CI Sesion 09 Logica Difusa4

Departamento de Ingeniera Elctrica
UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE
Carrera: Ingeniera Civil en Electricidad
Control Inteligente
Lgica Difusa (parte IV)
Dra. Marcela Jamett Domnguez

Tabla de Contenido
M. Jamett
Tabla de Contenido y Inferencia Sugeno y ControladoresDifusos

Inferencia Sugeno y Ejemplo Restaurant y PIDifuso
Ejemplo Restaurant
Resumen y Resumen y CaractersticasGenerales
Caractersticas Generales
Conjuntos de Niveles y ConjuntosDifusos
Aritmtica
y Conjuntos de Niveles
Ejercicio y Aritmtica y ReglasdeunPIDifuso
Modelos TakagiSugeno
y Ejercicio y ConjuntosPIDifuso
C j t PI Dif
Mtodo de Identificacin
Identificacin de Premisas
y Modelos TakagiSugeno
Id.de Consecuencias
Controladores Difusos y Mtodo
todo de Identificacin
de t cac
PI Difuso
y Identificacin de Premisas
Conjuntos Difusos y Identificacin de
Reglas
g PI Difuso
Consecuencias
Conjuntos PI Difuso
CONTROL INTELIGENTE
Inferencia tipo SUGENO
M. Jamett
Este mtodo de inferencia se conoce como Takagi-Sugeno-

Kang fue desarrollado en 1965.
Kang, 1965 Su mayor diferencia con el
Tabla de Contenido mtodo de Mamdani es que las funciones de salida son
Inferencia Sugeno
Ejemplo Restaurant
lineales o constantes.
Resumen
U regla
Una l tpica
t i tiene
ti l forma:
la f
Conjuntos de Niveles
Aritmtica
SI entrada1=x & entrada2=y, entonces salida z=ax+by+c
Ejercicio
Modelos TakagiSugeno Para un modelo de orden cero a=b=0,
a=b=0 y la salida z es una
constante.
Id.de Consecuencias
Controladores Difusos
La salida zi de cada regla es ponderada con el grado de
PI Difuso disparo (firing strength) de la regla.
Conjuntos Difusos Por ejemplo, para una regla de tipo AND, wi se calcular
Reglas
g PI Difuso como: wi = And_Method [[F1((x)) , F2(y)]
Conjuntos PI Difuso
CONTROL INTELIGENTE
Regla de Sugeno
M. Jamett
La salida final del sistema difuso es el promedio ponderado

de todas las salidas parciales: N
Tabla de Contenido
Inferencia Sugeno
wi zi
i =1
Ejemplo Restaurant Salida Final = N
Resumen
w
i =1
i
Aritmtica
Ejercicio Una regla de Sugeno opera como se muestra en el
siguiente diagrama.
Id.de Consecuencias
x
Controladores Difusos w Peso de la Regla
AND
PI Difuso
Caractersticas Generales y
Conjuntos Difusos
Reglas
g PI Difuso z Nivel de Salida
Conjuntos PI Difuso
CONTROL INTELIGENTE
Ejemplo Restaurant
M. Jamett
Tabla de Contenido
Inferencia Sugeno
Ejemplo Restaurant
Resumen
Aritmtica
Ejercicio
Id.de Consecuencias
PI Difuso
Conjuntos Difusos
Reglas
g PI Difuso
Conjuntos PI Difuso
CONTROL INTELIGENTE
Ejemplo Restaurant
M. Jamett
Los modelos Sugeno de primer orden se pueden entender como
si cada regla define la ubicacin de un singleton mvil.
Tabla de Contenido Los singletons se pueden mover de modo lineal en el espacio de
Inferencia Sugeno salida, dependiendo de las entradas.
Ejemplo Restaurant
El mtodo de Sugeno es apropiado como interpolador de
Resumen
controladores lineales que se aplican a diferentes condiciones de
Aritmtica operacin de un sistema dinmico no lineal.
Ejercicio
Id.de Consecuencias
PI Difuso
Conjuntos Difusos
Reglas
g PI Difuso
Conjuntos PI Difuso
CONTROL INTELIGENTE
Resumen
M. Jamett
Composicin de un nmero difuso

