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ENTREGABLE #1

Sistema de Pesaje a bordo


para Camiones Mineros

Elaborado por: Arthur Ramos


Supervisado por: Luis Malpartida

24 de Abril del 2017

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Contenido

1. Resumen del Proyecto ............................................................................................. 3


1.1. Declaracin del proyecto ................................................................................................. 3
1.2. Solucin propuesta .............................................................................................................. 3
1.3. Requerimientos ................................................................................................................... 3
1.4. Riesgos identificados ........................................................................................................... 3
2. Diseo del Sistema ................................................................................................... 3
2.1. Diseo de Hardware ............................................................................................................ 3
2.1.1. Tarjeta Electrnica ............................................................................................................. 3
2.1.2. Chasis ................................................................................................................................... 7
2.2. Diseo de Software .............................................................................................................. 8
3. Instalacin ............................................................................................................... 8
4. Reporte de Gastos ................................................................................................... 9
5. Resultados ............................................................................................................. 10
6. Anexos ........................................................................................................................ 11
6.1. Lista de Componentes ....................................................................................................... 11
6.2. Plano de la cubierta para sensores .................................................................................... 12

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1. Resumen del Proyecto

1.1. Declaracin del proyecto

Es importante para la compaa minera conocer la cantidad de material que est extrayendo
cada uno de los camiones mineros para poder saber si est maximizando su produccin.
Asimismo, necesita monitorear que los camiones no lleven ms peso que la carga mxima para
que estos no sufran daos. Para esto, los camiones gigantes suelen tener su propio sistema de
pesaje; sin embargo, los camiones pequeos no cuentan con uno integrado. Por tal motivo,
surge la necesidad de desarrollar un sistema de pesaje a bordo para este tipo de camiones.

1.2. Solucin propuesta

Se plantea como solucin utilizar strain gauges (galgas extensomtricas), que se instalarn en
los muelles de los camiones para medir su deformacin y as conocer el peso total de la carga.
Se toma como referencia la solucin ofrecida por la empresa canadiense Truckweight utilizada
en camiones que transportan lea en bosques.

Esta propuesta ser realizada en un camin Mercedes Benz modelo Actros 4144K en la mina
El Brocal.

1.3. Requerimientos

El sistema debe tener los siguientes requerimientos:

- Peso mximo a medir: 35 toneladas


- Error mximo: +/-2%
- Condiciones de trabajo: Mina
- Comunicacin: CAN

1.4. Riesgos identificados

El sistema debe ser lo suficientemente robusto para soportar las condiciones extremas en la
mina. Adems, se debe considerar que los muelles pueden romperse y los sensores deben ser
fcilmente reemplazables. Por ultimo, los paquetes de muelles varan segn el modelo del
camin,

2. Diseo del Sistema

2.1. Diseo de Hardware

2.1.1. Tarjeta Electrnica

El diseo de la tarjeta electrnica permita recibir hasta 10 seales de los sensores. Consta de 5
etapas:
- Alimentacin
- Calibracin
- Amplificacin
- Conversin Anlogo-Digital (ADC)
- Controlador

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a) Alimentacin:

El circuito recibe alimentacin de 12V provenientes del ControlBox. Cuenta con un diodo de
proteccin y se regula el voltaje a 5V.

Figura 1: Circuito de alimentacin

b) Calibracin:

Esta etapa permite corregir el error de desplazamiento para medicin inicial cero, el cual es
producido por la misma instalacin. Se utiliza un circuito con potencimetro digital que se
configura por software. El integrado a usar es el AD5144 y tiene 4 potencimetros digitales.
El circuito mostrado en la Figura 2 se usa 3 veces para las 10 seales.

Figura 2: Circuito de Calibracin

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c) Amplificacin:

Dado que la seal recibida de los sensores est en el orden de los milivoltios, esta debe ser
amplificada. Para esto, utilizamos el integrado ISL28634 que tiene entrada y salida diferencial,
ganancia programable y puede trabajar con voltaje dual (valores positivos y negativos). Dado
que esto es para una seal y tenemos diez, este circuito se usa diez veces.

Figura 3: Circuito de Amplificacin

d) Conversin Anlogo-Digital:

Una vez amplificada la seal analgica, se digitaliza utilizando el integrado ISL26104. Este
tiene 4 entradas de voltaje diferencial, utiliza 24 bits para la conversin y presenta
comunicacin SPI. Dado que son 10 seales, este circuito se repite 3 veces.

