Maestra en: Ingeniera Mecnica.

Roberto Alemn Alemn G-05071019

Diseo de una prtesis biomecnica de una mano

humana.

Comit tutorial :
M.C. Marcela Castillo Jurez
M.C. Ins Eduardo Gallegos Silva
M.C. Macario Lpez Meza.
M.C. Eduardo Vega Vzquez

Ciudad Madero, Tamaulipas, 12 de Junio de 2017.

 1. Introduccin

La siguiente investigacin plantea que a travs del estudio de la cinemtica de la mano

humana, basado en los movimientos ms comunes de esta, se realice su reproduccin
con elementos mecnicos simples y que permita como segunda fase integrar
elementos electromecnicos (actuadores, motores) que le permitan funcionar.
Como punto de partida para el diseo de una prtesis funcional basada en el anlisis
cinematico, para su replicacin por medio de elementos mecnicos adecuados,
buscando alcanzar movimiento ms orgnico. Logrando incrementar el grado de
independencia de la persona que presente la falta de este miembro, tanto por causas
congnitas como por amputacin.
En Mxico existan 3347849 personas con problemas relacionados con la movilidad
del cuerpo, del cual el 33% estn relacionados con la dificultad de mover brazos y
manos. Siendo una cantidad importante de la poblacin con este problema, agregando
que tambin existe un ndice de pobreza superior a la media, deja a un gran nmero
de personas con una capacidad casi nula de lograr adquirir una prtesis de cualquier
tipo.

Tabla 1.-Poblacin con limitacin en la actividad por tipo de limitacin.1

1 http://www.inegi.org.mx/saladeprensa/aproposito/2015/discapacidad0.pdf

1
La poca capacidad econmica que se tiene para la adquisicin de estos dispositivos,
reduce la cantidad de personas que puedan costearla y lleguen a ser independientes
y autosuficientes, adems de reducir la capacidad de desarrollo econmico tanto
personal como de la poblacin, y en el aspecto psicolgico aumenta los casos de

Figura 1.-Porcentaje de poblacin con discapacidad, por tipo de discapacidad 2014.2

depresin y estrs en las personas que sufren esta situacin, el cual no afecta solo al
individuo pues tambin se ve envuelto al crculo familiar y social que la rodea.

Grafica 1.- Incremento en porcentaje de pobreza 2012-20143.

La importancia de realizar este proyecto, se ve principalmente relacionada con la
cantidad de personas que presentan este tipo de discapacidad a nivel nacional,

2 INEGI. Encuesta Nacional de la Dinmica Demogrfica 2014. Base de datos.

3 Estimacin de CONEVAL con base en el MCS-ENIGH 2012 y 2014.

2
tambin se busca proponer una tcnica diferente en el diseo de prtesis de mano
funcional, el cual se planea sea abierto, permitiendo una mejora contina buscando
lograr alcanzar a la mayor cantidad de personas que la requieran.
Otro factor de relevancia es el psicolgico, ya que contar con un miembro funcional
permitir a la persona con discapacidad integrarse activamente en un entorno laboral,
incrementando su grado de independencia y autoestima, debido a la importancia que
presenta la mano en las actividades que se realizan diariamente.
Se considera que los datos de mayor relevancia que tienen que ser analizados son los
siguientes
Movimientos ms relevantes realizados por la mano humana.
Caractersticas seas de los movimientos ms relevantes de la mano humana.
Estudio y manejo de diagramas cinemticos.
Clculo de fuerzas de carga en cada falange.
Clculo de los torques necesarias para generar fuerzas requeridas para la
sujecin de objetos.

La metodologa a seguir una vez recabada la informacin considerada anteriormente,

es en primera instancia conocer los movimientos ms relevantes de la mano humana,
considerando los ms tiles para realizar las actividades diarias de las personas. En
base a estos datos se replicaran las posiciones de la estructura sea a travs de
simulaciones virtuales, los cuales sern transportados a uno diagrama cinemtico,
para ser analizados, con esto sern emulados primeramente de manera grfica para
descifrar los elementos mecnicos simples con los que puede ser reproducidos los
movimientos, para posteriormente ser reproducidos de manera fsica, se contempla el
uso de impresin en 3D, a manera de prueba en material plstico ABS. (Acrilonitrilo
butadieno estireno)

