TECNOLGICO NACIONAL DE MXICO

INSTITUTO TECNOLGICO DE ACAPULCO

Carrera:

Ingeniera en Sistemas Computacionales

Asignatura:

Computo Distribuido

Investigacin de subtema 1.2 Distribucin de Cmputo

Unidad 1. Introduccin a los sistemas distribuidos.

Profesor:

M.C Urza Osorio Dagoberto

Equipo 5:

Barrientos Gmez Abraham

Carbajal Saturnino Juan Luis

Chula Garca Andrs

Dorantes Jimnez Juan Carlos

Herrera Acevedo Guadalupe Alejandra

Acapulco, Guerrero, Mx, Agosto del 2017.

ndice

ndice de imgenes. ........................................................................................................ 3

Descripcin de la Distribucin de Computo ..................................................................... 4
Caractersticas de un Sistema Distribuido ....................................................................... 6
Ventajas y Factores de Distribucin .............................................................................. 13
Desventajas y Factores a Considerar ............................................................................ 16
Conclusin ..................................................................................................................... 18
Bibliografa..................................................................................................................... 19

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ndice de imgenes

Ilustracin 1 Esquema clsico de conexin a internet ..................................................... 7

Ilustracin 2 Un sistema distribuido organizado como Middleware ................................. 8
Ilustracin 3 Amenaza de Interrupcin .......................................................................... 11
Ilustracin 4 Amenaza de Interceptacin ....................................................................... 11
Ilustracin 5 Amenaza de Modificacin ......................................................................... 12
Ilustracin 6 Amenaza de Fabricacin ........................................................................... 12

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Descripcin de la Distribucin de Cmputo

La Distribucin de Cmputo o Computacin Distribuida, podemos definirla de muchas

maneras, este trmino se utiliza indiscriminadamente para referirse a cualquier sistema
en el que mltiples agentes autnomos, cada uno con capacidades de cmputo
individual, se comunican entre s y afectan mutuamente su comportamiento. Los agentes,
usualmente llamados procesadores, procesos o nodos, pueden ser desde computadoras
completas hasta autmatas celulares con capacidad de cmputo y memoria muy
limitados que se pueden comunicar mediante mensajes (Aroquipa).

La Computacin Distribuida hace referencia a cualquier evento en el cual se maneja un

sistema en una red de computadoras y trata de describir las tendencias hacia la
funcionalidad distribuida: sistemas distribuidos, procesamiento distribuido, bases de
datos distribuidas y cualquier otro trmino computacional que sea distribuido. Podemos
decir entonces, que la Computacin Distribuida se refiere a los servicios que provee un
Sistema de Computacin Distribuido.

Una de las primeras caracterizaciones de un Sistema Distribuido fue realizada por

(Enslow, 1978) que le atribuye las siguientes propiedades:

Est compuesto por varios recursos informticos de propsito general, tanto

fsicos como lgicos, que pueden asignarse dinmicamente a tareas concretas.
Estos recursos estn distribuidos fsicamente, y funcionan gracias a una red de
comunicaciones.
Hay un sistema operativo de alto nivel, que unifica e integra el control de los
componentes.
El hecho de la distribucin es transparente, permitiendo que los servicios puedan
ser solicitados especificando simplemente su nombre (no su localizacin).
El funcionamiento de los recursos fsicos y lgicos est caracterizado por una
autonoma coordinada.

A pesar del tiempo transcurrido, esta definicin sigue siendo, en esencia, vlida. As, para
(Coulouris, Dollimore, & Kindberg, 2001) un sistema distribuido es aqul que est

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compuesto por varias computadoras autnomas conectadas mediante una red de
comunicaciones y equipadas con programas que les permitan coordinar sus actividades
y compartir recursos. Hay otra definicin muy similar: Un sistema de computacin
distribuida est compuesto por varios procesadores autnomos que no comparten
memoria principal, pero cooperan mediante el paso de mensajes sobre una red de
comunicaciones''. Y segn (Schreder, 2003), todo sistema distribuido tiene tres
caractersticas bsicas:

Existencia de varias computadoras. En general, cada una con su propio

procesador, memoria local, subsistema de entrada/salida y quizs incluso
memoria persistente.
Interconexin. Existen vas que permiten la comunicacin entre las computadoras,
a travs de las cuales pueden transmitir informacin.
Estado compartido. Las computadoras cooperan para mantener algn tipo de
estado compartido. El funcionamiento correcto del sistema se describirse como el
mantenimiento de una serie de invariantes globales que requiere la coordinacin
de varias computadoras.

