Geometria Diferencial Style 8

Notas de Geometria Diferencial Classica (em fase
de construcao)
A. A. Deriglazov1
Dept. de Matematica, ICE, Universidade Federal de Juiz de Fora,

MG, Brazil
1
alexei.deriglazov@ufjf.edu.br
Contents
1 Curva regular em R3 . 2
1.1 Curva regular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Reta tangente a curva e vetor tangente a curva parametrizada. . . . . 5
1.3 Comprimento de arco, parametrizacao natural e plano osculador. . . . 8
1.4 Curvatura k1 de curva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5 Torcao k2 de curva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6 Equacoes naturais de curva (Formulas de Frenet). . . . . . . . . . . . . 14
2 Superfcie em R3 . 17
2.1 Definicao de superfcie regular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2 Superfcie parametrizada, superfcie grafico e superfcie implcita. . . . 24
2.3 Plano tangente a superfcie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4 Curva sobre superfcie. Coordenadas de vetor tangente e espaco tan-

gente a superfcie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.5 Produto escalar, comprimento de arco e area em coordenadas locais. . 29
2.6 Discussao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.7 Isometrias e superfcies isometricas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.8 Coordenadas conformes sobre superfcie. . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.9 Aplicacao conforme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2
3
3 Calculo diferencial sobre superfcie. 40
3.1 Derivada covariante, campo vetorial paralelo e transporte paralelo. . . 40
3.2 Derivada covariante em coordenadas locais, smbolos de Christoffel, se-

gunda forma fundamental de superfcie. . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3 Curva geodesica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.4 Distancia entre pontos de superfcie. Elementos de analise variacional. 55
3.5 Tensor de curvatura e curvatura de Gauss de superfcie. . . . . . . . . 58
3.6 Curvatura normal de S e curvatura geodesica de . . . . . . . . . . . . 62
3.7 Paraboloide osculador e classificacao dos pontos de superfcie. . . . . . 68
3.8 Discussao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.9 Coordenadas semigeodesicas sobre superfcie. . . . . . . . . . . . . . . 75
3.10 Teorema de Gauss-Bonnet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

4
Preface
Erros encontrados ou comentarios, por favor enviar para: alexei.deriglazov@ufjf.edu.br
Chapter 1
Curva regular em R3.
1.1 Curva regular.
Conjuntos basicos para esta parte sao espaco Euclideano R3 (com

produto escalar canonico) e intervalo I de R

x1 x

3 2 i
R = r= x = y =x ,
x3

z
t I =], [ R, (ou ], ], ou [, [, ou [, ]). (1.1)
Topologia induzida em dado subconjunto R3 . Seja B uma bola

aberta de R3 que contem o ponto r . Vizinhanca (aberto) de
def
e O(r) == B , veja Fig. 1.1(a).
Def. Dado subconjunto e curva regular, se
(A) Para cado ponto r de existe vizinhanca O(r), aberto I e
sobre
aplicacao x : I O(r); t r = x(t) (ou simplismente r(t));
(B) Funcoes xi (t) sao diferenciaveis (tem derivadas contnuas de
todas as ordens, as vezes analticas);
def dr(t)
(C) r0 == dt
6= 0 no ponto r.
2
1.1 Curva regular 3
B
r
(a) (b) (c)
Figure 1.1: (a) Aberto de curva (b) Curva com intersecao (c) Curvas com pontos
singulares
Comentarios.
1. (A) e (B) proibem intersecoes, veja Figura 1.1(b), e curvas de
Peano. (B) e (C) proibem pontos singulares - os pontos onde r0 (t) e
discontnua, veja Fig. 1.1(c).
2. Af. 1.1. Em uma vizinhanca de r, aplicacao diferenciavel x e
bijecao com x1 diferenciavel (entao x e difeomorfismo). Em par-
ticular, x e bijecao bicontnua (homeomorfismo).
Dem. Vamos anotar aplicacao x como xi = f i (t). (C) implica que
1
para uma destas funcoes, digamos f 1 (t), temos dfdt(t) 6= 0 no ponto
1
r, e como ela e contnua, dfdt(t) 6= 0 numa vizinhanca de r. De
acordo com teorema sobre funcao inversa, f 1 (t) e invertivel. Vamos
anotar a funcao inversa diferenciavel como t = f(x1 ). x e injetiva.
Realmente, como f 1 e invertivel, t1 6= t2 implica x11 6= x12 , portanto
r1 6= r2 . Entao x e injetiva, e pois ela e aplicacao sobre, x representa
uma bijecao. Aplicacao inversa e funcao diferenciavel seguinte: x1 :
(x1 , x2 , x3 ) t = f(x1 ).
Aplicacao x(t) e chamada parametrizacao (ou equacao parametrica)
de , enquanto aplicacao inversa x1 : r t e sistema de coordi-
nadas locais (mapa) sobre . O numero t e coordenada de r .
3. Para dada curva , aplicacao x nao e unica. Realmente, seja
4 1 Curva regular em R3 .
t' x3
x
x3
r = y- 1 x
y y
x2
x2 t t
x1 x1
-1
= x1 = f 1 (t) t =f (x 1 )
(a) (b)
Figure 1.2: (a) Duas parametrizacoes sao ligadas por um difeomorfismo (b) Reta
coordenada x1 pode ser escolhida para parametrizar a curva
t = (t0 ) funcao diferenciavel com 0 (t0 ) 6= 0, construa aplicacao

def
y == x (ou y(t0 ) = x((t0 )). Ela tem O(r) como imagem,
portanto descreva a mesma curva . Usando a terminologia adotada
acima, sobre O(r) existe numero infinito de sistemas de coordenadas.
Exemplo 1.1. Seja o ponto r tem coordenada t0 6= 0 em sistema t.
def
Entao em sistema t0 == t t0 este ponto tem coordenada t0 = 0.
Portanto, na definicao de curva regular poderamos assumir, que o
intervalo I e intervao do ponto 0 R{t}, e r = x(0).
4. Af. 1.2. Duas parametrizacoes de , x : t e y : t0 sao
ligadas por meio de um difeomorfismo : t0 = (t).
def def
Dem. Construa == y1 x e inversa dela == x1 y, veja Fig.
1.2(a). As aplicacoes sao diferenciaveis por construcao.
Exemplo 1.2. Localmente, pode ser parametrizada por uma das
seguintes aplicacoes:

1 1 1 1 1

x =
x = f ( ) x = f ( )

y: x2 = f 2 ( ) ou x2 = ou x2 = f 2 ( ) (1.2)
x3 = f 3 ( )
x3 = f 3 ( )
x3 =

Dem. Seja x com xi = f i (t) - uma paramatrizacao de . De

acordo com teorema sobre funcao inversa, (C) implica que uma
destas funcoes, por exemplo, f 1 (t), e invertivel. Considere a equacao
5
= f 1 (t) e resolva dela: t = f( ). Como f e diferenciavel, podemos

pegar como um sistema de coordenadas sobre . Substituindo
t = f( ) em xi = f i (t) obtemos parametrizacao desejada

1
x =

y: x2 = f 2 (f( )) , inversa: y1 : (x1 , x2 , x3 ) = x1(. 1.3)
x3 = f 3 (f( ))

Observe que papel de sistema de coordenadas faca reta R{x1 } de

R3 , e aplicacao y1 e projecao de sobre a reta, veja Fig. 1.2(b).
Por construcao y = x f, portanto aplicacao y e diferenciavel,
entao representa uma parametrizacao de .
Curva parametrizada. Por definicao, a curva e um subconjunto
de R3 que obedece certas propriedades. Tal conjunto pode ser con-
struido como imagem: = Im r(t) de curva parametrizada, ou seja,
de uma aplicacao x : I R3 que obedece das condicoes (B) e (C).
Como vimos no Item 3., localmente existe numero infinito de cur-
vas parametrizadas com mesma imagem . Sobre outros jeitos para
construir uma curva, veja equacoes (1.6) e (1.7) abaixo.
Exemplo 1.3. Considere aplicacao x = (x = cos t, y = sin t, z = 0),
onde t I =]0, 2[. Como x2 + y 2 + z 2 = 1, nosso conjunto e
circunferencia a menos o ponto (1, 0, 0). Observe que coordenada t
tem visualisacao como angulo na direcao de ponto de circunferencia.
Exemplo 1.4. r = r0 + at representa parametrizacao de reta que
passa pelo pelo r0 na direcao de vetor a.
1.2 Reta tangente a curva e vetor tangente a

curva parametrizada.
Def. Seja r0 . Reta r0 + at e tangente de , se

d(r, reta)
lim = 0, (1.4)
rr0 d(r, r0 )
6 1 Curva regular em R3
r 0 (t 0 )
n
d( r ,r0 )
d( r , reta)
r (t 0 + t)
Figure 1.3: Reta tangente a curva.
onde d(r, reta) e distancia do ponto r de curva ate a reta, veja Fig.
1.3. Observe que por construcao, a reta tangente nao depende da
escolha de parametrizacao de curva (uma parametrizacao nao foi
mencionada na definicao).
Observe que d(r,reta) = sin , ou seja, direcao de tangente coincide
d(r,r0 )
com limite de direcao das secantes. Intuitivamente, tangente e a
reta mais proxima da curva na vizinhanca do ponto r0 .
Def. Dada curva parametrizada r(t), o vetor r0 = dr
dt
e chamado
vetor tangente.
Observe, que que existem muitas curvas parametrizadas que tem
dado vetor V como vetor tangente. Por exemplo, V e tangente das
curvas r0 + Vt, r0 + V(t + 1) e r0 + Vt + Wt2 no ponto t = 0. As
primeiras duas curvas parametrizadas tem mesmo traco, enquanto
a terceira curva poarametrizada tem traco diferente.
Seja x : t e y : t0 - duas parametrizacoes de curva
. Vetores tangentes delas no cado ponto sao paralelos. Realmente,
da relacao y(t0 ) = x((t0 )), imediatamente obtemos proporcionali-
dade dos vetores tangentes: y0 (t0 ) = 0 (t0 ) x0 (t)|(t0 ) . Entao direcao
de vetor tangente nao depende da parametrizacao escolhida para a
curva. Afirmacao a seguir esclarece a ligacao entre vetores tangentes
e a reta tangente no dado ponto.
Af. 2.1. No cado ponto de curva regular, reta tangente e unica e
passa na direcao de vetor tangente.
1.2 Reta tangente a curva e vetor tangente a curva parametrizada 7
Dem. Seja r(t) uma parametrizacao de . Considere reta r0 + nt,

com vetor-diretor unitario n, que passa pelo um ponto r(t0 ) = r0 .
Vamos ver, quando ela obedece a condicao (1.5). Temos d(r, r0 ) =
|n|
|r(t0 + 4t) r(t0 )| |4r|, e d(r, reta) = |4r| sin = 4r| |n| sin =
1
|n|
|[4r, n]|. Para o limite se anular:
d(r, reta) 1 |[4r, n]|

lim = lim =
rr0 d(r, r0 ) |n| 4t0 |4r|
1 |[4r, n]|/4t 1 |[r0 , n]|
lim = , (1.5)
|n| 4t0 |4r|/4t |n| r0
deve ser [r0 , n] = 0, ou seja, para ser reta tangente, vetor diretor dela
deve ser paralelo ao vetor tangente. Junto com afirmacao anterior,
isto implica que a reta tengente e unica.
Exemplo 2.1. Veja a lista de equacoes da reta tangente no ponto
r(t0 ) = r0 de uma curva dada no plano
(
x = x(t)
, r = r(t0 ) + r0 (t0 )t;
y = y(t)
y = y(x), y = y(x0 ) + y 0 (x0 )t;
(
x = x0 + 0x (x0 , y0 )t
(x, y) = 0, ; (1.6)
y = y0 + 0y (x0 , y0 )t
e no espaco
( r = r(t), (r = r(t0 ) + r0 (t0 )t;

y = y(x), y = y(x0 ) + y 0 (x0 )t
;
z = z(x), z = z(x0 ) + z 0 (x0 )t
(
(x, y, z) = 0
, r = r0 + [, ]0 t. (1.7)
(x, y, z) = 0
Resumindo este paragrafo, curva regular tem unica reta tangente

no cado ponto. Se r(t) uma parametrizacao de , entao a reta
tangente tem vetor diretor r0 (t). Todos vetores tangentes no ponto
dado de curva ficam sobre reta tangente e formam espaco vetorial
unidimensional.
1.3 Comprimento de arco, parametrizacao nat-

ural e plano osculador.
Def. Comprimento de arco de curva entre r(a) e r(b), a < b, e

numero
s
Z b Z b 1 2 2 2 3 2
dx dx dx
l= |r0 |dt = + + dt. (1.8)
a a dt dt dt
Embora que foi definido usando uma parametrizacao particular de

, o comprimento nao depende de parametrizacao escolhida e, por-
tanto, e uma characteristica de curva. Para confirmar isto, faca
troca de variaveis t = (t0 ) (vamos assumir 0 > 0) na integral
definnida. Da identidade r0t0 ((t0 )) = r0t |(t0 ) 0 (t0 ) temos r0t |(t0 ) =
0)
r0t0 ((t0 )) (t1 0 ) , portanto a integral fica: l = r0t0 ((t0 )) (t1 0 ) d(t dt0 =
R
dt0
R dr((t0 )) 0
dt0 dt . Mas ultima expressao representa comprimento de
arco calculado em parametrizacao y(t0 ) = x((t0 )).
Exerccio 3.1. Confirma, que a troca com 0 < 0 implica o mesmo
resultado final.
Vamos discutir uma parametrizacao especial de curva que e muito
util em varias aplicacoes.
Def. Parametrizacao r(s) de e chamada parametrizacao natural,
se l(s1 , s2 ) = |s2 s1 |.
Af. 3.1. r(s) e parametrizacao natural, se e somente se |r(s)| = 1
para todo S.
Af. 3.2. Se r(s) e parametrizacao natural e r00 (s) 6= 0, entao
r00 (s) r0 (s).
Primeira afirmacao segue da definicao de comprimento: l = s2
Rs
s1 = s12 |r0 (s)|ds implica |r0 (s)| = 1. Daqui (r0 (s), r0 (s)) = 1, e
calculando derivada, obtemos 2(r00 (s), r0 (s)) = 0, ou seja r00 (s)
r0 (s).
1.3 Comprimento de arco, parametrizacao natural e plano osculador 9
Exerccio 3.2. Parametrizacao de circunferencia por meio de angulo

no Exemplo 1.3 e parametrizacao natural. Parametrizacao de reta:
r = r0 + ns com vetor-diretor |n| = 1 e parametrizacao natural.
Encontre parametriuzacao natural de circunferencia de raio a.
Vamos confirmar existencia de parametrizacao natural para uma
curva regular. Dada parametrizacao r(t) de , vamos fixar um t0 e
definir a funcao
Z t
s(t) = |r0 ( )|d, s0 (t) = |r0 (t)|. (1.9)
t0
Como |r0 (t)| > 0, a integral determina uma funcao s(t) (difer-
enciavel) crescente, portanto invertivel. Anotando a funcao difer-
enciavel inversa t(s), vamos definir seguinte parametrizacao de curva
def
: r(s) == r(t(s)). r(s) e parametrizacao natural. Realmente,
Rs
|r0 (s)| = |r0 (t)t0 (s)| = |r0 (t) |r01(t)| | = 1, portanto l = s12 |r0 (s)|ds =
R s2
s1
ds = s2 s1 .
Escolhendo t0 diferentes na Eq. (1.9), obtemos parametrizacoes
naturais diferentes.
Af. 3.3. Parametrizacoes naturais x(s) e y(s) sao ligadas por meio
de troca trvial: s = s + c onde c e um numero.
Realmente, de acordo com Af. 1.2, duas parametrizacoes de curva
sao ligadas por meio de uma troca de variaveis: y(s) = x(s(s)).
Calculando derivada: y0 (s) = x0 (s)|s(s) s0 (s), e levando em conta
|y0 | = |x0 | = 1, temos |s0 (s)| = 1, ou seja s = s + c.
Usando parametrizacao natural, no cado ponto de podemos
construir uma base de R3 , chamada base adaptada com a curva (base
de Frenet). Ela e composta de vetores ortonormais: tangente ,
normal principal n e binormal b (veja Figure 1.4(a)
r00 (s)
= r0 (s), n= , b = [ , n]. (1.10)
|r00 (s)|
Subconjunto de R3 seguinte: P = {r : (r r0 , d) = 0} e chamado
plano, que passa pelo ponto r0 e e perpendicular de vetor dado
b = [ , n] n
r '' r d(r ,r0)
n= r r ''
| ''|
d( r ,P)
r ' (t)
= r '(s) r0
(a) (b)
Figure 1.4: (a) Base de Frenet; (b) Plano osculador.
d. Acontece que plano gerado de vetores r0 e r00 nao depende de

parametrizacao escolhida para curva:
Af. 3.4. Seja x(t) e y(t) duas parametrizacoes de curva. Entao os
vetores x0 , x00 , y0 e y00 sao coplanares.
Realmente, nos ja vimos que vetores tangentes sao proporcionais,
y0 (t0 ) = 0 (t0 ) x0 (t)|(t0 ) . Calculando derivada, temos y00 (t0 ) = 00 (t0 ) x0 (t)|(t0 ) +
[00 (t0 )]2 x00 (t)|(t0 ) , ou seja, y00 e combinacao de x0 e x00 . O plano dos
vetores x0 e x00 pode ser construdo geometricamente. Assim como
reta tangente e mais proxima da curva na vizinhanca do ponto de
tangencia, existe o plano com propriedade similar.
Def. (Veja Fig. 1.4(b)) P pelo ponto r0 e plano osculador, se
d(r, P )
lim = 0, (1.11)
rr0 d2 (r, r0 )
onde d(r, P ) e distancia do ponto r de curva ate o plano.
Af. 3.5. Se r00 6= 0, e r0 nao e paralelo com r00 no ponto r0 , plano
osculador neste ponto e unico e coincide com plano dos vetores r0 e
r00 . Se uma das condicoes nao esta satisfeita, cado plano que contem
vetor tangente r0 e plano osculador.
Dem. Seja r(t) uma parametrizacao de . Considere o plano P com
vetor normal unitario n, que passa pelo um ponto r(t0 ) = r0 . Vamos
ver, quando P obedece a condicao (1.11). Temos d(r, r0 ) = |r(t0 +
11
r '(s+ s)
s r'
r '(s)
Figure 1.5: Curvatura de curva e velocidade angular de rotacao de reta tangente.
4t) r(t0 )| |4r|, e, usando series de Taylor, d(r, P ) = (4r, n) =

(r0 4t+ 21 r00 (4t)2 +O3 (4t), n) = (r0 , n)4t+ 21 (r00 , n)(4t)2 +(O3 (4t), n).
O limite:
d(r, P ) [(r0 , n)4t + 12 (r00 , n)(4t)2 + (O3 (4t), n)]/(4t)2
lim = lim =
rr0 d2 (r, r0 ) 4t0 (4r)2 /(4t)2
(r0 , n)/4t + 21 (r00 , n) + (O3 (4t), n)/(4t)2
lim ,
4t0 (4r/4t)2
existe e e nulo se e somente se (r0 , n) = 0 e (r00 , n) = 0, ou seja, P e
plano dos vetores r0 e r00 . Junto com Af. 3.4, isto implica que plano
osculador e unico.
1.4 Curvatura k1 de curva.
Dada curva , seja 4s e comprimento de arco entre retas tangentes

em dois pontos, e 4 e angulo entre eles, veja Fig. 1.5. Curvatura
de (no ponto escolhido) e numero k1 = lim4s0 4
4s
, ou seja, veloci-
dade angular de rotacao de reta tangente. Observe que k1 e numero
nao negativo.
|[r0 ,r00 ]|
Af. 4.1. k1 = |r00 (s)| em parametrizacao natural s, e k1 (t) = |r0 |3
em parametrizacao arbitraria r(t).
Dem. Usando Fig. 1.5 e propriedade |r0 (s)| = 1, calcule: |r00 (s)| =
0 0| 0
| lim4s0 4r
4s
| = lim4s0 |4r
|4s|
= lim4s0 2|r | sin(4/2)
|4s|
= lim4s0 sin(4/2) 4
4/2 |4s|
=
k1 .
Para analisar parametrizacao arbitraria, vamos encontrar relacao

entre r0 (s) e r0 (t). Seja t(s) e funcao de passagem entre parametrizacoes
t e s, temos r(s) = r(t(s)), portanto r0s (s) 0 0
= rt |(t(s) t (s). Calculando
comprimento, obtemos |t0 (s)| = |r01(t)| , e formula anterior fica

t(s)
0 r0t
rs (s) = |r0 | . Calculando mais uma derivada desta igualdade
t t(s)

00 r00 (r00 )2 r0 (r0 ,r0 )
obtemos rss = tt tt |r0 |4t t t . Escrevendo estas expressoes, va-
t t(s)
mos omitir substuicao de t(s) lembrando que as partes esquerda e
direta devem ser calculadas para valores de s e t correspondentes
um a outro:
0 0
0 r0t 00 1 rt
rs = 0 , rss = 0 . (1.12)
|rt | |rt | |r0t | t
Portanto
(r00tt )2 (r0t )2 (r0t , r00tt )2 ([r0t , r00tt ])2

k12 = (r00ss (s))2 = = . (1.13)
|r0t |6
t(s) |r0t |6
Foi usada identidade A2 B2 (A, B)2 = ([A, B], [A, B]), e substi-
tuicao de t(s) foi omitida pois k1 nao depende de parametrizacao.
Comentarios.
r00 (s)
1. Expressao para normal principal n = |r00 (s)|
podemos agora escr-
ever como
r00 = k1 n, ou 0 = k1 n, (1.14)
2. k1 = 0 se e somente se a curva e reta.
Realmente, (k1 )2 = (r00 , r00 ) = 0 implica r00 = 0. Solucao geral desta
equacao e a reta r = r0 + vs.
Exerccio 4.1. Confirme as formulas para k1 de curva plana:
(
x = x(t) (x00 y 0 y 00 x0 )2
, (k1 )2 = ;
y = y(t) |(x0 )2 + (y 0 )2 |)3
(y 00 )2
y = y(x), (k1 )2 = . (1.15)
(1 + (y 0 )2 )3
Exerccio 4.2. Calcule curvatura de circunferencia de raio a.
13
1.5 Torcao k2 de curva.
Seja r(s) e parametrizacao natural de curva, e tangente, n e nor-

mal principal e b = [ , n] e binormal. Por definicao, rotacao de e
o numero
k2 = (b0 , n). (1.16)
Trocando s por parametrizacao natural s = s, obtemos k2 = k2 ,

ou seja torcao depende de parametrizacao.
Af. 5.1. |k2 | nao depende de parametrizacao, e representa veloci-
dade angular de b.
Lema 5.1. Temos propriedades
b0 b, b0 , (entao b gira em torno de ), (1.17)
portanto b0 e n sao colineares, b0 = (b0 , n)n = k2 n, e modulo de

torcao tem apresentacoes
|(r0s , [r00ss , r000
sss ])| |(r0t , [r00tt , r000
ttt ])|
|k2 | = |b0 | = 2
, |k2 | = 0 00 2
. (1.18)
(k1 ) ([rt , rtt ])
Dem. Calculando derivada de (b, b) = 1 temos 2(b0 , b) = 0, ou

b0 b. Calculando derivada de b = [ , n] temos b0 = [ 0 , n] +
[ , n0 ] = [ , n0 ], ja que 0 e n sao proporcionais por construcao de
n. Portanto b0 . Equacoes (1.17) implicam colinearidade de b0
e n, portanto b0 = (b0 , n)n = k2 n. Isto implica |b0 | = |k2 |.
Calculando modulo de torcao a partir da definicao, temos: |k2 | =
00 000 00 00
|(b0 , n)| = |([ , n0 ], n)| = |([r0 , ( rk1 )0 ], n)| = |([r0 , rk1 rk2 k10 ], rk1 )| =
1
|(r0s ,[r00 000
ss ,rsss ])|
(k1 )2
.
Exerccio. Confirma a segunda das equacoes (1.18).
Para provar Af. 5.1, vamos anotar 4 angulo entre vetores b nos
pontos diferentes de curva. Agora calcularemos b0 na expressao

0
4b |4b| sin(4/2) 4 d
|k2 | = |b | = lim
= lim = lim = (1.19)
.
4s0 4s 4s0 |4s| 4s0 4/2 |4s| ds
Entao, modulo de torcao e taxa de variacao de angulo em relacao

de acressimo de comprimento de arco, portanto nao depende de
parametrizacao escolhida para a curva .
Af 5.2. Seja k1 6= 0 (curva com esta propriedade e chamada bireg-
ular). Entao k2 = 0 no cado ponto se e somente se a curva e plana.
Plano de curva coincide com plano osculador dela.
Dem. Se k2 = 0, temos b0 = k2 n = 0, ou b =const. Usando
isto, podemos escrever 0 = ( , b) = (r0 , b) = (r, b)0 . Calcule inte-
Rs
gral desta igualdade: 0 = s12 (r, b)0 ds = (r(s2 ), b) (r(s1 ), b), ou
(4r, b) = 0 para todo 4r. Isto significa que a curva fica no plano
perpendicular de binormal b, ou seja, no plano osculador.
Exerccio Demonstre a reciproca.
1.6 Equacoes naturais de curva (Formulas de

Frenet).
Nos paragrafos anteriores, com dada curva foram associadas duas

funcoes: curvatura k1 e torcao k2 . Aqui vamos mostrar a reciproca:
dadas duas funcoes k1 e k2 , existe unica curva que tem estas funcoes
como curvatura e torcao.
Para uma curva em parametruzacao natural r(s) temos (veja Fig.
5.1) n = [b, ], entao n0 = [b0 , ] + [b, 0 ] = k2 [n, ] + k1 [b, n], veja
Figura 1.4(a).
Juntando isto com equacoes para derivadas dos outros vetores de
Frenet (ja encontradas acima), concluirmos, que vetores da base de
Frenet de uma curva dada obedecem o sistema (de equacoes difer-
enciais ordinarias em forma normal)
0 = k1 n, n0 = k2 [n, ] + k1 [b, n], b0 = k2 n. (1.20)
Esta observacao pode ser invertida no sentido seguinte: dadas duas

1.6 Equacoes naturais de curva (Formulas de Frenet) 15
funcoes, k1 (s) e k2 (s), este sistema determina uma curva. Para

confirmar isto, vamos precisar
Lema 6.1. Se vetores que obedecem o sistema (1.20) sao ortonor-
mais em s = 0, entao eles permanecem ortonormais para todo s.
Dem. Considere matrizes 3 3 seguintes

0 k1 0 0
= k1 0 k2 , F = n , F 0 = n0 (1.21)
.

0
0 k2 0 b b
Usando delas, podemos escrever sistema de Frenet na forma matri-

cial: F 0 = F . Observe que (F F T )ij = (ei , ej ) onde ei = ( , n, b).
De acordo com dados de problema, temos: (F F T )|s=0 = 1, ou
seja F T |s=0 e inversa de F |s=0 . Matrizes inversas sao comutati-
vas, portanto temos tambem (F T F )|s=0 = 1. Precisamos mostrar
(F F T ) = 1 para todo s.
Calcule: (F T F )0 = (F 0 )T F + F T F 0 = F T T F + F T F = 0
pois T = . Portanto F T F = const, e como F T F |s=0 = 1,
concluirmos F T F = 1. Isto implica F F T = 1.
Af. 6.1. Dados funcoes k1 (s) > 0 e k2 (s), existe unica curva r(s)
que passa pelo r0 e tem dada base de Frenet (ortonormal) ( 0 , n0 ,
b0 ) neste ponto.
Dem. Sistema (1.20) tem unica solucao com condicoes iniciais (0) =
0 , n(0) = n0 , b(0) = b0 . De acordo com Lema, a solucao vai ser
composta de vetores ortonormais. Usando (s) encontrado, con-
Rs
strua a curva r(s) = r0 + 0 (s)ds. Lema implica | (s)| = 1,
Rs
portanto l(s) = 0 | |ds = s 0, ou seja s e parametro natural.
Por construcao, k1 e k2 sao curvatura e torcao de curva construda
(Exerccio).
Forma canonica local de curva. Considere uma curva em parametrizacao
natural r(s) na vizinhanca de ponto r(0). Escolhendo base de Frenet
neste ponto como a base de R3 (entao r(0) = 0), podemos escrever
primeiros termos de series de Taylor: r(s) = r(0)+r0 (0)s+ 12 r00 (0)s2 +

k2 k0
1 000
3!
= (s 3!1 s3 ) + ( k21 s2 + 3!1 s3 )n k1 k2 s3 b + O4 (s).
r (0)s3 + O4 (s)
Usando que = (1, 0, 0), n = (0, 1, 0) e b = (0, 0, 1) neste sistema
de coordenadas, obtemos
k12 3
x(s) = s s + O4 (s) s,
3!
k1 2 k10 3 k1
y(s) = s + s + O4 (s) s2 ,
2 3! 2
z(s) = k1 k2 s3 + O4 (s) k1 k2 s3 . (1.22)
Levando em conta, que k1 > 0, cada curva na vizinhanca de um

seu ponto tem seguinte comportamento (em base de Frenet com
origem neste ponto): projecao dela no plano (x, y) e parabola y x2 ,
enquanto projecao no plano (x, z) e parabola cubica z x3 .
Chapter 2
Superfcie em R3.
2.1 Definicao de superfcie regular.
Conjuntos basicos para esta parte sao espaco Euclideano R3 (com

produto escalar canonico) e plano R2

1

x x

3 i
R2 = a = ( 1 , 2 ) = (u, v) (. 2.1)
2
R = r= x = y =x ,
x3

z
Topologia induzida em subconjunto S R3 . Seja B uma bola aberta

de R3 que contem o ponto r S. Vizinhanca (aberto) de S e
def
O(r) == B S, veja Fig. 2.1(a).
Def. Dado subconjunto S e superfcie regular, se
(A) Para cado ponto r de S existe vizinhanca O(r), aberto U de R2 e

sobre
aplicacao x : U O(r); ( 1 , 2 ) r = x( a ) (ou simplismente
r( a ));
(B) Funcoes xi ( 1 , 2 ) sao diferenciaveis (tem derivadas contnuas

de todas as ordens, as vezes analticas);
17
18 2
(a) (b) (c)
Figure 2.1: (a) Aberto de superfcie; (b) Supeficie com intersecoes; (c) Superfcie
com pontos singulares.
x1 x1

1 2
xi r r x2 x2
(C) rank rank , = rank = 2. (2.2)

a 1 2 1 2
x3 x3
1 2
e maximo no ponto r.
Comentarios.
1. (C) implica: a) colunas de matriz sao linearmente independentes;
b) Algumas duas linhas de matriz sao linearmente independentes;
c) se, por exemplo, sao duas primeiras linhas, entao determinante
correspondente nao e nulo:
1 1
!
x x
1 2
rank x2 x2
6= 0. (2.3)
1 2
2. (A) e (B) proibem intersecoes, veja Figura 2.1(b). (B) e (C)

proibem pontos singulares - os pontos onde r0 ( a ) e descontinua,
veja Fig. 2.1(c).
3. Af. 7.1. Em uma vizinhanca de ponto r, aplicacao diferenciavel
x e bijecao com x1 diferenciavel (entao x e difeomorfismo). Em
particular, x e bijecao bicontinua (homeomorfismo).
Dem. Vamos anotar aplicacao x como xi = f i ( a ). De acordo
com teorema sobre funcao inversa, (C) implica que um par destas
funcoes, por exemplo, f 1 ( a ) e f 2 ( a ), e invertivel. Vamos anotar
2.1 Definicao de superfcie regular 19
a funcao inversa diferenciavel como a = fa (x1 , x2 ). x e injetiva.

Realmente, como f a ( b ) e invertivel, 1a 6= 2a implica xa1 6= xa2 , por-
tanto r1 6= r2 . Entao x e injetiva, e pois ela e aplicacao sobre, x
representa uma bijecao. Aplicacao inversa e funcao diferenciavel
seguinte: x1 : (x1 , x2 , x3 ) S a = fa (x1 , x2 ).
Aplicacao x( a ) e chamada parametrizacao (ou equacao parametrica)
de S, enquanto aplicacao inversa x1 : r a e sistema de coor-
dinadas locais (mapa) sobre S. Os numeros a sao coordenadas de
r S.
4. Para dada S, aplicacao x nao e unica. Realmente, seja a =
def
a ( 0b ) - um difeomorfismo, construa aplicacao y == x , ou r =
y( 0b ) = x(a ( 0b ). Ela tem O(r) como imagem, portanto descreva
a mesma superfcie S. Usando a terminologia adotada acima, sobre
O(r) existe numero infinito de sistemas de coordenadas.
Exemplo 7.1. Seja o ponto r tem coordenadas 0a 6= 0 em sistema a .
def
Entao em sistema 0a == a 0a este ponto tem coordenadas 0a = 0.
Portanto, na definicao de superfcie regular poderamos assumir que
aberto U e um aberto do ponto 0 R2 { a }, e r = x(0, 0).
5. Af. 7.2. Duas parametrizacoes de S, x : a S e y : 0a S
sao ligadas por meio de um difeomorfismo : 0a = a ( b ). Usando
este difeomorfismo, podemos escrever: y( 0a ) = x(b ( 0a )) e x( a ) =
y(b ( a )), onde e inversa de .
def def
Dem. Construa == y1 x e inversa dela == x1 y, veja Fig.
2.2(a). As aplicacoes sao diferenciaveis por construcao. As funcoes
0a = a ( b ) sao chamadas funcoes de passagem entre sistemas e
0 . Fazendo calculos, e util usar notacao 0a = 0a ( b ). Observe: se
a = a ( 0b ) - aplicacao inversa de 0a = a ( b ), entao as matrizes
a a
0b
e
b
sao inversas:
a b a 0b
= ac, ou, equivalente: = ac. (2.4)
0b c 0b c
20 2
x3 S S 2
x
r x3
x1 y x
x2 2
= x2 y 1
y- x-1
1
a
' 2
2 f
-1 1
= x1
'1 =y x 1
(a) (b)
Figure 2.2: (a) Duas dadas parametrizacoes sao ligadas por um difeomorfismo;
(b) Plano R2 {x1 , x2 } pode ser escolhido como sistema de coordenadas locais.
Exerccio. Confirme isto, calculando derivadas da identidade: a (b ( c )) =

a.
Exemplo 7.2. Localmente, pode ser parametrizada por uma das
seguintes aplicacoes:

1 1 1 1 1 a

x =
x = x = f ( )

y: x2 = 2 ou x2 = f ( a ) ou x2 = 1 .(2.5)
x3 = f ( 1 , 2 )
x3 = 2
x3 = 2

Dem. Seja x com xi = f i ( a ) - uma paramatrizacao de S. De acordo

com teorema sobre funcao inversa, (C) implica que um par destas
funcoes, por exemplo, f 1 ( b ) and f 2 ( b ), e invertivel. Considere o
sistema a = f a ( b ) e resolva dele: a = fa ( b ). Como fa e difer-
enciavel, podemos pegar a como um sistema de coordenadas sobre
S. Substituindo a = fa ( b ) em xi = f i ( b ) obtemos parametrizacao
desejada

x1 = 1
y: x2 = 2 , inversa: y1 : (x1 , x2 , x3 ) S 1 = x1 , 2 = x2(. 2.6)
x3 = f 3 (fa ( b ))

Observe que papel de sistema de coordenadas faca plano R2 {x1 , x2 }

de R3 , e aplicacao y1 e projecao de S sobre o plano, veja Fig.
2.2(b).
dr
r'
d = 2
r( 0 , 0 )
r( ) 0
r( ) d r r'
d = 1 0
Figure 2.3: Vetores tangentes as curvas coordenadas formam base natural no

plano tangente a supefcie.
Como y = x f, aplicacao y e diferenciavel por construcao, entao

representa parametrizacao de S.
6. Vamos discutir
algumas
consequencias da condicao de regular-
r r
idade: rank 1 , 2 = 2. Dada parametrizacao de superfcie
r = x( a ), considere imagens r( 1 ) = x( 1 , 02 ) e r( 2 ) = x(01 , 2 ) das
retas coordenadas ( 1 , 02 ) e (01 , 2 ) que passam pelo ponto (01 , 02 )
R2 , veja Fig. 2.3. As curvas resultantes r( 1 ) e r( 2 ), que passam
pelo ponto r(01 , 02 ) de S sao chamadas curvas-coordenadas. Ve-
1) 2)
tores tangentes delas sao r( 1
r01 e r(
2
r02 . Observe, que
estes vetores coincidem com colunas de matriz (2.2), e portanto tem
seguintes propriedades:
a) r01 e r02 sao linearmente independentes no cado ponto de S.
b) Vetor unitario
def [r0 , r0 ]
n == 10 20 6= 0 (2.7)
|[r1 , r2 ]|
representa um vetor normal ao plano deles. Os vetores r01 , r02 e n
compoem uma base de R3 (geralmente nao ortonormal) associada
com ponto r(01 , 02 ) de S.
c) Matriz, composta de produtos escalares
! ! !
0 0 0 0
g 11 g12 (r1 1, r ) (r1 2, r ) E F
g( a ) = = , (2.8)
g21 g22 (r02 , r01 ) (r02 , r02 ) F G
22 2
e chamada metrica de superfcie em sistema . Por construcao,

metrica e matriz simetrica, e tem as propriedades g11 > 0, g22 > 0
(matriz positiva), e det g > 0 (matriz nao-degenerada). A ultima
propriedade segue do calculo direto:
det g = |r01 |2 |r02 |2 (r01 , r02 )2 =

|r01 |2 |r02 |2 (|r01 ||r02 | cos )2 = |r01 |2 |r02 |2 (1 cos2 ) = |r01 |2 |r02 | sin2 = |[r01 , r02 ]|2 > 0, (2.9)
de acordo com Item. b).