3
 Figura 3.- Izquierda Impresora 3D, Derecha prstesis de mano realizada con
impresora 3D.
Como se mencion anteriormente, la causa principal para el desarrollo de esta
investigacin es disear una prtesis funcional que logre emular los movimientos de
la mano de una manera ms orgnica, y que pueda estar al alcance de la poblacin
con un nivel econmico bajo, todo esto basado en los anlisis realizados previamente.
De esta investigacin se espera obtener una mejora e innovacin en la base para el
diseo de prtesis de la mano, que permita generar una prtesis funcional para su
implementacin en la vida diaria, as como dejar este anlisis abierto para que ms
personas puedan usarlo como referencia para lograr una mejora continua del mismo
siempre en favor de la poblacin.
El resultado esperado para la primera fase de este proyecto es la obtencin de un
diseo cinemtico simplificado de una mano humana, que permita como segunda fase
el desarrollo de una prtesis funcional, que se controlara a travs de mandos remotos
(palanca o software), se plantea como una mejora futura realizar el control a travs
de seales mioelectricas.

4
 2. Planteamiento del problema.

En la actualidad existen una amplia gama de prtesis estticas y funcionales, es cierto

que estas tienen un costo casi inalcanzable para la mayora de las personas que
presentan esta necesidad.
Se han revisado una variedad de trabajos de investigacin relacionados basados en
el desarrollo de manos robticas funcionales, elaborados por estudiantes en busca de
la obtencin de algn grado acadmico, licenciaturas y maestras principalmente. Los
cuales mayormente se han quedado simplemente como un requisito para la obtencin
del grado de estudios, debido a que no se cuenta con los recursos necesarios para su
manufactura.
Muchos de estos tienen un gran potencial para la innovacin de las prtesis; Y en
cuanto a las prtesis de manos funcionales que se encuentran en el mercado, la
informacin tcnica de dichos dispositivos se mantiene en confidencialidad total.
El conjunto de estas situaciones lleva a unos cuantos problemas que pueden ser
resumidos, en lograr simplificar las funciones mecnicas presentes en la mano
humana, mediante su emulacin, a travs de la localizacin de los eslabones
presentes en su estructura sea, para manufacturar una prtesis de mano funcional a
travs de elementos electromecnicos.

Figura 4.- Mano de modelado

de madera.

5
Con esta propuesta se plantea la resolucin de esta problemtica, en primera instancia
con la reduccin de la complejidad en el sistema implementando para el
funcionamiento de dicha prtesis, basado en la aplicacin y anlisis de l estudio
cinemticos a cada elemento dentro de la mano, sin perder de vista la importancia de
mantener un movimiento orgnico y natural de esta.
Con el uso de nuevas tecnologas de diseo y manufactura tambin se plantea la
posibilidad de realizar estas prtesis ms personalizadas que sean fcilmente
reemplazables durante el ciclo de crecimiento de una persona, en el caso de nios y
que puedan tambin ser fcilmente adaptadas a las tareas y trabajos comnmente
realizados por las personas, estas nuevas tecnologas permitirn abaratar costos de
produccin logrando reducir considerablemente el costo al pblico.
Actualmente la disponibilidad de materiales ms rgidos, livianos y econmicos dar a
la prtesis la resistencia necesaria para realizar los trabajos del da a da.
La agrupacin de estos trabajos de investigaciones permitir contar con una prtesis
funcional, resistente, adaptable y accesible para una mayor cantidad de personas que
cuentan con los recursos necesarios para su adquisicin.

6
 3. Justificacin.

