Fotogrametría

B2. Metodologas topogrficas y aplicaciones.
ndice de contenidos i
Introduccin a la Fotogrametra digital en Ingeniera Civil. ........................................................... 1

1 Introduccin..................................................................................................................................... 1
2 Conceptos bsicos. .......................................................................................................................... 1
2.1 Ventajas en el uso de las imgenes como fuente de informacin. ......................................... 1
2.2 Principios fundamentales en Fotogrametra. .......................................................................... 2
2.3 Escala de una fotografa. ......................................................................................................... 4
2.4 Identificacin de puntos homlogos: de la visin estereoscopa a la correlacin de
imgenes. ............................................................................................................................................. 5
2.5 Otros conceptos fotogramtricos. .......................................................................................... 6
2.6 Sistemas de coordenadas empleados. .................................................................................... 8
2.7 Cmaras usadas en Fotogrametra. ........................................................................................ 9
2.8 Aplicaciones fotogramtricas sencillas. ................................................................................ 11
2.8.1 Altura de un detalle vertical en una fotografa aislada. ............................................... 11
2.8.2 Clculo del desnivel entre dos posiciones en un modelo estereoscpico. .................. 12
3 Mtodo General de la fotogrametra ............................................................................................ 13
4 Clculo de la orientacin externa en un modelo. .......................................................................... 15
5 Georeferencia de modelos fotogramtricos. ................................................................................ 17
5.1 Mtodos indirectos. .............................................................................................................. 18
5.2 Mtodos directos. ................................................................................................................. 19
6 Fotogrametra multimagen convergente....................................................................................... 22
7 Otros productos fotogramtricos. ................................................................................................. 25
8 Parmetros bsicos para definir un vuelo fotogramtrico areo destinado a la obtencin de
cartografa. ............................................................................................................................................. 27
9 Documentacin adicional. Proyecto de vuelo fotogramtrico. ..................................................... 28
10 Documentacin adicional. Datos bsicos de un certificado de calibracin. ............................. 29
11 Documentacin adicional. Fotos capturadas de D. Leonardo torres Quevedo. ........................ 30
Autores:
Javier M. Snchez Espeso, Ral Pereda Garca. v20140401
ii Grado en Ingeniera Civil G337 Topografa y Geodesia. Curso 2013-2014
Tabla de ilustraciones
Ilustracin 1.- Rango de longitudes de onda habitualmente en Fotogrametra cartogrfica. ...... 2
Ilustracin 2.- Izquierda: modelizacin de un haz perspectivo. Derecha: arriba, modelizacin de
un objetivo fotogrfico convencional (ptico) como un punto. Abajo: moderna cmara digital. 3
Ilustracin 3.- Necesidad de dos haces perspectivos para reconstruir una imagen. Modelo
fotogramtrico. .............................................................................................................................. 4
Ilustracin 4.- Concepto de escala en una fotografa. ................................................................... 5
Ilustracin 5.- Ejemplo de un bloque fotogramtrico en Santander. ............................................ 8
Ilustracin 6.- Sistemas de coordenadas de referencia fundamentales usados en Fotogrametra.
....................................................................................................................................................... 9
Ilustracin 7.- Cmara digital matricial. VexcelUltracamX. (www.gtbi.net) ................................ 10
Ilustracin 8.- Especificaciones de la cmara digital UltracamX. (www.gtbi.net) ....................... 10
Ilustracin 9.- Imgenes multiespectrales capturadas. ((www.gtbi.net)) ................................... 11
Ilustracin 10.- Determinacin del altura de un detalle vertical. ................................................ 12
Ilustracin 11.- Paralaje estereoscpico para un punto. ............................................................. 12
Ilustracin 12.- Relacin entre el paralaje (P), distancia focal (f), base (B) y la distancia de la
lnea de vuelo al punto (Z). .......................................................................................................... 13
Ilustracin 13.- Ecuacin de coplanaridad. .................................................................................. 16
Ilustracin 14.- Ecuacin de colinealidad..................................................................................... 17
Ilustracin 15.- Fundamento de la aerotriangulacin
(http://www.ign.es/ign/resources/acercaDe/aig/A2.pdf) .......................................................... 18
Ilustracin 16.- Ejemplo de reseas fotogramtricas para el apoyo del vuelo que se ha
adjuntado de Santander. ............................................................................................................. 19
Ilustracin 17.- Combinacin de los sistemas GNSS e IMU. (Apuntes Fotogrametra Digital, Univ.
Jan) ............................................................................................................................................. 21
Ilustracin 18.- Sistema ADS40, Leica GeoSystem (Apuntes Fotogrametra Digital, Univ. Jan). 21
Ilustracin 19.- Cmara Ultracam Osprey . (http://www.microsoft.com/en-
us/ultracam/UltraCamOspreySpecs.aspx) ................................................................................... 22
Ilustracin 20.- Flujo de trabajo a partir de mltiples imgenes convergentes. ......................... 25
Ilustracin 21.- Diferencia conceptual entre una imagen area y una ortoimagen. ................... 26
Ilustracin 22.- Flujo de trabajo para la obtencin de una ortofoto. .......................................... 27
Ilustracin 23.- Grfico de vuelo en Santander. .......................................................................... 28
Ilustracin 24.- Planificacin del vuelo. ....................................................................................... 29
Ilustracin 25.- Caractersticas de la imagen pancromtica. ....................................................... 30
Ilustracin 26.- Posicin del punto principal de autocolimacin respecto al centro fiducial. ..... 30
Ilustracin 27.- Fotografas capturadas en campo (Canon Eos 5D, objetivo 50 mm ) ................. 31
rea de Ingeniera Cartogrfica, ETS de Ingenieros de Universidad de

Geodesia y Fotogrametra. Caminos, Canales y Puertos Cantabria
B2. Metodologas topogrficas y aplicaciones. Introduccin a la Fotogrametra (v1.0) 1
Introduccin a la
Fotogrametra digital en
Ingeniera Civil.
1 INTRODUCCIN.
La Fotogrametra constituye sin lugar a dudas la metodologa preferida para la obtencin de
cartografa, debido a su favorable relacin entre coste y tiempo necesario para su obtencin
frente a las metodologas topogrficas clsicas expuestas con anterioridad, reservndose en un
caso genrico estas ltimas metodologas para levantamientos de gran precisin en zonas
pequeas, para complementar a la Fotogrametra cuando esta no pueda obtenerse en algunas
zonas del territorio o cuando la Fotogrametra resulte imposible por causas de plazo de
obtencin, habitualmente - .
A continuacin se va a proceder a exponer los conceptos bsicos en los que se fundamentan

los diferentes mtodos fotogramtricos. Se expondrn tambin los distintos procedimientos
existentes para dotar de la mtrica precisa a los productos obtenidos a partir de las fotografas,
enumerndose tambin otros productos cartogrficos derivados que se generan habitualmente.
2 CONCEPTOS BSICOS.
2.1 Ventajas en el uso de las imgenes como fuente de informacin.
El uso de fotografas o imgenes como fuente documental a partir de la cual se extrae

informacin espacial tiene claras ventajas sobre otras metodologas de captura informacin:
Se obtiene una representacin completa y objetiva del objeto o superficie sobre la que
se trabaja.
La captura de informacin en campo es muy rpida, incluso para grandes extensiones.
Si se precisa extraer informacin adicional en el futuro, no es necesario volver a campo

a obtenerla, ni siquiera que exista el objeto.
Permite obtener informacin espacial de localizaciones a las que incluso no es fcil el

acceso fsico.
Indicar finalmente que los sensores digitales que se emplean en la actualidad son capaces de
codificar informacin electromagntica prcticamente en cualquier longitud de onda, usando
Autores:
2 Grado en Ingeniera Civil G337 Topografa y Geodesia. Curso 2013-2014
diferentes bandas. Las imgenes que se utilizan habitualmente en Ingeniera Civil para usos
cartogrficos o de documentacin geomtrica se reducen al espectro visible.
Ilustracin 1.- Rango de longitudes de onda habitualmente en Fotogrametra cartogrfica.
2.2 Principios fundamentales en Fotogrametra.
Uno de los componentes bsicos en Fotogrametra lo constituyen las fotografas,

