Funciones de transferencia

Ejemplo de balance de energa en un tanque de flujo constante

Modelo:

dT F Q
(Ti T )
dt V CpV
En estado estacionario:

F Q
0 (Ti T )
V CpV
F
dT
(Ti Ti ) (T T ) (Q Q)
dt V CpV
La barra sobre las variables indica condicin de estado estacionario
Al restar (2) de (1) se obtiene:
Se definen las nuevas variables:
T' T T
El modelo final es:

dT ' F Q'
, Ti ' Ti T i y Q' Q Q
(Ti ' T ' )
dt V CpV

Al aplicar la transformada de Laplace se tiene:

F F Q' ( s) Las condiciones iniciales de las variables

sT ' ( s ) Ti ' ( s ) T ' (s)
V V CpV desviadas son cero.
Al reacomodar la ecuacin se obtiene:
F /V 1 / CpV
T ' (s) Ti ' ( s ) Q' ( s)
s F /V s F /V
La funcin de transferencia de T en funcin de Ti es:
T ' ( s) F /V
Para Q(s) = 0
Ti ( s) s F / V
'

La funcin de transferencia de T en funcin de Q es:

T ' ( s ) 1 / CpV
Para Ti(s) = 0
Q' ( s ) s F /V

La funcin de transferencia es una relacin (sensibilidad) en el dominio de Laplace de una

variable de salida con una de entrada.

En forma de diagrama de bloques se tiene:

 F /V
Ti s F /V

T
1 / CpV
Q s F /V

El diagrama de bloques es una figura de la conexin entre los modelos de funciones de

transferencia

Observaciones:
1. El denominador de las funciones de transferencia es el mismo. Se le conoce como
ecuacin caracterstica.
2. La velocidad de respuesta en la salida a cambios en cualquiera de las variables de entrada
es la misma y difiere solamente en el valor que alcanza cuando el tiempo aumenta.
3. El valor al que tiende la respuesta para cada perturbacin en las variables de entrada se
denomina ganancia de la salida con respecto a la entrada y corresponde al valor del
denominador de la funcin de transferencia.

Funcin de transferencia tpica de un sistema de primer orden:

x(s)=variable de salida
x(s) K y(s)=variable de entrada

y( s) s 1 K=ganancia
constante de tiempo

Para un cambio en escaln de magnitud B en Q, se tiene: Q(s)=B/s

1 / CpV B Por fracciones parciales A1 A

T ' ( s) T ' ( s) 2 B
s F /V s s F /V s

En donde:
1 1 1
A1 lim
s F / V CpV s

CpF
1 / CpV 1
A2 lim
s 0 s F / V CpF

1 t
F
T ' (t ) 1 e V B
CpV

 Finalmente la solucin es:

Linearizacin de modelos .
Cuando el modelo contiene trminos no lineales no es posible obtener la funcin de
transferencia, por lo que dichos trminos deben linearizarse. Para ello se usa la
aproximacin lineal de la expansin en serie de Taylor.
f f
f ( x, y ) f ( x, y ) ( x x) ( y y)
x x, y y x, y

Por ejemplo el trmino de velocidad de reaccin:

Ejemplo 1
rA (C A , T ) k 0 e E A / RT C A
rA rA
rA (C A , T ) rA (C A , T ) (C A C A ) (T T )
C A C A ,T
T CA , y

E
rA (C A , T ) k0 e E A / RT C A k0 e E A / RT (C A C A ) k0 e E A / R T A2 (T T )
RT

En un tanque cilndrico como el de la figura se experimenta un cambio en escaln en el

flujo de entrada Fi desde 20 pie3/min hasta 25 pie3/min al tiempo 0.
Balance de masa:
h=nivel del lquido,
Fi A
dh
Fi c h
c=coeficiente de vlvula, 10
dt
A=rea de la base, 20 pies2

h Fo=ch

El modelo linearizado al rededor del estado estacionario:

dh' hh
A Fi c ( h ) En t=0, se tiene h(0) = 4
dt 2 h
Al sustituir los datos se obtiene:

Ecuacin no lineal:

dH
25 10 H 20
dt
Ecuacin linearizada:
dH
25 10(1 .25H ) 20
dt
Se crean dos archivos con las funciones linearizada, funlin.m y no lineal, fun.m para
comparar la simulacin de ambas funciones.

[t,h]=ode23('fun',0,30,4);
[tlin,hlin]=ode23('funlin',0,30,4);
plot(t,h,'-',t,hlin,'-.')
xlabel('tiempo, min');ylabel('nivel, pies');title('Cambio del nivel en el tanque');
gtext('<--solucion linearizada')
gtext(solucion no linearizada')

Grfica de la comparacin de la simulacin de la variacin de nivel en un tanque para las

funciones no lineal y linearizada.

Ejemplo 2. Sistema simple bajo control proporcional

Control de nivel en un tanque por manipulacin de flujo de salida

F1 F2 Modelo:

dh
A F1 F 2 F 0
dt
L
h C Controlador:

F0 F 0 F 0 Kc (h ref h)
function [dx]=onetank_h(t,x)
h=x(1);
wh=1;wc=0.1;href=2;qbar=1;K=5;A=1;
qsale=qbar-K*(href-h);
dh=(wh+wc)/A-qsale/A;
dx=[dh];
Flujo de salida
controlado
[t,y]=ode23('onetank_h',[0 10],1);
plot(t,y)
xlabel('tiempo');ylabel('nivel');title('control de nivel');
control de nivel

2
nivel

1.5

1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo
Ejemplo 3

Agregar al sistema del ejemplo 2 el balance de energa

dT
V Cp wc CpcTc wh Cp hTh F0CpT
dt

Suponer que la capacidad calorfica de los fluidos es constante y la misma Cp=1 y que la
densidad es igual a la unidad.

function [dx]=onetank_hyT(t,x)
% Control de nivel con
% Balance de energa.
h=x(1);T=x(2);
Th=50;Tc=20;
wh=1;wc=0.1;href=2;qbar=1;K=5;A=1;
qsale=qbar-K*(href-h);
dh=(wh+wc)/A-qsale/A;
dT=(wc*Tc+wh*Th)/(A*h)-qsale*T/(A*h);
dx=[dh;dT];

[T,y]=ode23('onetank_hyT',[0 10],[1 20]);

plot(t,y(:,2))
xlabel('tiempo');ylabel('temperatura C');
title('perfil de temperatura con nivel controlado');

perfil de temperatura con nivel controlado

50

45

40
temperatura C

35

30

25

20
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo