Cinemtica

Directa.

El problema cinemtico directo consiste en determinar cul es la posicin y
orientacin del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas
que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los
parmetros geomtricos de los elementos del robot.

En general, un robot de n grados de libertad est fomado por n eslabones unidos
por n articulaciones, de forma que cada par articulacin - eslabn constituye un
grado de libertad. A cada eslabn se le puede asociar un sistema de referencia
solidario a l y, utilizando las transformaciones homogneas, es posible
representar las rotaciones y traslaciones relativas entre los distintos eslabones que
componen el robot. La matriz de transformacin homognea que representa la
posicin y orientacin relativa entre los distintos sistemas asociados a dos
eslabones consecutivos del robot se denomina i1Ai. Del mismo modo, la matriz 0Ak,
resultante del producto de las matrices i1Ai con i desde 1 hasta k, es la que
representa de forma total o parcial la cadena cinemtica que forma el robot con
respecto al sistema de referencia inercial asociado a la base. Cuando se consideran
todos los grados de libertad, a la matriz 0An se le denomina T, matriz de
transformacin que relaciona la posicin y orientacin del extremo final del robot
respecto del sistema fijo situado en la base del mismo. As, dado un robot de 6gdl,
se tiene que la posicin y orientacin del eslabn final vendr dado por la matriz T:

Para describir la relacin que existe entre dos sistemas de referencia asociados a
eslabones, se utiliza la representacin Denavit - Hartenberg (D-H). Denavit y
Hartenberg propusieron en 1955 un mtodo matricial que permite establecer de
manera sistemtica un sistema de coordenadas {Si} ligado a cada eslabn i de una
cadena articulada. Adems, la representacin D-H permite pasar de un sistema de
coordenadas a otro mediante 4 transformaciones bsicas que dependen
exclusivamente de las caractersticas geomtricas del eslabn.

Estas transformaciones bsicas consisten en una sucesin de rotaciones y

traslaciones que permiten relacionar el sistema de referencia del elemento i con el
sistema del elemento i 1. Las transformaciones en cuestin son las siguientes:
1. Rotacin alrededor del eje zi1 un ngulo i.
2. Traslacin a lo largo de zi1 una distancia di.
3. Traslacin a lo largo de xi una distancia ai.
4. Rotacin alrededor del eje xi un ngulo i.

Teniendo ya los valores de i, di, ai, i, que son los denominados parmetros D-
H del eslabn i, la matriz de transformacin que relaciona los sistemas de
referencia {Si1} y {Si} es la siguiente:

Desarrollando esta expresin en trminos de los parmetros D-H, nos queda:

Cinemtica Inversa
El problema cinemtico inverso consiste en encontrar los valores que deben
adoptar las coordenadas articulares del robot q = [q1, q2, . . . , qn] para que su
extremo se posicione y oriente segn una determinada localizacin espacial. Al
contrario que el problema cinemtico directo, el clculo de la cinemtica inversa
no es sencilla ya que consiste en la resolucin de una serie de ecuaciones
fuertemente dependiente de la configuracin del robot, adems de existir
diferentes n uplas q = [q1, q2, . . . , qn] que resuelven el problema.
En la actualidad existen procedimientos genricos susceptibles de ser
programados para la resolucin de la cinemtica inversa y obtener la nupla de
valores articulares que posicionen y orienten el extremo final. Sin embargo, el
principal inconveniente de estos procedimientos es que son mtodos numricos
iterativos, que no siempre garantizan tener la solucin en el momento adecuado.
De esta manera, a la hora de resolver el problema cinemtico inverso es mucho
ms adecuado encontrar una solucin cerrada. Es decir, encontrar una relacin
matemtica explcita de la forma:

Para poder conseguir esta relacin suele ser habitual emplear mtodos
geomtricos, que consisten en la utilizacin de las relaciones trigonomtricas y la
resolucin de los tringulos formados por los elementos y articulaciones del robot.
La mayora de los robots suelen tener cadenas cinemticas relativamente sencillas,
y los tres primeros gdl, que posicionan al robot en el espacio, suelen tener una
estructura planar. Esta condicin facilita la resolucin de la n upla. Adems, los
tres ltimos grados de libertad suelen usarse para la orientacin de la herramienta,
lo cual permite la resolucin desacoplada (desacoplo cinemtico) de la posicin del
extremo del
robot y de la orientacin de la herramienta. Como alternativa para resolver el
mismo problema se puede recurrir a manipular directamente las ecuaciones
correspondientes al problema cinemtico directo. Es decir, a partir de la relacin
entre la matriz de transformacin y las ecuaciones en funcin de las coordenadas
articulares q = [q1, q2, . . . , qn], es posible despejar las n variables articulares qi en
funcin de las componentes de los vectores n, o, a y p: