SENSORES Y
ACTUADORES CARACTERSTICAS
Se usan para deteccin de
SENSORES obstculos por contacto
DE CONTACTO directo. No son adecuados
para robots de alta
velocidad ya que cuando
detectan el obstculo ya
estn encima y no da
tiempo a frenar el robot.
SENSORES DE
INFRAROJOS - Se usan para
detectar la distancia
de los objetos y as
determinar qu tan
lejos o cerca est del
robot.
- Dndole a estos la
funcin de la vista,
para detectar y evitar
obstculos.
SIMILITUDES DIFERENCIAS
- El de LEGO utiliza
- Se encargan de un interruptor que al
detectar el contacto ser presionado
fsico o impacto de cambian en valor de
objetos. 1 y 0.
- En un Bumper la
- Funciona como un patilla comn esta
interruptor. siempre en contacto
con el reposo y se
ejerce presin para
cambiar este que
haga contacto con el
puente activo.
- En un
- Dependiendo del fototransistor
tiempo tardado en contra ms luz
llegar la seal al objeto reflejada del emisor
se sabr la distancia a capte por su base
la que est. ms conducir el
fototransistor (una
- Buscan que sean superficie blanca
inmunes a refleja mucho ms
interferencias de luz que una negra).
normal como la de una - En un sensor lineal
bombilla o luz solar. la luz del emisor
pasa a travs de
una lente que
concentra los rayos
de luz formando un
nico rayo, que
rebota y retorna a
otro lente incidiendo
que contiene el
receptor.
- Detector
modulado, el IR es
sincronizado y
modulado, con el
potencimetro vara
la distancia a la que
es detectado el
objeto. Despus se
eliminan seales de
luz indeseadas y se
desmodula la seal
resultante.
SENSORES Los sensores
ULTRASNICOS - Se usan - Producen vibraciones ultrasnicos de LEGO
principalmente como del aire de la misma generan ondas de sonido
los sensores naturaleza que el de alta frecuencia y lee los
infrarrojos, pero a sonido audible pero de retardos de sus ecos para
travs del sonido. una frecuencia ms detectar y medir la
elevada que parte de distancia de objetos.
- Permite al robot ver y 20 000 Hz hasta 5.108 Los Ultrasonidos de alta
detectar objetos, Hz. no audibles estos frecuencia funcionan a
trabajando como por el odo humano. Se una frecuencia de 235Khz
sonar o para alcanzan longitudes de y tiene un haz de solo 15
escuchar una onda onda que se grados, lo que proporciona
de sonido que aproximan a la luz una medida de altsima
desencadena el visible. precisin y gran
inicio de un direccionabilidad, pudiendo
programa. efectuar hasta 100
mediciones por segundo.
Sensor de Distancia por
Ultrasonido o SFR4,
detecta objetos y calcula la
distancia a la que se
encuentra en un rango de
3 a 300 cm. De uso tan
sencillo como enviar el
pulso de arranque y medir
la anchura del pulso de
retorno.
Sensor de Distancia por
Ultrasonido Simple o
SFR5, se comporta igual
que el SRF04 con la
diferencia de que el rango
de trabajo se ha
aumentado de 3 a 4
metros. Adems, cuenta
con un nuevo modo de
trabajo que emplea un solo
pin para controlar el sensor
y hacer la lectura de la
medida.

SENSORES DE - El sensor de
LUZ - Se usan - Es otro de los Luz/Color de LEGO
principalmente para sensores que le dan detecta ocho colores
detectar niveles de visin al robot. distintos, deteccin
luz ambiente o de distintas
intensidades de luz
 seguimiento de luces - Son capaces de Mide la luz roja
o linternas. detectar la intensidad reflejada, y la luz
de las distintas luces, ambiente, desde la
- Tambin para como la de la luz oscuridad a la luz
encender los focos o ambiente natural para solar muy brillante y
luces de evitar que interfieran tiene una frecuencia
balizamiento del con otras no naturales. de muestreo de 1
robot en ausencia de Y tambin detectarlas kHz.
luz. para segn su - El LDR (Light
intensidad realizar o Dependent
ejecutar determinada Resistor) es una
accin. resistencia que vara
su valor en funcin
de la luz que incide
sobre su superficie.
Contra mas sea la
intensidad de luz
que incida en la
superficie de la LDR
menor ser su
resistencia y contra
menos luz incida
mayor ser la
resistencia.
SENSORES DE - Es un circuito
TEMPERATURA - Los sensores de integrado que da
Y GIROSCOPIO temperatura se usan una tensin
para deteccin de la proporcional a la
temperatura temperatura
ambiente que tiene a ambiente y
su alrededor, dependiendo del
pudiendo activar modelo su rango de
mdulos temperaturas vara,
refrigeradores. trabajando con
grado K o C.
- El Giroscopio es un
tipo de sensor que se - En este sensor su
encarga de medir el modo de ngulo
movimiento y los mide ngulos con
cambios en la una precisin de +
orientacin de - 3 grados, el modo
rotacin del robot. de Gyro tiene una
potencia mxima de
440 grados por
segundo y tienen
una frecuencia de
muestreo de 1 kHz.
ACTUADOR: - Al utilizar el sensor - Utiliza la
MOTOR de rotacin integrado retroalimentacin del - 160-170 RPM.
GRANDE en el motor se puede tacmetro para un
utilizar para alinearse control preciso dentro - Par de
y sincronizarse con de 1 grado de funcionamiento
otros servomotores precisin. (torque) de 20 N/cm.
del robot para que
pueda conducir en - Tiene un sensor de - "Stall torque" Par de
lnea recta, los dos rotacin integrado. aguante de 40
servomotores a la N/cm.
misma velocidad
exacta.

- Su diseo hace que

sea muy fcil de
montar trenes de
engranajes.
ACTUADOR:
MOTOR MEDIO - Estos son ideales - 240-250 RPM.
para bajar carga
(par) y aplicaciones - Par de
de mayor velocidad y funcionamiento
cuando se necesitan (torque) de 8 N/cm.
tiempos de respuesta
ms rpidos y un - "Stall torque" Par de
tamao ms aguante de 12
pequeo en el diseo N/cm.
del robot.