFF (aberto) As velocidades no coincidem.
Este sinal de sada pode ser alocado em outro terminal de sada pelo parmetro Pn50E.
Consulte 3.3.2 Alocao de sinais de sada para detalhes.
Largura da Sada do Sinal de Velocidade

Speed
Coincidente
Classificao
Pn503 Quando
habilitado
O sinal /V-CMP gerado quando a diferena entre a velocidade de referncia e a velocidade real do motor est
abaixo do valor ajustado.
Motor speed
Pn503
Reference speed
/V-CMP is output in
this range.
<Exemplo>
O sinal /V-CMP gerado entre 1900 e 2100 min-1 se o parmetro Pn503 estiver ajustado em 100 e a referncia
de velocidade for 2000 min-1.
5-34

Esta seo descreve operaes no modo de controle de posio.
Selecione o controle de posio no parmetro Pn000.1.
Quando
habilitado
Aps reinicial-
Pn000 n. 1 Controle de Posio Ajuste
izao
Diagrama de Blocos para o Controle de Posio

Um diagrama de blocos para o controle de posio mostrado abaixo.
SERVOPACK
Torque reference
Speed reference
Pn109 Pn10A
Feed- Feedforward
filter time
forward constant Servomotor
* Speed Current Power M

Refer- Reference Elec-
Position reference ence tronic Smooth-
Error control control
Pulse gear ing section amplifier
pulse Multiplier B counter Pn000.1 section Pn000.1
form n A
Pn200.0 Pn218 Pn20E Pn216 Position
control section
Pn210 Pn217
Clear signal input Current feedback
Speed
Pn522 conversion
Positioning
completed
Position width
Encoder
output pulse feedback Speed feedback
Divider ENC
Pn212
COIN
A funo de multiplicao da entrada de referncia de pulsos suportada pelo software verso 001A ou superior.
Operation
5-35
5 Operao
5.4.1 Configurao Bsica para o Controle de Posio

Esta seo descreve a configurao bsica necessria para o controle de posio.
(1) Forma da Referncia de Pulsos

Ajuste a forma da referncia de pulsos utilizando o parmetro Pn200.0.
Parmetro Forma da Referncia Multiplica- Referncia para Referncia para

de Pulsos dor da Rodar Avante Rodar Reverso
Entrada
de Pulsos
n. 0 PULS PULS
Sinal + Trem de Pulso (CN1-7) (CN1-7)
[Ajuste de
(Lgica Positiva) SIGN H level SIGN
Fbrica] (CN1-11) (CN1-11)
L level
CW CW
Trem de Pulso CW + CCW L level
n. 1 (CN1-7) (CN1-7)
(Lgica Positiva) CCW CCW
L level
(CN1-11) (CN1-11)
n. 2 1 90 90
Trem de pulso com duas Phase A Phase A
Pn200 n. 3 fases com 90 de defasa- 2 (CN1-7) (CN1-7)
gem entre elas. Phase B Phase B
n. 4 4 (CN1-11) (CN1-11)
PULS PULS
Sinal + Trem de Pulso (CN1-7)
n. 5 (CN1-7)
(Lgica Negativa) SIGN L level SIGN
H level
(CN1-11) (CN1-11)
CW CW
Trem de Pulso CW + CCW
n. 6 (CN1-7) H level (CN1-7)
(Lgica Negativa) CCW CCW H level
(CN1-11) (CN1-11)
(2) Seleo do Filtro de Entrada

Quando
habilitado
n.0
Utiliza o filtro de referncia de entrada para o sinal
[Ajuste de
line driver. (At 1 Mpps)
Fbrica]
Aps reinicial-
Pn200 Utiliza o filtro de referncia de entrada para o sinal Ajuste
n.1 izao
em coletor aberto. (At 200 kpps)
Utiliza o filtro de referncia de entrada 2 para o sinal
n.2
linha do driver. (1 Mpps a 4 Mpps)
5-36
(3) Exemplo de Conexes

O diagrama a seguir mostra um exemplo de conexo. Utilize um SN75ALS174 ou MC3487 produzido pela
Texas Instruments Inc., ou equivalente para line driver.
Sada Line Driver
Line driver CN1
Photocoupler
PULS 7
PULS
4.7 k
150
CW
Phase A /PULS 8
SIGN Photocoupler
SIGN 11
4.7 k
CCW 150
Phase B /SIGN 12
CLR Photocoupler
15
CLR
4.7 k
150
/CLR 14
FG FG
representa cabo de par-tranado.
Sada em Coletor Aberto

Ajuste o resistor limitador "R" para que a corrente de entrada "i "esteja entre 7 mA e 15 mA.

Example
CN1 When Vcc is +24 V: R = 2.2 k
Vcc
R Photocoupler When Vcc is +12 V: R = 1 k
i 7 150
PULS When Vcc is +5 V: R = 180
4.7 k
/PULS 8 Note: In case of open-collector outputs,

the signal logic is as follows.
Tr Vcc
R High level input or
When Tr is ON
i 150 Photocoupler equivalent
SIGN 11
Low level input or
4.7 k
When Tr is OFF
Operation
/SIGN 12 equivalent
Vcc
Tr
R
i CLR 15 150 Photocoupler
4.7 k
/CLR 14 5
Tr
FG FG
Utilize um cabo blindado para os sinais de I/O e aterre ambas as pontas da malha.
Conecte a malha na parte metlica do conector do SERVOPACK para que fique
conectada ao terra (FG) atravs do conector.
5-37
5 Operao
Pode-se utilizar a fonte de alimentao encorporada ao SEVOPACK. Com uma fonte de alimentao externa,
ser utilizado o circutio isolado por fotoacoplador. Se a fonte de alimentao for encorporada, ser utilizado o
circuito no-isolado.
CN1
3 1 k +12 V
PL1
Photocoupler
7 150
4.7 k
PULS
/PULS 8
Tr PL2 13
11
4.7 k
1.5 V or SIGN
less at ON /SIGN 12
Tr 4.7 k
PL3 18
15
4.7 k
CLR
/CLR 14
Tr 1 4.7 k
FG FG
Utilize um cabo blindado para os sinais de I/O e aterre ambas as pontas da blinda-
gem.
Conecte a blindagem do SERVOPACK ao revestimento do conector para que fique
conectada ao terra (FG) atravs do conector.
5-38
(4) Especificaes Eltricas para Referncia do Trem de Pulsos

Formas da referncia do trem de pulso so mostradas abaixo.
Forma da Referncia do
Especificaes Eltricas Observaes
Trem de Pulso
Sinal de Entrada + trem de t1 t2 t1, t2, t3, t7 0.025 s Sinal (SIGN)
SIGN
pulso (sinais SIGN + t3
t7
t4, t5, t6 0.5 s H = Referncia
PULS) Mxima frequncia PULS Avante
t4 t5 t6 0.125 s
da referncia: 4 Mpps T
L = Refermcia
(Mxima frequncia da Forward reference Reverse reference
T- 0.125 s
Reversa
referncia no caso da sa-
da em coletor aberto: 200
kpps)
Trem de pulso CW + CCW t1 t1, t2 0.025 s

T
Mxima frequncia da t3 0.5 s
referncia: 4 Mpps (Mxi- CCW
t2

0.125 s
ma frequncia da refern-
cia no caso da sada em
CW
Forward reference
t3
Reverse reference
T- 0.125 s
coletor aberto: 200 kpps)
Trem de pulsos com duas t1 t2 t1 0.1 s Forma do pulso

fases defasadas em 90 t2 0.1 s de referncia
(fase A + fase B) Mxima Phase A
ajustado com
Phase B 0.5 s
frequncia da referncia: 1 Pn200.0.
Mpps* (Mxima frequn-
T
T- 0.5 s
Forward reference Reverse reference
cia da referncia no caso Phase B leads Phase B lags
da sada em coletor aber-

phase A by 90. phase A by 90.
to: 200 kpps)
Cada multiplicador da mxima frequncia de referncia de 1 Mbps antes da multiplicao.

Multiplicador 1 da Entrada de Pulso 1 Mpps
Multiplicador 2 da Entrada de Pulso: 1 Mpps
Multiplicador 4 da Entrada de Pulso: 1 Mpps
(5) Exemplo dos Tempos do Sinal de I/O

O exemplo de temporizao dos sinais de I/O mostrado abaixo.
Servo ON ON
Release
t1 36 ms
Baseblock t1 t2 t2 6 ms
H (When Pn506 is set to 0.)
CN1-11
t3 40 ms
H
Sign + pulse train t3
Operation
L
CN1-7
Note: O intervalo de tempo entre o instante em que o sinal de habilitao do servo ativado at o momento em que uma
referncia de pulsos recebida, deve ser de pelo menos 40 ms. Caso contrrio a referncia de pulsos pode no ser
recebida pelo SERVOPACK (t3).
5
5-39
5 Operao
5.4.2 Ajustes do Sinal Clear
5.4.2 Ajustes do Sinal Clear

O sinal de entrada clear zera o contador de erros do SERVOPACK.
(1) Conectando o Sinal Clear

Nome do
Tipo Nmero do Pino Conector Nome
Sinal
CLR CN1-15
Entrada Entrada clear
/CLR CN1-14
(2) Forma do Sinal de Entrada Clear

Configure a forma do sinal de entrada clear utilizando o parmetro Pn200.1.
Quando
Parmetro Descrio Tempos do Clear Classificao
habilitado
Limpa em ON. Erros de
n. 0 Clears at
posio no so acumula- CLR
[Ajuste de ON.
dos enquanto o sinal (CN1-15)
Fbrica]
estiver em ON.
CLR ON
n. 1 Limpa na borda de subida. (CN1-15)
Clears here just once. Aps reinicial-
Pn200 Ajuste
Limpa em OFF. Erros de izao
CLR Clears at
posio no so acumula-
n. 2 (CN1-15)
dos enquanto o sinal OFF.
estiver em OFF.
CLR OFF
Limpa na borda de (CN1-15)
n. 3
descida.
Clears here just once.
Os seguintes tens sero alterados no SERVOPACK aps resetar o contador de erros.
O contador de erros do SERVOPACK estar em 0.

A operao da malha de posicionamento desabilitada.
Note: Manter o status em clear pode interromper o funcionamento do servolock e fazer com que o servomotor rode lenta-
mente devido mudanas na malha de velocidade.
Largura do Pulso do Sinal Clear
Quando o parmetro Pn200.1 estiver ajustado em 0 ou 2, a largura de pulso do sinal clear deve ser de pelo
menos 250 s para resetar o contador de erros.
Quando o parmetro Pn200.1 estiver ajustado em 1 ou 3, a largura de pulso do sinal clear deve ser de pelo
menos 20 s para resetar o contador de erros.
(3) Operao de Clear

Este parmetro determina quando o erro de posio deve ser ajustado em zero de acordo com as condies do
SERVOPACK. Qualquer um dos trs modos do clear podem ser selecionados com o parmetro Pn200.2.
Quando
habilitado
n. 0 Ajusta o erro de posio em zero durante o baseblock
[Ajuste de quando um alarme ocorrer ou quando o sinal de habili-
Fbrica] tao do servo (/S-ON) for desligado.
Aps reinicial-
Pn200 No ajusta o contador de erro em zero. Limpa o erro de Ajuste
n. 1 izao
posio apenas com o sinal CLR.
Ajusta o erro de posio em zero quando um alarme
n. 2
ocorrer.
5-40
5.4.3 Funo de Multiplicao da Entrada de Referncia de Pulsos

O multiplicador da entrada para os pulsos da referncia de posio podem ser chaveados entre 1 e n (n = 1 a
100) ligando ou desligando o sinal de multiplicao da Entrada de Referncia de Pulsos (/PSEL). O sinal de
sada da Multiplicao da Entrada de Referncia de Pulsos (/PSELA) pode ser utilizado para confirmar se o
multiplicador foi chaveado.
Para utilizar esta funo, ajuste o multiplicador no parmetro Pn218.
Chaveie o multiplicador da referncia de pulsos apenas quando a referncia de posio for 0. Se os pulsos da
referncia de posio no for zero quando o multiplicador for chaveado, a posio do servomotor pode ser
alterada.
Note: A funo de multiplicao da entrada de refncia de pulso suportada pelo software verso 001A ou superior. A
verso do software pode ser verificada com a funo Fn012. Para maiores detalhes, consulte 7.14 Display da Verso
do Software (Fn012).
ATENO
Uma operao inesperada pode ocorrer se uma referncia de posio for enviada antes de chavear o
multiplicador. Sempre utilize o sinal /PSELA para confirmar se o multiplicador foi chaveado antes de
entrar com os pulsos da referncia de posio'
Se for alterar a configurao do parmetro Pn218, desconecte o eixo do motor da mquina e realize uma
operao de teste. Tenha certeza que problemas no ocorrero aps reconectar o eixo do motor
mquina novamente.

Multiplicao da Entrada de Referncia de Pulsos Position
Classificao
Pn218 Quando
habilitado
1 a 100 1 vez 1 Imediatamente Ajuste
(2) Carta de Tempo para a Multiplicao da Entrada de Referncia de Pulsos

Enabled
Reference Pulse Input
Multiplication Switching Input signal (/PSEL)
Disabled
Enabled
Reference Pulse Input
Multiplication Switching Output signal (/PSELA)
Disabled
Operation
4 ms or less 4 ms or less
n
SERVOPACK internal status 1 1
(n = Pn218)
5
(3) Configurao do Sinal de Entrada
Utilize o sinal /PSEL quando estiver chaveando o multiplicador da entrada de referncia de pulsos que est
configurado no parmetro Pn218.
Para utilizar o sinal /PSEL, este deve ser alocado. Para maiores detalhes, consulte 3.3.1 Atribuies dos Sinais
de entrada.

Tipo Configurao Descrio
Sinal Conector
Habilita o multiplicador para entrada de referncia de
ON
Entra pulsos.
/PSEL Deve ser Alocado
da Desabilita o multiplicador para entrada de referncia
OFF
de pulsos.
5-41
5 Operao
5.4.4 Engrenagem Eletrnica
(4) Configurao do Sinal de Sada

Este sinal de sada indica quando o multiplicador da entrada da referncia de pulsos foi chaveado pelo sinal de
Multiplicao da Entrada de Referncia de Pulsos (/PSEL).
Sinal Conector
O multiplicador da entrada de referncia de pulsos est
ON (fechado)
habilitado.
Sada /PSELA Deve ser alocado
O multiplicador da entrada de referncia de pulsos est
OFF (aberto)
desabilitado.
Para utilizar o sinal /PSELA, este deve ser alocado. Para detalhes, consulte 3.3.2 Alocao de sinais de sada.
(5) Restries
Quando estiver utilizando as seguintes funes auxiliares, a multiplicao da entrada da referncia de pulsos
ser desabilitada.
N do Parmetro Funo
Fn004 Operao do programa em JOG
Fn201 Auto ajuste avanado.

A engrenagem eletrnica, permite que o eixo percorra uma distancia definida pelo nmero de pulsos enviados
a partir de um controlador. A mnima unidade de dado de posio que movimenta uma carga chamada de
unidade de referncia.
Note: Se o multiplicador da entrada de referncia de trem de pulso for chaveado, o pulso vindo do controlador ser multi-
plicado por n e definido como a unidade de referncia do dado de posio. ("n" o multiplicador do pulso de refer-
ncia.)
The section indicates the difference between using and not using an electronic gear when a
workpiece is moved 10 mm in the following configuration.
Encoder resolution (20 bit) 1048576

Ball screw pitch: 6 mm
When the Electronic Gear is Not Used:

1 Calculate the revolutions.
1 revolution is 6 mm. Therefore, 10 6 = 1.6666 revolutions.
2 Calculate the required reference pulses.

1048576 pulses is 1 revolution. Therefore, 1.6666 1048576 = 1746928 pulses.
3 Input 1746928 pulses as reference pulses.
Reference pulses must be calculated per reference. complicated
When the Electronic Gear is Used:

The reference unit is 1m. Therefore, to move the workpiece 10 mm (10000 m),
1 pulse = 1 m, so 10000 1 = 10000 pulses.
Input 10000 pulses as reference pulses.
Calculation of reference pulses per reference is not required. simplified
5-42
(1) Razo da Engrenagem Eletrnica

Ajuste a razo da engrenagem eletrnica utilizando os parmetros Pn20E e Pn210.
Razo da Engrenagem Eletrnica (Numerador) Position

Classificao
Pn20E Quando
habilitado
1 a 1073741824 1 4 Aps reinicializao Ajuste
Razo da Engrenagem Eletrnica (Denominador) Position

Classificao
Pn210 Quando
habilitado
1 a 1073741824 1 1 Aps reinicializao Ajuste
Se a razo da engrenagem do servomotor e do eixo da carga for dado em n/m, onde m o nmero de rotaes
do servomotor e n o nmero de rotaes do eixo da carga,
B Pn20E Encoder resolution m

Electronic gear ratio: = =
A Pn210 Travel distance per load n
shaft revolution (reference units)
Resoluo do Encoder
A resoluo do encoder pode ser verificada com a designao do modelo do motor.
SGMV
Symbol Specification Encoder Resolutions

3 20-bit absolute 1048576
D 20-bit incremental 1048576
A 13-bit incremental 8192
SGMPS

C 17-bit incremental 131072
SGMCS
Operation
D 20-bit incremental 1048576
Faixa de Ajuste da razo da engrenagem eletrnica: 0.001 Razo da Engrenagem 5

Eletrnica (B/A) 4000
Se a razo da engrenagem eletrnica estiver fora desta faixa, o alarme de erro de ajuste
do parmetro (A.040) ser gerado.
5-43
5 Operao
(2) Exemplos de Ajuste da Razo da Engrenagem Eletrnica

Os exemplos a seguir mostram o ajuste das engrenagens eletrnicas para diferentes configuraes de carga.
Configurao da Carga
Fuso de Esfera Mesa em Disco Correia e Polia
Reference unit: 0.001 mm Reference unit: 0.005 mm

Reference unit: 0.01
Etapas Operao Load shaft Load shaft
Gear ratio:
Gear ratio
1/100 1/50
20-bit encoder Ball screw Pulley diameter:
pitch: 6 mm 100 mm
Load shaft
20-bit encoder 20-bit encoder
Dimetro da Polia: 100

mm
Passo do Fuso de Esferas: 6 Angulo de rotao por rev-
Verifique as especifi- mm oluo: 360 (circunferncia da polia:
1
caes da mquina. Razo da Engrenagem: 1/ 314 mm)
Razo da Engrenagem: 1/1 100
Razo da Engrenagem:
1/50
Verifique a resoluo
2 1048576 (20-bit) 1048576 (20-bit) 1048576 (20-bit)
do encoder
Determine a unidade Unidade de Referncia:
Unidade de Referncia: Unidade de Referncia:
3 de referncia uti- 0.001 mm
0.01 0.005 mm (5 m)
lizada. (1 m)
Calcule a distncia
percorrida por rev-
4 oluo do eixo da 6 mm/0.001 mm=6000 360/0.01=36000 314 mm/0.005 mm=62800
carga. (Unidade de
Referncia)
Calcule a razo da
5 engrenagem B 1048576 1 B 1048576 100 B 1048576 50
= = =
eletrnica A 6000 1 A 36000 1 A 62800 1
Pn20E: 1048576 Pn20E: 104857600 Pn20E: 52428800
6 Ajuste os parmetros
Pn210: 6000 Pn210: 36000 Pn210: 62800
5-44
5.4.5 Suavizao
Aplicando um filtro na entrada de referncia de pulsos, esta funo fornece uma operao do servomotor sua-
vizada nos seguintes casos.
Quando o controlador externo que gera a referncia no consegue realizar o processo de acelerao/
desacelerao.
Quando a frequncia da referncia de pulsos for muito baixa.
Note: Esta funo no afeta a distncia percorrida (ou seja, o nmero de referncia de pulsos).
Configure os seguintes parmetros relacionados ao filtro.
Altere estes parmetros enquanto no houver entrada de referncia de pulsos e o servomotor estiver parado.
Constante de Tempo de Acelerao/Desacelerao

Position
da Referncia de Posio.
Classificao
Quando
Pn216 habilitado
Imediatamente aps a
0*
0 a 65535 0.1 ms parada do servomo- Ajuste
tor.
Tempo de Movimento Mdio da Referncia de
Position
Posio
Classificao
Quando
Pn217 habilitado
Imediatamente aps a
0*
0 a 10000 0.1 ms parada do servomo- Ajuste
tor.
Quando estiver ajustado em 0, o filtro no produz efeitos.
Enquanto o servomotor estiver rodando, mudanas nos parmetro Pn216 ou Pn217 no

sero habilitadas. As alteraes apenas sero habilitadas quando o servomotor estiver
parado, e no estiver recebendo referncia de pulsos.
Note: A diferena entre a constante de tempo de acelereo/desacelerao da referncia de posio (Pn216), e o tempo
mdio da referncia de poiso (Pn217) mostrado a seguir.
Filtro de Acelerao/Desacelerao (Pn216) Filtro do Tempo de Movimento Mdio (Pn217)
Reference pulse Reference pulse

Operation
frequency Before filter applied frequency Before filter applied
After filter applied After filter applied
100% 100%
63.2%
36.8%
5
Time Time
Pn216 Pn216 Pn217 Pn217
Reference pulse Pn217

frequency Before filter applied
After filter applied
100%
Pn217
Time
5-45
5 Operao
5.4.6 Sinal de Posicionamento Completo
5.4.6 Sinal de Posicionamento Completo

Este sinal indica que o posicionamento do servomotor foi finalizada durante o controle de posio.
Quando a diferena entre o nmero de referncia de pulsos gerado pelo controlador, e a distncia movimen-
tada pelo servomotor, (erro de posio), for menor que um valor ajustado em parmetro, o sinal de posiciona-
mento completo ser gerado.
Utilize este sinal para verificar o posicionamento completo pelo controlador externo.
Nome do
Tipo Nmero do Pino Configurao Descrio
Sinal
CN1-25, 26 ON (fechado) Posicionamento est completo.
Sada /COIN
[Ajuste de Fbrica] OFF (aberto) Posicionamento no est completo.
O sinal gerado pode ser alocado em outro terminal de sada com o parmetro Pn50E.0. Consulte 3.3.2 Alocao
de sinais de sada para detalhes.
Janela de Posicionamento Completo Position

Classificao
Quando
habilitado
1 unidade de refern-
0 a 1073741824 7 Imediatamente Ajuste
cia
O ajuste da janela de posicionamento completo no afeta a preciso do posicionamento final.

Reference
Motor speed Motor speed
Time
Pn522
Position error
Time
/COIN Effective at ON (close).

Time
Note: Se o parmetro estiver ajustado com um valor muito grande, o sinal de posicionamento completo pode ser gerado se
o erro de posicio for baixo durante operao em baixa velocidade. Este fato ir acionar o sinal de posicionamento
completo continuamente. Se isto ocorrer, reduza o valor ajustado at que o sinal no seja mais gerado inesperada-
mente.
Se um ganho do servo for ajustado para manter um baixo erro de posicionamento quando a janela de posicio-
namento completo for pequena, utilize o parmetro Pn207.3 para alterar o tempo de envio do sinal /COIN.
Quando
Parmetro Nome Descrio Classificao
Habilitado
n.0 Quando o valor absoluto do erro de
[Ajuste de posio est abaixo da janela de posi-
Fbrica] cionamento completo (Pn522).
Quando o valor absoluto do erro de
posio est abaixo da janela de posi-
Tempo de
n.1 cionamento completo (Pn522), e a Aps reinicial-
Pn207 Sada do Sinal Ajuste
referncia aps aplicar o filtro da izao
/COIN
referncia de posio 0.
Quando o valor absoluto do erro de
posio est abaixo da janela de posi-
n.2
cionamento completo (Pn522), e a
entrada da referncia de posio 0.
5-46
5.4.7 Sinal de Aproximao de Posicionamento (/NEAR)

Antes de confirmar se o sinal de posicionamento completo foi recebido, o controlador externo recebe primeiro
o sinal de aproximao de posicionamento e pode preparar a sequncia da operao aps completar o posicio-
namento. O tempo necessrio para a sequncia de operao aps o posicionamento pode ser encurtado.
Este sinal geralmente utilizado em combinao com o sinal de sada de posicionamento completo.

Sinal Conector
O servomotor atingiu um ponto prximo ao
ON (fechado)
posicionamento completo.
Sada /NEAR Deve ser atribuido
O servomotor no atingiu um ponto prximo
OFF (aberto)
ao posicionamento completo.
Este sinal de sada pode ser alocado em outro terminal de sada com o parmetro Pn510.0. Consulte 3.3.2 Alo-
cao de sinais de sada para mais detalhes.
Janela do Sinal NEAR Position

Classificao
Quando
habilitado
1 unidade de refern-
1 a 1073741824 1073741824 Imediatamente Ajuste
cia
O sinal de posicionamento prximo (/NEAR) gerado quando a diferena entre o nmero de referncia de
pulsos gerado pelo controlador externo e a distncia movimentada pelo servomotor (erro de posio) menor
que o valor ajustado.
Motor speed Reference

Motor speed
Position error Pn524 Pn522 Time
0
Time
/NEAR Effective at ON (close).

Time
/COIN Effective at ON (close).
Time
Note: Normalmente, o valor ajustado deve ser maior que o da janela de posicionamento completo (Pn522). Operation
5-47
5 Operao
5.4.8 Funo de Inibio da Referncia de Pulsos
5.4.8 Funo de Inibio da Referncia de Pulsos

Esta funo inibe a contagem de pulsos do SERVOPACK durante o controle de posio. Quando esta funo
habilitada, o SERVOPACK no aceita a entrada de referncia de pulsos.
(1) Ajuste de Fbrica da Alocao dos Sinais de Entrada (Pn50A.0 = 0)

Utilize Pn000.1=B e o sinal /P-CON para utilizar a funo de inibio da referncia de pulsos enquanto a alo-
cao dos sinais de entrada estiverem no ajuste de fbrica.

Sinal Conector
CN1-41 ON Para de contar os pulsos de referncia.
Entrada /P-CON
[Ajuste de Fbrica] OFF Conta os pulsos de referncia.
Sinal de
Quando
habilitado
Utilizado
Controle de Posio Controle de
Aps reinicial-
Pn000 n. B Posio com Funo de Inibio da /P-CON Ajuste
izao
Referncia de Pulsos
Note: Se o parmetro Pn000.1 estiver ajustado em B, o sinal /P-CON no pode ser utilizado por outra funo que no seja
a funo de inibio da referncia de pulsos.
(2) Alterando as Alocaes dos Sinais de Entrada (Pn50A.0 = 1)

Aloque o sinal /INHIBIT como sinal de inibio da referncia de pulsos quando o parmetro Pn000.1 (mtodo
de controle) estiver ajustado em 1, 5, 7 ou 8.
Para utilizar esta funo, o sinal de entrada /INHIBIT deve ser alocado. Para detalhes, consulte 3.3.1 Atri-
buies dos Sinais de entrada.

Sinal Conector
CN1- ON Para de contar os pulsos de referncia.
Entrada /INHIBIT
Deve ser alocado. OFF Conta os pulsos de referncia.
Para utilizar a funo de inibio da referncia de pulsos, ajuste o parmetro Pn000.1 em 1, 5, 7 ou 8.
Sinal de
Quando
habilitado
Utilizado
n. 1 Controle de Posio /INHIBIT
/INHIBIT
/SPD-A
Controle de Referncia de velocidade
n. 5 /SPD-B
interna Controle de Posio
/SPD-D Aps reinicial-
Pn000 /C-SEL Ajuste
izao
Controle de Posio Controle de /INHIBIT
n. 7
Velocidade /C-SEL
Controle de Posio Controle de /INHIBIT
n. 8
Torque /C-SEL
Note: A funo de inibio da referncia de pulsos ativo apenas no controle de posio.
5-48

Esta seo descreve operaes no mtodo de controle de torque.
Entre com a referncia de torque utilizando uma tenso analgica para que o controle do torque do servomotor
seja proporcional a tenso de entrada.
Selecione o controle de torque com o parmetro Pn000.1.
Quando
habilitado
Aps reinicial-
Pn000 n. 2 Controle de Torque Ajuste
izao
5.5.1 Configuraes Bsicas para o Controle de Torque

Esta seo descreve as configuraes bsicas para o controle de torque.

Ajuste os seguintes sinais de entrada.

Tipo Descrio
Sinal Conector
T-REF CN1-9 Entrada da referncia de torque
Entrada
SG CN1-10 Sinal de terra para a entrada de referncia de torque.
Mxima tenso de entrada: 12 VCC
Exemplo de Circuito de Entrada

Exemplo
Pn400 = 0003.0 : Torque nominal do motor a 3.0 V [Ajuste de Fbrica]
Note: O valor 30, mas ser mostrado no painel de operao como 0003.0.
Entrada da Referncia de
Direo de Rotao Torque
Velocidade
+3 V Avante Torque nominal
+1 V Avante 1/3 do torque nominal
1.5 V Reverso 1/2 do torque nominal
Operation
Caso esteja utilizando um controlador externo como por exemplo os controladores programveis para controle
de torque, conecte seu terminais de sada de referncia de torque aos pinos do sinal T-REF e SG.
Note: Sempre utilize cabos de par tranado para reduzir a interferncia de rudos.
SERVOPACK
Host
controller CN1 5
T-REF 9
D/A
SG 10 Approx.
14 k
0V
5-49
5 Operao
(2) Configurao de Parmetros

Utilizando o parmetro Pn400, ajuste o nvel da tenso analgica para a referncia de torque (T-REF) que
necessria para operar o servomotor no torque nominal.
Ganho de Entrada da Referncia de Torque Speed Position Torque

Classificao
Quando
Pn400 habilitado
30
10 a 100 0.1 V (torque nominal a 3.0 Imediatamente Ajuste
V)
Output torque (%)
300
200
100 (Rated torque)

-12 -10 -3 0
Torque reference voltage (V)
Factory Setting 1 3 10 12
-100
-200
-300
Setting range
(1.0 to 10.0 V)
Input voltage range (0 to 12 V)
Note: possvel aplicar uma referncia de torque acima do torque nominal porm, poder causar um alarme de sobrecarga
(alta carga) (A.710) ou alarme de sobrecarga (baixa carga) (A.720) se este valor for mantido por um longo perodo.
Consulte 10.1.2 Investigando e Eliminando Alarmes.

Em controle de torque, o servomotor pode girar em velocidades muito baixas com uma tenso de referncia de
0 V. Isto ocorre devido tenso de referncia de alguns milivolts internos ao SERVOPACK. O ajuste do
deslocamento da tenso interna chamado de "offset".
Se o motor rodar a uma velocidade mutio baixa, o offset precisa ser eliminado com a funo de ajuste do off-
set.
Utilize o ajuste automtico ou manual. O ajuste automtico utiliza o parmetro de ajuste automtico do offset
de referncia (Fn009). O ajuste manual utiliza o parmetro de ajuste manual do offset de referncia (Fn00B).
Output torque Output torque
Offset The offset is adjusted in the SERVOPACK.

Torque Offset Adjustment Range: 127 to +127
Torque
reference reference (Torque Reference: 1905 mV to 1905 mV
voltage Offset adjustment voltage Offset Setting Unit: 15.0 mV)
5-50
(1) Ajuste Automtico do Offset de Referncia (Fn009)

O ajuste automtico do offset de referncia mede a quantidade de deslocamento e ajusta a tenso de referncia
automaticamente.
Aps completar o ajuste automtico, a quantidade de deslocamento medida armazenada no SERVOPACK.
Ajuste o offset automtico da referncia utilizando o painel de operao seguindo os passos descritos a seguir.
O offset automtico da referncia deve ser ajustado apenas enquanto o sinal de habili-
tao do servo (/S-ON) estiver desligado.
Display aps a
Etapas Botes Operao
operao
Desligue o sinal de habilitao do servo (/S-ON), e entre
com a tenso de referncia de 0-V a partir do controlador ou
circuito externo.
1
0-V speed
Host reference
controller
Slow rotation
Servo OFF (Servo ON)

2
funes auxiliares.
MODE/SET DATA/

3
Fn009.
MODE/SET DATA/

segundo. O aviso "rEF_o" exibido no display.
4
MODE/SET DATA/
para habilitar a escrita. (Consulte seo 7.12.)
Pressione o boto MODE/SET. Depois que o aviso "donE"
5 piscar por aproximadamente um segundo, o aviso "rEF_o"
ser exibido novamente.
Operation
MODE/SET DATA/

6
MODE/SET DATA/
Note: O ajuste automtico do offset da referncia (Fn009) no pode ser utilizado quando uma malha de posio formada 5
com um controlador externo. Utilize o ajuste manual do offset da referncia descrito em (2) Ajuste Manual do Off-
set da Referncia (Fn00A).
5-51
5 Operao
(2) Ajuste Manual do Offset de Referncia (Fn00B)

Este mtodo ajusta o offset entrando diretamente com a quantidade de deslocamento da referncia de torque.
Utilize o ajuste manual do offset da referncia de torque (Fn00B) nos seguintes casos:
Para ajustar algum valor de offset deliberadamente.

Para verificar a quantidade de offset ajustado pelo modo de ajuste automtico do offset da referncia.
Ajuste o offset manual da referncia utilizando o painel de operao seguindo os passos descritos a seguir.
Display Depois da
Etapa Tecla Operao
Operao

1
funes auxiliares.
MODE/SET DATA/

2
Fn00b.
MODE/SET DATA/

segundo. O display ser exibido como esquerda.
3
MODE/SET DATA/
para habilitar a escrita. (Consulte seo 7.12.)
Ligue o sinal de habilitao do servo (/S-ON) a partir de um
4 equipamento externo. O display ser exibido como
esquerda.

5
segundo. A quantidade de offset atual ir aparecer.
MODE/SET DATA/
Pressione o boto UP ou DOWN para ajustar a quantidade

6
MODE/SET DATA/ de offset.
(Example)
Pressione o boto MODE/SET. Aps o aviso "donE" piscar
7 por aproximadamente um segundo, o display ser exibido
MODE/SET DATA/ como esquerda.

8
segundo. "Fn00b" ser exibido novamente.
MODE/SET DATA/
5-52
5.5.3 Filtro da Referncia de Torque

O filtro suaviza a refercia de torque aplicando um atraso de primeira ordem na entrada da referncia de
torque (T-REF).
Note: Entretanto, um valor de ajuste que seja muito alto pode deixar a resposta lenta. Verifique as caractersticas de res-
posta quando estiver ajustando este parmetro.
Constante de Tempo do Filtro do T-REF Speed Position Torque

Classificao
Pn415 Quando
habilitado
5.5.4 Limite de Velocidade em Controle de Torque

Esta funo limita a velocidade do servomotor para proteger o maquinrio.
Um servomotor em controle de torque impe o torque especificado, mas a velocidade do servomotor no

controlada portanto, se uma referncia de torque excessivo for ajustado para a carga, a velocidade do motor
pode aumentar muito. Se isto ocorrer, utilize esta funo para limitar a velocidade do motor.
Note: O valor limite real da velocidade do motor depende das condies da carga do servomotor.
Sem Limite de Velocidade Com Limite de Velocidade
Danger of damage due to Motor speed

Motor speed critical speed.
Maximum speed Safe operation with
speed limit.
Limiting speed
Time Time
Consulte os seguintes parmetros para o limite de velocidade.
(1) Sada de Sinais durante o Limite de Velocidade do Servomotor

O seguinte sinal gerado quando a velocidade do motor atinge a velocidade limite.

Sinal Conector
Limite de velocidade do servomotor est
ON
Operation
sendo aplicado.
Sada /VLT Deve ser alocado
Limite de velocidade do servomotor no
OFF
est sendo aplicado.
Para utilizar este sinal de sada, o mesmo deve ser alocado. Para detalhes, consulte 3.3.2 Alocao de sinais de
sada. 5
(2) Configurao do Limite de Velocidade
Selecione o modo de limite de velocidade no parmetro Pn002.1
Quando
habilitado
n. 0 Utiliza o valor ajustado no parmetro Pn407 como lim-
[Ajuste de ite de velocidade (funo de limite de velocidade
Fbrica] interna).
Pn002 Utiliza o V-REF (CN1-5, 6) como uma entrada do lim- Aps reinicial- Ajuste
ite de velocidade externa. Aplica um limite de izao
n. 1 velocidade utilizando a tenso de entrada do V-REF e a
configurao do parmetro Pn300 (funo de limite de
velocidade externa).
5-53
5 Operao
5.5.4 Limite de Velocidade em Controle de Torque
Funo de Limite de Velocidade Interna

Se a funo de limite de velocidade interna for selecionada no parmetro Pn002.1, defina o limite da mxima
velocidade do servomotor no parmetro Pn407. O limite de velocidade no parmetro Pn408.1 tambm pode
ser a mxima velocidade do motor ou a velocidade de deteco do alarme de sobrevelocidade. Selecione a
velocidade de deteco do alarme de sobrevelocidade para limitar mxima velocidade de rotao do servo-
motor ou o equivalente.
Limite de Velocidade durante o Controle de Torque Torque

Classificao
Pn407 Quando
habilitado
Note 1. A configurao deste parmetro habilitada quando o parmetro Pn002.1 ajustado em 0.

2. O limite de velocidade definido pelo valor da velocidade mxima do servomotor ou da velocidade que gera o
alarme de sobrevelocidade quando o valor ajustado neste parmetro exceder uma dessas velocidades
Quando
habilitado
n. 0 Utiliza o menor valor entre a mxima velocidade de
[Ajuste de rotao do servomotor e o valor do parmetro Pn407
Fbrica] como o valor do limite de velocidade. Aps reinicial-
Pn408 Ajuste
Utiliza o menor valor entre a velocidade de deteco do izao
n. 1 alarme de sobrevelocidade e o valor do parmetro
Pn407 como o valor do limite de velocidade.
Funo de Limite de Velocidade Externa

Se a funo de limite de velocidade externa for selecionada no parmetro Pn002.1, defina o sinal de entrada
VREF e o parmetro Pn300.

Tipo Descrio
Sinal Conector
V-REF CN1-5 Entrada do limite de velocidade externo.
Entrada
SG CN1-6 Sinal de terra para a entrada do limite de velocidade externo.
Entre com uma referncia de tenso analgica como o valor limite da velocidade do servomotor durante o
controle de torque.
Nota:
O menor valor entre o limite de velocidade da entrada V-REF e o valor do parmetro Pn407 ser habilitado
quando o parmetro Pn002.1 for ajustado em 1.
O ajuste no parmetro Pn300 determina o valor limite do nvel de tenso. A polaridade tem efeito.
Quando o parmetro Pn300 est ajustado em 6.00 (ajuste de fbrica) e aplicado 6 V na entrada V-REF
(CN1-5, 6), a velocidade limitada velocidade nominal do servomotor utilizado.
Ganho de Entrada da Referncia de Velocidade Speed Position Torque

Classificao
Pn300 Quando
habilitado
150 a 3000 0.01 V 600 Imediatamente Ajuste
5-54
5.6 Controle de Referncia de velocidade interna

Esta seo descreve operao utilizando o controle de velocidade com velocidade ajustada internamente.
Esta funo permite a operao em controle de velocidade selecionado antecipadamente por um sinal de
entrada entre trs valores de velocidade do servomotor configuradas em parmetros internos do SERVO-
PACK. Uma vez que a velocidade controlaeda por um parmetro interno do SERVOPACK, no h
necessidade de um gerador de referncia externa ou um gerador de pulsos para controlar a velocidade.
SERVOPACK
Parameters for internal set speed
CN1
Motor rotation direction
(Forward/Reverse)
/ P-CON ( /SPD-D) 41 Servomotor
Pn301 Speed
reference
Contact inputs* / P-CL (/SPD-A) 45 Pn302 M
Pn303
/ N-CL (/SPD-B) 46
Stops (Internal speed 0)
Quando estiver utilizando a pinagem dos sinais de entrada externos conforme o ajuste de fbrica, as funes do /P-
CON, /P-CL e /N-CL so diferentes das funes do /SPD-D, /SPD-A e /SPD-B, respectivamente.
5.6.1 Configuraes Bsicas para o Controle de Referncia de velocidade interna

Esta seo descreve as configuraes bsicas necessrias para o controle de velocidade ajustada internamente.