Una caracterstica muy importante es que las diferencias entre las computadoras y las
maneras en que estas se comunican no son transparentes para el usuario final, esto
mismo aplica para la organizacin interna del sistema distribuido. Otra caracterstica
importante es que los usuarios y las aplicaciones pueden interactuar con un Sistema
Distribuido de manera consistente y uniforme, sin importar donde y cuando se lleve a
cabo la interaccin.

Todo sistema distribuido debe tambin ser relativamente fcil poder expandir, lo cual se
logra al tener computadoras independientes, pero al mismo tiempo esconder las
funciones de dichas computadoras en el sistema. Normalmente un sistema distribuido
debe de estar siempre disponible a pesar de que ciertas partes que lo conforman puedan
no estar funcionando. Los usuarios y las aplicaciones no deben de notar en ningn
momento que estas partes estn siendo reemplazadas o reparadas, o que se han
agregado nuevas partes al sistema para poder dar servicio a ms usuarios o aplicaciones.

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Caractersticas de un Sistema Distribuido

Cualquier diseador de sistemas debe tener los conocimientos necesarios para

enfrentarse a todas las complicaciones que pueden surgir al momento de considerar los
requerimientos para el desarrollo de un sistema distribuido. A continuacin explicaremos
cada una de las caractersticas de los Sistemas Distribuidos, segn (Coulouris, Dollimore,
& Kindberg, 2001) son estas caractersticas, los desafos que presentan los sistemas
distribuidos.

a) Heterogeneidad:
Al hablar de heterogeneidad nos referimos a la variedad y diferencia que podemos
encontrar en los elementos que componen una red de computadoras sobre la que
se ejecuta un sistema distribuido, dicha heterogeneidad no slo se aplica a las
redes y al hardware de las computadoras, sino tambin a los Sistemas
Distribuidos, (Aroquipa) sistemas operativos, los lenguajes de programacin y las
implementaciones en las que trabajan los diferentes desarrolladores.
Un ejemplo de esto lo podemos ver muy claro en Internet, ya que es una red que
est conformada por muchos tipos de redes (Ilustracin 1) cuyas diferencias se
encuentran enmascaradas, puesto que todas las computadoras que se conectan
a este utilizan los protocolos de Internet para comunicarse una con otra, as una
computadora conectada a una red Ethernet puede comunicarse con otra
computadora conectada a una red de Topologa Anillo, basta con que se haga una
implementacin de los protocolos de Internet para cada una de esas redes.

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 Ilustracin 1 Esquema clsico de conexin a internet

Otro ejemplo lo podemos ver en los lenguajes de programacin y en las

aplicaciones escritas por diferentes programadores; en el caso de los lenguajes de
programacin es importante tener en cuenta las diferencias que puede haber en
la representacin de los caracteres y estructuras de datos como cadenas de
caracteres y registros, las cuales pueden variar y pueden ocasionar conflictos entre
programas que necesitan comunicarse entre ellos. De igual manera dos
programas que son desarrollados por programadores diferentes tienen que utilizar
estndares comunes para la comunicacin en red y para la representacin de los
datos elementales y las estructuras de datos en los mensajes, ya que si no se
cuenta con dichas similitudes, los programas no podrn comunicarse entre s
aunque se hayan desarrollado en el mismo lenguaje de programacin.

Un trmino que no podemos dejar de mencionar al hablar de heterogeneidad es el

de Middleware (Ilustracin 2); este trmino se aplica a la capa de software que
provee una abstraccin de programacin, as como un enmascaramiento de la
heterogeneidad subyacente de las redes, hardware, sistemas operativos y
lenguajes de programacin; adems, el Middleware proporciona un modelo

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 computacional uniforme al alcance de programadores de servidores y aplicaciones
distribuidas que permite la invocacin sobre objetos remotos, notificacin de
eventos remotos, acceso a bases de datos remotas y procesamiento distribuido
de transacciones. Algunos ejemplos de Middleware son CORBA y Java RMI.