Figura 4: Circuito de Conversin Anlogo - Digital

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e) Controlador:

Para poder controlar las etapas anteriores, hacemos uso del microcontrolador AT90CAN64.
Tiene la siguientes caractersticas:
- Arquitectura: RISC 8 bits
- Frecuencia: Hasta 16 MHz.
- Protocolos de comunicacin: I2C, SPI, CAN.

Figura 5: Circuito de Microcontrolador

Adicionalmente, se agrega el integrado MCP2551, el cual es un transceptor CAN de alta


velocidad y sirve para adecuar los niveles de voltajes entre el microcontrolador y el bus CAN.
Con esto, ser posible la comunicacin con el ControlBox.

Figura 6: Transceptor CAN

Para mayor detalle, revisar el esquemtico del circuito.

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2.1.2. Chasis

Para seleccionar el chasis de la tarjeta electrnica, se debe tomar en cuenta las condiciones a
las que se va a trabajar. Por tal motivo, se escogern componentes con IP67, los cuales se
detallan a continuacin:

Descripcin Marca Cdigo Cantidad


TE Connectivity /
Carcaza DEUTSCH EEC-5X650B 1
TE Connectivity / DT13-48PABCD-
Conector a tarjeta DEUTSCH R015 1
TE Connectivity /
Conector de Entradas A DEUTSCH DT06-12SA-P012 1
TE Connectivity /
Conector de Entradas B DEUTSCH DT06-12SB-P012 1
TE Connectivity /
Conector de Entradas C DEUTSCH DT06-12SC-P012 1
TE Connectivity /
Conector de Entradas D DEUTSCH DT06-12SD-P012 1
TE Connectivity /
Pines de conexin DEUTSCH 0462-201-16141 48
TE Connectivity /
Seguro interno DEUTSCH W12S-P012 4
TE Connectivity /
Backshell DEUTSCH 1028-043-1205 4
Tabla 1: Componentes para el chasis de una tarjeta electrnica

De esta manera, la tarjeta electrnica ensamblada junto con el chasis quedara como en la figura
7.

Figura 7: Chasis de tarjeta electrnica

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2.2. Diseo de Software

El software consta de 3 partes. La primera es la programacin del microcontrolador de la tarjeta


electrnica para la configuracin de los parmetros de operacin, la adquisicin de datos de
sensores y el envo de informacin al ControlBox. La segunda consiste en agregar al programa
del ControlBox el cdigo necesario para recibir la informacin y hacer los clculos necesarios
para obtener el peso de la carga del camin. La tercera corresponde a realizar un programa que
permita enviar comandos de configuracin y calibracin a la tarjeta electrnica.

3. Instalacin

Se realiz una instalacin del prototipo del sistema en el camin 42 marca Mercedes Benz
modelo Actros 4144K en la mina El Brocal. Esta consisti en pegar 2 sensores en cada muelle
del camin (8 en total) utilizando pegamento Loctite y recubrir cada uno de estos con Sikaflex.
Adems, los cables de instrumentacin para las conexiones iban dentro de tubos corrugados en
la mayor parte del recorrido hasta el chasis de la tarjeta electrnica. Este fue colocado en una
parte de la estructura metlica del camion y asegurado con 4 pernos.

Esta instalacin no fue lo suficientemente robusta para las condiciones de trabajo. Debido a
esto, se est trabajando en mejorarla colocando cubiertas de metal a cada sensor, las cuales ya
han sido mandadas a fabricar (ver Figura 8). Asimismo, se planea utilizar mangueras
hidralicas para proteger el cableado y cajas de paso para agrupar las conexiones. Esto ser
mejor detallado una vez realizadas las pruebas.

Figura 8: Diseo de cubierta para sensores

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4. Reporte de Gastos

A continuacin, se presenta la tabla con los costos de la instalacin del prototipo:

Descripcin Costo (US$)


Fabricacin Tarjeta 200
Envo 50
Carcaza 34
Conector a tarjeta 50
Conector de entradas 30
Pines de conexin 40
Seguro interno 3
Seguro para cable 20
Desaduanaje (30%) 53.1
Fedex 50
Strain Gauges 236
Pines de soldadura 10
Pegamento 5
Cable de seal 50
Desaduanaje (30%) 90.3
Fedex 50
Cable de energa 50
Sikaflex 20
TOTAL (US$) 1041.4
Tabla 2: Costos de materiales de instalacin realizada

Como ya se mencion anteriormente, esta instalacin no fue lo suficientemente robusta y se


est mejorando. El costo aproximado de esto se presenta en la siguiente tabla:

Descripcin Cantidad Costo Unitario (US$) Costo (US$)