evidentemente. Conceptualmente, una fotografa se puede considerar el registro de una
perspectiva cnica de un objeto o superficie. Se definen los siguientes elementos
fundamentales, que constituyen un haz perspectivo:
Vrtice del haz (V). Consistira en el centro ideal del objetivo fotogrfico en el cual se
concentra toda la informacin capturada por el mismo y se proyecta en el plano de la
fotografa. Puede ser un punto fsico e incluso no existir, como ocurre con algunas de
las modernas cmaras digitales.
La proyeccin del vrtice del haz sobre el plano de la fotografa se denomina punto
principal (P), y su posicin es clave en Fotogrametra.
La distancia la que se encuentra el vrtice del haz del punto principal (P) se denomina
focal, o focal equivalente. Habitualmente se expresa en mm.
Idealmente, la energa que se codifica en cada pixel de una fotografa se materializa a partir de
un rayo perspectivo que en el exterior de la cmara viaja desde cada punto de la superficie
terrestre hasta el centro del objetivo, y que continua en el interior de la cmara hasta llegar a
ser registrado en la imagen.

Ilustracin 2.- Izquierda: modelizacin de un haz perspectivo. Derecha: arriba, modelizacin de un objetivo
fotogrfico convencional (ptico) como un punto. Abajo: moderna cmara digital.
De forma genrica, no es posible reconstruir un objeto fotografiado a partir de un nico haz

perspectivo o fotografa, salvo que se efecten hiptesis concretas o se emplee algn otro tipo
de informacin adicional.
Para poder reconstruir el objeto fotografiado, se precisa disponer al menos de la imagen del
mismo desde dos puntos de vista diferentes, y que cumpla adems una serie de condiciones
que se expondrn con posterioridad; es decir, se necesitan al menos dos haces perspectivos V y
V. A los rayos perspectivos qu intersectan en un mismo punto de la superficie se les
denomina rayos homlogos. A las posiciones de la fotografa que corresponden a estos rayos
homlogos se las denomina puntos homlogos, y su identificacin en ambas fotografas es otra
de las claves en Fotogrametra. Al conjunto de las dos imgenes correspondientes a dos puntos
de vista diferentes del mismo objeto se le denomina modelo, y constituye la unidad de trabajo
del proceso fotogramtrico.
Autores:
V V
X C
A B
Ilustracin 3.- Necesidad de dos haces perspectivos para reconstruir una imagen. Modelo fotogramtrico.
Al conjunto de los parmetros que permiten definir con precisin un haz perspectivo se les
denomina datos internos. Al conjunto de los parmetros que permiten ubicar cada haz
perspectivo en el espacio en la misma posicin en la que fu tomado, respecto a un cierto
sistema de referencia en el terreno, se les denomina datos externos.
2.3 Escala de una fotografa.
En primer lugar, es evidente que una fotografa no posee una escala, ya que es una perspectiva
cnica de una cierta superficie. Sin embargo la definicin de la escala de una fotografa, tal
como se va a efectuar a continuacin, permite caracterizar a la misma.
Si se denomina f a la distancia focal, y H a la altura o distancia a la que fue tomada la fotografa

sobre la superficie o hasta el objeto de inters, se puede definir la siguiente relacin tal como
se observa en la figura siguiente, en la que se deben introducir estas magnitudes de forma
coherente dimensionalmente.

d Relacin que se verifica.

d f 1
= =
f D H E
Lnea de vuelo
Ejemplo de aplicacin:
Distancia focal: f = 150 mm
Altura de vuelo sobre el terreno: H = 750 m.
Se verifica:
0.150 1 1 1
H = =
750 E E 5000
Por tanto: para una altura media del terreno

de 750 metros, la escala de la fotografa con
una focal de 150 mm es 1:5.000.
D
Ilustracin 4.- Concepto de escala en una fotografa.
Sin considerar en una primera aproximacin el efecto de la perspectiva, la distorsin del

objetivo y la curvatura de la superficie terrestre (supuesto se est fotografiando una
superficie), es evidente que tan slo aparecern a la escala de la fotografa aquellos objetos
situados a la altura media del vuelo, apareciendo representados a escalas mayores objetos
situados ms prximos a la cmara y a escalas menores los situados a mayor distancia de la
altura media. En el diseo de un proyecto fotogramtrico se debe intentar que la escala en un
modelo fotogramtrico sea lo ms homognea posible, para obtener las precisiones esperadas
en esta metodologa.
2.4 Identificacin de puntos homlogos: de la visin estereoscopa a la

