Robotica e Automacao

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Introducao
Fernando Lizarralde
DEL-POLI/UFRJ e PEE-COPPE/UFRJ

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Rio de Janeiro, 17 de agosto de 2009
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Robo
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O Almejado
Antropomorfico, Sexta-feira mecanico (R2D2 em Star Wars, Data em
Star Trek, Terminator): inteligencia avancada, robustez, pouco emoci-
onal, intuicao, interpretacao escrava dos comandos (Hal em 2001).

A Realidade
Em geral dependem da inteligencia humana (atraves de operacao
direta ou repeticao de um movimento programado)
Projetado para aplicacoes especficas JJ
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Estendem o alcance e a capacidade humana
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Com aparencia de humanos ou animais (primeiro, mecanicamente, I
logo em inteligencia): robo humanoide e Aibo (cachorro) da Sony Voltar
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Definicao de Robo
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A origem da palavra: robota (checo) = trabalho utilizada em 1921
por Karel Capek, escritor checo, na sua peca R.U.R. (Rossums
Universal Robots) para denominar maquinas criadas para substituir
humanos (www.uwec.edu/Academic/Curric/jerzdg/RUR)
A partir da definicao acima, o termo ROBO tem sido utilizado numa
grande variedade de dispositivos mecanicos: manipuladores, veculos
submarinos, veculos terrestes autonomos. etc.
Virtualmente qualquer dispositivo que opera com algum grau de
autonomia, normalmente utilizando um controle por computador,
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tem sido chamado de ROBO.
II
Neste curso (em geral) o termo ROBO significara um manipulador J
industrial controlado por computador .... I
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 Definicao no dicionario Webster:
Robo e um dispositivo automatico que executa funcoes comumente
realizada por humanos.
Note que lava-roupas e seca-roupa podem ser considerados robos... 5/47

Definicao do R. I. A. (Robot Institute of America):

Um robo (industrial) e um manipulador programavel, multi-funcional
projetado para manipular material, partes, ferramentas, ou disposi-
tivos especficos, atraves de movimentos programados variaveis para
executar uma variedade de tarefas.
Por esta definicao, toda maquina industrial automatizada e um robo
(primitivo)...

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Ficcao Cientfica & Robotica
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Origem da palavra: criada e utilizada em 1942 por Isaac Asimov
[1920-1992], cientista e escritor Americano.
Leis da Robotica do Asimov (veja o filme Eu Robo):
Lei 0: Um robo nao deve pode atentar contra humanidade, nem
atraves da acao direta, nem atraves de sua inacao.
Lei 1: Um robo nao deve prejudicar nunca um ser humano nem
atraves da acao direta, nem atraves de sua inacao, a menos que isso
entre em conflito com a lei anterior.
Lei 2: Um robo deve sempre obedecer os seres humanos, a menos
que isso entre em conflito com as leis anteriores. JJ
Lei 3: Um robo deve sempre se proteger de danos a menos que isso II
entre em conflito com as leis anteriores. J
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Historico da Robotica
1495: Cavalheiro robo de da Vinci: uma ponte entre os seus es-
tudos de mecanica e anatomia - www.thocp.net/timeline/1310.htm
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1940: Teleoperacao (master/slave) para manipulacao de material ra-
dioativo (Ray Goertz) www.centres.com/nuclear/manip/maniphis.htm
1950: Dispositivos controlados numericamente (John Parsons), Pri-
meiro robo articulado programavel (George Devol)
1960: PUMA, visao, Inteligencia Artificial, robos industriais
1970: T3, soldagem, linguagens de programacao, robos direct drive,
robos moveis
1980: robo SCARA, visao, mao robotica
1990: Robotica medica e espacial, ambientes perigosos, miniatu- JJ
rizacao II
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2000: Micro e nano-robos, humanoides, robos cooperativos, robos I
inspirados na biologia Voltar
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Uma historia da robotica industrial
A Robotica Industrial naceu como a uniao entre 2 tecnologias: tele-
operadores (mestre/escravo) e maquinas de controle numerico.
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Primeira Industria de Robos: Unimate - final dos 50s e comeco dos
60s.
Crescimento rapido do comeco a mediado dos 80s: industria auto-
mobilistica, aeroespacial, aplicacoes militares, etc.
Dificuldades a partir de mediado dos 80s ate mediado dos 90s devido
a dificuldade de incorporar robos em tecnologias industriais.
Em 1997 recuperou o nvel de lucro dos 80s: Industria robotica de 8
bilhoes; pedidos de componentes roboticos e robos completos chega-
ram a 1.1 bilhoes em 1997 (crescimento de mais de 28% comparado JJ
a 1996 e de mais de 120 % no perodo 1993-1997). II
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Na atualidade estima-se que existam mais de 800.000 robos em I
operacao. Voltar
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Um exemplo: iROBOT
Empresa fundada em 1990 pelo Prof. R. Brooks, diretor do MITs
AI Lab, para desenvolver robos inteligentes para uso comercial, in-
dustrial, em entretenimento e em pesquisas avancadas. 10/47