Tabla de Contenido
Sea R una relacin difusa sobre X x Y, y sea A X un
Inferencia Sugeno conjunto difuso.
Ejemplo Restaurant
La composicin de A o R determina un conjunto B Y
Resumen
Conjuntos de Niveles B = A o R = Proyeccin [ec(A) R] (sobre Y)
Aritmtica
Ejercicio
Modelos TakagiSugeno Realizando la proyeccin con el mximo y la interseccin
con el mnimo se obtiene una composicin mx-mn.
Id.de Consecuencias
PI Difuso con el mximo
Realizando la proyeccin
y la interseccin
Caractersticas Generales con el producto (aritmtico) se obtiene una proyeccin mx
Conjuntos Difusos producto.
Reglas
g PI Difuso
Conjuntos PI Difuso
CONTROL INTELIGENTE
Resumen
M. Jamett
Tabla de Contenido Composicin entre Relaciones (Relacin

Inferencia Sugeno
Ejemplo Restaurant
Compuesta)
esumen
Resumen
R Sean R: X x Y y S: Y x Z los dos relaciones difusas
difusas. La
Conjuntos de Niveles relacin compuesta R o S est definido en X x Z.
Aritmtica
Ejercicio R S
x y z
Identificacin de Premisas RoS
Id.de Consecuencias
z1 z2 z3
Ejercicio:
PI Difuso y1 0.4 0.9 0.7
y1 y2 y3 y4
Conjuntos Difusos x1 0.8 1 0.1 0.7 y2 0 0.4 0
Reglas
g PI Difuso y3 09
0.9 05
0.5 08
0.8
x2 0 08
0.8 0 0
Conjuntos PI Difuso
x3 0.9 1 0.7 0.8 y4 0.6 0.7 0.5
CONTROL INTELIGENTE
Resumen
M. Jamett
Variables Lingsticas
Tabla de Contenido
Una variable lingstica es un cudruple:
Inferencia Sugeno VL = {Nombre, Universo, Conjunto de Trminos, Significador}
Ejemplo Restaurant
Resumen Edad :{e, E, Fe, Se}
Aritmtica
Ejercicio
1
Id.de Consecuencias
PI Difuso
Caractersticas Generales J M A
Conjuntos Difusos
Reglas
g PI Difuso
Conjuntos PI Difuso
0 50 100
CONTROL INTELIGENTE
Resumen
M. Jamett
E = [0,100] Universo de Discurso
Tabla de Contenido
Inferencia Sugeno Se Significador los conjuntos difusos
Ejemplo Restaurant utilizados para la interpretacin de
Resumen
l proposiciones
las i i dif
difusas.
Aritmtica
Ejercicio
Fe El conjunto
j de trminos calificadores
Mtodo de Identificacin (o trminos del lenguaje).
Id.de Consecuencias
Controladores Difusos La diferencia entre estos dos ltimos es que el mismo
PI Difuso
conjunto de trminos (Bajo, Medio, Alto) se puede
Conjuntos Difusos representar por muchas diferentes funciones de membresa
Reglas
g PI Difuso ((o significadores).
g )
Conjuntos PI Difuso
CONTROL INTELIGENTE
M. Jamett
Con cualquier
C l i conjunto
j t dif
difuso A podemos
d asociar
i una
Tabla de Contenido
Inferencia Sugeno
coleccin de conjuntos concretos (clsicos) denominados
Ejemplo Restaurant cortes- .
Resumen
Un corte-
U t es un conjunto
j t concreto
t que consiste
i t en los
l
Aritmtica elementos de A que pertenecen al conjunto difuso al menos
Ejercicio en un grado 0 1.
A = { x X | A(x) }
Id.de Consecuencias
Controladores Difusos Ejemplo
j p 1: Sea A el conjunto
j de enteros p
pequeos
q
PI Difuso
A = 1/1 + 1/2 + 0.75/3 + 0.5/4 + 0.3/5 + 0.3/6 + 0.1/7 + 0.1/8
Conjuntos Difusos El 0.5-corte de A es el conjunto concreto A0.5 = {1,2,3,4}
Reglas
g PI Difuso
Conjuntos PI Difuso
CONTROL INTELIGENTE
M. Jamett
Ejemplo 2: El 0.5-corte es aquella parte del soporte

donde la funcin de membresa es mayor que 0 0.5.
5
Tabla de Contenido
Inferencia Sugeno
Ejemplo Restaurant
Resumen A0.5
0 5((x))
Aritmtica 1
Ejercicio
Id.de Consecuencias
Controladores Difusos A(x)
PI Difuso
Conjuntos Difusos
Reglas
g PI Difuso
Conjuntos PI Difuso 0 5 10 x
CONTROL INTELIGENTE
Aritmtica
M. Jamett
Ejemplo: Suma de dos nmeros difusos