Esta investigacin encuentra su lugar en el hecho de que en Mxico existen muchas

personas con problemas de discapacidad o algn problema relacionada con la
movilidad de su mano ya sea por problemas motrices, amputacin o por problemas de
nacimiento. Aunado tambin a que un porcentaje muy elevado de la poblacin se
encuentra en una situacin econmica baja, lo cual imposibilita el alcance de una
prtesis funcional.
Se busca aportar un nuevo mtodo de anlisis aplicado en el diseo de prtesis, el
cual estar basado principalmente en el anlisis mecnico de los eslabones y el
comportamiento de la estructura sea de la mano del cuerpo humano.
Como beneficio terico se propone generar un anlisis ms sencillo en cuanto a la
emulacin de los movimientos de la mano se refiere, lo cual permitir una manufactura
ms eficiente y funcional de la mano humana, aunado a que la tecnologa que se
planea utilizar podr estar al alcance de la mayora de la poblacin lo que permitir
una produccin ms rpida y tambin una mejora continua de la misma.
Se busca beneficiar de manera directa a personas de bajos recursos que presenten
este tipo de discapacidad, y que se vean en la necesidad de una prtesis con el fin de
incrementar su grado de independencia.
Con la investigacin terica se plantea el desarrollo de un anlisis cinemtico ms
simplificado de la mano humana, el cual pueda ser punto de partida para la generacin
de la prtesis de la mano, sin importar el tipo de discapacidad que se presente
(amputacin, distrofia muscular, etc.), el cual permitir la emulacin ms sencilla de la
mano y reproducirla mediante la tecnologa de impresin 3D.
La utilidad de este anlisis se ver volcada solo cuando logre reproducirse de manera
fsica, la cual dara la posibilidad de recuperar la movilidad e independencia de la
persona que la utilice, logrando reincorporarlo a la vida productiva, y si ampliamos
nuestro campo de expectativas podremos aprovechar este para generar brazos
robticos aplicables a diversas reas de la vida diaria.
Los problemas que se busca resolver con esta investigacin es la complejidad que
existe en el desarrollo de prtesis funcionales, as como la falta de informacin tcnica

7
existente para su elaboracin, simplificando el mecanismo de operacin de las
mismas, buscando hacer ms accesibles la adquisicin de estas, compartiendo el
anlisis de manera libre para lograr una mejora continua de este.
La importancia de este tema de investigacin se encuentra en la cantidad de
mexicanos que presentan una discapacidad o falta de movilidad relacionada con sus
manos. Adems de la importancia que representa el correcto funcionamiento de la
mano en todas las actividades diarias.
Esta prtesis funcional busca en el anlisis una mejora en el diseo incrementando su
funcionalidad, reduciendo el nmero de elementos e incrementando la aplicacin de
dispositivos mecnicos.
Como segunda parte permite desarrollar un estudio sobre un grupo de poblacin, que
presenta discapacidad de la movilidad en la mano, este estudio ser apoyado por un
licenciado en rehabilitacin fsica, con el fin de realizar una comparativa en la
adaptabilidad de las personas y las mejoras que puedan ser requeridas para
incrementar la funcionalidad de la prtesis, as como el desarrollo de planes de
rehabilitacin necesarios para lograr un dominio de la misma.
Este anlisis cinemtico est apoyado en una teora ya existente, permitiendo durante
su desarrollo conocer los conceptos tericos en una situacin real pues ser necesario
tener estos bien definidos para poder aplicarlos de manera ms fluida y correcta, lo
que har ms eficiente el anlisis, as como tambin poder ser aplicados en otras
extremidades del cuerpo, o realizar otros trabajos como la emulacin de un brazo
robtico industrial en base a este anlisis.

8
 4. Objetivo.

Objetivo General:
El objetivo principal que se persigue es disear una mano prosttica funcional,
electromecnicamente que permita devolver el mayor porcentaje de independencia al
usuario.

Objetivos Especficos:
1. Desarrollo del estudio y anlisis cinemtico en base a los movimientos
principales aplicados a una mano humana.
2. Simulacin de los movimientos involucrados en la mano a travs de la
implementacin de sistemas mecnicos simples basados en nodos, eslabones
y juntas.
3. Estudio de elementos electromecnicos para la generacin de los movimientos
necesarios en la mano y el clculo de torques que permitan cumplir con la
fuerza mnima requerida para realizar las actividades bsicas diarias.
4. Diseo de la prtesis de mano, que permita cumplir con la movilidad y
autosuficiencia de una persona, que presente una amputacin de mano
completa.

9
 5. Antecedentes.