Slogan: Robots for the real worldT M (www.irobot.com)

Colaboracao com MIT AI Lab, NASA Jet Propulsion Laboratory;
UC Berkeley Poly-PEDAL Lab e outros.
Divisao de Brinquedos Interativos: 21st Century Toys
My Real Baby

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Roomba (Aspirador Inteligente) e Scooba (Lava o chao) Voltar
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 Real World Interface Division (venda de robos):
Robos Todo-Terreno: ATRV, ATRV-Jr, ATRV-Micro;
Robos para interiores: B21r, B14r, Magellan, Mach;
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Robos Urbanos;
Software: Mobility Arquitetura modular para controle robotico
baseado em CORBA;
Acessorios: computadores dedicados, visao, comunicacao, laser,
voz, navegacao.

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Divisao de Energia: produtos e servicos para perfuracao, completacao I
e producao de petroleo e gas (colaboracao com Baker Hughes Inc.). Voltar
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 Divisao de Pesquisa (sponsors: DARPA, ONR, Mitsubishi, etc):
Ariel Autonomous Legged Underwater Vehicle;
Darts Devices for Acceleration and Rapid Turning;
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Fetch II Counter Mine Intelligence;
Gecko Component Technologies for Climbing (advanced micro
robotics);
Holon 2PLHM Two Parallel Linked Holonic Mechanisms (36
degree-of-freedom autonomous robot);
MUMS Micro Unattended Mobility System;
SAFER Self-Adaptive Software;
Urban robot to aid military operations in urban terrain.
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Robotica Industrial: atividade atual
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Kinetic Sciences Inc. (Canada):
Tentacle (braco robotico de baixo custo)

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Aplicacoes: limpeza em ambientes radioativos, despoluicao, pintura, I
agricultura. 360o de rotacao do punho, 8 - 20 Kg payload Voltar
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 Universal Robot Controls & Automation (USA): sistemas roboticos
completos (chave em mao) para manipulacao de material incluindo
sensores de colisao, dispositivos de alimentacao de material e controle.
M710i Plastic Material Removal Cell com manipulador FANUC M710i 14/47
para rotear e partes moldadas (USD 150K)
M16i Mobile Plastic Materal Removal Cell (USD 110K)

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P&D em Robotica: atividade atual
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MEMS (Micro Eletromechanical Systems) - modelagem e controle.
Microgrippers

Micro step-actuator e Microtip

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 Veculo aereo autonomo

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Humanoides
Sony QRIO e Kawada HRP-2

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 Veculos Todo Terreno

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Segway
Payload: 100 lb, Zero Turning Radius, 8mph, 8-10 miles range

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Motivacao
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Utilitaria:
Tarefas repetitivas
Cargas pesadas
Grande precisao e alta velocidade
Ambientes perigosos (espaco, submarinos, nuclear, lixo toxico,
altas voltagems, campos de batalha)
Abstrata
Antropomorfico
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Tarefas desafiadoras: equilibrar, saltar, pedalar, etc II
Emulacao de animais: insetos, macacos, morcegos J
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Principais Aplicacoes
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Fatores basicos que contriburam para o desenvolvimento de robos:
Teleoperacao para manipulacao remota de material radioativo
na industria nuclear e substituir pessoas em ambientes hostis
(veculos submarinos ou robotica espacial)
Interesse industrial em automacao flexvel
Desenvolvimento de tecnologia da informacao para emular a per-
cepcao humana (visao computacional, inteligencia artificial)
Manufatura Industrial: manipulacao de materiais, pintura, solda-
gem, montagem automatico. JJ
Industria Automobilstica: soldagem, pintura, material handling. II
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Industria Nuclear: soldagem remota, inspecao e limpeza. I
Industria Eletro-eletronica: manipulacao de materiais, teste, polimento. Voltar
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 Medica: cirugias
Servicos: transporte de partes/info, assistencia a discapacitados
Agricultura/florestal/minas
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Submarino: industria do petroleo; rescate do Titanic
Militar: detecao/destruicao de minas; veculos aereos/terrestres nao
tripulados
Entretenimento: animacao robotica, emuladores
Laboratorios Farmaceuticos: producao de vacinas e DNA screening