F3 = 0/0+0.3/1+0.7/2+1/3+0.7/4+0.3/5+0/6
0/0+0 3/1+0 7/2+1/3+0 7/4+0 3/5+0/6
Tabla de Contenido F7 = 0/4+0.2/5+0.6/6+1/7+0.6/8+0.2/9+0/10
Inferencia Sugeno F10 = F3 + F7 = ?
Ejemplo Restaurant
F10 = 0/0+0/1 +0/2+0/3+0/4+0/5+0.2/6+0.3/7+0.6/8+0.7/9
Resumen
+1/10+0.7/11+0.6/12+0.3/13+0.2/14+0/15
Corte F3 F7 F10 = F3+F7
Aritmtica
Ejercicio 0.2 [1 , 5] [5 , 9] [6 , 13]
03
0.3 [1 , 5] [6 , 8] [7 , 13]
Identificacin de Premisas 0.6 [2 , 4] [6 , 8] [8 , 12]
Id.de Consecuencias 0.7 [2 , 4] [7 , 7] [9 , 11]
PI Difuso
1.0 [3 , 3] [7 , 7] [10 , 10]
Conjuntos Difusos
Reglas
g PI Difuso
y Grafique F3, F7 y F10
Conjuntos PI Difuso
y C l l F4 = F7 F3
Calcule
y Obtenga F21 = F7*F3
CONTROL INTELIGENTE
Aritmtica
M. Jamett
Producto cartesiano
Tabla de Contenido Dados los conjuntos difusos A1, ..., An con universos X1, ...,
Inferencia Sugeno Xn respectivamente, se define el producto cartesiano como
Ejemplo Restaurant
un conjunto difuso en X1x...x Xn con la siguiente funcin de
Resumen
pertenencia:
Aritmtica
Ejercicio
Modelos TakagiSugeno A1xxAn
A1x xAn(x1,...,xn) = mn {A1(x1),..., An(xn)}
segn Mamdani (1974)
Id.de Consecuencias
PI Difuso
A1xxAn((x1,...,xn)
1 ) = A1(x1)
( 1) A2(x2)
( 2) An(xn)}
( )}
Caractersticas Generales segn Larsen (1980)
Conjuntos Difusos
Reglas
g PI Difuso
Conjuntos PI Difuso
CONTROL INTELIGENTE
Ejercicio
M. Jamett
Tipo de Reglas Si x es A AND y es B, entonces z es C
Tabla de Contenido
Inferencia Sugeno R1: Si x es A1 AND y es B2, entonces z es C2
Ejemplo Restaurant
Resumen
H1: x = 10
Conjuntos de Niveles y = 26
Aritmtica
Ejercicio
z=?
Id.de Consecuencias
PI Difuso
Conjuntos Difusos 7
Reglas
g PI Difuso
Conjuntos PI Difuso
CONTROL INTELIGENTE
Modelos Takagi Sugeno
M. Jamett
Estos modelos se caracterizan por relaciones basadas en
reglas difusas
difusas, donde las premisas de cada regla
Tabla de Contenido representan subespacios difusos y las consecuencias son
Inferencia Sugeno una relacin lineal de entrada-salida (Takagi y Sugeno,
Ejemplo Restaurant 1995).
Resumen
Aritmtica Las variables de entrada en las premisas de cada regla son
Ejercicio relacionadas por operadores AND y la variable de salida es
Takagi Sugeno
una combinacin
bi i lilineall d
de llas variables
i bl d de estado.
t d
Id.de Consecuencias
Por lo tanto, las reglas del modelo tienen la siguiente forma:
PI Difuso
Caractersticas Generales Ri: Si X1 es A1i AND AND Xk es Aki
Conjuntos Difusos
Reglas
g PI Difuso entonces Yi = p0i + p1i X1 + + pki Xk
Conjuntos PI Difuso
CONTROL INTELIGENTE
Modelos Takagi Sugeno
M. Jamett
Donde:
Tabla de Contenido X1, ..., Xk son las variables de entrada o premisas de
Inferencia Sugeno las reglas
Ejemplo Restaurant
Resumen A1i, ..., Aki son los conjuntos difusos asociados a las
Conjuntos de Niveles variables de entrada
Aritmtica
Ejercicio
p0i , , pki son los parmetros de la regla i
Takagi Sugeno Yi es la salida de la regla ii.
Id.de Consecuencias
Por lo tanto, la salida del modelo, Y, se obtiene ponderando
PI Difuso la salida de cada regla por su respectivo grado de
Caractersticas Generales cumplimiento Wi, es decir:
Conjuntos Difusos M M
Reglas
g PI Difuso
Conjuntos PI Difuso
Y = wi yi w i
i =1 i =1
CONTROL INTELIGENTE
M. Jamett
Los conjuntos difusos y las funciones de pertenencia se