Ilustracin 2 Un sistema distribuido organizado como Middleware

Otro trmino importante para este apartado es el de cdigo mvil, que se emplea para
referirse al cdigo que pude ser enviado de una computadora a otra para que esta
ltima la ejecute, un ejemplo de un cdigo mvil son los applets de java, que son
enviados del servidor a la computadora del cliente para que este los ejecute en su
explorador de Internet. Al implementar un cdigo de este tipo podemos encontrarnos
con el problema de que el conjunto de instrucciones (a nivel mquina) de una
computadora puede no ser el apropiado para otra mquina, por ejemplo, un usuario
de una PC puede enviar un archivo ejecutable a un usuario de Linux y este ltimo no
ser capaz de ejecutar dicho archivo. Para solucionar este problema se han creado
lo que se conocen como mquinas virtuales, las cuales proveen un modo de crear
cdigo ejecutable sobre cualquier hardware, ya que el compilador de un lenguaje
concreto generar un cdigo para una mquina virtual y esta se encargar de
traducir dicho cdigo al apropiado para un hardware particular, as, un compilador
de Java producir un cdigo para la mquina virtual de Java, y esta ltima slo
necesitar ser implementada una sola vez para cada mquina en la que se va a
ejecutar.

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b) Extensibilidad y Apertura:

La extensibilidad y la apertura son dos caractersticas de un sistema distribuido

que estn ampliamente ligadas una con la otra. Algunos autores dicen que un
sistema abierto debe de ser extensible y otros sostienen que un sistema extensible
puede ser etiquetado como un sistema abierto. De cualquier manera lo que es
importante saber y tener en cuenta es que un sistema distribuido debe de contar
con ambas caractersticas. Un sistema distribuido abierto es un sistema que ofrece
servicios desarrollados de acuerdo a reglas estandarizadas que describen la
sintaxis y la semntica de dichos servicios. Por ejemplo, en una red de
computadoras, estas reglas son las que regulan el formato, contenido y significado
de los mensajes que se envan y se reciben a travs de dicha red. Estas reglas
son formalizadas en protocolos. En el caso de los sistemas distribuidos, los
servicios se especifican generalmente a travs de interfaces que por lo general
son descritas en un Lenguaje de Definicin de Interfaz (IDL por sus siglas en
ingles), dicho lenguaje especifica los nombres de las funciones que estn
disponibles as como los parmetros de entrada, los valores de salida y los
posibles errores que pueden obtenerse al invocarse dichas funciones.

Si la definicin de una interfaz se hace de manera adecuada, esta permitir que

dos procesos puedan comunicarse entre s, siempre y cuando ambos procesos
cuenten con la misma interfaz. Esto tambin permite que cada dos desarrolladores
independientes construya su propia implementacin de dichas interfaces, lo cual
conlleva al desarrollo de dos sistemas distribuidos desarrollados por separado que
operan de la misma manera.

Una especificacin se considera adecuada cuando es completa y neutral.

Completa significa que todo lo necesario para hacer una implementacin de la
interfaz ha sido especificado y que no ser necesario que el propio desarrollador
sea quien agregue detalles especficos de la implementacin. Neutral significa que
las especificaciones no deben tener ninguna tendencia hacia como se debe de
hacer la implementacin de dicha especificacin. La completitud y la neutralidad
son muy importantes para la interoperabilidad y la portabilidad, que son

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 caractersticas que complementan la apertura de un sistema distribuido. La
interoperabilidad, tambin conocida como compatibilidad, caracteriza el grado en
el que la implementacin de sistemas o componentes de diferentes fabricantes
pueden coexistir y trabajar juntos, siempre y cuando se utilicen los servicios como
este especificado por el estndar comn bajo el cual dichos sistemas fueron
desarrollados. La portabilidad por su parte caracteriza a que nivel puede ser
ejecutada una aplicacin desarrollada para un sistema distribuido A sobre un
sistema distribuido B que implementa las mismas interfaces del sistema A, pero
sin hacerle modificaciones.

Uno de los principales objetivos que se persiguen al desarrollar un sistema

operativo abierto, es que este sea flexible, lo que implica que dicho sistema puede
ser integrado por diferentes componentes (tanto de hardware como de software),
posiblemente de diferentes proveedores, que nuevos componentes pueden
agregarse al sistema y que componentes existentes pueden ser reemplazados sin
afectar el funcionamiento de los componentes ya existentes, en otras palabras, un
sistema distribuido abierto debe de ser extensible.