correlacin de imgenes.
El diccionario de la lengua espaola define un estereoscopio como un Aparato ptico en el que,

mirando con ambos ojos, se ven dos imgenes de un objeto, que, al fundirse en una, producen una
sensacin de relieve por estar tomadas con un ngulo diferente para cada ojo. Los seres humanos
tenemos la capacidad, en visin binocular, de apreciar el relieve ms bien de saber discernir
que objetos estn relativamente entre s a mayor o menor distancia , debiendo observar
simultneamente dos imgenes de un cierto objeto que cumplan unas ciertas condiciones:
cada ojo debe ver slo su perspectiva, y los rayos perspectivos para un mismo objeto se deben
interceptar bajo un ngulo relativamente pequeo, dicho de otra forma, el giro relativo entre
las dos imgenes no debe ser muy elevado.
Autores:
Esta cualidad de la vista humana, convenientemente explotada, constituye el procedimiento de

obtencin manual de puntos homlogos en un modelo fotogramtrico: un operador, con el
instrumento de visin estereoscpica adecuado, identifica puntos homlogos en cada uno de
los haces de un modelo, permitindose el clculo y registro de la posicin correspondiente.
El carcter totalmente digital que tiene la Fotogrametra en la actualidad le permite aprovechar

algoritmos existentes de tratamiento de imgenes. En particular, en distintas fases del proceso
fotogramtrico se intenta que algoritmos automticos, que no requieran de la intervencin de
un operador, encuentren detalles o entidades homlogas puntuales, lineales o superficiales, en
dos o ms imgenes. Este tipo de tcnicas, que funciona adecuadamente en determinados
terrenos o zonas, no tiene resultados satisfactorios de forma genrica; pero se emplean
habitualmente en la mayora de las tareas susceptibles de ser automatizadas, que es
enumerarn con posterioridad.
2.5 Otros conceptos fotogramtricos.
A continuacin se va a proceder a definir otros trminos y conceptos fotogramtricos

necesarios, concretando para un conjunto de imgenes cuyo objetivo es la produccin de
cartografa, que se supone se han tomado desde una aeronave que vuela sobre la zona de
trabajo.
Base (B). Es la distancia real entre los puntos principales de dos fotografas
consecutivas, medido en la direccin de vuelo.
Recubrimiento longitudinal (p%). Representa la longitud superpuesta entre dos
imgenes consecutivas en la direccin de vuelo, para que sean activas
estereoscpicamente. Se expresa como el porcentaje respecto al ancho de la foto, y
debe ser un valor prximo al 60%.
Cuando la superficie de inters, a la escala de vuelo necesaria, no est totalmente
contenida en un modelo fotogramtrico, se debe proceder a tomar ms fotografas,
constituyendo una pasada.
A su vez, si la superficie no entra en una pasada, es necesario tomar pasadas
parcialmente superpuestas, que constituyen un bloque. Estas pasadas deben tener un
recubrimiento transversal (q%), que se expresa como un porcentaje del alto de la
fotografa, y que debe garantizar que no queda territorio sin recubrir. Habitualmente
se establece en un 20%. No tiene carcter estereoscpico.

A continuacin se muestra el grfico de un vuelo realizado el verano del ao 2013 para

obtener cartografa de detalle de la zona portuaria y del campus universitario. En el
apartado 9 se entrega ms informacin de la planificacin prevista para un vuelo.
Bloque fotogramtrico compuesto

por 5 pasadas, numeradas
correlativamente de P.001 a P.005.
El recubrimiento longitudinal es
p=80%.
Detalle de la pasada P0005.

Constituida por seis imgenes,
numeradas del 0017 al 0022, con
recubrimiento longitudinal p=80%.
Detalle de la pasada P0005. Se

muestran nicamente las fotos
activas estereoscpicamente, que
tienen un recubrimiento p=60%
(0017,0019 y 0021), que definen
los modelos 0017-0019 y 0019-
0021. Se ha indicado la zona que
activa.
Nota: para facilitar la identificacin
de las fotos, se han desplazado
transversalmente.
Autores:
Ilustracin 5.- Ejemplo de un bloque fotogramtrico en Santander.
2.6 Sistemas de coordenadas empleados.
El objetivo final es obtener un modelo espacial de un objeto o de una superficie, respecto a un