definen a partir de un conocimiento previo del proceso y los
Tabla de Contenido parmetros de las consecuencias se obtienen por un
Inferencia Sugeno
Ejemplo Restaurant
algoritmo de mnimos cuadrados.
Resumen En la siguiente figura se presenta un diagrama del mtodo
de identificacin:
Aritmtica
Ejercicio
Identificacin de Premisas Eleccin de la estructura del modelo
Id.de Consecuencias
Identificacin de los parmetros de las premisas
PI Difuso
Conjuntos Difusos Identificacin de los parmetros de las consecuencias
Reglas
g PI Difuso
Conjuntos PI Difuso
Es bueno el modelo?
no
s CONTROL INTELIGENTE
Identificacin de los parmetros
M. Jamett d llas P
de Premisas
i
En esta estructura los conjuntos difusos A1i, ..., Aki y sus
respectivas funciones de pertenencia pueden ser
Tabla de Contenido determinadas basndose en un conocimiento previo del
Inferencia Sugeno proceso o por mtodos ms complejos como clustering
Ejemplo Restaurant difuso.
Resumen
Aritmtica Clustering difuso
Ejercicio
Modelos TakagiSugeno El nmero ptimo
p de reglas
g y conjuntos
j difusos del modelo
Mtodo de Identificacin se determina haciendo una particin del universo de la
Identificacin de Premisas variable de salida y luego proyectndolo al espacio de
Id.de Consecuencias entrada (Sugeno).
PI Difuso
Caractersticas Generales Para obtener los conjuntos difusos de la salida, el criterio
Conjuntos Difusos
utilizado es minimizar la distancia entre el dato de salida y el
Reglas
g PI Difuso
Conjuntos PI Difuso
centro de cada conglomerado (cluster) difuso.
difuso
CONTROL INTELIGENTE
M. Jamett d llas P
de Premisas
i
Luego de un procedimiento iterativo de optimizacin de las
distancias se obtiene el nmero de conjuntos o
distancias,
Tabla de Contenido conglomerados difusos y sus grados de pertenencia de los
Inferencia Sugeno
Ejemplo Restaurant
datos de salida a cada conjunto.
Resumen
Aritmtica
Ejercicio
Id.de Consecuencias
PI Difuso
Conjuntos Difusos
Reglas
g PI Difuso
Conjuntos PI Difuso
CONTROL INTELIGENTE
M. Jamett d llas C
de Consecuencias
i
Tabla de Contenido
En general, los parmetros p0i, , pki de las consecuencias
Inferencia Sugeno se obtienen por el mtodo de mnimos cuadrados, es decir,
Ejemplo Restaurant se minimiza el ndice de error dado por:
Resumen
e = ( y p y p )
N
Aritmtica 2 ) 2
Ejercicio
Modelos TakagiSugeno p=1
p=
Id.de
Id. de Consecuencias Donde:
PI Difuso yp es la salida real del proceso
yp es la salida del modelo difuso, considerando
Conjuntos Difusos
Reglas
g PI Difuso las mismas entradas del proceso
Conjuntos PI Difuso N es el nmero de muestras.
CONTROL INTELIGENTE
M. Jamett d llas C
de Consecuencias
i
Tabla de Contenido
Inferencia Sugeno
Ejemplo Restaurant
Finalmente, con los parmetros ptimos de las
Resumen
consecuencias ya determinados se puede alterar la
Aritmtica estructura del modelo o las funciones de pertenencia
Ejercicio obtenidas, de manera de reducir el ndice de error.
Id.de
Id. de Consecuencias
PI Difuso
Conjuntos Difusos
Reglas
g PI Difuso
Conjuntos PI Difuso
CONTROL INTELIGENTE
M. Jamett Estructura de un Controlador
Difuso
Tabla de Contenido
Inferencia Sugeno
Ejemplo Restaurant Base de
Resumen
Conocimientos
Aritmtica
Ejercicio
Difusor Concresor
Motor
M t de
d
Inferencias
Id.de Consecuencias
PI Difuso
Conjuntos Difusos
VARIABLES VARIABLES
Reglas
g PI Difuso CONTROLADAS
PROCESO MANIPULADAS
Conjuntos PI Difuso
CONTROL INTELIGENTE
Diagrama de un PI difuso
M. Jamett
La Figura presenta un diagrama de un controlador PI difuso