Os seguintes sinais de entrada so utilizados para chavear a velocidade de operao.
Ajuste de Fbrica da Alocao dos Sinais de Entrada: /P-CON, /P-CL e /N-CL

Nome dos Nmero do Pino
Tipo Descrio
Sinais Conector
/P-CON CN1-41 Chaveia a direo de rotao do servomotor.
Entrada /P-CL CN1-45 Seleciona a velocidade ajustada internamente.
/N-CL CN1-46 Seleciona a velocidade ajustada internamente.
Alterando a Alocao dos Sinais de Entrada: /SPD-D, /SPD-A e /SPD-B
Operation
Nome dos Nmero do Pino
Tipo Descrio
Sinais Conector
/SPD-D CN1-41 Chaveia a direo de rotao do servomotor.
Entrada /SPD-A CN1-45 Seleciona a velocidade ajustada internamente.
/SPD-B CN1-46 Seleciona a velocidade ajustada internamente. 5
(2) Configurao dos Parmetros
Selecione o controle de velocidade ajustada internamente pelo parmetro Pn000.1.
Quando
habilitado
Aps reinicial-
Pn000 n. 3 Controle de referncia de velocidade interna Ajuste
izao
5-55
5 Operao
5.6.1 Configuraes Bsicas para o Controle de Referncia de velocidade interna

Ajuste as velocidades definidas internamente nos parmetros Pn301, Pn302 e Pn303.
Velocidade Ajustada Internamente 1 Speed

Classificao
Pn301 Quando
habilitado

Classificao
Pn302 Quando
habilitado

Classificao
Pn303 Quando
habilitado

Note: A mxima velocidade do servomotor utilizada sempre que os valores ajustados nos parmetros Pn301 a Pn303
excedam a mxima velocidade.
(4) Operaes Utilizando uma Velocidade Ajustada Internamente

Utilize combinaes de ON/OFF dos seguintes sinais de entrada para operar com as velocidades ajustadas
internamente.
Sinais de Entrada Direo de

/P-CON /P-CL /N-CL Rotao do Velocidade
/SPD-D /SPD-A /SPD-B Motor
OFF OFF Parado em velocidade 0
OFF ON Pn301: 1a Velocidade Ajustada Intenamente
OFF Avante
ON ON Pn302: 2a Velocidade Ajustada Intenamente
ON OFF Pn303: 3a Velocidade Ajustada Intenamente
OFF OFF Parado em velocidade 0
OFF ON Pn301: 1a Velocidade Ajustada Intenamente
ON Reverso
ON ON Pn302: 2a Velocidade Ajustada Intenamente
ON OFF Pn303: 3a Velocidade Ajustada Intenamente
5-56
5.6.2 Exemplo de Operaes com Velocidade Ajustada Internamente

Um exemplo de operao em controle de velocidade ajustada internamente mostrado abaixo.
Este exemplo combina o controle de velocidade ajustada internamente com a funo de partida suave (soft
start).
O choque que causado pela mudana brusca da referncia de velocidade pode ser reduzido utilizando a
funo de partida suave.
Servomotor speed
3rd speed
+SPEED3
Acceleration/deceleration are
+SPEED2
2nd speed done for the soft start times set in
Pn305 and Pn306.
1st speed
+SPEED1
Stop Stop
0
Stop
- SPEED1 1st speed
- SPEED2
2nd speed
- SPEED3
3rd speed
/P-CL (/SPD-A)
OFF OFF ON ON OFF OFF ON ON OFF
/N-CL (/SPD-B)
OFF ON ON OFF OFF ON ON OFF OFF
/P-CON( /SPD-D)
OFF OFF OFF OFF OFF ON ON ON ON
Operation
5-57
5 Operao
5.7.1 Chaveando a Referncia de Velocidade Interna (Pn000.1 = 4, 5, ou 6)
5.7 Combinao de Mtodos de Controle

O SERVOPACK pode chavear as combinaes de mtodos de controle. selecione o mtodo de controle no
Pn000.1.
Quando
Parmetro Combinao Dos Mtodos de Controle Classificao
Habilitado
Referncia de velocidade interna Controle de
n. 4
Velocidade
n. 5 Referncia de velocidade interna Controle de Posio
n. 6 Referncia de velocidade interna Controle de Torque
n. 7 Controle de Posio Controle de Velocidade
Aps reinicial-
Pn000 n. 8 Controle de Posio Controle de Torque Ajuste
izao
n. 9 Controle de Torque Controle de Velocidade
Controle de Velocidade Controle de Velocidade com
n. A
funo Zero Clamp
Controle de Posio Controle de Posio com funo
n. B
de inibio do pulso de referncia

As condies para o chaveamento da referncia de velocidade interna exibida a seguir.
(1) Atribuio do sinal de entrada de fbrica (Pn50A.0 = 0)

O mtodo da referncia de velocidade interna pode ser chaveado usando os sinais /P-CL e /N-CL .
Sinais de Entrada Pn000.1 Ajustes e Operees

/P-CON (CN1-41) /P-CL (CN1-45) /N-CL (CN1-46) n. 4 n. 5 n. 6
Controle de Controle de Controle de
OFF OFF
Velocidade Posio Torque
Rotao positiva no ajuste interno de velocidade 1 ajustado
OFF ON
no Pn301.
OFF
ON ON
no Pn302.
ON OFF
no Pn303.
Controle de Controle de Controle de
OFF OFF
Velocidade Posio Torque
Rotao reversa no ajuste interno de velocidade 1 ajustado
OFF ON
no Pn301.
ON
ON ON
no in Pn302.
ON OFF
no Pn303.
possvel chavear do Controle de Velocidade, Controle de Posio ou Controle de Torque para referncia de
velocidade interna mesmo quando o servomotor estiver rodando.
5-58
O diagrama a seguir descreve um exemplo de operao para Referncia de Velocidade Interna + Soft Start
<=> Controle de Posio.
Motor speed
+SPEED3
Decelerating to a stop
+SPEED2
+SPEED1
- SPEED1
- SPEED2
- SPEED3

/COIN

Reference pulse
V1
/P-CL
OFF ON ON OFF OFF OFF
/N-CL
ON ON OFF OFF OFF ON
2nd Switching
1st speed speed 3rd speed Pulse 1st speed
Reference Internal
set speed
Internal set speed control Position control control
Note 1. O valor t1 no afetado pela utilizao da funo de soft-start. Um atraso de mximo de 2ms ocorre quando for
acionado o /P-CL e /N-CL.
2. O tempo de desacelerao no controle de velocidade definido no parmetro Pn306 e a Referncia de Velocidade
Interna ser mudada para o Controle de Posio depois que o servomotor estiver parado.
Operation
5-59
5 Operao
(2) Alterando as definies dos sinais de entrada (Pn50A.0 = 1)

O mtodo de controle pode ser chaveado mudando o sinal /C-SEL de ON/OFF.
Os sinais /C-SEL, /SPD-D, /SPD-A, e /SPD-B devem ser atribuidos. Para detalhes, consulte 3.3.1 Atribuies
dos Sinais de entrada.
Nome Conector Pn000 Ajuste e Mtodo de Controle

Tipo do Nmero De Ajuste
Sinal Pinos n. 4 n. 5 n. 6
ON Velocidade Posio Torque
Entra
/C-SEL Deve ser alocado Referncia de Referncia de Referncia de
da OFF
velocidade interna velocidade interna velocidade interna
A tabela seguinte mostra a direo e velocidade de acordo com o ajuste dos sinais de entrada para a referncia
de velocidade interna quando o sinal /C-SEL desligado OFF.
Sinal de Entrada
Velocidade e Direo
/SPD-D /SPD-A /SPD-B
OFF OFF Para com velocidade interna igual a 0.
Rotao positiva no ajuste interno de velocidade 1 ajus-
OFF ON
tado no Pn301.
OFF Rotao positiva no ajuste interno de velocidade 2 ajus-
ON ON
tado no Pn302.
Rotao positiva no ajuste interno de velocidade 3 ajus-
ON OFF
tado no Pn303.
OFF OFF Para com velocidade interna igual a 0.
Rotao reversa no ajuste interno de velocidade 1 ajus-
OFF ON
tado no Pn301.
ON Rotao reversa no ajuste interno de velocidade 2 ajus-
ON ON
tado no Pn302.
Rotao reversa no ajuste interno de velocidade 3 ajus-
ON OFF
tado no Pn303.
5-60
5.7.2 Chaveando outro mtodo que no possui referncia de velocidade interna

(Pn000.1 = 7, 8 ou 9)
Use o seguinte mtodo de chaveamento do controle quando o Pn000.1 est em 7, 8, ou 9. O mtodo de chavea-
mento do controle depende do sinal como mostrado a seguir.
(1) Alocao dos Sinais de Fbrica (Pn50A.0 = 0)

Nmero de Pn000.1 Ajuste e Mtodo de Controle
Nome do
Tipo Pinos do Ajuste
Sinal n. 7 n. 8 n. 9
Conector
ON Velocidade Torque Velocidade
Entrada /P-CON CN1-41
OFF Posio Posio Torque
(2) Alterando a Alocao dos Sinais de Entrada (Pn50A.0 = 1)

Nome do
Sinal n. 7 n. 8 n. 9
Conector
Deve ser ON Velocidade Torque Velocidade
Entrada /C-SEL
alocado OFF Posio Posio Torque
5.7.3 Chaveando outro mtodo que no possui referncia de velocidade interna

(Pn000.1 = A ou B)
Use o seguinte mtodo de chaveamento do controle quando o Pn000.1 est em 7, 8, ou 9. O mtodo de chavea-
mento do controle depende do sinal como mostrado a seguir.
(1) Alocao dos Sinais de Fbrica (Pn50A.0 = 0)

Nome do
Sinal n. A n. B
Conector
Controle de Posio
Controle de
com funo de
ON Velocidade com
Entrada /P-CON CN1-41 inibio da refern-
funo zero clamp
cia de pulsos
OFF Velocidade Posio
(2) Mudando as atribuies do Sinal de Entrada para cada Sinal (Pn50A.0 = 1)

Nome do
Operation
Sinal n. A n. B
Conector
Controle de
ON Velocidade com
/ZCLAMP funo Zero clamp
OFF Velocidade 5
Deve ser
Entrada Controle de Posio
Alocado
com funo de
ON
/INHIBIT inibio da refern-
cia de pulsos
OFF Posio
5-61
5 Operao
5.8.1 Limite de Torque interno
5.8 Limitando torque

O SERVOPACK oferece os quatro seguintes mtodos de limitao do torque de sada para proteo da
mquina.
Mtodo de Limitao Seo de

Descrio
Referncia
Limite Interno de Torque Sempre limita o torque pelo ajuste de parmetros 5.8.1
Limite externo de torque Limita o torque atravs do sinal vindo de um controlador externo 5.8.2
Limitao de torque por refer-

Atribui um limite de torque por referncia de tenso analgica 5.8.3
ncia de tenso analgica
Limite de torque externo +

Combina a limitao de torque por uma entrada externa por refer-
limite de torque por referncia 5.8.4
ncia de tenso analgica
de tenso
Note: Quando for ajustado o valor mximo, ser utilizado o torque mximo do servomotor
5.8.1 Limite de Torque interno

Esta funo sempre limita o torque mximo de sada de acordo com os valores dos parmetros a seguir.
Limite de Torque Avante Speed Position Torque

Classificao
Pn402 Configuraes de Quando
Faixa de Ajuste Unidade do ajuste
Fbrica Habilitado
Limite de Torque Reverso Speed Position Torque

Classificao
Pn403 Configuraes de Quando
Faixa de Ajuste Unidade do ajuste
Fbrica Habilitado
A Unidade de Ajuste um porcentual do torque nominal.
Note: Se os valores ajustados nos parmetros Pn402 e Pn403 forem muito baixos, o torque pode ser insuficiente para acel-
erao ou desacelerao do servomotor.
Forma de onda do Torque
No Internal Torque Limit

Internal Torque Limit
(Maximum Torque Can Be Output)
Maximum torque Limiting torque

Speed Speed
Pn402
t t
Pn403
5-62
5.8.2 Limite de Torque externo

Use essa funo para limitar o torque introduzindo um sinal do controlador externo em momentos especficos
durante a operao da mquina, como paradas ao encontrar um obstculo ou em operaes tempo de espera
para operao do robo.

Utilize os seguinte sinais de entrada para limitar o torque atravs do limite externo de torque.
Conector
Nome do
Tipo Nmero De Ajuste Significado Valor do Limite
Sinal
Pinos
O menor valor desse ajuste : o
Limite externo de torque avante
CN1-45 ON limite de referncia de tenso
ligado.
Entrada /P-CL [Configurao de analgica, Pn402 ou Pn404
Fbrica] Limite externo de torque avante
OFF Pn402
desligado
Limite externo de torque reverso
ligado
Entrada /N-CL [Configurao de analgica, Pn403 ou Pn405
Fbrica] Limite externo de torque reverso
OFF Pn403
desligado
(2) Parmetro Relacionados

Ajuste os seguintes parmetros para o limite externo de torque.

Classificao
Fbrica Habilitado

Classificao
Fbrica Habilitado
Limite Externo de Torque Avante Speed Position Torque

Classificao
Operation
Fbrica Habilitado
Limite Externo de Torque Reverso Speed Position Torque

Classificao
Configurao de Quando 5
Fbrica Habilitado
Note: Se os valores de Pn402, Pn403, Pn404 e Pn405 forem muito baixos, o torque pode ser insuficiente para acelerao e
desacelerao do servomotor
5-63
5 Operao
5.8.3 Limitao de Torque usando Referncia de Tenso Analgica
(3) Mudana no Torque de Sada durante o Limite Externo de Torque.

Os diagramas a seguir mostram a mudana no torque de sada quando o limite interno de torque ajustado
para 800%
Nesse exemplo, a direo de rotao do servomotor Pn000.0 = 0 (referncia positiva = operao positiva).
/P-CL
OFF ON
Pn402 Pn402
Speed Speed
Pn404
OFF 0 0
Torque Torque
Pn403 Pn403
/N-CL
Pn402 Pn402
Speed Speed
Pn404
ON 0 0
Pn405 Pn405
Torque Torque
Pn403 Pn403
5.8.3 Limitao de Torque usando Referncia de Tenso Analgica

Para limitao de torque por referncia de tenso analgica, utiliza-se a tenso analgica no terminal T-REF
(CN1-9 e CN1-10).
Ser aplicado o menor valor de limite entre o limite de torque por referncia analgica e o valor de limite de
torque do Pn402 e Pn403.
Quando
Habilitado
Use o terminal T-REF como entrada de limite externo Aps reinicial-
Pn002 n. 1 Ajuste
de torque izao
Esta funo no pode ser utilizada durante o controle de torque, somente durante o controle de posio ou
velocidade.
O esquema a seguir mostra quando a limitao de torque por referncia de tenso analgica feito pelo con-
trole de velocidade.
SERVOPACK
Pn400 Pn415 Pn402 Forward

Torque limit T-REF torque limit
Torque reference input gain T-REF filter time constant (See 5.8.1.)
value (See 5.5.1.) (See 6.9.2.)
Pn100
Pn300 Speed
V-REF Speed + + loop
Speed gain Torque
reference input - +
reference Pn101 reference
gain
Speed loop
(See 5.3.1.) integral time
constant
Pn403 (See 5.8.1.)
Speed feedback Reverse torque limit
No h polaridade da tenso de entrada por referncia analgica. Os valores absolutos de ambas as tenses + e
- e o valor de limite de torque correspondente a esse valor absoluto, aplicado nas direes positivas e nega-
tivas.
5-64

Use os seguintes sinais de entrada para limitar o torque por referncia de tenso analgica.
Nome do Conector
Tipo Nome
Sinal Nmero De Pinos
T-REF CN1-9 Entrada de referncia de torque
Entrada
SG CN1-10 Sinal de aterramento para entrada de referncia de torque
Consulte 5.5.1 Configuraes Bsicas para o Controle de Torque.

Ajuste os seguintes parmetros para limite de torque por referncia analgica.
Ganho da entrada de Referncia de

Torque
Classificao
Fbrica Habilitado
30 (torque nominal
10 a 100 0.1 V Imediatamente Ajuste
em 3.0 V)

Classificao
Fbrica Habilitado

Classificao
Fbrica Habilitado
Filtro de constante de tempoT-REF Speed Position Torque

Classificao
Fbrica Habilitado
Operation
5-65
5 Operao
5.8.4 Limitando o Torque utilizando um Limite Externo de Torque e uma Referncia de Tenso Analgica
5.8.4 Limitando o Torque utilizando um Limite Externo de Torque e uma

Referncia de Tenso Analgica
Esta funo pode ser utilizada para combinar a limitao de torque por uma entrada externa e refercia de ten-
so analgica.
Quando /P-CL (ou /N-CL) est ligado, ser aplicado o menor valor entre o limite de torque por referncia
analgica ou o ajustando no Pn404
Quando
Habilitado
Quando /P-CL ou /N-CL est ativado, o terminal TREF Aps reinicial-
Pn002 n. 3 Ajuste
utilizado como entrada de limite externo de torque izao
O esquema a seguir mostra o limite externo de torque utilizando a referncia analgica.
SERVOPACK
Pn402
/P-CL Forward
/N-CL torque
limit (See 5.8.1.)
Pn400 Pn415 Pn404
T-REF Torque reference input gain T-REF filter time constant Forward
Torque limit
value external
(See 5.5.1.) (See 6.9.2.) torque limit
(/P-CL: ON)
Pn300 Pn100 (See 5.8.1.)
V-REF Speed + + Speed
Speed reference input loop Torque
gain - + gain
reference Pn101 reference
(See 5.3.1.) Speed loop
integral time
constant Pn403 (See 5.8.1.)
Pn405 Reverse torque limit
Speed feedback Reverse external torque limit
(/N-CL: ON) (See 5.8.1.)
Note: Esta funo no pode ser utilizada durante o controle de torque uma vez que o limite de torque por referncia
analgica venha do T-REF (CN1-9, 10).
5-66

Utilize os seguintes sinais de entrada para limitar o torque atravs do limite externo de torque e referncia
analgica.
Nome do Conector
Tipo Nome
T-REF CN1-9 Entrada de referncia de torque
Entrada
SG CN1-10 Sinal terra para entrada de referncia de torque
Consulte 5.5.1 Configuraes Bsicas para o Controle de Torque.
Conector
Nome do
Tipo Nmero De Ajuste Significado Valor limite
Sinal
Pinos
Limite externo de torque avante
ligado
Entrada /P-CL [Configurao de analgica, Pn402 ou Pn404
Fbrica] Limite externo de torque avante
OFF Pn402
desligado
O menor valor desses ajustes:
Limite Externo de Torque
Reverso ligado
Entrada /N-CL [Configurao de analgica,, Pn403, ou Pn405
Fbrica] Limite Externo de Torque
OFF Pn403
Reverso desligado

Ajuste os seguintes parmetros para limite externo de torque e referncia de tenso analgica.
Ganho da Entrada de Referncia de Torque Speed Position Torque Classificao
Fbrica Habilitado
Ajuste
30 (torque nominal a
10 a 100 0.1 V Imediatamente
3.0 V)
Limite de Torque Avante Speed Position Torque Classificao

Fbrica Habilitado Ajuste
0 a 800 1% 800 Imediatamente
Limite de Torque Reverso Speed Position Torque Classificao Operation

5
Limite Externo de Torque Avante Speed Position Torque Classificao

Limite Externo de Torque Reverso Speed Position Torque Classificao

5-67
5 Operao
5.8.5 Verificando a Limitao de Torque de Sada Durante a Operao
A Unidade de Ajuste um porcentual do torque nominal.
Filtro de Constante de TempoT-REF Speed Position Torque

Classificao
Fbrica Habilitado
5.8.5 Verificando a Limitao de Torque de Sada Durante a Operao

O sinal a seguir pode utilizado para indicar que o torque de sada do servomotor est sendo limitado.
Nome do Conector
Tipo Ajuste Significado
Torque de sada do servomotor est
ON (fechado)
sendo limitado
Sada /CLT Deve ser atribudo
Torque de sada do servomotor no est
OFF (aberto)
sendo limitado
Para mtodos de alocao, consulte 3.3.2 Alocao de sinais de sada.
5-68
5.9 Encoder Absoluto

Se for utilizado um motor com encoder absoluto, o sistema detecta a posio absoluta que pode ser feita pelo
controlador. Consequentemente, a operao retomada imediatamente depois que a fora ligada sem ter que
voltar para o ponto zero.
necessrio uma bateria para salvar os dados de posies do encoder absoluto. A bateria est instalada no
suporte localizado no cabo de encoder.
Se no estiver utilizando a bateria no cabo de encoder, instale uma bateria no controlador.
PROIBIDO
No instale baterias em mbos, Servopack e suporte do cabo de encoder. perigoso pois gera um cir-
cuito entre as baterias.
Ajuste Pn002.2 para 0 (configurao de fbrica) para usar o encoder absoluto.
Quando
Habilitado
n. 0
[Configurao Utilizar o encoder absoluto como encoder absoluto Aps reini-
Pn002 de fbrica] Ajuste
cializao
n. 1 Utilizar o encoder absoluto como encoder incremental
O sinal SEN e a bateria no so necessrios quando o encoder absoluto utilizado como incermental.
A faixa de sada dos dados seriais de rotao do sistema de deteco de posio abso-
luta para o -V, diferente dos sistemas anteriores com encoder de 12-bit e 15-bit.
Como resultado, comprimento infinito do sitema de posicionamento da srie deve ser
alteraddo para o uso com produtos da srie -V. Tenha certeza de fazer as seguinte
modificaes no sistema.
Faixa de
sada dos
Srie do
Resoluo dados Ao quando limite atingido
Servomotor
rotacionais
seriais
Quando o limite superior (+99999) exce-
Series dido na direo avante, o dado serial de
SGD 12-bit -99999 a rotao ser 0.
SGDA 15-bit + 99999 Quando o limite inferior (-99999) exce- Operation
SGDB dido na direo reversa, o dado serial de
rotao ser 0.
-II, -III, -V Quando o limite superior(+32767) exce-
Series
SGDM 17-bit -32768 a
dido na direo avante, o dado serial de
rotao ser -32768.*
5
SGDH 20-bit + 32767 Quando o limite inferior (-32768) exce-
SGDS dido na direo reversa, o dado serial de
SGDV rotao ser +32767.*
A ao difere quando o limite de multi-voltas ajustado no (Pn205) alterado. Consulte 5.9.6

Ajuste do limite Multi-voltas.
5-69
5 Operao
5.9.1 Conectando o Encoder Absoluto
5.9.1 Conectando o Encoder Absoluto

O diagrama a seguir mostra as conexes entre o servomotor com encoder absoluto, SERVOPACK e controla-
dor.
(1) Utilizando um Cabo de Encoder com Suporte de Bateria

CN1 *2
Phase A 33 PAO
Absolute encoder 34 /PAO R Phase A
Phase B 35 PBO
*1 *2 36 /PBO R Phase B
CN2
PS 5 Phase C 19 PCO
ENC SN75ALS174
output line driver or
the equivalent CN1
PG5 V 1 4 SEN +5 V
PG0 V 2
2 SG
1 SG 0V
BAT(+) 3
BAT(-) 4
Connector Applicable line receiver: SN75ALS175

Battery shell or MC3486 manufactured by Texas
(Shell) Connector Instruments or the equivalent
Encoder cable shell
with battery case Terminating resistance R: 220 to 470
1. O nmero dos pinos para o conector do encoder absoluto depende do modelo servomotor.
2. representa cabo blindado por par-tranado.
5-70
(2) Instalando a Bateria no Servopack

CN1 *2
Phase A 33 PAO
Absolute encoder 34 /PAO R Phase A
Phase B 35 PBO
*1 *2 36 /PBO R Phase B
CN2
PS 5 Phase C 19 PCO
SN75ALS174
ENC output line driver or
the equivalent
CN1
PG5 V 1 4 SEN +5 V
PG0 V 2
2 SG
1 SG 0V
CN1
BAT(+) 3 21 BAT(+)
+
BAT(-) 4 22 BAT (-) - Battery
Connector
shell
Applicable line receiver: SN75ALS175 or MC3486
(Shell) Connector manufactured by Texas Instruments or the equivalent
shell
Terminating resistance R: 220 to 470
1. O nmero dos pinos para o conector do encoder absoluto depende do modelo servomotor.
2. representa cabo blindado por par-tranado.
Operation
5-71
5 Operao
5.9.2 Sinal de requisio de Dados Absolutos(SEN)
5.9.2 Sinal de requisio de Dados Absolutos(SEN)

Para obter um dado absoluto, deve ser ativado o sinal de requisio de dados absolutos (SEN) do SERVO-
PACK.
A tabela a seguir descreve o sinal SEN.
Nome do Conector
OFF (nvel low) Desativado
Entrada SEN CN1-4 O controlado externo envia um sinal de
ON (nvel high) requisio de dados absolutos para o
SERVOPACK.

CN1
+5 V
SEN 4 100
High level:
Approx. 1 mA
7406 or the equivalent 0.1 F
2 4.7 k
0V SG 0V
We recommend a PNP transistor.
O sinal SEN enviado de acordo com seguinte a carta de tempos.
ON
SERVOPACK control *
power supply OFF 5 seconds max. OFF
ON (Normal status)
ALM signal OFF
(Alarm status) OFF OFF
ON
SEN signal OFF OFF

Rotational serial data
Initial incremental Incremental

PAO Undefined pulses pulses
(Phase A) (Phase A)
Initial incremental Incremental

PBO Undefined pulses pulses
(Phase B) (Phase B)
ON
Servomotor power OFF

60 ms max.
(90 ms typ.)
Approx.
50 ms 15 ms 400 ms max.
1 to 3 ms
The servomotor will not be turned ON even if /S-ON is turned ON during this interval.
Desligue o sinal SEN para desligar a alimentao do controle.
5-72
Quando o sinal for ligado, deve ser mantido em nve alto por pelo menos 1,3 segun-
dos como mostrado na figura a seguir.
SEN signal
OFF ON (high level) OFF ON
1.3 s min.
15 ms min.
Sinal SEN no pode ser requisitado durante Servo ON.
Para detalhes sobre a sequncia de recepeao de dados do encoder absoluto, consulte 5.9.5 Sequencia de
recepo de dados absolutos.
5.9.3 Substituio da Bateria

Se a tenso da bateria cair para aproximadamente 2.7 V ou inferior, ser exibido um alarme de erro na bateria
do encoder absoluto (A.830) ou uma advetencia de erro na bateria do encoder absoluto (A.930).
Se esse alarme ou advertncia forem exibidos, substitua a bateria usando os seguintes procedimentos.
Use Pn008.0 para ajustar o alarme (A.830) ou a advertncia (A.930).
Quando
Habilitado
n. 0
[Configurao de Ativa o alarme A.830 quando a tenso da bateria cair.
Fbrica] Aps reinicial-
Pn008 Ajuste
izao
Ativa a advertncia A.930 quando a tenso da bateria
n. 1
cair.
Se o Pn008.0 ajustado para 0, o sinal de sada ALM ser ativado durante a deteco do alarme por 4 seg-
undos, aps o tempo de 5 segundos de energizao do controle. Aps os 4 segundos, nenhum alarme rela-
cionado a bateria ser exibido mesmo se a tenso da bateria cair abaixo do valor especficado.
Se o Pn008.0 ajustado para 1, o sinal de sada ALM estar sempre ativado durante a deteco de advertn-
cia aps o tempo de 5 segundos de energizao do controle.
ON
Operation
OFF
Control
power
Alarm status Normal status
ALM
Max. 5 s 4s
Battery
Alarm A.830 voltage being 5
(Pn008.0 = 0) monitored
Warning A.930 Battery voltage

(Pn008.0 = 1) being monitored
5-73
5 Operao
5.9.3 Substituio da Bateria
(1) Procedimento de Substituio da Bateria

Usando um cabo de encoder com suporte de bateria
1. Ligue somente a alimentao de controle do SERVOPACK.
2. Abra a tampa do suporte da bateria.
Open the cover.
3. Remova a bateria antiga e coloque a nova bateria JZSP-BA01-E como mostrado a baixo.
To the SERVOPACK
Encoder Cable
Mount the JZSP-BA01-E Battery.
4. Feche a tampa do suporte.
Close the cover.
5. Aps a substituio, desligue a alimentao do controle para limpar o alarme de erro de bateria do encoder
absoluto (A.830).
6. Ligue a alimentao do controle novamente.
7. Verifique se foi removida a exibio do alarme e se o SERVOPACK opera normalmente.
Se a alimentao do controle do SERVOPACK for desligada e a bateria for

desconectada (o que inclui desconectar o cabo do encoder), os dados do encoder abso-
luto sero perdidos.
5-74
Instalando a Bateria no Servopack

1. Ligue somente a alimentao de controle do SERVOPACK.
2. Remova a bateria antiga e coloque a nova.
3. Aps a substituio, desligue a alimentao do controle para limpar o alarme de erro de bateria do encoder
absoluto (A.830).
4. Ligue a alimentao do controle novamente.
5. Verifique se foi removida a exibio do alarme e se o SERVOPACK opera normalmente.
Operation
5-75
5 Operao
5.9.4 Ajuste do Encoder Absoluto
5.9.4 Ajuste do Encoder Absoluto
ATENO
Os valores dos dados de rotao estaro entre -2 e +2 rotaes quando for executado o ajuste do
encoder absoluto. A referncia de posio da mquina ser alterada. Aps a instalao, ajuste a refern-
cia de posio do controlador externo. Se a mquina for iniciada sem ajustar a posio do controlador
externo, operaes inesperadas podem causar leses ou danos a mquina. Tome muito cuidado quando
estiver operando a mquina.
O ajuste do encoder absoluto necessrio nas seguintes situaes.

Quando estiver iniciando a mquina pela primeira vez
Quando gerado um alarme de erro de backup do encoder (A.810)
Quando gerado um alarme de erro de verificao do encoder (A.820)
Quando os dados seriais de rotao do encoder absoluto forem inicializados
Ajuste o encoder absoluto com Fn008.
(1) Precaues na Configurao

Configurar o encoder quando o sinal de servo ON (/S-ON) estiver desligado.
Se os seguintes alarmes do encoder forem exibidos, cancele o alarme usando o mesmo mtodo de config-
urao (inicializar) com Fn008. Eles no podem ser cancelados com o sinal de resete de alarme (/ALMRST)
ligado.
Alarme de erro de backup do encoder (A.810)
Alarme de erro de verificao do encoder (A.820)
Qualquer outro alarme (A.8 ) que monitora a parte interna do encoder, deve ser cancelado na desenergi-
zao.
(2) Procedimento para Ajuste
Siga o passos a seguir para configurar o encoder absoluto.
Exibio depois da
Etapa Teclas Operao
operao
Pressione a tecla MODE/SET para selecionar o modo de

1
funes auxiliares.
MODE/SET DATA/
Pressione a tecla UP ou DOWN para selecionar Fn008.

Note: Se a tecla errada for precionada, "no-oP" ir piscar
2 MODE/SET DATA/ por mais ou menos um segundo e ir retornar para o
modo de funes auxiliares. Comece a operao do
comeo. (Consulte 7.12.)
3 segundo.
MODE/SET DATA/ O display ser exibido como ao lado.
Continue pressionando a tecla UP at que"PGCL5" seja exi-
bido.
4 MODE/SET DATA/ Note: Se for pressionada uma tecla errada, "no-oP" ir pis-
car por mais ou menos um segundo e ir retornar para
o modo de funes auxiliares. Comece a operao do
novamente.
Pressione a tecla MODE/SET. O encoder absoluto inicial-
izado.
5
MODE/SET DATA/ Quando completo, "donE" piscar por aproximadamente
um segundo
6 Depois, "donE" retornar para "PGCL5".
5-76
Exibio depois da
Etapa Teclas Operao
operao

7
MODE/SET DATA/
8 Desligue a alimentao e depois religue novamente fazendo com que os ajustes sejam vlidos.
5.9.5 Sequencia de recepo de dados absolutos

A sequncia na qual o SERVOPACK transmite os sinais do encoder absoluto para o controlador externo ser
exibido a seguir.
(1) Definio de um Dado Absoluto

O dado serial, pulsos, etc., de um encoder absoluto que so transmitidos atravs dos sinais PAO, PBO e PCO
do Servopack, so exibidos a seguir.
Host
controller SERVOPACK
CN1 CN2
SEN
Serial
PAO
data
Dividing Serial data ENC
PBO
circuit pulse conversion
PCO (Pn212)
Nome do Sinal Estado Contedo

Dado serial rotacional
Na inicializao
PAO Pulsos incrementais iniciais
Operao Normal Pulsos Iincrementais
Na incializao Pulsos incrementais iniciais
PBO
Operao Normal Pulsos Incrementais
PCO Sempre Pulso de origem
Especificaes da Sada Fase-C

A largura do pulso da fase C (pulso de origem) muda de acordo com o ajuste dos pulsos de sada do encoder
(Pn212) e torna-se sincronizado com a fase A.
O sincronismo da sada de encoder como se segue abaixo.
Sincronizado com a borda de subida da fase A Operation

Sincronizado com a borda de descida da fase A
Sincronizado com a borda de subida da fase B
Sincronizado com a borda de descida da fase B
Note: Quando o controlador externo recebe dados do encoder absoluto, no faa o resete pelo sinal de sada PCO. 5
(2) Sequncia de Recepo de Dados
1. Ajuste o sinal SEN em ON (nvel alto).
2. Depois de 100ms, o sistema configurado para o modo de espera de recepo e dados seriais de rotao e o
contador pulsos incrementais up/down zerado.
3. Oito caracteres dos dados seriais de rotao so recebidos.
4. O sistema entra em operao incremental normal em aproximadamente 400 ms depois que o ltimo dado
serial de rotao for recebido.
5-77
5 Operao
Rotational
SEN signal serial data
Initial
PAO Undefined incremental
pulses
Incremental pulses
(Phase A) (Phase A)
Initial
PBO Undefined incremental
pulses Incremental pulses
(Phase B) (Phase B)
60 ms min.
90 ms typ.
50 ms Approx. 15 ms 400 ms max.
1 to 3 ms
Note: "Os pulsos de sada da fase-B sero adiantadas se o motor estiver girando no sentido avante independentemente do
ajuste do Pn000.0.
"Dado serial de rotao:

Indica quantas voltas o eixo do motor fez com relao a posio ajustada.
Pulsos incrementais iniciais:

O nmero de pulsos incrementais iniciais fornecidos pelos dados absolutos, so necessrios para rodar o eixo
apartir da origem do servomotor at a posio atual. Assim como os pulsos incrementais normais, esses so
divididos pelo circuito de diviso no interior do SERVOPACK e depois enviados.
A velocidade do pulso incremental inicial depende do ajuste dos pulsos de sada do encoder (Pn212). Utilize a
seguinte frmula para obter a velocidade do pulso incremental inicial.
Ajuste dos pulsos de sada do

Frmula da velocidade do pulso incremental inicial
encoder (Pn212)
16 a 16384 680 Pn212

[kpps]
16384
16386 a 32768 680 Pn212

[kpps]
32768
32772 a 65536 680 Pn212

[kpps]
65536
65544 a 131072 680 Pn212

[kpps]
131072
131088 a 262144 680 Pn212

[kpps]
262144
Reference position
(at setup) Current position
Coordinate -1 0 +1 +2 +3
value
-1 0 +1 +2
Value of M
MR PO
PE
PS PM
Dado absoluto final PM calculado pela seguinte frmula.
PE=M R+PO
PS=MS R+PS
PM=PE-PS
Sinal Significado
PE Valor lido pelo encoder
5-78
Sinal Significado
M Dado de rotao serial
PO Nmero de pulsos incrementais iniciais
PS Dado absoluto lido no ajuste (esse salvo e controlado pelo controlador externo.)
MS Dado de rotao lido no ajuste
PS Nmero dos pulsos incrementais iniciais lidos no ajuste
PM Valor necessrio para o sistema do usurio
Nmero de pulsos por revoluo do encoder (contagem de pulsos depois de dividir pelo valor do
R
Pn212)
Note: A formula seguinte se aplica no modo reverso. (Pn000.0 = 1)
PE = -M R + PO
PS = MS R + PS'
PM = PE - PS
Operation
5-79
5 Operao
(3) Especificaes de Dado Serial de Rotao e Pulsos Incrementais Iniciais

Especificaes do Dado de Rotao
O dado serial de rotao enviado atravs do sinal PAO.
Mtodo de transfer- Sincronizao Start-stop (ASYNC)

ncia de dados
Taxa de transmis- 9600 bps
so
Bits iniciais 1 bit
Bits de parada 1 bit
Paridade par
Cdigo do carac- cdigo ASCII 7-bit
tere
Formato do dado 8 caracteres, como mostrados a seguir.
"0" to "9"
"+" or " - " Rotational data
"P" in five digits "CR"
0 00 0 0 1 0 1 0 1
Data Stop bit
Start bit Even parity
Note:
Dado "P+00000" (CR) ou "P-00000" (CR) quando o nmero de revolues zero.
A faixa de revoluo de "-32768" a "+32767". Quando esse limite excedido, o dado
altera de "+32767" to "-32678" ou de "-32678" para "+32767". Quando o limite de multi-
voltas alterada, a faixa muda. Para detalhes, consulte 5.9.6 Ajuste do limite Multi-voltas.
Pulsos Incrementais Iniciais

Os pulsos incrementais iniciais so emitidos depois de divises dentro do SERVOPACK da mesma forma que
para pulsos incremetais normais. Consulte 5.3.6 Pulsos de Sada do Encoder para detalhes.
(4) Tranferncia de Contedo de Alarme

Se um utilizado um encoder absoluto, o contedo do alarme detectado pelo SERVOPACK pode ser transmit-
ido como dado serial para o controlador externo pela sada PAO quando o sinal SEN muda de nvel alto para
baixo. Exemplo de sada do contedo de alarme exibido a seguir.
SEN Signal High level Error detection Low level
Panel Operator
or Overspeed
Display
Incremental pulse Serial data

Enlarged view
PAO
Data format
Serial Data
A L M 5 1 . CR
Upper two digits
5-80
5.9.6 Ajuste do limite Multi-voltas

O ajuste do limite de multi-voltas utilizado para aplicaes em controle de posio para dispositivos rotati-
vos. Por exemplo, considere a mquina que move a mesa rotativa no diagrama seguinte, em apenas uma
direo.
Turntable
Gear
Servomotor
Como a mesa rotativa se move em apenas uma direo, o limite superior de revolues ser contado pelo
encoder absoluto e, em algum momento o limite ser excedido. O limite de multi-voltas pode ser utilizado em
casos como esses.
Para uma mquina com redutor de n:m como mostrado acima, o valor m menos 1 ser configurado para o lim-
ite de multivoltas (Pn205).
Ajuste de limite multi-voltas (Pn205) = m-1
No caso em que a relao entre as rotaes da plataforma giratria e revolues do motor m = 100 e n = 3
mostrado no grfico seguinte.
Pn205 ajustado para 99.
Pn205 = 100 1 = 99
9
8
7 Table rotations
6
Table 5 Rotational
rotations 4 Set value of Pn205 = 99 serial data
Rotational data
3 100
2
50
1
0
100 200 300 0
Motor rotations
Operation
Ajuste de limite multi-voltas Speed Position Torque
Classificao
Ajuste de faixa Unidade
Fbrica Habilitado
0 a 65535 1 Rev 65535 Aps reinicializao Ajuste 5
Note: Esse parmentro s vlido quando for utilizado o encoder absoluto.
A faixa de dados ir variar quando esse parmetro ajustado como um valor diferente das Configuraes de
Fbrica.
1. Quando o motor roda na direo reversa com o dado de rotao em 0, a contagem ser alterada at as con-
figuraes do Pn205.
2. Quando o motor roda na direo positiva com o dado de rotao igual ao valor do Pn205, a contagem ser
alterada at o 0.
5-81
5 Operao
5.9.7 Alarme de Divergncia de Limite de Multi-voltas (A.CC0)
Subtraia um do numero de rotaes que a plataforma deve dar e ajuste esse valor no Pn205
Configurao de Fbrica (= 65535) Outra configurao (65535)
+32767 Pn205 setting value Forward Reverse

Forward Reverse
Rotational 0
data Rotational
data 0
Motor rotations
-32768 Motor rotations
Note: O motor direct drive tem como especificao padro um encoder absoluto (sem multi-voltas). O valor absoluto do
lado da carga pode ser criado somente com o ngulo do eixo do motor mesmo na deteco de posies absolutas,
porque na construo do sistema, a carga e o motor so conectados diretamente. Os dados de multi-voltas do
encoder (dado de rotao serial) no so necessrios.
5.9.7 Alarme de Divergncia de Limite de Multi-voltas (A.CC0)

Quando o valor de ajuste limite multi-voltas for alterado no parmetro Pn205, um alarme de discordncia com
limite de multi-voltas (A.CC0) ser exibido pois o valor difere com o encoder.
Alarme
Nome do Alarme Cdigo de Sada do Alarme Significado
Display
Discordncia de ALO1 ALO2 ALO3
Limites de multivoltas diferentes foram ajustados
A.CC0 Limite de Multi-Vol-
ON (L) OFF (H) ON (L) no encoder e SERVOPACK.
tas
Se esse alarme for exibido, faa as operaes descritas a seguir e altere o valor do limite do encoder ajustado
no Pn205..
Exibio depois da
Passo Teclas Operao
operao
Pressione a tecla MODE/SET para selecionar o modo de

1
funo axiliar.
MODE/SET DATA/
2 Pressione a tecla UP ou DOWN para selecionar Fn013.

MODE/SET DATA/

3
segundo. "PGSEt" aparecer.
MODE/SET DATA/
Pressione a tecla MODE/SET. O valor do limite de multi-

voltas no encoder absoluto ser o mesmo que o ajustado no
4 MODE/SET DATA/
Pn205.
Quando o ajuste tiver completo, "donE" ir piscar por
aproximadamente um segundo
5 Ento, "donE" muda para "PGSEt".

6
segundo. "Fn013" ser exibido novamente
MODE/SET DATA/
7 Desligue a alimentao e religue novemente, fazendo com que os ajustes sejam vlidos.
5-82
5.10 Outros Sinais de Sada

Esta seo explica outros sinais de sada.
Utilize esses sinais de acordo com a aplicao, por exemplo para proteo da mquina.
5.10.1 Alarme de Sada do Servo (ALM) e Cdigo de Alarme de Sada (ALO1, ALO2, e
ALO3)
Essa seo descreve os sinais de alarme e como reset-los quando o SERVOPACK detecta erros.
(1) Sinal de Sada de Alarmes do Servo (ALM)

Esse sinal emitido quando o SERVOPACK detecta um erro.
Configure um circuito externo de modo que esta sada de alarme deslige a fonte de ali-
mentao do circuito de potncia do SERVOPACK sempre que ocorre um erro.
Nome Conector
Tipo Configurao Significado
do Sinal Nmero De Pinos
ON (fechado) Estado Normal do SERVOPACK
Sada ALM CN1-31, 32
OFF (aberto) SERVOPACK em estado de alarme
(2) Sadas de Cdigos de Alarme (ALO1, ALO2, e ALO3)

A combinao ON/OFF desses sinais especificam o tipo de alarme detectado pelo SERVOPACK.
Se for necessrio, utilize esses sinais para exibir o contedo do alarme e envia-los ao controlador externo.
Para detalhes, consulte 10.1.1 Lista de Alarmes.
Nome do Conector
Tipo Significado
ALO1 CN1-37 Sada de Cdigos de Alarme
Sada
SG CN1-1 Sinal de terra para a sada de cdigo de alarmes
Operation
5-83
5 Operao
5.10.2 Sinal de sada de advertncia (/WARN)
(3) Mtodos de reset alarmes

Se ocorrerem alarmes no servo (ALM), utilize um dos seguintes mtodos para resetar o alarme depois de elim-
inar sua causa.
O sinal /ALM-RST no resetar todos os alarmes relacionados ao encoder. Se um alarme no pode ser
resetado com /ALM-RST, reenergize o sistema de controle.
Tenha certeza de eliminar a causa do alarme antes de reset-los.

Se o alarme for resetado, e dado continuidade a operao sem eliminao da causa
do alarme, pode resultar em fogo ou danos ao equipamento.
Resetando Alarmes Atravs do Sinal /ALM-RST Signal

Nome do Nmero de Pinos do
Tipo Significado
Sinal Conector
Entrada /ALM-RST CN1-44 Reset de alarme
Resetando Alarmes Utilizando o Painel de Operao

Pressione simultaneamente as teclas UP e DOWN do painel. Para mais detalhes, consulte 2.1.1 Nomes e
Funes.
Resetando Alarmes Utilizando o Operador Digital

Pressione a tecla ALARM RESET do operador digital. Para mais detalhe, consulte -V series Users Manual,
Operation of Digital Operator (SIEP S800000 55).
5.10.2Sinal de sada de advertncia (/WARN)

Este sinal emitido para uma advertncia antes da ocorrncia de um alarme.
Consulte 10.2.1 Lista de Advertncias.
(1) Especificaes do Sinal

Nome Connector Nmero
do Sinal De Pinos
ON (fechado) Estado de advertncia
Sada /WARN precisa ser atribuildo
OFF (Aberto) Estado normal
Note: O sinal /WARN deve ser alocado. Para mais detalhes, consulte, 3.3.2 Alocao de sinais de sada.

Ajuste o mtodo de sada para os Cdigos de Alarme no Pn001.3.
Para mais detalhes sobre cdigos de alarmes, consulte (2) Sadas de Cdigos de Alarme (ALO1, ALO2, e
ALO3) do 5.10.1 Alarme de Sada do Servo (ALM) e Cdigo de Alarme de Sada (ALO1, ALO2, e ALO3).
Quando
Habilitado
Sadas ALO1 ALO2 e ALO3 somente para Cdigos de
n.0
Alarme Aps reinicial-
Pn001 Ajuste
Sadas ALO1, ALO2, e ALO3 tanto para alarme como izao
n.1
para os cdigos de advertncia
Para detalhes, consulte 10.2.1 Lista de Advertncias.
5-84
5.10.3Sinal de sada de deteco de rotao (/TGON)

Esse sinal de sada indica que o servomotor est rodando na velocidade igual ou superior ao ajuste do Pn502.
(1) Especificaes do Sinal

Nome Nmero de Pinos
do Sinal do Conector
O servomotor est rodando com velocidade acima
CN1-27, 28 ON (fechado)
do ajustado no Pn502.
Sada /TGON [Configurao de
fbrica] O servomotor est rodando com velocidade abaixo
OFF (aberto)
do ajustado no Pn502.
Note: O sinal /TGON pode ser alocado para outro terminal de sada utilizando o Pn50E.2. Para detalhes, consulte 3.3.2
Alocao de sinais de sada.
Ajuste a faixa na qual o sinal /TGON emitido utilizando o seguinte parmetro.
Nivel de Deteco de Rotao Speed Position Torque

Classificao
Pn502 Configuraes de Quando esta
Fbrica Ativado
1 a 10000 1 min-1 20 imediatamente Ajuste
5.10.4Sinal de Sada de Servo Pronto (/S-RDY)

Esse sinal acionado quando o SERVOPACK est pronto para aceitar o sinal de servo ON (/S-ON).
O sinal /S-RDY acionado a partir das seguintes condies.
A alimentao do circuito de potncia deve ser energizada.

