Determinacin, construccin y/o programacin del sistema de variacin de velocidad.

Debido a que an no se cuenta con las especificaciones del motor a utilizar, se busc en diversas
fuentes un motor parecido para trabajar con sus especificiones, el motor elegido es el modelo
BO26-37C-18025 mostrado en la tabla siguiente.

Tabla 1. Datasheet BO26

Teniendo estos datos puede procederse a la programacin del sistema de variacion de velocidad, el
cul, se har mediante un arduino, el cdigo a utilizar se muestra a continuacion:

/* Sweep

by BARRAGAN <http://barraganstudio.com>

This example code is in the public domain.

modified 8 Nov 2013

by Scott Fitzgerald

http://arduino.cc/en/Tutorial/Sweep

*/

#include <Servo.h>

Servo myservo; // create servo object to control a servo

// twelve servo objects can be created on most boards

int pos = 0; // variable to store the servo position

void setup()

myservo.attach(9); // attaches the servo on pin 9 to the servo object

void loop()

for(pos = 0; pos <= 360; pos += 1) // goes from 0 degrees to 180 degrees

{ // in steps of 1 degree

myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos'

delay(15); // waits 15ms for the servo to reach the position

for(pos = 360; pos>=0; pos-=1) // goes from 360 degrees to 0 degrees

myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos'

delay(15); // waits 15ms for the servo to reach the position

}
Diseo de electrnica, PCBs , programas y especificaciones de componentes:

o Determinacin de corriente mxima

Para ello se toman en consideracin todos los componentes del robot, tanto los motores que le
darn movimiento a ste, como las armas y el sistema electrnico.

Tenemos entonces que:

Potencia
Torque=
Velocidad angular

El torque sabemos que es de 50kgf, adems los motores manejarn 256 rpm por lo que tienen una
velocidad angular de 26.80 rad/s, por lo tanto:

Potencia=TorqueVelociad angular

Obtenemos una potencia de 13.4 W.

Para la corriente:

P 13.4
I= = =1.11 A .
V 12

o Voltaje de operacin

El voltaje de operacin de cada motor vara de entre 6 a 12 V (puede consultarse en el datasheet

de cada motoreductor utilizado) y el voltade de alimentacin del sistema electrnico es
aproximadamente de 5 v.

o Batera, tiempo de carga y tiempo de descarga a mxima potencia.

Para la fabricacin del robot se puede utilizar cualquier tipo de alimentacin, ya sean pilas alcalinas
o recargables en cualquiera de sus modalidades. Lo que hay que tener en cuenta son los
principales parmetros de cada tipo de batera, ya que todas ellas tienen diferentes caracterstcas.

De acuerdo a los requerimientos del robot, la batera ms adecuada de acuerdo a nuestros

criteros es una batera tipo 12N9-4B-1 (utilizadas en motocicletas, con el respectivo arreglo de
diodos y capacitores) con una corriente de carga de amperes de 0.9 y 9 amperes por hora (10
horas); el peso de la batera tambin resulta conveniente ya que es de 2.3 kg aprox.

La capacidad de la batera esta directamente relacionada con las horas que va a durar antes de que
exista la necesidad de volverla a cargar; aunque en realidad para el robot ste parmetro no es
muy desicivo ya que las pruebas que se realizarn durn pocos minutos es indispensable realizar
los clculos pertinentes para que no existan contratiempos. La duracin de la batera de pende de
dos cosas:
 La capacidad de la batera
El consumo del circuito del robot

Por lo tanto se puede calcular a duracin de la batera conociendo el consumo del circuito
elctrico:

Capacidad de la batera (mAh)

Duracin de la batera=
Consumo delcircuito (mA )

De acuerdo a las carectersticas del robot y la batera tenemos una capacidad aproximada de 8 hrs;
adems el tiempo de carga de la batera es de aproximadamente 5 horas utilizando el cargador.