incremental donde las entradas son el error e(k) = ref - y(k)
incremental,
Tabla de Contenido y su tasa de cambio de(k) = e(k) - e( k - 1), y la salida es el
Inferencia Sugeno
Ejemplo Restaurant
cambio incremental en la variable manipulada du(k).
Resumen
Aritmtica
Ejercicio
e(k) ( )
du(k)
Modelos TakagiSugeno GE
Mtodo de Identificacin y(k)
ref Controlador GU Proceso
Identificacin de Premisas -
Id.de Consecuencias
GR
d (k)
de(k)
PI Difuso
Conjuntos Difusos
Los parmetros del controlador son las ganancias GE, GR y
Reglas
g PI Difuso
Conjuntos PI Difuso
GU que
GU, q e multiplican
m ltiplican a e(k)
e(k), de(k) y d
du(k)
(k) respecti
respectivamente.
amente
CONTROL INTELIGENTE
M. Jamett
y Dos o siete conjuntos difusos para las variables de

entrada
Tabla de Contenido
Inferencia Sugeno
y Tres o siete conjuntos difusos para la variable de salida
Ejemplo Restaurant y Funciones de pertenencia triangulares
Resumen
Conjuntos de Niveles y Fusificacin con universos continuos
Aritmtica
y Implicacin utilizando operador mnimo
Ejercicio
Modelos TakagiSugeno y Inferencia basada en implicancia difusa
y Defusificacin por el mtodo de la media de los mximos
Id.de Consecuencias modificada.
PI Difuso
Caractersticas Generales Este tipo de controlador difuso se deriva a partir del
Conjuntos Difusos
comportamiento deseado del sistema en lazo cerrado.
Reglas
g PI Difuso
Conjuntos PI Difuso
CONTROL INTELIGENTE
M. Jamett
En la siguiente figura se aprecia la respuesta tpica de un

sistema controlado
controlado, donde las entradas al controlador son
Tabla de Contenido e(k) y de(k), y la salida es du(k).
Inferencia Sugeno
Ejemplo Restaurant
Resumen
Aritmtica
Ejercicio
Id.de Consecuencias
PI Difuso
Conjuntos Difusos
Reglas
g PI Difuso
Conjuntos PI Difuso
CONTROL INTELIGENTE
Conjuntos Difusos
M. Jamett
Analizando en detalle esta respuesta se pueden observar

diferentes situaciones
situaciones. Considerando el valor de e(k) y el
Tabla de Contenido signo de de(k), se tienen los casos presentados en la tabla
Inferencia Sugeno
Ejemplo Restaurant
1(a).
Resumen Adems, existen dos tipos de situaciones especiales
Adems especiales,
cuando el error e(k) es cero y cuando su tasa de cambio
Aritmtica
Ejercicio
de(k) es cero.
Modelos TakagiSugeno Estas situaciones se muestran en las siguientes figuras y en
las tablas 1(b) y 1 (c).
Id.de Consecuencias
PI Difuso
Conjuntos Difusos
Reglas
g PI Difuso
Conjuntos PI Difuso
CONTROL INTELIGENTE
Conjuntos Difusos
M. Jamett
A partir de estas condiciones, se puede configurar una tabla