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Robotics server: www-robotics.cs.umass.edu/Robots/Robots Voltar
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Alguns Aspectos da Robotica
Engenharia Robotica: projeto, construcao, e aplicacao de robos.
Ciencia Robotica: fsica e processos de informacao (percepcao/acao)
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Pontos principais no processo de informacao robotico
Aquisicao de dados (medida) utilizando sensores
Modelagem do cenario e entendimento (percepcao)
Planejamento da tarefa
Acao (utilizando o modelo do cenario e a tarefa planejada)
Componentes de um Robo:
Efetuador (manipulador, veculos com rodas ou pernas)
Atuador (fornece a energia para o movimento do robo) JJ
Sensores (fornece informacao do ambiente) II
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Controladores (processa os dados medidos, planeja e controla) I
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Composicao de um Robo

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Componentes Fsicos

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Manipuladores Roboticos

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 Cartesianos ou gantry crane: 3 juntas lineares (juntas prismaticas).
Exemplo: RS-1 (IBM), Sigma (Olivetti).
Cilndricos: 2 juntas lineares e 1 de revolucao. Exemplo: Verstran
600 (Prab). 25/47

Esferico ou polar: uma junta linear e 2 de revolucao. Exemplo:

Unimate 2000B (Unimation).
Revolucao ou articulado: 3 juntas de revolucao. Exemplo: T3 (Cin-
cinnatti Milacron), PUMA (Unimation).

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Bracos articulados emulam a caractersticas do braco humano. Voltar
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Comparando Robos
Notacao: V - vantagem; D - desvantagem; P - prismatico; R -
revolucao; e - cotovelo (elbow); s - ombro (shoulder); w - tronco
(waist). 26/47

Robo Cartesiano (Pw:x, Ps:y, Pe:z)

V: realizam movimento lineares em 3D, o modelo cinematico e sim-
ples e atuadores pneumaticos de baixo custo podem ser utilizados.
D: necessitam de grande espaco para operar e o seu espaco de
trabalho e relativamente pequeno (nao consegue atingir regioes sob
objetos).
Robo Cilndrico (Rw:, Ps:z, Pe:r)
V: modelo cinematico simples; facil visualizacao; bom acesso em JJ
cavidades; pode utilizar potentes atuadores hidraulicos II
D: espaco de trabalho restrito; J
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 Robo Esferico (Rw:, Rs:, Pe:r)
V: o espaco de trabalho e relativamente grande, podendo-se ate
inclinar para pegar objetos do chao.
D: modelo cinematico complexo 27/47

Robo articulado (Rw:1, Rs:2, Re:3)

V: emulam as caractersticas do braco humano, possuindo grande
flexibilidade; alcanca um espaco de trabalho grande; comporta mo-
tores eletricos; pode alcancar posicoes sob objetos
D: cinematica complexa; controle difcil de movimentos lineares;
estrutura nao rgida quando estendido

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Punhos Roboticos
Na maioria dos manipuladores os 3 ultimos elos formam o punho
que controla a orientacao final do efetuador
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As rotacoes de um punho tpico de 3 DOF sao as mesmas que uma
mao humana (roll, pitch, e yaw).

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Tecnologia
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Mecanismos: reducao (folga), acoplamentos (cabo, corrente), ma-
teriais (rigidez, peso)
Control: sensores (encoders, potenciometros, tacomentros, visao,
forca),atuadores (motores DC, atuadores pneumaticos/hidraulicos,
materiais smart)
Computadores: centralizados/descentralizados, tempo real, arquite-
tura, rede
Algoritmos: planejamento de tarefa, caminho e trajetoria, filtragem
de rudo, controle realimentados JJ
II
Interacao Humana: teleoperacao, treinamento humano J
Seguranca, confiabilidade, tolerancia a falhas I
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Classificacao
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Sistemas Mecanicos Roboticos podem ser classificados pelo nvel de
inteligencia, controle e linguagem de programacao.
Uma possvel classificacao e a seguinte
Robos Programaveis
Funcionam em ambientes estruturados
Manipuladores e veculos guiados automaticamente
Telemanipuladores: operador na malha de controle
Robos Inteligentes
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Funcionam em ambientes nao estruturados II
Percebem, raciocinam, tomam decisoes e atuam J
Comando do tipo: me traz um copo dagua sem derramar I
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 Captulo 8 do livro de J.M. Rosario.
Captulo 9 do livro de J.M. Rosario.

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Sub-areas da Robotica
Ambiente de Operaao
Especificaao da Tarefa

Planejamento da Tarefa
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Coordenaao da Tarefa

Planej. de Trajetorias

NOSSO
Geraao de Trajetorias CURSO

Seguimento de Traj.

Atuadores JJ
II
ROBO J
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Sensores
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Topicos Abordados no Curso
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1. Cinematica: Descricao do movimento sem considerar as forcas que
causaram a acao.
Cinematica direta:
x = f ()
x: descricao da tarefa
: angulo das juntas
Cinematica inversa:
f 1(x)
Existe solucao? unica? JJ
Cinematica diferencial: II
f J
x = = J() I
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 2. Dinamica: Descricao do movimento considerando as forcas que
causaram a acao.
Dinamica direta: ( : torque nas juntas)
Dinamica inversa: 34/47

3. Controle:
Controle cinematico: redundancia, obstaculos, otimizacao
Controle dinamico: movimento ponto a ponto e seguimento de
trajetorias
4. Controle de Forca
5. Geracao de Trajetorias

Curso Avancado JJ
II
Controle Robusto, fusao de sensores, navegacao, visao, etc. J
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Algumas definicoes
Manipulador: Conjunto de ELOS unidos por JUNTAS.
Em geral, o manipulador e fixo na BASE e termina no EFETUADOR.
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O movimento das juntas gera o movimento do efetuador.
Grau de mobilidade: esta associada com uma junta articulada

r::SJ;Z- t I f- t

REVOLUTE JOINTS PRISMATIC JOINTS

Numa cadeia cinematica aberta cada junta adiciona um grau de

mobilidade. JJ
II
Grau de liberdade: e o numero mnimo de coordenadas inde- J
pendentes necessarias para determinar inteiramente a configuracao I
espacial do sistema. Voltar
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Classificacao de Manipuladores
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Cadeia cinematica aberta: existe somente um sequencia de elos co-

nectando as extremidades da cadeia
Cadeia cinematica fechada: a sequencia de elos formam uma malha

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Tipos de Manipuladores
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1. Manipuladores series abertos:
(a) Manipuladores Nao Redundantes
3R: Elbow, PUMA

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 6R: 6 DOF: 3 (x,y,z) + 3 (orientacao)

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RRP: SCARA e ADEPT

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 Esferico: Stanford

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PPP: Cartesiano, IBM RS1, Unimate 5000

RPP: Cilndrico, GMF

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(b) Alguns exemplos
AdeptOne XL (SCARA): motores direct drive, alcance ma-
ximo 800mm, repetibilidade 0.025mm 0.038mm, veloci-
dade maxima 1200 mm/s e 3300 /s, carga 12kg 40/47
Comau SMART S2 (6R): alcance maximo 1500mm2200mm,
repetibilidade 0.1mm, velocidade maxima 430 /s, carga 16kg

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 ABB IRB4400 (6R): alcance maximo 2700mm, repetibilidade
0.1mm, velocidade maxima 2200mm/s, carga 60kg
KUKA KL 250 (6R): alcance maximo 1570mm, repetibilidade
0.1mm, velocidade maxima 600 /s, carga 25kg 41/47

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(c) Manipuladores redundantes:
Braco humano - 7 DOF
PUMA numa plataforma
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RRC (7dof e 17dof)

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 Snake robots

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2. Manipuladores paralelos: soma restricoes rigidez estrutural
Four-bar-linkage
Manipuladores multiples
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Plataforma de Stewart

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 Mao com dedos

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Bracing

3. Robos especializados:
Robos bpedos
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Centrpetos II
Robos com rodas: uniciclo, automovel, automovel com reboque J
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Robos saltadores
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 Robos moveis: espaciais, submarinos

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Exerccio No 1
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Considere o manipulador four-bar-linkage.
1. Escreva a cinematica direta de (x,y) em funcao de q1 e q2.
2. Calcule o Jacobiano.

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