Departamento de Ingeniera Elctrica

UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

Carrera: Ingeniera Civil en Electricidad

Control Inteligente
Lgica Difusa (parte II)

Dra. Marcela Jamett Domnguez

 Tabla de Contenido
M. Jamett
y Conjuntos Difusos
y Universos Finitos
y Operaciones
Tabla de Contenido
y T-Norma
Conjuntos Difusos
Universos Finitos y SN
S-Norma
Operaciones
y Complemento
T-Norma
S-Norma y Universos Continuos
Complemento
y Funciones de Pertenencia
Universos Continuos
Funciones de Pertenencia y Relaciones Difusas
Relaciones Difusas y Operaciones
p
Operaciones
Proyeccin y Proyeccin
Extensin Cilndrica y Extensin Cilndrica
Composicin
Ej i i
Ejercicios y Composicin

CONTROL INTELIGENTE
 Conjuntos Difusos
M. Jamett

Tabla de Contenido
Conjuntos
j Difusos
Universos Finitos
Operaciones
T-Norma
S-Norma
Complemento
Universos Continuos
Funciones de Pertenencia
Relaciones Difusas
Operaciones
Proyeccin
Extensin Cilndrica El conjunto difuso se diferencia del clsico en el criterio de
Composicin pertenencia expresado por la funcin caracterstica de A:
Ej i i
Ejercicios
A : s [0,1]

CONTROL INTELIGENTE
 Universos Finitos
M. Jamett

Sea S = {s1, s2,..., sn}. Se define el conjunto difuso

A como:
A ( s1 ) A ( s 2 ) A ( sn )
Tabla de Contenido
Conjuntos Difusos
A= + + ... +
Universos Finitos
s1 s2 sn
Operaciones
T-Norma
en notacin ZADEH comprimida:
S-Norma n
A ( si )
Complemento
Universos Continuos
A=
i =1 si
Funciones de Pertenencia
Relaciones Difusas Ejemplo
Operaciones
Proyeccin 0.89 0.66 0.43 0.28 1.00
Extensin Cilndrica B= + + + +
Composicin 11 12 13 14 15
Ej i i
Ejercicios

CONTROL INTELIGENTE
 Operaciones con Conjuntos
M. Jamett Dif
Difusos
Sean S y A, B S como en el siguiente
g
ejemplo:
Tabla de Contenido S = {25, 26, 27, 28, 29}
Conjuntos Difusos
Universos Finitos 0 0.25 0.4 0.75 1
Operaciones A= + + + +
T-Norma
25 26 27 28 29
S-Norma
0 .9 0 .7 0 .4 0 .2 1
Complemento B= + + + +
Universos Continuos 25 26 27 28 29
Funciones de Pertenencia
Relaciones Difusas
Operaciones
Proyeccin Unin: AB(s) = mx [ A(s), B(s) ]
Extensin Cilndrica
Composicin 0.9 0.7 0.4 0.75 1
Ej i i
Ejercicios A B = + + + +
25 26 27 28 29

CONTROL INTELIGENTE
 Operaciones con Conjuntos
M. Jamett Dif
Difusos

Interseccin: AB(s) = min [A (s), B (s)]

Tabla de Contenido 0 0.25 0.4 0.2 1
Conjuntos Difusos
A B = + + + +
Universos Finitos
25 26 27 28 29
Operaciones
T-Norma Complemento: A (s) = 1 - A (s)
S-Norma
1 0.75 0.6 0.25 0
Complemento A' = + + + +
Universos Continuos 25 26 27 28 29
Funciones de Pertenencia
0.1 0.3 0.6 0.8 0
Relaciones Difusas B' = + + + +
Operaciones 25 26 27 28 29
Proyeccin
Extensin Cilndrica
Composicin Conjunto Vaco: (s) = 0, s S
Ej i i
Ejercicios 0 0 0 0 0
= + + + +
25 26 27 28 29
CONTROL INTELIGENTE
 Norma Triangular
M. Jamett

Sean c, a, b, e, d [ 0,1].
Tabla de Contenido Un operador que satisface las 4 condiciones a continuacin,
Conjuntos Difusos se llama t-norma ((o interseccin))
Universos Finitos
Operaciones
T-Norma T1) b*a=a*b (Conmutatividad o Simetra)
S-Norma
Complemento T2) a * (b * c)) = ((a * b) * c (A
(Asociatividad)
i ti id d)
Universos Continuos
Funciones de Pertenencia
T3) Si a c y b d a * b c * d (Monotonicidad)
Relaciones Difusas T4) a [ 0,1], 1 tal que a * 1 = a (Elemento Neutro)
Operaciones
Proyeccin
Extensin Cilndrica
Composicin Compruebe que a * b = min (a, b) cumple
Ej i i
Ejercicios
las 4 propiedades de la t-norma.