Como vamos ver adiante, a metrica e uma das caractersticas
mais importantes para analise das propriedades locais de uma su-
perfcie. Dada parametrizacao r( a ) de S, jeito pratico para encon-
trar a metrica e calcular produto escalar dos diferenciais: (dr, dr) =
xi xi
dxi dxi = a b a b
a b d d = gab d d .
Af. 7.3. Seja x : a S e y : 0a S sao duas parametrizacoes de

y
S, e x0a =
x 0
a e ya = 0a - vetores tangentes as curvas coordenadas.
Entao estes quatro vetores ficam no mesmo plano.

Dem. De acordo com Af. 7.2 podemos escrever r = x( a ) =
y( 0a ( c )), e calculando derivadas a podemos relacionar vetores
y 0b 0b
x 0 0 0
tangentes: a = 0b a ou seja xa = a yb . Como vetores xa sao
combinacoes lineares dos ya0 , todos eles ficam no mesmo plano.

Matriz composta de derivadas das funcoes de passagem e chamada
0b
matriz de Jacobi. Vamos anotar dela a
= aa b , e resumir formulas
equivalentes que relacionam os vetores tangentes
0b 0
x0a = y , ou x0a = aa b yb0 ,
a b
ou em forma matricial x0 = ay0 . (2.10)
Usando equacoes (2.8) e (2.10), imediatamente obtemos regra de

0
transformacao de metrica gab = 0a 0b g , ou, equivalente
0 0 0 0
gab = g , ou gab = g , ou g = ag 0 aT(2.11)
.
0a 0b a b
Componentes de metrica inversa g 1 vamos anotar g bc , gab g bc = a c .

Para encontrar a regra de transformacao de g 1 , pega inversa de
ultima igualdade em (2.11)
a c 0
g ac = g , ou g 1 = (aT )1 g 01 a1 . (2.12)
0 0
Superfcie orientada. Usando um sistema de coordenadas, na

formula (2.7) nos definimos um campo diferenciavel de vetores nor-
mais unitarios a S. Vamos ver, o que acontece, se vamos escolher um
outro sistema de coordenadas sobre S. Seja x : a S e y : 0a S
[x0 ,x0 ]
- duas sistemas, vamos comparar os vetores n() = |[x01 ,x02 ]| e n0 ( 0 ) =
1 2
[y10 ,y20 ]
Temos [x01 , x02 ] = a1 a a2 b [ya0 , yb0 ] = (a1 1 a2 2 a1 2 a2 1 )[y10 , y20 ] =
|[y10 ,y20 ]|
.
det a [y10 , y20 ]. Portanto
det a 0 0
n() = n ( ), ou n() = n0 ( 0 ). (2.13)
| det a|
Conjunto de sistemas locais e formado por dois subconjuntos (dis-

juntos), sendo cado subconjunto contem sistemas ligados por meio
de matriz de Jacobi com det a > 0. De acordo com (2.13), todos
sistemas de um subconjunto produzem mesmo campo normal n(r),
enquanto outro subconjunto produze o campo n(r). Localmente,
toda superfcie regular admite dois campos normais (2.13). Quando
um destes campos foi escolhido e fixado, vamos dizer que temos
uma superfcie orientada. Nos calculos abaixo sempre trabalhamos
com uma superfcie orientada. Se uma superfcie admite um campo
normal unitario sobre toda ela, ela e chamada orientavel. Faixa de
Mobius e garrafa de Klein representam exemplos dos superfcies nao
orientaveis.
24 2
z r
x3 a b
r
r0 x
y
x2
2
x1
x
(a) (b)
Figure 2.4: Superfcies parametrizadas: (a) esfera; (b) plano.
2.2 Superfcie parametrizada, superfcie grafico

e superfcie implcita.
Por definicao, superfcie regular e um subconjunto de R3 que obe-

dece certas propriedades. Vamos descrever tres jeitos padroes para
construir tal subconjunto.
Superfcie parametrizada. Pega 3 funcoes f i ( 1 , 2 ) e construa
conjunto Sp = Im f . Se f i obedecem as condicoes (B) e (C) da
definicao, temos superfcie regular chamada superfcie parametrizada.
Exemplo 8.1. Considere aplicacao x = {x = sin cos , y = sin sin , z =
cos } de aberto U = {0 < < , 0 < < 2} em R3 , veja Fig.
2.4(a). Como x2 + y 2 + z 2 = 1, imagem da aplicacao e esfera de raio
1 a menos os pontos de semi-meridiano. Observe que coordenadas
e tem visualizacao como angulos em R3 .
Exerccio 8.1. Confirme que a condicao (C) esta satisfeita.
Exerccio 8.2. Encontre vetores tangentes as curvas coordenadas e
metrica de esfera.
Exemplo 8.2. Superfcie parametrizada r = r0 + a 1 + b 2 e plano
que passa pelo ponto r0 e contem vetores nao colineares a e b, veja
Fig. 2.4(b).
2.2 Superfcie parametrizada, superfcie grafico e superfcie implcita 25
Supomos que a e b foram escolhidos ortonormais. Vamos encontrar

metrica do plano em coordenadas : (dr, dr) = (ad 1 + bd 2 , ad 1 +
bd 2 ) = (d 1 )2 + (d 2 )2 , portanto
!
1 0
g= . (2.14)
0 1
Exerccio 8.3. Considere o plano r = r0 + a 1 + b 2 , onde r0 =

(1, 2, 3), a = (2, 1, 1) e b(1, 3, 1). Encontre metrica do plano em
coordenadas .
Superfcie grafico de funcao f . Dada funcao diferenciavel f (x, y) :
U R2 R, o conjunto de R3 seguinte: Sg = {r = (x, y, f (x, y)} e
superfcie regular. Para confirmar isto, observe que para o conjunto
Sg existe aplicacao
x : ( 1 , 2 ) U Sg ; x = (x = 1 , y = 2 , z = f ( 1 , 2 )),(2.15)
que obedece as condicoes (A)-(C).

Comparando esta construcao com Eq. (2.5), temos
Af. 8.1. Localmente, cada superfcie regular e grafico de uma
funcao.
p
Exemplo 8.3. Superfcie grafico de funcao f = 1 x2 y 2 e semi
esfera de raio 1.
Superfcie implcita. Dada funcao diferenciavel (x, y, z) : U
R3 R com (x )2 + (y )2 + (z )2 6= 0 (ou, equivalente, 6=
0), o conjunto Si = {(x, y, z) : (x, y, z) = 0} e superfcie regu-
lar. Realmente, supomos z 6= 0. De acordo com teorema de
funcao implcita, existe funcao z = f (x, y) tal, que o conjunto Sg =
{(x, y, f (x, y)} e conjunto de solucoes de equacao (x, y, z) = 0.
Em outras palavras, Si coincide com Sg . Mas Sg e superfcie regu-
lar, como nos ja vimos acima.
Observe, que Si poderia ser definida como contra-imagem 1 (0)
de valor 0 de aplicacao : R3 R.
26 2
n
r1'
r0 r2'
P
r
r
Figure 2.5: Definicao do plano tangente
Exemplo 8.4. Superfcie implcita associada com funcao = x2 +

y 2 + z 2 1 e esfera de raio 1.
Exemplo 8.5. Superficie = (r r0 , n) e plano pelo ponto r0 , com

vetor normal n.
2.3 Plano tangente a superfcie.
Considere plano que passa pelo ponto r0 S, com vetor normal

unitario n. Dado ponto r S, vamos anotar P o ponto de projecao
de r no plano, entao d(r, P ) e distancia do r ao plano, veja Fig. 2.5.
Def. O plano e chamado tangente a S no ponto r0 , se
d(r, P ) rr
lim = 0, ou sin 0 0. (2.16)
rr0 d(r, r0 )
Observe que por construcao, o plano tangente nao depende da es-

colha de sistema de coordenadas sobre S (um sistema nao foi men-
cionado na definicao).
Af. 9.1. Superfcie regular tem unico plano tangente no cado

ponto. Se r( a ) uma parametrizacao de S, o plano tangente e plano
dos vetores r01 e r02 .
2.3 Plano tangente a superfcie 27
Dem. Usando series de Taylor, d(r, r0 ) = |4r| = |r( a + 4 a )

r( a )| = |r0a 4 a + r00ab 4 a 4 b + O3 (4 a )|, temos
d(r, P ) |(4r, n)|

lim = lim =
rr0 d(r, r0 ) rr0 |4r|
|(r0a , n)4 a + (r00ab , n)4 a 4 b + (O3 (4 a ), n)|
lim . (2.17)
4 a 0 |r0a 4 a + r00ab 4 a 4 b + O3 (4 a )|
Vamos calcular este limite para caminho com 4 2 = 0 (limite de

funcao de uma variavel):
|(r01 , n)4 1 + (r0011 , n)(4 1 )2 + (O3 (4 a ), n)| (r01 , n)

lim = .
4 1 0 |r01 4 1 + r0011 (4 1 )2 + O3 (4 a )| |r01 |
Este limite vai se anular, se (r01 , n) = 0. Para o caminho com 4 1 =

0 obtemos (r02 , n) = 0. Portanto o plano tangente necessariamente e
plano dos vetores r0a . Agora podemos confirmar que para este plano
o limite (2.17) existe e e nulo:
Exercicio 9.1. Calcule limite em coordenadas polares.
Em parametrizacao a , plano dos vetores r0a e unico. Usando uma

outra parametrizacao, obtemos o mesmo plano de acordo com Af.
7.3.
De acordo com este analise, como vetor normal unitario do plano

[r0 ,r0 ]
tangente podemos pegar n = |[r10 ,r20 ]| .
1 2
Exemplo 9.1. Equacao do plano tangente nas varias situacoes:
Superfcie parametrizada r( a ): (r r0 , [r01 (r0 ), r02 (r0 )]) = 0.
Superfcie grafico de z = f (x, y): z f (x0 , y0 ) = fx0 (x0 , y0 )(x

x0 ) + fy0 (x0 , y0 )(y y0 ).
Superfcie implcita (x, y, z) = 0: 0x (r0 )(x x0 ) + 0y (r0 )(y

y0 ) + 0z (r0 )(z z0 ) = 0.
28 2
r '(t)
va= d
dt
r (t) (t)
Figure 2.6: Representante a (t) de curva r(t) e coordenadas v a de vetor tangente

r0
2.4 Curva sobre superfcie. Coordenadas de ve-

tor tangente e espaco tangente a superfcie.
Curva R3 e curva sobre S, se S. Seja r(t) e uma paramer-

tizacao de e V = dr(t)
dt
e vetor tangente. Vamos mostrar que ele
fica no plano tangente de S. Aplicacao x1 r : I{t} R2 { a }
determina a curva a (t) R2 chamada representante de r(t) em
coordenadas . Temos por construcao: r(t) = x( a (t)). Conversely,
def
cada curva a (t) R2 determina a curva r(t) == x( a (t)) S, veja
Figura 2.6. Usando esta relacao, vetor tangente V = dr(t) dt
de curva
a
r(t) podemos apresentar em termos de vetor tangente v ddt dea
a
r d a 0 d a
representante a (t): V = dr(dt(t)) = 0 a
a dt = ra dt = ra v . Calcu-
lando produto escalar com r0b , obtemos: v a = g ab (r0b , V).

a
Def. Se a (t) representa r(t), os numeros v a ddt sao chamados
coordenadas de vetor V = dr((t)
dt
em sistema . Relacoes basicas entre
vetor e coordenadas dele sao
V = r0a v a , entao v a = g ab (r0b , V). (2.18)
Ultima formula mostra claramente, que dado vetor V, coordenadas

dele v a nao dependem de escolha das curvas r(t) e a (t).
Exerccio 10.1. Encontre coordenadas dos vetores r01 e r02 .
Eq. (2.18) mostra que todo V e combinacao linear dos vetores
basicos do plano tangente r0a . Portanto obtemos
Superfcie em R3 29
Af. 10.1. Seja = Im r(t) S, e r(t0 ) = r0 . Vetor tangente

V = dr pertence ao plano tangente de S no ponto r0 .
dt t0
Af. 10.2. Se V e W sao vetores tangentes, entao aV+bW tambem

e vetor tangente.
Realmemte, aV + bW e vetor tangente a curva x( a (t0 ) + [av a +
b a ]t). Estas afirmacoes justificam a definicao seguinte.
Def. Espaco tangente Tr (S) e conjunto de todos vetores tangentes
das curvas de S que passam pelo r.
Tr (S) e espaco vetorial de duas dimencoes com base r01 , r02 . Ge-
ometricamente, Tr (S) coincide com plano tangente de S no ponto
r. Este espaco vetorial e equipado com produto escalar (V, W) =
V iW i.
Sistemas de coordenadas sobre S sao ligados por funcoes de pas-
sagem 0a = a ( b ), portando para representantes de uma curva de
0a a d b
S temos 0a (t) = a ( b (t)). Calculando derivada: ddt = b dt
obtemos regra de transformacao de coordenadas de V no passagem
de 0 para
a b 0a b
v 0a = v , ou v 0a
= v. (2.19)
b b
2.5 Produto escalar, comprimento de arco e area

em coordenadas locais.
E instrutivo escrever produto escalar definido no espaco tangente

em coordenadas locais
(V, W) = V 1 W 1 + V 2 W 2 + V 3 W 3 = (r0a v a , r0b b ) = (r0a , r0b )v a b = gab v a (2.20)
b
,
onde gab ( c ) e metrica de S. Usando (2.20) na expressao para com-
primento de arco (1.8), obtemos formula para calcular dele em co-
ordenadas locais
Z br
d a d b
l= gab dt. (2.21)
a dt dt
30 2
Entao podemos calcular estas grandezas de S sabendo coordenadas

e metrica de S.
Exerccio 11.1. Confirme expressao para angulo entre vetores tan-

gentes as curvas coordenadas: cos(r01 , r02 ) = gg1112g22 .
Exerccio 11.2. Usando (2.19) e (2.11) confirme, que valor de pro-

duto escalar (2.20), comprimento de arco (2.21) e angulo no exerccio
anterior nao dependem de sistema de coordenadas (entao represen-
tam funcoes escalares).
Comentario. Produto escalar (2.20) determina forma quadratica1
g(V) (V, V) = (V 1 )2 + (V 2 )2 + (V 3 )2 = gab v a v b , (2.22)
chamada primeira forma fundamental de S.
Def. Seja U S uma regiao, e x1 (U ) = R2 - regiao plana

correspondente em R2 . Area de U e numero
Z p
A= det g d2 , (2.23)

ou seja, integral dupla sobre regiao plana de R2 .
Exerccio 11.3. Confirme que A nao depende da escolha de coorde-

nadas .
Vamos confirmar, que Eq. (2.23) esta em correspondencia com

nossa visao intuitiva de area. Usando uma rede das curvas coor-
denadas, vamos dividir a regiao U por paralelogramos pequenos
U = Ni=1 Ui , veja Fig. 2.7. Area de paralelogramo curvo Ui e prox-
ima da area de paralelogramo plano formado de vetores
r( 1 + 4 1 , 2 ) r( 1 , 2 ) = r01 4 1 + O2 (4 1 ),
r( 1 , 2 + 4 2 ) r( 1 , 2 ) = r02 4 2 + O2 (4 2 ),
1 Em
algebra linear, usando produto interno de espaco vetorial V, com dada matriz g
(operador linear) podemos associar forma bilinear, ou seja, aplicacao V V R: V, W
(V, gW), e forma quadratica correspondente: (V, gV).
Superfcie em R3 31
r2'
Ui
r( ) Ui
r( )
r'1
r( )
i
i r( )
Figure 2.7: Definicao de area
veja Fig. 2.7. Portanto para area de Ui temos aproximadamente

A(Ui ) = |[r01 4 1 , r02 4 2 ]| + O3 (4 a ) |[r01 , r02 ]|4 1 4 2 , e area de
regiao toda fica
N
X Z Z p
A = lim A(Ui ) = |[r01 , r02 ]|d2
= ([r01 , r02 ], [r01 , r02 ]) d2 =
N
Z p i=1 Z q Z p
0 2 2 2
0 2 0 2 0
(r1 ) (r2 ) (r1 , r2 ) d = 2
g11 g22 g12 d = det g d2(2.24)
.

2.6 Discussao.
Propriedades geometricas de superfcie nos poderamos descrever

usando geometria Euclideana do espaco-ambiente R3 , veja coluna
esquerda de Tabela 2.1. Geometria diferencial adota outro jeito: us-
ando difeomorfismo, superfcie S foi identificada com plano R2 { a },
equipado com estrutura adicional: metrica gab ( c ). Como nos vi-
mos (coluna direta de Tabela 2.1), podemos usar este retrato
de superfcie para descrever geometria dela sem mencionar espaco-
ambiente R3 . Para as characteristicas geometricas de S que ja
foram discutidas, toda informacao sobre elas e contida em metrica.
Como vamos ver adiante, metrica contem tambem toda informacao
necessaria para estudar propriedades dos campos vetoriais sobre S,
inclusive nocoes de campo constante, transporte paralelo e taxa de
variacao de campo no passagem de um ponto de S para outro.
32 2
Table 2.1: Retrato de superfcie de R3 no plano R2 .
S em termos de vetor de Descricao em coordenadas

posicao r = (x1 , x2 , x3 ) R3 locais 1 , 2
curva r(t) a (t)
1 2 3 1 2
Vetor tangente V = ( dx dx dx
dt , dt , dt ) v a = ( d d
dt , dt )
produto escalar (V, W) = V i W i (V, W) = gab v a b
R q dxi dxi R q da db
comprimento de arco l= dt dt l= gab
R dt dt2
area A = det g d
No plano R2 { a } existe nocao natural de geometria Euclideana.