Para lograr la flexibilidad en un sistema distribuido abierto es necesario que el

sistema este organizado en mdulos o componentes relativamente pequeos y
fciles de reemplazar, esto implica que adems de definir las especificaciones y la
documentacin de las interfaces de alto nivel a las que tienen acceso los usuarios
y las aplicaciones, tambin es necesario definir las especificaciones de las
interfaces de las partes internas que componen el sistema y describir de qu
manera interactan entre s.

c) Seguridad:
La seguridad de la informacin es todo lo que concierne a asegurar que no
ocurrirn cosas malas con los mensajes que envan los clientes para solicitar
informacin a un servidor, y por supuesto, con la informacin que estos reciben
como respuesta a sus peticiones. No basta con asegurar que estos mensajes
sern transmitidos de forma oculta, sino que tambin hay que asegurar que la
informacin sea entregada nicamente a quien debe de ser entregada y que esto

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se har siempre de forma correcta y en el momento en que se requiere. La
seguridad es relativa a la amenaza que cada sistema afronta, afecta a todos los
puntos del sistema y debe de ser fcil de obtener.
La seguridad debe ofrecer los siguientes servicios:
Confidencialidad, es decir, el manejo privado de la informacin: proteger la
informacin de ser accedida por usuarios no autorizados.
Autentificacin, o capacidad de asegurar la identidad de un usuario.
Integridad, que asegura que la informacin que empleamos no ha sido
manipulada, alterada o corrompida desde el origen.
No repudio, de una operacin de emisin y recepcin de informacin por
parte de los agentes.
Control de acceso a la informacin y/o recursos administrados por un
sistema.
Disponibilidad de los recursos necesarios de un sistema cuando estos sean
requeridos, lo que protege la informacin contra interferencia con los
procedimientos de acceso a los recursos.

El alto valor de que tiene la informacin es la razn principal por la que esta se
puede ver amenazada de muchas formas, entre las principales podemos
encontrar:

Interrupcin: Destruye la informacin o la inutiliza. Ataca la disponibilidad.

Ilustracin 3 Amenaza de Interrupcin

Interceptacin: Obtiene acceso a informacin. Ataca la confidencialidad.

Ilustracin 4 Amenaza de Interceptacin

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 Modificacin: Modifica la informacin. Ataca la integridad.

Ilustracin 5 Amenaza de Modificacin

Fabricacin: Falsifica la informacin. Ataca la autenticidad.

Ilustracin 6 Amenaza de Fabricacin

Para defenderse de este tipo de amenazas se han desarrollado diversas tcnicas

de encriptacin, firmas digitales, implementacin de barreras perimetrales
(firewalls), modelos de seguridad internos y externos, etc. Sin embargo, estas
tcnicas parecen no ser suficientes para evitar que intrusos logren interferir con el
flujo de informacin ptimo de un sistema, ya que encuentran formas de
brincarse las barreras de seguridad de muchas organizaciones y adems siguen
ideando nuevas formas de atacar y amenazar la informacin, un ejemplo de estos
nuevos ataques son los ataques de denegacin de servicio. Estos ataques
consisten en bombardear un servicio con un gran nmero de peticiones
simultneas (y por lo general intiles) de modo que el sistema se colapse,
obstaculizando el servicio a los usuarios que desean utilizarlo. Como hoy en da la
capacidad de los sistemas distribuidos ha crecido mucho, en ocasiones resulta
muy difcil o incluso imposible bloquear el servicio utilizando una sola computadora
atacante, por lo que ahora se han desarrollado los ataques de denegacin de
servicio distribuidos, los cuales hacen uso de miles o incluso millones de
computadoras para generar las peticiones al sistema que se desea bloquear, por
lo que bloquear un ataque de esta magnitud resulta sumamente complicado.

