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Andrea Najarro
el 6 de Mayo de 2015
1858
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Rampa de parada
Tambin depende de la aplicacin
es decir el paro del motor o bomba,
depende de las necesidades de
sistemas en algunas aplicaciones
se requiere que el paro sea instantneo.
Partes de un controlador de arranque electrnico.
Entradas y salidas digitales
:Funcionan con un voltaje de 110V AC para control y arranque paro y sealizacin.
Procesador interno
:Se encarga de realizar los clculos para producir la rampa de arranque de la corriente y
voltaje y manejar las funciones de proteccin del arrancador.
Circuito de medicin:
Se encarga de medir el voltaje y la corriente que circula por el motor y controla las
funciones de la proteccin del arrancador.
Electrnica de potencia:
Se les llama de potencia por que estn orientados al manejo y regulacin de potencia y
tienen incorporado semiconductores de potencia para controlar la conmutacin del motor.
Configuracin de controladores de arranque electrnico.
Se realiza mediante la regulacin de tiempo de arranque , tiempo de parada ,voltaje de
arranque y la corriente de arranque las curvas de voltaje y corriente.
Estn diseados para el arranque y la parada suaves de motores trifsicos de alterna lo que
reduce los picos elevados de intensidad y evita los cambios bruscos de par que pueden
ocasionar daos mecnicos al equipo.
Arrancador suave con control digital.
Se instala fcilmente permite un ajuste preciso del control. El controlador admite el ajuste
independiente de los tiempos de aceleracin y deceleracin .
Conexiones de controlador electrnico de arranque para motor trifsico mando automtico
Conexiones de controlador electrnico de arranque para motor trifsico mando manual.
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Con los controladores de arranque hbrido compactos los motores se conmutan y cambian
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Necesita un accionamiento del motor moderno que sea robusto, fiable y duradero? Los
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Menor necesidad de espacio gracias a un diseo estrecho: 22,5 mm de ancho de
construccin
conexin SmartWire-DT
Con una vida til 10 veces mayor gracias a una conmutacin cuidadosa mediante la
Fcil integracin del accionamiento del motor en los sistemas de bus usuales mediante la
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cambiar los motores de forma rpida y fiable. Las distintas versiones le permiten una
seleccin de equipos adaptada a las necesidades. Adems de las variantes especiales con
Con el gestor de motores reconocer todos los estados de carga crticos y podr proteger
conector de bus para carril (T-BUS). Puesto que el cableado paralelo usual se suprime,
Conmutadores electrnicos y
control de motor
instalacin.
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con rapidez y sin desgaste. Los controladores de arranque y los convertidores de frecuencia
controlan los motores. El gestor de motores les protege a su vez contra cargas demasiado
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potencia
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Arranque de motores elctricos de C. A.
Los problemas generados en el arranque de motores elctricos de C. A., se resumen en tres aspectos:
Gran consumo de corriente, alto torque y sobre calentamiento del motor. Existen muchos sistemas
elctricos por los cuales podemos disminuir estos problemas, y en el siguiente artculo, hacemos una breve
descripcin de stos.
Cuando partimos un motor de induccin de C. A., a tensin nominal, en primer lugar absorben la corriente de
bloqueo del rotor (LRC) y crean un par de bloqueo de rotor (LRT). Segn acelera el motor, la corriente
disminuye y el par aumenta hasta su punto de ruptura antes de caer a niveles de velocidad nominal (ver figura
1).
Figura 1.
Motores con casi idnticas caractersticas de velocidad, a menudo presentan diferencias significativas en las
posibilidades de partida. Las corrientes LRC pueden oscilar entre un 500% o exceder de 900% de la corriente
mxima del motor (FLC). El par LRT puede ser de un 70% o elevarse hasta alrededor de un 230% del torque
mximo (FLT).
A tensin mxima, la corriente y del par del motor determinan los lmites en los que se puede realizar un
arranque con reduccin de tensin. En las instalaciones en las que reducir la corriente de arranque o aumentar
el par de arranque sean crticos, es importante asegurarse de que se usa un motor con caractersticas
adecuadas: LRC bajo y LRT alto.