Manguera hidrulica 5/16 20 1.82 36.4
Manguera hidrulica 1/2 15 1.52 22.8
Abrazaderas para caeria 8 4.55 36.4
Abrazaderas de jebe 30 1.36 40.8
Pernos 30 0.6 18
Conectores chasis macho 10 9.32 93.2
Conectores chasis hembra 10 12.51 125.1
Conectores areos macho 10 2.4 24
Seguro conector macho 20 0.336 6.72
Pines macho 70 0.41 28.7
Conector areo hembra 10 1.32 13.2
Seguro conector hembra 20 0.336 6.72
Pines hembra 70 0.672 47.04
Cubierta para sensores 8 78.23 625.84
Cajas de paso y accesorios 2 20 40
Pegamentos 4 20 80
Materiales adicionales 1 30 30
TOTAL (US$) 1274.92
Tabla 3: Costo aproximado de mejora de la instalacin

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5. Resultados

- En la toma de datos de la instalacin, se logr obtener los pesos del camin con un error
mnimo de 4%. Esto corresponde a las lecturas tomadas en el instante que el camion es
llenado. Se busca ajustar este valor hasta el deseado que es +/-2% mediante software
una vez se tenga el prototipo completado.

- Debido al movimiento del camin en campo, se pueden obtener lecturas con un error
de hasta 25%. Por eso, se plantea desarrollar un algoritmo para medir la carga en el
intervalo desde que el camin es llenado hasta que entra a segunda marcha.

- La instalacin realizada no fue lo suficientemente robusta. Se mejorar utilizando


cubiertas metlicas para los sensores, mangueras hidralicas y cajas de paso. Una vez
completada esta etapa, se podr continuar con el desarrollo del software.

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6. Anexos

6.1. Lista de Componentes

A continuacin, se presenta la tabla con la lista de componentes de la tarjeta electrnica:

Part/Designator Manufacture Part Quantity


Number/Seed SKU
C4,C6,C12,C13,C17,C18,C19,C21,C23,C24, GRM155R71C104KA88D 65
C25,C27,C29,C30,C31,C33,C35,C36,C37,
C39,C41,C42,C43,C45,C47,C48,C49,C51,
C53,C54,C55,C57,C59,C60,C61,C63,C65,
C66,C67,C69,C71,C72,C73,C75,C78,C79,
C80,C82,C83,C84,C86,C87,C88,C89,C90,
C91,C92,C95,C105,C107,C109,C112,C114,
C115,C117
C20,C26,C32,C38,C44,C50,C56,C62,C68,C74 C0402C101K3GACTU 10
C3,C7,C15,C118,C119 C1005X5R1E105K050BC 5
C77,C81,C85 C0402C222K3RACTU 3
C93,C94 04025A220JAT2A 2
C1,C2 C1005X5R1E225M050BC 2
C96 C1005X5R1C225K050BC 1
C5,C8,C9,C11,C22,C28,C34,C40,C46,C52,C5 TAJA106K016RNJ 27
8,C64,C70,C76,C98,
C99,C100,C101,C102,C103,C104,
C106,C108,C110,C111,C113,C116
C10, C97 TAJE107K025RNJ 2
C14 T494B105K025AT 1
C16 TAJB226K016RNJ 1
R1,R2,R3,R4,R5,R6,R7,R8,R9,R10,R11,R12, AC0402JR-0750RL 20
R13,R14,R15,R16,R17,R18,R19,R20
R21,R22,R23 ERJ-2RKF1001X 3
R24 ERJ-2RKF1002X 1
R25,R28 ERJ-2GEJ331X 2
R26,R27 ERJ-2RKF4701X 2
R29 ERJ-2RKF2102X 1
R30,R31,R32,R33,R34,R35,R36,R37,R38,R39 ERJ-2RKF1003X 10
Q1,Q2,Q3 FOXSDLF/049-20 3
Q4 9C-16.000MEEJ-T 1
LED1 APT1608CGCK 1
D1,D2,D3,D4 MBRS130LT3G 4
IC2 AT90CAN64-16AU 1
U1 ISL23328TFVZ 1
U2 ISL21090BFB825Z-TK 1
U3 REF5050AIDR 1

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U4,U5,U6 ISL26104AVZ 3
U7 PTN78000WAH 1
U8,U9,U10 AD5144ABRUZ10 3
U$2 AD8542ARMZ-REEL 1
U$3,U$4,U$5,U$6,U$7,U$8,U$9,U$10,U$11, ISL28634FVZ 10
U$12
U$13 MCP2551-I/SN 1
Tabla 4: Lista de componentes de tarjeta electrnica

6.2. Plano de la cubierta para sensores

Figura 9: Plano de cubierta para sensores

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