CONTROL INTELIGENTE
 Norma Triangular
g
M. Jamett
Complementaria

Tabla de Contenido Cualquier operador que satisfaga 4 propiedades (S1 a S4) se

Conjuntos Difusos llama una S-norma ((Unin).
)
Universos Finitos
Operaciones
T-Norma
S1) a*b=b*a (Conmutatividad)
S-Norma
Complemento S2) a * (b * c)) = ((a * b) * c (Asociatividad)
(A i ti id d)
Universos Continuos
Funciones de Pertenencia
S3) Si a c y b d a * b c * d (Monotonicidad)
Relaciones Difusas S4) a [ 0,1], 0 tal que a * 0 = a (Elemento Idntico)
Operaciones
Proyeccin
Extensin Cilndrica
Composicin Verifique que el operador a * b = max (a, b)
Ej i i
Ejercicios
es una S-norma.

CONTROL INTELIGENTE
 Funcin Complemento
M. Jamett

Para el conjunto difuso A S se generaliza

A s S: A(s) = c[A(s)]
Tabla de Contenido
Conjuntos Difusos
Universos Finitos
c(a), a [ 0,1]
La funcin complemento c(a) [0 1] se define por
Operaciones las tres propiedades:
T-Norma
S-Norma
Complemento C1) c (0) = 1
Universos Continuos
Funciones de Pertenencia C2) Para a, b [ 0, 1]: Si a > b c (a) < c (b)
Relaciones Difusas
Operaciones C3) c (c(a )) = a
Proyeccin
Extensin Cilndrica
Composicin Compruebe que c(a) = 1- a,
Ej i i
Ejercicios c mple las tres propiedades
cumple propiedades.

CONTROL INTELIGENTE
 Universos Continuos
M. Jamett

Sea S = [ smn, smx] cuya longitud L es: L = |smx smn |

Tabla de Contenido Un conjunto difuso A S se define por su funcin

Conjuntos Difusos caracterstica A: S [[0,, 1]] como:
Universos Finitos
Operaciones
A ( s)
T-Norma
A=
S-Norma
s
Complemento
Universos Continuos Funcin de
Funciones de Pertenencia 1 Pertenencia
Relaciones Difusas (s)
Operaciones
Proyeccin
Extensin Cilndrica
Composicin
0 L s
Ej i i
Ejercicios

Grfica de funcin caracterstica en intervalo [0,1].

CONTROL INTELIGENTE
 Funciones de Pertenencia
M. Jamett

Las funciones ms ampliamente utilizadas fueron

introducidas por Zadeh

Tabla de Contenido
Conjuntos Difusos
1. Funcin Gaussiana
Universos Finitos
Operaciones
T-Norma
S-Norma 2
1 u cc
Complemento
Universos Continuos (u) G (c, ) = e
Funciones de Pertenencia
Relaciones Difusas
Operaciones
Proyeccin
Extensin Cilndrica
Composicin 0 c L
Ej i i
Ejercicios

CONTROL INTELIGENTE
 Funciones de Pertenencia
M. Jamett

2. Funcin Triangular
1
(a,b,c) ( a , b, c )
Tabla de Contenido M =
Conjuntos Difusos
u
u
Universos Finitos
Operaciones
T-Norma
S-Norma 0 a c b L
Complemento
Universos Continuos 3. Funcin Trapezoidal (caso 1)
Funciones de Pertenencia
Relaciones Difusas
1
Operaciones T1((a,b,c,d)
b d) T 1(a, b, c, d )
Proyeccin P=
Extensin Cilndrica u
u
Composicin
Ej i i
Ejercicios

0 a b c d L
CONTROL INTELIGENTE
 Funciones de Pertenencia
M. Jamett

2. Funcin Trapezoidal (caso 2)

1
T2(a,b) T2 (a, b)
Tabla de Contenido A=
Conjuntos Difusos
u
u
Universos Finitos
Operaciones Final del Intervalo
T-Norma
S-Norma 0 a b L
Complemento
Universos Continuos 3. Funcin Trapezoidal (caso 3)
Funciones de Pertenencia
Relaciones Difusas
1
Operaciones T3((a,b)
b) T 3(a, b)
Proyeccin I =
Extensin Cilndrica u
u
Composicin
Ej i i
Ejercicios Inicio del Intervalo