No pode estar no estado de HWBB
No devem ter alarmes
Quando for utilizado o encoder absoluto, o sinal SEN deve ser ligado (nvel alto).
Se for utilizado um encoder absoluto, a sada de dados absolutos para o controlador externo ser finalizada
somente quando o sinal SEN estiver ligado (nvel alto), ento a sada /S-RDY ser acionada.
Para mais detalhes sobre a funo HWBB, consulte 5.11.1 Funo de Entrada de Segurana (HWBB).
(1) Especificaes do sinal

Operation
Nome Nmero de Pinos
do Sinal do Conector
O SERVOPACK est pronto para receber o sinal de
CN1-29, 30 ON (fechado)
Servo ON.
Sada /S-RDY [Configuraes de 5
Fbrica] O SERVOPACK no est pronto para receber o
OFF (aberto)
sinal de Servo ON.
O sinal /S-RDY pode ser alocado a outro terminal de sada utilizando o Pn50E.3. Para detalhes, consulte 3.3.2
Alocao de sinais de sada.
Para detalhes da funo HWBB e sinal de sada servo pronto, consulte 5.11.1 Funo de Entrada de Seg-
urana (HWBB).
5-85
5 Operao
5.11.1 Funo de Entrada de Segurana (HWBB)
5.11 Funes de Segurana

A funo de segurana incorporada no SERVOPACK para reduzir o risco associado mquina, protegendo
trabalhadores contra leses e garantindo operaes seguras. Especialmente quando se trabalha em reas de
risco, tais como para a manuteno, pode ser utilizado para evitar movimentos inesperados da mquina.
5.11.1Funo de Entrada de Segurana (HWBB)

A funo de entrada de segurana (que ser referida como funo HWBB) uma funo de segurana pro-
jetada para bloquear o motor (cortar a corrente do motor). O circuito com dois canais de entrada bloqueia o
sinal de rodar do motor e desliga a energia do mdulo que corta a corrente do motor, consulte o diagrama a
baixo.
Power supply
SERVOPACK
Control circuit
24-V power supply CN8
Run
Switch signal
/HWBB1+ 4
Fuse
/HWBB1- 3 Block
/HWBB2+ 6
Block
/HWBB2- 5
0V
Power module
Motor
Para conexo dos sinais da funo de segurana, o sinal comum 0V e o sinal de

entrada a sada da fonte. Isso oposto aos outros sinais descritos nesse manual.
Para evitar confuso, os estados ON e OFF dos sinais da funo de segurana sero
definidos como a seguir:
ON: O estado no qual os contatos do rel esto fechados ou o transistor est em ON e a
corrente flui pelo sinal da linha.
OFF: O estado no qual os contatos do rel esto abertos ou o transistor est em OFF e
nenhuma corrente flui no sinal da linha.
(1) Avaliao de Risco

Realizar avaliao de riscos para o sistema e confirmar que os requisitos de segurana com as seguintes nor-
mas sejam cumpridas antes de usar a funo HWBB.
EN954-1 Category 3
IEC61508-1 a 4 SIL2
Os riscos a seguir podem ser estimados mesmo se a funo hwbb for utilizada. Esses riscos devem ser inclu-
dos na avaliao de risco.
O motor ir rodar numa aplicao em que uma fora externa exercida no motor (por exemplo, a gravidade
sobre o eixo vertical). Tome as medidas ara proteger o motor, como a instalao de um freio mecnico.
O motor pode se mover dentro do ngulo eltrico de 180 graus em caso de falha do mdulo de potncia, etc.
Certifique-se que a segurana garantida mesmo nessa situao. O ngulo de rotao depende do tipo de
motor. O ngulo de rotao mximo dado abaixo.
Motor rotacional: 1/6 da rotao max. (ngulo de rotao no eixo do motor)
Motor Direct drive:1/20 da rotato max. (ngulo de rotao no eixo do motor)
A funo HWBB no desliga a energia do SERVOPACK ou o isola eletricamente. Tome medidas para des-
ligar a energia do SERVOPACK quando for executar alguma manuteno.
5-86
(2) Estado da Entrada de Segurana (HWBB)

O SERVOPACK estar no seguinte estado se a funo HWBB for ativada. Se o sinal / HWBB1 / ou HWBB2
for desligado, a funo HWBB ir operar e o SERVOPACK entrar em um estado de segurana (HWBB).
ON (normal operation) OFF
/HWBB1
(motor current shut-off request)
/HWBB2
/S-ON OFF
ON
SERVOPACK Operating BB state HWBB state

state
(3) Resetando o Estado HWBB

Geralmente depois que sinal de servo ON (/S-ON) desligado e o SERVOPACK entra em um estado de base-
block (BB), o SERVOPACK ir ento entrar em um estado de (HWBB) com os sinais /HWBB1 e /HWBB2
desligados. Ento ligando os sinais /HWBB1 e /HWBB2, o SERVOPACK e poder aceitar o sinal de servo
ON
OFF
/HWBB1 (motor current ON (normal operation)
/HWBB2 shut-off request)
OFF
/S-ON ON
SERVOPACK Operating
HWBB state BB state
. state
Se os sinais /HWBB1 e /HWBB2 estiverem desligados e o sinal de servo ON estiver ativo, o estado HWBB
ser mantido depois que os sinais /HWBB1 e /HWBB2 estiverem ligados.
Desligue o sinal de servo ON e o SERVOPACK ir para o estado de BB. Ento ligue o sinal de servo ON
novamente.
OFF
/HWBB1 (motor current ON (normal operation)
/HWBB2 shut-off request)
OFF
/S-ON ON ON
SERVOPACK HWBB state BB state Operating
Operation
state
Note 1. Se o SERVOPACK estiver em estado de BB com a alimentao principal desligada, o estado de HWBB ser
mantido at que o sinal de servo ON seja desligado.
2. O estado HWBB no pode ser resetado se o sinal de servo ON for ajustado para sempre ativado na alocao do
servo ON (Pn50A.1). No faa esse ajuste se a funo HWBB estiver sendo utilizada.
5
(4) Deteco de Erro no Sinal HWBB
Se somente um dos sinais /HWBB1 ou /HWBB2 for acionado, um alarme A.Eb1 (Erro do Tempo do sinal da
Entrada da Funo de Segurana) ocorrer a menos que o outro sinal seja acionado dentro de 10 segundos.
Isso faz com que seja possvel detectar falhas, como deseconexo do sinal de HWBB.
ATENO
O alarme de erro do tempo do sinal de entrada da funo de segurana (A.Eb1) no est relacionado com a funo de
segurana. Tenha isso em mente no projeto do sistema.
5-87
5 Operao
5.11.1 Funo de Entrada de Segurana (HWBB)
(5) Exemplos de Conexes e Especificaes dos Sinais de Entrada (sinais HWBB )

Os sinais de entrada necessitam ser redundantes. O exemplo de conexo e especificao do sinais de entrada (
sinais HWBB) ser mostrtado a seguir.

entrada a sada da fonte. Isso o oposto aos outros sinais descritos nesse manual.
Para evitar confuso, o estado ON e OFF do sinais da funo de segurana sero
ON: O estado no qual os contatos do rel esto fechados ou o transistor est ON e a
OFF: O estado no qual os contatos do rel esto abertos ou o transistor est OFF e nen-
huma corrente flui no sinal da linha.
Exemplo de Conexo
SERVOPACK
24-V power
supply CN8
Switch
/HWBB1+ 4
Fuse
/HWBB1- 3
Use a switch /HWBB2+ 6
that has micro-current
contacts.
/HWBB2- 5
0V
Especificao
Nome do Nmero do
Tipo Estado Significado
Sinal Pino
ON No utiliza a funo HWBB. (operao normal)
CN8-4
/HWBB1 Usa a funo HWBB. (corrente do motor desligada
CN8-3 OFF
quando requisitado)
Entrada
ON No utiliza a funo HWBB. ( operao normal)
CN8-6
/HWBB2 Usa a funo HWBB. (corrente do motor desligada
CN8-5 OFF
quando requisitado)
Os sinais de entrada (sinais HWBB) tm as seguintes caractersticas eltricas.
Itens Caractersticas Observaes

Impedncia interna 3.3 k
Faixa de tenso para
+11 V a + 25 V
operao
Tempo entre os sinais /HWBB1 e /HWBB2 esto em
Tempo mximo de atraso 20 ms
OFF quando a funo HWBB est em operao
Se a funo HWBB for requisitada ao desligar os sinais de entrada /HWBB1 e /HWBB2 nos dois canais, a ali-
mentao do motor ser desligada em 20ms (veja a baixo).
/HWBB1
ON OFF (motor current
/HWBB2
(normal operation) shut-off request)
SERVOPACK Normal operation HWBB state

State
Note 1. O estado OFF no reconhecido se o tempo total de desligamento dos sinais /HWBB1 e /HWBB2 for igual ou
menor que 0,5ms.
2. O estado do sinal de entrada pode ser verificado com o monitor, consulte 8.5 Monitorando Sinais de Entrada de
Segurana.
5-88
(6) Operao com Funes Auxiliares

A funo HWBB funciona enquanto o SERVOPACK opera no modo de funes auxiliares.
Se alguma das funes auxiliares estiverem sendo utilizadas com os sinais /HWBB1 e /HWBB2 desligados, o
SERVOPACK no pode ser operado ligando os sinais /HWBB1 e /HWBB2. Cancele a funo auxiliar
primeiro, depois ajuste o SERVOPACK para o modo de funo auxiliar novamente e recomee a operao.
Operao de JOG (Fn002)

Busca origem (Fn003)
Programar operao de JOG (Fn004)
Autotuning avanado (Fn201)
EasyFFT (Fn206)
Ajuste automtico do offset de corrente do motor(Fn00E)
(7) Sada de Servo Pronto (/S-RDY)
O sinal servo ON (/S-ON) no ser aceito no estado de HWBB. Portanto, a sada de servo pronto estar desli-
gada. A sada de sevo pronto ser ativada se o sinal de servo ON for desligado (ajuste para estado de BB )
quando mbos os sinais / HWBB1 e /HWBB2 estiverem ligados.
O diagrama seguinte mostra um exemplo onde o circuito de potncia est energizado, o sinal SEN ligado
(com encoder absoluto) e nenhum alarme ocorre..
OFF
/HWBB1 ON (motor current ON
/HWBB2 (normal shut-off request) (normal operation)
operation)
/S-ON OFF
ON
SERVOPACK
State Operating HWBB state BB state
/S-RDY OFF
ON ON
(8) Sinal de Freio (/BK)

Quando o sinal /HWBB1 ou /HWBB2 est desligado e a funo HWBB opera, o sinal de freio (/BK) ir desligar.
Ao mesmo tempo, Pn506 (referencia de freio - servo OFF tempo de espera) ser desativado. Portanto, o servomotor
pode ser movido por foa externa at que o freio se torne efetivo depois que sinal de freio (/BK)desliga. Operation
ATENO 5
O sinal de sada do freio no est relacionado com as funes de segurana. Certifique-se de projetar o
sistema para que no o coloque em perigo caso o sinal de freio falhe no estado HWBB. Alm disso, se
utilizado um servomotor com freio, tenha em mente que o freio ser util somente para evitar que a parte
mvel se movimente por ao da gravidade ou de uma fora externa, e que, no pode ser utilzado para
travar o servomotor.
5-89
5 Operao
5.11.2 Monitor de Dispositivos Externos (EDM1)
(9) Freio Dinmico

Se o freio dinmico estiver ativado no Pn001.0, (que o bit correspondente aomtodo de parada depois que o
sinal /S-ON for desligado), o servomotor ir parar sob o controle do freio dinmico quando os sinais /HWBB1
ou /HWBB2 da funo HWBB forem desligados.
CUIDADO
O freio dinmico no est relacionado com as funes de segurana. Certifique-se de projetar o sistema
para que no o coloque em perigo caso o servomotor no pare no estado HWBB. Geralmente, utiliza-se
uma sequncia em que o estado HWBB ocorre aps a interrupo do movimento do servomotor utili-
zando a referncia.
Se a aplicao utiliza com freqncia a funo HWBB, no use o freio dinmico para parar o servomotor.
Caso contrrio, pode resultar em deteriorao dos elementos do SERVOPACK. Para evitar a deteriorao
dos elementos internos, utilize uma seqncia em que o estado HWBB ocorra aps a parada do servo-
motor.
(10) Modo de limpar o erro de posio

Um erro de posio no estado HWBB eliminado de acordo com a configurao no Pn200.2 para a seleo de
modo de limpeza.
Se Pn200.2 definido como 1 (isto , o erro de posio no limpo para o controle de posio), os erros de
posio sero acumulados a menos que o controlador deixe de enviar referncia de posio quando o estado
HWBB ativado, e pode resultar nas seguintes condies:
Ocorrer alarme de estouro de erro de posio (A.d00).

Se o servo estiver ligado depois da alterao do estado de HWBB para BB, o motor se mover para a
posio de erro acumulado.Portanto, quando o estado de HWBB estiver ativo, interrompa a referncia de
posio atravs do controlador. Se Pn200.2 estiver definido como 1 (ou seja, o erro de posio no elimi-
nado), entre com o sinal clear (CLR) durante HWBB ou volte para o estado de BB para limpar o erro de
posio.
(11) Alarme de Sada do Servo (ALM) e Cdigo de Alarme de Sada (ALO1, ALO2, e
ALO3)
No estado HWBB, o sinal de sada de alarme do servo(ALM) e o sinal de sada de alarme (AOL1, AOL2, e
AOL3) no so enviados.
5.11.2Monitor de Dispositivos Externos (EDM1)

A funo do monitor de dispositivos externos (EDM1) a de monitorar falhas na funo HWBB. Ligue o
monitor para ter um feedback do dispositivo da funo de segurana. A relao dos sinais EDM1, /HWBB1 e
/ HWBB2 mostrado abaixo.
Sinal EDM1 para Deteco de Falha
Deteco de falhas no circuito EDM1 podem ser verificadas utilizando os quatro estados do sinal EDM1 na
tabela a seguir. As falhas podem ser detectadas se o estado de falha for confirmado, por exemplo, quando a ali-
mentao ligada.
Nome do
Logica
Sinal
/HWBB1 ON ON OFF OFF
/HWBB2 ON OFF ON OFF
EDM1 OFF OFF OFF ON
ADVERTNCIA
O sinal EDM1 no uma sada de segurana. Utilize somente para monitoramento de falhas.
5-90
(1) Exemplo de Conexes e Especificaes do Sinal de Sada EDM1

Exemplo de conexes e especificaes do sinal de sada EDM1 sero explicadas a seguir.

entrada a sada da fonte. Isso oposto aos outros sinais descritos nesse manual.
Para evitar confuso, o estado ON e OFF do sinais da funo de segurana sero
ON: O estado no qual os contatos do rel esto fechados ou o transistor est em ON e a
OFF: O estado no qual os contatos do rel esto abertos ou o transistor est em OFF e
nenhuma corrente flui no sinal da linha.
Exemplo de Conexo
O sinal de sada EDM1 utilizado para circuito um PNP.
CN8 24-V power supply

8 EDM1+
7 EDM1-
0V
Especificaes
Nome do Numero do
Sinal Pino
mbos os sinais /HWBB1 e /HWBB2 esto trabalhando
ON
CN8-8 normalmente.
Sada EDM1
CN8-7 o sinal /HWBB1, o sinal /HWBB2 ou mbos no esto
OFF
funcionando normalmente.
As caractersticas eltricas do sinal EDM1 so as seguintes. Operation
Itens Caractersticas Observaes

Tenso Mxima Permitida 30 VCC
Mxima Corrente 50 mACC 5
Mxima queda de tenso ao Tenso entre EDM1+ e EDM1- quando a corrente de 50
1.0 V
ligar mA
Tempo de atraso o sinal /HWBB1 ou /HWBB2 e alter-
Tempo mximo de atraso 20 ms
ao do estado do EDM1
5-91
5 Operao
5.11.3 Exemplo de Aplicao para Funes de Segurana
5.11.3Exemplo de Aplicao para Funes de Segurana

Um exemplo da utilizao das funes de segurana mostrado a seguir.
(1) Exemplo de Conexo

No exemplo seguinte, uma unidade de segurana utilizada e a funo HWBB opera quando a proteo abre
Close
Guard Limit switch
Safety unit
24-V power
supply manufactured
Open by OMRON Corp.
G9SX-BC202
Fuse
A1 T11 T12 T21 T22
Power Input
supply Reset/feedback
input input Output
A2 T31 T32 T33 S24 S14
SERVOPACK
CN8
/HWBB1+ 4
0V
/HWBB1- 3
/HWBB2+ 6
/HWBB2- 5
EDM1+ 8
EDM1- 7
Quando a proteo abre, mbos os sinais /HWBB1 e /HWBB2 desligam e o sinal EDM1 ligado. Uma vez
que o feedback est em ON quando a proteo fecha, a unidade de segurana resetada, o /HWBB1 e /
HWBB2 so ligados tornando a operao possvel.
Note: O sinal utilizado como uma sada NPN. Conecte o EDM1 de modo que os fluxos atuais de EMD1 + para EMD1-.
(2) Falha no Mtodo de Deteco

Em caso de falha, tais como quando o sinal /HWBB1 ou /HWBB2 permanecerem ligados, a unidade de seg-
urana no resetada quando a proteo fechada pois o sinal EDM1 permenece desligado. Portanto,
impossvel iniciar uma partida, e uma falha detectada.
Nesse caso, um erro no dispositivo externo, desconexo, curto-circuito ou uma falha no SERVOPACK deve
ser considerado. Encontre a causa e corrija os probelma.
5-92
(3) Exemplo de Utilizao

1 Request to open the guard.
When the servomoter is operating, the host

2 controller stops the servomotor and turns
OFF the Servo ON signal (/S-ON).
3 Open the guard and enter.
The /HWBB1 and /HWBB2 signals are

4 OFF and HWBB function operates.
(The operation in the guard is available.)
After completing the operation, leave and

5
close the guard.
Turn ON the /S-ON signal from the host

6
controller.
5.11.4Confirmando Funes de Segurana

Quando estiver instalando ou substituindo um SERVOPACK, certifique-se de realizar os seguintes testes da
funo HWBB depois de fazer as conexes.
Quando os sinais /HWBB1 e /HWBB2 estiverem desligados, verifique se o painel de operao ou operador
digital exibe "Hbb", e que o motor no esteja rodando.
Verifique os estados dos sinais de ON/OFF /HWBB1 e /HWBB2 com o monitor Un015.
Se o estado ON/OFF dos sinais no coincidirem com o mostrado, deve ser considerado algum tipo de
falha como um erro no dispositivo externo, desconexo, curto-circuito externo ou falha no SERVOPACK.
Encontre a causa e corrija o problema. Para obter detalhes, consulte 8.7 Monitor de Exibio na Energiza-
o.
Verifique no display de feedback dos dispositivos conectados para confirmar se o sinal EDM1 est em OFF
durante a operao normal.
Operation
5-93
5 Operao
5.11.5 Precaues para Funes de Segurana
5.11.5 Precaues para Funes de Segurana
ADVERTNCIA
Para verificar se a funo HWBB satisfaz o requisitos de segurana no sistema, tenha certeza de realizar
uma avaliao de risco no sistema.
O uso incorreto da mquina pode causar leses.
A funo de HWBB no tem a capacidade de travar o motor se h fora externa(por exemplo, gravidade
em um eixo vertical). Portanto, use um dispositivo apropriado independente, como freios mecnicos, que
satisfazem os requesitos de segurana.
Enquanto a funo HWBB estiver operando o motor pode rodar com um ngulo menor ou igual a 180
como resultado de uma falha no SERVOPACK. Utilize a funo HWBB para aplicaes somente depois
de verificar se a rotao do motor no resultar em uma condio perigosa.
O freio dinmico e o sinal de freio no esto relacionadas a funes de segurana. Tenha certeza de pro-
jetar o sistema para que essa falhas no causem condies perigosas quando a funo HWBB opera.
Conecte dispositivos de acordo com as normas para os sinais de fues de segurana.
Se a funo HWBB for utilizada como parada de emergncia, desligue a fonte de alimentao do motor
independentemente de componentes eltricos ou mecnicos.
A funo HWBB no delisga a energia do SERVOPACK ou o isola eletricamente. Tome as medidas
necessrias para desligar a energia do SERVOPACK quando for realizar sua manuteno.
A no obsrevao dessa advertncia pode causar choque eltrico.
5-94
6
Ajustes
6.1 Tipos de Ajuste e Procedimentos Bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3

6.1.1 Ajustes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6.1.2 Procedimentos Bsicos de Ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5
6.1.3 Monitorando a Operao Durante Ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6
6.1.4 Precaues de Segurana ao Ajustar os Ganhos do Servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9
6.2 Auto Ajuste Adaptativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-11

6.2.1 Funo de Auto Ajuste Adaptativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-11
6.2.2 Nveis de Auto Ajuste Adaptativo (Fn200) Procedimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14
6.3 Auto Ajuste Avanado (Fn201) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-18

6.3.1 Auto Ajuste Avanado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-18
6.3.2 Procedimento do Auto Ajuste Avanado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-21
6.4 Auto Ajuste Avanado Por Referncia (Fn202) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-28

6.4.1 Auto Ajuste Avanado por Referncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-28
6.4.2 Procedimento Para o Auto Ajuste Avanado por Referncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-31
6.5 Ajuste de Um Parmetro (Fn203) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-36 Adjustments

6.5.1 Ajuste de Um Parmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-36
6.5.2 Procedimento Para Funo Ajuste de Um Parmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-38
6.5.3 Exemplo de Ajuste de Um Parmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-45
6.6 Funo de Ajuste do Controle Anti-Ressonncia (Fn204) . . . . . . . . . . . 6-47

6.6.1 Funo de Ajuste do Controle Anti-Ressonncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-47 6
6.6.2 Procedimento de Operao da Funo de Ajuste do Controle Anti-Ressonncia . . 6-48
6.7 Funo de Supresso de Vibrao (Fn205) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-53

6.7.1 Funo de Supresso de Vibrao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-53
6.7.2 Procedimento de Operao da Funo do Supresso de Vibrao . . . . . . . . . . . . . 6-54
6-1
6 Ajustes
6.8 Funo de Ajuste Adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-58

6.8.1 Comutando Ajustes de Ganho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-58
6.8.2 Ajuste Manual da Compensao de Atrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-62
6.8.3 Funo de Seleo do Modo de Controle de Corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-64
6.8.4 Ajuste de Ganho do Nvel de Corrente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-64
6.8.5 Seleo do Mtodo de Deteco de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-64
6.9 Funo de Compatibilidade de Ajustes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-65

6.9.1 Referncia Feedforward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-65
6.9.2 Torque Feedforward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-65
6.9.3 Velocidade Feedforward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-67
6.9.4 Controle Proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-67
6.9.5 Modo de Comutao (Alternando P/PI ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-69
6.9.6 Referncia do Filtro de Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-71
6.9.7 Posio Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-73
6-2
6.1 Tipos de Ajuste e Procedimentos Bsicos

Esta seo descreve tipos e procedimentos bsicos para ajuste.
6.1.1 Ajustes
Ajustes (finos) so utilizados para melhorar a capacidade de resposta do SERVOPACK.
A resposta determinada pelo ganho do servo, que est definido no SERVOPACK.
O ganho do servo definido por combinaes de parmetros, tais como filtros, ganho da malha de velocidade,
da malha de posio, compensao de atrito e momento da relao de inrcia. Estes parmetros influnciam
uns aos outros. Portanto o ganho do servo deve ser definido considerando os valores fixados.
Geralmente, a resposta de uma mquina com alta rigidez pode ser melhorada atravz do aumento do ganho do
servo. No entanto se o ganho do servo em uma mquina com baixa rigidez aumentado, a mquina ir apre-
sentar vibrao, no havendo melhoria na resposta. Neste caso, possvel suprimir a vibrao com uma var-
iedade de funes para supresso de vibrao do SERVOPACK
Os ganhos de fbrica do servo so ajustados para valores estveis. A funo a seguir pode ser utilizada para
ajustar o ganho do servo aumentando a capacidade de resposta da mquina de acordo com os valores reais.
Com esta opo, os parmetros de ajuste descritos acima sero corrigidos automticamente, no havendo
necessidade de ajustes individuais.
Esta seo descreve a utilidade e ajustes de cada funo.
Aplicvel Ferramentas*
Opes de Ajuste Definio ao mtodo Operador Painel de
de controle SigmaWin+
Digital Operao
Auto Ajuste Esta funo ativada quando so utilizados os
Adaptativo valores de fabrica. Pode ser utilizada para obter Velocidade
Nveis de Ajuste uma resposta estvel independente do tipo de e Posio
(Fn200) mquina ou de mudanas na carga
Parmetros so ajustados automticamente utili-
zando referncias internas do SERVOPACK
durante a operao automtica.
Auto Ajuste Momento da relao de inrcia
Ganhos (Malha de posio e velocidade, etc.) Velocidade
Avanado
e Posio
(Fn201) Filtros (referncia de torque, notch filter.)
Compensao de atrito.
Ajuste do controle anti-ressonncia.
Funo do supressor de vibrao. Adjustments
Os seguintes parmetros so ajustados automtica-
mente com base na entrada de referncia de
posio do controlador externo, enquanto a
Auto Ajuste mquina estiver em operao.
Avanado Para Ganhos (malha de posio, de velocidade, etc.) posio
Referncia
Filtros (de referncia de torque, notch filter.)
(Fn202)
Compensao de atrito. 6
Funo do supressor de vibrao.
Parmetros ajustados manualmente de acordo com
a referncia de posio ou velocidade do controla-
Otimizando Um dor externo, durante a operao da mquina.
Parmetro Ganhos (malha de posio, de velocidade, etc.) Velocidade
e Posio
(Fn203) Filtros (referncia de torque, notch filter.)
: Disponvel
: Pode ser usado, mas as funes so limitadas.
: Indisponvel
6-3
6 Ajustes
6.1.1 Ajustes
(contd)
Aplicvel Ferramentas*
Opes de Ajuste Definio ao mtodo Operador Painel de
de controle SigmaWin+
Digital Operao
Ajuste do Controle
Velocidade
Anti Ressonncia Esta funo eficaz contra vibraes contnuas.
e Posio
(Fn204)
Funo do
Esta funo eficaz contra vibrao durante posi-
Supressor de Posio
cionamento.
Vibrao (Fn205)
: Disponvel
: Pode ser usado, mas as funes so limitadas.
: Indisponvel
6-4
6.1.2 Procedimentos Bsicos de Ajuste

O procedimento de ajuste bsico mostrado no fluxograma a seguir. Execute os ajustes adequados, concide-
rando as condies e requisitos de funcionamento da mquina.
Start adjusting servo gain.
(1) Adjust using Tuning-less Function.

Runs the servomotor without any adjustments.
Consulte 6.2 Auto Ajuste Adaptativo.
Yes
Results OK? Completed.
No
(2) Adjust using Advanced Autotuning.

Automatically adjusts the moment of inertia ratio, gains, and filters
with internal references in the SERVOPACK.
Consulte 6.3 Auto Ajuste Avanado
Yes
No
(3) Adjust using Advanced Autotuning by Reference.

Automatically adjusts gains and filters with user reference inputs.
Consulte 6.4 Auto Ajuste Avanado Por Referncia (Fn202).
Yes
No
(4) Adjust using One-parameter Tuning.
Manually adjusts gains and filters.
Position loop gain, speed loop gain, filters, and friction compensation
adjustments are available.
Consulte 6.5 Ajuste de Um Parmetro (Fn203).
Adjustments
Yes
No
Continuous vibration occurs.

Reduce the vibration using Anti-resonance Control Adjustment Function. 6
Consulte 6.6 Funo de Ajuste do Controle Anti-Ressonncia
Residual vibration occurs at positioning.
Reduce the vibration using Vibration Suppression Function.
Consulte 6.7 Funo de Supresso de Vibrao
No
Results OK?
Yes
Completed.
6-5
6 Ajustes
6.1.3 Monitorando a Operao Durante Ajuste

Verifique a condio de funcionamento da mquina e a forma de onda do sinal ao ajustar o ganho do servo.
Conecte um osciloscpio para monitorar a forma de onda no canal analgico no CN5 do SERVOPACK.
As definies e parmetros para monitorar os sinais analgicos so descritas nas sees seguintes.
(1) Conector CN5 para Monitor Analgico

Para monitorar sinais analgicos, ligar um aparelho de medio com cabo (JZSP-CA01-E) ao conector CN5.
Exemplos de Conexo
CN5
JZSP-CA01-E
Measuring
Black White probe
Black Black
White Probe GND Measuring
Measuring instrument*
CN5 Red Red probe
Black
Probe GND
Instrumentos de medio no inclusos.
Cor da Linha Nome do Sinal Valor de Fbrica

Branco Monitor Analgico 1 Referncia de Torque: 1 V/100% Torque Nominal
Vermelho Monitor Analgico2 Velocidade do Motor: 1 V/1000 min-1 *
Preto (2 linhas) GND Monitor Analgico GND: 0 V
Ao utilizar um servomotor direct drive SGMCS , a velocidade ser ajustada para 1 V/100 min-1.
(2) Monitor de Sinais

As partes destacadas do diagrama a seguir indicam sinais de sada analgicos que podem ser monitorados.
SERVOPACK
CN 1 Speed feedforward Torque feedforward
T-REF
Position reference speed Speed reference
V-REF
Active gain reference
conversion amplifier error
Position loop
PULS *1
SIGN Reference
+ Error + + + +
Pulse Electronic Speed Current
Multiplier gear counter Kp loop loop M Load
n
(U/V/W)
External encoder speed *2
1 *2
+ Motor rotational CN2
Electronic External
speed
gear
Speed
ENC
ENC
Error conversion
counter
+ 1 *2
Position error Error Motor - load Speed
Electronic counter position error conversion CN31
gear
Positioning
completed
Fully-closed *2
Completion of position loop control
reference
1. A multiplicao da referncia de pulsos na entrada esta disponvel na verso de software 001A ou superior.
2. Disponvel quando controle em malha totalmente fechada utilizado.
6-6
Os seguintes parmetros podem ser monitorados, definindo as funes em Pn006 e Pn007. Pn006 utilizado
para monitor analgico1 e Pn007 para monitor analgico 2.
Descrio
Parmetro
Sinal do Monitor Unidade Observaes
n. 00
[Pn007
Velocidade Do motor 1 V/1000 min-1 *1
Valor de
Fbrica]
n. 01 Referncia de velocidade 1 V/1000 min-1 *1
n. 02
[Pn006 1 V/100%
Referncia de torque
Valor de Torque nominal
Fbrica]
0.05 V/1 Unidade de 0 V controle de velocidade/
n. 03 Erro de Posio
referncia torque
Erro de posio aps con-
0.05 V/1 Unidade do
n. 04 Amplificador de erro de posio verso de engrenagem
pulso de encoder
eletrnica
Os pulsos da referncia de
entrada sero multiplicados
Velocidade da referncia de posicio-
n. 05
namento 1 V/1000 min-1 *1 por n, para a sada da
Pn006 velocidade de referncia de
Pn007 posio
n. 06 Reservado
0.01 V/1 unidade de
n. 07 Erro de leitura da posio do motor
referncia
Posicionamento Com-
pletado: 5 V Concluso indicada por sada
n. 08 Posicionamento Completo
Posicionamento no de tenso
Completado: 0 V
n. 09 Velocidade feedforward 1 V/1000 min-1 *1
1 V/100% torque nomi-
n. 0A Torque feedforward
nal
1 Ganho: 1 V Tipo de ganho, indicado pela
n. 0B Ganho Ativo *2 2 Ganho: 2 V tenso de sada.
Concludo: 5 V Concluso indicada por sada
n. 0C Concluso da referncia de posio
No concludo: 0 V de tenso.
n. 0D Velocidade do encoder externo 1 V/1000 min-1 Valor no eixo do motor
Adjustments
1. Ao utilizar um servomotor direct drive SGMCS, a velocidade do motor ser ajustada automticamente para 1 V/100
min-1.
2. Consulte 6.8.1 Comutando Ajustes de Ganho, para detalhes.
(3) Fatores de Ajuste do Monitor

As tenses de sada nos monitores analgicos 1 e 2 so calculadas pelas seguintes equaes.
6
Analog monitor 1 output voltage = (-1) Signal selection Multiplier + Offset voltage [V]
(Pn006=n.00) (Pn552) (Pn550)
Analog monitor 2 output voltage = (-1) Signal selection Multiplier + Offset voltage [V]
(Pn007=n.00) (Pn553) (Pn551)
6-7
6 Ajustes
<Exemplo>
Sada do monitor analgico em n. 00 (Ajuste da velocidade do motor)
When multiplier is set to 1: When multiplier is set to 10:

Analog monitor Analog monitor
output voltage [V] output voltage[V]
+10 V (approx.)
+8 V
+6 V
+6 V
+6000 Motor speed +600 +800 Motor speed

-6000 [min-1] -800 -600 [min-1]
-6 V -6 V
-8 V
-10 V (approx.)
Note: Linear effective range: within 8 V

Encoder resolution: 16-bit

Utilize os seguintes parmetros para alterar o deslocamento de offset do monitor.
Offset de Tenso do Monitor Analgico1 Speed Position Torque
Classificao
Pn550 Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Valor de Fbrica Quando Ativo
-10000 10000 0.1 V 0 Imediatamente Ajuste
Offset de Tenso do Monitor Analgico2 Speed Position Torque
Classificao
-10000 10000 0.1 V 0 Imediatamente Ajuste
Ajuste de Ganho do Monitor analgico ( 1) Speed Position Torque
Classificao
Pn552 Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Valor de Fabrica Quando Ativo
-10000 10000 0.01 100 Imediatamente Ajuste
Ajuste de Ganho do Monitor analgico ( 2) Speed Position Torque
Classificao
Pn553 Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Valor de Fabrica Quando Ativo
-10000 10000 0.01 100 Imediatamente Ajuste
6-8
6.1.4 Precaues de Segurana ao Ajustar os Ganhos do Servo
Cuidado
Observaes de segurana durante ajustes de ganho do servo.
No toque nas partes mveis do motor enquanto estiver energizado
Antes de energizar o servomotor, certifique-se de que o SERVOPACK possua parada de emergncia imediata.
Certifique-se de que os testes foram realizados sem problemas.
Instale um freio de segurana na mquina.
Ajuste as seguintes funes de segurana do SERVOPACK, com os ajustes corretos, antes de iniciar os
ajustes dos ganhos do servo.
(1) Funo Fim de Curso

Ajuste a funo de fim de curso. Para mais detalhes sobre definies dessa funo , consulte: 5.2.3 Fim de
curso.
(2) Limite de Torque

O limite de torque ajustado de acordo com a necessidade de funcionamento da mquina, sendo que uma vez
definido, no ir utrapassar esse valor. O ajuste de limite de torque, pode reduzir a intensidade de choques sof-
ridos pela mquina na ocorrncia de um possvel problema como colises ou interferncias. Se o limite de
torque definido abaixo do valor de trabalho, podero ocorrer vibraes ou overshooting .
Para detalhes, consulte 5.8.1 Limite de Torque interno, e 5.8.2 Limite de Torque externo.
(3) Alarme de Limite de Erro de Posio

O alarme de limite de erro de posio uma funo de proteo que ser ativado quando o SERVOPACK
utilizado em controle de posio.
Se neste alarme for definido um valor adequado, o SERVOPACK ir detectar erros excessivos de posio
parando o motor caso o mesmo no opere de acordo com a referncia. O alarme de erro indica a diferena
entre o valor da referncia de posio recebida e a posio real do servomotor.
O erro de posio pode ser calculado a partir do ganho da malha de posio (Pn102) e a velocidade do motor
utilizando a seguinte equao.
Motor Speed [min-1] Encoder Resolution*1
Position Error =
60 Pn102 (1/s)*2
Alarme de limite de erro de posio excedido (Pn520 [1 unidade de referncia])
Max. Motor Speed [min-1] Encoder Resolution*1 (1.2 to 2)
Pn520
60 Pn102 (1/s)*2
1. Consulte 5.4.4 Engrenagem Eletrnica.
2. Para verificar a configurao em Pn102, altere a exibio de parmetro para visualizao de todos os parmetros
(Pn00B.0 = 1). Adjustments
No final da equao, o coeficiente mostrado como " (1.2 a 2)." Este valor utilizado para adicionar uma
margem impedindo que um erro de posio seja gerado (Ad.00) durante a operao do servomotor.
Defina um valor que atenda a essas equaes e, nenhum alarme de limite de erro de posicionamento ser
gerado indevidamente. Sendo assim, o servomotor interrompido quando ele no opera de acordo com a
referncia e o SERVOPACK detecta um erro excessivo de posio.
6
Se o servomotor possui rotao mxima de 6000 min-1
e o Pn102 ajustado para 40, com uma resoluo de
encoder de 20 bits (1048576), o valor de Pn520 calculado adotando a seguinte equao.
6000 1048576
Pn520 = 2
60 40
= 2621440 2
= 5242880 (The factory setting of Pn520)
Se a acelerao /desacelerao da referncia de posio exceder a capacidade do servomotor, no ser possvel

executar a velocidade requerida e a margem de erro exceder no satisfazendo as equaes. Caso isto ocorra,
diminua o nvel de acelerao/desacelerao para a referncia de posio de tal modo que o servomotor possa
atender velocidade requerida ou, aumente a margem de erro de posicionamento (Pn520) para que o servomo-
tor possa executar a funo definida.
6-9
6 Ajustes
6.1.4 Precaues de Segurana ao Ajustar os Ganhos do Servo
Alarme de Erro de Posio Excedido Position
Classificao
1 Unidade de
1 1073741823 5242880 Imediatamente Ajuste
referncia
Alarme Relacionado
Alarme
Nome do Alarme Definio
Apresentado
A.d00 Erro de Posio Excedido Erro de posio excede o parmetro Pn520.
(4) Funo de Deteco de Vibrao

Defina um valor apropriado para a funo de deteco de vibrao (Fn01B). Para mais detalhes sobre como
configurar a funo de deteco de vibrao, consulte 7.16 Inicializao do Nvel de Vibrao (Fn01B).
(5) Alarme de Erro de Posio excedido em Servo ON

Se os pulsos permanecerem no registrador de erro durante o comando servo ON (/S-ON), o servomotor se
mover retornando a posio inicial e alterando o nmero de pulsos para zero. Para evitar que o servomotor se
mova repentinamente, defina um valor apropriado para o alarme de nvel de erro de posio excessiva em
servo ON (Pn526) restringindo possveis movimentaes.
Alarme de Nvel de Erro de Posicionamento
Position
Excedido em Servo ON Classificao
1 Unidade de
1 1073741823 5242880 Imediatamente Ajuste
referncia
Advertncia de nvel de erro Posio Excedido em

Position
Servo ON Classificao
Pn528
Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Valor de Fbrica Quando Ativo
10 100 1% 100 Imediatamente Ajuste
Limite de Velocidade em Servo ON Position

Classificao
0 10000 1 min-1 10000 Imediatamente Ajuste
Alarmes Relacionados
Alarme
Nome do Alarme Definio
Apresentado
Erro de Segmento Alarme apresentado se /S-ON habilitado quando o erro de posicionamento
A.d01
Alarme em Servo ON maior que Pn526.
Quando os pulsos permanecem no registrador de erro, Pn529 limita a
Erro de Segmento velocidade se o /S-ON for habilitado. Se Pn529 limitar a velocidade nessa
A.d02 Alarme de limite de condio, ocorrer esse alarme caso a referncia de pulsos e o nmero de
velocidade em servo ON erros de posio excederem o valor definido para o nvel de alarme de erro
de posio excedido (Pn520).
Na ocorrncia de um alarme, consulte 10 Soluo de Problemas e efetua a ao corretiva.
6-10
6.2 Auto Ajuste Adaptativo

A funo de auto ajuste adaptativo habilitada nas configuraes de fbrica. Se so geradas ressonncias ou
vibraes excessivas consulte 6.2.2 Nveis de Auto Ajuste Adaptativo (Fn200) Procedimento e altere o valor
do conjunto Pn170.2 para nvel de rigidez e o valor de Pn170.3 para nvel de carga.
ATENO
A funo de auto ajuste adaptativo habilitada nas configuraes de fbrica. Um som pode ser ouvido
por um momento quando o servo ligado pela primeira vez aps a montagem na mquina. Esse som no
indica quaisquer problemas; significa que o ajuste de notch filter foi definido. O som no ser ouvido da
prxima vez em que o servo for ligado. Para mais detalhes sobre notch filter automtico consulte (3) Auto
Ajuste de Notch Filter na prxima pgina.
Ajuste o valor 2 em Fn200 se for utilizado um encoder de13-bits com a relao de momento inrcia para
x10 ou maior.
O servomotor pode vibrar se o momento de inrcia da carga excede o valor de carga permitido. Se ocor-
rer vibrao, defina o valor 2 em Fn200 ou diminua o nvel de ajuste.
6.2.1 Funo de Auto Ajuste Adaptativo

Com a funo de auto ajuste adaptativo obtm-se uma resposta estvel, sem ajuste manual, independente da
mquina ou mudanas na carga.
(1) Habilitando e Desablitando O Auto Ajuste Adaptativo

O seguinte parmetro utilizado para habilitar ou desabilitar a funo de auto ajuste adaptativo
Parmetro Definio Quando Ativo Classificao

n. 0 Desabilita a funo de auto ajuste adaptativo.
n. 1
Habilita a funo de auto ajuste adaptativo.
ajuste de fbrica
Pn170 n. 0 Aps Reiniciar Ajuste
Utilizado em controle de velocidade.
ajuste de fbrica
Utilizado em controle de velocidade e controle de
n. 1
posio por controlador externo.
(2) Restries de Aplicao

O auto ajuste adaptativo utilizvel em controle de posicionamento ou de velocidade. Esta funo no est
disponvel em controle de torque. As restries a seguir se aplicam Funo de Ajuste Adaptativo.
Adjustments
Funo Disponibilidade Observaes
Nvel de Deteco de Vibrao na
Disponvel
Inicializao (Fn01B)
Esta funo pode ser utililizada quando o
momento de inrcia calculado.
Disponvel
Quando esta funo utilizada, a funo
Auto Ajuste Avanado (Fn201) (Aplicvel sob
auto ajuste adaptativo no pode ser
6
condies)
utilizada. Aps a concluso do auto ajuste,
pode ser utilizado novamente
Referncia de Auto Ajuste Avanado
Indisponvel
(Fn202)
Ajuste de Um Parmetro (Fn203) Indisponvel
Funo de Ajuste de Controle Anti
Indisponvel
Ressonncia (Fn204)
Funo de Supresso de Vibrao
Indisponvel
(Fn205)
6-11
6 Ajustes
6.2.1 Funo de Auto Ajuste Adaptativo
(contd)
Funo Disponibilidade Observaes
Enquanto EasyFFT estiver em uso, o auto
EasyFFT (Fn206) Disponvel ajuste adaptativo fica inativo podendo ser uti-
lizado aps a concluso de EasyFFT
Compensao de Atrito Indisponvel
Comutao de Ganho Indisponvel
Desativar o auto ajuste adaptativo definindo o
Clculo do Momento de Inrcia Offline* Indisponvel
Pn170.0 em 0 antes de executar esta Funo.
Enquanto essa funo estiver estiver em uso,
o auto ajuste no pode ser utilizada. Aps a
Anlise Mecnica* Disponvel
concluso da anlise, pode ser utilizada
novamente.
Opera utilizando SigmaWin+.
(3) Auto Ajuste de Notch Filter

Normalmente, defina esta funo para configurao automtica (Valor de fbrica).
Se essa funo definida para configurao automtica, a vibrao ser detectada automticamente e o notch
filter ser definido quando for abilitada a funo de auto ajuste adaptativo.
Desabilite a configurao automtica apenas se voc no alterou o ajuste notch filter antes de executar o auto
ajuste adaptativo.