cierto sistema de referencia preestablecido. La metodologa fotogramtrica emplea y relacin
entre s tres sistemas de coordenadas bsicos, tal como se enumeran a continuacin.
Sistema de coordenadas fotografa

o sistema de coordenadas imagen.
Sistema de coordenadas 2d que
permite identificar la posicin de
un pixel en la misma:
Origen: punto principal.
Eje X: sentido coincidente con
la direccin de vuelo.
Eje Y: el correspondiente en
un sistema dextrgiro.
Sistema de coordenadas terreno.
Sistema de coordenadas en el que
se referencia el proyecto,
coincidente con el sistema de
referencia oficial: (X,Y,Z).
Al conjunto de los seis parmetros
que definen la posicin en el
espacio de un haz perspectivo se
les denomina orientacin externa,
y que para la imagen 1 al margen
seran los siguientes:
Posicin del vrtice del haz:
(X01,Y01,Z01)
Giros precisos para hacer
coincidir el sistema de
referencia terreno con un
sistema ligado a la imagen
(u1,v1,w1), que se definen la
figura. A estos giros se les
denomina habitualmente
omega, Phi y Kappa,
correspondientes a los giros
de los ejes (X,Y,Z),
respectivamente

Sistema de coordenadas modelo.

Sistema de referencia usado en
algunas fases del mtodo
fotogramtrico, en las que se
procede a obtener las posiciones
para un modelo en un sistema de
coordenadas relativo, arbitrario.
En la imagen al margen, sera el
(X,Y,Z), respecto al cual se
obtendran las coordenadas de las
intersecciones de los puntos
homlogos.
Ilustracin 6.- Sistemas de coordenadas de referencia fundamentales usados en Fotogrametra.
2.7 Cmaras usadas en Fotogrametra.
Es habitual efectuar la siguiente clasificacin:
Segn el soporte utilizado para la captura: digitales o analgicas (utilizan una pelcula, que
posteriormente ser necesario digitalizar en escneres especiales).
Segn la precisin: mtricas, semimtricas o no mtricas.
Segn su disposicin: area o terrestre.
Centrndonos en las areas utilizadas habitualmente en el mbito de la ingeniera, indicar que

se usan cmaras digitales. Estas se clasifican a su vez:
Segn el espectro de la informacin capturada: monocromticas o multiespectrales.

Segn el procedimiento de captura: sensores matriciales o lineales.
La resolucin geomtrica que se exige a estas cmaras, con tamaos de pixel inferiores a 12.5
micras (40 lp/mm), usando amplios formatos (la dimensin habitual de una fotografa area
analgica es de 230x230 mm, que supone 18400 x 18400 pixeles), no puede ser capturada en
Autores:
las condiciones de trabajo empleando una nica matriz de sensores, existiendo las dos
tecnologas indicadas con anterioridad.
Las cmaras que emplean sensores matriciales proceden a emplear para obtener una nica
imagen entre 8 y 12 sensores matriciales diferentes, que se combinan para obtener una nica
imagen, a la que se calcula una focal equivalente virtual.
Ilustracin 7.- Cmara digital matricial. VexcelUltracamX. (www.gtbi.net)
La cmara indicada en la figura anterior captura, con los 4 conos pancromticos disparados de
forma sincronizada nueve imgenes que se combinan para conseguir una nica imagen a la
mxima resolucin, que se colorea con las imgenes obtenidas con los 4 conos de color, siendo
sus caractersticas principales las indicadas en la tabla siguiente.
Tamao de la imagen 14430 x 9420 pixeles

Tamao del pixel 7.2 micras
Tamao de una imagen 435 Mb, sin compresin
Intervalo de disparo mnimo 1.35 sg
Ilustracin 8.- Especificaciones de la cmara digital UltracamX. (www.gtbi.net)
Es habitual la obtencin directa de tres tipos de imgenes, que se muestran en la figura

siguiente.

Ilustracin 9.- Imgenes multiespectrales capturadas. ((www.gtbi.net))
2.8 Aplicaciones fotogramtricas sencillas.

A continuacin se procede a exponer dos aplicaciones elementales que permiten obtener
altitudes o desniveles efectuando mediciones sencillas en imgenes.
2.8.1 Altura de un detalle vertical en una fotografa aislada.