0 a b L
CONTROL INTELIGENTE
 Relaciones Difusas
M. Jamett

Las relaciones difusas son conjuntos difusos definidos en el

producto cartesiano de S y W.
W
Sean S = {30, 31, 32, 33} W = {30, 31, 32, 33}
Tabla de Contenido
Conjuntos Difusos
Sean las relaciones:
Universos Finitos R = {(s, w) | s aproximadamente igual a w}
Operaciones
T-Norma T = {(s, w) | s muy distante de w}
S-Norma
Complemento S S
30 31 32 33 30 31 32 33
Universos Continuos W W
Funciones de Pertenencia
30 1 0.7 0.5 0.2 30 0.1 0.5 0.8 1
R T
Relaciones Difusas
Operaciones 31 0.7 1 0.7 0.5 31 0.5 0.1 0.5 0.8
Proyeccin
Extensin Cilndrica
32 0.5 0.7 1 0.7 32 0.8 0.5 0.1 0.5
Composicin 33 0.2 0.5 0.7 1 33 1 0.8 0.5 0.1
Ej i i
Ejercicios

CONTROL INTELIGENTE
 Operaciones
M. Jamett
Para las relaciones difusas R: SW y T: SW con
funciones R (s) y T (s) se tiene:

S S
30 31 32 33 30 31 32 33
Tabla de Contenido W W
Conjuntos Difusos
Universos Finitos
RT 30 1 0 7 0.8
0.7 08 1 RT 30 0 1 0.5
0.1 0 5 0.5
0 5 0.2
02
Operaciones 31 0.7 1 0.7 0.8 31 0.5 0.1 0.5 0.5
T-Norma
S-Norma 32 0.8 0.7 1 0.7 32 0.5 0.5 0.1 0.5
Complemento 33 1 0.8 0.7 1 33 0.2 0.5 0.5 0.1
Universos Continuos
Funciones de Pertenencia
Relaciones Difusas S
Operaciones 30 31 32 33
W
Proyeccin
Extensin Cilndrica 30 0 0.3 0.5 0.8
Composicin R
31 0.3 0 0.3 0.5
Ej i i
Ejercicios
32 0.5 0.3 0 0.3
33 0.8 0.5 0.3 0
CONTROL INTELIGENTE
 Proyeccin
M. Jamett

Sean X = { x1, x2, x3 } Y = { y1, y2, y3, y4 }

Se dice
S di que lla proyeccin
i dde una relacin
l i R sobre
b ell eje
j d
de
uno de los conjuntos relacionados (digamos X), genera un
Tabla de Contenido
conjunto difuso en X, de la forma:
Conjuntos Difusos
A(X) = mx[
[ R(X,Y)]
(X Y)] Y
Universos Finitos y1 y2 y3 y4
Operaciones X
T-Norma
S-Norma
x1 0.8 0.9 0.2 0.7
Complemento
Universos Continuos
x2 0 0.8 0 0.1
Funciones de Pertenencia
x3 0.9 0.7 0.6 0.8
Relaciones Difusas
Operaciones Los conjuntos A X , B Y
Proyeccin
Extensin Cilndrica
obtenidos por PROYECCIN son: R(X,Y)
Composicin
Ej i i
Ejercicios 0.9 0.8 0.9 0.9 0.9 0.6 0.8
A= + + B= + + +
x1 x 2 x3 y1 y 2 y3 y 4
CONTROL INTELIGENTE
 Extensin Cilndrica
M. Jamett
La EXTENSION CILINDRICA permite extender un conjunto
difuso A X a una relacin en X Y; un conjunto B Y a
una relacin en X Y
Tabla de Contenido Sean A X , B Y los conjuntos difusos:
Conjuntos Difusos
Universos Finitos
Operaciones
0.5 0.8 0.91 0.9 0.65 0.3 0.25
T-Norma
S-Norma
A= + + B= + + +
x1 x 2 x3 y1 y2 y3 y4
Complemento
Universos Continuos
Funciones de Pertenencia Y Y
y1 y2 y3 y4 y1 y2 y3 y4
Relaciones Difusas X X
Operaciones
Proyeccin
x1 0.5 0.5 0.5 0.5 x1 0.9 0.65 0.3 0.25
Extensin Cilndrica
Composicin
x2 0.8 0.8 0.8 0.8 x2 0.9 0.65 0.3 0.25
Ej i i
Ejercicios ec(A) ec(B)
x3 0.91 0.91 0.91 0.91 x3 0.9 0.65 0.3 0.25