Desabilita a funo de configurao automtica do
n. 0
notch filter2.
Pn460 Imediatamente Ajuste
n. 1 Habilita a funo de configurao automtica do
Valor de Fbrica notch filter2.
(4) Confuguraes do Auto Ajuste Adaptativo

Esto disponveis dois nveis de auto ajuste adaptativo: Nvel de rigidez e de carga. Podem ser definidos tanto
na funo Fn200 quanto no parmetro Pn170.
Nvel de Rigidez
a) Utilizando a funo auxiliar
Para alterar a configurao , consulte 6.2.2 Nveis de Auto Ajuste Adaptativo (Fn200) Procedimento.
Display do Operador Digital Definio
Nvel 0 Nvel de Rigidez 0
Nvel 4 [Valor de fbrica] Nvel de Rigidez 4
b) Usando O Parmetro
n. 0 Nvel de Rigidez 0 (Level 0)
n. 1 Nvel de Rigidez (Level 1)
n. 4
Nvel de Rigidez 4 (Level 4)
Valor de fbrica
6-12
Nvel de Carga
a) Utilizando a funo auxiliar
Para alterar os valores, consulte 6.2.2 Nveis de Auto Ajuste Adaptativo (Fn200) Procedimento.
Display do Operador Digital Definio
Modo 0 Nvel de Carga: Baixo
Modo 1 [Valor de Fbrica] Nvel de Carga: Mdio
Modo 2 Nvel de Carga: Alto
b) Utilizando o Parmetro
n.0 Nvel de Carga: Baixo (Modo 0)
n.1
Pn170 Nvel de Carga: Mdio (Modo 1) Imediatamente AjusteAjuste
Valor de Fbrica
n.2 Nvel de Carga: Alto (Modo 2)
Adjustments
6-13
6 Ajustes
6.2.2 Nveis de Auto Ajuste Adaptativo (Fn200) Procedimento
ATENO
Para garantir a segurana, realize o auto ajuste adaptativo em condies onde o servomotor possa parar
imediatamente em emergncia ou em qualquer outro momento.
O procedimento de utilizao do auto ajuste adaptativo mostrado a seguir.
Configurar o auto ajuste adaptativo via painel de operao, operador digital (opcional) ou SigmaWin+.
Para saber mais sobre o funcionamento bsico do operador digital consulte, Manual do usurio srie -V ,
Operaes do Operador Digital (SIEP S800000 55).
(1) Preparao
Verifique as seguintes configuraes antes de realizar o auto ajuste adaptativo. Em caso de ajustes errados o
aviso NO-OP ser exibido durante a execuo.
O auto ajuste adaptativo deve ser habilitado em (Pn170.0 = 1).

O parmetro de proibio de escrita (Fn010) deve ser desabilitado, liberando parmetros para edio.
A funo de teste sem motor deve ser desabilitado. (Pn00C.0 = 0).
(2) Procedimento de Utilizao do Operador Digital
Etapa Display Aps a Operao Teclas Operao
Pressione a tecla para visualizar o menu de

operaes.
1
Utilize as teclas ou para navegao, sele-
cione Fn200.
Pressione a tecla para exibir a tela de config-
urao de carga do auto ajuste adaptativo.
Notes:
Se o grfico obtido indicar um overshooting, ou se
o momento de inrcia da carga exceder o valor
2
permitido (ou seja, fora do escopo de garantia do
produto), pressione a tecla alterando a funo
para o modo 2.
Se um rudo de alta freqncia for gerado pressione
a tecla alterando para o modo 0.

3
Pressione a tecla para exibir o nvel de rigidez

do auto ajuste adaptativo
Pressione as teclas ou para selecionar o

nvel de rigidez.
Selecione o nvel de rigidez de 0 4. Quanto maior
for o valor, maior ser o ganho e a resposta de desem-
penho (o valor de fbrica 4).

4 Notes:
Vibraes podem ocorrer em caso de rigidez exces-
siva. Caso isso ocorra, reduza o valor.
Se um rudo de alta freqncia for audvel, pres-
2nd notch filter
sione para ajustar automticamente o notch
filter.

Pressione . DONE Piscar por aproximada-
5 mente por 2 segundos e RUN ser mostrado. Os
valores sero salvos no SERVOPACK.
6-14
(contd)

6

Pressione para completar o auto ajuste adapta-

tivo. Ser exibida a tela do passo 1 novamente.

Note: Se a rigidez for alterada, o Notch Filter ser cancelado automticamente. No entanto se uma vibrao ocorrer, o
Notch Filter ser ajustado automticamente
(3) Procedimento de Utilizao do Painel de Operao

Etapa Display aps Operao Teclas Operao
Pressione MODE/SET para visualizar o display de

1
funes .
MODE/SET DATA/
Pressione as teclas acima ou abaixo Para selecionar

2
Fn200.
MODE/SET DATA/
Pressione DATA/SHIFT por aproximadamente um

segundo para acessar o modo de ajuste de carga do
auto ajuste adaptativo.
Note:
3
Se o grfico obtido indicar um overshooting ou se o
MODE/SET DATA/
Load level momento de inrcia da carga excede o valor permit-
ido ( ou seja, fora do escopo de garantia do produto),
pressione a tecla alterando a funo para o modo 2.
Pressione MODE/SET para acessar o modo de ajuste

4
de rigidez do auto ajuste adaptativo.
MODE/SET DATA/
Pressione as teclas acima ou abaixo para selecionar o

nvel de rigidez.
Selecione um valor entre 0 e 4. Quanto maior o valor,
maior ser o ganho e a resposta de desempenho (o
valor de fbrica 4).
5 Notes:
MODE/SET DATA/ Vibraes podem ocorrer em caso de rigidez exces-
Rigidity level
siva. Caso isso ocorra, reduza o valor.
Se um rudo de alta freqncia for audvel, pres-
sione DATA/SHIFT Para ajustar automticamente
o notch filter.
Pressione a tecla MODE/SET. DONE Piscar por
6 aproximadamente 1 segundo e L0004 ser exibido.
MODE/SET DATA/ Os valores sero salvos no SERVOPACK. Adjustments
Pressione a tecla DATA/SHIFT por aproximada-

7 mente um segundo. "Fn200" ser mostrado nova-
MODE/SET DATA/ mente.
(4) Alarmes e Aes Corretivas

O alarme de auto ajuste (A.521) ocorrer se for gerado um som devido a ressonncia ou em caso de vibrao 6
excessiva durante o controle de posio. Neste caso tome as seguintes medidas.
Ressonncia
Reduza o ajuste dos nveis de rigidez ou da carga.
Vibrao Excessiva Durante o Controle de Posio

Execute uma das seguintes aes para corrigir o problema.
Aumente o nvel de rigidez ou reduza o nvel de carga.

Aumente o valor em Pn170.3 ou reduza o ajuste de Pn170.2.
6-15
6 Ajustes
(5) Parmetros Desabilitados pelo Auto Ajuste Adaptativo

Quando o Auto Ajuste Adaptativo utilizado em modo de fbrica, o acesso aos seguintes parmetros so blo-
queados: Pn100, Pn101, Pn102, Pn103, Pn104, Pn105, Pn106, Pn160, Pn139 e Pn408. Os seguintes
parmetros so relacionados aos ajustes de ganho, porm so eficazes quando executados nas funes descri-
tas na tabela a seguir. Por exemplo, se o EasyFFT for executado quando o auto ajuste adaptativo habilitado, os
valores em Pn100, Pn104, Pn101, Pn105, Pn102, Pn106 e Pn103, assim como o ajuste da chave de comutao
manual dos ganhos, sero habilitados mas as alteraes em, Pn408.3, Pn160.0 e Pn139.0 sero bloqueadas.
Parmetros Desabilitados Pelo Auto Ajuste Adaptativo Funes Relacionadas aos Parmetros
Anlise
Controle de Easy
Item Nome Nmero PnX Mecnica (Modo
Torque FFT
eixo Vertical )
Ganho da malha de Velocidade Pn100
2 Ganho da malha de Velocidade Pn104
Constante de Tempo Integral da
Pn101
Malha de Velocidade

Ganho 2 Constante de Tempo Integral da
Pn105
Malha de Velocidade
Ganho da Malha de Posio Pn102

2 Ganho da Malha de Posio Pn106
Relao do Momento de Inrcia Pn103
Seleo da Funo de Compen-
sao de Atrito
Pn408.3
Controles
Avanados Seleo do Controle de Ajuste
Anti Ressonncia
Pn160.0
Comutao Seleo da Chave de Comutao
de Ganho de Ganho
Pn139.0
: Parmetro Habilitado
: Parmetro Desabilitado
(6) Tipo de Funo de Auto Ajuste Adaptativo
A tabela a seguir, indica tipos de funes do auto ajuste adaptativo de acordo com as verses de software.
Tipo de Auto Ajuste
Verso de Software* Definio
Adaptativo
000A ou anterior Tipo 1
000B ou posterior Tipo 2 O nvel de rudo gerado menor que no tipo 1.
O nmero da verso de software em seu SERVOPACK pode ser checada no Fn012.

n. 0 Auto Ajuste Adaptativo - Tipo 1
Pn14F n. 1 Aps Reiniciar Ajuste
Auto Ajuste Adaptativo - Tipo 2
Valor de Fbrica
6-16

Os trs itens a seguir so expressados na tabela.
Parmetros relacionados funo

Estes parmetros so utilizados ou refernciados durante a execuo desta funo.
Alterando valores manualmente durante a execuo

Sim : Os parmetros podem ser alterados utilizando o SigmaWin+ durante a execuo.
No: Os parmetros no podem ser alterados utilizando o SigmaWin+ durante a execuo.
Alterando valores automticamente aps a execuo

Sim :Os parmetros so definidos ou ajustados automticamente aps a execuo desta funo.
No: Os parmetros no so definidos ou ajustados automticamente aps a execuo desta funo.
Alterao de Valores
Parmetros Nome
Manual Automtica
Pn170 Alteraes Relacionadas ao auto ajuste adaptativo No Sim
Pn401 Constante de tempo do Filtro da Referncia de Torque No Sim
Pn40C 2 Frequncia de Notch Filter No Sim
Pn40D 2 valor Q de Notch Filter No Sim
Adjustments
6-17
6 Ajustes
6.3.1 Auto Ajuste Avanado
6.3 Auto Ajuste Avanado (Fn201)

Esta seo descreve as funes utilizando o auto ajuste avanado.
O Auto Ajuste Avanado, opera com base no ajuste de ganho definido na malha de
velocidade(Pn100). Considerando-se que, ajustes precisos no podero ser efetua-
dos caso haja vibraes. Neste caso, efetue ajustes, para a reduo do ganho da
malha de velocidade (Pn100) eliminando vibraes.
Antes de executar o auto ajuste avanado com o auto ajuste adaptativo habilitado
(Pn170.0 = 1: Valor de Fbrica), sempre defina Jcalc em ON para calcular o
momento de inrcia da carga. A funo de auto ajuste adaptativo ser automtica-
mente desabilitado e o ganho ser definido pelo auto ajuste avanado. Com Jcalc em
OFF, no ser efetuado o clculo do momento de inrcia, uma mensagem "Error"
ser exibido no painel de operao e no ser realizado o auto ajuste avanado.
Se as condies de operao tais como a carga da mquina ou sistema de aciona-
mento forem alterados aps o auto ajuste avanado, altere os seguintes parmetros
relacionados para desativar quaisquer valores que foram ajustados antes de realizar
o auto ajuste avanado, habilitando novamente o clculo de momento de inrcia da
carga(Jcalc = ON). Se o auto ajuste avanado for executado sem a alterao dos
parmetros, podero ocorrer vibraes causando eventuais danos mquina.
Pn00B.0=1 (Exibe todos os parmetros.)
Pn140.0=0 (No utilize o model following control.)
Pn160.0=0 (No utilize o controle anti-resonncia.)
Pn408=n.00 0 (No utilize a compensao de atrito, 1 notch filter ou 2 notch filter.)

O auto ajuste avanado opera automticamente o servo (alternando o movimento nas direes avante e
reverso) dentro dos limites ajustandos nos parmetros do SERVOPACK de acordo com as caracteristicas
mecnicas, enquanto o sistema est em operao.
O auto ajuste avanado pode ser realizado sem a conexo de um controlador externo.
As seguintes especificaes de operao sero aplicadas automaticamente.
Velocidade do motor: Velocidade nominal do motor 2/3

Torque de acelerao: Aproximadamente 100% do torque nominal do motor
O torque de acelerao varia de acordo com a relao do momento de inrcia (Pn103),
atrito da mquina e disturbios externos.
Distancia Percorrida: A distncia percorrida pode ser ajustada livremente. O valor configurado de fbrica
o equivalente a 3 rotaes do motor.
Ao utilizar o servomotor direct drive SGMCS, a distncia padro equivale 0.3 rotaes do
motor.
Rated motor
Movement speed 2/3
Speed
t: time
Travel
Reference distanc Rated motor
e
speed 2/3
Response
Rated motor
torque
Execute advanced autotuning Approx. 100%
after using a JOG operation to
t: time
move the position to one where a
Rated motor
SERVOPACK suitable of movement range is ensured. torque
Approx. 100% Automatic operation
O auto ajuste avanado altera os seguintes valores.
Relao do momento de inrcia

Ganhos (Tais como ganhos da malha de posio e de velocidade)
Filtros (Filtro da referncia de torque e notch filter)
6-18
Controle anti-ressonncia
Supressor de vibrao (Modo = 2 ou 3)
Consulte 6.3.3 Parmetros Relacionados para ajustes dos parmetros usados.
ATENO
Devido ao auto ajuste avanado, o SERVOPACK entra em operao automticaticamente podendo ocor-
rer vibraes ou overshooting . Para garantir a segurana, certifique-se de que o equipamento possa
entrar em parada de emergncia a qualquer momento.
(1) Preparao
Verifique os seguintes valores antes de executar o Auto Ajuste Avanado.
A mensagem NO-OP surgir, indicando que a funo no ser habilitada se os seguintes valores no
estiverem de acordo.
A fonte do circuito principal deve estar ligada.

O limite de fim de curso no pode estar atuado.
Sinal de servo ON (/S-ON) deve estar desligado.
O mtodo de controle no pode ser definido como controle de torque.
A comutao de ganho deve estar em modo manual (Pn139.0 = 0).
Deve ser selecionado o ajuste de ganho em 1.
O modo de teste sem movimento do motor deve ser desabilitado (Pn00C.0 = 0).
Todos os alarmes devem ser eliminados.
A funo baseblock (HWBB) deve ser desabilitada.
A funo de proibio de escrita de parmetros(Fn010) deve estar desabilitada.
Jcalc deve ser ativado para calcular o momento de inrcia da carga quando o auto ajuste adaptativo estiver
habilitado (Pn170.0 = 1: Valor de fbrica).
<Notes>
Se ao iniciar o auto ajuste avanado o SERVOPACK estiver em modo controle de velocidade, mudar automti-
camente para posicionamento. Retornar ao controle de velocidade novamente ao fim do procedimento. Para real-
izar o auto ajuste avanado em modo controle de velocidade, defina em modo 1 (Modo = 1).
A funo de multiplicao da referncia de pulsos desabilitada durante o auto ajuste avanado
(2) Quando o Auto Ajuste Avanado No Pode Ser Executado
O auto ajuste avanado normalmente no possvel nas seguintes condies . Consulte 6.4 Auto Ajuste
Avanado Por Referncia (Fn202) e 6.5 Ajuste de Um Parmetro (Fn203) Para detalhes.
Quando o sistema da mquina s pode trabalhar em apenas uma nica direo.

Faixa de operao de 0,5 volta. (Caso seja servomotor direct drive SGMCS , faixa de operao de 0,05
volta.) Adjustments
(3) Quando o Auto Ajuste Avanado no pode ser executado com sucesso.
O auto ajuste avanado no pode ser executado com sucesso nas seguintes condies. Consulte 6.4 Auto
Ajuste Avanado Por Referncia (Fn202) e 6.5 Ajuste de Um Parmetro (Fn203) para detalhes.
A faixa de operao no aplicvel. 6

Momento de inercia muda durante operao do servo.
Alto nvel de atrito na mquina.
A rigidez da carga baixa e vibraes ocorrem quando o posicionamento realizado.
Quando utilizada a integrao de posio.
Quando utilizada a operao em controle P (Proporcional).
Note:Se for feito o clculo do momento de inrcia, ocorrer um erro caso a esteja sendo utilizado o sinal de entrada /P-
COM
utilizado o modo de comutao.
Note: Se for feito o clculo do momento de inrcia, a funo de modo de comutao ser desativada. Nesse momento
ser utilizado o controle PI. A funo de comutao sera reativada aps finalizao do clculo.
Entrada da referncia de velocidade ou de torque.
Janela de posicionamento completo (Pn522) muito pequena.
6-19
6 Ajustes
O auto ajuste avanado trabalha com base na janela de posicionamento completo

(Pn522). Se o SERVOPACK trabalha em modo controle de posio (Pn000.1=1),
defina valores de engrenagem eletrnica (Pn20E/Pn210) e de janela de posiciona-
mento completo(Pn522) para o valor real de operao. Se o SERVOPACK trabalha
em modo controle de velocidade (Pn000.1=0), defina o modo 1 de auto ajuste
avanado.
Se aps o posicionamento completo, no houver sinal de concluso (/COIN) por
aproximadamente 3 segundos, "WAITING" ir piscar. E se no houver sinal de posi-
cionamento completo (/COIN) por aproximadamente 10 segundos, "Error" piscar por
2 segundos e o ajuste ser abortado.
Altere apenas o limite de nvel de deteco de overshoot (Pn561) sem alterar o valor da janela de posiciona-
mento completo (Pn522). Devido ao Pn561 ser definido por padro em 100%, a quantidade permitida de over-
shooting a mesma que a quantidade de largura de posicionamento concluda. Quando Pn561 definido para
0%, o limite de erro de segmento pode ser ajustado para que no ultrapasse a janela de posicionamento con-
cludo. Em caso de alterao do Pn561, considere que o tempo de posicionamento pode ser extendido.
Limite de Deteco de Erro de Segmento Speed Position Torque

Classificao
Pn561 Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Ajuste de Fbrica Quando Ativo
(4) Restries na Utilizao do Encoder

Esta funo possui restries definidas de acordo com a verso de software do SERVOPACK e do encoder
utilizado.
O servomotor aplicado depende do tipo de encoder utilizado.
encoder 13-bit : SGMJV- A

encoder 20-bit ou 17-bit : SGM V- D , SGM V- 3
SGMPS- C , SGMPS- 2
Encoder 13-bit Encoder 20-bit ou 17-bit
Verso de
Software*1 Modelo e tipo de Modelo e Tipo de
Modo Modo
Controle Controle
Verso 0007 ou Apenas o modo 1 pode
Tipo 1*4
anterior ser selecionado *2
*3 Sem restries
Verso 0008 ou Tipo 1 ou 2 [Ajuste de
Apenas Modo 1
posterior Fabrica]*5
1. A verso de software do seu SERVOPACK pode ser verificada em Fn012.

2. Se qualquer modo alm do modo 1 for selecionado, o ajuste entrar em falha gerando um erro.
3. Este tipo de controle no usado
4. Overshooting pode resultar em erro de posio. O tempo de posicionamento pode ser estendido se a janela de posi-
cionamento concludo (Pn522) possuir um valor muito baixo.
5. Com este modelo, o tipo de controle 2 pode suprimir erros de segmento de maneira mais eficiente que o tipo 1. Se for
necessrio a compatibilidade com o SERVOPACK na verso 0007 ou anterior, utilize o tipo de controle 1 (Pn14F.0
= 0).
O controle do comutador relacionado.(Pn14F) foi adicionado ao SERVOPACK na verso de software 0008 ou
posterior.
Parmetro Funo Quando Ativo Classificao

n. 0 Tipo de Controle 1
[Valor de Tipo de Controle 2
Fbrica]
6-20
6.3.2 Procedimento do Auto Ajuste Avanado

O seguinte procedimento utilizado no auto ajuste avanado.
O Auto Ajuste Avanado por referncia pode ser executado via operador digital (opcional ) ou SigmaWin+.
Esta funo no possui interface com o painel de operarao.
O procedimento de configurao com operador digital descrito a seguir.
Consulte Manual serie -V, o funcionamento do Operador Digital (SIEP S800000 55) para funes bsicas do
operador digital.
(1) Procedimento de Operao.
Etapa Display Aps Operao Teclas Operao
Pressione a tecla para visualizar o menu princi-

pal no modo de funes.
1
Utilize as teclas ou para navegar pela lista,
selecione Fn201.
Status Display

2 Pressione a tecla visualizando o display inicial
de configurao do Auto Ajuste Avanado.

3

Pressione a tecla , , ou para definir as

etapas 3-1 3-4.

Calculando o momento de Inrcia

Selecione o modo a ser utilizado.
Normalmente, Jcalc habilitado ON.
Jcalc = ON: Momento de inrcia calculado [valor de fbrica]
3-1
Jcalc = OFF: Momento de inrcia no calculado
Note:
Se o momento de inrcia ja conhecido atravs das especificaes da mquina, defina o valor em Pn103 e ajuste
Jcalc em OFF.
Modos de Seleo
Selecione o modo.
3-2 Modo = 1: Efetua ajustes considerando as capacidades de resposta e estabilidade (valor padro).
Modo = 2: Efetua ajustes por posicionamento [Valor de fbrica].
Modo = 3: Efetua ajustes por posicionamento priorizando supresso overshooting.
Adjustments
Tipo de Seleo
Selecione o tipo de acordo com a funo da mquina a ser acionada. Se houver rudo ou impossibilidade de
aumento do ganho, melhores respostas podero ser obtidas alterando o tipo de rigidez.
3-3 Tipo = 1: Mecanismos acionados por correia
Tipo = 2: Mecanismos com fuso de esfras [Valor de fbrica]
Tipo = 3: Para sistemas rgidos onde o eixo do motor diretamente ligado a mquina (sem engrenagens ou outras 6
transmisses)
6-21
6 Ajustes
(contd)
CURSO (Distncia Percorrida) Ajuste
Faixa de ajuste da distncia Percorrida:
A faixa de ajuste da distncia percorrida de -99990000 +99990000. Defina o CURSO (distncia
percorrida) em incrementos de 1000 unidades de referncia. Direo negativa (-) indica rotao reversa e
direo positiva (+) indica rotao avante.
Valor Inicial:
Cerca de 3 rotaes*
Se a resoluo de encoder do servomotor for de 1048576 (20-bit), o CURSO (distncia percorrida) ser
definido em +800000. Se o valor de fbrica da relao de engrenagem eletrnica (Pn20E=4, Pn210=1), o cl-
3-4 culo do valor inicial demonstrado a seguir.
800000 4
3 rotations
1048576 1
Notes:
Definir o nmero de rotaes do motor para pelo menos 0,5 caso contrrio "Error" ser mostrado e a distncia
de curso no ser definida.
Ao calcular o momento de inrcia, recomenda-se definir o nmero de rotaes em cerca de 3 para que se
obtenha um valor de ajuste preciso.
Para um servomotor direct drive SGMCS, o valor de fbrica para o nmero de rotaes 0.3 ou equivalente.

4

Pressione a tecla . Ser exibida a tela do auto

ajuste avanado.

R U N Pressione a tecla . O servomotor acionar e a tela

5
ser alterada de bb para Run.

Note: Se o modo for ajustado em 2 ou 3, o display
mudar de "Pn102" para "Pn141."
Clculo do momento de inrcia
Pressione a tecla se um valor positivo (+) for
definido no CURSO (distncia percorrida), ou pres-
sione para definir um valor negativo (-).
Enquanto o momento de inrcia est sendo calculado,
o valor definido para Pn103 pisca e "ADJ" piscaro
ao vez de "RUN". Quando o clculo do momento de
inrcia for concludo, o valor ser exibido no display.

O servomotor permanecer ligado, porm o auto
6 ajuste ser interrompido temporariamente.
Exemplo do display: Notes:
Aps o momento de inrcia cal- Se a tecla correta do sentido de giro no for pres-
culado. sionada, o clculo no iniciar.
Se o clculo do momento de inrcia for desabili-
tado (Jcalc = OFF), ser exibido o valor em Pn103.
Se "NO-OP" ou "Error" for exibido durante a oper-
ao, pressione a tecla para cancelar a funo.
Consulte (2) Falha Durante Operao e efetue a
ao corretiva para permitir a operao.
Aps a parada temporria do servomotor, pressione a
tecla para salvar o valor da relao do momento
de inrcia no SERVOPACK. DONE piscar por 1
segundo, e ADJ ser mostrado novamente.
7
Notes:
Para encerrar o clculo da relao do momento de
inrcia sem alterar o valor de ganho, pressione
finalizando a operao.
6-22
(contd)
Ajuste de Ganho
Quando as teclas ou so pressionadas de
acordo com o sinal ( + ou - ) do valor definido para
CURSO ( distncia percorrida ), o clculo da relao
do momento de inrcia salvo no SERVOPACK e a
A
operao de execuo automtica ser reinicializada.
Enquanto o servomotor estiver em funcionamento, os
8 valores de filtros e de ganhos sero automticamente
ajustados. "ADJ" piscar durante a operao de auto

ajuste.
Note: No sero possveis ajustes precisos e "Error"
ser apresentado se houver resonncia na
mquina no inicio da operao. Caso isso
ocorra, efetue os ajustes utilizando o parmetro
(Fn203).
Quando o ajuste for concludo normalmente, o servo-
motor desligar, ""END"" piscar por aproximada-
9

mente dois segundos e ento ""ADJ"" ser exibido no
display.
Pressione a tecla . Os ajustes efetuados sero sal-

vos no SERVOPACK. Se Pn170.0 = 1 (valor de
fbrica), "DONE" piscar por aproximadamente 2
segundos, e "A.941" ser apresentado. Se Pn170.0 =
10

0, DONE piscar por aproximadamente 2 segun-
dos, e BB ser exibido.
Note: Pressione caso nao queira salvar os
valores. O display retornar ao passo 1.
11 Desligue e religue a fonte de energia do SERVOPACK aps a concluso do auto ajuste avanado.
(2) Falhas Durante Operao

Quando "NO-OP" Pisca no Display
Causa Provvel Ao Corretiva
A energia do circuito de potncia est Desligada. Ligue a energia do circuito de potncia
Ocorreu um aviso de alarme. Remova as causas de alarmes ou avisos
Ocorreu um erro de fim de curso. Remova a causa do erro de segmento
A configurao de ganho 2 foi selecionada no comutador
Desabilite o comutador automtico de ganhos
de ganhos.
Funo HWBB operando. Desabilite a funo HWBB.
Adjustments
6-23
6 Ajustes
Quando"Error" Pisca no Display

Error Probable Cause Corrective Actions
Aumente o valor de ajuste de Pn522.
Ocorre vibrao na mquina ou o sinal de
Altere o modo de 2 para 3.
O ajuste de ganho no foi posicionamento concludo (/COIN) oscila
concludo com sucesso. entre ON e OFF enquanto o servomotor est Se ocorrem vibraes na mquina, utilize
parado. a funo de controle anti-ressonncia e o
supressor de vibraes.
Um erro ocorreu durante
Consulte a tabela a seguir: Quando Um Erro Ocorre Durante o Clculo do Momento
o clculo do momento de
de Inrcia.
inrcia.
A distncia percorrida foi definida a um
Aumente o valor da distncia percorrida.
Erro de ajuste na valor de rotao prximo 0,5 (rotao de
Recomenda-se que o nmero de rotaes
distncia percorrida 0.05 para servomotores SGMCS) ou abaixo,
seja definido prximo 3
sendo este, o menor valor de ajuste possvel.
O sinal de
posicionamento completo
(/COIN), permanece
A janela de posicionamento completo Aumente o valor ajustado em Pn522. Se o
desligado por
muito pequena, ou o controle proporcional controle P estiver em uso, desabilite o sinal
aproximadamente 10
(controle P) est em uso. /P-CON.
segundos aps o ajuste
de posio ter sido
completado.
O momento de inrcia
Quando o auto ajuste adaptativo est ativo, Desabilite o auto ajuste adaptativo.
no pode ser calculado
JCalc desabilitado, para que o momento Habilite Jcalc, ento o momento de inr-
enquanto o auto ajuste
de inrcia no seja calculado cia ser calculado.
adaptativo est habilitado.
Quando Um Erro Ocorre Durante o Clculo do Momento de Inrcia

A tabela a seguir apresenta possveis causas para erros gerados durante o clculo do momento de inrcia,
quando Jcalc est habilitado, juntamente com as respectivas aes corretivas.
Display de
Causa Provvel Ao Corretiva
Erro
O SERVOPACK iniciou o clculo do momento Aumente o valor do ganho de velocidade (Pn100).
Err1
de inrcia, porm no concluiu a operao. Aumente o CURSO (distncia percorrida).
O valor do momento de inrcia oscila e no O clculo baseado nos valores de especificao da
Err2
estabiliza em 10 tentativas. mquina em Pn103 e executado com Jcalc desabilitado.
Dobre o valor de ajuste do momento de inrcia calcu-
Err3 Baixa freqncia de vibrao foi detectada.
lado inicialmente (Pn324).
Quando em controle de limite de torque, aumente o
valor de ajuste.
Err4 O limite de torque foi alcanado.
Dobre o valor de ajuste do momento de inrcia cal-
culado inicialmente (Pn324).
Ao calcular o momento de inrcia, o controle de
Operar o SERVOPACK em controle PI, enquanto o
Err5 velocidade foi definido para o controle propor-
clculo do momento de inrcia executado.
cional com a entrada / P-CON.
6-24
(3) Funes Relacionedas ao Auto Ajuste Avanado

Esta seo descreve as funes relacionadas ao auto ajuste avanado.
Notch Filter
Normalmente, defina esta funo para configurao automtica. (O notch filter definido de fbrica para con-
figurao automtica.) Com esta funo em modo automtico, a vibrao ser detectada automticamente
durante o auto ajuste avanado e sero definidos os valores de notch filter.
Desabilite esta funo automtica, apenas se voc no alterou a configurao de notch filter antes de executar
o ajuste de um parmetro.

Esta funo desabilita o primeiro notch filter
n. 0
automtico
n. 1 Esta funo habilita o primeiro notch filter
valor de fbrica automtico.
Esta funo desabilita o segundo notch filter
n. 0
automtico.
n. 1 Esta funo habilita o segundo notch filter
valor de fbrica automtico
Ajuste do Controle Anti Ressonncia

Esta funo reduz a vibrao de baixa freqncia, que o notch filter no detecta.
Normalmente, defina esta funo para configurao automtica (o controle de anti ressonncia definido de
fbrica para configurao automtica).
Com esta funo em modo automtico, a vibrao ser detectada automticamente durante o auto ajuste
avanado e sero definidos os valores de anti ressonncia.
Esta funo desabilita o controle automtico de anti-
n. 0
ressonncia.
n. 1 Esta funo habilita o controle automtico de anti-
Valor de fbrica ressonncia.
Supressor de vibrao
Esta funo suprime a vibrao transiente entre as freqncias baixas de 1 100Hz que so geradas principal-
mente ao posicionar a mquina.
Normalmente definido para configurao automtica (a funo de supresso de vibrao configurado auto-
maticamente para o valor de fbrica). Adjustments
Quando esta funo est definida para configurao automtica, vibrao ser automaticamente detectada
durante o auto ajuste avanado e o ajuste de supresso de vibrao ser definido automaticamente.
Desabilite esta funo automtica, apenas se voc no alterou a configurao do supressor de vibrao antes
de executar o auto ajuste avanado.
Note: Esta funo usa o controle conforme o modelo. portanto s pode ser executada em modo 2 ou 3.
6
Parmetro RelacionadoCompensao de Atrito
Desabilita a funo do supressor automtico de
n. 0
vibrao.
n. 1 Habilita a funo do supressor automtico de
Valor de fbrica vibrao.
Esta funo compensa mudanas nas seguintes situaes.

As alteraes na resistncia de viscosidade do lubrificante, tais como a graxa e nas partes deslizantes da
mquina.
Mudanas relativas ao atrito causadas por variaes na montagem de mquinas.
6-25
6 Ajustes
Mudanas no atrito ao decorrer do tempo.
As condies para a aplicao da compensao de atrito dependem do modo configurado. Esta funo ajus-
tada em Pn408.3 e se aplica quando definido em modo 1. Essa funo sempre habilitada, independentemente
da configurao em Pn408.3 quando em modo 2 ou 3..
Mode
Seleo da Modo = 1 Modo = 2 Modo = 3
Compensao
Atrito
n.0
Funo de Compensao de
Valor de Atrito Desabilitada Funo de Compensao de Funo de Compensao de
Pn408 Fbrica
Atrito Habilitada Atrito Habilitada
Funo de Compensao de
n.1
Atrito Habilitada
Feedforward
Defina 1 em Pn140.3 se o seguinte mtodo de controle utilizado em conjunto com a entrada de referncia de
velocidade feedfoward (V-REF) e referncia de torque (T-REF) feedfoward.
velocidade (V-REF) e referncia de torque (T-REF).

n.0 Este mtodo de controle no utilizado em conjunto
Valor de Fbrica a entrada de referncia de torque e velocidade
Este mtodo de controle utilizado em conjunto a
n.1
entrada de referncia de torque e velocidade
Consulte 6.9.2 Torque Feedforward e 6.9.3 Velocidade Feedforward para detalhes.
O seguinte modo de controle usado para otimizar configuraes no SERVOPACK,

quando utilizado em conjunto funo feedforward. Portanto, normalmente o
seguinte modelo no utilizado com sinais de entrada para referncias de
velocidade (V-REF) ou de torque (T-REF) . Um sinal de referncia inadequado pode
gerar overshooting.
6-26

Os trs seguintes itens so dadas na tabela.
Parmetros relacionados esta funo

Estes so parmetros utilizados ou refernciados ao executar esta funo.
Alterando valores manualmente durante execuo

Sim : Parmetros que podem ser alterados usando SigmaWin+ durante a execuo.
No: Parmetros que no podem ser alterados usando SigmaWin+ durante a execuo.

Sim Valores automticamente alterados ou instalados aps a execuo desta funo.
No: Valores que no so automticamente alterados ou instalados aps a execuo desta funo.
Valores Alterados
Parmetro Nome
Manual Automtico
Pn100 Ganho da Malha de Velocidade No Sim
Pn101 Constante de tempo Integral da Malha de Velocidade No Sim
Pn102 Ganho da malha de Posio No Sim
Pn103 Relao do Momento de Inrcia No No
Pn121 Ganho da Compensao de Atrito No Sim
Pn123 Coeficiente da Compensao de Atrito No Sim
Pn124 Correo da Freqncia de Compensao de Atrito No No
Pn125 Correo do Ganho da Compensao de Atrito No Sim
Pn408 Comutador de Funes do Controle de Torque Sim Sim
Pn409 1 Freqncia de Notch Filter No Sim
Pn40A 1 Valor Q de Notch Filter No Sim
Pn40C 2 Freqncia de Notch Filter No Sim
Pn40D 2 Valor Q de Notch Filter No Sim
Pn140 Comutador do Controle Relacionado ao Model Following Sim Sim
Pn141 Ganho do Controle Model Following No Sim
Pn142 Compensao de Ganho do Controle Model Following No Sim
Pn143 Bias do Controle Model Following (Direo Avante) No Sim
Pn144 Bias do Modo de Controle (Direo Reversa) No Sim
Pn145 Supressor de Vibrao 1 Freqncia A No Sim Adjustments
Pn146 Supressor de Vibrao 1 Freqncia B No Sim

Compensao do Controle de Velocidade Feedforward no
Pn147 No Sim
Modelo Folliwing
Pn160 Comutador Relacionado ao Controle Anti-Ressonncia Sim Sim
Pn161 Frqncia Anti-Ressonncia No Sim 6
Pn163 Ganho da Atenuao Anti-Resonncia No Sim
Pn531 Distncia Programada Para Movimento JOG No No
Pn533 Velocidade Programada Para Movimento JOG No No
Pn534 Acelerao /Desacelerao Para Movimento JOG No No
Pn535 Tempo de Espera Para JOG No No
Pn536 Nmero de Tempos Para Movimento JOG No No
6-27
6 Ajustes
6.4.1 Auto Ajuste Avanado por Referncia
6.4 Auto Ajuste Avanado Por Referncia (Fn202)

Configurao do auto ajuste avanado por referncia descrita abaixo.
O auto ajuste avanado por referncia se inicia com base no ganho da malha de
velocidade (Pn100). Portanto, ajustes precisos no podero ser efetuados caso haja
vibraes. Neste caso, efetue ajustes para a reduo do ganho da malha de
velocidade (Pn100) at que vibraes sejam eliminadas.

O auto ajuste avanado por referncia utilizado para se obter automticamente o melhor ajuste do SERVO-
PACK em resposta s entradas de referncia externa do controle do usurio (por trem de pulso).
O auto ajuste avanado por referncia geralmente utilizado um ajuste fino do SERVOPACK aps a
execuo do Auto Ajuste Avanado.
Se a relao do momento de inrcia for definida corretamente em Pn103, o auto ajuste avanado por referncia
pode ser executado sem necessidade do auto ajuste avanado.
Movement
speed
Reference Travel
Reference distance
Response
Host controller
SERVOPACK
O auto ajuste avanado por referncia altera os seguintes valores.
Ganhos (como ganhos da malha de velocidade e de posio).

Filtros (filtros da referncia de torque e notch filter)
Compensao de atrito
Supressor de vibrao
Consulte 6.4.3 Parmetros Relacionados para parmetros usados.
ATENO
Devido ao auto ajuste avanado, o SERVOPACK entra em operao automtica, vibraes ou limites de
overshooting podem ocorrer. Para garantir a segurana certifique-se de que o equipamento possa entrar
em parada de emergncia a qualquer momento.
6-28
(1) Preparao
Verifique as seguintes configuraes antes de efetuar o auto ajuste avanado por referncia. A mensagem
NO-OP surgir, indicando que a funo no ser habilitada se os seguintes valores no estiverem de acordo.
O SERVOPACK deve apresentar estatus de servo OK. (cosulte 5.10.4).

O limite de fim de curso no pode estar atuado.
O sinal de Servo ON (/S-ON) deve estar desligado.
O controle de posio deve ser selecionado quando o sinal de Servo ON (/S-ON) estiver ligado.
O comutador de ganhos deve estar em modo manual (Pn139.0 = 0).
O valor de ganho 1 deve estar selecionado.
Modo de teste sem movimento do motor deve ser desabilitado. (Pn00C.0 = 0).
Todos os alarmes devem ter sido eliminados.
A funo de auto ajuste avanado deve estar desabilitado (Pn170.0 = 0).
(2) Se o Auto Ajuste Avanado por Referncia No Pode ser Executado com Sucesso
O auto ajuste avanado por referncia no ser executado nas seguintes condies. Se o resultado do auto-
ajuste no satisfatrio, efetue a sintonia no parmetro (Fn203). Consulte 6.5 Ajuste de Um Parmetro
(Fn203)
A distncia a ser percorrida em resposta a referncia do controlador externo, inferior ao valor definido na lar-
gura de posicionamento completo (Pn522).
A velocidade do motor em resposta a referncia do controlador externo, inferior ao nvel definido para o
nvel de deteco de rotao (Pn502).
O tempo de parada, isto , o sinal de posicionamento completo (/COIN), permanece desligado por um
tempo inferior 10ms.
A rigidez da carga baixa e vibrao ocorre quando realizado o posicionamento.
A funo de integrao de posio utilizada.
Operao utilizando controle P (controle proporcional).
Utilizando o modo comutador.
A janela de posicionamento completo (Pn522) pequena.
O auto ajuste automtico por referncia efetua ajustes com base na janela de posi-
cionamento concluda (Pn522). Ajuste a engrenagem eletrnica (Pn20E/Pn210) e a
janela de posicionamento(n522) para o valor atual de operao.
Se o sinal de posicionamento completo (/COIN) no for acionado por aproximada-
mente 3 segundos aps a funo ser concluda, "WAITING" piscar. Se o sinal de
posicionamento completo (/COIN) no for acionado por aproximadamente 10 segun-
dos, "Error" piscar por 2 segundos e a operao ser abortada. Adjustments
6-29
6 Ajustes
Altere apenas o limite de deteco de erro de segmento (Pn561) para ajuste fino sem alterar o valor da janela
de posicionamento completo (Pn522). Devido Pn561 ser definida por padro em 100%, o limite overshoot-
ing igual ao valor da janela de posicionamento concludo. Quando Pn561 definido para 0%, o limite de
erro de segmento pode ser ajustado para que no ultrapasse a janela de posicionamento concludo. Em caso de
alterao de Pn561, considere que o tempo de posicionamento pode ser extendido.
Limite de Deteco de Erro de Segmento Speed Position Torque

Classificao
(3) Restries no Uso do Encoder

Esta funo possui restries definidas de acordo com a verso de software do SERVOPACK e do encoder
utilizado.
Encoder de 13-bit : SGMJV- A

Encoder de 20-bit ou 17-bit : SGM V- D , SGM V- 3
SGMPS- C , SGMPS- 2
Encoder 13-bit Encoder 20-bit ou 17-bit
Verso de
Software*1 Modelo de Tipo de Modelo de Tipo de
Modo Modo
Controle Controle
Verso 0007 ou Apenas o modo 1 pode
Tipo 1*4
anterior ser selecionado*2
*3 Sem Restries
Verso 0008 ou Apenas o modo 1 pode Tipo 1 ou 2 [Valor de
posterior ser selecionado Fbrica]*5

2. Se qualquer modo alm do modo 1 for selecionado, o ajuste ir falhar, gerando um erro.
3. Tipo de controle Model following no aplicado.
4. Erros de posio podem resultar em overshooting quando em posicionamento. O tempo de posicionamento pode ser
estendido se a janela
5. Com este modelo, o tipo de controle 2 pode suprimir erros de segmento de maneira mais eficiente que o tipo 1. Se for
necessrio a compatibilidade com o SERVOPACK na verso 0007 ou anterior, utilize o tipo de controle 1 (Pn14F.0
= 0).
posterior.,

Tipo de Controle 2
Valor de Fbrica
6-30
6.4.2 Procedimento Para o Auto Ajuste Avanado por Referncia

O seguinte procedimento utilizado para o auto ajuste avanado por referncia.
O Auto Ajuste Avanado pode ser executado via operador digital (opcional) ou SigmaWin+. Esta funo no
possui interface com o painel de operao.
O procedimento de configurao com operador digital descrito a seguir.
Consulte Manual do Usurio da srie -V, Operaes com Operador Digital (SIEP S800000 55) para oper-
aes bsicas com o operador digital.
(1) Procedimento de Operao

Defina a relao do momento de inrcia em Pn103 utilizando o auto ajuste avanado, antes de iniciar este pro-
cedimento.
Pressione para visualizar o menu principal do

modo de funes.
1
Utilize ou para navegar pela lista sele-
cione Fn202.
Status Display

2 Pressione exibindo a tela de configurao inicial
para auto ajuste avanado por referncia.

3 Pressione , , ou e configure os itens das

etapas 3-1 e 3-2.
Seleo do modo
Selecione o modo.
3-1 Modo = 1: Efetua ajustes considerando a capacidade de resposta e estabilidade (Valor Padro).
Modo = 2: Efetua ajustes por posicionamento [Valor de Fbrica].
Modo = 3: Efetua ajustes por posicionamento, priorizando supresso dos erros de segmento.
Seleo do Tipo
Selecione o tipo de acordo com a funo da mquina a ser acionada. Se houver rudo ou impossibilidade de
aumento do ganho, melhores respostas podero ser obtidas alterando o tipo de rigidez.
Tipo = 2: Mecanismos com fuso de esfras [Valor de fbrica]
Adjustments
Tipo = 3: Para mecanismos rgidos onde o eixo do motor diretamente ligado a mquina (sem engrenagens ou
outras transmisses)

Pressione a tecla . A tela de execuo do auto
ajuste avanado por referncia ser exibida.
4 Note: Se o modo 1 for definido, Pn102 ser exibido.