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 d) Escalabilidad:
La escalabilidad es una de las caractersticas ms importantes para los
desarrolladores de un sistema distribuido. Se dice que un sistema es escalable si
logra conservar su efectividad cuando hay el nmero de recursos y el nmero de
usuarios incrementa significativamente. La escalabilidad de un sistema pude
medirse en tres aspectos diferentes:
Con respecto a su tamao: lo que significa que se pueden agregar ms
usuarios y ms recursos al sistema de una manera muy fcil.
Con respecto a su localizacin o rea de implementacin: lo que significa
que tanto los usuarios como los recursos pueden estar en locaciones
remotas y separadas el uno del otro.
Con respecto a su administracin: lo que significa que puede ser fcil de
administrar a pesar de que se utiliza en diferentes organizaciones
independientes que cuentan con diferentes polticas de seguridad y que
hacen un uso particular del sistema. Desafortunadamente, un sistema que
es escalable en uno o ms de estos aspectos por lo general afecta el
rendimiento del sistema conforme al crecimiento del mismo.
e) Tratamiento de Fallos:
En un sistema centralizado por lo general el fallo de cualquier componente del
sistema provoca que todos los servicios que este ofrece dejen de funcionar, en
cambio, en un sistema distribuido, los fallos son parciales, puesto que solo afectan
a los servicios que el componente que fallo este prestando, mientras que otros
servicios que prestan otros componentes siguen funcionando.
El tratamiento de fallos en un sistema distribuido es una tarea difcil, pero que se
puede lograr si se utilizan las tcnicas adecuadas, segn el sistema que se desee
proteger.

Ventajas y Factores de Distribucin

En general, los sistemas distribuidos exhiben algunas ventajas sobre los sistemas
centralizados que se describen enseguida.

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a) Factores Estratgicos:
Hoy en da, los clientes, proveedores y compaas se encuentran generalmente
en diferentes localidades alejados los unos de los otros. Debido a que todos estos
utilizan computadoras, las redes de informacin que los unen y que les permiten
interactuar pueden ofrecer a las empresas mayor competitividad.
b) Costos de Equipo:
El cociente precio/desempeo de la suma del poder de los procesadores
separados, contra el poder de uno solo centralizado, es mejor cuando estn
distribuidos, esto lo podemos calcular con base al costo promedio de MIPs
(Millones de Instrucciones por Segundo), el cual es mucho mayor en mainframes
que en un nmero fijo de estaciones de trabajo. Sin embargo, cabe mencionar que
los mainframes soportan cientos de dispositivos y permiten que miles de clientes
compartan los mismos recursos computacionales del mismo, aunque la diferencia
en costos es enorme.
c) Conocimiento y control de los usuarios:
La gran mayora de los usuarios de los servicios computacionales son cada vez
ms cultos y competentes por lo que dichos usuarios desean operar sus propios
sistemas, a su manera, por lo que no estn contentos con los sistemas
centralizados que llevan el control sobre los sistemas que son desarrollados,
cundo, cmo y por quines son operados. La computacin distribuida ofrece a
los usuarios estar ms cerca de los procesos y de los datos.
d) Costos de Desarrollo:
Cuando se trabaja con un sistema distribuido que cuenta con diferentes mdulos
de software que pueden integrase como parte de un solo sistema, los usuarios
finales interesados en desarrollar sus propias aplicaciones pueden hacerlo
utilizando sus propias mquinas, lo que trae como consecuencia la reduccin del
costo y tiempo de desarrollo de una nueva aplicacin.
e) Interfaces de Usuarios:
La mayora de las estaciones de trabajo que se utilizan hoy en da soportan el uso
de interfaces grficas sofisticadas con dispositivos de sealamiento y sistemas de

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 audio y video; esta tecnologa resulta ser muy atractiva especialmente para
usuarios con diferentes estilos de aprendizaje que por lo general se decepcionan
por los tradicionales reportes o interfaces presentadas en formato de texto o con
grficos de poca calidad.
f) Flexibilidad y Facilidad de Configuracin:
Los sistemas distribuidos, y en general la computacin descentralizada, ofrece
muchas opciones para mejorar el desempeo y la fiabilidad de un sistema
mediante el uso de procesos y datos redundantes.
g) Explotacin del Hardware:
Las estaciones de trabajo y computadoras personales permiten el desarrollo de
software especializado que hace uso de las caractersticas especficas del
hardware de la estacin de trabajo, cada una de estas estaciones puede ser
utilizada como un servidor especializado (por ejemplo, de correos, de Web, de
archivos, de bases de datos, etc.) y estos servidores con los que satisfacen las
peticiones de clientes que desean hacer uso de los servicios con los que cuenta
dicho servidor. A esta configuracin se le conoce comnmente como configuracin
cliente-servidor y se explicar a detalle ms adelante.
h) Nuevas aplicaciones:
Muchas aplicaciones nuevas de tiempo real requieren ser procesadas y acceder
datos de manera local, lo cual es posible solamente si se utiliza un sistema
distribuido con estaciones de trabajo distribuidos en los lugares que ms se
requiera.
i) Crecimiento:
El poder total del sistema puede irse incrementando al aadir pequeos sistemas,
lo cual es mucho ms difcil en un sistema centralizado y caro. Por otro lado, los
sistemas distribuidos tambin exhiben algunas ventajas sobre sistemas aislados.
Estas ventajas son:
Compartir datos: un sistema distribuido permite compartir datos ms
fcilmente que los sistemas aislados, que tendran que duplicarlos
en cada nodo para lograrlo.

