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Resumen El mdulo de manufactura flexible, del como elemento terminal una pinza de dedos deslizantes,
laboratorio de CNC del programa de ingeniera en activada con seal neumtica. El espacio de trabajo del
Automatizacin, incluye dentro de sus componentes robot se aumenta, por medio de un eje deslizante sobre el
principales dos mquinas de control numrico computarizado
(CNC), las cuales realizan el mecanizado de piezas por cual se instala el robot, con el fin de poder posicionar
torneado y fresado. Para el posicionamiento de estas piezas, piezas en las mquinas de control numrico.
se cuenta con un brazo robtico CRS A255 al cual se le aplica Para garantizar el funcionamiento adecuado del robot, se
una metodologa de control, con el diseo de la interfaz identifican las restricciones de movimiento; se realiza el
grfica de usuario utilizando LabVIEW. Se desarrollan los modelamiento cinemtico directo, inverso y diferencial, para
modelos para calcular la cinemtica directa, inversa y poder definir las trayectorias a programar a travs del
diferencial. Luego se hace la validacin de las ecuaciones software compatible con el sistema de control; para
obtenidas, moviendo el robot por medio de un programa, el finalmente disear una interfaz grfica de usuario (GUI),
cual reconoce cada articulacin y muestra al usuario datos
desde la cual se pueden programar los diferentes
como: velocidad de movimiento, punto al que se lleva el
movimientos que debe realizar el brazo, con el fin de
extremo del robot, ngulo de desplazamiento de cada
articulacin y las rutinas para el posicionamiento de las piezas transportar las piezas desde la banda transportadora hasta
en las mquinas CNC. La precisin con la que el brazo llega a la respectiva mquina CNC (torno o fresadora) y viceversa.
determinado punto se comprueba a travs de la validacin de La figura 1, muestra el robot CRS y la tabla I el rango de
los modelos en forma experimental, obtenindose errores del movimiento y dimensiones de los eslabones.
1,19% para la cinemtica directa y de 3% para la cinemtica
inversa, siendo estos valores tolerables y corroborando que
las trayectorias de movimiento que se establecieron son
adecuadas.
r Px
2
Py2 l4 cos q4 (5)
P
Fig. 2: Dimensiones y ejes de rotacin del robot CRS. q1 tan 1 x (6)
Py
Revista
Revista
VII. CONCLUSIONES
El error de posicionamiento medio obtenido con los
modelos matemticos planteados permite predecir de
forma adecuada la ubicacin real de la pieza que se desea
ubicar en una posicin programada. Por lo tanto, estos
modelos permiten predecir de forma confiable el
posicionamiento para otros robots con configuraciones
Fig. 6: Interfaz grfica de usuario. similares pero con eslabones de diferente longitud.
Los resultados de los modelos matemticos obtenidos,
Como la funcin del brazo CRS A255 es transportar las se pueden aplicar de forma secuencial para obtener la
piezas desde la banda transportadora hacia el torno y la posicin final de llegada, situacin en la cual es necesario ir
fresadora, se van a establecer las trayectorias desde la sumando los errores promedio calculados para cada
banda hacia el torno y viceversa, igualmente para la trayectoria, con el fin de obtener el error total de
fresadora. posicionamiento en el punto total deseado.
En este proyecto, no se tuvo en cuenta la sincrona de El porcentaje de error obtenido para la cinemtica directa
operacin entre el brazo robtico y las mquinas CNC, (1,19%), es menor que el porcentaje obtenido para la
debido a que no estaba incluido dentro de los objetivos. Lo cinemtica inversa (2.9%). Esto permite corroborar que los
que s es importante es establecer la posicin del brazo modelos aplicados son los apropiados, ya que los errores
robtico con respecto a cada una de las mquinas CNC y son bajos y permiten garantizar que las trayectorias
la respectiva secuencia de trayectorias para cargar y programadas para el posicionamiento de las piezas en la
descargar con piezas de trabajo, de forma adecuada a la banda, torno y fresadora se realizarn sin ningn problema
mquina herramienta a pesar de los errores de y los mecanismos antes mencionados estarn en
posicionamiento. capacidad de recibir o entregar las piezas de forma
adecuada sin que haya falla en el proceso por este error de
posicionamiento.
VI. PROGRAMACIN DE TRAYECTORIAS. Cuando se vara la velocidad del movimiento de las
Como la funcin del brazo CRS A255 es transportar las articulaciones, en un rango de valores bajos, medios o
piezas desde la banda transportadora hacia el torno y la altos, para alcanzar un punto determinado, el desempeo
fresadora, se van a establecer las trayectorias desde la del brazo no se ve afectado. Esto se puede comprobar con
banda hacia el torno y viceversa, igualmente para la los porcentajes de error calculados, ya que la diferencia
fresadora. entre estos no es significativa y ninguno de los porcentajes
Para el torno, estando el brazo en posicin home (Ver
supera el 1%.
Figura 3), este se desplazar a una velocidad media para
recoger la pieza que est en el pallet sobre la banda. Una
vez recogida la pieza este se desplaza por el riel hasta el
extremo del mismo frente al torno, luego rota a alta REFERENCIAS
velocidad ya que es un trayecto largo de recorrer. Estando [1] A. Barrientos, L. Pein, C. Balaguer, R. Aracil Fundamentos
junto a la copa del torno se empieza a desplazar a baja de robtica, Madrid. Editorial Mc Graw Hill 2007.
velocidad para evitar choques y posicionar la pieza [2] A Ollero.Robtica manipuladores y robots mviles.
adecuadamente en el torno. Una vez posicionada la pieza, Marcombo, Barcelona. Editorial Alfaomega. 2001.
el brazo se retira y la pieza es mecanizada. Terminado este [3] S. Saha. Introduccin a la robtica. Mxico. Editorial Mc Graw
proceso, el brazo se desplaza a baja velocidad para tomar Hill 2010.
la pieza ya mecanizada y llevarla de nuevo hacia la banda [4] R. Kelly. Control de movimiento de robots manipuladores.
transportadora, movindose a una velocidad alta en el Madrid. Prentice Hall. 2003.
trayecto largo. Luego se desplaza en el riel hasta quedar [5] J. Montoya Gmez; J.L. Rubiano Fernndez. Modelamiento,
frente al punto donde se encuentra el pallet, movindose a simulacin y control off line de trayectorias del Robot
hidrulico para funciones de ensamblaje orientadas a
velocidad media cuando se aproxima al pallet que est
sistemas flexibles de manufactura del laboratorio de Robtica
sobre la banda. Puesta la pieza mecanizada, el brazo se y CIM. Bogot. Universidad de La Salle. 2008.
posiciona nuevamente en home. [6] J. Montoya Gmez, J. Rubiano Fernndez. Modelling and
Para la fresadora, estando el brazo en posicin home simulation of trajectories for hydraulic robot applied to
(Ver Figura 3), este se desplaza a una velocidad media assembly functions in a flexible manufacturing system.
para recoger la pieza que est en el pallet sobre la banda. Universidad de La Salle, Revista psilon pp. 105-113. 2009.
Una vez recogida la pieza, este se desplaza por el riel
hasta el extremo del mismo frente a la fresa. Luego rota a
alta velocidad ya que es un trayecto largo de recorrer. Se
empieza a desplazar a baja velocidad para evitar
accidentes y posicionar la pieza adecuadamente en la
prensa de la fresa. Una vez posicionada la pieza, el brazo
se retira, y la pieza es mecanizada. Terminado este
proceso, el brazo se desplaza a baja velocidad para tomar