Se modos 2 ou 3 forem definidos, Pn141 apare- 6
cer.

Entrada do sinal Servo ON(/S-ON) de um dispositivo
5

externo.

Insira a referncia do controlador externo e pressione

ou para iniciar o ajuste.
6

"ADJ" piscar durante a execuo como estatus no
display
O ajuste no poder ser executado enquanto "BB" for
mostrado no display.
6-31
6 Ajustes
(contd)

Quando o ajuste for completado normalmente,
7 "END" piscar por aproximadamente 2 segundos e
"ADJ" ser exibido.

Pressione para salvar as configuraes. "DONE"

piscar por aproximadamente 2 segundos e "RUN"
ser exibido.
8
Note: Para no salvar os ajustes do passo 6, pressione
.o display retornar a tela exibida na etapa
1.
9 Religue a fonte de energia do SERVOPACK aps a execuo do auto ajuste avanado por referncia.
(2) Falha Durante a Operao

Quando "NO-OP" piscar no Display
Causa Provvel Aes Corretivas
A energia do circuito de potncia est desligada. Religue a energia do circuito de potncia.
Ocorreu um aviso ou alarme. Remova a causa do aviso ou alarme.
Ocorreu atuao do fim de curso. Remova a atuao do fim de curso.
A configurao de ganho 2 esta ativa pelo comutador Desabilite o comutador de ganhos automtico
HWBB operando. Desabilite a funo HWBB.
Quando "Error" Pisca no Display

Erro Causa Provvel Ao Corretiva
Aumente o valor em Pn522.
O ajuste de ganho no Vibraes ocorrem na mquina ou o sinal de Alterar o modo de 2 para 3.
foi completado com posicionamento completo (/COIN) liga e Se ocorrem vibraes na mquina, utilize
sucesso desliga enquanto o servomotor esta parado. a funo de controle anti-ressonncia e o
supressor de vibraes.
O sinal de
posicionamento
completo (/COIN),
A janela de posicionamento completo Aumente o valor ajustado em Pn522. Se o
permanece desligado
muito estreita, ou o controle proporcional controle P estiver em uso, desabilite o sinal /
por aproximadamente
(controle P) est em uso. P-CON.
10 segundos aps o
ajuste de posio ter
sido concludo.
6-32
(3) Funes Relacionedas ao Auto Ajuste Avanado por Referncia

Esta seo descreve as funes relacionadas ao Auto Ajuste Avanado por Referncia.
Notch Filter
Normalmente definido em modo auto ajuste. (Valor de fbrica). Com esta funo definida no auto ajuste,
detecta a vibrao automticamente durante o processo, definindo os valores de notch filter.
Desabilite essa funo automtica, apenas se voc no habilitou a configurao de notch filter antes de execu-
tar o auto ajuste avanado.

n. 0
automtico
n. 0
automtico
Controle de Ajuste Anti-Ressonncia

Esta funo reduz a vibrao em baixa freqncia, que o notch filter no detecta.
Normalmente definida em modo auto ajuste. (Valor de fbrica).

Com essa funo definida no auto ajuste, detecta a vibrao automticamente durante o processo, definindo os
valores do controle anti-ressonncia.
n. 0
ressonncia.
n. 1 Esta funo habilita o controle automtico de anti-
Valor de fbrica ressonncia.
Supressor de Vibrao
Esta funo suprime a vibrao transitria entre as freqncias baixas de 1 100Hz que so geradas principal-
mente se a mquina vibra ao posicionar.
Normalmente definido em modo auto ajuste. (valor de fbrica)
Com esta funo definida no auto ajuste, detecta a vibrao automticamente durante o processo, definindo os
valores do supressor de vibrao. Adjustments
Desabilite essa funo automtica, apenas se voc no habilitou a configurao do supressor de vibrao antes
de executar o auto ajuste avanado.
Note: Esta funo utiliza o controle model following . Portanto, a funo s pode ser executada no modo 2 ou 3.
Parmetro Funo Quando Ativo Classificao 6
n. 0 Desabilita a funo do supressor de vibrao
automtico.
n. 1 Habilita a funo do supressor de vibrao
Valor de Fbrica automtico.
6-33
6 Ajustes
Compensao de atrito
Esta funo compensa mudanas nas seguintes situaes.
Alteraes na resistncia viscosa do lubrificante, tais como a graxa e partes deslizantes do aparelho
Alteraes na resistncia de atrito resultantes de variaes na montagem de mquinas.
Alteraes no atrito ao decorrer do tempo.
As condies para a aplicao da compensao de atrito aplicada dependendo do modo configurado. Essa
funo ajustada em Pn408.3 e se aplica quando em modo 1. O Modo = 2 e Modo = 3 so ajustados com a
compensao de atrito independentemente da compensao de atrito pondo em P408.3.
Modo
Seleo da Modo = 1 Modo = 2 Modo = 3
Compensao
Atrito
n.0
Funo de compensao de
Valor de
atrito desabilitada Funo de compensao de Funo de compensao de
Pn408 fbrica
atrito habilitada atrito habilitada
Funo de compensao de
n.1
atrito habilitada
Feedforward
Se Pn140 for mantido nos valores de fbrica e o ajuste do modo for alterado para 2 ou 3, o ganho de feedfor-
ward (Pn109), a entrada de referncia de velocidade (V-REF) e de torque (T-REF) sero desabilitadas.
velocidade (V-REF) e referncia de torque (T-REF).

n.0 Este mtodo de controle no utilizado em conjunto
Valor de Fbrica a entrada de referncia de Torque e Velocidade.
Este mtodo de controle utilizado em conjunto a
n.1
entrada de referncia de Torque e Velocidade
Consulte 6.9.2 Torque Feedforward e 6.9.3 Velocidade Feedforward para detalhes.
O Model Following utilizado para otimizar as configuraes quando aplicado a

funo feedforward. Portanto, o controle Model Following no normalmente uti-
lizado em conjunto com a entrada de velocidade (V-REF) feedforward ou entrada de
torque (T-REF) feedforward. No entanto, o controle Model Following pode ser uti-
lizado com a entrada de velocidade (V-REF) feedforward ou entrada de torque (T-
REF) feedforward se necessrio. Uma entrada feedforward indevida pode resultar
em overshooting.
6-34

Os seguintes pontos so dados na tabela.
Parmetros relacionados esta funo

Estes so parmetros utilizados ou refernciados esta funo.
Alterando valores manualmente durante execuo

Sim : Parmetros que podem ser alterados utilizando SigmaWin+ durante o inicio de execuo da funo.
No:Parmetros que no podem ser alterados utilizando SigmaWin+ durante o inicio de execuo da
funo.

Sim: Valores automticamente alterados ou instalados aps a execuo desta funo.
No: Valores que no so automticamente alterados ou instalados aps a execuo desta funo.
Valores Alterados
Parmetro Nome
Manual Automtico
Pn101 Constante de Tempo Intergral da Malha de Velocidade No Sim
Pn102 Ganho da Malha de Posio No Sim
Pn103 Relao do Momento de Inrcia No No
Pn121 Ganho da Compensao de atrito No Sim
Pn124 Correo de freqncia de compensao de atrito No No
Pn125 Correo do Ganho da Compensao de Atrito No Sim
Pn409 1 Freqncia de Notch Filter No Yes
Pn40A 1 Valor Q de Notch Filter No Yes
Pn40C 2 Freqncia de Notch Filter No Yes
Pn40D 2 Valor Q de Notch Filter No Sim
Pn140 Relacionado ao Comutador do Model Following Sim Sim
Pn144 Bias do Controle Model Following (Direo Reversa) No Sim Adjustments
Pn145 Supressor de Vibrao 1 Freqncia A No Sim
Pn146 Supressor de vibrao 1 Freqncia B No Sim
Pn147 No Sim
Modelo Folliwing
6
Pn161 Freqncia Anti-Ressonncia No Sim
Pn163 Comutador Relacionado ao Controle Anti-Ressonncia No Sim
6-35
6 Ajustes
6.5.1 Ajuste de Um Parmetro
6.5 Ajuste de Um Parmetro (Fn203)

Configuraes para a funo de ajuste de um parmetro so descritos abaixo.
6.5.1 Ajuste de Um Parmetro

A funo de ajuste de um parmetro habilita automticamente as configuraes relacionadas ao ganho do
servo pelos nveis de ajuste um ou dois.
O Ajuste da funo ajuste de um parmetro, permite a definio automtica de configuraes relacionadas ao

servo, mantendo condies equilibradas, alterando um ou dois dos seguintes nveis de ajuste.
Ganhos (ex: Ganhos da malha de posio ou de velocidade)

Filtros (Filtro da referncia de torque e notch filter)
Compensao de atrito
Consulte 6.5.4 Parmetros Relacionados para parmetros usados nos ajustes.
Utilize a funo de ajuste de um parmetro se as respostas obtidas com o auto ajuste avanado ou o auto ajuste
avanado por referncia no forem satisftrias.
Para ajustar cada parmetro do servo aps a funo ajuste de um parmetro consulte 6.8 Funo de Ajuste Adi-
cional.
CUIDADO
Vibraes ou overshooting podem ocorrer durante o ajuste. Para garantir a segurana, certifique-se de
que o equipamento possa entrar em parada de emergncia a qualquer momento durante o ajuste.
6-36
(1) Preparao
Verifique os seguintes valores antes de executar a funo de ajuste de um parmetro. A mensagem NO-OP
surgir, indicando que a funo no ser habilitada se as seguintes condies no forem satisfeitos.
A funo de teste sem motor deve ser desabilitada (Pn00C.0 = 0).

A funo de auto ajuste adaptativo deve ser desabilitada (Pn170.0 = 0).
O modo de ajuste deve ser definido em 0 ou 1 quando utilizado em controle de velocidade.
(2) Restries no Uso do Encoder
Esta funo possui restries definidas de acordo com o nmero da verso de software do SERVOPACK e do
encoder a ser utilizado.
encoder 13-bit : SGMJV- A

encoder 20-bit ou 17-bit : SGM V- D , SGM V- 3
SGMPS- C , SGMPS- 2
Encoder 13-bit Encoder 20-bit ou 17bit
Verso de Software Tipo de Controle Modelo e Tipo de
Modo Modo
Model Following Controle
Verso 0007 ou
Anterior
Apenas Modo 0 ou 1 Tipo 1*4
*3 Sem Restries

Verso 0008 ou Tipo 1 ou 2 [Valor de
Sem Restries
posterior Fbrica]*5

2. Se qualquer modo alm do modo 1 for selecionado, o ajuste ir falhar, gerando um erro.
3. O tipo de controle Model Following no utilizado.
4. Erros de posicionamento podem resultar em overshooting. O tempo de posicionamento pode ser extendido se a janela
de posicionamento concludo(Pn522), for definido com um valor muito baixo.
5. O controle tipo 2 do Model Following pode suprimir de forma mais eficiente do que o tipo 1, overshooting result-
antes de erros de posio. Se for necessria a compatibilidade com SERVOPACK verso 0007 ou anterior, utilize o
controle tipo 1 do Model Following (Pn14F.0 = 0).
posterior.

Pn14F n. 1 [Valor Aps Reiniciar Ajuste
Tipo de Controle 2
de Fbrica] Adjustments
6-37
6 Ajustes
6.5.2 Procedimento Para Funo Ajuste de Um Parmetro

O seguinte procedimento utilizado na funo ajuste de um parmetro.
Existem dois procedimentos a serem utilizados dependendo do modo de ajuste a ser utilizado.
Quando o modo de ajuste for definido em 0 ou 1, o seguinte modo de controle ser desabilitado e a funo
ajuste de um parmetro ser definida como mtodo de ajuste para outras aplicaes de posicionamento.
Quando o modo de ajuste for definido em 2 ou 3, o seguinte modo de controle permanecer ativo podendo
ser utilizado para ajustes de posicionamento
A funo de ajuste de um parmetro realizada a partir do painel de operao, operador digital (opcional)
ou com o SigmaWin+.
Apenas as funes 0 e 1 podero ser utilizadas a partir do painel de operao. Certifique-se de que a relao do
momento de inrcia (Pn103) est correta antes de executar utilizando o auto ajuste avanado.
A seo a seguir fornece o procedimento de operao pelo painel de operao e operador digital.
Consulte Manual do Usurio srie -V, Operao do Operador Digital (SIEP S800000 55) para operaes
bsicas do operador digital.
(1) Procedimento de Operao com Painel de Operaol

Pressione MODE/SET para selecionar a funo auxil-

1
MODE/SET DATA/
iar.
Pressione UP ou DOWN para navegar na lista at sele-

2
cionar Fn203.
MODE/SET DATA/
Pressione DATA/SHIFT por aproximadamente um

3
MODE/SET DATA/
segundo. A seguinte tela ser exibida.
Pressione as teclas UP ou DOWN para navegar na

lista e selecione o modo de ajuste.
MODE DE AJUSTE
4 0: Efetua ajustes dando prioridade estabilidade.
MODE/SET DATA/
1: Efetua ajuste dando prioridade resposta
Note: TYPE (Tipo de Rigidez) fixado em 2.
Se a potncia do motor estiver desligada, habilite o

sinal servo ON (/S-ON) no circuito de controle.
5
Se a potncia do servomotor estiver ligada , v para a
etapa 6.
Pressione a tecla DATA/SHIFT por menos de um seg-

6
MODE/SET DATA/
undo. O ganho de One-Parmeter ser visualizado.
Pressionea tecla UP ou DOWN para alterar o ganho de

One-Parameter e tambm o ganho atual do servo
7 (Pn100, Pn101, Pn102 e Pn401) ao mesmo tempo.
MODE/SET DATA/ Este ajuste terminar quando o programador consid-
erar o valor satisfatrio.
Pressione MODE/SET para salvar os 4 ganhos calcula-
dos. Quando o ajuste for finalizado, "donE" piscar
8 retornando em seguida tela mostrada ao lado.
MODE/SET DATA/ Note: Para finalizar o procedimento sem salvar valores
alterados v para o passo 9 .
Pressione a tecla DATA/SHIFT por aproximadamente

9
MODE/SET DATA/
1 segundo. O display retornar para Fn203.
6-38
(2) Procedimento com Operador Digital
Defina o modo de Ajuste para 0 ou 1

funes auxiliares.
1
Pressione ou para navegar pela lista, sele-

cione Fn203.
Status Display
Pressione a tecla para visualizar a relao do
momento de inercia ajustado em Pn103 atualmente.
2
Mova a seleo do digito utilizando ou e
altere o valor utilizando ou .

3 Pressione para visualizar a tela inicial de ajuste
do ajuste de um parmetro.

4

Pressione , , ou e ajuste os valores das
etapas 4-1 e 4-2.

Modo de Ajuste
Seleo do modo de ajuste. Selecione o modo de ajuste entre 0 ou 1.
4-1
Modo de Ajuste = 0: Efetua ajustes priorizando valores de estabilidade.
Modo de Ajuste = 1: Efetua ajustes priorizando valores de resposta.
Seleo do Tipo
Selecione o tipo de acordo com o elemento da mquina a ser controlada.
Se houver rudo ou se o ganho no aumenta, melhores resultados podem ser obtidos alterando o tipo de rigidez
Tipo = 2: Mecanismos acionados por fuso de esferas. [Valor de Fbrica]
Tipo = 3: Para sistemas rgidos onde o servomotor acoplado direto ao eixo da mquina (sem engrenagens ou
outros tipos de transmisses).

sinal servo ON(/S-ON) no controlado externo. O dis-
5 play mudar de "BB" para "RUN."
Se a potncia do servomotor estiver ligada, v ao

passo 6.
Adjustments

6 Pressione para visualizar o valor de ajuste.

7
Pressione novamente para visualizar o nvel

ajustado na tela 6

Note: O display de status ser sempre executado quando a potncia do servomotor estiver ligada.
6-39
6 Ajustes
(contd)
Caso necessite reajuste, selecione o dgito utilizando
a tecla ou e para alterar o NVEL utilize a
tecla ou . Verifique a resposta.
Se o reajuste no for necessrio, v para a etapa 9.
Note: quanto maior o nvel, maior a capacidade de
resposta. Porm se o valor for muito alto ocor-
rero vibraes.
Em caso de vibrao, pressione a tecla .O
SERVOPACK ir detectar automticamente as
freqncias de vibrao ativando notch filter ou
controle anti-ressonncia. quando notch filter for
8
ativado, "NF1" ou "NF2" ser apresentado na linha

inferior. Quando o controle anti-ressonncia for
ativado, "ARES" ser exibido na linha inferior.

Em caso de vibrao intensa, ser detectada

automticamente mesmo que a tecla no seja
pressionada e o notch filter ou o controle anti-
resonncia sero ajustados.

9
Pressione a tecla . Uma mensagem de confir-
mao ser apresentada aps o ajuste de NVEL.
Pressione a tecla para salvar os valores defini-

dos. Uma vez salvos, DONE piscar por aproxi-

madamente 2 segundos e RUN ser apresentado.

10 Para retornar ao valor anterior pressione a tecla
.
Pressione para reajustar o nvel sem salvar os
valores.

Pressione a tecla para completar a funo ajuste
11 de um parmetro. A tela do passo 1 ser apresentada
novamente.

6-40
Configurando o Ajuste modo 2 ou 3

funes auxiliares.
1
Pressione a tecla ou para navegar pela lista,

selecione Fn203.
Status Display
Pressione a tecla para exibir o valor da relao
do momento de inrcia ajustado em Pn103 atual-
2
mente. Selecione o digito utilizando a tecla ou
e altere o valor utilizando a tecla ou .

3 Pressione a tecla para exibir a tela inicial de
configurao de ajuste de um parmetro.

4

Pressione a tecla , , ou e faa as con-
figuraes das etapas 4-1 e 4-2.

Modo de Ajuste
Selecione o modo de ajuste. Defina o valor entre 2 ou 3.
4-1 Modo de Ajuste = 2: Habilita o seguinte modo de controle, e executa ajustes para posicionamento.
Modo de Ajuste = 3: Habilita o seguinte modo de controle, e executa ajustes para posicionamento e supresso de
erros de segmento.
Seleo de Tipo
Seleciona o tipo de acordo com o elemento da mquina a ser controlada.
Se h ruido ou o ganho no aumenta, melhores resultados podem ser obtidos alterando o tipo de rigidez.
4-2 Tipo = 1: Para mecanismos acionados por correia
Type = 2: Para mecanismos acionados por fuso de esferas [Valor de fbrica]
Type = 3: Para sistemas rigidos onde o eixo diretamente acoplado a mquina (sem engrenagens ou outros tipos
de transmisses).

sinal servo ON(/S-ON) pelo controlador externo. O
5 display mudar de "BB" para "RUN."
Se a potncia do servomotor estiver ligada, v ao

passo 6.

6 Pressione a tecla para exibir o valor de ajuste. Adjustments

7
Pressione a tecla novamente para exibir as telas
de ajuste de FF LEVEL e FB LEVEL .
6-41
6 Ajustes
(contd)
Caso necessite reajuste, selecione o dgito, utili-
zando a tecla ou para alterar FF LEVEL e
FB LEVEL utilize ou . Verifique a resposta.
Se o reajuste no for necessrio v para a etapa 9.
Note: Quanto maior o nvel de FF LEVEL, menor o
tempo de posicionamento e melhor a resposta. Em
caso de ajuste muito alto, erros de overshooting e
vibraes podem ocorrer. Erros de overshooting
sero reduzidos se FB LEVEL for aumentado.
Se ocorrer vibraes
Se ocorrerem vibraes, pressione . O SER-
VOPACK ir detectar automticamente a freqn-
cia das vibraes ativando o notch filter ou o
Controle Anti-Ressonncia. Quando o Notch Filter
habilitado, NF1 ou NF2 sero apresentados
na parte inferior. Quando o controle Anti-Res-
sonncia habilitado, ARES ser exibido no dis-
play.

8
Se a Vibrao Intensa
Mesmo que no seja pressionado, o SERVO-
PACK detectar automticamente as freqncias
de vibrao ajustando as configuraes de notch
filter ou Controle Anti-Ressonncia.
Notes:
Se FF LEVEL for alterado quando o servomotor
estiver em operao, no afetar o funcionamento
imediatamente. As alteraes sero efetivas aps a
parada sem qualquer referncia de entrada. Se o
servomotor iniciar operao e o FF LEVEL sofreu
uma alterao muito significativa, podero ocorrer
vibraes em funo da mudana no tempo de res-
posta.
A mensagem FF LEVEL pisca at que a
mquina habilite o FF LEVEL efetivo. Se o servo-
motor no parar por aproximadamente 10 segundos
aps a concluso do ajuste, um timeout ir ocorrer.
E os ajustes retornaro ao valor anterior.

9
Pressione a tecla Uma confirmao ser mos-
trada aps o ajuste de nvel.

Pressione a tecla para salvar os valores ajusta-

dos. Uma vez concluda a operao, DONE pis-
car por aproximadamente 2 segundos e ento
RUN ser exibido.
10
Para retornar aos valores anteriores, pressione a

tecla .
Pressione tecla para finalizar a funo sem
salvar os valores alterados.

11
Pressione para completar a funo ajuste de um
parmetro. A tela da Etapa 1 aparecer novamente.

Note: O display de status apresentar sempre RUN quando a potncia do servomotor estiver ligada.
6-42
(3) Funes Relacionadas ao Ajuste de Um Parmetro

Esta seo descreve funes relacionadas ao ajuste de um parmetro.
Notch Filter
Normalmente definido em modo Auto Ajuste. (Valor de fbrica).
Com esta funo em modo auto ajuste, a vibrao detectada automticamente durante o ajuste de um
parmetro e os valores de notch filter sero definidos.
Desabilite esta funo automtica, apenas se voc no alterou a configurao de notch filter antes de executar
o Auto Ajuste Avanado.

n. 0
automtico.
n. 0
automtico.
Ajuste do Controle Anti-Ressonncia

Esta funo reduz a vibrao de baixa freqncia, que o notch filter no detecta.
Normalmente definida em modo auto ajuste. (valor de Fbrica).

Com esta funo em modo auto ajuste, a vibrao detectada automticamente durante o processo, definindo
os valores do controle anti-ressonncia.
n. 0
ressonncia
n. 1 Esta funo habilita o controle automtico de anti-res-
Ajuste de Fbrica sonncia.
"ARES" piscar no operador digital quando o ajuste do controle anti-ressonncia for habilitado.

Adjustments
6-43
6 Ajustes
Compensao de Atrito
Essa funo compensa mudanas nas seguintes situaes.
Mudanas na viscosidade do lubrificante, tal como graxa e partes delizantes da mquina.
Mudanas relativas ao atrito causadas por variaes na montagem de mquinas.
Mudanas no atrito ao decorrer do tempo.
As condies para a aplicao da compensao de atrito dependem do modo configurado. Essa funo ajus-
tada em Pn408.3 e se aplica ao modo 1. Os Modo = 2 e Modo =3 so ajustados com a funo de compensao
de atrito independente da configurao de P408.3
Mode
Seleo da Ajuste Modo = 0 Ajuste Modo = 1 Ajuste Modo = 2 Ajuste Modo = 3
Compensao
Atrito
n.0 Funo de compen- Funo de compen-
[Valor de sao de atrito des- sao de atrito des-
Fbrica] abilitada abilitada Funo de compe- Funo de compe-
Pn408 sao de atrito habili- sao de atrito habili-
Funo de compe- Funo de compe- tada tada
n.1 sao de atrito habili- sao de atrito habili-
tada tada
Feedforward
Se Pn140 for mantido nos valores de fbrica e o ajuste do modo for alterado para 2 ou 3, o ganho de feedfor-
ward (Pn109), entrada de referncia de velocidade (V-REF) e de torque (T-REF), sero desabilitados.
Defina o Pn140.3 em 1 se o seguinte modo de controle for utilizado em conjunto com a entrada de referncia
de velocidade (V-REF) e referncia de torque (T-REF) apartir de um controlador extrerno.
n.0
Esse mtodo de controle no utilizado em conjunto
[Valor de a entrada de referncia de Torque e Velocidade
Pn140 Fbrica] Imediatamente Ajuste
Esse mtodo de controle utilizado em conjunto a
n.1
entrada de referncia de Torque e Velocidade
Consulte 6.9.2 Torque Feedforward e 6.9.3 Velocidade Feedforward Para detalhes.
O seguinte modo de controle utilizado para otimizar configuraes feedforward no

SERVOPACK, quando utilizado em Model Following. Portanto, o controle Model Fol-
lowing no normalmente utilizado com a entrada de velocidade feedforward (V-
REF) ou entrada de torque feedforward (T-REF) a partir do controlador externo. Con-
tudo, o controle Model Following pode ser utilizado com essas entradas caso seja
necessrio. Um sinal de referncia inadequado pode gerar overshooting.
6-44
6.5.3 Exemplo de Ajuste de Um Parmetro

O seguinte procedimento utilizado na funo de ajuste de um parmetro nas condies de ajuste dos modos
2 ou 3. Este modo utilizado para reduzir o tempo de posicionamento.
Etapa Exemplo do Instrumento de Medio Operao
Position error
Medio do tempo de posicionamento aps o ajuste correto da

relao do momento de inrcia (Pn103). O ajuste ser con-
1
Reference pulse speed cludo se estas especificaes forem conhecidas. O resultado
do procedimento ser salvo no SERVOPACK.
Positioning completed signal
O tempo de posicionamento ficar mais curto se o nvel de FF

for elevado. O procedimento ser completado se estas config-
2 uraes forem conhecidas. Os resultados dos ajustes sero sal-
vos no SERVOPACK. Se ocorrer overshooting e as
especificaes no forem conhecidas, v para a etapa 3.
Overshooting pode ser reduzido se o nvel de FB for aumen-

3
tado. overshooting for eliminado, v para a etapa 4.
O grfico apresenta um erro de segmento gerado quando o

nvel de FF aumentado aps a etapa 3. Nesta situao, erros de
segmento ocorrem, porm o tempo de estabilizao do posicio-
namento menor. O ajuste ser concludo se estas especifi-
caes forem atendidas. O resultado do procedimento ser
salvo no SERVOPACK. Se ocorrer o overshooting e as especi-
ficaes no forem conhecidas, repita as etapas 3 e 4. Se
4 vibraes ocorrerem antes overshooting ter sido eliminado,
essas sero suprimidas pelas funes automticas de notch fil- Adjustments
ter e controle anti-resonncia.
Note: As frequncias de vibrao no podem ser detectadas se
forem muito pequenas. Caso isto ocorra, pressione a
tecla para forar a deteco das freqncias de
vibrao.
5 Os resultados dos ajustes sero salvos no SERVOPACK.
6
6-45
6 Ajustes

As trs variveis a seguir so dadas na tabela.
Parametros relacionados a essa funo

Parmetros que so utilizados ou refernciados por essa funo.
Alterar valores manualmente durante a execuo

Sim: Parmetros que podem ser alterados utilizando SigmaWin+ enquando a funo executada.
No: Parmetros que no podem ser utilizados com SigmaWin+ enquanto a funo executada.
Alterao automtica de valores aps a execuo

Sim: Valores de parmetros so automticamente instalados ou ajustados aps a execuo desta funo.
No: Valores de parmetros no so automticamente instalados ou ajustados aps a execuo desta
funo.
Valores Alterados
Parmetro Nome
Manual Automtico
Pn101 Constante de Tempo Integral da Malha de Velocidade No Sim
Pn102 Ganho da Malha de Posio No Sim
Pn103 Relao do Momento de inrcia No No
Pn121 Ganho de Compensao de Atrito No Sim
Pn124 Correo de Freqncia da Compensao de Atrito No No
Pn125 Correo de Ganho da Compensao de atrito No Sim
Pn409 Primeira Freqncia de Notch Filter No Sim
Pn40A Primeiro Valor Q de Notch Filter No Sim
Pn40C Segunda Freqncia de Notch Filter No Sim
Pn40D Segundo Valor Q de Notch Filter No Sim
Pn140 Comutador do Controle Relacionado ao Model Following Sim Sim
Pn144 Bias do Controle Model Following (Direo Reversa) No Sim
Pn145 Supressor de Vibrao 1 Freqncia A No No
Pn146 Supressor de vibrao 1 Freqncia B No No
Pn147 No Sim
Modelo Folliwing
Pn161 Freqncia Anti-Ressonncia No Sim
Pn163 Comutador Relacionado ao Controle Anti-Ressonncia No Sim
6-46
6.6 Funo de Ajuste do Controle Anti-Ressonncia (Fn204)

Esta funo descreve a Funo de Ajuste do Controle Anti-ressonncia .
6.6.1 Funo de Ajuste do Controle Anti-Ressonncia

A funo de ajuste do controle anti-ressonncia aumenta a eficcia da supresso de vibrao aps o ajuste de
um parmetro. Esta funo eficaz no suporte do controle anti-ressonncia se as freqncias de vibrao
forem entre 100 e 1000 Hz.
Esta funo raramente precisa ser utilizada porque o ajuste feito automticamente pelo Auto Ajuste ou pelo
Auto Ajuste avanado por Referncia. Utilize esta funo apenas quando um ajuste fino for necessrio ou a
deteco de vibrao falhar.
Execute a funo de ajuste de um parmetro (Fn203) ou efetue outro mtodo para melhorar a resposta aps
utilizar esta funo. Se o ganho da anti-ressonncia se elevar com a funo de ajuste de um parmetro, poder
resultar novamente em vibraes. Se isto ocorrer, execute a funo novamente para ajuste fino das config-
uraes.
CUIDADO
Se esta funo for executada, os parmetros relacionados sero ajustados automticamente. Portanto,
haver uma grande alterao na resposta aps sua execuo. Para garantir a segurana certifique-se de
que o equipamento possa entrar em parada de emergncia a qualquer momento.
Certifique-se de obter um valor adequado para a relao do momento de inrcia (Pn103) utilizando o auto
ajuste avanado aps a execuo da funo de ajuste do controle anti-ressonncia. Se a nova config-
urao for muito diferente da relao do momento de inrcia atual, pode no ser possvel a operao nor-
mal da mquina, resultando em vibraes.
Esta funo detecta vibraes entre 100 e 1,000 Hz. Vibraes alm desta faixa no
sero detectadas e "F----" ser exibido. Se isto ocorrer, utilize a funo de ajuste de
um parmetro com o modo 2 selecionado para configurar automticamente o valor
de notch filter, ou utilizar a funo do supressor de vibrao (Fn205).
Vibraes podem ser efetivamente reduzidos aumentando o nvel do ganho de aten-
uao anti-ressonncia (Pn163). A amplitude da vibrao pode se intensificar se a
atenuao for excessivamente alta. Aumente o ganho da atenuao entre 0% e
200% em incrementos de 10% e verificando o efeito de reduo da vibrao. Se a
reduo da vibrao ainda for insuficiente ao atingir o valor de 200%, cancele o
ajuste e reduza o ganho de controle utilizando diferentes mtodos, como a funo de
ajuste de um parmetro.
Adjustments
(1) Antes de Executar a Funo do Controle de Ajuste Anti-Ressonncia
Verifique as seguintes configuraes antes de executar a funo de controle de ajuste anti-ressonncia. A men-
sagem NO-OP indicar que as definies no so apropriadas se as seguintes condies no estiverem de
acordo.
O auto ajuste adaptativo deve ser desabilitado (Pn170.0 = 0). 6

O teste sem motor deve ser desabilitado (Pn00C.0 = 0).
O Drive no deve ser definido em controle de torque
A funo de proibio de escrita de parmetros (Fn010) deve estar desabilitada.
6-47
6 Ajustes
6.6.2 Procedimento de Operao da Funo de Ajuste do Controle Anti-Ressonncia
6.6.2 Procedimento de Operao da Funo de Ajuste do Controle Anti-

Ressonncia
Com esta funo, um comando de operao enviado e a funo executada durante a ocorrncia de uma
vibrao.
A Funo de Ajuste do controle anti-ressonncia pode ser feita utilizando o operador digital (opcional) ou Sig-
maWin+.
Esta funo no pode ser efetuada a partir do painel de operao.
Os seguintes mtodos podem ser utilizados para executar a funo de ajuste do controle anti-ressonncia.
Utilizando o Controle Anti-Ressonncia pela primeira vez

Com uma freqncia de vibrao desconhecida
Com uma freqncia de vibrao conhecida
Para ajuste fino aps configurao do controle anti-ressonncia
A seo a seguir fornece o procedimento de operao pelo painel de operao e operador digital.
Cunsulte Manual do Usurio da srie -Vl, Operaes do Operador digital (SIEP S800000 55) para oper-
aes bsicas das teclas do operador digital.
(1) Utilizando o Controle Anti-Ressonncia pela Primeira Vez

Com uma Freqncia de Vibrao Desconhecida

funes auxiliares.
1
Utilize a atecla ou para navegar pela lista,
selecione Fn204.
Status Display

2 Pressione a tecla para exibir a tela inicial do
modo de ajuste.

3

Pressione a tecla ou e defina o modo de

ajuste em "0."
Pressione a tecla enquanto o "Modo de Ajuste =

0" exibido. A tela ao lado ser exibida. A deteco
dasfreqncias de vibrao ser iniciado e "freq" pis-
car. Retorne a etapa 3 se a vibrao no for
detectada.
4
Note: Se a vibrao no for detectada enquanto a
vibrao ocorre, diminua a sensibilidade da
deteco de vibrao (Pn311). Ao reduzir o
valor deste parmetro, a sensibilidade de
deteco ser amplificada. A vibrao pode
no ser detectada com preciso se o valor
definido for muito baixo.
6-48
(contd)
Se a vibrao for detectada, a frequncia de vibrao
ser exibida em "freq".
Error

5
Torque reference
signal
Exemplo de forma de onda medida

6
Pressione a tecla . O cursor mover para "damp"e
"freq" ir parar de piscar.
Selecione o digito usando ou , pressione a

tecla ou para ajustar o ganho de damping.
Error
Torque reference

7

signal

Note: Altere o ajuste de ganho de damping de 0%
200% em incrementos de 10% verificando o
efeito de reduo de vibrao. Se a reduo da
vibrao ainda for insuficiente ao atingir o
valor de 200%, cancele o ajuste e reduza o
ganho de controle utilizando diferentes mto-
dos, como a funo de ajuste de um parmetro.
Se um ajuste fino for necessrio, pressione a tecla
Adjustments

8
. O cursor se mover de "damp" para "freq. Se o
ajuste fino no for necessrio, pule a etapa 9 e v para
a etapa 10.

Selecione o dgito utilizando a tecla ou ,e
9

pressione a tecla ou para o ajuste fino da 6
freqncia.

10 dos. "DONE" piscar por aproximadamente dois seg-
undos "RUN" ser exibido.

Pressione a tecla para completar a funo do
11 controle de ajuste anti-ressonncia. A tela da etapa 1
ser exibida novamente.

6-49
6 Ajustes
6.6.2 Procedimento de Operao da Funo de Ajuste do Controle Anti-Ressonncia
Com Uma Freqncia de Vibrao Conhecida

funes auxiliares.
1
Utilize a tecla ou para navegar pela lista,
selecione Fn204.

2

Pressione a tecla para exibir a tela inicial de con-

figurao da funo de ajuste

3

Pressione a tecla ou e configure o modo de

ajuste "1."
Pressione a tecla quando "Tuning Mode = 1"

ser exibido. A tela ao lado ser exibida e "freq" pis-
car.
Error
4

Torque reference
signal

5 pressione a tecla ou para ajustar a freqn-

cia.

6
Pressione a tecla . o cursor ir para seleo de
"damp."
6-50
(contd)
pressione a tecla ou para selecionar o valor
do ajuste de damping.
Error
Torque reference

7

signal

Note: Aumente o ganho do damping entre 0% e
200% em incrementos de 10% e verificando o
efeito de reduo da vibrao. Se a reduo da
Se o ajuste fino da freqncia for necessrio, pres-

8
sione a tecla . O cursor ser movido de "damp"
para "freq. Se o ajuste fino no for necessrio, pule a
etapa 9 e v para a etapa 10.

9 pressione a tecla ou para o ajuste fino de

freqncia.

10 dos. "DONE" piscar po aproximadamente 2 segun-
dos e "RUN" ser exibido.

Pressione a tecla para executar a Funo de
11 Ajuste do Controle Anti-Ressonncia. A tela da etapa
1 ses exibina novamente.

Adjustments
(2) Para Ajuste Fino aps a Funo de Ajuste do Controle Anti-Ressonncia

1

funes auxiliares. 6
selecione Fn204.

2

Pressione a tecla para exibir o "Modo de Ajuste

= 1" como mostrado ao lado.

Pressione a tecla quando o "Modo de Ajuste =
3 1" exibido. A tela ao lado exibir "damp" que ficar

piscando.
6-51
6 Ajustes
(contd)
Selecione o digito utilizando ou , pressione
a tecla ou para ajustar o ganho de damping.
Note: Aumente o ganho do damping entre 0% e
200% em incrementos de 10% e verificando o
4 efeito de reduo da vibrao. Se a reduo da

Se o ajuste fino de freqncia for necessrio, pres-

5 sione a tecla . O cursor mover de "damp" para

"freq. Se o ajuste fino no for necessrio, pule a
etapa 6 e v para a etapa 7.

Selecione o digito utilizando ou , e pres-
6 sione a tecla ou para o ajuste fino de

freqncia.

7 dos. "DONE" piscar por aproximadamente 2 segun-
dos, "RUN" ser exibido.

Pressione a tecla para completar a funo do
8 controle de ajuste anti-ressonncia. A tela da etapa 1
ser exibida novamente.


Os trs itens a seguir so dados na tabela.
Parametros relacionados essa funo.

Parmetros que so utilizados ou refernciados por esta funo.

Sim: Parmetros que podem ser alterados utilizando SigmaWin+ enquanto essa funo executada.
No: Parmetros que no podem ser alterados utilizando SigmaWin+ enquanto essa funo executada.

Sim:Valores de parmetros no so automticamente instalados ou ajustados aps a execuo desta
funo.
No: Valores de parmetros so automticamente instalados ou ajustados aps a execuo desta funo.
Valores Alterados
Parmetro Nome
Manual Automtico
Pn161 Freqncia de Anti-Ressonncia No Sim
Pn162 Compensao do Ganho Anti-Ressonncia Sim No
Pn163 Ganho do Damping Anti-Ressonncia No Sim
Compensao da Cosntante de Tempo do Filtro Anti-Res-
Pn164 Sim No
sonncia 1
Compensao da Cosntante de Tempo do Filtro Anti-Res-
Pn165 Sim No
sonncia 2
6-52
6.7 Funo de Supresso de Vibrao (Fn205)

A funo de supresso de vibrao ser descrita nessa seo.
6.7.1 Funo de Supresso de Vibrao

A funo de supresso de vibrao inibe transies de freqncias de vibrao baixas entres 1 e 100 Hz que
so geradas principalmente se a mquina vibra nos posicionamentos.
Esta funo ajustada automticamente quando o auto ajuste avanado ou o auto ajuste avanado por refern-
cia executado. Na maioria dos casos, esse ajuste no necessrio. Utilize essa funo se for necessrio efet-
uar ajustes finos ou se houver erros na mquina devido a estas vibraes.
Execute Ajuste de Um Parmetro se necessrio, para aumentar a resposta aps o uso da Funo de Supresso
de Vibrao. .
ATENO
Se essa funo executada, os parmetros relacionados so ajustados automticamente. Portanto, hav-
er uma grande alterao na resposta aps sua execuo. Para garantir a segurana, certifique-se de
que o equipamento possa entrar em parada de emergncia a qualquer momento.
Certifique-se de definir um valor adequado para o momento de relao de inrcia (Pn103) utilizando o
auto ajuste avanado aps a execuo da funo de supresso de vibrao. Se a nova configurao for
muito diferente da relao do momento de inrcia atual, a operao normal da mquina pode ser
alterada, resultando em vibraes.
Esta funo detecta vibraes entre 100 e 1,000 Hz. Vibraes alm desta faixa no
sero detectadas e "F-----" ser apresentado.
A deteco de freqncia no ser realizada se a vibrao no resultar em erro de
posicionamento ou se a freqncia estiver fora do range de deteco. Caso isto
ocorra, utilize um dispositivo de medio, como um sensor de vibrao para medir as
vibraes.
Se as freqncias de vibrao detectadas no forem suprimidas, a freqncia atual e
a detectadas sero diferentes. Efetue o ajuste fino para detectar a nova freqncia se
necessrio.
(1) Preparao
Verifique os seguintes valores antes de executar a funo de suprresso de vibrao. A mensagem NO-OP
indicar que a funo no ser habilitada se os seguintes valores no estiverem de acordo.
O controle de ser definido para controle de Posicionamento.

Adjustments
A funo de auto ajuste adaptativo deve ser desabilitado (Pn170.0 = 0).

A funo de teste sem motor deve ser desabilitado (Pn00C.0 = 0).
A funo de proibio de escrita de parmetros (Fn010) deve ser desabilitada.
(2) Itens Que Influenciam a Performance
Se uma vibrao contnua ocorrer enquanto o motor estiver parado, a funo de supresso de vibrao no 6
poder ser utilizada para controlar a vibrao de forma efetiva. Se o resultado no for satisfatrio, execute a
funo de ajuste do controle de anti-ressonncia (Fn204) ou a funo de ajuste de um parmetro (Fn203).
(3) Deteco de Freqncias de Vibrao

A deteco de freqncia no ser possvel se as vibraes no acarretarem erros de posicionamento ou se a
vibrao resultante do posicionamento muito pequena.
A sensibilidade da deteco pode ser ajustada alterando os valores que permaneceram na deteco de vibrao
(Pn560) que definido como um porcentual da janela de posicionamento completo (Pn522). Execute nova-
mente a deteco das freqncias de vibrao aps o reajuste da deteco de vibrao (Pn560).
6-53
6 Ajustes
6.7.2 Procedimento de Operao da Funo do Supresso de Vibrao
Faixa de Deteco da vibrao Restante Position

Classificao
Pn560 Faixa de ajuste Unidade de Ajuste Valor de Fbrica Quando Ativo
1 3000 0.1% 400 Imediatamente Ajuste
Note: Como orientao, altere o valor em 10% por vez. Quanto menor for o valor, maior ser a sensibilidade de deteco.
Se o valor for muito pequeno, no entanto, a vibrao pode no ser detectada com preciso.
As freqncias de vibrao, que so detectadas automticamente podem variar a cada ciclo de posiciona-
mento. Execute diversas vezes o posicionamento e realizae ajustes verificando o efeito da supresso de
Vibrao.