Los primeros indicios de la implementacin de elementos protsicos a lo largo de la

historia, se encuentran en las pinturas rupestres encontradas en cavernas de Francia
y Espaa, donde su antigedad se estima del 36.000 AC. Es posible observar en esas
impresiones como en negativo" donde aparecen seres humanos con amputaciones
en sus miembros superiores. Tambin se puede encontrar como parte de estas
evidencias antropolgicas, un esqueleto cuya antigedad est estimada cerca de los
40.000 a.C.. En el cual segn los antroplogos, los cortes realizados en el esqueleto
presentan una inclinacin del filo y alineacin de corte en el miembro amputado
superior a manera de poder colocar una prtesis. En el 2300 a.C. se encontr en el
esqueleto de una mujer un pie artificial (pie de cabra). El primer registro escrito de una
amputacin y su equipamiento se observa en el poema snscrito de la India llamado
Rig-Veda, del guerrero Queen Vispla aproximadamente 3800-1600 a.C. Este poema
cuenta la historia de un guerrero que pierde su pierna en batalla, y que luego se fabrica
una prtesis metlica, para volver a la batalla. Otro aspecto que evidencia la
importancia que se le daba a la amputacin, en los tiempos antiguos es la cantidad de
dioses amputados de las mitologas antiguas. Los primeros registros mitolgicos son
los siguientes : cultura peruana, jaguar dios (Ai Apec-Bajo/Codo), cultura azteca dios
de la creacin y venganza (Tezcatlitoca-Bajo/Rodilla) y dios celta (New Hah-
Sobre/Codo). Las prtesis en esta poca o perodo eran de madera y cuero con
fundamentos funcionales inexistentes.

10
 Figura 5.-Guerrero Queen Vispla.
Los egipcios enterraban a sus momias con prtesis para ingresar completos a la
nueva vida del ms all. Una momia (1065-740 a.C.), posee una prtesis de dedo que
aseguran los investigadores, fue utilizada mientras la persona viva por los
crecimientos de piel sobre sus bordes. Este dedo fabricado en madera, posea una
terminacin muy delicada. Herodoto (500 a.C.), registra la historia de un soldado persa
llamado Hagesistrato que se amput su propio pi, para salir de un cepo que se le
hubo colocado, mientras estaba preso, para luego escapar, construirse una prtesis
metlica y volver a la batalla. En 1858, se desenterr en Capua, Italia, una pierna
artificial que data aproximadamente 300 a.C. . Estaba elaborada con hierro y bronce,
y tena un ncleo de madera; aparentemente, perteneca a un amputado por debajo
de la rodilla. Plinio el viejo (23-79 d.C.) escribi sobre el general romano Marcus
Sergius de la Segunda Guerra Pnica (218-210 a.C.) a quien le amputaron el brazo
derecho. Se le coloc una mano de hierro para que sostuviera el escudo y pudo volver
al campo de batalla. Se fabrican las primeras articulaciones exoesquelticas que
daban movimiento a la rodilla y al pie (Siglo V).

11
 Figura 6.- Izq. Prtasis de pie egipcia momificado. Der.Pierna aritificial
encontrada en Capua,Italia.

Figura 7.- Prtesis del general Romano Marcus Segius.

En la alta edad media hubo pocos avances en el campo de la prtesis , adems del gancho
de mano y la pata de palo. La mayora de las prtesis elaboradas en esa poca se
utilizaban para esconder deformaciones o heridas producidas en el campo de batalla. Se
prestaba poca atencin a la funcionalidad. Fuera del campo de batalla, solamente los ricos
tenan la suerte de contar con una pata de palo o gancho de mano para las funciones
diarias. Era frecuente que los comerciantes, incluidos los armeros, disearan y crearan

12
extremidades artificiales. Los relojeros eran particularmente buenos para agregar
funciones internas complicadas con resortes y engranajes.
Durante el renacimiento las prtesis generalmente se elaboran con hierro, acero, cobre y
madera. Muchos desarrollos protsicos se vieron entre 1600 y 1800. Algunos de estos
fueron solamente refinamientos de las prtesis fabricadas por los armeros, solamente para
la guerra o como elementos portadores de armas. Estos artefactos eran voluminosos y
pesados pero gradualmente fueron ganando funciones ms utiles. En 1508, se elabor un
par de manos de hierro tecnolgicamente avanzadas para el mercenario alemn Gotz
Berlichingen. Estas prtesis tena piezas mecnicas. Cada articulacin, poda ser movida
de manera independiente mediante la mano sana, ya que posea un pistn que poda
accionarse por un resorte. La mano tambin tena movimientos de pronacin y supinacin.

Figura 8.- Prtesis del mercenario alemn, Gotz Berlichingen.