Cuando se use un arranque con reduccin de tensin, el par de arranque del motor se reducir segn la
siguiente frmula:
Donde:
El arranque estrella/tringulo (U/D) es la forma ms econmica de arranque, pero sus prestaciones son
limitadas. Las limitaciones ms significativas son:
2. Se producen importantes cambios de la corriente y del par debido a la transicin estrella/tringulo. Esto
aumenta el stress mecnico y elctrico y puede producir averas. Los cambios se producen debido a que el
motor est en movimiento y al desconectarse la alimentacin hace que el motor acte como un generador con
tensin de salida, que puede ser de la misma amplitud que la de red. Esta tensin est an presente cuando se
reconecta el motor en delta (D). El resultado es una corriente de hasta dos veces la corriente LRC y hasta
cuatro veces el par LRT (ver figura 2).
4. No pueden realizar una partida con reduccin de tensin eficaz con cargas en las que la necesidades de
arranque varen (ver figura 3).
Figura 3.
Los arrancadores de resistencia primaria tambin ofrecen un mayor control que los arrancadores U/D. Sin
embargo, tienen una serie de caracteristicas que reducen su efectividad. Algunas de stas son:
1. Dificultad de optimizar el rendimiento del arranque cuando est en servicio porque el valor de resistencia se
tiene que calcular cuando se realiza el arranque y es difcil cambiarlo despus.
2. Bajo rendimiento en situaciones de arranque frecuente debido a que el valor de las resistencias cambia a
medida que se va generando calor en ellas durante un arranque. Necesita largos perodos de refrigeracin
entre arranques.
3. Bajo rendimiento en arranques con cargas pesadas o en arranques de larga duracin debido a la
temperatura en las resistencias.
4. No realiza un arranque con reduccin de tensin efectivo cuando se trata de cargas en las que las nece-
sidades de arranque varan (ver figura 4).
Figura 4.
Los arrancadores suaves son los arrancadores ms avanzados. Ofrecen un control superior de la corriente y
el par, e incorporan elementos avanzados de proteccin de motor. Algunos tipos son: Controladores de Par,
Controladores de par de 1, 2 3 fases, Controladores de tensin de lazo abierto o de lazo cerrado y
Controladores de corriente de lazo cerrado.
1
Instituto de Electrnica y Mecatrnica Universidad Tecnolgica de la Mixteca. E
mail: jlinares@mixteco.utm.mx
2
Instituto de Electrnica y Mecatrnica Universidad Tecnolgica de la Mixteca. E
mail: agarcia@mixteco.utm.mx
3
Instituto de Electrnica y Mecatrnica Universidad Tecnolgica de la Mixteca. E
mail: tonito@mixteco.utm.mx
Resumen
Abstract
This article presents the design and implementation of a speed controller for a DC
motor through a buck converter, which tracks a smooth reference trajectory designed
by a Bezier polynomial interpolation. The system reduces voltage and current sudden
peaks in the armature circuit of the motor during the start. The calculation of the
speed control is obtained from an output F called flat output (calculated through the
Kalman controllability matrix). This control is based on feedback from all states
rewritten in terms of the flat output and its successive derivatives for tracking the
trajectory. With the aid of the pole placement technique it is possible to properly tune
the controller in closed loop. The effectiveness of the system is verified experimentally
by means of a platform that consists of the DC motorbuck converter and a PWM
modulator.
Introduccin
(Boldea et al, 1999 y Nasar et al., 1993) realizan un estudio para resolver el problema
de los transitorios elctricos por medio del diseo de controladores de velocidad,
posicin y par mediante funciones de transferencia y soluciones analticas. El control
de velocidad y par del motor se implementan en cascada, donde el lazo interno es para
el control del par y el lazo externo es para el control de velocidad, emplendose en
ambos el mismo tipo de compensador PI clsico. Las ganancias de los controladores
por retroalimentacin lineal se calculan mediante el mtodo de respuesta a la
frecuencia, basada en los conceptos de margen de fase y margen de ganancia (Kailath,
1980). Estos controladores resuelven parcialmente el problema de los transitorios, ya
que usan referencias constantes y stas siempre producen sobretiros en las respuestas
de las variables fsicas del sistema.
en donde,
x= [i v ia ]T;
Ntese que la descripcin de este sistema lineal solamente es vlida mientras no
ocurran efectos de saturacin en el inductor L del convertidor reductor.