O seguinte procedimento utilizado para a Funo do Supresso de Vibrao.
A funo da supresso de vibrao executada com o operador digital (opcional) ou SigmaWin+. Essa funo
no pode ser executada com o painel de operao.
O procedimento com o operador digital descrito a seguir.
Consulte Manual do Usurio da srie -V, Operao Com o Operador Digital (SIEP S800000 55) para oper-
aes bsicas das teclas do operador digital.
Note: Se esta funo for abortada pressionando a tecla MODE/SET, o SERVOPACK continuar operando at o servomo-
tor pare. Aps a parada do servomotor, os ajustes retornaro ao valor anterior.
O fluxo operacional da funo da supresso de vibrao demonstrado abaixo.
(1) Fluxo de Operao
Execute steps 1 to 3 in the following page.
No
Vibration detected? Adjust vibration using measuring device.
Yes
Execute steps 4 to 8 in the following page.
Completed
6-54
(2) Procedimento de Operao

1 Gerar uma referncia de operao e seguir as seguintes etapas durante as repeties de posicionamento.
Pressione a tecla para visualizar o menu das

funes auxiliares.
2
selecione Fn205.
Pressione a tecla . A imagem ao lado ser exi-

bida.
Measure f: Medio da freqncia
Setting f: Configurao de freqncia [Ajuste de
fbrica definido para o valor de Pn145]
Se a configurao de freqncia e a freqncia atual
forem diferentes, "Setting" piscar.
Note:
A deteco de freqncia no atuar se no houver
vibrao ou se a freqncia de vibrao estiver fora

3
da faixa de freqncias detectveis. A seguinte ima-
gem ser exibida se a vibrao no for detectada.Se
as freqncias de vibrao no forem detectadas,
elabore um meio de detectar e medi- as.Uma vez
detectada e medida a freqncia de vibrao, v at
passo 5 e configure manualmente a freqncia de
vibrao Setting f.

Pressione a tecla . Ser exibido o valor de Mea-

sure f assim como o valor de Setting f.

4 Position
Error
Torque
reference Adjustments
Se a vibrao no for completamente suprimida, sele-
cione o dgito utilizando ou , e pressione a
tecla ou para o ajuste fino da freqncia

5
setting f. Pule esse passo e v para o passo 7 se o
ajuste fino de freqncia no for necessrio. 6
Note: Se a configurao de freqncia e a freqncia
atual de operao forem diferentes, "Setting"
piscar.
6-55
6 Ajustes
(contd)
Pressione a tecla . "Setting f" mudar para a tela

mostrada ao lado e a frequncia exibida atualmente
ser definida para a funo de supresso de vibrao.

6 Position
Error
Torque
reference

Pressione a tecla para salvar os valores. "DONE"
7 piscar por aproximadamente 2 segundos e "RUN"
ser exibido novamente.

Pressione a tecla para concluir a funo da
8 supresso de vibrao. A tela do passo 1 ser apresen-
tada novamente.

Nenhum dos valores relacionados funo das supresso de vibrao ser alterado
durante a operao. Se o servomotor no for parado por aproximadamente 10 segun-
dos aps a definio dos novos valores, um timeout resultar em erro e as config-
uraes anteriores sero habilitadas novamente.
A funo da supresso de vibrao ser habilitado no passo 6. A resposta do
motor,contudo, apenas ser alterada quando o servomotor parar totalmente sem sinal
de referncia.
(3) Funes Relacionadas Funo da Supresso de Vibrao

Essa seo descreve funes relacionadas funo da supressor de vibrao.
Feedforward
O ganho feedforward (Pn109), referncia de velocidade feedforward (V-REF), e de torque feedforward (T-
REF) ser desabilitada na configurao de fbrica.
Ajuste o Pn140.3 para 1 se o controle modo following utilizado em conjunto entrada de velocidade feed-
forward (V-REF) e entrada de torque feedforward (T-REF) apartir do controlador externo.
O controle modo following no utilizado em con-
n.0
junto com a referncia de entrada para Velocidade /
Valor de Fbrica
Pn140 Torque. Imediatamente Ajuste
O controle modo following utilizado em conjunto
n.1
com a referncia de entrada para Velocidade /Torque.
6-56
Consulte 6.9.2 Torque Feedforward e 6.9.3 Velocidade Feedforward Para detalhes.
O controle modo following utilizado para otmizar as configuraes no SERVO-

PACK, quando utilizado o controle modo following em conjunto funo feedforward.
Portanto, o controle modo following no normalmente utilizado junto com a entrada
de velocidade feedfoward (V-REF) ou entrada de torque feedfoward (T-REF) a partir
do controlador externo. No entanto, o controle modo following pode ser utilizado com
a entrada de velocidade (V-REF) e torque (T-REF) se necessrio. Uma entrada feed-
forward indevida pode resultar em overshooting.

Os trs itens a seguir so dados na tabela.
Parametros relacionados funo

Parmetros que so utilizados ou refernciados quando essa funo executada.

Sim : Parmetros que podem ser alterados usando SigmaWin+ enquando a funo executada.
No: Parmetros que no podem ser alterados utilizando o SigmaWin+ enquanto a funo executada.

Sim :Valores de parmetros so automticamente definidos ou ajustados aps a execuo desta funo.
No: Valores de parmetros no so automticamente definidos ou ajustados aps a execuo desta
funo.
Valores Alterados
Parmetro Nome
Manual Automtico
Comutador do Controle Relacionado ao Model Follow-
Pn140 Sim Sim
ing
Pn142 Compensao de Ganho do Modo de Controle No No
Pn143 Bias do Controle Model Following (Direo Avante) No No
Pn144 Bias do Controle Model Following (Direo Reversa) No No
Pn145 Supressor de Vibrao 1 Freqncia A No Sim
Pn146 Supressor de vibrao 1 Freqncia B No Sim
Compensao do Controle de Velocidade Feedforward
Pn147 No No
no Modelo Folliwing
Pn14A Frequncida de Supresso de vibrao 2 No No Adjustments
Pn14B Compensao de Supresso de vibrao 2 No No
6-57
6 Ajustes
6.8.1 Comutando Ajustes de Ganho
6.8 Funo de Ajuste Adicional

Esta seo descreve as funes associadas ao ajuste fino adicional aps a execuo do auto ajuste avanado,
auto ajuste avanado por referncia ou ajuste de um parmetro.
Comutando ajustes de ganho

Compensao de atrito
Seleo do modo de controle de atual
Ajuste do nvel de ganho atual
Mtodo de seleo da deteco de velocidade

disponvel a comutao de 2 valores de ganho diferentes, em modo manual ou automtico. O modo de
comutao manual utiliza um sinal de entrada para selecionar o valor de ganho ativo, enquanto a funo
automtica altera os valores sem necessidade de comandos externos.
Ao utilizar a comutao de ganhos, pode-se encurtar o tempo de posicionamento, aumentar o ganho durante
posicionamento suprimindo vibraes e diminuir o ganho durante as paradas.

n. 0
Comutao de Ganho Manual
Pn139 Valor de Fbrica Imediatamente Ajuste
n. 2 Comutao de Ganho Automtico
Note: n. 1 reservado. No altere.
Para combinaes de comutao de ganho, consulte (1) Combinaes Para Comutao de Ganho.
Para comutao manual de ganho, consulte (2) Comutao Manual de Ganhos.
Para comutao de ganhos automtica, consulte (3) Comutao Automtica de Ganho.
(1) Combinaes Para Comutao de Ganho

Controle da
Constante de Controle de
Ganho da Ganho da Filtro da Compensao Ganho da
Tempo Integral Ganho do
Definio Malha de Malha de Referncia de de Ganho do Compensao
da Malha de Modo
Velocidade Posio Torque Modo de Atrito
Velocidade Following
Following
Pn101 Pn401 Pn142*
Definio Pn100 Constatnte de Pn102 Filtro da Con- Pn141* Pn121
Compensao Ganho de Com-
de Ganho da Malha Tempo Integral Ganho da Malha stante de Tempo Ganho do Con-
de Ganho do pensao de
Ganho 1 de Velocidade da Malha de de Posio da Referncia de trole Model Fol-
Controle Model Atrito
Velocidade Trorque lowing
Following
Pn105
Pn412 Pn149*
Definio
Pn104
2 Constatnte de
Pn106 1 e 2 Etapa do Pn148* 2 Compen- Pn122
2 Ganho da 2 Ganho da Filtro da Con- 2 Ganho do sao de Ganho 2 Ganho da
de Tempo Integral
Malha de Malha de stante de Tempo Controle Model do Controle Compensao
Ganho 2 da Malha de
Velocidade Posio da Referncia de Following Model Follow- de Atrito
Velocidade
Trorque ing
A comutao e a compensao de ganhos do modo following esto disponveis apenas na comutao manual. Para
habilitar a mudana de ganho destes parmetros, uma entrada de sinal deve ser designada, e as seguintes condies
devem ser atendidas.
Nenhum comando em execuo.
O servomotor deve estar completamente parado.
Se as condies no forem atendidas, os parmetros aplicveis no podero ser alterados, embora os demais descritos
na tabela ainda possam .
6-58
(2) Comutao Manual de Ganhos

A comutao manual de ganhos utiliza uma entrada de sinal externo (/G-SEL) para definir a seleo entre
valores de ganho 1 e 2.
Nmero de Pino
Tipo Nome do Sinal Configurao Definio
do Conector
Devem ser Aloca- OFF Seleciona o Ganho com Valor 1.
Entrada /G-SEL
dos ON Seleciona o Ganho com Valor 2.
(3) Comutao Automtica de Ganho

A troca automtica dos ganhos habilitada somente no controle de posio. As condies de troca so defini-
das utilizando as seguintes configuraes.
Condies de Tempo de Espera Tempo de

Parmetros de Ajuste Configurao
Comutao da Comutao Comutao
Condio A estabele- De ganho 1 ara Pn135 Pn131
cida ganho 2 Tempo de Espera Tempo de Comu-
para Ganho 1 tao do Ganho 1
Pn139 n. 2
Condio A no estabe- De ganho 2 para Pn136 Pn132
lecida ganho 1 Tempo de Espera Tempo de Comu-
para Ganho 2 tao do Ganho 2
Selecione um dos seguintes valores para condio de comutao A.
Condio de Outro que no seja

Parmetro Comutao A Para controle de posio Quando Ativo Classificao
Controle de Posio (sem comutao)
n. 0 Posicionamento Com-
Ganho Fixado no Valor 1
Valor de Fbrica pleto (/COIN) ON
Posicionamento Com-
n. 1 Ganho Fixado no Valor 2
pleto (/COIN) OFF
Sinal de Proximidade
(/NEAR) ON
Pn139 Sinal de Proximidade Imediatamente Ajuste
(/NEAR) OFF
Sem Sinal de
n. 4 Referncia Entrada de Ganho Fixado no Valor 1
Pulsos OFF
Entrada de referncia de
Pulsos ON Adjustments
Automatic switching pattern 1 (Pn139.0 = 2)
Switching Waiting Time 1 Pn135

Condition A
established
Switching Time 1 Pn131 6
Gain Gain
Settings 1 Settings 2
Pn100 Pn104
Pn101 Pn105
Pn102 Pn106
Pn121 Pn122
Pn401 Pn412
Switching Waiting Time 2Pn136 Condition A
Switching Time 2Pn132 not established
6-59
6 Ajustes
Relao Entre a Espera e os Tempos de Troca da Comutao de Ganhos

Neste exemplo, o sinal de "posicionamento completo (/COIN) ON" define a condio A para a comutao
automtica de ganhos. O ganho da malha de posicionamento comutado pelo valor em Pn102 (ganho da
malha de posio) e o valor em Pn106 (2 ganho da malha de posio). Quando o sinal /COIN ON, a troca
efetuada aps o tempo ajustado em Pn135. A comutao altera o ganho da malha de posio linearmente a
partir de Pn102 para Pn106 respeitando o tempo em Pn131.
Switching
Waiting Time Switching Time
Pn135 Pn131
Pn102
Position Loop Gain
Pn106
2nd Position
Loop Gain
/COIN
Switching condition A established
Note: A comutao automtica de ganhos est disponvel nos controles PI e I-P (Pn10B).
(4) Parmetros s.
Ganho da Malha de Velocidade Speed Position

Classificao
Pn100 Faixa de ajuste Unidade de Ajuste Ajuste de Fbrica Quando Ativo
10 20000 0.1 Hz 400 Imediatamente Ajuste
Constante de Tempo Integral da Malha de
Speed Position
Velocidade Classificao
Pn101
Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Ajuste de Fbrica Quando Ativo
15 51200 0.01 ms 2000 Imediatamente Ajuste
Ganho da Malha de Posio Position
Classificao
10 20000 0.1/s 400 Imediatamente Ajuste
Constante de Tempo do Filtro da Referncia
de Torque Classificao
Pn401
Ganho do Controle Model Following Position
Classificao
Compensao de Ganho do Modo de Controle Position
Classificao
500 2000 0.1% 1000 Imediatamente Ajuste
Ganho da Compensao de Atrito Speed Position
Classificao
2 Ganho da Malha de Velocidade Speed Position
Classificao
10 20000 0.1 Hz 400 Imediatamente Ajuste
6-60
(contd)
2 Constante de tempo Integral da Malha de
Speed Position
Pn105
Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Ajuste de fbrica Quando Ativo
2 Ganho da Malha de Posio Position
Classificao
1 e 2 Etapa da Constante de tempo do Filtro
da Referncia de Torque Classificao
Pn412
2 Ganho do Controle Model Following Position
Classificao
2 Compensao de Ganho do Modo de Controle Position
Classificao
500 2000 0.1 % 1000 Imediatamente Ajuste
2 Ganho da Compensao de Atrito Speed Position
Classificao
Pn122 Faixa de Ajuste Unidade de ajuste Ajuste de Fbrica Quando Ativo
(5) Parmetros Para Comutao Automtica de Ganhos

Tempo de Comutao de Ganho 1 Position
Classificao
Pn131 Faixa de ajuste Unidade de Ajuste Ajuste de Fbrica Quando Ativo
0 65535 1 ms 0 Imediatamente Ajuste
2 Tempo da Comutao de Ganho Position

Classificao
Tempo de Espera Para Comutao de
Position
Ganho 1 Classificao
Pn135
0 65535 1 ms 0 Imediatamente Ajuste Adjustments
Tempo de Espera Para Comutao de

Position
Ganho 2 Classificao
Pn136
(6) Monitor Relacionado 6

Monitor N. (Un) Nome Valor Observaes
Monitor de Ganho Efe- 1 Para Valor de Ganho 1
Un014
tivo 2 Para Valor de Ganho 2
Note: Quando o auto ajuste adaptativo estiver em uso, o valor do ganho 1 habilitado.
Monitor Valor de
Parmetro N. Nome Observaes
Analgico Sada
Pn006 Monitor do Ganho 1V Valor de Ganho 1 Habilitado
n. 0B
Pn007 Efetivo 2V Valor de Ganho 2 Habilitado
6-61
6 Ajustes
6.8.2 Ajuste Manual da Compensao de Atrito
6.8.2 Ajuste Manual da Compensao de Atrito

A compensao de atrito corrige alteraes na resistncia de viscosidade do lubrificante e mudanas de carga.
A funo de compensao de atrito pode ser configurada automticamente com o auto ajuste avanado
(Fn201), auto ajuste avanado por referncia de entrada (Fn202) ou ajuste de um parmetro (Fn203). Esta
seo descreve as etapas para a seqncia do ajuste manual se for necessrio.
(1) Ajuste de Parmetros necessrios

Os seguintes valores so necessrios para se utilizar a compensao de atrito.

n.0
No utiliza a compensao de atrito
Pn408 Valor de Fbrica Imediatamente Ajuste
n.1 Utiliza a compensao de atrito
Ganho da Compensao de Atrito Speed Position

Classificao
Coeficiente da Compensao de Atrito Speed Position
Classificao
Pn123 Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Valor de fbrica Quando Ativo
Freqncia de correo da Compensao
Speed Position
de Atrito Classificao
Pn124
Faixa de Ajuste Unidade de ajuste Valor de Fbrica Quando Ativo
-10000 10000 0.1 Hz 0 Imediatamente Ajuste
Ganho de Correo da Compensao de
Speed Position
Atrito Classificao
Pn125
6-62
(2) Procedimento de Operao Para Compensao de Atrito

O seguinte procedimento utilizado para a compensao de atrito.
AVISO
Antes de utilizar a compensao de atrito, defina a relao do momento de inrcia (Pn103) o mais correto
possvel. Se o ajuste de inrcia for mal calculada, poder resultar em vibrao.
Etapa Operao
Ajuste os parmetros para compensao de atrito com os valores de fbrica da seguinte forma.
Ganho da compensao de atrito (Pn121): 100
Coeficiente de compensao de atrito (Pn123): 0
1 Freqncia de correo da Compensao de Atrito (Pn124): 0
Ganho de correo da conpensao de atrito (Pn125): 100
Note: Sempre utilize os valores de fbrica para a freqncia de correo da compensao de atrito (Pn124) e o
ganho de correo da compensao de atrito (Pn125).
Para verificar o efeito da compensao de atrito, aumente de forma gradual o coeficiente da compensao de
atrito (Pn123).
Note: Normalmente, utiliza-se o valor do coeficiente da compensao de atrito com valor 95% ou menor. Se o
efeito for insuficiente, aumente o ganho da compensao de atrito (Pn121) em valores de 10% at que a
vibrao pare.
Efeito dos Parmetros de Ajuste

2
Pn121: Ganho da Compensao de Atrito
Este parametro define a capacidade de resposta disturbios externos. Quanto maior o valor melhor ser a res-
posta. Porm um valor de ajuste muito alto pode resultar em vibrao ressonante.
Pn123: Coeficiente da Compensao de Atrito.
Este parmetro define o efeito da compensao de atrito. Quanto maior seu valor mais eficaz ser a compen-
sao de atrito. Porm ocorrem vibraes caso o ajuste seja excessivo. definido normalmente em 95% ou
menos.
Efeito do Ajuste
O grfico a seguir demonstra a capacidade de resposta com e sem o ajuste adequado.
Insufficient responsiveness Responsiveness

because of friction is improved by

friction
Small friction compensation.

Position error
Position error
3
friction
Large

Reference pulse speed
Reference pulse speed
Adjustments
Without friction compensation With friction compensation
6-63
6 Ajustes
6.8.3 Funo de Seleo do Modo de Controle de Corrente
6.8.3 Funo de Seleo do Modo de Controle de Corrente

Esta funo reduz rudos de alta freqncia quando o motor est parado. Sendo habilitada por padro e
definida para operar durante diferentes condies de aplicao. Defina Pn009.1 = 1 para habilitar esta funo.
Essa funo pode ser utilizada com os seguintes SERVOPACKs.
Tenso de
SERVOPACK Modelo SGDV-
Entrada
200 V 120A, 180A, 200A, 330A, 470A, 550A, 590A, 780A
400 V 3R5D, 5R4D, 8R4D, 120D, 170D, 210D, 260D, 280D, 370D

n. 0 Seleo do modo controle de corrente 1
Pn009 n. 1 Seleo do modo controle de corrente 2 (baixo Aps Reiniciar Ajuste
Valor de Fbrica rudo).
Se o modo de Controle de Corrente 2 for selecionado, a relao de carga pode

aumentar durante a parada do servomotor.
6.8.4 Ajuste de Ganho do Nvel de Corrente.

Esta funo reduz rudos, quando ajustado o parmetro para controle de corrente do SERVOPACK de acordo
com o ganho da malha de velocidade (Pn100). O rudo pode ser reduzido diminuindo o nvel de ganho de cor-
rente (Pn13D) apartir do valor de fbrica 2000% (desabilitado). Se o valor de ajuste de Pn13D for reduzido,
o nvel de rudo diminuir, porm as caractersticas de resposta do SERVOPACK sero comprometidas.
Reduza o nvel de ganho de corrente a um para que as caracteristicas de resposta do SERVOPACK sejam
mantidas. Esta funo sempre desabilitada no modo de controle de torque.
Nvel de Ganho de Corrente Speed Position

Classificao
Pn13D Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Valor de Fbrica Quando Ativo
Se o ajuste do parmetro de ganho do nvel de corrente for alterado, as caractersti-

cas de resposta da malha de velocidade mudaro. O SERVOPACK deve, portanto,
ser ajustado novamente.
6.8.5 Seleo do Mtodo de Deteco de Velocidade

Essa funo pode garantir suavisar a movimentao do servomotor durante quando o servomotor estiver
rodando. Defina o valor de Pn009.2 = 1 e selecione a deteco de velocidade 2 para suavizar os movimentos
do servomotor.

n. 0
Deteco de Velocidade 1
Pn009 Valor de Fbrica Aps Reiniciar Ajuste
n. 1 Deteco de Velocidade 2
Se a deteco 2 de velocidade for selecionada, as caractersticas de resposta da

malha de velocidade sero alteradas e o SERVOPACK deve ser ajustado nova-
mente.
6-64
6.9 Funo de Compatibilidade de Ajustes

As series SERVOPACKs ?-V possuem funes de ajuste como descrito nas sees 6.1 6.8 para efetuar
ajustes de mquina.
Essa seo explica a compatibilidade de funes provenientes de modelos anteriores, como SERVOPACK
-III.
6.9.1 Referncia Feedforward

Essa funo se aplica a compensao de feedforward para diminuio do tempo de posicionamento.
Pn10A
Pn109
Feedforward Filter
Differential Feedforward Gain Time Constant
Position
reference pulse
+ + +
Position loop gain (Kp)
-
Feedback pulse
Ganho de Feedforward Position

Classificao
Constante de Tempo do Filtro Feedforward Position

Classificao
Pn10A Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Valor de Fbrica Quando Ativo
Note: Valores muito altos podem causar vibraes na mquina. Para mquinas comuns, defina valores de 80% ou menos.
6.9.2 Torque Feedforward

A Funo de torque feedforward encurta o tempo de posicionamento.
O controlador externo verifica diferenas a partir da variao de posio ou de velocidade para gerar refern-
cia de torque feedforward no SERVOPACK.
(1) Exemplo de Conexo do Controle de Referncia Externa

Conecte a referncia de velocidade V-REF (CN1-5 e -6) e a referncia de torque feedforward T-REF (CN1-9
e -10) no controlador externo.
SERVOPACK em Controle de Velocidade

Adjustments
Host controller SERVOPACK (in speed control)
Pn400 Pn415
Differe- T-REF
ntial KFF Torque reference input gain T-REF filter time constant
Pn300 Pn002.0
V-REF
Position KP Speed reference input gain Servomotor
reference *
Refer- Reference Elec-
ence Pulse tronic
gear
Smooth- Error Speed Current Power
M
pulse Multiplier ing counter control control
B amplifier
n
6
form section section
A Pn000.1 Pn000.1
Pn200.0 Pn218 Pn20E Pn216 Position control
Pn210 Pn217 section
Current feedback
Pn522
Positioning
completed width
Speed
conver-
sion
Encoder
output Position
pulse feedback Speed feedback
Divider ENC
Pn212
Kp : Position loop gain

KFF : Feedforward gain COIN
A funo de multiplicao da referncia de pulsos suportada na verso de software 001A ou superior.
6-65
6 Ajustes
6.9.2 Torque Feedforward
SERVOPACK em Controle de Posio

Host controller SERVOPACK (in position control)
Pn400 Pn415
Differe- T-REF
ntial
KFF Torque reference input gain T-REF filter time constant
Pn300
V-REF Pn002.0
Speed reference input gain Servomotor
* Elec- Current
PULS, SIGN
Refer-
ence
Reference
Pulse
tronic
Smooth-
Speed
control
Power
amplifier
M
Position Multiplier
gear Error control
section
reference pulse B ing counter section
form n A Pn000.1 Pn000.1
Pn210 Pn217 section
Clear input CLR
Pn522 positioning Current feedback
completed width
Speed
conver-
sion
Encoder Position
Divider ENC
Pn212
KFF : Feedforward gain

COIN
A funo de multiplicao da referncia de pulsos suportada na verso de software 001A ou superior.

Torque feedforward definido utilizando Pn002, Pn400 e Pn415.
O valor de fbrica Pn400 = 3.0 V/torque nominal. Por exemplo, o valor de torque feedforward 3 V, ento,
o torque fica limitado em 100% do torque nominal.

n. 0
Desabilitado
Pn002 Valor de fbrica Aps Reiniciar Ajuste
n. 2 Usa T-REF para referncia de torque feedforward.
Ganho da entrada de Referncia de

Torque Classificao
Pn400
10 100 0.1 V 30 Imediatamente Ajuste
Note 1. Um valor de torque feedforward muito alto, resultar em overshooting. Para evitar problemas, defina o melhor
valor, respeitando a capacidade de resposta do sistema.
2. A funo de torque feedforward no pode ser utilizada com limitao de torque por referncia de tenso
analgica.
Constante de Tempo do FiltroT-REF Speed Position Torque

Classificao
6-66
6.9.3 Velocidade Feedforward

A Funo de velocidade feedforward encurta o tempo de posicionamento.
Esta funo ativada apenas quando o SERVOPACK est em modo de controle de posicionamento.
O controlador externo verifica diferenas a partir da variao de posio ou de velocidade para gerar refern-
cia de torque feedforward no SERVOPACK.
(1) Exemplo de Conexo do Controlador Externo

Conecte a referncia de posio para PULS e SIGN (CN1-7, -8, -11 e -12) e a referncia de velocidade feed-
forward em V-REF (CN1-5 e -6) para o controlador externa.
Host controller SERVOPACK (in position control)
T-REF
Pn300
Differe- KFF V-REF Speed reference input gain
ntial
Servomotor
Pn207.1
*
Refer- Elec-
Position PULS, SIGN ence
Reference
Pulse tronic
Smooth- Error Speed
Current
control
Power M
gear amplifier
reference pulse Multiplier B ing counter control section
form n section
A Pn000.1 Pn000.1
Pn210 Pn217 section
Clear input CLR
Pn522 Current feedback
Positioning
completed width
Speed
conver-
sion
Encoder Position
Divider ENC
Pn212
KFF : Feedforward gain

COIN
A funo de multiplicao da referncia de pulsos suportada pela verso de software 001A ou superior.

O valor da velocidade feedforward utilizado nos parmetros Pn207 e Pn300.
O valor de fbrica Pn300 = 6.00 V/velocidade nominal.

Por exemplo, o valor da velocidade feedforward 6 V, ento o limite de velocidade ser a nominal.

n. 0
Desabilitado
Pn207 Valor de Fbrica Aps Reiniciar Ajuste
n. 1 Utilize o terminal V-REF para entrada feedforward
Ganho da Entrada de Referncia de

Adjustments
Pn300
150 3000 0.01 V 600 Imediatamente Ajuste
Note: Um valor de velocidade feedforward muito alto, pode resultar em overshooting. Para evitar problemas, defina o mel-
hor valor, respeitando a capacidade de resposta do sistema.
6.9.4 Controle Proporcional 6

O sinal /P-CON pode ser enviado a partir de um comando externo para selecionar o controle proporcional.
A seo do controle de velocidade utiliza um controle PI se a referncia permanece em zero. Este comando
integral pode gerar movimentos no servomotor. Altere o controle proporcional PI para evitar este problema.
Se o controle de velocidade for definido para zero clamp, no entanto, uma malha de posicionamento ser for-
mada desconsiderando a necessidade do uso da funo acima. O Controle de Velocidade definido como
Controle Proporcional se o sinal /P-CON est em ON.
O controle proporcional definido utilizando o parmetro Pn000.1 e o sinal de entrada /P-CON.
6-67
6 Ajustes
6.9.4 Controle Proporcional
(1) Entrada de Sinal/P-CON

A entrada Ajuste de fbrica para sinais de entrada.
SERVOPACK
CN1
P/PI Switching /P-CON 41
Note: Este um exemplo onde as definies de fbrica so atribudas aos sinais de entrada.
(2) Mtodo de Controle e Sinal de Controle Proporcional

A operao do controle proporcional ativa quando o mtodo de controle definido para controle de posio
ou de velocidade.
Alternando para Controle
Parmetro Contedo
Proporcional
n. 0 Valor Pode ser usado seguindo a con-
de Fbrica figurao de fbrica(CN1-41=/P-
CON). E o sinal /P-CON pode
tambm ser definido em outros
n. 1 Controle de Posio terminais conforme a
necessidade.
Troca para controle proporcional
n. 2 Controle de Torque
desabilitado.
n. 3 Ajuste do Controle Interno de Velocidade
Ajuste do Controle Interno de Velocidade Con-
n. 4
trole de Velocidade *
Pn000 Ajuste do Controle Interno de Velocidade Con-
n. 5
trole de Posio *
Ajuste do Controle Interno de Velocidade Con-
n. 6
trole de Torque
Define /P-CON para um dos ter-
n. 7 Controle de Posio Controle de Velocidade minais CN1-40 46.
n. 8 Controle de Posio Controle de Torque
n. 9 Controle de Torque Controle de Velocidade
Controle de Velocidade Controle de Velocidade
n. A
com Funo zero clamp
Controle de Posio Controle de Posio com
n. B
Funo de Referncia de Pulso Inibida
Consulte 5.7.1 (1) Atribuio do sinal de entrada de fbrica (Pn50A.0 = 0) para detalhes sobre como alternar entre
Controle Proporcional e Controle PI.
Note: Consulte 5.7 Combinao de Mtodos de Controle sobre como alternar mtodos de controle.
6-68
6.9.5 Modo de Comutao (Alternando P/PI )

O modo de comutao alterna automticamente entre controles proporcional e PI. Ajuste as condies de
comutao em Pn10B.0 e defina o nvel dos pontos de deteco em Pn10C, Pn10D, Pn10E e Pn10F.
Overshooting causados por acelerao e desacelerao podem ser suprimidos e o tempo de estabilizao pode
ser reduzido pelo ajuste de chaveamento dos pontos de deteco.
Without Mode Switch With Mode Switch
Motor
Overshoot Motor
rotational Actual servomotor
speed rotational
operation
speed
Reference
Time
Overshoot Time
Settling time Settling time

Selecione o modo de atuao do comutador, com Pn10B.0.
Parmetro de
Ajuste do Quando Classifi-
Parmetro Seleo do Modo de Troca
Ponto de Ativo cao
Deteco
n. 0 Utiliza uma referncia de nvel de torque, para
Pn10C
Valor de Fbrica definir o estado de comutao.
Utiliza uma referncia de nvel de velocidade para
n. 1 Pn10D
definir o estado de comutao
Imediata- Config-
Pn10B Utiliza um nvel de acelerao para definir o estado
n. 2 Pn10E mente urao
de comutao
Utiliza um nvel de erro de posicionamento para
n. 3 Pn10F
definir o estado de comutao
n. 4 No utiliza o modo de comutao
Parmetros Para Definir o Nvel dos Pontos de Deteco

Modo de troca (Referncia de Torque) Speed Position
Classificao
Pn10C Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Valor de Fbrica Quando Ativo Adjustments
Modo de troca (Referncia de
Speed Position
Velocidade) Classificao
0 10000 1 min-1 0 Imediatamente Ajuste 6
Modo de troca (Acelerao) Speed Position
Classificao
Pn10E Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Valor de Fbrica Quando Ativo
0 30000 1 min-1/s 0 Imediatamente Ajuste
Modo de troca (Erro de Posio) Position

Classificao
Pn10F Faixa de Ajuste Unidade de juste Valor de Fbrica Quando Ativo
1Unidade de Refer- Ajuste
0 10000 0 Imediatamente
ncia
6-69
6 Ajustes
6.9.5 Modo de Comutao (Alternando P/PI )
(2) Exemplos de Operao Para Diferentes Condies de Comutao

Utilizando a Referncia de Torque [Ajuste de Fbrica]
Neste modo, a malha de velocidade ligada ao controle P quando o valor da entrada de referncia de torque
excede Pn10C. O ajuste de fbrica para o ponto de deteco da referncia de torque 200% do nominal.
Speed reference
Speed Motor speed
Time
+Pn10C Torque Reference
Torque
Reference0
- Pn10C
PI P PI Control P PI Control
Utilizando a Referncia de Velocidade

Neste modo, a malha de velocidade ligada ao controle P quando o valor de entrada da referncia de
velocidade excede o ponto definido em Pn10D.
Speed reference Motor speed

Speed
Pn10D Time
PI P Control PI Control
Utilizando a Acelerao
Neste modo, a malha de velocidade ligada ao controle P quando a referncia de velocidade excede o ponto
de acelerao definido em Pn10E.
Speed
Time
Motor acceleration
+Pn10E
Acceleration 0
- Pn10E
PI P PI Control P PI Control
Utilizando o Erro de Posio

Neste modo, a malha de velocidade ligada ao controle P quando o erro de posio excede o ponto definido
em Pn10F.
Este modo efetivo quando utilizado em controle de posicionamento.

Speed
Time
Position
error pulse
Pn10F
PI P Control PI Control
6-70
6.9.6 Referncia do Filtro de Torque

Como mostrado no diagrama a seguir, a referncia do filtro de torque contm filtros de primeira ordem, lag fil-
ter e notch filter, dispostos em srie, cada um operando independentemente. Os notch filters podem ser habil-
itados ou desabilitados utilizando Pn408.
Torque Related
Function Switch
Pn408
* Torque
Torque 1st Notch 2nd
Torque 2nd Notch reference
reference Reference Torque Filter after
before Filter Reference (Pn409, Filter
(Pn40C, filtering
filtering (Pn401) Filter Pn40A,
(Pn40F, and Pn40B) Pn40D, and
Pn410) Pn40E)
First order lag filter Second order lag filter Notch filter Notch filter
* The 2nd torque reference filter is enabled when Pn40F is set to a value less than
5000 and disabled when Pn40F is set to 5000 (factory setting).
(1) Filtro da Referncia de Torque

Se voc suspeita que as vibraes da mquina so causadas pelo servo drive, tente ajustar a constante de
tempo do filtro com Pn401. Isto pode parar a vibrao. Quanto menor o valor, mais significativa ser a res-
posta, porm haver um limite que depender das condies da mquina.
Constante de Tempo do Filtro da Refer- Position

Speed Torque
ncia de torque Classificao
Pn401
Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Valor de Fbrica Quando Ativa
Guia de Ajuste do Filtro da Referncia de Torque

Utilize o ganho da malha de velocidade (Pn100 [Hz]) e a constante de tempo do filtro de torque (Pn401 [ms])
para definir o filtro da referncia de torque.
Valor de ajuste para controle estvel: Pn401 [ms] 1000/ (2 Pn100 [Hz] 4)
Adjustments
Ganhos crticos: Pn401 [ms] < 1000/ (2 Pn100 [Hz] 1)
2 etapa 2 referncia de freqncia do

filtro de torque Classificao
Pn40F
Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Valor de Fbrica Quando Ativo 6
100 5000 1 Hz 5000* Imediatamente Ajuste
2 Etapa 2 Valor Q Para o Filtro da
Referncia de torque classificao
Pn410
50 100 0.01 50 Imediatamente Ajuste
O filtro desabilitado se definido em 5000 .
6-71
6 Ajustes
6.9.6 Referncia do Filtro de Torque
(2) Notch Filter

O notch filter elimina freqncias especificas de vibraes geradas pela ressonncia de um eixo ou de um fuso
de esferas. O notch filter adiciona um "entalha" e na curva de ganho da freqncia de vibrao especifica. A
freqncia caracteristica refernte a este ponto acaba sendo reduzida ou eliminada . Um aumento do valor de
Q produz um acrscimo maior e um atraso de fase.
Valor Q = 0.7 Valor Q = 1.0

Notch Filter Notch Filter
100 100
0 0
Gain Gain
(db) -100 (db) -100
-200 -200
-300 -300 2
10
2
10 3 10 4 3 4
10 10 10
Frequency (Hz) Frequency (Hz)
Notch Filter Notch Filter

0 0
-100 -100
Phase Phase
(deg) -200 (deg) -200
-300 -300
-400 -400 2
10
2
10 3 10 4 10 10
3
10
4
Frequency (Hz) Frequency (Hz)
O notch filter habilitado ou desabilitado com Pn408.

n. 0
Desabilita o 1 notch filter.
Valor de Fbrica
n. 1 Habilita o 1 notch filter.
Pn408 Imediatamente Configurao
n. 0
Desabilita o 2 notch filter.
Valor de Fbrica
n. 1 Habilita o 2 notch filter.
Defina a freqncia de vibrao da mquina como parmetro de notch filter.
1 Freqncia de Notch Filter Speed Position Torque

Classificao
50 5000 1 Hz 5000 Imediatamente Ajuste
1 Valor Q de Notch Filter Speed Position Torque
Classificao
Pn40A Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Valor de Fbrica Quando Ativo
1 Nvel de Notch Filter Speed Position Torque
Classificao
Pn40B Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Valor de Fbrica Quando Ativo
2 Freqncia de Notch Filter Speed Position Torque
Classificao
Pn40C Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Valor de Fbrica Quando Ativo
50 5000 1 Hz 5000 Imediatamente Ajuste
6-72
(contd)
2 Valor Q de Notch Filter Speed Position Torque
Classificao
50 to 1000 0.01 70 Imediatamente Ajuste
2 Nvel de Notch Filter Speed Position Torque
Classificao
Pn40E Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Valor de Fbrica Quando Ativo
0 to 1000 0.001 0 Imediatamente Ajuste
Deve-se tomar as devidas precaues ao estabelecer as freqncias de notch filter.

No definir freqncias de notch filter (Pn409 or Pn40C) proximas dos valores de res-
posta da malha de velocidade. Defina valores de ao menos 4 vezes a freqncia de
resposta da malha de velocidade. Definir valores de freqncia de notch filter muito
prximos aos valores da resposta da malha de velocidade podero causar vibraes
e danos mquina.
Altere as freqncias de notch filter (Pn409 or Pn40C) apenas quando o servomotor
estiver parado. Vibraes podem ocorrer se a freqncia de notch filter for alterada
enquanto o motor estiver funcionando.
6.9.7 Posio Integral

A posio integral faz parte da malha de posicionamento. usado por cames e engrenagens eletrnicas
quando se utiliza o SERVOPACK com os controladores de mquina YASKAWA MP900/2000.
Constante de Tempo do Posicionamen-

Position
to Integral Classificao
Pn11F
Adjustments
6-73
6 Ajustes
6.9.7 Posio Integral
6-74
10
Troubleshooting
10.1 Alarm Displays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2

10.1.1 List of Alarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2
10.1.2 Troubleshooting of Alarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-6
10.2 Warning Displays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-20

10.2.1 List of Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-20
10.2.2 Troubleshooting of Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-21
10.3 Troubleshooting Malfunction Based on Operation

and Conditions of the Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-24
Troubleshooting
10
10-1
10 Troubleshooting
10.1.1 List of Alarms
10.1 Alarm Displays

The following sections describe troubleshooting in response to alarm displays.
The alarm name, alarm meaning, alarm stopping method, alarm reset capability, and alarm code output are
listed in order of the alarm numbers in 10.1.1 List of Alarms.
The causes of alarms and troubleshooting methods are provided in 10.1.2 Troubleshooting of Alarms.