Alrededor de 1512, un cirujano italiano que viajaba por Asia registr observaciones de un
amputado bilateral de extremidad superior que poda quitarse el sombrero, abrir su cartera
y firmar. Circul otra historia de un brazo de plata elaborado para el almirante Barbossa,
que luch contra los espaoles en Bougie, Algeria, para un sultn turco. Ambroise Pare
(1520-1590) invent la prtesis de miembro superior inferior, la cual mostraba un
conocimiento bsico de las funciones protsicas. Esta prtesis tena una mano con
movimiento independiente a travs de trabas y resortes. Pare tambin invent, una
prtesis de miembro inferior que permita al paciente arrodillarse. Esta prtesis tena
distintas posiciones en equino, arns ajustable, trabas de rodilla y otras caractersticas
mecnicas utilizadas actualmente. En 1696, Pieter Andrianszon Verduyn un cirujano

13
holands, introdujo la primer prtesis bajo la rodilla sin mecanismo de traba. Este diseo
fue similar a lo que actualmente llamamos prtesis con corselete. Posea articulaciones
externas y una especie de corselete de cuero, el cono estaba tambin forrado en cuero
con el refuerzo de una lmina de cobre, mientras que el pie est fabricado en madera.

Figura 9.- Diseos de Ambroise Pare.

Alrededor del ao 1800, James Pott de Londres, diseo una prtesis sobre rodilla,
con pantorrilla de madera, articulacin de rodilla en acero, con pie articulado, en la que
se vinculaba la rodilla con el pie a travs de cables; tambin posean un cono de
enchufe definido. Su mecanismo era tal, que al flexionarse la rodilla, causaba la dorsi-
flexin del pie. William Shelpo compr esta prtesis y la introdujo en USA en 1889.
En 1943,Sir James Syme descubri un nuevo mtodo de amputacin de tobillo que no
implicaba una amputacin a la altura del muslo. Esto fue bien recibido dentro de la
comunidad de amputados porque representaba una posibilidad de volver a caminar
con una prtesis de pie en lugar de con una prtesis de pierna. En 1846, Benjamin
Palmer no encontr razn para que los amputados de pierna tuvieran espacios
desagradables ente los diversos componentes y mejor la pierna Selpho al agregarle
un resorte anterior, un aspecto suave y tendones escondidos para simular un
14
movimiento natural. Douglas Bly invent y patent la pierna anatmica Doctor Bly en
1858, a la que se refera como el invento ms completo y exitoso desarrollado alguna
vez en el rea de las extremidades artificiales. En 1863 Dubois Parmlee invent una
prtesis avanzada con un encaje de succin, una rodilla policntrica y un pie
multiarticulado. Ms tarde, en 1868 Gustav Hermann sugiri el uso de aluminio en
lugar de acero para que las extremidades artificiales fueran ms livianas y funcionales.
En el ao 1912, con el advenimiento de la aeronutica y los materiales utilizados en
ella, se fabrica la primer prtesis de aluminio conocida hasta la poca. Esta prtesis
fue desarrollada para un piloto ingls, que perdi su miembro inferior en un accidente
de aviacin. Hasta 1946 el gobierno norteamericano lleva a su pas, un grupo de
expertos en tecnologa protsica, que comenz a desarrollar la prtesis como la
conocemos actualmente. En 1950 todos los fabricantes de equipamientos protsicos
norteamericanos se unieron en la primera asociacin de ortesis y prtesis
llamada AOPA.