en funcin de las variables de entrada del controlador (ver
Tabla de Contenido Tabla 2). En ella se consideran siete conjuntos difusos NB
Inferencia Sugeno
Ejemplo Restaurant
("Negative Big"), NM ("Negative Medium"), NS ("Negative
Resumen Small ), ZE (("Zero"),
Small"), Zero ), PS (("Positive Small ), PM (("Positive
Positive Small"), Positive
Conjuntos de Niveles Medium") y PB ("Positive Big") para las variables de entrada
Aritmtica
que describen los estados <<<, <<, <, =, >, >> y >>> 0,
Ejercicio
respectivamente.
p
Id.de Consecuencias
PI Difuso
Conjuntos Difusos
Reglas
g PI Difuso
Conjuntos PI Difuso
CONTROL INTELIGENTE
Conjuntos Difusos
M. Jamett
Diagrama de Estados de las variables error y derivada del

error segn el esquema anterior:
error,
Tabla de Contenido
Inferencia Sugeno
Ejemplo Restaurant
Resumen
Aritmtica
Ejercicio
Id.de Consecuencias
PI Difuso
Conjuntos Difusos
Reglas
g PI Difuso
Conjuntos PI Difuso
CONTROL INTELIGENTE
Tipo de Reglas
M. Jamett
Las acciones de control, es decir, los incrementos en la

variable manipulada
manipulada, se definen a partir de la proposicin de
Tabla de Contenido MacVicar Whelan (1976), como lo muestra la Tabla 3.
Inferencia Sugeno
Ejemplo Restaurant Por ejemplo, para el elemento de la tercera fila y sexta
Resumen columna la regla de control se interpreta como:
columna,
Aritmtica
Ejercicio
y "Si el error es negativo pequeo y la variacin
Mtodo de Identificacin incremental del error es positiva mediana,
Id.de Consecuencias
entonces hacer positiva pequea la variacin
Controladores Difusos incremental en el control"
control .
PI Difuso
Conjuntos Difusos
g PI Difuso
Reglas
Conjuntos PI Difuso
CONTROL INTELIGENTE
Reglas PI Difuso
M. Jamett
A continuacin, se presentan las Reglas del PI difuso:
Tabla de Contenido
Inferencia Sugeno
Ejemplo Restaurant
Resumen
Aritmtica
Ejercicio
Id.de Consecuencias
PI Difuso
Conjuntos Difusos
g PI Difuso
Reglas
Conjuntos PI Difuso
CONTROL INTELIGENTE
Tipo de Conjuntos
M. Jamett
El diseo de un controlador difuso PI incluye, adems de

definir las reglas de control,
control determinar las funciones de
Tabla de Contenido pertenencia de cada conjunto difuso. En general, se utilizan
Inferencia Sugeno
Ejemplo Restaurant
funciones triangulares como se muestran en la siguiente
Resumen figura, donde el universo vara entre -L
L y L, siendo L un
Conjuntos de Niveles factor de escalamiento de las variables. Los principales
Aritmtica
parmetros de sintona de estos controladores son las
Ejercicio
ganancias GE, GR y GU.
g
Id.de Consecuencias
PI Difuso
Conjuntos Difusos
Reglas
g PI Difuso
Conjuntos PI Difuso
CONTROL INTELIGENTE

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Carrera: Ingeniera Civil en Electricidad

Dra. Marcela Jamett Domnguez

Tabla de Contenido y Inferencia Sugeno y ControladoresDifusos

Este mtodo de inferencia se conoce como Takagi-Sugeno-

La salida final del sistema difuso es el promedio ponderado

Composicin de un nmero difuso

Tabla de Contenido Composicin entre Relaciones (Relacin

E = [0,100] Universo de Discurso

Ejemplo 2: El 0.5-corte es aquella parte del soporte

Ejemplo: Suma de dos nmeros difusos

Tipo de Reglas Si x es A AND y es B, entonces z es C

Los conjuntos difusos y las funciones de pertenencia se

La Figura presenta un diagrama de un controlador PI difuso

y Dos o siete conjuntos difusos para las variables de

En la siguiente figura se aprecia la respuesta tpica de un

Analizando en detalle esta respuesta se pueden observar

A partir de estas condiciones, se puede configurar una tabla

Diagrama de Estados de las variables error y derivada del

Las acciones de control, es decir, los incrementos en la

A continuacin, se presentan las Reglas del PI difuso:

El diseo de un controlador difuso PI incluye, adems de

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