Em coordenadas Cartesianas, digamos (x, y), metrica Euclideana e
matriz-identidade no cado ponto: gab (x, y) = ab . Vamos chamar
atencao, que este plano, quando equipado com a metrica (2.8),
aparentemente nao e Euclideano. Por exemplo,qcomprimento de
a b
ab ddt ddt , no lu-
R
arco a (t) em geometria Euclideana seria l =
gar de expressao dada na Tabela 2.1. No entanto, expressao para
a metrica depende de coordenadas escolhidas, veja (2.21). Pode-
mos perguntar, se existe um sistema de coordenadas de R2 , no qual
gab ( a ) vai adquirir forma Euclideana. Isto sugere jeito natural para
comparar geometria de S com a geometria Euclideana.
Def. Se para superfcie S existe sistema de coordenadas 0a com
0
gab ( 0c ) = ab , vamos dizer que (localmente) S tem geometria Eu-
clideana.
Dada parametrizacao com gab ( ), para buscar tais coorde-
nadas 0a , temos as equacoes

g ( ) = ab , (2.25)
0a 0b
para encontrar duas funcoes 1 ( 0a ) e 2 ( 0a ). Como temos somente
duas funcoes para transformar tres funcoes dadas (g11 , g12 , g22 ) em
(1, 0, 1), esperamos, que isto e impossivel no caso geral. Ou seja, de-
vem existir superfcies com geometria (localmente) nao Euclideana.
Superfcie em R3 33
~ d
~ V = d (V ) = (r(t)) V
S dt
S
~
r (t)
r (t)
Figure 2.8: Definicao de diferencial d de aplicacao
Mais adiante, vamos ver que esfera e superficie deste tipo. Nos tres
seguintes paragrafos vamos discutir estes assuntos com mais detal-
hes.
Comentario. E facil mostrar, que existem coordinadas nas quais
metrica coincide com matriz-identidade no dado ponto 0 (mas nao
na vizinhanca deste ponto!). Realmente, considere as coordenadas
novas = R b 0b , onde R b = const. A equacao (2.25) no ponto
0 fica RT g(0 )R = 1. De acordo com algebra linear, para matriz
gab numerica, simetrica e nao degenerada, existe uma matriz nao
degenerada R, que transforma gab em matriz-identidade.
2.7 Isometrias e superfcies isometricas.
Diferencial de aplicacao. Dada aplicacao entre duas superfcies in-

duz naturalmente uma aplicacao dos espacos tangentes deles: vetor
tangente a curva r(t) e transformado em vetor tangente de imagem
desta curva, veja Figura 2.8. Com mais detalhes, a construcao e
como segue. Seja : S S uma aplicacao diferenciavel de su-
perfcie S em S, e (r0 ) = r0 S. Considere vetor tangente V, e

seja r(t) -uma curva, que tem este vetor como tangente: V = dr .
dt r0
Diferencial d de aplicacao e aplicacao linear
d d
d : Tr0 (S) Tr0 (S); d(V) = (r(t)) = i V i . (2.26)
dt dx
34 2
Linearidade segue da ultima igualdade. Ela implica tambem, que

d(V) nao depende de curva que foi escolhida para descrever V:
V = dr
dt
= dy
d
.
Exemplo 13.1. Difeomorfismo x : R2 { a } S pode ser considerado
como aplicacao entre dois superfcies: entre um plano e S. Entao
a nossa formula basica, que liga vetor de S com coordenadas dele:
v a V = r0a v a e exatamante diferencial de aplicacao x: V = dx(v).
Se entre duas superfcies existe (localmente) um difeomorfismo
que respeita produtos escalares, podemos usar dele para comparar
propriedades geometricas destas superfcies.
Def. Difeomorfismo : S S - isometria, se para todo r S e
V, W Tr (S), diferencial de obedece
(V, W) = (d(V), d(W)). (2.27)
Entao S e S sao chamadas isometricas. Isometria de U S S e

chamada isometria local.
Imagem V = d(V) = dtd (r(t)) de vetor V = dr dt
tem seguintes
i i k ik k
componentes V = xk V O V . Portanto a condicao (V, W) =
(V, W) fica V i W i = Oik V k Oip W p . Como isto vale para todo V k e
W p , temos OT O = 1, ou seja, diferencial de isometria e dado por
uma matriz ortogonal O(r) de tamanho 3 3.
Vamos ver, qual e aparencia de condicao (2.27) em coordenadas
locais.
Af. 13.1. Afirmacoes seguintes sao equivalentes:
a) : U S S - isometria (local);
b) Existem parametrizacoes x( a ) e x( a ) tais, que gab ( a ) = gab ( a ).
Dem. a) b). Usando uma parametrizacao x : R2 S, construa
parametrizacao de S: x = x : R2 S (observe, que us-
ando nos transferimos coordenadas de S para S, veja Figura 2.9).
Por construcao, as curvas r(t) e (r(t)) tem mesmo representante,
2.7 Isometrias e superfcies isometricas 35
~
x S
~
x x
=
Figure 2.9: Aplicacao transfere coordenadas de S para S
digamos a (t). Portanto V e d(V) tem mesmas coordenadas, dig-

a
amos v . A condicao de isometria (V, W) = (V, W) se escreva:
gab v a b = gab v a b , ou gab ( c ) = gab ( c ).
b) a). Construa aplicacao = x x1 : S S. De novo, V e

V = d(V) tem mesmas coordenadas, entao (V, W) = gab v a b e
(V, W) = gab v a b , mas gab = gab , portanto (V, W) = (V, W).
Como gab = gab , isometria preserva angulo entre vetores, com-

primento dos vetores e arcos. Portanto S isometricas tem mesmas
propriedades geometricas e podem ser considerados como equiva-
lentes.
Exemplo 13.2. Existe isometria local entre cilindro e plano (ou seja,
geometria do cilindro e essencialmente Euclideana). Pega a regiao
x > 0, y > 0, 0 < z < 1 do cilindro x2 + y 2 = 1, e a regiao
0 < 1 < 2 , 0 < 2 < 1 do plano r = r0 + a 1 + b 2 . Pega seguinte
parametrizacao do cilindro x = cos 1 , y = sin 1 , z = 2 . Metrica
do cilindro nestas coordenadas: |dr|2 = (dx)2 + (dy)2 + (dz)2 =
( sin 1 d 1 )2 + (cos 1 d 1 )2 + (d 2 )2 = (d 1 )2 + (d 2 )2 - coincide
com metrica do plano, veja exemplo 8.2.
36 2
2.8 Coordenadas conformes sobre superfcie.
Vamos mostrar que localmente

! toda superfcie regular admite metrica
1 0
gab ( c ) = ( c ) , ou seja, geometria de S e Euclideana a
0 1
menos fator ( a ).
Def. Coordenadas a em O(r) S sao chamadas conformes, se
gab ( c ) = ( c )ab .
Exerccio 14.1. Observe que necessariamente ( c ) > 0. Esta funcao
e chamada fator conforme.
Exerccio 14,2. Observe que em coordemadas conformes temos:
(r01 , r02 ) = 0 e V i W i = ( c )v a a . Portanto, aplicacao x : R2 S
preserva angulos.
Af. 14.1 Sobre superfcie regular S existem coordenadas locais
conformes.
Dem. Dada g ( ), precisa mostrar, que a equacao

g ( ) = ( 0c )ab , (2.28)
0a 0b
tem solucao ( 0b ). Para confirmar isto, vamos reduzir este sistema
ao um outro, bem conhecido em teoria de equacoes diferenciais.
Denotando
! !
1 1 1 2 a b
a = = = ,
0a 2 1 2 2 c d
! !
a c 1 d c
T = , (T )1 = . (2.29)
b d det b a
o nosso sistema fica gT = 1. Calculando determinante, obtemos

expressao para : 2 = det g(det )2 , ou = g det , onde g
det g. Aplicando inversa de , a nossa equacao fica g = (T )1
ou
! ! !
a b g11 g12 d c
= g ou
c d g21 g22 b a
2.8 Coordenadas conformes sobre superfcie 37
! ! !
g11 g12 a c d b
= g , (2.30)
g21 g22 b d c a
O segundo sistema e transposicao do primeiro. Com mais detalhes,
podemos escrever
! !
a d
g = g , (2.31)
b c
! !
c b
g = g (2.32)
d a
Exerccio 14.3. Aplique inversa de g no sistema (2.31), e confirme

que equacoes resultantes coincidem com equacoes (2.32).
De acordo com exerccio, independentes equcooes sao (2.31), a
forma manifesta deles e

g12 1 1 + g2 1 + g22 1 2 = 0,

g12 1 2 g2 2 + g11 1 1 = 0. (2.33)
Estas equacoes sao conhecidas como eqiacoes de Beltramiequacao!de

Beltrami, e e conhecido que eles tem solucoes.
Exemplo 14.1. Coordenadas conformes sobre esfera (projecao estere-
ografica). Considere correspondencia definida de acordo com Figura
2.10 entre os pontos de esfera de raio R (a menos polo norte) e do
plano: : rM S M (x, y) R2 . Vamos mostrar que (x, y) sao
coordenadas conformes de esfera. Precisamos encontrar a relacao
entre rM = (x, y, z) e coordenadas (x, y) do ponto M. A partir dos
triangulos semelhantes (dois deles no plano e dois outros verticais)
|OP |
temos xx = yy = |O M |
= |zM
OM
|
= 2Rz
2R
, ou
x y z 2R
= = . (2.34)
x y 2R
Temos duas relacoes, precisamos mais uma: x2 + y 2 = |zM | =
R2 (R z)2 ou x2 + y 2 + (z 2R)z = 0 . Podemos linearizar a
38 2
M z
r
O ~
P y
~ y ~ x
M x
~
y
Figure 2.10: Coordenatas conformes (x, y) de ponto M de esfera
ultima equacao usando (2.34): x

x
xx + yy y y + z2R
2r
(2Rz) = 0, ou
xx + y y 2Rz = 0. (2.35)
Resolvendo sistema linear de 3 equacoes (2.34) e (2.35) obtemos

forma explicita de aplicacao : rM S M (x, y) R2
4R2 x 4R2 y 2R2 (x2 + y 2 )
x= , y= , x= (2.36)
.
x2 + y 2 + 4R2 x2 + y 2 + 4R2 x2 + y 2 + 4R2
4
A metrica e |dr|2 = (dx)2 + (dy)2 + (dz)2 = (x2 +y16R 2 2
2 +4R2 )2 [dx + dy ].
Comparando este resultado com a definicao, conclurmos que (x, y)

sao coordenadas conformes de esfera.
Exerccio 14.4. Encontre metrica em coordenadas locais 1 = x,
2 = y.
2.9 Aplicacao conforme.
Nem todas superfcies sao localmente isometricas - como nos vimos

acima, mas todas sao localmente conformes (conformemente equiv-
alentes), como vamos ver agora.
Def. Difeomorfismo : S S e aplicacao conforme, se para todos
r S e V, W Tr (S) temos:
( a )(V, W) = (d(V), d(W)). (2.37)

2.9 Aplicacao conforme 39
Neste caso as superfcies sao chamadas superfcies conformes.

Af. 15.1. Aplicacao conforme preserva angulos entre as curvas
(entre os vetores tangentes).
Dem. Seja as curvas r(t) e p(t) interceptam em t = 0, angulo entre
0 ,p0 )
eles entao: (r
|r0 ||r0 |
= cos . De acordo com a definicao acima, angulo
entre (r) e (p) e
(d(r0 ), d(p0 )) (r0 , p0 )
= = cos . (2.38)
|d(r0 )||d(p0 )| |r0 | |p0 |
Aplicacao conforme em coordenadas locais pode ser caracterizado
como se segue.
Af. 15.2. Afirmacoes seguintes sao equivalentes:
a) : U S S - aplicacao conforme;
b) Existem parametrizacoes x( a ) e x( a ) tais, que gab ( c ) = ( c )gab ( c ).
Dem. - Exerccio: a demonstracao e parecida com Af. 13.1.
Af. 15.3. Duas superfcies regulares sao localmente conformes.
Dem. Considerando duas superfcies em coordenadas conformes,
podemos escrever gab = ab e gab = ab . Isto implica gab = ab =
g = gab . Entao diferenca entre as metricas e fator conforme

ab
= . De acordo com Af. 15.1, as superfcies sao conformes.
Exemplo 15.1. No paragrafo anterior nos vimos que esfera e plano
sao localmente conformes.
Chapter 3
Calculo diferencial sobre

superfcie.
3.1 Derivada covariante, campo vetorial paralelo

e transporte paralelo.
Campo vetorial no espaco Euclideano e uma funcao vetorial V(r).

Em outras palavras, com cado ponto de R3 esta associada tripla de
numeros (V 1 , V 2 , V 3 ). No espaco Euclideano tem nocao natural de
V
campo constante: x i = 0. Geometricamente, todos vetores tem
mesmo sentido e comprimento. Se vamos pegar vetores do campo
constante de R3 nos pontos de uma superfcie, eles geralmente nao
sao tangentes a ela. Portanto, nocao de campo constante de R3 nao
e natural para uma superfcie. Observe tambem, que vivendo so-
bre superfcie da Terra (esfera), nos mesmos adotam nocao nao Eu-
clideana de campo constante: vetores W da Figura 3.1(b), que nos
estamos considerando como campo constante de velocidade de aviao,
nao sao vetores paralelos de R3 ! Nos dois seguintes paragrafos, va-
mos discutir nocao de campo constante (chamado campo paralelo)
sobre uma supefcie, e assuntos relacionados.
Dizemos, que temos campo vetorial sobre S, se no cado ponto r de
40
3.1 Derivada covariante, campo paralelo e transporte paralelo 41
W0
n
W
V
D V =V ' s
r ' =V
r ''=V '
(a) (b)
Figure 3.1: (a) Vetor de normal principal de curva sobre S geralmente fica fora
do plano tangente a S; (b) Dois exemplos de campo paralelo sobre esfera
S esta dado vetor tangente V(r). Se r(t) uma curva, podemos pegar
def
restricao: V(t) == V(r(t)), obtendo campo ao longo de curva.
Exemplos. 1. Seja r( a ) -parametrizacao de S, entao r01 ( a ) = r
1
-
campo de vetores tangentes as curvas coordenadas r( 1 ).
2. Seja r( a ) - parametrizacao de S, e v 1 ( a ), v 2 ( a ) funcoes difer-
def
enciaveis, entao V(r) == r0b ( a )v b ( a )- campo vetorial.
def
3. Se a (t) uma curva no plano de coordenadas, entao W(t) ==
r0b ( a (t))v b (t) - campo vetorial ao longo de curva r( a (t)) de S, en-
def b
quanto V(t) == r0b ( a (t)) ddt e campo de vetores tangentes a curva
r( a (t)) de S.
dr
4. V(t) = dt
e campo de vetores tangentes a curva r(t) de S.
Vamos comecar com definicao de derivada adaptada com a su-
perfcie. Observe, que derivada comum de campo tangente a S geral-
mente nao representa um campo tangente a S. Como exemplo, pega
curva plana de intersecao de plano com esfera, veja Figura 3.1(a),
e considere o campo de vetores tangentes: V(t) = r0 (t). Entao
V0 (t) = r00 (t) fica no plano osculador, que no caso coincide com
plano de curva, e portanto nao e vetor do plano tangente a S. Mas
projetando V0 (t) no plano tangente no cado ponto, por construcao
vamos ter um campo tangente a S.
42 3
Def. Seja V(t) e campo vetorial ao longo de curva r(t) de S.

Derivada covariante na direcao dr
dt
(ou ao longo de curva r(t)) e
campo vetorial seguinte

dV
DV = , (3.1)
dt S
onde |S significa projecao no plano tangente a S.
Def. V(t) e paralelo ao longo de r(t), se DV(t) = 0 para todo t.
Se S e um plano, derivada covariante coincide com derivada
padrao, e a definicao (3.1) se reduz ao definicao comum de campo
paralelo no plano. Observe, que coordenadas de S nao foram men-
cionadas nestas definicoes. Alem disto, nocao de campo paralelo
nao depende de parametrizacao escolhida para a curva r(t):
Exerccio 16.1. Confirme, que DV(t) = 0 implica DV(t0 ) = 0 onde
t = (t0 ) - uma outra parametrizacao de = Im r(t).
Af. 16.1. Produto escalar dos campos paralelos e mesmo em todos
pontos: (V(t), W(t)) =const pada os campos paralelos V(t) e W(t).
Como consequencia, vetores de um campo paralelo tem mesmo com-
primento, e angulo entre vetores de dois campos paralelos e mesmo
em todos pontos de curva.
Dem. Exerccio 16.2. Observe, que DV(t) = 0 implica V0 (t)
Tr (S).
d
Exerccio 16.3. Calcule dt
((V, W).
Derivada covariante pode ser usada para introduzir nocao de
transporte paralelo ao longo de curva. Dada curva r(t) com r(0) =
r0 e vetor V0 no ponto r0 , podemos buscar solucao de problema
DV(t) = 0, V(0) = V0 , (3.2)
obtendo um campo paralelo. Vetores resultantes V(t) sao chama-

dos resultado de transporte paralelo de V(0) ao longo de curva.
Afirmacao 16.1 implica, que transporte paralelo preserva produto
Calculo diferencial sobre superfcie 43
escalar de vetores transportados, em particular, comprimentos de-

les e angulo entre eles. Nos vamos voltar ao assunto no paragrafo
seguinte.
Exemplos de campos paralelos sobre esfera - veja Figura 3.1(b).

Campo paralelo V e paralelo tambem como campo de R3 , enquanto
W nao e. Angulo entre estes campos e 2 no cado ponto. Observe
que campo paralelo W e, no mesmo tempo, um campo tangente a
curva.
3.2 Derivada covariante em coordenadas locais,

smbolos de Christoffel, segunda forma fun-
damental de superfcie.
Considere o campo V(r), curva r(t), e seja V(t) V(r(t)) - campo

ao longo de curva. Se c (t) representa nossa curva r(t) em coorde-
nadas locais, podemos escrever r(t) = r( c (t)), e expressao para o
campo vetorial
V(r(t)) = r0a ( c (t))v a (t), (3.3)
onde v a (t) sao coordenadas de V(t). Substituindo vetor desta forma

na expressao para derivada covariante, obtemos expressao para ela
em coordenadas locais1 . Das equacoes (3.3) e (3.1) fica claro, que
0
vamos precisar calcular derivadas r a
b
, que representam taxa de
variacao de vetores r0a na direcao de curvas coordenadas b . Vamos
0
primeiro analisar delas. A derivada r a
b
e um vetor de R3 , portanto
[r01 ,r02 ]
pode ser escrito na base r01 , r02 , n = |[r01 ,r02 ]|
, veja Figura 3.2
r0a
b
= c ab r0c + Nab n. (3.4)

1 Como todo vetor tangente, DV pode ser escrito na base r0 de T (S): DV = r0 (Dv)a ,
a r a
onde (Dv)a vao apresentar coordenadas de campo DV.
44 3
n
d r '1
N12
d
2 1
12 12
r '1
r '2
Figure 3.2: Interpretacao geometrica de smbolos de Christoffel e de segunda
forma fundamenal
Como c ab = c ba , esta grandeza admite ate 6 componentes inde-

pendentes. Componentes c ab sao chamados smbolos de Christoffel
(coeficientes de conexao ou coeficientes afim). Como vamos ver, eles
de fato determinam a regra de transporte paralelo sobre S.
Componentes de matriz simetrica Nab sao chamados coeficientes
de segunda forma fundamental de superfcie em sistema c . Dado ve-
tor tangente com coordenadas v a , eles determinam a forma quadrat-
ica
Nab v a v b , (3.5)
chamada segunda forma fundamental de superfcie.

Lembrem-se, que (r0a , r0b ) = gab , (r0a , n) = 0, e matriz inversa de
gab vamos anotar g ab : g ac gcb = a b . Calculando produto escalar de
(3.4) com r0a , obtemos
c ab = g cd (d r, a b r), (3.6)
E impressionante que conexao podemos apresentar totalmente em

termos de metrica e derivadas dela
1
c ab = g cd (a gdb + b gad d gab ). (3.7)
2
Exerccio 17.1. Confirme a igualdade calculando a parte direta.

3.2 Derivada covariante em coordenadas locais, simbolos de Christoffel, SFF45
Exerccio 17.2. Confirme a igualdade (a rb n) = (b r, a n).