Figura 10.- Izquierda, Pierna de Shelpo. Derecha, Pierna del

doctor Bly

Luego de esta etapa comenz un amplio desarrollo de la protsica como ciencia. De

esta manera se sentaron bases para la descripcin tcnica de conos de enchufe bajo

15
la rodilla como el cono PTB, como as tambin de conos sobre la rodilla, como el cono
cuadriltero (tanto la versin norteamericana, como la versin alemana). Los
materiales con que se fabricaban las prtesis tambin fueron mejorando con el aporte
de materiales utilizados en la aeronavegacin, como las resinas. Se sentaron las
bases para el diseo de pie Sach, as como tambin, el uso de Rodillas como
impulsores.
Los primeros cursos formales de Ortesis y Prtesis, comenzaron en 1947, en la
universidad de California en Berkeley, cuyos contenidos incluan prescripcin,
alineacin y diseo de prtesis sobre rodilla de tipo cuadriltero. Durante el ao 1949,
se forma la primera asociacin profesional en Ortesis y Prtesis cuyo principal objetivo
fue y es, certificar a los profesionales en Ortesis y Prtesis, llamada Cuerpo Americano
de Certificacin en Ortesis y Prtesis (ABC). En 1956 se crea un curso de pos-
graduacin de la Universidad de Nueva York. Otros desarrollos protsicos importantes
suceden al mismo tiempo, en otros lugares de Europa, la forma Otoo Bock modulariza
los componentes protsicos e implementa la comercializacin de prtesis
mioelctricas. En Japn se investigan las primeras rodillas con unidad de control de
proceso, para permitir la variacin de la aceleracin y la desaceleracin del balanceo
de la pantorrilla, siendo comercializado por primera vez, por la empresa inglesa
Blatchford.
En los aos 60s y 70s muchas universidades comienzan a crear programas de
desarrollo para prtesis ms avanzadas. Se introduce el soporte hidrulico, las
prtesis endoesquelticas y la piel sinttica. En los 80s se crea el pie SAFE uno de
los primeros pies que almacena energa. Posteriormente desde los 90s a la actualidad
se han ido desarrollado prtesis especializadas para cada tipo de paciente y sus
diferentes necesidades. En la rama de la biomecnica el control microelctrico es el
ms popular, esto es utilizar diferentes circuitos y sensores elctricos para controlar
los movimientos de una prtesis con el fin de lograr un movimiento ms natural.
Las prtesis mioelctricas son prtesis elctricas controladas por medio de un poder
externo, mioelctrico. Estas prtesis son hoy en da el tipo de miembro artificial con
ms alto grado de rehabilitacin. Sintetizan el mejor aspecto esttico, tienen gran

16
fuerza y velocidad de prensin, as como muchas posibilidades de combinacin y
ampliacin. La configuracin bsica se muestra en la siguiente imagen:

Figura 11.- Esquema de una prtesis mioelectrica

En la actualidad mucha es la informacin que se presenta en cuanto al diseo de

prtesis para manos, y como lo demuestra Paul McCarthy4, con la ayuda de la
tecnologa actual es posible realizar estas prtesis de manera casera que, si bien
cumplen con satisfacer ciertas necesidades estticas y algunas funciones bsicas, no
alcanzan a devolver la independencia total a las personas que las usan.

4 http://www.clarin.com/mundo/padre-creo-protesis-mano-impresora_0_BJyPGxzjwXg.html

17
 Figura 12.- Mano protestica hecha en
impresora 3D.

En contraste existen otras prtesis tan avanzadas que logran recuperar una
independencia total, como es el ejemplo de Michelangelo de Ottobock5, la cual es una
prtesis muy eficiente, su costo (alrededor de 45000 6), el cual para la mayora de
las personas en la repblica mexicana es inaccesible.

Figura 13.- Mano prosttica Michelangelo, por

Ottobock.

Se ha buscado delimitar las fuentes de informacin a unas cuantas publicaciones que

estn centradas en el anlisis de los movimientos de la mano, orientadas
principalmente al rea mdica y de rehabilitacin y tambin aquellos que nos hablan

5 http://www.ottobock.com.mx/
6 http://www.centroortopedicotecnico.com/noticias/m%C2%AA-carmen-naci%C3%B3-sin-mano-izquierda-ya-
lleva-la-nueva-mano-michelangelo

18
de los grados de movilidad que se pueden reproducir mediante dispositivos
electromecnicos, sin entrar en detalles del diseo o elaboracin de la misma, ya que
se busca establecer una propuesta nueva.
Uno de los documentos de investigacin relacionados con el estudio y anlisis de
sistema motriz del cuerpo humano, como es el caso de la mano. KINEMATIC MODEL
OF THE HUMAN HAND TO EVALUATE ITS PREHENSILE CAPABILITIES (Bryan
Buchholz and Thomas J. Armstrong ) el cual muestra cmo se realiza el anlisis del
movimiento natural de la mano, a travs de un estudio cinemtico del esqueleto al
tomar una figura cilndrica, es un estudio muy completo y el cual se tomara como punto
de partida y apoyo para el desarrollo del proyecto.
Tambin, ANLISIS Y DISEO DE UN PROTOTIPO DE UNA MANO ROBTICA
CON CATORCE GRADOS DE LIBERTAD, CAPAZ DE SER DIRIGIDA A TRAVS DE
INTERNET EN TIEMPO REAL, el cual nos ofrece un estudio de los movimientos y
proyecciones de la mano sobre movimientos ms comunes realizados, los cuales
sern aplicados a un robot, pero que bien pueden ser aplicados a la construccin de
una prtesis de utilidad, con el agregado de un control externo.
En biomdica bsica del sistema musculoesqueltico (Nordi), podremos conocer ms
sobre la proyeccin cinemtica del sistema en el que se ve involucrado el movimiento
de cada uno de los elementos de la mano (Dedos, articulaciones, musculatura, etc.),
un libro digerible para quienes no estn relacionados con la parte medica pero que
permite adentrarse de manera gradual al estudio de biomecnica del cuerpo humano.
Se plante el uso de la tecnologa de impresin 3D del tipo deposicin de material
fundido (FDM), para manufactura de la prtesis, ya que este mtodo tiene la flexibilidad
de reproducir el diseo creado en computadora, a un elemento tangible, siendo
adems relativamente econmico en comparacin con otros mtodos, como puede
ser el manufactura de torno, adems de que el conocimiento previo para su manejo
es nicamente el uso de algn software de diseo tipo CAD, que en este caso se
busca sea SolidWorks.

19
Figura 14.- Vista de un archivo para impresin 3D y diagrama de impresora 3D.

La eleccin de este software es debido a que se cuenta con experiencia en el uso del
mismo, adems permite realizar simulaciones de movimientos, clculos de esfuerzos
y tensiones, y se ha comprobado ya su flexibilidad al momento de la conversin de
archivos para la impresin en 3D.
Al utilizar una impresora 3D, se encuentra con una limitante en cuanto a los materiales
a utilizar ya que si bien existe una variedad de materiales, el plstico ABS es ms
sencillo de conseguir en Mxico adems de ser ms econmico , esto permitir
elaborar diversos prototipos para encontrar el que mejor se adapte a las necesidades,
lo que ayudara a mejorar el trabajo.
En cuanto a los mecanismos electromecnicos a utilizar, se propone el uso de
motoreductores de DC, para los cuales ser necesario solo controlar la velocidad y
direccin. De estos dispositivos an no se tiene las caracterstica de los mismos, ya
que esto depender del resultado de los anlisis aplicados.

20
 6. Hiptesis

Puede el sistema seo de la mano de un ser humano, ser visualizado como un

conjunto de eslabones y pasadores para lograr su reproduccin mediante elementos
mecnicos simples, aplicando diagramas cinemticos?

21
7. Metodologa.

1. Revisar papers, tesis y documentos de investigacin, orientados hacia el

estudio de la cinemtica de la mano.
2. Discriminar y seleccionar mnimo 3 mximo 5 de los documentos, para no
extender demasiado el marco de referencia.
3. Visita al centro de atencin CRIT, Altamira, a fin de conocer los mtodos de
rehabilitacin y los equipos con lo que se cuentan para atender este tipo de
discapacidad.
4. Revisar el libro Biomecanica-Basica-Nordin, para conocer un poco ms a fondo
el funcionamiento del sistema seo y la relacin del movimiento de los msculos
para este fin.
5. Reproducir la estructura sea de la mano usando un diagrama cinemtico.
6. Revisar los movimientos clave de la mano.
7. Encontrando los movimientos claves de la mano, reproducir las diferentes
posiciones de esta a travs de un diagrama cinemtico.
8. Buscar las palancas, nodos y eslabones con los que pueden ser emulados
estos movimientos.
9. Una vez encontrados estas relaciones, a travs de herramientas de diseo
asistido por computadora (Adams), elaborar las piezas que pueden ser
utilizadas en el diseo de la mano.
10. Conocer la carga mxima que cada falange puede cargar, basado en lo
estudiado en el libro de Biomecanica bsica de Nordi.
11. Seleccionar el tipo de actuador que puede ser aplicado en la prtesis, para ser
considerados dentro del diseo.
12. Realizar clculos necesarios para reconocer los torques necesarios de los
actuadores a utilizar para conseguir una operacin elctrica.

