MOTORPASOAPASO

MAQUINASEINSTALACIONESELECTRICAS
INTEGRANTES:
BERTOMEUJOSELEG:83226
GARCIAJOSELEG:6729
GARDONIOSERGIOLEG:83563
GOMEZMARCELOLEG:87145
GRANADOSFERNANDOLEG:6746
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 INTRODUCCIN

VENTAJAS
Compatible con la informacin digital.

Ideal para trabajar en lazo abierto.

Posicionamiento preciso 3-5% y con buena repetibilidad.

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 APLICACIONES
ROBTICA
Posicionadores.
Mquinas-herramientas.
Movimiento de cmaras.

AUTOMATIZACIN
PERIFRICOS
Impresoras.
Plotters.
Disqueteras.

TELECOMUNICACIONES
Posicionamientodeantenas.
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 Losmotorespasoapasosonidealesparalaconstruccindemecanismos
endondeserequierenmovimientosmuyprecisos.
Lacaractersticaprincipaldeestosmotoreseselhechodepoder
moverlosunpasoalavezporcadapulsoqueseleaplique.
Estepasopuedevariardesde90 hastapequeosmovimientosdetan
solo1.8,esdecir,quesenecesitarn4pasosenelprimercaso(90)
y200paraelsegundocaso(1.8),paracompletarungirocompletode
360

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 Imagen del Rotor

Principio de funcionamiento
Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por
un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes
y por un cierto nmero de bobinas excitadoras
bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el
rotor es un imn permanente.
Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser
externamente manejada por un controlador.
Imagen del Rotor

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 Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente:

Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 1). Necesitan
ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin
del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar
un movimiento. En la figura 3 podemos apreciar un ejemplo de control de estos
motores mediante el uso de un puente en H (H-Bridge). Como se aprecia, ser
necesario un H-Bridge por cada bobina del motor, es decir que para controlar un motor
Paso a Paso de 4 cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos H-Bridges
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Imagen de un estator de 4 bobinas

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El circuito de la figura 3 es a modo ilustrativo y no corresponde con
exactitud a un H-Bridge. En general es recomendable el uso de H-Bridge
integrados como son los casos del L293B (ver figura 3bis)

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 Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida,
dependiendo de su conexin interna (ver figura 2). Este tipo se
caracteriza por ser ms simple de controlar. En la figura 4 podemos
apreciar un ejemplo de conexionado para controlar un motor paso a paso
unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es una arreglo de 8
transistores tipo Darlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA.
Las entradas de activacin (Activa A, B, C y D) pueden ser
directamente activadas por un microcontrolador

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Secuencias para manejar motores paso a paso Bipolares
Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversin de la
corriente que circula en sus bobinas en una secuencia determinada.
Cada inversin de la polaridad provoca el movimiento del eje en un
paso, cuyo sentido de giro est determinado por la secuencia seguida.
A continuacin se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para
controlar motores paso a paso del tipo Bipolares:

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Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares
Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se
detallan a continuacin. Todas las secuencias comienzan nuevamente
por el paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el
sentido de giro, simplemente se deben ejecutar las secuencias en modo
inverso.

Secuencia Normal: Esta es la secuencia ms usada y la que

generalmente recomienda el fabricante.
Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que
siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque
de paso y de retencin.

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Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez.
En algunos motores esto brinda un funcionamiento ms suave. Pero al estar solo una
bobina activada, el torque de paso y retencin es menor

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Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de tal
forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan
primero 2bobinas y luego solo 1 y as sucesivamente. Como vemos en la tabla la
secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.

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15
Como comentario final, cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son
dispositivos mecnicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de
duracin y la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a tener
en cuenta. En tal sentido el motor debe alcanzar el paso antes que la prxima
secuencia de pulsos comience. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor
puede reaccionar en alguna de las siguientes formas:
Puede que no realice ningn movimiento en absoluto.
Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.
Puede girar errticamente.
O puede llegar a girar en sentido opuesto.
Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una
frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentndola hasta la velocidad deseada
sin superar la mxima tolerada. El giro en reversa debera tambin ser realizado
previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotacin. 16
2.4.1.1. Caractersticas T/
El motor paso a paso permanece en una posicin de equilibrio alcanzada por medio de la excitacin de las correspondientes
fases. Si en estas condiciones aplicamos al eje del motor un par externo, el rotor se desplazar un Control de un motor paso a
paso: PIC, USB y C# Pgina 18
determinado ngulo respecto de la posicin de equilibrio. La figura 2.15 muestra la relacin entre el valor del par externo
aplicado y este desplazamiento angular del rotor.