Para uso posterior, vamos apresentar varias expressoes para se-
gunda forma fundamental, e coordenadas de derivada de vetor nor-
mal a superfcie. Calculando produto escalar de (3.4) com n e us-
ando exerccio 17.2, obtemos
Nab = (a b r, n) = (a r, b n) = (b r, a n) =
1
[(a r, b n) + (b r, a n)]. (3.8)
2
Vamos encontrar coordenadas dos vetores a n. Como (n, n) = 1,
temos (a n, n) = 0, portanto vetores a n ficam no plano tangente a
S, e podem ser escritos na base: a n = ba b r0b . Calculando produto
escalar com r0c , obtemos coordenadas de a n em termos de segunda
forma fundamental
a n = Nac g cb r0b , ou ba b = Nac g cb (3.9)
Regras de transformacao. Usando sistema a : r = x( a ), pode-

mos calcular Nab , ba b e c ab . Usando outro sistema 0 = 0 ( a ),
vamos ter a parametrizacao r = y( 0b ), e podemos calcular N 0
,
0 0
b e . Vamos encontrar relacao entre eles. De igualdade
x( a ) = y( 0b ( a )) temos
0 0 0

a x( a ) = y( ) 0 ()
,
a
0 0 0 0 2 0 0
b a x( a ) = y + y| 0 . (3.10)
a b () a b ()
0
Nas formulas abaixo vamos omitir a substituicao de 0 (). Us-

0 0
ando estas regras, temos Nab = (a b x, n) =
a b
(0 0 y, n) +
2 0 0 0
a b
(0 y, n) = a b
0
N +0. Levando em conta esta formula e a
a b 0
regra de transformacao de metrica inversa (2.12): g ab = 0 0
g ,
0 0 c b 0 b
0
obtemos ba b = Nac g cb = a N c 0
g 0 0 = a 0 N 0
g 0 =
0 b 0 0 c
b . No calculo foi usada a propriedade
a 0 c 0
= , veja
Eq. (2.4). O calculo para conexao e parecido:
c ab = g cd (d x, a b x) =
46 3
c 0 d 0 0 0 0 0 0 2 0 0

g y, y + a b y =
0 0 d a b
0 0
c 0 0 0 0 c
0 0 0 2 0
g ( y, y) + g ( y, y) =
0 a b 0 a b
c 0 0 0 c 2 0
+ . (3.11)
0 a b 0 a b
Entao as regras de transformacao sao:
0 0 0
Nab = N , (3.12)
a b
0 b 0
ba b = b , (3.13)
a 0
c 0 0 0 c 2 0
c ab = + . (3.14)
0 a b 0 a b
Regra de transformacao de Nab e a mesma como para a metrica
gab . Observe que, no contrario com conexao, os tensores gab , g ab ,
Nab e aa b tem regra de transformacao homogenea, por exemplo:
N N 0 . Observe tambem, que posicao de ndex de um tensor (em
cima ou embaixo), determina a regra de transframacao deste ndex:

um ndex que fica em cima se transforma por meio de matriz 0,
enquanto um ndex embaixo se transforma por meio de matriz

0
inversa:

. Portanto, fazendo os calculos em geometria diferencial,
e importante manter a posicao dos indexes.
Funcoes escalares. Por definicao, funcao escalar sobre S e uma
regra, que com cado ponto de S associa um numero. Ou seja, f e
aplicacao f : S R, r f (r). Em coordenadas locais, dada funcao
escalar vai ser representada por uma funcao R2 R. Em sistema
a ela e apresentada por funcao ( a ) f (x( a )). Escolhendo outro
sistema: 0 = 0 ( a ), vamos apresentar dela por funcao 0 ( 0 )
f (y( 0 )). Por construcao, temos relacao entre as duas funcoes
( a ) = 0 ( 0 ( a )), ou, simbolicamente = 0 , (3.15)

chamada regra de transformacao de funcao escalar.

Os tensores gab , g ab , Nab e ba b podem ser usados para construir
duas funcoes escalares importantes.
Def. Curvatura de Gauss de supefcie e funcao escalar
det Nab
K= det(g 1 N ). (3.16)
det gcd
Curvatura media de superfcie e funcao escalar
1 1
H = g ab Nab trace (g 1 N ). (3.17)
2 2
Exerccio 17.3. Mostre que K e H realmente sao funcoes escalares
(por exemplo: K = K 0 ).
Exerccio 17.4. Observe que tr ba b ba a e det ba b sao funcoes es-
calares. Encontre expressoes para estas funcoes em termos de K e
H.
Exerccio 17.5. Observe que K = H = 0 para um plano, e K = 0,
H 6= 0 para um cilindro.
Exerccio 17.6. Observe que segunda forma fundamental (3.5) e
funcao escalar
0 0a 0b
Nab v a v b = Nab v v . (3.18)
Finalmente, estamos prontos para reescrever a derivada covari-

ante em coordenadas locais. Substituindo vetor (3.3) na expressao
de derivada covariante, obtemos
r0a d b a
a
d a 0 dv 0
DV = (v ra ) = r + b v =
c dt S dt a dt S
b b c b

dv c d a 0 a d
dv c d a 0
+ ba v rc + Nab v n = + ba v r(3.19)
c.
dt dt dt S dt dt
Entao
dv a d b c
DV = r0a Dv a , onde Dv a = + a bc v. (3.20)
dt dt
48 3
Dv a representa derivada covariante em coordenadas locais. De acordo

com (3.20), o campo V e paralelo ao longo de r( a (t)): DV = 0, se
e somente se Dv a = 0.
Comentarios.
1. Transporte paralelo em coordenadas locais. Dados dois numeros
v0a , resolva problema seguinte para v a (t)
dv a d b
+ c ab v b = 0, v a (0) = v0a . (3.21)
dt dt
Observe, que para dada curva a (t), solucao de problema e unico.
Entao V = r0a v a (t) e campo paralelo. Ele e chamado resultado de
transporte paralelo de vetor V0 = r0a ( c (0))v0a ao longo de curva
r( c (t)).
2. Se v a ( b ) e campo no plano de coordenadas, e v a ( b (t)) - restricao
dele sobre uma curva b (t), podemos escrever
d b v a
Dv a = Db v a , onde Db v a = + a bc v c . (3.22)
dt b
Db v a e chamada derivada covariante na direcao de curva coordenada
b . Escrevendo D = 0b Db , podemos dizer, que Db e analogo de
derivada parcial b , e D - analogo de derivada direcional de analise
matematica.
3. Interpretacao de derivada covariante em termos de transporte
paralelo. Escreva derivada covariante no ponto t em forma seguinte
dv a [v a (t + 4t) + a bc b v c |t 4t] v a (t)

Dv a = + a bc b v c = lim (3.23)
.
dt 4t0 4t
Vamos discobrir significado de vetor que apareceu no interior de par-
enteses retas. Considere o problema de construir transporte paralelo
de vetor v a (t + 4t)
d a
D a = + a bc b c , a (t + 4t) = v a (t + 4t). (3.24)
dt
De acordo com analise matematica, podemos trocar derivada na

a 4t0
equacao (3.24) por expressao (t+4t)(t)
4t
+O(4t), onde O(4t)
0. Usando condicao inicial, isto implica
a (t) = v a (t + 4t) + a ab b v c |t 4t + O(4t)4t. (3.25)
a (t) e resultado de transporte paralelo de vetor v a (t+4t) no ponto

t. Comparando (3.25) com (3.23), a ultima equacao fica
a a (t) v a (t)
Dv = lim . (3.26)
4t0 4t
Portanto derivada covariante tem seguinte interpretacao: calculando
dela, nos fazemos transporte paralelo de vetor v a (t + 4t) no ponto
t, e comparamos dele com vetor v a (t) dado neste ponto.
Escrevendo equacao (3.26) em forma
a (t) = v a (t) + Dv a (t)4t + O2 (4t), (3.27)
temos expressao aproximada para resultado do transporte paralelo

de vetor v a (t + 4t) no ponto t em termos de vetor do campo neste
ponto.
Exerccio. Encontre smbolos de Christoffel de esfera em coorde-
nadas conformes (2.36).
Definicao invariante de segunda forma fundamental. Por
construcao, a primeira forma fundamental: g(V) = (V, V) = (V 1 )2 +
(V 2 )2 + (V 3 )2 nao depende de sistema de coordenadas (ou seja, e in-
variante), enquanto a segunda forma fundamental (3.5) foi definida
usando um sistema de coordenadas. Embora nos mostramos a in-
variancia de SFF, veja (3.18), seria importante de ter uma definicao
invariante. Dado vetor V Tr (S), considere a aplicacao invariante2
N : Tr (S) R; N (V) = (r00 (t), n), (3.28)

2 Lembrem-se, que a definicao (2.7) de campo de vetores normais a superfcie e invariante,
se vamos nos restringir ao sistemas de coordenadas com det aa b > 0, veja fim do Paragrafo
2.1.
50 3
onde r(t) e uma curva parametrizada tal, que r0 (t) = V no ponto r.

Vamos analisar N em coordenadas locais a , onde V = r0a v a , e
a
a (t) - uma curva com ddt = v a . N (V) coincide com SFF: N (V) =
a a b 2 a
(r00 ( a (t)), n) = ( dtd (r0a ddt ), n) = (r00ab ddt ddt , n)+(r0a ddt2 , n) = (r00ab , n)v a v b +
0 = Nab v a v b . Isto mostra tambem com clareza, que N (V) nao de-
pende de escolha das curvas r(t) e a (t).
Resumindo, a aplicacao invariante (3.28) e segunda forma funda-
mental de S.
3.3 Curva geodesica.
No espaco Euclideano, conjunto de retas tangentes a curva geral-

mente nao e paralelo. Ele e paralelo somente se a curva e uma
reta. Vamos discutir curvas sobre superfcie quais tem a mesma
propriedade. No lugar de reta tangente vamos considerar vetores
tangentes a curva. Como todos vetores tangentes no dado ponto de
curva ficam sobre reta tangente, podemos escolher para discussao o
vetor tangente unitario: V(r0 ) = V0 , |V0 | = 1.
Def. Curva S e geodesica, se vetor tangente V0 permanece
tangente no processo de transporte paralelo.
Observe que geodesica e uma curva (conjunto dos pontos de S),
ou seja, esta nocao nao depende de parametrizacao de curva. Por-
tanto podemos procurar dela usando qualquer uma parametrizacao.
Seja V0 e vetor tangente unitario num ponto de geodesica, e
V(t) e campo paralelo construdo a partir de V0 . De acordo com
a definicao, o campo paralelo V(t) vai ser proporcional do campo
tangente r0 (t) de geodesica no cado ponto. Entao temos a condicao
para = Im r(t) ser geodesica: (t)V(t) = r0 (t). Como |V(t)| = 1,
temos |(t)| = |r0 (t)|, portanto campo paralelo pode ser apresentado
0
em termos de vetor tangente a geodesica: V = |rr0 | . Entao a condicao
3.3 Curva geodesica 51
para uma curva ser geodesica e (supomos que V0 foi escolhido na

direcao r0 )
r0
(t)V(t) = r0 (t), ou V= . (3.29)
|r0 |
Substituindo o vetor V desta forma na equacao de transporte par-
alelo DV(t) = 0, obtemos equacao de geodesica
r0
D = 0. (3.30)
|r0 |
q
Em coordenadas locais temos r = 0
r0a a ,
|r | = gab a b ||.
0
Substituindo isto na equacao (3.30), obtemos equacao de geodesica
em coordenadas locais
!
a d a 1
q
D = 0, ou + a bc b c = 0, onde || = gab a (3.31)
b.

|| dt ||
||
Equacao de geodesica em parametrizacao natural r(s). Neste caso

a equacao de geodesica se simplifica. Realmente, temos |r0 (s)| = 1
junto com |V(s)| = 1, portanto a condicao (3.29) fica V(s) = r0 (s),
ou seja (s) = 1 para todo s, e campo paralelo coincide com o campo
tangente a curva. Temos no lugar de (3.30) a equacao de geodesica
Dr0 (s) = 0, (3.32)
Exemplo 18.1. Se S e uma reta, entao ela e geodesica. Real-

mente, vamos escrever equacao dela: r(s) = r0 + Vs, com vetor-
diretor constante unitario V. Entao s e parametro natural. O
campo V e tangente a reta e representa campo paralelo: DV =

dV
ds S
= 0|S = 0. Entao r(s) e geodesica.
Exerccio 18.1. Da equacao (3.32) observe: se - geodesica, entao
plano osculador dela e ortogonal ao plano tangente de S no cado
ponto, onde curvatura de curva nao e nula: |r00 (s)| =
6 0.
Exemplos de geodesicas sobre cilindro, cone e esfera.
52 3
Equacao (3.32) em coordenadas locais se escreva
a + a bc b c = 0. (3.33)
O sistema tem forma normal, portanto existe unica solucao dela sob
condicoes iniciais
a (0) = 0a , a (0) = v0a , (3.34)
com |v0a | = 1 existe e e unica. Como o campo tangente V(s) =

r0a (s)a (s) vai ser unitario: |V(s)| = 1, solucao a (s) vai representar
geodesica em parametrizacao natural. Resumindo, temos
Af. 18.1. Pelo cado ponto r S na direcao de dado vetor V passa
unica geodesica.
E instrutivo discutir propriedades de equacao de geodesica em
parametrizacao arbitraria r(t). Primeiro, escrevemos a equacao
(3.31) em varias formas.
Exerccio 18.2 Mostre, que (3.31) pode ser escrito como
a + a bc b c (ln ||)
a = 0. (3.35)
Vamos h calcular derivada quei apareceu no ultimo h termo de (3.35):

i

||2 b c 1 b n k
gbc + 2 b gnk = || gbc + 2 g p gnk n k
2 b c 1 cp
h i
2 b c c n k
|| gbc + nk = || 2 gbc b Dc . Substituindo o resultado
na equacao anterior, escrevemos dela em forma
!
a b gbc

ac Dc P a c Dc = 0, (3.36)
gnm n m
onde a matriz simetrica

a b gbc
P ac = ac , (3.37)
gnm n m
obedece das propriedades
P a c c = 0, (3.38)
3.3 Curva geodesica 53
P abP bc = ac. (3.39)
Devido a propriedade (3.38), equacao de geodesica3 (3.36) tem muitas

solucoes para dadas condicoes iniciais (3.34). Escrevemos (3.36) em
forma mais apropriada para analisar este arbtrio nas solucoes. Con-
sidere o sistema
a + a bc b c a = 0, ou, equivalente (3.40)

!
a 1
+ a bc b c = 0, (3.41)

para incognitos 1 (t), 2 (t) e (t). Sistemas (3.40) e (3.36) sao

equivalentes no seguinte sentido.
(a) Seja a (t) - uma solucao de (3.36), entao as funcoes a (t) e (t) =
representam solucao de (3.40), - veja (3.35). (Realmente,
(ln ||)
(3.40) com este (t) coincide com (3.35) (3.36).)
(b) Seja a (t) e (t)- uma solucao de (3.41). Entao a (t) representa
solucao de (3.36). ( Realmente, de (3.40), a (t) obedece Da = a ,
portanto satisfaz (3.36): P Da = P a = 0.)
Entao podemos usar a equacao (3.41) para analisar as geodesicas.
Dada funcao 1 (t), sistema (3.41) tem unica solucao, digamos
1a (t)
para as condicoes iniciais (3.34). Escolhendo uma outra funcao
2 (t), para as mesmas condicoes iniciais obtemos unica solucao 2a (t).
Devido a propriedade (3.38), as funcoes 1a (t) e 2a (t) obedecem
o problema (3.36), (3.34), e representam geodesicas com mesmas
condicoes iniciais. Vamos mostrar, que 1a (t) e 2a (t) sao duas parametrizacoes
da mesma geodesica: Im 1a (t) = Im 2a (t).
Lema. Seja o par de funcoes a (t), (t) e solucao de problema
(3.41), (3.34), e (t) uma dada funcao. Entao existe parametrizacao
3 Observe, 1 a
que por construcao as coordenadas de campo paralelo sao v a = || ( a geral-
mente nao representa as coordenadas de campo paralelo!). Observe tambem que a (t) nao e
geodesica, mas representante dela no plano de coordenadas. Com certo abuso de terminologia,
1 a
e costume chamar a curva Im a (t) = R2 geodesica, e || o campo paralelo.
54 3
a ( ) de geodesica = Im a (t) tal, que par de funcoes a ( ) e ( )

tambem e solucao de (3.41), (3.34):
a
1
+ a bc b c = 0, a (0) = 0a , a (0) = v0a . (3.42)

( )
Dem. Determine funcao a partir de equacao 0 ( ) = (0) ,
( (0) ( ))
com condicao inicial (0) = 0. Considerando ( ) = (0)

(0)
( ) como
funcao de passagem de troca de variaveis t = ( ), construa curva
def
parametrizada a ( ) == a (( )). Observe, que
1 d a ( ) 1 d a (t) (0) d a (t)

(0)( )
= = (3.43).
( ) d ( ) dt ( ) (0) (0) ( ) (0)(t) dt ( )
(0)
def
Exerccio 18.3. Por meio de calculo direto, confirme que a ( ) ==
a (( )) obedece as condicoes iniciais (3.34).
Exerccio 18.4. Substituindo (3.43) na Eq. (3.42), confirme que a

ultima se transforma em (3.41).
Af. 18.2. Seja os pares (1a , 1 ) e (2a , 2 ) sao solucoes de prob-

lema (3.41), (3.34). Entao as curvas parametrizadas 1a (t) e 2a (t)
determinam a mesma geodesica.
Dem. Aplicando Lema para funcoes 1a , 1 e 2 , construa a curva

a = 1a . Ela representa uma parametrizacao de geodesica
= Im 1a . No mesmo tempo, as curvas a e 2a obedecem o sis-
tema (3.41), (3.34) com = 2 . Como solucao deste problema com
dada 2 e unica, eles coincidem: 2a = a . Entao 1a e 2a sao duas
parametrizacoes da mesma geodesica.
Resumindo, equacao de geodesica (3.31) em parametrizacao ar-

bitraria tem infinitos solucoes para dadas condicoes iniciais (3.34).
As solucoes representam parametrizacoes diferentes de curva geodesica.
3.4 Distancia entre pontos de superfcie. Ele-

mentos de analise variacional.
Exerccio 20.1. Dados dois pontos r1 e r2 , seja x(t) e uma parametrizacao

de curva que passa pelo estes pontos, x(a) = r1 , x(b) = r2 . Encon-
tre parametrizacao y(t0 ) desta curva com propriedades y(0) = r1 e
y(1) = r2 .
Para calcular distancia entre dois pontos r1 e r2 de superfcie,

entre todas as curvas que ligam estes pontos vamos buscar aquela
que tem menor comprimento. Ela e chamada curva minimizante.
Por definicao, distancia entre os pontos e comprimento de curva
minimizante. Trabalhando em sistema de coordenadas a , vamos
escolher parametrizacao r( a (t)) de curvas tal, que r( a (0)) = r1 e
r( a (1)) = r2 . O comprimento de uma curva r( a (t)) e dado pelo
integral
Z 1r
d a d b
l[] = gab dt, (3.44)
0 dt dt
calculado para representante a (t) de curva.
Entao, precisamos encontrar a curva a (t) R2 que implica valor

mnimo de integral (3.44). Observe, que conjunto l[] e composto
de numeros nao negativos, portanto tem infimo. Problemas deste
tipo resolva analise variacional. Vamos apresentar este formalismo
em forma, adaptada para o nosso caso. A resposta final, que nos
vamos encontrar, e que curva minimizante coincide com geodesica
que passa pelo os pontos r1 e r2 .
Considere conjunto de funcoes (curvas) F = { a (t) : [0, 1] R

