Dinmica de Procesos M.C. Xavier Tortolero B.

2. Transformada de Laplace (Repaso)

2.1 Introduccin
La Transformada de Laplace es un mtodo operacional que puede ser usado para resolver
ecuaciones diferenciales lineales. Mediante la Transformada de Laplace, es posible
convertir muchas funciones comunes, como funciones senoidales, exponenciales, etc., en
funciones algebraicas que son funcin de una variable compleja s. De esta manera,
operaciones como diferenciacin e integracin pueden ser reemplazadas por operaciones
algebraicas en el plano complejo. As, una ecuacin diferencial puede ser transformada en
una ecuacin algebraica funcin de una variable compleja s. Si esta ecuacin algebraica es
resuelta para la variable dependiente, entonces la solucin de la ecuacin diferencial puede
ser obtenida usando la transformada inversa de Laplace.

La Transformada de Laplace, denotada por L {}, y su inversa, denotada por L -1{}, son
operaciones matemticas definidas de la siguiente manera:

L f (t ) F ( s) f (t )e st dt (2.1)
0

j
1
L -1
F (s ) f (t ) F ( s)e st ds (2.2)
2j j

donde la variable de Laplace s es una variable compleja, i.e., s = + j, y j = 1 . Al

emplear la transformada de Laplace, una funcin del tiempo, f(t), es convertida en una
funcin equivalente, F(s), en el dominio complejo de s.

Por el momento, ser suficiente considerar a la variable de Laplace s simplemente como

una variable compleja con parte real y con frecuencia en radianes por segundo como
parte imaginaria.

1
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2.2 Funciones Singulares

2.2.1 Funcin Escaln Unitario

La funcin escaln unitario, cuya altura es igual a la unidad, se define de la siguiente
manera:

u-1(t) u-1(t) = 0, t < 0

1, t 0

2.2.2 Funcin Impulso Unitario

La funcin impulso unitario, o delta de Dirac, cuya rea es igual a la unidad, se define de la
siguiente manera:

(t) = 0, t 0
, t = 0

Es fcil ver que el rea de la funcin impulso unitario es igual a la unidad, si se considera la
siguiente secuencia de funciones:

2
1 1

- - -1/8 1/8

A=1 A=1 A=1 A=1

(t )dt (t )dt 1
0

2
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2.3 Transformadas de Laplace

2.3.1 Transformada del Impulso Unitario

L (t ) (t )e st dt e st t 0
1
0

2.3.2 Transformada del Escaln Unitario

L u 1 (t ) u 1 (t )e st dt e st dt
0 0
0 1
1
e st
s

0
1

e e 0
s

1

s

Nota: La transformada de Laplace de cualquier funcin transformable f (t) puede ser

encontrada multiplicando f (t) por e-st y luego integrando desde t = 0 hasta t = . Una vez
comprendido este mtodo, no es necesario obtener la transformada de Laplace de esta
manera, sino que es posible usar tablas de transformadas de Laplace para obtener la
transformada de cierta funcin f (t).

2.3.3 Rampas

A
L At Ate st dt
0
s2
t n 1
1
L n para n = 1, 2, 3...
(n 1)! s

L t n
n!
para n = 1, 2, 3...
s n 1

3
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2.3.4 Exponenciales Decrecientes

L Ae t Ae t e st dt
A
0
s

2.3.5 Diferenciacin en Tiempo

d n f (t ) n 2 df (t ) d n1 f (t )
...
n 1
L s F ( s ) s f ( 0) s
n
n n 1
dt dt t 0 dt t 0