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 Compartir dispositivos: un sistema distribuido permite acceder
dispositivos desde cualquier nodo en forma transparente, lo cual es
imposible con los sistemas aislados. El sistema distribuido logra un
efecto sinrgico.
Comunicaciones: la comunicacin persona a persona es factible en
los sistemas distribuidos, en los sistemas aislados no.
Flexibilidad: La distribucin de las cargas de trabajo es factible en el
sistema distribuido, se puede incrementar el poder de cmputo.

Desventajas y Factores a Considerar

a) Falta de Estndares:
La falta de estndares y herramientas de desarrollo para ambientes distribuidos
pueden crear graves problemas de compatibilidad, portabilidad e interconectividad
en los sistemas distribuidos. Esto se da cuanto se crean muchas copias
incompatibles de la misma aplicacin. El desarrollo y uso de estndares para
aplicaciones, computadoras y redes son desarrolladas en lugares, por personas y
en tiempos diferentes, lo cual resulta muy complicado, y es por eso que es comn
ver este tipo de problemas en un sistema distribuido.
b) Complejidad del Diseo:
Los grandes sistemas de computadoras pueden distribuirse en muchas
computadoras, sin embargo, separar el sistema en muchas partes y decidir en qu
lugar van a residir dichas partes, no es una tarea trivial. Los problemas de
compartir datos y recursos son tan complejos que los mecanismos de solucin
generan mucha sobrecarga al sistema hacindolo ineficiente. El verificar, por
ejemplo, quines tienen acceso a algunos recursos y quines no, el aplicar los
mecanismos de proteccin y registro de permisos consume demasiados recursos.
En la actualidad, las soluciones para estos problemas son incipientes.
c) Falta de Infraestructura en Soporte y Administracin:
Hasta ahora muchos de los problemas de administracin y soporte que demanda
un sistema distribuido no han sido solucionados, y las soluciones que existen para

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 algunos otros problemas son limitadas. Algunos ejemplos de estos problemas son
la planeacin de sistemas de informacin de acuerdo a la cambiante tecnologa
que hay hoy en da, el manejo de recursos distribuidos y el diseo de la estructura
organizacional para la computacin distribuida.
d) Seguridad e Integridad:
La distribucin de datos y de programas en mltiples localidades pueden crear
muchos problemas de seguridad e integridad que no son fciles de solucionar y
que por lo general requieren tambin de un proceso paralelo que ayude a
solucionar dichos problemas, por lo que la carga del sistema aumenta y el
rendimiento en general puede verse afectado.
e) Opciones:
La disponibilidad de muchas opciones y decisiones puede ser tanto buena, como
mala. En ocasiones tener muchas opciones nos quita tiempo, puesto que tenemos
que analizar, entender y probar todas las que estn disponibles antes de llegar a
tomar una decisin cobre cual es la mejor. Por el lado contrario, el tener muchas
opciones nos permite disear un sistema que este conformado.

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Conclusin

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Bibliografa
Aroquipa, E. T. (s.f.). http://www.unap.edu.pe. Obtenido de
http://www.unap.edu.pe/cidiomas/licing/pdf/sd.pdf

Coulouris, G., Dollimore, J., & Kindberg, T. (2001). Sistemas Distribuidos: Conceptos y
Diseo 3era Edicin. Madrid, Espaa: PEARSON EDUCACIN, S. A.

Enslow, P. H. (1978). IEEE Computer Vol 11. En P. H. Enslow, IEEE Computer Vol 11
(pgs. 13-21).

Schreder, J. (2003). Modelling, State Observation and Diagnosis of. Berlin: Springer-
Verlag.

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