This section provides list of alarms.
Servomotor Stopping Method

If an alarm occurs, the servomotor can be stopped by doing either of the following operations.
Gr.1: The servomotor is stopped according to the setting in Pn001.0 if an alarm occurs. Pn001.0 is factory-set
to stop the servomotor by applying the DB.
Gr.2: The servomotor is stopped according to the setting in Pn00B.1 if an alarm occurs. Pn00B.1 is factory-set
to stop the servomotor by setting the speed reference to "0." The servomotor under torque control will
always use the Gr.1 method to stop. By setting Pn00B.1 to 1, the servomotor stops using the same
method as Gr.1. When coordinating a number of servomotors, use this stopping method to prevent
machine damage that may result due to differences in the stop method.
Alarm Reset
Available: Removing the cause of alarm and then executing the alarm reset can clear the alarm.
N/A: Executing the alarm reset cannot clear the alarm.
Servo- Alarm Code Output

Alarm motor Alarm
Alarm Name Meaning
Number Stopping Reset ALO1 ALO2 ALO3
Method
Parameter Checksum The data of the parameter in the SERVO-
A.020 Gr.1 N/A
Error 1 PACK is incorrect.
The data of the parameter in the SERVO-
A.021 Parameter Format Error 1 Gr.1 N/A
PACK is incorrect.
The data of the parameter in the SERVO-
A.022 System Checksum Error 1 Gr.1 N/A
PACK is incorrect.
A.030 Main Circuit Detector Error Detection data for main circuit is incorrect. Gr.1 Available
The parameter setting is outside the setting
A.040 Parameter Setting Error 1 Gr.1 N/A
range.
The encoder output pulse (Pn212) is outside
Encoder Output Pulse
A.041 the setting range or does not satisfy the set- Gr.1 N/A
Setting Error
ting conditions. H H H
Parameter Combination Combination of some parameters exceeds
A.042 Gr.1 N/A
Error the setting range.
Semi-closed/Fully-closed
The settings of the option module and
A.044 Loop Control Parameter Gr.1 N/A
Pn00B.3, Pn002.3 do not match.
Setting Error
The SERVOPACK and the servomotor
A.050 Combination Error Gr.1 Available
capacities do not match each other.
A.051 Unsupported Device Alarm The device unsupported was connected. Gr.1 N/A
The servo ON signal (/S-ON) was sent from
Cancelled Servo ON
A.0b0 an external device after executing an utility Gr.1 Available
Command Alarm
function that turns ON the servomotor.
An overcurrent flowed through the IGBT or
Overcurrent or Heat Sink
A.100 the heat sink of the SERVOPACK was over- Gr.1 N/A L H H
Overheated
heated.
10-2
10.1 Alarm Displays
(contd)
Alarm motor Alarm
Alarm Name Meaning
Method
Regenerative circuit or regenerative resistor
A.300 Regeneration Error Gr.1 Available
is faulty.
Regenerative energy exceeds regenerative
A.320 Regenerative Overload Gr.2 Available L L H
resistor capacity.
Main Circuit Power Setting of AC input/DC input is incorrect.
A.330 Gr.1 Available
Supply Wiring Error Power supply wiring is incorrect.
Main circuit DC voltage is excessively
A.400 Overvoltage Gr.1 Available
high.
A.410 Undervoltage Main circuit DC voltage is excessively low. Gr.2 Available H H L
Main-Circuit The capacitor of the main circuit has deteri-
A.450 Gr.1 N/A
Capacitor Overvoltage orated or is faulty.
The servomotor speed is above the maxi-
A.510 Overspeed Gr.1 Available
mum rotational speed.
The pulse output speed upper limit of the
Overspeed of Encoder
A.511 set encoder output pulse (Pn212) is Gr.1 Available
Output Pulse Rate
exceeded. L H L
Incorrect vibration at the motor speed was
A.520 Vibration Alarm Gr.1 Available
detected.
Vibration was detected while performing
A.521 Autotuning Alarm Gr.1 Available
tuning-less function.
The motor was operating for several sec-
A.710 Overload: High Load onds to several tens of seconds under a Gr.2 Available
torque largely exceeding ratings.
The motor was operating continuously
A.720 Overload: Low Load Gr.1 Available
under a torque exceeding ratings.
When the dynamic brake was applied, rota-
A.730
Dynamic Brake Overload tional energy exceeded the capacity of Gr.1 Available
A.731 L L L
dynamic brake resistor.
Overload of Surge The main circuit power was frequently
A.740 Gr.1 Available
Current Limit Resistor turned ON and OFF.
The heat sink of the SERVOPACK
A.7A0 Heat Sink Overheated Gr.2 Available
exceeded 100C.
Built-in Fan in
A.7AB The fan inside the SERVOPACK stopped. Gr.1 Available
SERVOPACK Stopped
The power supplies to the encoder all failed
A.810 Encoder Backup Error Gr.1 N/A
and position data was lost.
The checksum results of encoder memory is
A.820 Encoder Checksum Error Gr.1 N/A
incorrect.
The battery voltage was lower than the
Absolute Encoder Battery
A.830 specified value after the control power sup- Gr.1 Available
Error
ply was turned ON.
A.840 Encoder Data Error Data in the encoder is incorrect. Gr.1 N/A
Troubleshooting
The encoder was rotating at high speed H H H

A.850 Encoder Overspeed Gr.1 N/A
when the power was turned ON.
The internal temperature of encoder is too
A.860 Encoder Overheated Gr.1 N/A
high.
A.8A0* External Encoder Error External encoder is faulty. Gr.1 Available
External Encoder Error of
A.8A1* Serial converter unit is faulty. Gr.1 Available
Module 10
External Encoder Error of
A.8A2* External encoder is faulty. Gr.1 Available
Sensor
The alarm that may occur in a SERVOPACK with option module for fully-closed loop control.
10-3
10 Troubleshooting
(contd)
Alarm motor Alarm
Alarm Name Meaning
Method
External Encoder Error of The position data of external encoder is
A.8A3* Gr.1 Available
Position faulty.
External Encoder The overspeed from the external encoder
Overspeed occurred.
External Encoder The overheat from the external encoder
Overheated occurred.
Speed Reference A/D The A/D converter for speed reference input
A.b10 Gr.2 Available
Error is faulty.
Speed Reference A/D A/D conversion data of speed reference
Data Error input is incorrect.
Reference Torque Input The A/D converter for torque reference
Read Error input is faulty.
The current detection circuit for phase U is
A.b31 Current Detection Error 1 Gr.1 N/A
faulty.
H H H
The current detection circuit for phase V is
faulty.
The detection circuit for the current is
faulty.
"Internal program error 0" of the SERVO-
A.bF0 System Alarm 0 Gr.1 N/A
PACK occurred.
PACK occurred.
PACK occurred.
PACK occurred.
PACK occurred.
A.C10 Servo Overrun Detected The servomotor ran out of control. Gr.1 Available
Absolute Encoder Clear
The multiturn for the absolute encoder was
A.C80 Error and Multiturn Limit Gr.1 N/A
not properly cleared or set.
Setting Error
Encoder Communications Communications between the SERVO-
A.C90 Gr.1 N/A
Error PACK and the encoder is not possible.
Encoder Communications An encoder position data calculation error
A.C91 Gr.1 N/A
Position Data Error occurred.
An error occurs in the communications
Encoder Communications
A.C92 timer between the encoder and the SERVO- Gr.1 N/A
Timer Error
PACK.
L H L
A.CA0 Encoder Parameter Error Encoder parameters are faulty. Gr.1 N/A
Contents of communications with encoder
A.Cb0 Encoder Echoback Error Gr.1 N/A
are incorrect.
Multiturn Limit Different multiturn limits have been set in
A.CC0 Gr.1 N/A
Disagreement the encoder and the SERVOPACK.
Feedback Option Module
Reception from the Feedback Option Mod-
A.CF1 Communications Error Gr.1 N/A
ule is faulty.
(Reception error) *
Feedback Option Module
Timer for communications with the Feed-
A.CF2 Communications Error Gr.1 N/A
back Option Module is faulty.
(Timer stop) *
The alarm that may occur in a SERVOPACK with Fully-closed Module.
10-4
10.1 Alarm Displays
(contd)
Alarm motor Alarm
Alarm Name Meaning
Method
Position error exceeded the value of exces-
A.d00 Position Error Overflow sive position error alarm level (Pn520) Gr.1 Available
when the servo ON signal (/S-ON) is ON.
Position Error Overflow
A.d01 Position error accumulated too much. Gr.1 Available
Alarm at Servo ON
After a position error has been input, Pn529
limits the speed if the /S-ON signal is
turned ON. If Pn529 limits the speed in L L H
Position Error Overflow
such a state, this alarm occurs when refer-
A.d02 Alarm by Speed Limit at Gr.2 Available
ence pulses are input and the number of
Servo ON
position errors exceeds the value set for the
excessive position error alarm level
(Pn520).
During fully-closed loop control, the posi-
Motor-load Position Error
A.d10* tion error between motor and load is exces- Gr.2 Available
Overflow
sive.
Feedback Option Module Detection of the Feedback Option Module
A.E72 Detection Failure failed.
Gr.1 N/A
H L L
Safety Function Signal The safety function signal input timing is
A.Eb1 Gr.1 N/A
Input Timing Error faulty.
With the main power supply ON, voltage
Main Circuit Cable Open
A.F10 was low for more than 1 second in phase R, Gr.2 Available H L H
Phase
S, or T.
Digital Operator
CPF00 Digital operator (JUSP-OP05A) fails to N/A
Transmission Error 1
communicate with the SERVOPACK (e.g., Undefined
Digital Operator CPU error).
CPF01 N/A
Transmission Error 2
A. Not an error Normal operation status H H H
The alarm that may occur in a SERVOPACK with Fully-closed Module.
Troubleshooting
10
10-5
10 Troubleshooting
10.1.2 Troubleshooting of Alarms

If an error occurs in servo drives, an alarm display such as A. and CPF will appear on the panel
operator.
Refer to the following table to identify the cause of an alarm and the action to be taken.
Contact your Yaskawa representative if the problem cannot be solved by the described corrective action.
Alarm Number:
Alarm Name Cause Investigative Actions Corrective Actions
(Alarm Description)
Set the power supply voltage within
The power supply voltage sud-
Measure the power supply voltage. the specified range, and set Fn005
denly dropped.
to initialize the parameter.
The power supply went OFF
Check the circumstances when the Set Fn005 to initialize the parameter
while changing a parameter set-
power supply went OFF. and then set the parameter again.
ting.
The SERVOPACK may be faulty.
The number of times that parame- Check to see if the parameters were Repair or replace the SERVO-
ters were written exceeded the frequently changed through the host PACK.
A.020: limit. controller. Reconsider the method of writing
Parameter Checksum parameters.
Error 1
(The parameter data in Malfunction caused by noise Turn the power supply ON and OFF
the SERVOPACK is from the AC power supply or several times. If the alarm still Take countermeasures against
incorrect.) grounding line, static electricity occurs, there may be noise interfer- noise.
noise, etc. ence.
Gas, water drops, or cutting oil
entered the SERVOPACK and The SERVOPACK may be faulty.
Check the installation conditions.
caused failure of the internal Replace the SERVOPACK.
components.
Turn the power supply ON and OFF
several times. If the alarm still The SERVOPACK may be faulty.
A SERVOPACK fault occurred.
occurs, the SERVOPACK may be Replace the SERVOPACK.
faulty.
Write the parameter of another
A.021: The software version of SERVO- Check Fn012 to see if the set soft-
SERVOPACK of the same model
Parameter Format PACK that caused the alarm is ware version agrees with that of the
with the same software version.
Error 1 older than that of the written SERVOPACK. If not, an alarm may
Then turn the power OFF and then
(The parameter data in parameter. occur.
ON again.
the SERVOPACK is
incorrect.) The SERVOPACK may be faulty.
Replace the SERVOPACK.
The power supply voltage sud- The SERVOPACK may be faulty.
Measure the power supply voltage.
A.022: denly dropped. Replace the SERVOPACK.
System Checksum The power supply went OFF Check the circumstances when the The SERVOPACK may be faulty.
Error 1 while setting an utility function. power supply went OFF. Replace the SERVOPACK.
(The parameter data in Turn the power supply ON and OFF
the SERVOPACK is several times. If the alarm still The SERVOPACK may be faulty.
incorrect.) A SERVOPACK fault occurred.
occurs, the SERVOPACK may be Replace the SERVOPACK.
faulty.
A.030:
Main Circuit Detector A SERVOPACK fault occurred.
Error
The SERVOPACK and servomo- Select the proper combination of
Check the combination of SERVO-
tor capacities do not match each SERVOPACK and servomotor
PACK and servomotor capacities.
other. capacities.
A.040:
Parameter Setting The SERVOPACK may be faulty.
Error 1 Replace the SERVOPACK.
(The parameter setting The parameter setting is out of Check the setting ranges of the Set the parameter to a value within
was out of the setting the setting range. parameters that have been changed. the setting range.
range.)
Check the electronic gear ratio. The Set the electronic gear ratio in the
The electronic gear ratio is out of ratio must satisfy:
range: 0.001< (Pn20E/Pn210)
the setting range.
0.001< (Pn20E/Pn210) < 4000. < 4000.
10-6
10.1 Alarm Displays
(contd)
Alarm Number:
(Alarm Description)
The encoder output pulse (Pn212)
A.041:
is out of the setting range and
Encoder Output Pulse Check the parameter Pn212. Set Pn212 to a correct value.
does not satisfy the setting condi-
Setting Error tions.
The speed of program JOG oper-
ation (Fn004) is lower than the
setting range after having Check that the detection condi- Decrease the setting of the elec-
changed the electronic gear ratio tions*1 are satisfied. tronic gear ratio (Pn20E/Pn210).
(Pn20E/Pn210) or the servomo-
tor.
The speed of program JOG oper-
A.042: ation (Fn004) is lower than the
Parameter setting range after having Check that the detection condi- Increase the setting of the program
Combination Error changed the setting of the pro- tions*1 are satisfied. JOG movement speed (Pn533).
gram JOG movement speed
(Pn533).
The moving speed of advanced
autotuning is lower than the set- Check that the detection condi- Decrease the setting of the elec-
ting range after having changed
the electronic gear ratio (Pn20E/ tions*1 are satisfied. tronic gear ratio (Pn20E/Pn210).
Pn210) or the servomotor.
A.044:
Semi-closed/Fully- The setting of the fully-closed The setting of fully-closed module
closed Loop Control module does not match with that Check the settings of Pn002.3. must be compatible with the setting
Parameter Setting of Pn002.3. of Pn002.3.
Error
Check the capacities to see if they
The SERVOPACK and servomo- satisfy the following condition: Select the proper combination of
A.050: tor capacities do not match each SERVOPACK and servomotor
other. 1/4 (Servomotor capacity)/(SER- capacities.
Combination Error VOPACK capacity) 4.
(The SERVOPACK and Replace the servomotor and see if
servomotor capacities do An encoder fault occurred. the alarm occurs again.
Replace the servomotor (encoder).
not correspond.)
A.051: An unsupported serial converter

unit, encoder, or external encoder Check the product specifications, Select the correct combination of
Unsupported Device is connected to the SERVO- and select the correct model. units.
Alarm PACK.
After executing the utility func-
A.0b0: tion to turn ON the power to the Turn the SERVOPACK power sup-
Cancelled Servo ON motor, the servo ON signal (/S- ply OFF and then ON again or exe-
Command Alarm ON) was sent from an external cute a software reset.
device.
(encoder resolution) Pn20E
1. Pn533 [min-1] 2 5

6 10 Pn210
Troubleshooting
10
10-7
10 Troubleshooting
(contd)
Alarm Number:
(Alarm Description)
Incorrect wiring or contact fault
Check the wiring. Refer to 3.1
of main circuit cable or servomo- Correct the wiring.
Main Circuit Wiring.
tor main circuit cable.
Check for short-circuits across the
servomotor terminal phases U, V,
Short-circuit or ground fault of
and W, or between the grounding The cable may be short-circuited.
main circuit cable or servomotor
and servomotor terminal phases U, Replace the cable.
main circuit cable.
V, or W. Refer to 3.1 Main Circuit
Wiring.
servomotor terminal phases U, V,
Short-circuit or ground fault and W, or between the grounding The servomotor may be faulty.
inside the servomotor. and servomotor terminal phases U, Replace the servomotor.
V, or W. Refer to 3.1 Main Circuit
Wiring.
servomotor connection terminals U,
Short-circuit or ground fault V, and W on the SERVOPACK, or The SERVOPACK may be faulty.
inside the SERVOPACK. between the grounding and terminal Replace the SERVOPACK.
U, V, or W. Refer to 3.1 Main Cir-
cuit Wiring.
A.100: Incorrect wiring or contact fault Check the wiring. Refer to 3.6 Con-
Correct the wiring.
of the regenerative resistor. necting Regenerative Resistors.
Overcurrent or Heat
Sink Overheated Check the power consumed by DB
The dynamic brake (DB: Emer-
(An overcurrent flowed resistance (Un00B) to see how Change the SERVOPACK model,
gency stop executed from the
through the IGBT or many times the DB has been used. operating conditions, or the mecha-
SERVOPACK) was frequently
heat sink of SERVO- Or, check the alarm history display nism so that the DB does not need
activated, or the DB overload
PACK overheated.) Fn000 to see if the DB overload to be used so frequently.
alarm occurred.
alarm A.730 or A.731 was reported.
The generated regenerative resis-
Check the regenerative load ratio Check the operating condition
tor value exceeded the SERVO-
(Un00A) to see how many times the including overload, and reconsider
PACK regenerative energy
regenerative resistor has been used. the regenerative resistor value.
processing capacity.
Change the regenerative resistance
Check the regenerative load ratio
The SERVOPACK regenerative value to a value larger than the
(Un00A) to see how many times the
resistance is too small. SERVOPACK minimum allowable
regenerative resistor has been used.
resistance value.
A heavy load was applied while Check to see if the operating condi- Reduce the load applied to the ser-
the servomotor was stopped or tions are outside servo drive specifi- vomotor or increase the operating
running at a low speed. cations. speed.
Take countermeasures for noise,
Improve the wiring or installation
such as correct wiring of the FG.
Malfunction caused by noise environment, such as by reducing
Use an FG wire size equivalent to
interference. noise, and check to see if the alarm
the SERVOPACK main circuit wire
recurs.
size.
Turn the power supply OFF and
then ON again. If the alarm still
occurs, the SERVOPACK may be
faulty. Replace the SERVOPACK.
10-8
10.1 Alarm Displays
(contd)
Alarm Number:
(Alarm Description)
Regenerative resistor capacity
(Pn600) is set to a value other
than 0 for a SGDV-R70, -R90,
-1R6, -2R1, or -2R8 SERVO-
PACK, and an external regen-
erative resistor is not
connected. Check the external regenerative Connect the external regenerative
resistor connection and the value of resistor, or set Pn600 to 0 if no
An external regenerative resis- the Pn600. regenerative resistor is required.
tor is not connected to the
SGDV-470, SGDV-550,
SGDV-590, SGDV-780,
SGDV-210, SGDV-260,
SGDV-280, or SGDV-370
A.300: SERVOPACK.
Regeneration Error
The jumper between the power Confirm that a jumper is mounted
supply terminals B2 and B3 is between the power supply terminals Correctly mount a jumper.
removed. B2 and B3.
The external regenerative resis-
Check the external regenerative Correctly connect the external
tor is incorrectly wired, or is
resistor connection. regenerative resistor.
removed or disconnected.
While the main circuit power sup-
ply is OFF, turn the control power
supply OFF and then ON again. If
the alarm still occurs, the SERVO-
PACK may be faulty. Replace the
SERVOPACK.
The power supply voltage Set the power supply voltage within
exceeds the specified limit. the specified range.
Insufficient external regenerative Change the regenerative resistance,
resistance, regenerative resistor Check the operating condition or regenerative resistor capacity, or
capacity, or SERVOPACK capac- the capacity using the capacity SERVOPACK capacity. Reconsider
ity. selection Software SigmaJunma- the operating conditions using the
Or, regenerative power has been Size+, etc. capacity selection software Sigma-
continuously flowing back. JunmaSize+, etc.
Regenerative power continu-
A.320: Reconsider the system including
ously flowed back because nega- Check the load applied to the servo-
servo, machine, and operating con-
Regenerative tive load was continuously motor during operation.
ditions.
Overload applied.
The setting of parameter Pn600 is Check the external regenerative
smaller than the external regener- resistor connection and the value of Set the Pn600 to a correct value.
ative resistor's capacity. the Pn600.
Change the regenerative resistance
The external regenerative resis- to a correct value or use an external
Check the regenerative resistance.
tance is too high. regenerative resistor of appropriate
capacity.
When using a regenerative resistor
built in the SERVOPACK:
The regenerative resistor discon- Measure the resistance of the regen- Replace the SERVOPACK.
nected when the SERVOPACK erative resistor using a measuring When using an external regenera-
power supply voltage was high. instrument. tive resistor:
Troubleshooting
Replace the external regenerative

A.330: resistor.
Main Circuit Power In the AC power input mode, DC Check the power supply to see if it Correct the settings to match the
Supply Wiring Error power was supplied. is a DC power supply. actual power supply specifications.
(Detected when the
In the DC power input mode, AC Check the power supply to see if it Correct the settings to match the
power to the main circuit power was supplied. is an AC power supply. actual power supply specifications.
is turned ON.)
Regenerative resistor capacity
Check if regenerative resistor is
(Pn600) is not set to 0 even
connected and check the regenera- Set Pn600 to 0. 10
though the regenerative resistor is
tive resistor capacity.
disconnected.
10-9
10 Troubleshooting
(contd)
Alarm Number:
(Alarm Description)
For 100-VAC SERVOPACKs:
The AC power supply voltage
exceeded 145 V.
exceeded 290 V.
The AC power supply voltage Set AC/DC power supply voltage
exceeded 580 V. within the specified range.
with DC power supply input:
The DC power supply voltage
exceeded 410 V.
The DC power supply voltage
exceeded 820 V.
Improve the power supply condi-
tions by installing a surge absorber,
The power supply is unstable, or
etc. Then, turn the power supply
was influenced by a lightning Measure the power supply voltage.
OFF and ON again. If the alarm still
surge.
A.400: Acceleration/deceleration was
Overvoltage executed under the following
(Detected in the SER- conditions.
VOPACK main circuit The AC power supply voltage
power supply section.) of 100-VAC SERVOPACK
was in the range between 115
V and 135 V. Check the power supply voltage and
Set AC power supply voltage within
The AC power supply voltage the speed and torque during opera-
the specified range.
of 200-VAC SERVOPACK tion.
V and 270 V.
of 400-VAC SERVOPACK
V and 560 V.
The external regenerative resis- Select a regenerative resistance
Check the operating conditions and
tance is too high for the actual value appropriate for the operating
the regenerative resistance.
operating conditions. conditions and load.
The moment of inertia ratio Confirm that the moment of inertia Increase the deceleration time, or
exceeded the allowable value. ratio is within the allowable range. reduce the load.
Turn the control power OFF and
then ON again while the main cir-
cuit power supply is OFF. If the
alarm still occurs, the SERVO-
SERVOPACK.
10-10
10.1 Alarm Displays
(contd)
Alarm Number:
(Alarm Description)
is 49 V or less.
The AC power supply voltage Measure the power supply voltage.
is 120 V or less.
A.410: is 240 V or less.
Undervoltage
The power supply voltage
(Detected in the SER- Measure the power supply voltage. Increase the power supply capacity.
dropped during operation.
VOPACK main circuit
power supply section.) When the instantaneous power cut
Occurrence of instantaneous
Measure the power supply voltage. hold time (Pn509) is set, decrease
power interruption.
the setting.
Replace the SERVOPACK, con-
The SERVOPACK fuse is blown
nect a reactor, and run the SERVO-
out.
PACK.
A.450:
Main-Circuit A SERVOPACK fault occurred. Replace the SERVOPACK.
Capacitor Overvoltage
The order of phases U, V, and W
Confirm that the servomotor is cor-
in the servomotor wiring is incor- Check the servomotor wiring.
rectly wired.
rect.
A.510: A reference value exceeding the
Reduce the reference value or adjust
Overspeed overspeed detection level was Check the input value.
the gain.
(The servomotor rota- input.
tional speed exceeds the Reduce the speed reference input
maximum.) The motor speed exceeded the Check the servomotor speed wave-
gain, adjust the servo gain, or recon-
maximum. form.
sider the operating conditions.
The encoder output pulse fre- Check the encoder output pulse set- Decrease the setting of the encoder
quency exceeded the limit. ting. output pulse (Pn212).
A.511:
Overspeed of Encoder The encoder output pulse output
Output Pulse Rate frequency exceeded the limit Check the encoder output pulse out-
Decrease the servomotor speed.
because the servomotor speed put setting and servomotor speed.
was too high.
Check for abnormal noise from the
Abnormal vibration was detected servomotor, and check the speed Reduce the servomotor speed or
at the servomotor speed. and torque waveforms during oper- reduce the speed loop gain (Pn100).
A.520: ation.
Vibration Alarm The moment of inertia ratio
(Pn103) value is greater than the Set the moment of inertia ratio
Check the moment of inertia ratio.
actual value or is greatly (Pn103) to an appropriate value.
changed.
Troubleshooting
Reduce the load so that the moment

A.521: of inertia ratio falls within the
The servomotor vibrated consid-
Autotuning Alarm Check the servomotor speed wave- allowable value, or raise the tuning
erably while performing tuning-
(Vibration was detected form. level using the tuning-less levels
less function (factory setting).
while executing the setting (Fn200) or reduce the load
advanced autotuning, level.
one-parameter tuning, The servomotor vibrated consid-
EasyFFT, or tuning-less erably during advanced autotun- Check the servomotor speed wave-
Check the operation procedure of 10
function.) corresponding function and take a
ing, one-parameter tuning, or form.
corrective action.
EasyFFT.
10-11
10 Troubleshooting
(contd)
Alarm Number:
(Alarm Description)
Incorrect wiring or contact fault Confirm that the servomotor and
Check the wiring.
of servomotor and encoder. encoder are correctly wired.
Check the servomotor overload Reconsider the load conditions and
Operation beyond the overload
A.710: characteristics and executed run operating conditions. Or, increase
protection characteristics.
A.720: command. the servomotor capacity.
Overload Excessive load was applied dur-
A.710: High Load ing operation because the servo- Check the executed operation refer-
A.720: Low Load Remove the mechanical problems.
motor was not driven due to ence and servomotor speed.
mechanical problems.
Take measures to ensure the servo-
The servomotor rotates because
Check the operation status. motor will not rotate because of
of external force.
external force.
A.730: Reconsider the following:
A.731:
Reduce the servomotor reference
Dynamic Brake
The rotating energy at a DB stop Check the power consumed by DB speed.
Overload
exceeds the DB resistance capac- resistance (Un00B) to see how Reduce the moment of inertia
(An excessive power ity. many times the DB has been used. ratio.
consumption of dynamic
Reduce the number of times of
brake was detected.)
the DB stop operation.
The inrush current limit resistor
A.740: operation frequency at the main
Overload of Surge Reduce the frequency of turning the
circuit power supply ON/OFF
Current Limit Resistor main circuit power supply ON/OFF.
operation exceeds the allowable
(The main circuit power range.
is turned ON/OFF too
frequently.) The SERVOPACK may be faulty.
Decrease the surrounding air tem-
The surrounding air temperature Check the surrounding air tempera-
perature by improving the SERVO-
is too high. ture using a thermostat.
PACK installation conditions.
The overload alarm has been Check the alarm history display
Change the method for resetting the
reset by turning OFF the power (Fn000) to see if the overload alarm
alarm.
too many times. was reported.
A.7A0: Check the accumulated load ratio
Heat Sink Overheated Excessive load or operation (Un009) to see the load during oper-
Reconsider the load and operating
(Detected when the heat beyond the regenerative energy ation, and the regenerative load
conditions.
sink temperature processing capacity. ratio (Un00A) to see the regenera-
exceeds 100C.) tive energy processing capacity.
Incorrect SERVOPACK installa-
tion orientation or/and insuffi- Check the SERVOPACK installa- Install the SERVOPACK correctly
cient space around the tion conditions. as specified.
SERVOPACK.
A.7AB: Remove foreign matter or debris

from the SERVOPACK. If the
Built-in Fan in The fan inside the SERVOPACK Check for foreign matter or debris
alarm still occurs, the SERVO-
SERVOPACK stopped. inside the SERVOPACK.
Stopped
SERVOPACK.
10-12
10.1 Alarm Displays
(contd)
Alarm Number:
(Alarm Description)
Alarm occurred when the power
Check to see if the power was
to the absolute encoder was ini- Set up the encoder (Fn008).
turned ON initially.
tially turned ON.
The encoder cable disconnected, Check to see if the power was Confirm the connection and set up
and connected again. turned ON initially. the encoder (Fn008).
A.810:
Encoder Backup Error The power from both the control
Replace the battery or take similar
power supply (+5 V) from the
(Only when an absolute Check the encoder connector bat- measures to supply power to the
SERVOPACK and the battery
encoder is connected.) tery or the connector contact status. encoder, and set up the encoder
power supply is not being sup-
(Detected on the encoder (Fn008).
plied.
side.)
If the alarm cannot be reset by set-
An absolute encoder fault
ting up the encoder again, replace
occurred.
the servomotor.
Set up the encoder again using
A.820: Fn008. If the alarm still occurs, the
Encoder Checksum An encoder fault occurred.
servomotor may be faulty. Replace
Error the servomotor.
(Detected on the encoder
side.) The SERVOPACK may be faulty.
A.830: The battery connection is incor-

Check the battery connection. Reconnect the battery.
rect.
Absolute Encoder
Battery Error The battery voltage is lower than
Measure the battery voltage. Replace the battery.
(The absolute encoder the specified value 2.7 V.
battery voltage is lower The SERVOPACK may be faulty.
than the specified value.) A SERVOPACK fault occurred.
The encoder malfunctioned.
occurs, the servomotor may be
A.840: faulty. Replace the servomotor.
Encoder Data Error
(Detected on the encoder Correct the wiring around the
side.) encoder by separating the encoder
Malfunction of encoder because
cable from the servomotor main cir-
of noise interference, etc.
cuit cable or by checking the
grounding and other wiring.
The servomotor was running at
Check the motor rotating speed Reduce the servomotor speed to a
200 min-1 or higher when the (Un000) to confirm the servomotor value less than 200 min-1, and turn
control power supply was turned speed when the power is turned ON. ON the control power supply.
A.850: ON.
Encoder Overspeed
(Detected when the con- Turn the power supply OFF and
trol power supply was An encoder fault occurred.
turned ON.) occurs, the servomotor may be
faulty. Replace the servomotor.
(Detected on the encoder
side.) Turn the power supply OFF and
Troubleshooting
10
10-13
10 Troubleshooting
(contd)
Alarm Number:
(Alarm Description)
The ambient operating tempera-
Measure the ambient operating tem- The ambient operating temperature
ture around the servomotor is too
perature around the servomotor. must be 40C or less.
high.
The servomotor load is greater Check the accumulated load ratio The servomotor load must be within
A.860: than the rated load. (Un009) to see the load. the specified range.
Encoder Overheated
(Only when an absolute Turn the power supply OFF and
encoder is connected.) then ON again. If the alarm still
An encoder fault occurred.
(Detected on the encoder occurs, the servomotor may be
side.) faulty. Replace the servomotor.
Before setting the zero point posi-
Setting the zero point position of The servomotor must be stopped
tion, use the fully-closed feedback
A.8A0 *2: external absolute encoder failed while setting the zero point posi-
pulse counter (Un00E) to confirm
External Encoder because the servomotor rotated. tion.
that the servomotor is not rotating.
Error
An external encoder fault
Replace the external encoder.
occurred.
An external encoder fault
A.8A1*2: Replace the external encoder.
occurred.
External Encoder
A serial converter unit fault
Error of Module Replace the serial converter unit.
occurred.
A.8A2*2:
External Encoder An external encoder fault
Replace the external encoder.
Error of Sensor occurred.
(Incremental)
A.8A3*2: The external absolute encoder may
External Encoder An external absolute encoder be faulty. Refer to the encoder man-

Error of Position fault occurred. ufacturers instruction manual for
(Absolute) corrective actions.
A.8A5*2: The overspeed from the external Check the maximum speed of the Keep the external encoder below its
External Encoder encoder occurred. external encoder. maximum speed.
Overspeed
A.8A6*2: The overheat from the external Repair or replace the external
External Encoder
encoder occurred. encoder.
Overheated
A malfunction occurred in the Clear and reset the alarm and restart
A.b10:
speed reference input section. the operation.
Speed Reference A/D
Error Turn the power supply OFF and
(Detected when the then ON again. If the alarm still
servo is ON.) occurs, the SERVOPACK may be
A malfunction occurred in the Clear and reset the alarm and restart

speed reference input section. the operation.
A.b11:
Speed Reference A/D Turn the power supply OFF and
Data Error then ON again. If the alarm still
A malfunction occurred in the
Clear and reset the alarm and restart
A.b20: reading section of the torque ref-
the operation.
Reference Torque erence input.
Input Read Error Turn the power supply OFF and
(Detected when the then ON again. If the alarm still
servo is ON.) A SERVOPACK fault occurred.
2. The alarm that may occur in a SERVOPACK with Fully-closed Module.
10-14
10.1 Alarm Displays
(contd)
Alarm Number:
(Alarm Description)
A.b31:
The current detection circuit for then ON again. If the alarm still
Current Detection
phase U is faulty. occurs, the SERVOPACK may be
Error 1 faulty. Replace the SERVOPACK.
A.b32:
The current detection circuit for then ON again. If the alarm still
Current Detection
phase V is faulty. occurs, the SERVOPACK may be
Error 2 faulty. Replace the SERVOPACK.
The detection circuit for the cur- then ON again. If the alarm still
A.b33:
rent is faulty. occurs, the SERVOPACK may be
Current Detection faulty. Replace the SERVOPACK.
Error 3
The servomotor main circuit Check for disconnection of the ser-
Correct the servomotor wiring.
cable is disconnected. vomotor main circuit cable.
A.bF0: then ON again. If the alarm still
System Alarm 0 occurs, the SERVOPACK may be
A.bF3: A SERVOPACK fault occurred.
The order of phases U, V, and W
Confirm that the servomotor is cor-
in the servomotor wiring is incor- Check the servomotor wiring.
rectly wired.
rect.
A.C10: If the alarm still occurs after turning
Servo Overrun the power OFF and then ON again,
Detected An encoder fault occurred. even though the servomotor is cor-
(Detected when the rectly wired, the servomotor may be
servomotor power is faulty. Replace the servomotor.
ON.) Turn the power supply OFF and
Troubleshooting

A.C80: occurs, the servomotor may be
Absolute Encoder faulty. Replace the servomotor.
Clear Error and Multi- Turn the power supply OFF and
turn Limit Setting Error then ON again. If the alarm still
10
10-15
10 Troubleshooting
(contd)
Alarm Number:
(Alarm Description)
Re-insert the encoder connector and
Contact fault of encoder connec- Check the encoder connector con-
confirm that the encoder is correctly
tor or incorrect encoder wiring. tact status.
wired.
Encoder cable disconnection or
Use the encoder cable with the
short-circuit. Check the encoder cable.
specified rating.
Or, incorrect cable impedance.
Corrosion caused by improper
temperature, humidity, or gas, Improve the operating environmen-
short-circuit caused by intrusion tal conditions, and replace the cable.
Check the operating environment.
A.C90: of water drops or cutting oil, or If the alarm still occurs, replace the
connector contact fault caused by SERVOPACK.
Encoder
vibration.
Communications Error
Correct the wiring around the
encoder to avoid noise interference
Malfunction caused by noise
(Separate the encoder cable from
interference.
the servomotor main circuit cable,
improve grounding, etc.)
Connect the servomotor to another
SERVOPACK, and turn ON the
A SERVOPACK fault occurred. control power. If no alarm occurs,
the SERVOPACK may be faulty.
The noise interference occurred
on the I/O signal line because the Check the encoder cable and con- Confirm that there is no problem
encoder cable is bent and the nector. with the encoder cable layout.
sheath is damaged.
A.C91:
The encoder cable is bundled
Encoder Confirm that there is no surge volt-
with a high-current line or near a Check the encoder cable layout.
Communications age on the encoder cable.
high-current line.
Position Data Error
The FG potential varies because
of influence from machines on Properly ground the machines to
Check the encoder cable layout.
the servomotor side, such as the separate from the encoder FG.
welder.
Noise interference occurred on
Take countermeasures against noise
the I/O signal line from the
for the encoder wiring.
encoder.
Excessive vibration and shocks Reduce the machine vibration or
were applied to the encoder. correctly install the servomotor.
A.C92:
Encoder Turn the power supply OFF and
Communications then ON again. If the alarm still
Timer Error occurs, the servomotor may be
A.CA0: faulty. Replace the servomotor.
Encoder Parameter
Error Turn the power supply OFF and
10-16
10.1 Alarm Displays
(contd)
Alarm Number:
(Alarm Description)
The encoder wiring and contact
Check the encoder wiring. Correct the encoder wiring.
are incorrect.
Use tinned annealed copper
Noise interference occurred due shielded twisted-pair or screened
to incorrect encoder cable specifi- unshielded twisted-pair cable with a
cations.
core of at least 0.12 mm2.
Noise interference occurred
The wiring distance must be 50 m
because the wiring distance for
max.
the encoder cable is too long.
The FG potential varies because
A.Cb0: of influence from machines on Properly ground the machines to
Encoder Echoback Check the encoder cable layout.
the servomotor side, such as the separate from encoder FG.
Error welder.
Excessive vibration and shocks Reduce the machine vibration or
were applied to the encoder. correctly install the servomotor.
When using a direct drive (DD)
servomotor, the multiturn limit Correct the setting of Pn205 (0 to
Check the value of the Pn205.
value (Pn205) is different from 65535).
that of the encoder.
The multiturn limit value of the
A.CC0: encoder is different from that of
Check the value of the Pn205 of the Execute Fn013 at the occurrence of
Multiturn Limit the SERVOPACK. Or, the multi-
SERVOPACK. alarm.
Disagreement turn limit value of the SERVO-
PACK has been changed.
Wiring of cable between serial
converter unit and SERVOPACK Check the external encoder wiring. Correct the cable wiring.
is incorrect or contact is faulty.
The specified cable is not used
A.CF1*2: Confirm the external encoder wir-
between serial converter unit and Use the specified cable.
Feedback Option ing specifications.
SERVOPACK.
Module
Communications Error Cable between serial converter
unit and SERVOPACK is too Measure the length of this cable. Use 20-m cable max.
(Reception error)
long.
Sheath of cable between serial
converter unit and SERVOPACK Check the cable for damage. Replace the cable.
Troubleshooting
is broken.
Correct the wiring around serial
Noise interferes with the cable
converter unit, e.g., separating I/O
A.CF22: between serial converter unit and
signal line from main circuit cable
Feedback Option SERVOPACK.
or grounding.
Module
Communications Error A serial converter unit fault
Replace the serial converter unit.
(Timer stop) occurred.
10
A SERVOPACK fault occurred. Replace the SERVOPACK.
10-17
10 Troubleshooting
(contd)
Alarm Number:
(Alarm Description)
Confirm that there is no contact
The servomotor U, V, and W wir- Check the servomotor main circuit
fault in the motor wiring or encoder
ings is faulty. cable connection.
wiring.
Reduce the position reference pulse
Reduce the reference pulse fre-
The frequency of the position ref- frequency or acceleration of posi-
quency, and operate the SERVO-
erence pulse is too high. tion reference. Or, reconsider the
A.d00: PACK.
electronic gear ratio.
Position Error
Apply the smoothing function, such
Overflow
The position reference accelera- Reduce the reference acceleration, as using position reference accelera-
(Position error exceeded tion is too fast. and operate the SERVOPACK. tion/deceleration time constant
the value set in the (Pn216).
excessive position error
alarm level (Pn520).) Setting of the excessive position Check the alarm level (Pn520) to
error alarm level (Pn520) is low see if it is set to an appropriate Set the Pn520 to proper value.
against the operating condition. value.
Set position error to be cleared
A.d01: This alarm occurs if the servo ON
Check the position error amount while the /S-ON signal is OFF.
Position Error signal (/S-ON) is turned ON
(Un008) while the /S-ON signal is Or, correct the excessive position
Overflow Alarm at when the position error is greater
OFF. error alarm level at servo ON
Servo ON than the set value of Pn526.
(Pn526).
When pulses remain in the error
counter, Pn529 limits the speed if
the /S-ON signal is turned ON. If Set position error to be cleared
A.d02: while the /S-ON signal is OFF.
Pn529 limits the speed in such a
Position Error state, this alarm occurs when ref- Or, correct the excessive position
Overflow Alarm by
erence pulses are input and the error alarm level (Pn520).
Speed Limit at Servo
number of position errors exceeds Or, adjust the speed limit level at
ON
the value set for the excessive servo ON (Pn529).
position error alarm level
(Pn520).
Install the external encoder in the
Motor rotation direction and Check the servomotor rotation opposite direction, or change the
external encoder installation direction and the external encoder setting of the external encoder
A.d10*2: direction are opposite. installation direction. usage method (Pn002.3) to reverse
Motor-load Position the direction.
Error Overflow
Mounting of the load (e.g., stage)
Check the external encoder
and external encoder joint instal- Check the mechanical joints.
mechanical connection.
lation are incorrect.
The connection between the Check the connection between the
Correctly connect the Feedback
SERVOPACK and the Feedback SERVOPACK and the Feedback
Option Module.
Option Module is Faulty. Option Module.
A.E72*2: Execute resetting configuration
The Feedback Option Module error in option modules (Fn014) and
Feedback Option
Module Detection was disconnected. turn the power supply OFF and then
Failure ON again.
A Feedback Option Module fault Replace the Feedback Option Mod-

occurred. ule.
10-18
10.1 Alarm Displays
(contd)
Alarm Number:
(Alarm Description)
The output signal circuits or devices
for /HWBB1 and
A.Eb1: The lag between activations of /HWBB2 or the SERVOPACK
Measure the time lag between the /
the input signals /HWBB1 and input signal circuits may be faulty.
Safety Function Signal HWBB1 and
/HWBB2 for the HWBB function Alternatively, the input signal
Input Timing Error /HWBB2 signals.
is ten second or more. cables may be disconnected. Check
if any of these items are faulty or
have been disconnected.
The three-phase power supply Confirm that the power supply is
Check the power supply wiring.
wiring is incorrect. correctly wired.
A.F10:
Main Circuit Cable The three-phase power supply is Measure the voltage at each phase Balance the power supply by chang-
Open Phase unbalanced. of the three-phase power supply. ing phases.
(With the main power A single-phase power is input
supply ON, voltage was without setting Pn00B.2 (power
low for more than 1 sec- Check the power supply and the Match the parameter setting to the
supply method for three-phase
ond in an R, S, or T parameter setting. power supply.
SERVOPACK) to 1 (single-phase
phase.) power supply).
(Detected when the main
power supply was turned Turn the power supply OFF and
ON.) A SERVOPACK fault occurred.
The contact between the digital
Insert securely the connector or
CPF00: operator and the SERVOPACK is Check the connector contact.
replace the cable.
Digital Operator faulty.
Transmission Error 1 Malfunction caused by noise Keep the digital operator or the

interference. cable away from noise sources.
Disconnect the digital operator and
then re-connect it. If the alarm still
A digital operator fault occurred.
occurs, the digital operator may be
CPF01: faulty. Replace the digital operator.
Digital Operator
Transmission Error 2 Turn the power supply OFF and
Troubleshooting
10
10-19
10 Troubleshooting
10.2.1 List of Warnings
10.2 Warning Displays

The following sections describe troubleshooting in response to warning displays.
The warning name, warning meaning, and warning code output are listed in order of the warning numbers in
10.2.1 List of Warnings.
The causes of warnings and troubleshooting methods are provided in 10.2.2 Troubleshooting of Warnings.
10.2.1 List of Warnings

This section provides list of warnings.
Warning Warning Code Output

Warning Name Meaning
Number ALO1 ALO2 ALO3
Position error exceeded the parameter setting
A.900 Position Error Overflow H H H
(Pn520Pn51E/100).
Position Error Overflow When the servo ON signal (/S-ON) is ON, the position error
A.901 H H H
Alarm at Servo ON exceeded the parameter setting (Pn526Pn528/100).
This warning occurs before the overload alarms (A.710 or
A.910 Overload A.720) occur. If the warning is ignored and operation contin- L H H
ues, an overload alarm may occur.
Abnormal vibration at the motor speed was detected. The
A.911 Vibration detection level is the same as A.520. Set whether to output an L H H
alarm or warning by the vibration detection switch (Pn310).
This warning occurs before the regenerative overload alarm
A.920 Regenerative Overload (A.320) occurs. If the warning is ignored and operation contin- H L H
ues, a regenerative overload alarm may occur.
This warning occurs before dynamic brake overload alarm
Dynamic Brake
A.921 (A.731) occurs. If the warning is ignored and operation contin- H L H
Overload
ues, a dynamic brake overload alarm may occur.
Absolute Encoder This warning occurs when the voltage of absolute encoders
A.930 L L H
Battery Error battery is lowered.
Change of Parameters
A.941 Parameters that require the restart have been changed. H H L
Requires Restart
This warning occurs before undervoltage alarm (A.410) occurs.
A.971 Undervoltage If the warning is ignored and operation continues, an undervolt- L L L
age alarm may occur.
A.9A0 Overtravel Overtravel is detected while the servomotor power is ON. H L L
Note 1. Warning code is not output without setting Pn001.3 =1 (outputs both alarm codes and warning codes).
2. If Pn008.2 = 1 (does not detect warning) is selected, no warnings will be detected except for an undervoltage
warning (A.971).
10-20
10.2.2 Troubleshooting of Warnings

Refer to the following table to identity the cause of a warning and the action to be taken. Contact your
Yaskawa representative if the problem cannot be solved by the described corrective action.
Warning
Number:
Warning Name Cause Investigative Actions Corrective Actions
(Warning
Description)
The servomotor U, V, Check the servomotor main circuit Confirm that there is no contact fault
and W wirings is faulty. cable connection. in the motor wiring or encoder wiring.
The SERVOPACK gain Increase the servo gain by using the

Check the SERVOPACK gain.
is too low. function such as advanced autotuning.
Reduce the position reference pulse

The frequency of the
Reduce the reference pulse frequency, frequency or acceleration of position
position reference pulse
and operate the SERVOPACK. reference. Or, reconsider the elec-
is too high.
tronic gear ratio.
A.900: Apply the smoothing function, such as
Position Error The position reference Reduce the reference acceleration, and using the position reference accelera-
Overflow acceleration is too fast. operate the SERVOPACK. tion/deceleration time constant
(Pn216).
Setting of the excessive
position error alarm
Check the alarm level (Pn520) to see
level (Pn520) is low Set the Pn520 to proper value.
if it is set to an appropriate value.
against the operating
condition.
Turn the power supply OFF and then

A SERVOPACK fault ON again. If the alarm still occurs, the

occurred. SERVOPACK may be faulty. Replace
the SERVOPACK.
When the /S-ON signal

was OFF, the servomo-
Set Pn200.2 to 0 to clear the number
tor moved without
A.901: of position error when the /S-ON sig-
cleaning the counter for
Position Error nal is OFF. Or set an appropriate value
position error. The num-
Overflow Alarm for the excessive position error warn-
ber of position error
at Servo ON ing level at servo ON (Pn528) when
exceeded the maximum
the /S-ON signal is ON.
number of pulses
allowed.
Incorrect wiring or con-

Confirm that the servomotor and
tact fault of servomotor Check the wiring.
encoder are correctly wired.
and encoder.
Operation beyond the Check the servomotor overload char- Reconsider the load conditions and
overload protection acteristics and executed run com- operating conditions. Or, increase the
A.910: characteristics. mand. servomotor capacity.
Overload
(Warning before Excessive load was
Troubleshooting
alarm A.710 or applied during opera-

A.720 occurs) tion because the servo- Check the executed operation refer-
Remove the mechanical problems.
motor was not driven ence and servomotor speed.
due to mechanical prob-
lems.
A SERVOPACK fault The SERVOPACK may be faulty.

occurred. Replace the SERVOPACK.
10
10-21
10 Troubleshooting
10.2.2 Troubleshooting of Warnings
(contd)
Warning
Number:
(Warning
Description)
Reduce the servomotor speed or
Abnormal vibration was Check for abnormal noise from the
reduce the servo gain by using the
detected at the servomo- servomotor, and check the speed and
function such as one-parameter tun-
tor speed. torque waveforms during operation.
ing.
A.911:
Vibration The moment of inertia
ratio (Pn103) value is
Set the moment of inertia ratio
greater than the actual Check the moment of inertia ratio.
(Pn103) to an appropriate value.
value or is greatly
changed.
The power supply volt-
age exceeds the speci- Measure the power supply voltage.
fied limit.
Insufficient external
regenerative resistance, Change the regenerative resistance,
A.920: regenerative resistor regenerative resistor capacity, or SER-
Check the operating condition or the
Regenerative capacity, or SERVO- VOPACK capacity. Reconsider the
Overload PACK capacity. capacity using the capacity selection
operating conditions using the capac-
Software SigmaJunmaSize+, etc.
(Warning before Or, regenerative power ity selection software SigmaJunma-
the alarm A.320 has been continuously Size+, etc.
occurs) flowing back.
Regenerative power
continuously flowed Reconsider the system including
Check the load to the servomotor dur-
back because negative servo, machine, and operating condi-
ing operation.
load was continuously tions.
applied.
The servomotor rotates Take measures to ensure the servomo-
because of external Check the operation status. tor will not rotate because of external
force. force.
A.921: Reconsider the following:
Dynamic Brake Reduce the servomotor reference
Overload The rotating energy at a Check the power consumed by DB speed.
DB stop exceeds the DB resistance (Un00B) to see how many
(Warning before Reduce the moment of inertia ratio.
resistance capacity. times the DB has been used.
the alarm A.731 Reduce the number of times of the
occurs) DB stop operation.

A.930: The battery connection

Check the battery connection. Reconnect the battery.
Absolute is incorrect.
Encoder Battery
The battery voltage is
Error
lower than the specified Measure the battery voltage. Replace the battery.
(The absolute value 2.7 V.
encoder battery
voltage is lower
than the specified
value.) A SERVOPACK fault The SERVOPACK may be faulty.

Only when an occurred. Replace the SERVOPACK.
absolute encoder
is connected.
A.941:
Parameters that require
Change of
the restart have been Turn OFF the power and ON again.
Parameters
changed.
Requires Restart
10-22
(contd)
Warning
Number:
(Warning
Description)
For 100 VAC SER-
VOPACKs:
The AC power supply
voltage is 60 V or
less.
For 200-VAC SER-
VOPACKs:
The AC power supply Measure the power supply voltage.
voltage is 140 V or
less.
For 400-VAC SER-
VOPACKs:
The AC power supply
A.971: voltage is 280 V or
Undervoltage less.
The power supply volt-
age dropped during Measure the power supply voltage. Increase the power supply capacity.
operation.
Occurrence of instanta- When the instantaneous power cut
neous power interrup- Measure the power supply voltage. hold time (Pn509) is set, decrease the
tion. setting.
The SERVOPACK fuse Replace the SERVOPACK and con-

is blown out. nect a reactor to the SERVOPACK.

Refer to 10.3 Troubleshooting Mal-

function Based on Operation and
Conditions of the Servomotor. Even if
overtravel signals were not shown by
the input signal monitor (Un005),
A.9A0: momentary overtravel may have been
When the servomotor Check the input signal monitor
Overtravel detected. Do the following.
power is ON, over- (Un005) to check the status of the
(Overtravel status Do not specify movements that
travel status is detected. overtravel signals.
is detected.) would cause overtravel from the
host controller.
Check the wiring of the overtravel
signals.
Take countermeasures for noise.
Troubleshooting
10
10-23
10 Troubleshooting
10.3 Troubleshooting Malfunction Based on Operation and

Conditions of the Servomotor
Troubleshooting for the malfunctions based on the operation and conditions of the servomotor is provided in
this section.
Be sure to turn OFF the servo system before troubleshooting items shown in bold lines in the table.
Problem Probable Cause Investigative Actions Corrective Actions

The control power supply is not Check voltage between control
Correct the wiring.
ON. power terminals.
The main circuit power supply is Check the voltage between main
Correct the wiring.
not ON. circuit power terminals.
Wiring of I/O signal connector CN1 Check if the connector CN1 is prop- Correct the connector CN1 connec-
faulty or disconnected. erly inserted and connected. tion.
Servomotor or encoder wiring dis-
Check the wiring. Correct the wiring.
connected.
Run under no load and check the Reduce load or replace with larger
Overloaded
load status. capacity servomotor.
Allocate input signals so that the
Check the allocation status of the
Speed/position references not input speed/position reference is input
input signals.
correctly.
Settings for the input signal selec-
Check the settings for parameters Correct the settings for parameter
tions (Pn50A to Pn50D) is incor-
Pn50A to Pn50D. Pn50A to Pn50D.
rect.
Encoder type differs from parame- Check the settings for parameter Set parameter Pn002.2 to the
ter setting (Pn002.2). Pn002.2. encoder type being used.
Set the parameters Pn50A.0 and
Servo ON signal (/S-ON) stays Check the settings for parameters
Pn50A.1 to turn the /S-ON signal
OFF. Pn50A.0 and Pn50A.1.
ON.
/P-CON input function setting is Check the settings for parameter Set parameters to match the applica-
incorrect. Pn000.1. tion.
Servomotor Does
Not Start Check the ON/OFF status of the If using an absolute encoder, turn
SEN input is OFF.
SEN input. the SEN input signal ON.
Reference pulse mode selection is Check the Pn200.0 setting and the Match the Pn200.0 setting and the
incorrect. reference pulse form. reference pulse form.
Check V-REF and SG to confirm if
Speed control: Speed reference Correct the control method selec-
the control method and the input are
input is incorrect. tion parameter, and the input signal.
agreed.
Torque control: Torque reference Correct the control method selec-
agreed.
Position control: Reference pulse Check Pn200.0 reference pulse Correct the control method selec-
input is incorrect. form and sign + pulse signal. tion parameter, and the input signal.
Position error clear (/CLR) input Check /CLR input signals (CN1-14
Turn /CLR input signals OFF.
has not been turned OFF. and -15).
The forward run prohibited (P-OT)
Turn P-OT or N-OT input signal
and reverse run prohibited (N-OT) Check P-OT or N-OT input signal.
ON.
input signals are turned OFF.
Set the /HWBB1 or /HWBB2 input
signal to ON.
The safety input signal (/HWBB1 or Check the /HWBB1 or /HWBB2 When not using the safety function,
/HWBB2) remains OFF. input signal. mount the safety function jumper
connector (provided as an acces-
sory) on the CN8.
Servomotor Servomotor wiring is incorrect. Check the servomotor wiring. Correct the wiring.
Moves
Instantaneously, Encoder wiring is incorrect. Check the encoder wiring. Correct the wiring.
and then Stops
10-24
10.3 Troubleshooting Malfunction Based on Operation and Conditions of the Servomotor
(contd)
Check connections of power line
Servomotor Wiring connection to servomotor is Tighten any loose terminals or con-
(phases U, V, and W) and encoder
Speed Unstable defective. nectors and correct the wiring.
connectors.
Speed control: Speed reference Correct the control method selec-
agreed.
Torque control: Torque reference Correct the control method selec-
Servomotor input is incorrect. tion parameter, and the input signal.
agreed.
Rotates Without
Reference Input The SERVOPACK offset is
Speed reference offset is incorrect. Adjust the SERVOPACK offset.
adjusted incorrectly.
Position control: Reference pulse Check the reference pulse form Correct the control method selec-
input is incorrect. (Pn200.0) and sign + pulse signal. tion parameter, and the input signal.
Check the setting for parameter Correct the setting for parameter
Improper Pn001.0 setting
Pn001.0. Pn001.0.
Check if excessive moment of iner-
Replace the SERVOPACK, and
Dynamic Brake DB resistor disconnected tia, motor overspeed, or DB fre-
reduce the load.
Does Not Operate quently activated occurred.
There is a defective component in
DB drive circuit fault the DB circuit. Replace the SER-
VOPACK.
Reduce the load so that the moment
of inertia ratio becomes within the
The servomotor largely vibrated
Check the servomotor speed wave- allowable value, or increase the
during execution of tuning-less
form. load level or lower the tuning level
function.
for the tuning-less levels setting
(Fn200).
Check if there are any loose mount-
Tighten the mounting screws.
ing screws.
Check if there is misalignment of
Mounting is not secured. Align the couplings.
couplings.
Check if there are unbalanced cou-
Balance the couplings.
plings.
Check for noise and vibration
Bearings are defective. Replace the servomotor.
around the bearings.
Check for any foreign matter, dam-
Vibration source at the driven
age, or deformations on the machin- Contact the machine manufacturer.
machine.
ery's movable parts.
Abnormal Noise The I/O signal cable must be tinned
from Servomotor annealed copper shielded twisted-
Noise interference due to incorrect pair or screened unshielded twisted- Use the specified I/O signal cable.
I/O signal cable specifications.
pair cable with a core of 0.12 mm2
min.
Noise interference due to length of Check the length of the I/O signal The I/O signal cable length must be
I/O signal cable. cable. no more than 3 m.
The encoder cable must be tinned
Troubleshooting
annealed copper shielded twisted-

Noise interference due to incorrect pair or screened unshielded twisted- Use the specified encoder cable.
encoder cable specifications.
min.
Noise interference due to length of Check the length of the encoder The encoder cable must be no more
encoder cable. cable. than 50 m.
Noise interference due to damaged Check if the encoder cable is bent Replace the encoder cable and mod- 10
encoder cable. and the sheath is damaged. ify the encoder cable layout.
Check if the encoder cable is bun-
Excessive noise to the encoder Correct the encoder cable layout so
dled with a high-current line or near
cable. that no surge is applied.
a high-current line.
10-25
10 Troubleshooting
(contd)
The FG potential varies because of
Check if the machines are correctly Properly ground the machines to
influence from machines on the ser-
grounded. separate from the encoder FG.
vomotor side, such as the welder.
Check if there is noise interference
SERVOPACK pulse counting error Take measures against noise in the
Abnormal Noise on the I/O signal line from the
due to noise interference encoder wiring.
from Servomotor encoder.
(contd) Check if vibration from the machine
Reduce vibration from the machine,
Excessive vibration and shock to occurred or servomotor installation
or secure the servomotor installa-
the encoder is incorrect (mounting surface accu-
tion.
racy, fixing, alignment, etc.).
An encoder fault occurred. Replace the servomotor.
Check to see if the servo gains have
Unbalanced servo gains Execute the advanced autotuning.
been correctly adjusted.
Speed loop gain value (Pn100) too Check the speed loop gain (Pn100). Reduce the speed loop gain
high. Factory setting: Kv = 40.0 Hz (Pn100).
Servomotor Check the position loop gain
Vibrates at Position loop gain value (Pn102) (Pn102). Reduce the position loop gain
Frequency of too high. (Pn102).
Approx. 200 to Factory setting: Kp = 40.0/s
400 Hz. Check the speed loop integral time
Incorrect speed loop integral time Correct the speed loop integral time
constant (Pn101).
constant (Pn101) constant (Pn101).
Factory setting: Ti = 20.0 ms
Incorrect moment of inertia ratio Check the moment of inertia ratio Correct the moment of inertia ratio
(Pn103) (Pn103). (Pn103).
Check to see if the servo gains have
Unbalanced servo gains Execute the advanced autotuning.
been correctly adjusted.
Speed loop gain value (Pn100) too Check the speed loop gain (Pn100). Reduce the speed loop gain
high Factory setting: Kv = 40.0 Hz (Pn100).
High Motor Speed Check the position loop gain
Position loop gain value (Pn102) Reduce the position loop gain
Overshoot on (Pn102).
too high (Pn102).
Starting and Factory setting: Kp = 40.0/s
Stopping
Check the speed loop integral time
Incorrect speed loop integral time Correct the speed loop integral time
constant (Pn101).
constant (Pn101) constant (Pn101).
Factory setting: Ti = 20.0 ms
Incorrect moment of inertia ratio Check the moment of inertia ratio Correct the moment of inertia ratio
data (Pn103) (Pn103). (Pn103).
10-26
10.3 Troubleshooting Malfunction Based on Operation and Conditions of the Servomotor
(contd)
Noise interference due to improper pair or screened unshielded twisted- Use the specified encoder cable.
encoder cable specifications
min.
Noise interference due to length of The encoder cable length must be
Check the encoder cable length.
encoder cable. no more than 50 m.
Noise interference due to damaged Check if the encoder cable is bent or Replace the encoder cable and cor-
encoder cable if its sheath is damaged. rect the encoder cable layout.
Excessive noise interference at the Change the encoder cable layout so
dled with a high-current line or near
encoder cable that no surge is applied.
Absolute Encoder high-current line.
Position FG potential varies because of Ground machines correctly, and
Difference Error Check if the machines are correctly
influence of machines such as weld- prevent diversion to the FG on the
(The position grounded.
ers at the servomotor. encoder side.
saved in the host
controller when Check if there is noise interference
SERVOPACK pulse counting error Take measures against noise in the
the power was on the I/O signal line from the
due to noise interference encoder wiring.
turned OFF is encoder.
different from the Check if vibration from the machine
position when the Reduce vibration from the machine,
Excessive vibration and shock to occurred or servomotor installation
power was next or secure the servomotor installa-
the encoder is incorrect (mounting surface accu-
turned ON.) tion.
racy, fixing, alignment, etc.).
An encoder fault occurred. Replace the servomotor.
(The pulse count does not change.)
Check the error detection section of Correct the error detection section
the host controller. of the host controller.
Check if the host controller is exe- Execute a multiturn data parity
Host controller multiturn data read-
cuting data parity checks. check.
ing error
Check noise in the cable between Take measures against noise, and
the SERVOPACK and the host con- again execute a multiturn data par-
troller. ity check.
Check the external power supply Correct the external power supply
(+24 V) voltage for the input signal. (+24 V) voltage.
Check if the overtravel limit switch
Correct the overtravel limit switch.
Forward or reverse run prohibited operates properly.
signal is input. Check if the overtravel limit switch Correct the overtravel limit switch
is wired correctly. wiring.
Check the settings for parameters Correct the settings for parameters
Pn50A and Pn50B. Pn50A and Pn50B.
Check the fluctuation of the exter-
Stabilize the external power supply
nal power supply (+24 V) voltage
(+24 V) voltage.
for the input signal.
Forward or reverse run prohibited Check if the overtravel limit switch
Correct the overtravel limit switch.
signal malfunctioning. operates correctly.
Overtravel (OT)
Check if the overtravel limit switch
Correct the overtravel limit switch
wiring is correct. (check for dam-
wiring.
Troubleshooting
aged cables or loose screws.)

Incorrect forward or reverse run Check if the P-OT signal is allo- If another signal is allocated in
prohibited signal (P-OT/N-OT) cated in Pn50A.3. Pn50A.3, allocate P-OT.
allocation (parameters Pn50A.3, Check if the N-OT signal is allo- If another signal is allocated in
Pn50B.0) cated in Pn50B.0. Pn50B.0, allocate N-OT.
Check the settings for parameters
Select a servomotor stop method
Pn001.0 and Pn001.1 when the ser-
vomotor power is OFF.
other than "coast to stop." 10
Incorrect servomotor stop method
selection Check the settings for parameters
Select a servomotor stop method
Pn001.0 and Pn001.1 when in
other than "coast to stop."
torque control.
10-27
10 Troubleshooting
(contd)
Improper limit switch position and Install the limit switch at the
Improper Stop
dog length appropriate position.
Position by
Overtravel (OT) The overtravel limit switch position
Install the overtravel limit switch at
Signal is too short for the coasting
the appropriate position.
distance.
Noise interference due to incorrect pair or screened unshielded twisted- Use the specified encoder cable.
encoder cable specifications
min.
Noise interference due to length of Check the length of the encoder The encoder cable must be no more
encoder cable. cable. than 50 m.
Noise influence due to damaged Check if the encoder cable is bent Replace the encoder cable and mod-
encoder cable. and its sheath is damaged. ify the encoder cable layout.
Change the encoder cable layout so
Excessive noise to encoder cable. dled with a high-current line or near
that no surge is applied.
a high-current line.
The FG potential varies because of
Check if the machines are correctly Properly ground the machines
influence from machines on the ser-
grounded. encoder FG.
vomotor side such as the welder.
SERVOPACK pulse count error due Check if the I/O signal line from the Take measures against noise in the
to noise encoder is influenced by noise. encoder wiring.
Check if vibration from the machine
Excessive vibration and shock to occurred or servomotor installation Reduce the machine vibration or
Position Error the encoder is incorrect (mounting surface accu- mount the servomotor securely.
(Without Alarm) racy, fixing, alignment, etc.).
Check if a position error occurs at
Unsecured coupling between Secure the coupling between the
the coupling between machine and
machine and servomotor machine and servomotor.
servomotor.
The I/O signal cable must be tinned
Noise interference due to improper pair or screened unshielded twisted- Use input signal cable with the
I/O signal cable specifications specified specifications.
min.
If the reference pulse input multipli- The I/O signal cable must be tinned
cation switching function is being annealed copper shielded twisted-
used, noise may be causing the I/O pair or screened unshielded twisted- Use input signal cable with the
signals (/PSEL and /PSELA) used specified specifications.
for this function to be falsely pair cable with a core of 0.12 mm2
detected. min.
Noise interference due to length of The I/O signal cable length must be
Check the I/O signal cable length.
I/O signal cable no more than 3 m.
An encoder fault occurred. (The
Replace the servomotor.
pulse count does not change.)
Ambient operating temperature too Measure the servomotor ambient Reduce the ambient operating tem-
high operating temperature. perature to 40C or less.
Servomotor Servomotor surface dirty Visually check the surface. Clean dust and oil from the surface.
Overheated
If overloaded, reduce load or
Servomotor overloaded Check the load status with monitor. replace with larger capacity SER-
VOPACK and servomotor.
10-28
Index
INDICE Ajuste de parmetros - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-16

Exemplo de fiao- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-19
ALM- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-78
ALO1 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-78
ALO2 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-78
Smbolos ALO3 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-78
Ambiente/Umidade de armazenamento- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-5
/ALM-RST - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-79
Aterramento - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-46
/BK - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-11
/CLT - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-64 Atribuio de sinais I/O - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-27
Atribuies dos sinais de entrada - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-27
/COIN - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-42
Atribuies dos sinais de sada - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-31
/C-SEL - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-56
/G-SEL - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-27, 6-59 Auto ajuste avanado (Fn201) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-18
Calculando momento de inrcia- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-21
/HWBB1 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-83
Compensao de atrito - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-26
/HWBB2 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-83
/INHIBIT - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-44 Feedforward - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-26
Filtro notch - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-24
/N-CL - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-59
Funo de controle de ajuste anti-resonancia - - - - - - - - - - - 6-25
/NEAR- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-43
/P-CL- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-59 Seleo de modo - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-21
Supresso de vibrao - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-25
/P-CON - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-26
Tipo de seleo - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-21
/PSEL - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-37
/PSELA - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-38 Auto ajuste avanado por referncia (Fn202) - - - - - - - - - - - - - - 6-28
compensao do atrito - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-34
/S-ON - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-4
feedforward - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-34
/SPD-A - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-51
/SPD-B - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-51 filtro notch - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-33
funo de controle de ajuste anti-resonancia - - - - - - - - - - - 6-33
/SPD-D - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-51
seleo de modo - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-31
/S-RDY - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-80
supresso de vibrao - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-33
/TGON - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-80
tipo de seleo - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-31
/V-CMP - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-30
/VLT - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-49 Auto ajuste do filtro noch - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-12
Avaliao de riscos - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-84
/WARN - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-79
/ZCLAMP - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-26 B
A Baseblock - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-3
Bateria
Ajustando nvel de deteco de sobrecarga do motor - - - - - - - - - 5-18
Case de bateria - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-68
Ajustando o ganho da sada do monitor analgico (Fn00D) - - - - 7-16
Ajustando Parmetro - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-5 Instalando a bateria no controlador- - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-69
Substituio de bateria - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-71
Ajustando pulsos de sada do encoder - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-30
Ajuste automtico do offset de referncia Usando cabo de encoder com case de bateria - - - - - - - 5-68, 5-70
Controle de Torque - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-46 BB - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-15
Controle de Velocidadel - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-22 Boto DATA/SHIFT - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-2
Ajuste Automtico do Sinal de Offset e de Deteco de Corrente do Motor Boto DOWN- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-2
(Fn00E) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-18 Boto MODE/SET - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-2
Ajuste de ganho do nvel de corrente - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-64 Boto UP - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-2
Ajuste de interrupo instantnea de energia - - - - - - - - - - - - - - 5-14 Busca de origem (Fn003) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-6
Ajuste de limite multi-voltas - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-79
Ajuste de nvel do tuning-less - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-12
C
Ajuste de offset da sada do monitor analgico (Fn00C)- - - - - - - 7-14 CE - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - xiii
Ajuste do encoder absoluto - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-74 Chave/sensor limite - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-6
Ajuste manual do offset de referncia Chaveando outro alm da Referncia de velocidade interna - - - - 5-59
Controle de Torque - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-47 Chaveando referncia de velocidade interna - - - - - - - - - - - - - - 5-54
Controle de Velocidade- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-20 CLR - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-36
Ajuste manual do sinal de offset e de deteco de corrente do motor CN1 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-19
(Fn00F) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-19 CN2 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-38
Ajuste por um parmetro (Fn203)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-36 CN3 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-2
Compensao de atrito - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-44 CN7 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-2
Feedforward - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-44 CN8 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-21
Filtro notch- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-43 Cdigo de alarme de sada - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-81
Funo de ajuste anti-resonancia - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-43 Combinao de mtodos de controle - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-56
Modo tuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-39, 6-41 Compensao de atrito - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-62
Comutao condio A - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-59
Seleo de tipo - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-39, 6-41
Comutao de ganho automtica - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-59
Alarme de desacordo de limite multi-voltas (A.CC0)- - - - - - - - - 5-80
Comutao manual de ganhos - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-59
Alarme de erro de bateria do encoder absoluto (A.830) - - - - - - - 5-72
Comutando ajuste de ganho - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-58
Alarme Gr.1 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-13
Conectando reator para supresso de harmnicos - - - - - - - - - - - 3-48
Alarme Gr.2 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-13
Conectando resistores regenerativos - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-42
Alimentao de entrada em DC
Index-1
Index
Conector CN5 para monitor analgico - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -6-6 F

Conexo com o controlador (interface)
Faixa de controle de velocidade - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-5
Entrada do circuito de referncia - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-35
Fatores de ajuste do monitor - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-7
Sequncia do circuito de entrada - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-37
Feedforward de torque - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-65
Sequncia do circuito de sada - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-38
Feedforward - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-65
Configurao dos sinais - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-20
FG - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-20, 3-22
Configuraes de tempo para soft start - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-5
Fiao do controle de rudo - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-45
Configurando a capacidade do resistor regenerativo - - - - - - - - - - 3-44
Filtro de referncia de torque - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-71
Configurando sinais - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-47
Filtro de referncia de velocidade - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-24
Confirmando funes de segurana - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-91
Filtro de rudo - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-45
Controle de Posio
Filtro notch - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-73
Especificaes eltricas - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-35
Fim de curso (OT) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-6
Exemplos de conexo - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-34
Forma da fase de sada - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-29
Forma da referencia de pulso - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-33
Forma do pulso de referncia - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-33
Seleo do filtro - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-33
Freio de estacionamento - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-9
Controle de Torque - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-47
Freio dinmico- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-7
Controle de velocidade - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-20
Funo de ajuste adicional - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-58
Controle por referencia de velocidade interna - - - - - - - - - - - - - - 5-53
Funo de Ajuste do Controle Anti-Ressonncia (Fn204) - - - - - - 6-47
Controle proporcional - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-67
Funo de aviso de fim de curso - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-8
CW, CCW - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-32
Funo de inibio do pulso de referncia - - - - - - - - - - - - - - - - 5-46
D Funo de Limite de Torque para Alimetao com Baixa Tenso CC para
o Circuito de Potncia - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-16
Dado rotacional serial - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-78, 5-79
Funo de segurana (HWBB) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-84
Definio de escrita proibida (Fn010) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-20
Funo de Segurana - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-84
Definio de origem (Fn020) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-30
Funo de supresso de vibrao (Fn205) - - - - - - - - - - - - - - - - 6-53
Desacelera at parar - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-7
Funo de teste sem motor- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-12
Deteceo de erro no sinal HWBB - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-85
Funo Multiplicao da Entrada do Pulso de Referncia - - - - - - 5-37
Diagrama de blocos internos- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-9
Funo SEMI F47 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-15
Diagrama de conexo de encoder absoluto - - - - - - - - - - - - - - - - 5-68
Funo tuning-less - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-11
Direo de rotao do servomotor - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-5
Funo zero clamp - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-26
Display da verso do software (Fn012)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-24
Funes Auxiliares (Fn ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-4, 11-9
Display de histrico de alarmes (Fn000)- - - - - - - - - - - - - - - - - - -7-3
Funes de segurana (CN8) Nomes e funes - - - - - - - - - - - - - 3-23
Display de ID do servomotor no Carto Opcional de Feedback
(Fn01F)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-29 G
Display de ID do SERVOPACK e servomotor (Fn01E)- - - - - - - - 7-28
Ganho de Entrada da Referncia de Torque - - - - - - - - - - - - - - - 5-48
Display do modelo de servomotor (Fn011) - - - - - - - - - - - - - - - - 7-22
Ganho do servo - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-3
E I
EasyFFT (Fn206) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-32
I/O (CN1)
EDM1- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-85
Nomes e funes - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-21
Encoder Absoluto - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-67
Inicializao de parmetros (Fn005) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-12
Ajuste do encoder absoluto - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-74
Inicializao do nvel de vibrao (Fn01B)- - - - - - - - - - - - - - - - 7-26
Conectando encoder absoluto - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-68
Instalaes eltricas do circuito de potncia - - - - - - - - - - - -3-2, 3-12
Engrenagem eletrnica - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-39
Investigando e eliminando alarmes - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-6
Entrada de alimentao padro
Investigando e eliminando as advertncias - - - - - - - - - - - - - - - 10-22
Cabo do circuito de potncia para SERVOPACKs- - - - - - - - -3-4
Investigando e eliminando problemas baseados na operao e nas
Capacidade de abastecimento e perdas - - - - - - - - - - - - - - - - -3-8
condies do servomotor - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-25
Disjuntores - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -3-9
Exemplo de fiao - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -3-5 L
Tipo de fios - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -3-3 Leitura do display de dados de 32 bits - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-4
Especificaes do sinal de entrada (HWBB) - - - - - - - - - - - - - - - 5-86 Limitao de torque usando uma limitao externa de torque e referncia
Especificaes do sinal de sada (EDM1) - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-89 analgica de tenso- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-62
Estado (HWBB) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-85 Limitando torque - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-60
Exemplo de aplicao para funes de segurana- - - - - - - - - - - - 5-90 Limite de torque externo - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-61
Exemplo de conexo com controlador - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-2 Limite de torque interno - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-60
Exemplos de conexo de encoder - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-40 Limite de velocidade do controle de torque - - - - - - - - - - - - - - - 5-51
Exemplos de conexo de I/O no controle de posio- - - - - - - - - - 3-25 Limite externo positivo de torque - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-61
Exemplos de conexo de I/O no controle de torque - - - - - - - - - - 3-26 Limite externo reverso de torquet - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-61
Exemplos de conexo de I/O no controle de velocidade - - - - - - - 3-24 Limpando histrico de alarmes (Fn006) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-13
Exemplos de conexes de sada(sinal EDM1) - - - - - - - - - - - - - - 5-89 Lista de advertncias- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-21
Exemplos de conexes e espcificaes dos sinais d entrada Lista de alarmes - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-2
(sinal HWBB) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-86 Livre at parar - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-7
Exemplos de fiao do circuito de potncia- - - - - - - - - - - - - - - - -3-6
Exemplos de one-parameter tuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-45 M
Exemplos de operao com velocidade ajustado internamente - - - 5-53 Malha totalmente fechada
Exibio de testes durante operao sem motor - - - - - - - - - - - - - 4-15 Ajustando os pulsos de sada do encoder - - - - - - - - - - - - - - 9-12
Index-2
Index
Configurao do sistema- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-2 P

Deteco de alarme - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-17
Padres Europeus - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - xiii
Diagrama de blocos interno - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-3
Painel de Operao
Direo de rotao do motor - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-10
Componente e botes- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-2
Engrenagem eletronica - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-16
Modos do estado do display - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-3
Exemplo de conexo do encoder externo da Heidenhain - - - - 9-5
PAO - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-28
Exemplo de conexo do encoder externo da Magnescale
Parmetro
Co., Ltd.- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-5
Ajustando Parmetros - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-6
Exemplo de conexo do encoder externo da Mitutoyo
Classificao - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-5
Corporation - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-5
Como fazer ajustes numricos utilizando parmetros - - - - - - 2-6
Exemplo de conexo do encoder externo da Renishaw plc - - - 9-5
Mtodo do feedback da velocidade - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-18 Como selecionar funes utilizando parmetros - - - - - - - - - - 2-8
Passo da onda senoidal (frequncia) de um encoder externo - 9-12 Parmetros com ajuste numrico - - - - - - - - - - - - - - - - - - iv, 2-5
Sequncia de recepo de dados do encoder absoluto externo 9-13 Parmetros com seleo de funes - - - - - - - - - - - - - - - - iv, 2-5
Sinal do monitor analgico - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-18 Parmetros - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -11-10
Tempo de entrada do sinal analgico- - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-4 PBO - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-28
Unidade conversor serial- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-3 PCO - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-28
Mtodo de resetar alarme - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-82 Posio absoluta - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-80
Modo de Comutao ( Alternando P/PI) - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-69 P-OT- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-6
Modo de parada do servomotor aps desligar os sinal /S-ON - - - 5-12 Precaues ao conectar o filtro de rudo - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-47
Modo de parada do servomotor em caso de alarme - - - - - - 5-13, 10-2 Precaues de segurana ao ajustar os ganhos do servo - - - - - - - - 6-9
Modo zero clamp- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-7 Precaues gerais com a fiao - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-20
Modos de monitoramento (Un ) - - - - - - - - - - - - - - - 2-9, 11-37 Precaues para sinal de segurana - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-91
Monitor de dispositivos externos - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-88 PULS - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-20, 5-32, 5-35
Monitor de exibio na energizao - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-10 Pulsos de sada do encoder - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-29
Monitor de vibrao online (Fn207) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-35 Pulsos incrementais iniciais - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-78
Monitorando sinais de entrada de segurana- - - - - - - - - - - - - - - - 8-7
Monitorando sinais de entrada - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-5
R
Monitorando sinais de sada - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-9 Razo da engrenagem eletrnica - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-41
Monofsico, 200 V de alimentao Reator CA - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-48
Ajuste de parmetro - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-13 Reator CC - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-48
Cabo do circuito de potncia para o SERVOPACK - - - - - - - 3-13 Referncia de velocidade interna - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-54
Capacidades de abastecimento de energeia e perda - - - - - - - 3-14 Regulao de Velocidade - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-5
Disjuntor - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-14 Reset de alarmes - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-2
Exemplo de fiao - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-14 Reset de erros de configurao do carto opcional (Fn014) - - - - 7-25
Tipo de fios - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-3 Reset do software (Fn030) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-31
Mudando atribuies do sinal de entrada - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-27 Resetando o estado HWB - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-85
Mudando atribuies do sinal de sada - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-31 Resistncia a choque/vibrao - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-5
Mudando o tempo de deteco de sobrecarga (baixa carga) alarme Resistor regenerativo externo - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-42
(A.720) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-19 Resoluo do encoder - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-30
Mudando o tempo de deteco do aviso de sobrecarga (A.910) - - 5-18 RUN - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-15
N S
Nvel poluio / Classe de proteo - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-5 Sada da linha do driver - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-34
Nomes e funes dos terminais do circuito de potncia - - - - - - - - 3-2 Sada de cdigo de advertncia - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -10-21
Normas aplicadas - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-5 Sada de cdigo de alarne - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-2
N-OT- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-6 Sada do coletor aberto- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-34
Seleo do mtodo de controle - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-3
O Seleo do Mtodo de Deteco de Velocidade - - - - - - - - - - - - 6-64
Operao de JOG programvel (Fn004) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-8 SEN - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-68
Operao em Teste Sequencia de recepo de dado absoluto - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-75
Conectando dispositivo de funo de segurana - - - - - - - - - - 4-6 Servo ON- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-4
Inspeo e verificao antes dos teste preliminares de operao 4-2 SERVOPACK
Testes preliminares de operao do servomotor com freio - - 4-11 Controle de velocidade/posio/torque - - - - - - - - - - - - - - - - 1-8
Testes preliminares de operao no controle de posio - - - - - 4-9 Designao do Modelo- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-21
Testes preliminares de operao no controle de velocidade- - - 4-7 Especificaes - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-3
Testes preliminares de operao no controle posio de um controla- Especifices bsicas- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-5
dor externo com SERVOPACK em controle de velocidade- - - 4-8 Exemplos de Configuraes do servo system
Testes preliminares de operao sem carga com referncia - - - 4-3 (SGDV- A01A) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-17
Testes prelimnares de operao sem carga - - - - - - - - - - - - - - 4-2 Exemplos de Configuraes do servo system
Operao JOG (Fn002)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-4 (SGDV- D01A) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-20
Operao no modo monitor - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-3 Exemplos de Configuraes do servo system
Outros Sinais de Sada - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-81 (SGDV- F01A) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-17
Testes preliminares de operao com servomotor conectado a maqui- Inspeo e Manuteno - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-22
na - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-10 Modo do display de estado - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-3
Nome dos Componentes- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-2
Index-3
Index
Precaues usando mais de um SERVOPACK - - - - - - - - - - 3-19

SIGN - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -3-20, 5-32, 5-35
Sinais de freio - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-11
Sinais de sadas - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-22
Sinal Clear - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-37
Sinal de alarme de sada do servo - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-81
Sinal de encoder (CN2) nomes e funes - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-38
Sinal de entrada de referncia de velocidade - - - - - - - - - - - - - - - 5-20
Sinal de posicionamento completo - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-44
Sinal de posicionamento prximo - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-45
Sinal de sada de deteco de rotao - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-83
Sinal de sada servo pronto - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-83
Sinal de velocidade coincidente - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-31
Soft start - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-24
Solicitao de Sinal de Dados Absolutos(SEN) - - - - - - - - - - - - - 5-70
Suavizao - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-43
T
Tabela de gravao de parmetros- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-38
Tempo de atraso para aplicar o freio aps o servomotor parar - - - 5-10
Time stamps - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-3
Tolerncia de controle de torque - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-5
Torque feedforward - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-65
Torque limiting using an analog voltage reference - - - - - - - - - - - 5-60
T-REF - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-45
U
UL standards - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - xiii
Unidade de refernciat - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-39
V
Velocidade de feedforward- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-67
Verificando a limitao de torque de sada durante a operao - - - 5-64
V-REF - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-21
Index-4
Index
Index-5
Index
Index-6
AC Servo Drives
Srie 6 -V
Manual do Usurio
Projeto e Manuteno
Motor Rotacional
Referncia Analgica/Trem de Pulso
IRUMA BUSINESS CENTER (SOLUTION CENTER)

480, Kamifujisawa, Iruma, Saitama 358-8555, Japan
Phone 81-4-2962-5151 Fax 81-4-2962-6138
YASKAWA AMERICA, INC.
2121 Norman Drive South, Waukegan, IL 60085, U.S.A.
Phone (800) YASKAWA (800-927-5292) or 1-847-887-7000 Fax 1-847-887-7310
YASKAWA ELETRICO DO BRASIL LTDA.
Avenida Fagundes Filho, 620 Sao Paulo-SP CEP 04304-000, Brazil
Phone 55-11-3585-1100 Fax 55-11-5581-8795
YASKAWA EUROPE GmbH
Hauptstrae 185, Eschborn 65760, Germany
Phone 49-6196-569-300 Fax 49-6196-569-398
YASKAWA ELECTRIC UK LTD.
1 Hunt Hill Orchardton Woods Cumbernauld, G68 9LF, United Kingdom
Phone 44-1236-735000 Fax 44-1236-458182
YASKAWA ELECTRIC KOREA CORPORATION
7F, Doore Bldg. 24, Yeoido-dong, Yeoungdungpo-gu, Seoul 150-877, Korea
Phone 82-2-784-7844 Fax 82-2-784-8495
YASKAWA ELECTRIC (SINGAPORE) PTE. LTD.
151 Lorong Chuan, #04-01, New Tech Park 556741, Singapore
Phone 65-6282-3003 Fax 65-6289-3003
YASKAWA ELECTRIC (SHANGHAI) CO., LTD.
No.18 Xizang Zhong Road. 17F, Harbour Ring Plaza Shanghai 200001, China
Phone 86-21-5385-2200 Fax 86-21-5385-3299
YASKAWA ELECTRIC (SHANGHAI) CO., LTD. BEIJING OFFICE
Room 1011, Tower W3 Oriental Plaza, No.1 East Chang An Ave.,
Dong Cheng District, Beijing 100738, China
Phone 86-10-8518-4086 Fax 86-10-8518-4082
YASKAWA ELECTRIC TAIWAN CORPORATION
9F, 16, Nanking E. Rd., Sec. 3, Taipei 104, Taiwan
Phone 886-2-2502-5003 Fax 886-2-2505-1280
YASKAWA ELECTRICO DO BRASIL LTDA.
Caso a utilizao final do produto para fins militares e o produto para ser empregado em quaisquer sistemas de armas ou sua fabricao, a
exportao vai seguir os regulamentos pertinentes, tal como estipulado no Regulamento de Cmbio e Comrcio Exterior. Portanto, certifique-se de
seguir todos os procedimentos e apresentar toda a documentao pertinente de acordo com todas e quaisquer normas, regulamentos e leis que
podem ser aplicados. As especificaes esto sujeitas a alteraes sem aviso prvio para modificaes de produtos em andamento e melhorias.
2007-2010 YASKAWA ELECTRIC CORPORATION. Todos os direitos reservados.
MANUAL NO. SIEP S800000 45E

Publicado no Brasil em 09/05/2012 6 -0
Instrues Originais
Histrico da Reviso
datas de reviso e os nmeros dos manuais revistos so dadas na parte inferior da contra capa.
MANUAL NO. SIEP S800000 45B

Published in Japan September 2009 07-06 2 - 1
WEB revision number
Date of Revision number
publication Date of original
publication
WEB
Data da Rev. Rev. Seo Conteudo revisado
Publicao No.
No.
Dezembro 2010 6 0 SIEP S800000 45D<5>-1 disponvel na web.
Outubro de 2010 5 1 Capa Reviso: Formatao

9.1.4 (4), Reviso: Sony Manufacturing Systems Corporation mudou para Magnescale Co., Ltd.
9.3.5
Index
9.3.3 (2) Reviso: unidade de ajuste do Pn281
11.2.2 1 pulse/pitch mudou para 1 edge/pitch
Contracapa Reviso: Endereo, formatao
Abril 2010 0 SIEP S800000 45D<4>-1, disponvel na web.
Abril 2010 4 1 5.9.5 (2) Reviso: Descrio dos pulsos iniciais incrementais
6.8.1 (4), (5) Reviso: Mtodo de controle aplicvel
7.15 (2) Reviso: Mostrar aps a opero no passo 6
Maro 2010 0 Baseado no manual japones, SIJP S800000 45G<10>-1,disponvel na web em Maro 2010.
Todos captulos Revisado completamente
Outubro 2009 3 0 SIEP S800000 45C<2>-1, disponvel na web.
Contracapa Reviso: Endereo
Setembro 2009 2 1 Prfacio Adio: Garantia
Outubro 2008 0 Baseado no manual japones, SIJPS80000045E<6> impresso em Setembro 2008.
Todos os captu- Revisados completamente
los
Dezembro 2007 1 0 Baseado no manual japones, SIJPS80000045C<3> impresso em Novembro 2007.
1.3.1, 1.5, Reviso de tabelas
3.1.1, 3.1.2 (2)
3.1.3 Reviso: Titulo de figura para SERVOPACL monofsico 100 V
Junho 2007 Primeira Edio

SGDV Trem de Pulsos Tensao Analogica Manual Portugues

Caricato da

Informazioni sul documento

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

SGDV Trem de Pulsos Tensao Analogica Manual Portugues

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

AC Servo Drives

MANUAL NO. SIEP S800000 45E

Descrio dos termos tcnicos

Notao para Parmetros

Parmetros para ajuste numrico

Emergency Stop Torque Speed Position Torque

Panel Operator Display (Display Example for Pn002)

Indica precaues que, se no forem consideradas, podem resultar na

Indica precaues que, se no forem consideradas, podem resultar em

Observe as seguinte precaues para ter certeza de uma

(1) Detalhes da Garantia

Normas Norte Americanas (UL)

Underwriters Laboratories Inc.

Diretivas de EMC Diretiva Normas de

Captulo 1 Definio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1

1.4 SERVOPACK Diagramas Internos de Blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9

1.5 Exemplo de Configuraes do Servo System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-17

1.6 Designao do modelo do SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-21

Captulo 2 Painel de Operao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1

2.2 Funes Auxiliares (Fn ) .........................................4

2.4 Modos de Monitoramento (Un ) ...................................9

Captulo 4 Testes de preeliminares de operao. . . . . . . . . . . . 4-1

4.4 Teste Preliminar de Operao com Servomotor Conectado Mquina . . . . . . . . .10

5.3 Controle de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

5.4 Controle de Posio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

5.5 Controle de Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

5.6 Controle de Referncia de velocidade interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

5.7 Combinao de Mtodos de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

5.8 Limitando torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

5.9 Encoder Absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

5.10 Outros Sinais de Sada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

5.11 Funes de Segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

Captulo 6 Ajustes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1

6.2 Auto Ajuste Adaptativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

6.3 Auto Ajuste Avanado (Fn201) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18

6.4 Auto Ajuste Avanado Por Referncia (Fn202) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28

6.5 Ajuste de Um Parmetro (Fn203) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36

6.6 Funo de Ajuste do Controle Anti-Ressonncia (Fn204) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47

6.7 Funo de Supresso de Vibrao (Fn205) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53

6.8 Funo de Ajuste Adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

6.9 Funo de Compatibilidade de Ajustes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

Captulo 7 Funes Auxiliares (Fnooo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1

Captulo 8 Modo Monitor (Unooo). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1

8.5 Monitorando Sinais de Entrada de Segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-7

8.6 Monitorando Sinais de Sada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-9

8.7 Monitor de Exibio na Energizao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-10

9.1 Configurao do Sistema e Exemplo de Conexo para SERVOPACK com

9.2 Procedimento de Inicializao do SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7

Captulo 10 Soluo de Problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-1

10.2 Mensagens de Advertncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-21

10.3 Investigando e Eliminando Problemas Baseados na Operao e nas

Captulo 11 Apndice. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-1

11.2 Lista de Parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

11.3 Lista de modos de monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

1.1 SERVOPACKs srie -V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

1.4 SERVOPACK Diagramas Internos de Blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9

1.5 Exemplo de Configuraes do Servo System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-17

1.6 Designao do modelo do SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-21

1.1 SERVOPACKs srie -V

1.2 Nome dos Componentes

With front cover open

Panel display CN5 Analog monitor connector

Nameplate (side view)

DC reactor terminals for harmonic suppression