CONTROL INTELIGENTE
 Composicin
M. Jamett

Sean R: X Y , A X los definidos anteriormente. La

composicin de A con R determina un conjunto B de Y, Y

Tabla de Contenido
Conjuntos Difusos
B = Proy [ec(A) R] sobre Y
Universos Finitos
Operaciones
T-Norma
S-Norma Y Y
Complemento y1
1 y2
2 y3
3 y4
4 y1
1 y2
2 y3
3 y4
4
X X
Universos Continuos
Funciones de Pertenencia x1 0.5 0.5 0.5 0.5 x1 0.8 0.9 0.2 0.7
Relaciones Difusas
Operaciones x2 0.8 0.8 0.8 0.8 x2 0 0.8 0 0.1
Proyeccin
Extensin Cilndrica x3 0.91 0.91 0.91 0.91 x3 0.9 0.7 0.6 0.8
Composicin
Composicin
Ej i i
Ejercicios ec(A) R

CONTROL INTELIGENTE
 Composicin
M. Jamett

Usando la T-norma, resulta en:

Y
y1 y2 y3 y4
X0
Tabla de Contenido
Conjuntos Difusos x1 0.5 0.5 0.2 0.5
Universos Finitos
Operaciones x2 0 0.8 0 0.1
T-Norma
S-Norma x3 0.9 0.7 0.6 0.8
Complemento
Universos Continuos
Funciones de Pertenencia
Relaciones Difusas La proyeccin sobre Y nos produce el conjunto difuso
Operaciones resultante:
Proyeccin
Extensin Cilndrica 0.9 0.8 0.6 0.8
Composicin B = Ao R = + + +
Composicin
Ej i i
Ejercicios
y1 y 2 y3 y 4 OPCIN 1

CONTROL INTELIGENTE
 Composicin
M. Jamett

Una segunda opcin es obtener el producto entre ec(A) y R

y luego usar la ttnorma
norma (interseccin) del producto
producto.

Tabla de Contenido Y
y1 y2 y3 y4
Conjuntos Difusos X
Universos Finitos
Operaciones
x1 0.4 0.45 0.1 0.35
T-Norma
S-Norma
x2 0 0.64 0 0.08
Complemento
Universos Continuos
x3 .819 .637 .546 .728
Funciones de Pertenencia
Relaciones Difusas
Operaciones Y la composicin (mx-prod), usando la proyeccin, dar:
Proyeccin
Extensin Cilndrica 0.819 0.64 0.546 0.728 OPCIN 2
Composicin
Composicin B = Ao R = + + +
Ej i i
Ejercicios y1 y2 y3 y4

CONTROL INTELIGENTE
 M. Jamett
Composicin entre
Relaciones
Tabla de Contenido
Sean R : X Y y S : Y Z dos relaciones difusas.
Conjuntos Difusos
Universos Finitos La relacin compuesta R o S est definida en X Z.
Z
Operaciones
T-Norma
S-Norma Para Rmxn y Snxp , la composicin
p resultante mxpp
Complemento
Universos Continuos
puede obtenerse redefiniendo el producto matricial:
Funciones de Pertenencia cambiando el producto por el mnimo y la suma por el
Relaciones Difusas
Operaciones
mximo.
Proyeccin
Extensin Cilndrica
Composicin
Composicin
Ej i i
Ejercicios

CONTROL INTELIGENTE
 Ejercicios
M. Jamett

Sean los conjuntos difusos:

0.1 0.7 1.0
A= + +
Tabla de Contenido P M G
Conjuntos Difusos 2
Universos Finitos B = 12 i si +1
Operaciones i =0
T-Norma
S-Norma
Complemento en S ={P
={P,M,G}
M G}
Universos Continuos
Defina:
Funciones de Pertenencia
Relaciones Difusas a) Qu es S?
Operaciones
Proyeccin
b) Formule B explcitamente.
Extensin Cilndrica c) Obtenga A y AB.
Composicin
Ejercicios
Ej i i

CONTROL INTELIGENTE
 Ejercicios
M. Jamett

Defina completamente la funcin trapezoidal:

Tabla de Contenido 1
Conjuntos Difusos
Universos Finitos
Operaciones
T-Norma
S-Norma
Complemento 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Universos Continuos
Funciones de Pertenencia
Relaciones Difusas
Operaciones
Indique la pertenencia (3,6)
Proyeccin
Extensin Cilndrica
Composicin
Ejercicios
Ej i i

CONTROL INTELIGENTE