22
 8. Recursos Materiales y Humanos.

Durante el desarrollo de este proyecto la mayora de las necesidades tcnicas se vern

cubiertas por la aplicacin de anlisis que debe formar parte del desarrollo del
estudiante de maestra en ingeniera mecnica, ya que el anlisis cinemtico debe ser
parte de su formacin, adems de que permitir poner en prctica sus conocimientos
en el rea de diseo para lograr que la prtesis propuesta alcance los objetivos
establecidos. As como tambin podr trabajar dentro de un ambiente de diseo
asistido por computadora, tanto para el manufacturado de la pieza, como para la
aplicacin de simulaciones necesarias, como pruebas de esfuerzo y deformacin.
Como valor agregado y segunda parte de la investigacin y para un desarrollo ms
profundo de este proyecto, se plantea el incluir a dos especialistas, el primero un
licenciado en rehabilitacin fsica, para supervisar el grado de adaptacin del paciente,
revisar la funcionalidad de la prtesis en un ambiente real, as como conocer algunas
mejoras o adaptaciones que permitan su mejora. Un licenciado en psicologa para
realizar un estudio antes, durante y despus de la implementacin de la prtesis esto
para conocer los cambios de estado de nimo y apoyar en su adaptacin a la prtesis.
Uso de software computacionales especializados en el anlisis de sistemas mecnicos
orientado al anlisis cinemtico y que permitan una simulacin del sistema a disear.
Otro recurso material importante ser una computadora con el software de diseo
solidworks, que permitir realizar el diseo para ser reproducido por la impresora 3D,
as como realizar las simulaciones necesarias.
Se planea el uso de motores o actuadores elctricos, pero estos sern elegidos en
base a los resultados de los anlisis obtenidos, para esto tambin se realizara un
circuito de control, que permita manipularlos de manera remota.

23
 9. Alcances o metas.

Al finalizar la investigacin se pretende cumplir con los siguientes alcances.

Diseo de una prtesis real, la cual trabaje con ayuda de un arreglo

electromecnico, y que permita recuperar la movilidad e independencia de la
persona que la use.
Un modelo de anlisis cinemtico, que pueda ser aplicado generalizado para el
diseo de una prtesis de mano, sin importar el motivo de la discapacidad y la
edad de la persona afectada.
Un reporte de la investigacin, el desarrollo y los resultados obtenidos, todo
debidamente documentado.
Redactar la documentacin que permita realizar una publicacin en una revista
de divulgacin cientfica.
A manera de lo posible se buscara obtener una patente de dicho diseo y
proceso de elaboracin, para permitir est al alcance de las personas que lo
necesiten.

24
 10. Cronograma

Se ha diseado un cronograma, para lograr una correcta administracin de los tiempos

y alcanzar el objetivo de una manera ms eficiente, as como tambin evitar pasar por
alto puntos claves de la investigacin, este cronograma si bien sirve de gua para estos
motivos, puede ser sujeto a cambios durante el desarrollo de la investigacin, cambios
que sern documentados para mantener la correcta direccin

25
11. Citas y referencias bibliogrficas.

Nordin, Margarita,2006, Biomecnica bsica del sistema

musculoesqueltico,Aravaca, Madrid, Espaa.

Silva Castellanos Christian Augusto, Muoz Riaos Jhon Edison, Garzn

Alvarado Diego Alexander, Landnez Parra Nancy Stella, Silva Caicedo Octavio,
2011 Diseo mecnico y cosmtico de una prtesis parcial de mano, Revista
cubana de investigacin biomdica, Vol.30,Ene-Mar. 2011.

BRYAN O. BUCHHOLZ,1989, A kinematic model of the human hand to

evaluate its prehensile capabilities., University of Michigan, Michigan Estados
Unidos.

F. P. J. van der Hulst, S. Schtzle, C. Preusche and A. Schiele, "A functional

anatomy based kinematic human hand model with simple size
adaptation", 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation,
Saint Paul, MN, 2012, pp. 5123-5129.

Velzques Sanchez Alejandro Tonatiu, 2008,Caracterizacin cinemtica e

implementacin de una mano robtica multiarticulada (Tesis de doctorado),
Instituto Politcnico Nacional, Distrito Federal, Mxico.

26