Identificación y Control Adaptivo –Martín Di Blasi 2006

TEMA 4 AUTOSINTONIA DE PID

1. CONTROLADOR PID CONTINUO....................................................1

2. CONTROLADOR PID DISCRETO ....................................................2

1. CONTROLADOR PID CONTINUO

⎛ 1
t
de ⎞
u (t ) = K p ⎜ e(t ) + ∫ e(τ )dτ + Td ⎟ (1.1)
⎝ Ti 0 dt ⎠

u(s ) Kd K ps + K ps + K p / Ti
2

Gc (s ) = = (1.2)
e(s ) s

Para procesos que pueden aproximarse mediante el siguiente modelo:

K
GP (s ) = exp − Ls (1.3)
1 + Ts

Los parámetros de este modelo aproximado pueden obtenerse a partir de un ensayo

de respuesta al escalón a lazo abierto:

L
Las reglas de sintonía de Ziegler-Nichols para procesos en los cuales 0.1 ≤ ≤ 0.6 :
T

Kp Ti Td
P 1
a

[ICA-06] TEMA 4 AUTOSIN PID 1 de 5

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PI 0.9 3L
a
PID 1.2 2L L/2
a

L
siendo a = K .
T

También es posible determinar ciertos parámetros a lazo cerrado del proceso a

controlar mediante su control a lazo cerrado en un esquema denominado de relee
oscilante:

Este esquema producirá una oscilación constante en la salida de amplitud a y

4d
periodo Tu (periodo último). Definiendo la ganancia última como K u = , Ziegler-
aπ
Nichols determinaron las siguientes sintonías:

Kp Ti Td
P 0.5 K u
PI 0.4 K u 0.8Tu
PID 0.6 K u 0.5Tu 0.12Tu

2. CONTROLADOR PID DISCRETO

Es posible implementar el PID continuo (1.1) mediante un algoritmo digital en un
controlador, para lo cual se puede discretizar de diversas maneras:

Regla de integración rectangular:

⎡ T n
T ⎤
u[n ] = K p ⎢e[n ] + 0
Ti
∑ e[k − 1] + T ( e[n] − e[n − 1])⎥
D
(2.1)
⎣ k =0 0 ⎦

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Esta expresión, que requiere de la suma acumulativa de términos pasados del error,
puede simplificarse mediante la siguiente manipulación algebraica:

⎡ T n −1
T ⎤
u[n − 1] = K p ⎢e[n − 1] + 0
Ti
∑ e[k − 1] + T ( e[n − 1] − e[n − 2])⎥
D
(2.2)
⎣ k =0 0 ⎦

Restando (2.2) de (2.1) y operando se llega al denominado algoritmo de velocidad:

∆u[n ] = u[n ] − u[n − 1] = q0e[n ] + q1e[n − 1] + q2e[n − 2]

u( z −1 ) q0 + q1z −1 + q2 z −2
GR ( z −1 ) = =
e( z −1 ) 1 − z −1

⎛ T ⎞
q0 = K p ⎜ 1 + d ⎟ (2.3)
⎝ T0 ⎠
⎛ T T ⎞
q1 = −K p ⎜ 1 + 2 d − 0 ⎟
⎝ T0 Ti ⎠
T
q2 = K p d
T0

Regla de integración trapezoidal:

⎡ T ⎛ e[0] + e[n ] n −1 ⎞ T ⎤
u[n ] = K p ⎢e[n ] + 0 ⎜ + ∑ e[k ] ⎟ + D ( e[n ] − e[n − 1] ) ⎥ (2.4)
⎣ Ti ⎝ 2 k =0 ⎠ T0 ⎦

Luego de manipular algebraicamente la expresión anterior de manera similar al caso

anterior, es posible llegar a la siguiente expresión:

∆u[n ] = u[n ] − u[n − 1] = q0e[n ] + q1e[n − 1] + q2e[n − 2]

u( z −1 ) q0 + q1z −1 + q2 z −2
GR ( z −1 ) = =
e( z −1 ) 1 − z −1

⎛ T T ⎞
q0 = K p ⎜ 1 + 0 + d ⎟ (2.5)
⎝ 2Ti T0 ⎠
⎛ T T ⎞
q1 = −K p ⎜ 1 + 2 d − 0 ⎟
⎝ T0 2Ti ⎠
T
q2 = K p d
T0

3. SINTONÍA POR ASIGNACIÓN DE POLOS

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En este método, la especificación de diseño para el sistema controlado a lazo

cerrado es su transferencia equivalente.

GRGP
GLC =
1 + GRGP

3.1 SISTEMA DE PRIMER ORDEN CONTINUO

Se desea controlar una planta de primer orden mediante un PI:

Kp ⎛ 1 ⎞
GP (s ) = GR (s ) = K c ⎜ 1 + ⎟ (3.1)
1 + Tps ⎝ Ti s ⎠

Se desea que el comportamiento a lazo cerrado corresponda a un sistema de

segunda orden. Utilizando el polinomio característico del sistema a lazo cerrado:

(1 + K pK c ) K pK c
s2 + s+  s 2 + 2ξωs + ω 2
Tp TT
i P

⎧ 2ξωTP − 1
⎪K c = Kp
(3.2)
⎪
⇒⎨
⎪T = 2ξωTP − 1
⎪⎩ i ω 2TP

3.2 SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN DISCRETO

Se desea controlar una planta de segundo orden mediante un PID para lograr un
comportamiento a lazo cerrado como el especificado a continuación:

b1z −1 q0 + q1z −1 + q2 z −2
GP ( z −1 ) = GR ( z −1 ) = 1 + GPGR = (1 − pz −1 )3 (3.2.1)
1 − a1z −1 − a2 z −2 1 − z −1

Operando es posible demostrar que:

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1 3
q0 = (1 + a1 − )
b1 p
1 3
q1 = (a2 − a1 + 2 ) (3.2.2)
b1 p
1 1
q2 = − (a2 + 3 )
b1 p

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