R2 , a (0) = 0a , a (1) = 1a } que ligam dois pontos 0a e 1a de R2 , veja
Figura 3.3. Funcional I[ a ] e aplicacao I : F R, ou seja, uma
regra que com cada funcao de conjunto F associa um numero. Com-
primento de arco (3.44) e um exemplo de funcional. Para discutir o
56 3
(t) = (t) + (t)

(1)
(t)
(0)
(0) (1)
Figure 3.3: Formulacao de problema variacional
mnimo de funcional, vamos precisar nocao de variacao de funcional

(analogo de diferencial de funcao).
def
Construcao. Dados funcoes a e a , construa a funcao a ==
a a , entao podemos escrever a = a + a . A funcao a e
chamada variacao de a . Por construcao, variacao nos pontos lim-
ites e nula: a (0) = a (1) = 0. Construa familia uniparametrica
de curvas seguinte: a (t, ) = a (t) + a (t), [0, 1]. Essa fa-
milia e subconjunto F F que connecta as curvas inicialmente
escolhidas: a (t, 0) = a (t), a (t, 1) = a (t). Funcional I[ a ] pode
ser usado agora para construir a funcao
def
I : R{} R; I() == I[ a (t, )]. (3.45)
Valor de funcao I() para cado coincide com valor de funcional
para membro de familia F , com este .
Def. Variacao I[ a ] de funcional4 no ponto a (t) e

a dI() d a a

I[ ] = I[ (t) + (t)] . (3.46)
d =0 d
=0
Af. 19.1 Se a (t) representa mnimo de funcional, entao I[ a (t)] =

0 para todo a (t).
4 Observe, que = 0 e fronteira de domnio de funcao I(). Portanto = 0 nao pode ser
um ponto de reflexao.
3.4 Distancia entre pontos de superfcie. Elementos de analise variacional 57
Realmemte, seja a (t) representa mnimo de funcional: I[ a (t)]

I[ a (t)] para todo a (t). O numero I[ a (t) coincide com valor de
funcao I() no ponto = 0, portanto I(0) e mnimo desta funcao,
ou seja, derivada dela neste ponto e nula. De acordo com (3.46),
isto equivale I[ a ] = 0.
Entao curva minimizante do nosso funcional (3.44) podemos procu-
rar entre solucoes de equacao l[ a ] = 0. qVamos encontrar forma
a
explcita dela. Usando notacoes d = a , gab a b = , temos
dt
Z
d
q
dt gab ( a + a )[a + a ][b + b ]
a

l[ ] = =
Zd =0
1 d
dt 2gac a c + c gab a b c =
2 dt
" ! #
a k
Z
1
dt gac gkc + c gab a b c + 0 =
2
" ! #
k
Z
1 1
dt gkc + gck g kn b gan a b c gab a b c =
2
" ! #
k
Z
1 kn
+ g (a gnb + b gan c gab ) gck =
a b c
dt
2
" ! #
k
Z
1 k a b c
dt + ab gck . (3.47)
No passagem de segunda para terceira linha nos calculamos in-

tegral por partes, levando em conta a (t)|10 = 0. Como inte-
gral na ultima linha deve ser nula para todo a (t), chegamos na
equacao de segunda ordem que determina curva minimizante a (t)
em parametrizacao arbitraria

k
q + q 1 k ab a b = 0. (3.48)
gmn m n m
gmn n
Ela coincide com Eq. (3.31), ou seja, curva minimizante coin-

cide com a curva geodesica. Em parametrizacao natural temos
58 3
q
gab a b = 1, e (3.48) coincide com (3.33):
k + k ab a b = 0. (3.49)
3.5 Tensor de curvatura e curvatura de Gauss

de superfcie.
Derivadas repetidas na direcao de eixos coordenadas de um campo

vetorial V(x1 , x2 , x3 ) no espaco Euclideano sao comutativas: i j V
j i V = 0. Vamos testar, se as derivadas covariantes tem mesma
propriedade. Como resultado desta analise vamos encontrar uma
caracterstica fundamental de superfcie chamada curvatura de Gauss.
Seja V (r) - campo de vetores tangentes a S, e r( 1 ) x( 1 , 02 )
- curva coordenada que passa pelo r(01 , 02 ). Entao 1 faca papel de
1
parametro ao longo dela. Para o campo ao longo de curva, V( ) =
V
V(r( 1 )), a derivada covariante e D1 V 1 . Semelhante, obte-
S
mos derivada na direcao de curva coordenada r( 2 ). Apresentando
o campo em coordenadas locais, V = r0c v c , temos forma explicita
m
das derivadas (observe, que no presente caso m e
b
= mb)
Db V = r0c Db v c , Db v c = b v c + c bn v n . (3.50)
Derivada Da de vetores Wb = Db V e Da (Db V) = r0c Da [Db v c ] =

r0c (a [b v c + c bn v n ] + c an [b v n + n bm v m ]) = r0c (a b v c + a c bn v n +
c bn a v n + c an b v n + c an n bm v m ). No calculo de comutador de
derivadas, os termos que contem derivadas de v a se cancelam por
razoes de simetria. Os termos restantes vamos escrever em forma
(Da Db Db Da )V = r0c Rc mab v m , (3.51)
onde
Rc mab ( k ) = a c bm + c an n bm (a b), (3.52)

3.5 Tensor de curvatura e curvatura de Gauss de superfcie 59
e chamado tensor de curvatura (ou tensor de Rieman) de suprfcie

em coordenadas locais a . Ele e conjunto de 24 = 16 funcoes de
k construdas das componentes de metrica e derivadas dela. De
acordo com (3.52), comutador das derivadas covariantes (com a 6= b)
na direcao de curvas coordenadas geralmente nao e nulo, mas e
proporcional de tensor de curvatura.
Vai ser util introduzir a notacao especial para tensor de curvatura
com todos indices colocados embaixo com uso de metrica gnc
Rnmab gnc Rc mab = gnc [a c bm + c ak k bm (a b)]. (3.53)
Usando identidade: a gnc nac + can , podemos escrever primeiro

termo como se segue: gnc a c bm = a (gnc c bm )a gnc c bm = a nmb
(nac + can )c bm . Substituindo na equacao (3.53), obtemos a ex-
pressao equivalente (Exerccio)
Rnmab = a nmb + c nb cma (a b)]. (3.54)
Vamos apresentar algumas propriedades de tensor de curvatura,

quais podem ser verificadas por meio de calculo direto.
1. Propriedades de simetria (observe, que antisimetria em relacao
de indices a e b e evidente a partir da definicao (3.52))
Rnmab = Rabnm , Rnmab = Rmnab , Rnmab = Rnmba . (3.55)
2. Regra de transformacao no passagem a ( 0b ) de um sistema para

outro
0 a b c d
R = Rabcd . (3.56)
0 0 0 0
Contracoes de tensor de curvatura com metrica inversa g ab tem

nomes proprios. Tensor de Ricci e regra de transformacao dele
0 a b
Rmb g na Rnmab , R = Rab . (3.57)
0 0
60 3
Curvatura escalar e funcao escalar seguinte
R g mb Rmb = g mb g na Rnmab , R0 ( 0c ) = R( c ). (3.58)
Equacao (3.56) tem duas consequencias evidentes, mas impor-

tantes:
Af. 20.1. Se em uma regiao de S temos: Rnmab = 0 em um sistema
de coordenadas, entao ele e nulo em qualquer outro (e se ele nao e
nulo identicamente em um sistema, o mesmo acontece em qualquer
outro sistema).
Af. 20.2. Tensor de curvatura de um plano e nulo.
A segunda afirmacao segue de fato, que no plano podemos es-
colher coordenadas (globais) com gab = ab . Isto implica a bc = 0,
entao Rnmab = 0 neste sistema, e de acordo com afirmacao anterior,
Rnmab = 0 no qualquer outro sistema.
Lembramos que dada superfcie com metrica g ( ) em coorde-
nadas , podemos buscar as coordenadas nas quais a metrica tem

forma Euclideana: 0a 0b g = ab . Como foi discutido no Para-
grafo 2.6, nao e facil predizer existencia de tais coordenadas a partir

desta equacao. Conhecimento de tensor de curvatura permita fazer
tal conclusao imediatamente
Af. 20.3. Seguintes afirmacoes sao equivalentes:
(a) Em S (ou em O(r) S) existem as coordenadas com gab ( c ) =
ab ;
(b) Rc mab = 0 na mesma vizinhanca.
Dem. (b) (a) - veja S. Weinberg, p. 140-141.
Dois exemplos que mostram relevancia de tensor de curvatura aos
propriedades geometricas de uma superfcie.
Resumindo, uma superfcie com Rc mab = 0 e (localmente) isometrica
com espaco Euclideano, enquanto superfcie com Rc mab 6= 0 tem pro-
priedades geometricas diferentes de espaco Euclideano.
3.5 Tensor de curvatura e curvatura de Gauss de superfcie 61
Discussao feita acima vale para todo espaco de Rieman (ou seja,
variedade diferenciavel de n dimencoes com smbolos de Christoffel
construdos a partir de metrica de acordo com (3.7)). Vamos especi-
ficar estes resultados para uma superfcie de R3 . Como a = 1, 2, as
componentes nao nulas de tensor de Rieman sao ligadas de acordo
com (3.55) como segue R1212 = R1221 = R2121 = R2112 . Entao
tensor de curvatura de superfcie tem so uma componente indepen-
dente: R1212 . De acordo com (3.54), a expressao explcita de R1212
em termos de conexao e
R1212 = 1 122 2 121 + c 12 c12 c 11 c22 . (3.59)
Vamos calcular tensor de Ricci: Rmb = g 11 Rm11b + g 12 Rm12b +
g 21 Rm21b + g 22 Rm22b . Usando simetria (3.55), componentes dele sao
!
22 12
g g
Rmb = R1212 21
. (3.60)
g g 11
Daqui curvatura escalar fica R = g mb Rmb = 2R1212 det g ab =

R1212
2 det gab
.
Curvatura de Gauss como funcao de metrica. Na equacao
(3.16) curvatura de Gauss foi definida em termos de metrica e se-
gunda forma fundamental. Vamos mostrar, que a definicao equiva-
lente pode ser dada em termos de curvatura escalar:
Def. Curvatura de Gauss e funcao escalar seguinte
1 R1212
K= R= . (3.61)
2 det gab
Portanto, trabalhando com uma superfcie de R3 , nas afirmacoes
acima podemos trocar as palavras tensor de curvatura por cur-
vatura de Gauss.
Entao
Teorema egregium. Curvatura de Gauss e funcao de metrica e
derivadas dela, veja equacao (3.61), e nao depende dos coeficientes
de segunda forma fundamental.
62 3
Este resultado foi obtido por C. F. Gauss e chamado por ele teo-
rema egregium (em Latim, egregium significa brilhante). Com-
binando teorema egregium com resultados de Paragrafo 2.7, con-
cluirmos que curvatura de Gauss e invariante por isometrias:
Consequencia. Superfices isometricas tem mesma curvatura de
Gauss nos pontos correspondentes.
Para mostrar o teorema egregium, vamos confirmar que as definicoes
(3.16) e (3.61) realmente determinam a mesma funcao escalar. Com-
parando delas, precisa mostrar
det Nab = R1212 , (3.62)
ou seja, det Nab nao representa um objeto independente, mas e uma

funcao de metrica e derivadas dela. De formula basica (3.4): r00ab =
c ab r0c + Nab n, calcule produtos escalares seguintes:
(r0012 , r0012 ) = c12 c 12 + N12 N12 , (r0011 , r0022 ) = c11 c 22 + N11 N22(3.63)
.
Usando as definicoes c ab = g cd (r0d , r00ab ) e cab = (r0c , r00ab ), calcule:

(r0011 , r0022 ) = 1 (r01 , r0022 )(r01 , r000 0 00 0 00 00 00
122 ) = 1 (r1 , r22 )2 (r1 , r12 )+(r12 , r12 ) =
1 122 2 112 + (r0012 , r0012 ), ou (r0011 , r0022 ) (r0012 , r0012 ) = 1 122 2 112 .
Substituindo (3.63) na parte esquerda, obtemos
2
N11 N22 N12 = 1 122 2 112 + c12 c 12 c22 c 11 c22 , (3.64)
ou seja, a igualdade desejada (3.62).

Exerccio 20.1. Encontre tensor de curvatura e curvatura de Gauss
de esfera de raio B (use coordenadas conformes).
3.6 Curvatura normal de S e curvatura geodesica

de .
Lembramos que curvatura k1 de curva e velocidade angular de tan-

gente dela. Para uma reta temos k1 = 0, portanto, intuitivamente,
3.6 Curvatura normal de S e curvatura geodesica de 63
n n
r''p = r'
rn''
r(1)'' r(2)'' r(3)
'' r(4)''
[r', n ] r ''
(a) (b)
Figure 3.4: (a) Definicao de curvatura normal de S e de curvatura geodesica de

; (b) Visualizacao de Af. 21.1.
valor de curvatura mostra como dada curva e diferente da reta.

Uma curva, que passa na direcao escolhida sobre uma superfcie,
esta acompanhando S. Portanto, curvatura de curva pode ser us-
ada para avaliar, como dada superfcie e diferente do plano nesta
direcao. Vamos discutir o formalismo relevante.
No ponto dado r0 , escolhemos uma direcao sobre a superfcie, ou
seja, um vetor tangente unitario T(S), e considere uma curva
r(s) em parametrizacao natural, que passa nesta direcao: r0 (0) = .
Curvatura dela e k1 = |r00 (0)|, onde vetor r00 fica no plano osculador
de curva. Vetor normal unitario de superfcie vamos anotar n. Pode-
mos apresentar r00 como soma de dois vetores: um na direcao de n
e outro no plano tangente, veja Figura 3.4(a). Para realizar isto,
observe que por construcao r00 e ortogonal de r0 , portanto r00 fica no
plano dos vetores (ortonormais) n e [r0 , n] T(S). Portanto na base
destes vetores ele fica r00 = r00 |n + r00 |p = (r00 , n)n + (r00 , [r0 , n])[r0 , n].
Coordenadas de r00 nesta base sao chamadas curvaturas normal e
geodesica:
Def. Curvatura normal kn ( ) de superfcie na direcao e numero
kn = (r00 , n) = k1 cos , r(s) - parametrizacao natural de curva

(3.65)
onde e angulo entre r00 e n. Curvatura geodesica kg () de curva e

64 3
numero
kg = |(r00 , [r0 , n])| 0, r(s) - parametrizacao natural de curva.

(3.66)
Usando estas notacoes, podemos escrever
r00 = kn n kg [r0 , n], entao k12 = kn2 + kg2 . (3.67)
Descrevemos varias propriedades e interpretacoes das curvaturas.

Curvatura normal de superfcie. Vamos escrever expressao
para curvatura normal em coordenadas locais a sobre S. Seja a (s)
- representante de curva: r(s) = r( a (s)), entao r0 = r0a v a , onde
a
v a = dds sao coordenadas de r0 = . Temos kn = ((r0a v a )0 , n) =
(r0ab , n)v a v b + 0 = Nab v a v b , onde Nab sao coeficientes de segunda
forma fundamental (3.8). Eles nao dependem de curva. Observe
tambem, que v a representam coordenadas da direcao escolhida
sobre S, eles tambem vao ser mesmos para todas as curvas que
passam na direcao de . Entao, curvatura normal e mesma para
todas as curvas que passam na direcao . Portanto kn e uma carac-
teristica de superfcie nesta direcao, o que justifica a terminologia:
curvatura normal de superfcie. Entao obtemos resultado conhecido
como teorema de Meusnier, veja Figura 3.4(b).
Af. 21.1. (Meusnier) Todas curvas na direcao de vetor unitario
T(S) tem mesmo valor de numero k1 cos , portanto chamado
curvatura normal de superfcie na direcao .
A partir de Figura 3.4(a) temos
Af. 21.2. Pega uma curva plana obtida por intersecao de plano
de vetores e n (no ponto r0 ) com a superfcie. Entao neste ponto
modulo de curvatura de curva coincide com curvatura normal de
superfcie, enquanto curvatura geodesica e nula: kn ( ) = k1 (),
kg () = 0.
No lugar de vetor tangente unitario , pega um vetor tangente
W
W com coordenadas a . Usando |W| como uma direcao , obtemos
seguinte expressao para curvatura normal na direcao de W = r0a a
N (W Nab a b
kn = N ( ) = Nab v a v b = = . (3.68)
g(W) gcd c d
Na hora de definir Nab no paragrafo 3.2), nos vimos uma inter-
pretacao geometrica destes coeficientes. A formula (3.68) sugere
mais uma interpretacao: coeficientes Nab determinam curvatura nor-
mal de S.
Curvatura geodesica de curva. De acordo com a definicao
dada acima, curvatura geodesica representa comprimento de vetor
d 0
ds
r projetado no plano tangente, ou seja, comprimento de derivada
covariante (modulo de taxa de variacao de campo r0 )
kg () = |Dr0 (s)|, (3.69)
onde D - derivada covariante na direcao de curva . Entao kg rep-

resenta aceleracao de curva r(s). Se a curva e geodesica, o campo
tangente r0 (s) e paralelo (veja equacao (3.32): Dr0 (s) = 0, portanto
temos conclusao:
Af. 21.3. Curva e geodesica se e somente se curvatura geodesica
dela e nula.
Podemos diser, que curvatura geodesica mostra, como a curva e
diferente de geodesica.
Af. 21.4. No ponto r0 , curvatura geodesica de coincide com
curvatura de curva obtida por projecao de no plano tangente:
kg () = k1 ().
Dem. Por construcao, ambas curvas ficam sobre cilindro com reta-
geradora paralela de nS , veja Figura 3.5. Observe, que kg () =
|(r00 , [r0 , nS ])| = |(r00 , ncil )| = |kn (cil)|. (Foi usado, que [r0 , nS ] =
ncil . Realmente, nS e r0 ficam no plano tangente de cilindro, pois
sao vetores tangentes das curvas sobre cilindro (reta geradora e ).
Portanto produto vetorial deles nos da vetor normal ao cilindro.)
66 3
nS
r''p =r '
~
r ''N
[r', nS ] = n cil S
r ''
Figure 3.5: Interpretacao geometrica de curvatura geodesica
Por outro lado, como fica no plano ortogonal do cilindro (plano

dos vetores r0 e ncil ), de acordo com Af. 21.2 temos |kn (cil)| = k1 ().
Entao kg () = k1 ().
Sabemos, que nao e facil encontrar parametrizacao natural de
uma curva. Portanto, e importante escrever as formulas para calcu-
lar kg em parametrizacao arbitraria de curva.
Af. 21.5. Seja r(t) - curva em parametrizacao arbitraria t. Entao
as expressoes (3.69) e (3.66) em parametrizacao arbitraria sao
1 0 0 1 1
kg = 3 (r , r )(Dr0 , Dr0 ) (r0 , Dr0 )2 2 = 00 0
3 |(r , [r , n])|
(3.70)
0 0
(r , r ) 2 0 0
(r , r ) 2
Dem. Seja t(s) - funcao de passagem de parametrizacao natural para

r0
arbitraria, temos: r(s) = r(t(s)). Usando Eqs. (1.12): r0s = |rt0 | ,
h 0 i0 t
00 1 rt
rss = |r0 | |r0 | , obtemos
t t t
21
d r0t (t) 0i 0i

0
d 0 1 1 d r d r
kg = |Drs | = rs =
|r0 | dt |r0 | = |r0 | dt |r0 | dt |r0 | (3.71)
.
ds S t t S t S S
Calcule (para uma componente r0i )

d r0i 0 00 0 0

1 d 0i 0i (r , r ) 1 0i 0i (r , Dr ) 1 ij 0j
= r r 3 = Dr r 3 = P Dr(3.72)
,
dt |r0 | S |r0 | dt S

(r0 , r0 ) 2 |r0 | (r0 , r0 ) 2 |r0 |
onde
r0i r0j
P ij = ij . (3.73)
(r0 , r0 )
No calculo, nos trocamos (r0 , r00 ) = (r0 , r00 |S + r00 |n ) = (r0 , Dr0 ) +
0. Matriz simetrica definida pela equacao (3.73) obedece das pro-
priedades
P ij r0j = 0, P ik P kj = ij , (3.74)
e tem significado geometrico simples: ela faca projecao ortogonal

de vetores V = (V 1 , V 2 , V 3 ) R3 no plano ortogonal de vetor r0
(Exerccio). Substituindo (3.72) na equacao (3.71) e usando (3.74),
obtemos a primeira expressao em (3.70)
1 1 1 1
kg = 0 2
(P ki Dr0i P kj Dr0j ) 2 = 0 2 (P ij Dr0i Dr0j ) 2 . (3.75)
|r | |r |
A segunda expressao segue de calculo direto
0
1 r0t

1
kg = |(rss , [rs , n])| = 2 ( 0 , [rt , n]) = 3 |((r00tt , [r0t , n]) + 0|(3.76)
00 0 0

.
|r| |rt | t |r|
Af. 21.6. Em coordenadas locais a de superfcie, as expressoes

(3.70) para curvatura geodesica tem forma seguinte

det gab 1 2

2 1
kg () = 3 D D , (3.77)
(gab a b ) 2

onde D - derivada covariante na direcao de representante a (t) de

curva .
Dem. Para confirmar isto, vamos substituir expressao para produto
escalar de R3 : (V, W) = gab v a b na primeira expressao da equacao
h i1
a b 32 2 2
(3.70). Obtemos kg = (gab ) (g )(DgD) (gD) . Es-
crevendo os produtos escalares em forma explcita, depois de calculo
direto obtemos
)(D
(g )
gD (gD
)2=
68 3
g11 g22 1 1 D2 D2 + 2g12 g12 1 2 D1 D2 + g22 g11 2 2 D1 D1

g12 g12 1 1 D2 D2 2g11 g22 1 2 D1 D2 g12 g12 2 2 D1 D1
(g11 g22 g12 g12 )(D1 2 D2 1 )2 . (3.78)
Substituindo este rezultado na expressao para kg , obtemos o resul-

tado desejado (3.77).
O mesmo resultado pode ser obtido comecando com ultima ex-
pressao da equacao (3.70). Realmente, vamos substituir r0 = r0a a e
r00 = r00 |S + r00 |n = Dr0 + r00 |n = r0a Da + r00 |n na expressao
1 00 0 1
0 0 a b

kg = 3 |(r , [r , n])| = 3 (ra , [rb , n])D + 0 =

0 0
(r , r ) 2 0 0
(r , r ) 2
0 0
|(r1 , [r2 , n])| 1 2

2 1
3 D D . (3.79)
(r0 , r0 ) 2
Exerccio 21.1. Usando a equacao (2.9), observe a igualdade

p
|(r01 , [r02 , n])| = |([r01 , r02 ], n)| = det gab . (3.80)
Usando esta formula em (3.79), obtemos (3.77).
3.7 Paraboloide osculador e classificacao dos pon-

tos de superfcie.
Considere uma superfcie em sistema de coordenadas Cartesianos

de R3 com inicio no ponto r0 S e com eixos x e y no plano tan-
gente. De acordo com Paragrafo 2.2, neste caso a superfcie pode ser
considerada como grafico de uma funcao f (x, y), ou seja, podemos
escolher seguinte parametrizacao de S: r( a ) = (x = 1 , y = 2 , z =
f ( 1 , 2 )). Usando series de Taylor, escrevemos equacao de superfcie
na aproximacao O3 ( a ): z = f (0) + fa0 (0) a + 21 fab00
(0) a b + O3 ( a ).
Observe o seguinte. Primeiro, temos: f (0) = 0 por construcao de
sistema de coordenadas. Segundo, vetores tangentes as retas coor-
denadas sao: r01 (0) = (1, 0, f10 (0)) e r02 (0) = (0, 1, f20 (0)). Como estes
3.7 Paraboloide osculador e classificacao dos pontos de superfcie 69
vetores ficam no plano (x, y), concluirmos que fa0 (0) = 0. Isto im-
plica, em particular, que metrica no ponto r0 tem forma Euclideana
gab = ab . Terceiro, como vetor normal a superfcie coincide com
eixo z: n = (0, 0, 1), temos para coeficientes de segunda forma fun-
damental (SFF): Nab = (r00ab (0), n) = fab 00
(0). Levando tudo isto em
conta, a equacao da nossa superfcie e
1
z = Nab a b + O3 ( a ). (3.81)
2
Portanto, na vizinhanca de ponto escolhido a nossa superfcie aprox-
imadamente e um paraboloide5 determinado por coeficientes de SFF
neste ponto: z = 21 Nab a b . Ele e chamado paraboloide osculador no
ponto r0 S.
a
Usando vetor unitario v a = || na direcao do ponto (x, y), pode-
mos escrever (x, y) ( , ) = (||v 1 , ||v 2 ), e formula (3.81) pode
1 2
ser escrita em termos de curvatura normal (3.68) de S na direcao v a
1 1
z = Nab v a v b ||2 + O3 ( a ) vkn (v a )||2 + O3 ( a ). (3.82)
2 2
Isto mostra com clareza, que curvatura normal kn (v a ) determina
afastamento de pontos de superfcie do plano tangente quando nos
estamos nos afastando do ponto r0 S na direcao v a no plano
tangente.
Lembramos, que de acordo com geometria analtica6 , a equacao

de quadrica (e conveniente discutir uma quadrica sem fator 21 ) z =
Nab a b se torna em uma das tres formas canonicas depois de fazer
uma rotacao no plano (x, y):
x2 y2
1. Se det Nab > 0, a forma canonica e z = a2
+ b2
- paraboloide
5 Afirmacao mais rigorosa pode ser formulada como se segue: um paraboloide, que tem um
d(r,parab)
ponto r0 em comum com a superfcie, e chamado osculador, se limrr0 d2 (r,r ) = 0, onde
0
r e um ponto de superfcie. Pode ser mostrado (veja Pogorelov), que paraboloide osculador e
unico e esta determinado pelo segunda forma fundamental de S.
6 Equivalentemente, podemos buscar autovetores e autovalores de N .
ab
70 3
elptico. Neste caso

! !
1
a2
0 kmin 0
Nab = 1
. (3.83)
0 b2
0 kmax
2 2
2. Se det Nab < 0, a forma canonica e z = xa2 yb2 - paraboloide
hiperbolico Neste caso
! !
1
a 2 0 k min 0
Nab = . (3.84)
0 b12 0 kmax
2
3. Se det Nab = 0, a forma canonica e z = xc2 - paraboloide cilndrico
(ou cilindro) Neste caso
! !
1
c2
0 kmax 0
Nab = . (3.85)
0 0 0 kmin
Abaixo vamos ver significado dos numeros kmax e kmin . De acordo

com isto, sao classificados os pontos de superfcie:
Def. r0 e ponto elptico, se det Nab > 0; ponto hiperboolico, se
det Nab < 0; ponto parabolico, se det Nab = 0; ponto planar, se
Nab = 0.
Exerccio 22.1. Mostre que todos pontos de esfera sao elpticos (mais
do que, sao umblicos, isto quer dizer a2 = b2 ).
Comentarios.

0
1. De regra de transformacao de SFF: Nab = 0a 0b N segue, que
sinal de determinante
de
2 N e invariante de troca de coordenadas:
0
det N = det N det 0 . Portanto, a natureza de um ponto de S
podemos analizar em qualquer uma parametrizacao de superfcie.
2. De acordo com Eq. (3.16), determinante de SFF esta ligado
com curvatura de Gauss: det N = K det g, mas det g > 0, portanto
sinais de det N e K coincidem. Entao, para classificar os pontos de
S, sinal de curvatura de Gauss pode ser usado no lugar de sinal de
det N .
3. Cruzando paraboloide osculador (3.81) com plano z = 21 (ou

z = 12 ) obtemos uma curva de segundo grau (elipse, um par de
hiperboles ou um par de retas) com a equacao
|Nab a b | = 1. (3.86)
A curva e chamada indicatriz de curvatura no ponto r0 de S. Sabendo

os pontos dela, podemos calcular curvatura normal na direcao cor-
respondente. Realmente, seja o par de numeros ( 1 , 2 ) obedece
a equacao (3.86). Vamos calcular
curvatura normal na direcao de
0 a Nab a b
vetor ra : |kn | = gcd c d = gcd c d = ||1 2 , ou
1
1
|kn | = , onde a e solucao de |Nab a b | = 1. (3.87)
||2
Como somente funcoes escalares aparecem em (3.86) e (3.87), es-
tas formulas valem em todo sistema de coordenadas. Portanto a
indicatriz de curvatura e util para visualizar as curvaturas normais.
Vamos descrever as indicatrizes separadamente para cado tipo de
ponto.
Seja o ponto r0 e elptico, entao idicatriz de curvatura e elipse
2
x2
a2
+ yb2 = 1. Os vetores (na direcao dos semieixos) (a, 0) e (0, a)
obedecem a equacao de indicatriz. Como gab = ab no ponto r0 ,
quadrados dos comprimentos deles e a2 e b2 , portanto kn = a12 e b12 .
Ou seja, curvatura normal vai ser maxima na direcao de semieixo
menor e minima na direcao de semieixo maior. Estas direcoes sao
chamadas direcoes principais e as curvaturas sao chamadas curvat-
uras principais kmax = b12 e kmin = a12 . As curvaturas principais tem
mesmo sinal. Curva de curvatura e curva de S com vetor tangente
na direcao principal no cado ponto.
Seja r0 e ponto hiperbolico, entao idicatriz de curvatura e com-
2 2
posta de quatro hiperboles xa2 yb2 = 1. De novo, temos duas
direcoes e curvaturas principais. Curvaturas principais tem sinal
diferente. Apesar disto, nas direcoes de retas assntotas a curvatura
72 3
normal e nula. Estas direcoes sao chamadas direcoes assintoticas.

Curva assintotica e curva de S com vetor tangente na direcao de
assintotica no cado ponto.
Seja r0 e parabolico, entao a indicatriz de curvatura e um par

de retas paralelas x = c. Curvatura e maxima, kmax = c12 nas
direcoes perpendiculares das retas-indicatrizes, e e minima (nula) -
nas direcoes paralelas das retas-indicatrizes. Direcoes assintoticas
coincidem com direcoes de curvatura minima.
4. Para uma indicatriz de curvatura (uma quadrica), comprimento

de vetor que aponta num ponto dela pode ser relacionado com com-
primentos de semieixos. De acordo com (3.87), isto nos da expressao
para curvatura na direcao escolhida em termos das curvaturas prin-
cipais. Por exemplo, no ponto elptico, vamos anotar min max
as direcoes principais (vetores unitatios na direcao dos semieixos
maior e menor de elipse), e seja a sao coordenadas de um ponto
de indicatriz, que tem angulo com semieixo maior: 1 = || cos ,
2 = || sin . Substituindo estas expressoes na equacao de indica-
2 2
triz, obtemos ||1 2 = cosa2 + sinb2 . Usando (3.87), podemos escrever
kn () = kmin cos2 +kmax sin2 . Mesma formula vale para os pontos
hiperbolico e elptico (Exerccio). Este resultado e conhecido como
formula de Euler:
Af. 22.1. Seja = cos min + sin max e vetor unitario na

direcao de um ponto de indicatriz de curvatura com direcoes prin-
cipais min e max . Entao
kn () = kmin cos2 + kmax sin2 . (3.88)
5. Usando as equacoes (3.16) e (3.17) podemos relacionar as cur-

vaturas principais com curvatura de Gauss K e curvatura media
H. K e H sao funcoes escalares, ou seja, podemos calcular delas
usando qualquer um sistema de coordenadas. Escolhendo x = 1 ,
y = 2 com x e y nas direcoes principais, temos gab = ab e Nab =
diag(kmin , kmax ), portanto

det Nab 1 1
K= = kmin kmax , H = g ab Nab = (kmin + kmax ), ou
det gcd 2 2
2
kmax,min = H H K. (3.89)
Sinal de curvatura de Gauss tem certa interpretacao geometrica,

veja Exerccio 22.7.
Exerccio 22.1. Observe, que as curvaturas principais sao solucoes
de equacao quadratica
k 2 2Hk + K = 0. (3.90)
Exerccio 22.2. Seja a curva r(t) S e uma reta. Entao ela e curva
assintotica.
Exerccio 22.3. No cado ponto de uma curva assintotica o plano
osculador dela coincide com plano tangente a S.
Exerccio 22.4. Seja r01 (t) e r02 (t) - curvas de coordenadas. Entao as
condicoes seguintes sao equivalentes: (a) r0a (t) - curvas assintotas;
(b) N11 = N22 = 0.
Exerccio 22.5. Seja a) duas superfcies tem a curva como in-
tersecao; b) no cado ponto de o angulo entre as superfcies e
mesmo; c) e curva de curvatura de uma superfcie. Entao e
curva de curvatura da outra superfcie tambem.
Exerccio 22.6. Se esfera (ou plano) cruza uma superfcie dando a
curva , e no cado ponto de angulo entre as superfcies e mesmo,
entao e curva de curvatura.
Exerccio 22.7. Plano tangente no ponto r0 divide R3 nos dois sube-
spacos. K > 0 implica que (localmente) S fica num destes sube-
spacos, enquanto no caso K < 0 em cada vizinhanca de r0 tem
pontos de S dos ambos subespacos.
Exerccio 22.8. Usando o formalismo de paraboloide osculador e
indicatriz, calcule curvatura de Gauss de esfera de raio a.
74 3
Exerccio 22.9. Encontre curvatura de Gauss de paraboloide hiperbolico

num ponto r0 .
3.8 Discussao.
Como nos vimos, primeira e segunda formas fundamentais contem

informacoes importantes sobre a superfcie. Sera que elas sabem
tudo sobre uma dada superfcie? Mais precisamente, podemos per-
guntar, se a superfcie pode ser reconstruida7 a partir de duas dadas
formas quadraticas? A resposta positiva e dada pelo teorema de
Bonnet.
Exerccio 23.1. Mostre, que a familia (dos planos) r( a ) = r0 +Va a ,
com r0 , V1 e V2 vetores constantes, representa todas solucoes de
sistema de equacoes parciais a b r = 0. Portanto, este sistema com
condicoes iniciais r(0, 0) = r0 , a r(0, 0) = Va tem unica solucao.
Dadas primeira e segunda formas fundamentais, nos podemos
tratar as equacoes (3.4) e (3.9) como um sistema de equacoes par-
ciais de segunda ordem para vetor de posicao r( a ) dos pontos de
superfcie
a b r = c ab (gnm )c r + Nab n(r), (3.91)
a n(r) = Nac g cb b r, (3.92)
ou seja, como um sistema para buscar as equacoes parametricas de

uma superfcie. Este sistema implica certas condicoes de compatibil-
idade, que devem ser satisfeitas por matrizes N e g, para existirem
as solucoes de sistema. Uma destas condicoes nos ja encontramos
(veja (3.62)): o sistema implica que
det Nab = R1212 (gnm ). (3.93)

7 Recordamos que a curva pode ser reconstruida a partir de dadas curvatura e torcao, veja
Paragrafo 1.6.
Podemos encontrar mais duas condicoes observando, que a identi-

dade a b n b a n = 0, junto com (3.92) implica (Exerccio)
a (Nbc g cn ) Nac g ck n bk (a b) = 0. (3.94)
As condicoes de compatibilidade (3.93) e (3.94) sao chamadas equacoes

de Peterson-Mainardi-Kodazzi. Entao o teorema de Bonnet afirma,
que dadas matriz invertivel e positiva gnm ( a ) e matriz Nab ( a ),
que obedecem as condicoes (3.93) e (3.94), existe unica solucao de
sistema (3.91), (3.92) com dadas condicoes iniciais: r(0c ) = r0 e
a r(0c ) = Va .
A seguinte terminologia e adotada em geometria diferencial. Nocoes
e objetos, especificados por meio de metrica, pertencem ao geome-
tria interna de S. Entre eles sao: comprimento de arco e de ve-
tor, angulo entre vetores, distancia entre os pontos, area, transporte
paralelo. Nocoes e objetos, na definicao dos quais e empregada a
segunda forma fundamental, pertencem ao geometria externa de S.
Entre eles sao nocoes ligadas com a curvatura normal.
3.9 Coordenadas semigeodesicas sobre superfcie.
Linhas geodesicas podem ser usadas para definir um sistema de co-

ordenadas sobre S. Neste sistema a metrica tem forma especial, o
que permita simplificar analise de certas problemas, em particular,
ajuda obter uma classificacao de superfcies com curvatura de Gauss
constante. Vamos construir as coordenadas semigeodesicas na viz-
inhanca de um ponto escolhido r0 S. Pega uma curva que passa
pelo r0 , e considere um ponto r O(r0 ). Construa a geodesica
que passa pelo r e intercepta fazendo angulo 2 com ela no ponto
de cruzamento, digamos r1 , veja Figura 3.6.
Comprimentos de arcos d(r1 , r) e l(r0 , r1 ) vamos pegar como co-
ordenadas de r. Observe: como e geodesica, comprimento de arco
dela d(r1 , r) coincide com a distancia entre r1 e r.
76 3
r1
.r
r0 .
Figure 3.6: construcao de coordenadas semigeodesicas
Def. De acordo com a construcao acima, coordenadas semigeodesicas

de r sao os numeros 1 = d(r1 , r) e 2 = l(r0 , r1 ).
Af. 24.1. Em coordenadas semigeodesicas a metrica de superfcie
tem seguinte forma
!
1 0
g= . (3.95)
0 G( 1 , 2 )
Dem. Pontos das curvas e tem coordenadas (0, 2 ) e ( 1 , const),

ou seja, os representantes delas em coordenadas semigeodesicas sao
( (
1 = 0 1 = s
(3.96)
2 = t 2 = const
Portanto os vetores tangentes delas tem coordenadas V v a =

(0, 1) e W b = (1, 0) no cado ponto. Calculando produto
escalar deles no ponto r1 temos, devido de ortogonalidade deles:
gab (r1 )v a b = g12 (r1 ) = 0 ou
g12 (0, 2 ) = 0, para todo 2 . (3.97)
Entao esta componente de metrica e nula ao longo de .