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 Holding torque
Definido como el mximo par esttico que se le puede aplicar al eje de un
motor excitado sin causarle rotacin continua.

Detent torque
Definido como el mximo par esttico que se le puede aplicar al eje de un
motor no excitado sin causarle rotacin continua.
En general cuanto mayor sea el holding torque menor es el error de posicin
debido a la presencia de una carga externa sobre el eje. El detent torque
aparece solamente en los motores paso a paso de imanes permanentes que se
discutirn posteriormente.

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Una referencia importante: Cuando se trabaja con motores P-P usados
o bien nuevos, pero de los cuales no tenemos hojas de datos. Es posible
averiguar la distribucin de los cables a los bobinados y el cable comn
en un motor de paso unipolar de 5 o 6 cables siguiendo las instrucciones
que se detallan a continuacin:

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 1. Aislando el cable(s) comn que va a la fuente de alimentacin:
Como se aprecia en las figuras anteriores, en el caso de motores con 6 cables, estos
poseen dos cables comunes, pero generalmente poseen el mismo color, por lo que lo
mejor es unirlos antes de comenzar las pruebas.
Usando un tester para chequear la resistencia entre pares de cables, el cable comn
ser el nico que tenga la mitad del valor de la resistencia entre ella y el resto de los
cables. Esto es debido a que el cable comn tiene una bobina entre ella y cualquier
otro cable, mientras que cada uno de los otros cables tienen dos bobinas entre ellos.
De ah la mitad de la resistencia medida en el cable comn.
2.Identificando los cables de las bobinas (A, B, C y D): aplicar un voltaje
al cable comn (generalmente 12 volts, pero puede ser ms o menos) y manteniendo
uno de los otros cables a masa (GND) mientras vamos poniendo a masa cada uno de
los dems cables de forma alternada y observando los resultados . El proceso se
puede apreciar en el siguiente cuadro:
20
21
Identificando los cables en Motores P-P Bipolares:
Para el caso de motores paso a paso bipolares (generalmente de 4
cables de salida), la identificacin es ms sencilla. Simplemente
tomando un tester en modo hmetro (para medir resistencias),
podemos hallar los pares de cables que corresponden a cada bobina,
debido a que entre ellos deber haber continuidad (en realidad una
resistencia muy baja). Luego solo deberemos averiguar la polaridad de
la misma, la cual se obtiene fcilmente probando. Es decir, si
conectado de una manera no funciona, simplemente damos vuelta los
cables de una de las bobinas y entonces ya debera funcionar
correctamente. Si el sentido de giro es inverso a lo esperado,
simplemente se deben invertir las conexiones de ambas bobinas y el H-
Bridge. 22
Para recordar
Un motor de paso con 5 cables es casi seguro de 4 fases y unipolar.
Un motor de paso con 6 cables tambin puede ser de 4 fases y
unipolar, pero con 2 cables comunes para alimentacin. pueden ser del
mismo color.
Un motor de pasos con solo 4 cables es comnmente bipolar.
La velocidad de rotacin viene definida por la ecuacin:

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Si bien hay que decir que para estos motores, la mxima frecuencia
admisible suele estar alrededor de los 625 Hz. Si la frecuencia de
pulsos es demasiado elevada, el motor puede reaccionar
errneamente en alguna de las siguientes maneras:
Puede que no realice ningn movimiento en absoluto.
Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.
Puede girar errticamente.
O puede llegar a girar en sentido opuesto, lo importante es que
tambin coloquen a disposicin un simulador o circuito para probar
estos motores paso a paso para descartar fallas en ello.

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Tipos de motores paso a paso
El motor de paso de rotor de imn permanente: Permite
mantener un par diferente de cero cuando el motor no est
energizado. Dependiendo de la construccin del motor, es
tpicamente posible obtener pasos angulares de 7.5, 11.25,
15, 18, 45 o 90. El ngulo de rotacin se determina por el
nmero de polos en el estator

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El motor hbrido de paso: Se caracteriza por tener varios dientes en el
estator y en el rotor, el rotor con un imn concntrico magnetizado
axialmente alrededor de su eje. Se puede ver que esta configuracin es
una mezcla de los tipos de reluctancia variable e imn permanente. Este
tipo de motor tiene una alta precisin y alto par y se puede configurar para
suministrar un paso angular tan pequeo como 1.8.

Motores paso a paso Bipolares: Estos tienen generalmente 4 cables de

salida. Necesitan ciertos trucos para ser controlados debido a que
requieren del cambio de direccin de flujo de corriente atravez de las
bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento.

Motores paso a paso unipolares: estos motores suelen tener 5 o 6

cables de salida dependiendo de su conexionado interno. Este tipo se
caracteriza por ser mas simple de controlar.
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Motores paso a paso Bipolares: Estos tienen generalmente
4 cables de salida. Necesitan ciertos trucos para ser
controlados debido a que requieren del cambio de direccin
de flujo de corriente a travez de las bobinas en la secuencia
apropiada para realizar un movimiento.

Motores paso a paso unipolares: estos motores

suelen tener 5 o 6 cables de salida dependiendo de su
conexionado interno. Este tipo se caracteriza por ser
mas simple de controlar.
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El motor de paso de reluctancia variable (VR): Tiene un
rotor multi polar de hierro y un estator devanado laminado, y
rota cuando los dientes del rotor son atrados a los dientes del
estator electromagnticamente energizados. La inercia del
rotor de un motor de paso de reluctancia variable es pequea
y la respuesta es muy rpida, pero la inercia permitida de la
carga es pequea. Cuando los devanados no estn
energizados, el par esttico de este tipo de motor es cero.
Generalmente, el paso angular de este motor de paso de
reluctancia variable es de 15

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Vistadeseccindeunmotorporpasosdereluctanciavariable
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De magneto Permanente: es el modelo en el que rotor es un imn
permanente en el que se mecanizan un nmero de dientes limitado por su
estructura fsica. Ofrece como principal ventaja que su posicionamiento no
vara an sin excitacin y en rgimen de carga. El motor de magneto
permanente (PM) o tipo enlatado es quiz el motor por pasos mas
ampliamente usado para aplicaciones no industriales. En su forma mas
simple, el motor consiste en un rotor magneto permanentemente
magnetizado radial y en un estator similar al motor V.R. Debido a las
tcnicas de manufactura usadas en la construccin del estator, los mismos
se conocen a veces como motores de polo de uas o claw pole en
Ingls.

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Vistaenseccindeunmagnetopermanente
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.- Hbridos: Son combinacin de los dos tipos anteriores; el rotor suele
estar constituido por anillos de acero dulce dentado en un nmero
ligeramente distinto al del estator y dichos anillos montados sobre un imn
permanente dispuesto axialmente.

El tipo Hbrido es probablemente el ms usado de todos los motores por

pasos. Originalmente desarrollado como un motor PM sincrnico de baja
velocidad su construccin es una combinacin de los diseos V.R. y P.M.

El motor Hbrido consiste en un estator dentado y un rotor de tres partes

(apilado simple). El rotor de apilado simple contiene dos piezas de polos
separados por un magneto permanente, con los dientes opuestos
desplazados en una mitad de un salto de diente para permitir una alta
resolucin de pasos.
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33
Corte de seccin de un motor por pasos Hbrido ( 3 fases)
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Seccionesilustrativasdelaslaminacionesyrotores
paramotoresde2,3y5fases
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 El tipo 2(4) fases que ha sido generalmente implementado en aplicaciones
simples.
El de 5 fases ha probado ser ideal para las tareas ms exigentes.
Las ventajas ofrecidas por los motores de 5 fases incluan:
Mayor resolucin
Menor ruido acstico
Menor resonancia operacional
Menor torque de frenado.
A pesar de que las caractersticas de los motores de 5 fases ofrecan muchos
beneficios, especialmente en micro pasos, el creciente nmero de conmutaciones
de alimentacin y el cableado adicional requerido tenan un efecto adverso en el
costo del sistema
La implementacin de la tecnologa de 3 fases hizo posible que el nmero de
fases del motor sean reducidas dejando al nmero de pares de polos del rotor y a
la electrnica determinar la resolucin (pasos por revolucin).
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 Bobinado de un motor paso a paso de una disquetera, en el que pueden
apreciarse bobinados, el imn permanente se ha desmontado para poder ver el
interior del motor que est montado sobre la propia placa de circuito impreso
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SERVOMOTOR

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