2.3.6 Integracin en Tiempo

t F ( s)
L f (t )dt
0 s

2.3.7 Otras Transformadas

L te at
1
(s a) 2

t n1e at 1
L
(n 1)! ( s a)
n

* Relaciones de Euler:

e j e j
sin
2j
e j e j
cos
2
e j cos j sin

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b
L sin bt
s b2
2

Comprobacin:

e jbt e jbt st
L sin bt sin bt e st dt
2j
e dt
1

2j 0

e jbt e st e jbt e st dt
0 0


1 e ( s jb )t e ( s jb )t

1
2 j 0
e
( s jb ) t
e
( s jb ) t
dt
2 j s jb

s jb 0

0 0 1 1
1 e e e0 e 0 1 1 1

2 j s jb s jb s jb s jb 2 j s jb s jb

1 s jb ( s jb) 1 s jb s jb
2 j
2 j s 2 b2 s2 b2
1 2 jb b
2
2
2 j s b s b2
2

s
L cos bt
s b2
2

L e at sin bt
b
(s a) 2 b 2

sa
L e at cos bt
(s a) 2 b 2

Ejemplos
1) f (t ) 5te 2t 7e 3t cos 4t

5 7( s 3)
L f (t )
(s 2) 2
( s 3) 2 16

15 25
2) F ( s)
s 1 s 3

L -1
F ( s) 15e t 25e 3t

5
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2.4 Transformada Inversa de Laplace

La transformada inversa de Laplace puede ser obtenida usando la frmula definida por la
ecuacin (2.2). Sin embargo, la resolucin de esta integral es complicada, y por lo tanto su
uso no es recomendable para encontrar la transformada inversa de funciones comnmente
encontradas en ingeniera de control.

Un mtodo ms conveniente para encontrar la transformada inversa es usar una tabla de

transformadas de Laplace. En este caso, la transformada debe encontrarse en una forma que
pueda ser inmediatamente reconocible en la tabla. Es muy comn que la funcin en
cuestin no aparezca en tablas, en cuyo caso es conveniente expandir la funcin en
fracciones parciales y reescribir F(s) en trminos de funciones simples para las cuales la
transformada inversa sea conocida.

j
L 1
F (s ) f (t ) 1 F ( s)e st ds (2.2)
2j j

Usando fracciones parciales:

N ( s) A1 A2 A3
F ( s) ...
( s ) s P1 s P2 s P3

f (t ) A1e P1t A2 e P2 t A3 e P3t ...

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2.4.1 Fracciones Parciales

2.4.1.1 Caso 1: Races Reales no Repetidas

N ( s) A1 A2 An
F ( s) ...
n
( s Pi ) s P1 s P2 s Pn
i 1

Donde cada numerador Ak se define de la siguiente manera:

Ak F ( s)(s Pk ) s P
k

Ejemplo:

2s 5 A A A
F ( s) 1 2 3
(s 2)(s 1)(s 6) s 2 s 1 s 6

(2s 5)(s 2) 1 1
A1 F ( s )(s 2) s 2
( s 2)(s 1)(s 6) s 2 (1)(4) 4
(2 s 5)(s 1) 3 3
A2 F ( s )(s 1) s 1
( s 2)(s 1)(s 6) s 1 (1)(5) 5
(2 s 5)(s 6) 7 7
A3 F (s )(s 6) s 6
( s 2)(s 1)(s 6) s 6 (4)(5) 20

1 3 7

F ( s) 4 5 20
s 2 s 1 s 6

1 3 7
f (t ) e 2 t e t e 6 t
4 5 20

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2.4.1.2 Caso 2: Races Reales Repetidas

N ( s)
F ( s) n
( s Pi )(s P0 ) n
i 1

A1 A2 An Bn Bn1 Bn 2 B1
F ( s) ... n 1
n 2
...
s P1 s P2 s Pn ( s P0 ) n
(s P0 ) ( s P0 ) ( s P0 )

Donde cada numerador B se define de la siguiente manera:

Bn k
1 dk
k! ds k

F (s )(s P0 )n , donde k = 0, 1, ...n-1.
s P0

De esta manera, si hubiera tres fracciones parciales, los numeradores seran:

Bn F (s )(s P0 ) n
s P0

Bn1
d
ds

F (s )(s P0 ) n
s P0

2
1 d
Bn 2 2
F ( s )(s P0 ) n
2 ds s P0

Ejemplo:

1 A B2 B
F ( s) 1 1
(s 2)(s 1) 2
s 2 ( s 1) 2
s 1

s2
A1 F ( s )(s 2) s 2 1
(s 2)(s 1) 2 s 2

( s 1) 2
B2 F (s )(s 1) 2 1
s 1 ( s 2)(s 1) 2 s 1

B1
d
ds

F ( s )(s 1) 2 s 1

d ( s 1) 2


2

d 1
ds ( s 2)(s 1) s 1 ds s 2 s 1
1
1
( s 2) 2 s 1

1 1 1
F ( s)
s 2 (s 1) 2
s 1
2t t t
f (t ) e te e

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2.4.1.3 Caso 3: Races Complejas

N ( s)
F ( s) n
( s Pi )( s j )( s j )
i 1

A1 A2 A2
F ( s)
n
s Pi s j s j
i 1

A2 e j A2 e j

En lugar de obtener las fracciones complejas en el dominio de Laplace, podemos

obtener una fraccin compleja en el dominio del tiempo, definida de la siguiente
manera:

et
f c (t ) sin t

donde:
F (s )( s j )(s j ) s j
F ( s )(s j )(s j ) s j

Ejemplo:

1
F ( s)
(s 2)(s 2 s 5)
2

1

(s 2)(s 1 2 j )(s 1 2 j )
A
Fc ( s )
s2

( s 2) 1 1
A F ( s ) ( s 2 ) s 2
( s 2)( s 2 s 5) s 2 4 4 5 5
2

e t
f c (t ) sin t

F (s) s j s j s j
( s 2 2s 5) 1 1 1

(s 2)(s 2 s 5) s 1 2 j s 2 s 1 2 j 1 2 j 2 1 2 j
2

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Recordar que:
Abs Re 2 Im2
Im
tan 1
Re
a
tan 1 tan 1 (a ) tan 1 (b)
b
ab
tan 1 tan 1 (a ) tan 1 (b) tan 1 (c )
c

Por lo tanto:

1 1 1 1
0.44
1 2 j 1 2 j 1 2
2 2
5
1
tan 1 tan 1 (1) tan 1 (1 2 j )
1 2 j
0 2
tan 1 tan 1 0 63 63
1 1

Entonces,
= 0.44, = - 63

0.44 t
f c (t ) e sin( 2t 63)
2
1
f (t ) e 2t 0.22e t sin( 2t 63)
5

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2.5 Resolucin de Sistemas Lineales

Sea el siguiente sistema:

d 2 y (t ) dy (t )
2
3 2 y (t ) x(t )
dt dt

Resolver el sistema, dadas las siguientes condiciones:

dy (t )
x(t) = u-1(t) (escaln unitario), y(0) = 0, 1
dt t 0

Recordar que:

d n f (t ) n 2 df (t ) d n1 f (t )
L n s n
F ( s ) s n 1
f ( 0 ) s ... n 1

dt dt t 0 dt t 0

1
L u1 (t )
s

Entonces:
1
0 0
dy (t ) 1
s Y (s ) sy (0)
2
3sY (s ) y (0) 2Y ( s )
dt t 0 s

Y ( s ) s 2 3s 2 1
1
s
1

Y ( s ) s 2 3s 2 1
s
1 s
Y ( s )(s 2 3s 2)
s
s 1 s 1 1 A B
Y ( s)
s ( s 3s 2) s ( s 1)(s 2) s ( s 2) s s 2
2

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s 1
A F (s )s s 0
s ( s 2) s 0 2
s2 1
B F (s )(s 2) s 2
s ( s 2) s 2 2

1 1
Y ( s) 2 2
s s2
1 1
y (t ) e 2t
2 2

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