De ah, se tiene que todas las variables de estado y la entrada de control uav, son
parametrizables en trminos de F y de sus derivadas sucesivas, donde se denota a la
velocidad angular como F. Por ende, la parametrizacin diferencial de todas las
variables de estado del sistema y de la entrada de control promedio, estn dadas
como:
De aqu, se tiene que los valores finales de los coeficientes del controlador
auxiliar vaux, para un buen seguimiento de velocidad estn dados por:
Plataforma experimental
Convertidor reductor.
Tacmetro.
Con este valor crtico se calcula el valor de corriente de rizo a travs de la siguiente
expresin:
De (23) resulta que el valor de rizo de la corriente que circula por la inductancia del
convertidor es:
Como se desea que este valor de rizo de corriente sea an ms pequeo que en (24),
se propone un rizo de corriente de
Para el diseo del filtro de salida del convertidor reductor la frecuencia de corte se
escoge en el siguiente intervalo de frecuencias
A partir de los lmites de frecuencia de corte de (28), se calculan los lmites superior e
inferior en el intervalo de valores de la capacitancia del filtro para esas frecuencias,
dados como:
El freno magntico utilizado para accionar la carga en el eje del motor de CD se activa
mediante una seal digital proporcionada por la tarjeta de adquisicin de datos. Para
aplicar diferentes valores nominales de par de carga a travs del freno magntico, ste
utiliza un circuito de potencia alimentado por una fuente de voltaje de corriente directa
variable (figura 2).
Resultados experimentales
La figura 9 muestra las respuestas de las variables del sistema en lazo cerrado para
una velocidad angular de referencia deseada dada por (14), con los siguientes valores:
En t =3s se aplica un par de carga constante al eje del motor con un valor aproximado
de L 0.01Nm. Se puede observar que la velocidad angular del motor en presencia
del par de carga aplicado al eje no cambia su valor final programado, debido a que el
controlador presenta una robustez en cuanto a la recuperacin de la seal de
referencia en un tiempo muy corto. La accin de control integral del error aadida a ley
de control dada en (12), hace posible minimizar el error en estado estable en la
variable de velocidad del sistema.
Este intervalo permite conocer los lmites que tiene el controlador en lazo cerrado en
minimizar el error en estado estable de la velocidad angular ante la presencia del par
de carga. La razn de par continuo mximo que puede producir el motor fue obtenido
de la hoja de datos dada por el fabricante (Dunker, 2010) y tambin comprobado en
forma experimental mediante la plataforma.
Conclusiones
Las respuestas de variables fsicas del sistema en lazo cerrado presentan el mismo
comportamiento dinmico de la trayectoria de referencia deseada variante con el
tiempo calculada va el polinomio interpolar Bzier.
Haciendo una comparativa con controladores clsicos, esta propuesta presenta una
mejor respuesta esttica y dinmica en lazo cerrado, debido a que su parte
proporcional, su parte integral y su parte derivativa del error actuante de la salida
plana (velocidad), se calcula sin omitir ninguna dinmica del vector de estado de la
planta.
Agradecimientos
Un agradecimiento especial a cada uno de los revisores de este artculo, ya que con su
ayuda enriquecieron este trabajo.
Referencias
Batarseh I. Power Electronic Circuits. John Wiley & Sons, Inc. 2004. Pp. 136147.
[ Links ]
Boldea I., Nasar S.A. Electric Drives. CRC Press LLC. 1999. [ Links ]
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Introductory Theory and Applications. Internat. J. Control, 61:13271361. 1995.
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Theoretic Setting with Examples. Internat. Journal of Control, 73:606623. 2000.
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Wesley Publishing Company. 1992. [ Links ]
Nasar S.A., Boldea I. Electric Machines: Dynamics and Control. Boca Raton. CRC Press.
1993. [ Links ]
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Design. John Wiley & Sons, Inc. 2003. [ Links ]
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EulerLagrange Systems. Springer, 1998. [ Links ]
Rashid M.H. Power Electronics: Circuits, Devices, and Applications. Third Edition.
Prentice Hall. 2004. [ Links ]
Servicio de Transporte Elctrico [en lnea] DF, Mxico, 22 de Febrero de 2010.
Disponible en: http://www.ste.df.gob.mx. [ Links ]
SiraRamrez H., Agrawal S.K. Differentially Flat Systems. Marcel Dekker, Inc. 2004.
[ Links ]