Observe que s e parametrizacao natural de geodesica (e t de
). Portanto a distancia entre os pontos ( 1 = a, 2 = c) e ( 1 =
3.9 Coordenadas semigeodesicas sobre superfcie 77
Rb
b, 2 = c) dela e b a. Por outro lado l = b a = a
ds gnm n m =
Rb p
a
ds g11 (s, c). Isto implica
g11 ( 1 , 2 ) = 1, para todo 1 , 2 . (3.98)
Entao esta componente de metrica e fixa em toda regiao.

Como e geodesica em parametrizacao natural, ela obedece das
equacoes 00a + a bc b c = 0. Substituindo (3.96), obtemos 1 11 =
2 11 = 0. Junto com (3.98) estas equacoes implicam g12 = 0 (Ex-
erccio), ou seja, g12 ( 1 , 2 ) nao depende de 1 . Portanto g12 ( 1 , 2 ) =
g12 (0, 2 ) = 0, onde a ultima ugualdade e devido de (3.97).
Exerccio 24.1. Considere as curvas-coordenadas de coordenadas
semigeodesicas: ( 1 = const, 2 = t) e ( 1 = const, 2 = t).
Mostre que as duas familias sao ortogonais uma da outra no cado
ponto.
Exerccio 24.2. Mostre que simbolos de Christoffel nao nulos em
coordenadas semigeodesicas sao
1 G 1 2 G
2 12 = , 1 22 = 1 G, 2 22 = . (3.99)
2G 2 2G
Exerccio 24.3. Calcule curvatura de Gauss em coordenadas semi-
geodesicas

1 1 G
K= . (3.100)
G
Exerccio 24.4. Seja a (t) e representante de uma curva em coorde-

nadas semigeodesicas. Entao curvatura geodesica dela e (use (3.77))

G 001 02 002 01 1 02 3 2 G 01 02 2 1 G 01 2 02
kg = 3 1 G( ) ( ) ( ) (3.101)
.
[( 01 )2 + G( 02 )2 ] 2 2 2G G
Exerccio 24.5. Mostre que (3.101) pode ser escrito em forma seguinte
02 !
1 d G
kg = 1 arctan 01
+ 02 1 G . (3.102)
01 2 02
[( ) + G( ) ]2 2 dt
78 3
(jeito mais facil e calcular derivada de arctangente e comparar o

resultado com (3.101)).
Sobre classificacao de superfcies com curvatura de Gauss
constante.
Exerccio 24.6. Se a curva na construcao de sistema de coor-
denadas tambem foi escolhida uma geodesica, entao as coordenadas
resultantes sao chamadas coordenadas geodesicas. Mostre, que neste
caso
G(0, 2 ) = 1, 1 G(0, 2 ) = 0. (3.103)
Seja S - superfcie com curvatura de Gauss constante. Em coor-

denadas geodesicas, a expressao (3.100)

1 1 G + K G = 0, (3.104)
podemos considerar como equacao diferencial ordinaria para deter-

minar a metrica G( 1 , 2 ) de S, usando (3.103) como condicoes
iniciais. Por exemplo, no caso de K > 0 temos a solucao geral

G = c1 ( 2 ) cos( K 1 ) + c2 ( 2 ) sin( K 1 ). As condicoes iniciais
implicam c1 = 1 e c2 = 0. Entao, toda superfcie com curvatura de
Gauss positiva tem seguinte metrica em coordenadas geodesicas
!
1 0
K>0: g= (3.105)
0 cos2 ( K 1 )
Semelhante, temos
!
1 0
K<0: g= 2
(3.106)
0 cosh ( K 1 )
!
1 0
K=0: g= (3.107)
0 1
Observe algumas consequencias imediatas deste calculo:

Af. 24.2 Todas superfcies com curvatura ge Gauss positiva (ou

negativa, ou nula) sao (localmente) isometricas.
Af. 24.3 Superfcie com curvatura de Gauss nula e (localmente)

isometrica com um plano.
Af. 24.4 Superfcie com curvatura de Gauss positiva e (localmente)

isometrica com uma esfera.
Exerccio 24.7. Calcule curvatura de Gauss de paraboloide hiperbolico.

2 2
z = xa2 yb2 .
3.10 Teorema de Gauss-Bonnet.
Vamos discutir vercao local deste teorema. Varias aplicacoes dela

sao bem impressionantes, mostrando, como a curvatura de Gauss
determina algumas propriedades de geometria interna de superfcie.
Considere regiao de S com a fronteira curva fechada regular

por partes = Im r(t), t [t1 , t2 ], orientada negativamente em
relacao de n (isto implica orientacao horaria do representante a (t)
de no plano R2 ). Seja 1 , 2 , . . . n - angulos internos entre as
H
partes regulares de , veja Figura 3.7, kg dl - integral de linha
RR
de curvatura geodesica de , e
Kds - integral de superfcie de
curvatura de Gauss de S.
Teorema de Gauss-Bonnet.
I n
X Z Z
kg dl + ( i ) = 2 Kds. (3.108)
i=1
Dem. Vamos fazer demonstracao para a curva regular, entao

I Z Z
kg dl = 2 Kds. (3.109)

Primeiro, recordamos alguns fatos sobre as integrais.

80 3
V-
i
V+
Figure 3.7: Curva e a fronteira de regiao
Integral de linha de funcao escalar. Usando uma particao de r(t), e a

p
expressao 4li = |4ri | (r0 , r0 )4t |V(ti )|4t para comprimento
de intervalo entre os pontos de particao r(ti+1 ) e r(ti ), temos
I k
X k
X
kg dl = lim kg (ti )4li = lim kg (ti )|V(ti )|4t =
k k
i=1 i=1
Zt2
kg |V(t)|dt, (3.110)
t1
onde a ultima expressao ja representa uma integral definida.

Integral de superfcie de funcao escalar. Usando uma particao de
(veja Paragrafo 2.5), temos
Z Z k
X
Kds = lim K(ia )4si =
k
i=1
k
X Z Z
a
p 1 2
p
lim a
K(i ) det gab (i )d d = K det gab d2 .(3.111)
k
i=1
A ultima expressao representa integral dupla sobre a regiao de R2

que corresponde de .
Integral de linha de campo vetorial no plano. Se F~ = (F1 , F2 ) -
3.10 Teorema de Gauss-Bonnet 81
campo vetorial no plano a , e a (t) - uma curva, temos

Z Z Xk
~ ~ 1 2
(F , d) F1 d + F2 d = lim (F1 (ia )4i1 + F2 (ia )4i1 ) =
k
i=1
k
X Zt2
lim (F1 01 + F2 02 )4t = (F1 01 + F2 02 )dt. (3.112)
k
i=1 t1
A ultima expressao ja representa uma integral definida.

Se a (t) - uma curva fechada orientada no sentido horario, existe
formula de Green que liga integral de linha de campo vetorial e
H RR
integral dupla: F1 d 1 + F2 d 2 = (1 F2 2 F1 )d2 . No caso
de campo especial (0, F2 ), esta formula implica
Zt2 Z Z
02
F2 dt = 1 F2 d2 . (3.113)

t1
Substituindo (3.110) e (3.111) na formula de Gauss-Bonnet (3.109),

obtemos para ela a expressao
Zt2 Z Z p
kg |V|dt = 2 K det gab d2 . (3.114)

t1
Como todos membros da equacao (3.109)) nao dependem de escolha

de sistema de coordenadas a , podemos analisar dela em coorde-
p
nadas semigeodesicas. Neste caso temos: |V| = ( 01 )2 + G( 02 )2 ,

det gab = G, e as expressoes para kg e K sao dadas pela equacoes
(3.102) e (3.100). Substituindo tudo isto na equacao (3.114), ela fica
02 t2 Zt2
G 02
Z Z 2
arctan 1 Gdt = 2 + 1 1 Gd .
(3.115)
01

t1 t1

Usando (3.113) com F2 = 1 G, a formula de Gauss-Bonnet se
reduz ao afirmacao seguinte
02 t2
G
arctan = 2. (3.116)
01
t1
82 3
'2 1
1 G 2 '2
'1 '1
(a) (b)
02
Figure 3.8: (a) arctan 01 e angulo de vetor tangente ( 01 , 02 ) a curva; (b)
02
arctan G
01 e angulo de vetor ( 01 , G 02 )
02
Para confirmar dela, vamos discutir primeiro a expressao arctan 01 .
02
Observe que o numero 01
e tangente de angulo de inclinacao de vetor
02
( 01 , 02 ) com eixo 1 de R2 , veja Figura 3.8 (a). Portanto arctan 01
t2
02
e este angulo, e arctan 01 = 2 1 - angulo acumulado pelo
t1
vetor tangente no passagem de a (t1 ) para a (t2 ). No nosso caso
de curva fechada,
t2 t1 e t2 representam mesmo ponto dela, portanto
02
arctan 01 = 2.
t1
02
02
Agora considere a expressao arctan G 01 . O nuumero G e
01 02 01
tangente de angulo de inclinacao de vetor ( G , ) (onde G >
0) com eixo 1 , veja Figura 3.8 (b). No passagem deste vetor ao longo
02 t2
de curva fechada ele acumula o mesmo angulo, arctan G =

01
t1
2.
Os fatores i na expressao (3.108) aparecem devido ao fato
que vetor tangente V+ que chega no ponto singular i ao longo de um
arco de curva, e vetor tangente V que sai deste ponto pelo outro
arco, tem diferenca de angulo exatamente i , veja figura 3.7.
Vamos apontar algumas consequencias de teorema de Gauss-
3.10 Teorema de Gauss-Bonnet 83
V V1
-b=d
b V2 W0
c b
a a c
b a
-b=d V0
V0
W1
(a) (b) (c)
Figure 3.9: (a) triangulo geodesico; (b) transporte paralelo ao longo de geodesica
fechada; (c) transporte paralelo ao longo de um par de geodesicas (vetor normal
a superfcie esta direcionado dentro da folha)
Bonnet.
1. Considere um triangulo formado por tres geodesicas (entao kg =
0), com angulos internos a, b e c, veja Figura 3.9 (a). Aplicando
(3.108) obtemos formula impressionante
Z Z
a+b+c=+ Kds, (3.117)

no lugar de formula Euclideana a + b + c = . Observe, que

(pelo menos) para uma superfcie com curvatura de Gauss con-
stante, desvio do resultado Euclideano e proporcional a area de
triangulo. Portanto, medindo experimentalmente a soma dos an-
gulos de um triangulo grande, poderiamos verificar se a geometria
do nosso mundo e diferente de Euclideana (foi Gauss mesmo quem
primeiro fiz uma tentativa de verificar isto).
2. Seja a nossa superfcie admite uma geodesica fechada que obedece
das condicoes de teorema de Gauss-Bonnet. Fazendo transporte
paralelo de vetor tangente V0 ao longo dela (veja Figura 3.9 (b)),
obtemos para angulo entre V0 e vetor resultante V: b = 2
RR

Kds.
84 3
3. Considere duas geodesicas que ligam dois pontos, formando uma

curva regular por duas partes, veja Figura 3.9 (c). Considere trans-
porte paralelo de vetor tangente V0 ao longo dela. Aplicando teo-
rema de Gauss-Bonnet, obtemos para angulo entre V0 e vetor re-
RR
sultante V2 : c =
Kds.
Exerccio 25.1. Considere vetor tangente ao um dos lados de trian-
gulo geodesico, e faca transporte paralelo dele ao longo de triangulo.
Encontre expressao para o angulo entre vetor inicial e final.
Index
area, 30 assintotica, 72
biregular, 14
parametrizacao de curvatura, 71
natural de curva, 8 geodesica, 50
superfcie parametrizada, 5
regular, 17 regular, 2
curvas-coordenadas, 21
aplicacao
curvatura
conforme, 38
de curva, 11
base de Gauss, 47, 61
adaptada a curva, 9 escalar, 60
de Frenet, 9 geodesica, 63
binormal, 9 media, 47
normal, 63
campo principal, 71
vetorial, 40
vetorial paralelo, 42 derivada covariante, 42, 48, 49
coeficientes difeomorfismo, 3
de segunda forma fundamental, 44 diferencial de aplicacao, 33
coeficientes afim, 44 direcao
coeficientes de conexao, 44 principal, 71
comprimento de arco, 8 sobre superfcie, 63
comutador, 58 direcao assintotica, 72
condicao distancia, 55
de regularidade, 21
coordenada equacao
conforme, 36 de geodesica, 51
de curva, 3 de geodesica em parametrizacao nat-
de superfcie, 19 ural, 52
de vetor, 28 parametrica de curva, 3
coordenadas parametrica de superfcie, 19
geodesicas, 78 equacoes
semigeodesicas, 76 de Peterson-Mainardi-Kodazzi, 75
curva espaco
85
86 3 Index
tangente, 29 tangente a superfcie, 26

ponto
formula elptico, 70
de Euler, 72 hiperboolico, 70
de Green no plano, 81 parabolico, 70
fator conforme, 36 planar, 70
funcao
singular, 3
de passagem, 19
singular de superfcie, 18
diferenciavel, 2
primeira forma fundamental, 30
escalar sobre suprfcie, 46
produto escalar, 29
funcional, 55
em coordenadas locais, 29
geometria projecao estereografica, 37
Euclideana, 32
representante de curva, 28
externa, 75
reta
interna, 75
tangente, 5
nao Euclideana, 32
rotacao de curva, 13
homeomorfismo, 3
smbolos de Christoffel, 44
indicatriz de curvatura, 71 segunda forma fundamental, 44, 50
isometria, 34 sistema
de coordenadas locais sobre curva, 3
metrica, 22
de coordinadas locais sobre superfcie,
Euclideana, 32
19
inversa, 23
Superfcie
mapa
grafico, 25
sobre curva, 3
implcita, 25
sobre superfcie, 19
parametrizada, 24
matriz
superfcie
de Jacobi, 22
conforme, 39
normal principal, 9 isometrica, 34
orientavel, 23
paraboloide orientada, 23
cilndrico, 70
elptico, 70 tensor
hiperbolico, 70 de curvatura, 59
paraboloide osculador, 69 de Ricci, 59
parametrizacao de Rieman, 59
de curva, 3 teorema
de superfcie, 19 de Bonnet, 74
plano, 9, 26 Topologia induzida, 2, 17
osculador de curva, 10 transformacao
3.10 Index 87
de coordenadas de vetor, 29
de derivada de vetor normal, 46
de funcao escalar, 47
de metrica, 22
de metrica inversa, 23
de smbolos de Christoffel, 46
de segunda forma fundamental, 46
de tensor de Rieman, 59
transporte paralelo, 42, 48
variacao de funcional, 56
vetor
tangente a curva, 6
Vizinhanca, 2, 17

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Notas de Geometria Diferencial Classica (em fase

Dept. de Matematica, ICE, Universidade Federal de Juiz de Fora,

1.1 Curva regular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.2 Reta tangente a curva e vetor tangente a curva parametrizada. . . . . 5

1.3 Comprimento de arco, parametrizacao natural e plano osculador. . . . 8

1.4 Curvatura k1 de curva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1.5 Torcao k2 de curva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

1.6 Equacoes naturais de curva (Formulas de Frenet). . . . . . . . . . . . . 14

2.1 Definicao de superfcie regular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.2 Superfcie parametrizada, superfcie grafico e superfcie implcita. . . . 24

2.3 Plano tangente a superfcie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

2.4 Curva sobre superfcie. Coordenadas de vetor tangente e espaco tan-

2.5 Produto escalar, comprimento de arco e area em coordenadas locais. . 29

2.7 Isometrias e superfcies isometricas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

2.8 Coordenadas conformes sobre superfcie. . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

2.9 Aplicacao conforme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

3 Calculo diferencial sobre superfcie. 40

3.1 Derivada covariante, campo vetorial paralelo e transporte paralelo. . . 40

3.2 Derivada covariante em coordenadas locais, smbolos de Christoffel, se-

3.3 Curva geodesica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

3.4 Distancia entre pontos de superfcie. Elementos de analise variacional. 55

3.5 Tensor de curvatura e curvatura de Gauss de superfcie. . . . . . . . . 58

3.6 Curvatura normal de S e curvatura geodesica de . . . . . . . . . . . . 62

3.7 Paraboloide osculador e classificacao dos pontos de superfcie. . . . . . 68

3.9 Coordenadas semigeodesicas sobre superfcie. . . . . . . . . . . . . . . 75

3.10 Teorema de Gauss-Bonnet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

Curva regular em R3.

1.1 Curva regular.

Conjuntos basicos para esta parte sao espaco Euclideano R3 (com

Topologia induzida em dado subconjunto R3 . Seja B uma bola

(a) (b) (c)

t = (t0 ) funcao diferenciavel com 0 (t0 ) 6= 0, construa aplicacao

Dem. Seja x com xi = f i (t) - uma paramatrizacao de . De

= f 1 (t) e resolva dela: t = f( ). Como f e diferenciavel, podemos

Observe que papel de sistema de coordenadas faca reta R{x1 } de

1.2 Reta tangente a curva e vetor tangente a

Def. Seja r0 . Reta r0 + at e tangente de , se

Figure 1.3: Reta tangente a curva.

Dem. Seja r(t) uma parametrizacao de . Considere reta r0 + nt,

d(r, reta) 1 |[4r, n]|

( r = r(t), (r = r(t0 ) + r0 (t0 )t;

Resumindo este paragrafo, curva regular tem unica reta tangente

1.3 Comprimento de arco, parametrizacao nat-

Def. Comprimento de arco de curva entre r(a) e r(b), a < b, e

Embora que foi definido usando uma parametrizacao particular de

Exerccio 3.2. Parametrizacao de circunferencia por meio de angulo

Figure 1.4: (a) Base de Frenet; (b) Plano osculador.

d. Acontece que plano gerado de vetores r0 e r00 nao depende de

Figure 1.5: Curvatura de curva e velocidade angular de rotacao de reta tangente.

4t) r(t0 )| |4r|, e, usando series de Taylor, d(r, P ) = (4r, n) =

1.4 Curvatura k1 de curva.

Dada curva , seja 4s e comprimento de arco entre retas tangentes

Para analisar parametrizacao arbitraria, vamos encontrar relacao

1.5 Torcao k2 de curva.

Seja r(s) e parametrizacao natural de curva, e tangente, n e nor-

k2 = (b0 , n). (1.16)

Trocando s por parametrizacao natural s = s, obtemos k2 = k2 ,

b0 b, b0 , (entao b gira em torno de ), (1.17)

portanto b0 e n sao colineares, b0 = (b0 , n)n = k2 n, e modulo de

Dem. Calculando derivada de (b, b) = 1 temos 2(b0 , b) = 0, ou

Entao, modulo de torcao e taxa de variacao de angulo em relacao

1.6 Equacoes naturais de curva (Formulas de

Nos paragrafos anteriores, com dada curva foram associadas duas

0 = k1 n, n0 = k2 [n, ] + k1 [b, n], b0 = k2 n. (1.20)