A continuacin se proporciona la expresin que permite determinar la altura de un objeto
vertical, en la hiptesis de que la base del objeto se site a la altura media del terreno.
Autores:
b a
f
p
b
o a
H
Se verifica:
h AB ab n m
= = =
H AO oa n
Por tanto:
h nm
h= H
n
Respecto a las unidades
O B A n y m medidas en la fotografa
h y H en metros.
Ilustracin 10.- Determinacin del altura de un detalle vertical.
2.8.2 Clculo del desnivel entre dos posiciones en un modelo estereoscpico.

Se denomina paraje estereoscpico al desplazamiento aparente en la posicin de un objeto fijo
en un punto homlogo de las dos imgenes de un par fotogramtrico.
d1 d2
Ilustracin 11.- Paralaje estereoscpico para un punto.

Su determinacin es inmediata, segn se observan la figura siguiente.
Z B f
= Z = B
f P P
P
a1 a1 a2
f
B
Ilustracin 12.- Relacin entre el paralaje (P), distancia focal (f), base (B) y la distancia de la lnea de vuelo al
punto (Z).
3 MTODO GENERAL DE LA FOTOGRAMETRA

Como se ha expuesto con anterioridad, la Fotogrametra pretende extraer datos posicionales
precisos de un objeto o una superficie a partir de dos o ms fotografas. Al proceso de
reconstruccin de los haces perspectivos de las dos imgenes, colocndolos de la misma forma
relativa que cuando fueron tomados, y de obtener la interseccin de los rayos homlogos, se le
denomina restitucin. A los instrumentos utilizados para conseguir este objetivo se les
denomina de forma genrica restituidores, o estaciones fotogramtricas digitales.
La restitucin de un par fotogramtrico se efectuar en las siguientes etapas bsicas, en la que

deben distinguirse aquellas tareas destinadas a la obtencin de los parmetros de orientacin
del modelo (1 y 2) de las que tienen como objetivo la propia explotacin (3, 4 y 5):
1. Orientacin interna (OI) una vez se ha procedido a realizar.
El objetivo de esta fase es reproducir el haz perspectivo que constituye cada fotografa
aisladamente. En esta fase se procede a determinar y aplicar una serie de correcciones
(correccin al centro fiducial, distorsiones del objetivo, correcciones atmosfricas del ngulo
Autores:
de incidencia del rayo perspectivo en el objetivo, correccin por esfericidad) a las

fotocoordenadas medidas en el sistema de referencia imagen.
Los datos caractersticos de la cmara se recogen en un documento denominado

certificado de calibracin de la cmara, que la caracteriza geomtrica y radiomtricamente y
que a modo de ejemplo se adjunta en el apartado 10.
2. Orientacin externa (OE).
Su objetivo es conocer la posicin de las imgenes en el instante en el cual fueron tomadas

respecto al sistema de coordenadas terreno. Existen distintas metodologas para conseguir
este objetivo, pero el resultado final del mismo deber ser conocer los parmetros de la
orientacin externa de cada imagen en un modelo, ya enumerados anteriormente y
formados por tres coordenadas y tres giros: (X0,Y0,Z0), (,,).
Para conseguir este objetivo se procede a identificar puntos homlogos en el modelo, y a

establecer su relacin con la posicin en el sistema de referencia terreno de los mismos.
Observar que en esta fase la Fotogrametra exige incorporar informacin precisa de las
coordenadas terreno para algunos puntos, quedando subordinada a la incorporacin de
estas posiciones para poder dotar de mtrica adecuada al modelo. Existen diferentes
metodologas para proceder a esta fase, denominada de forma genrica georeferencia del
modelo, que se expondrn posteriormente
3. Identificacin de puntos homlogos.
Una vez se ha procedido a realizar las orientaciones interna y externa, ya se est en

condiciones de proceder a la explotacin del modelo fotogramtrico. En esta fase se
proceder a identificar los puntos homlogos en las dos imgenes del mismo, utilizando
cualquiera de los procedimientos expuestos anteriormente (estereoscpica o correlacin).
4. Clculo de coordenadas terreno para el punto identificado.
A continuacin, aplicando los parmetros de la orientacin interna se procede a obtener sus

coordenadas imagen corregidas. A partir de las mismas aplicndose la orientacin externa
se procede al determinar sus coordenadas terreno tridimensional.
5. Registrar y codificar la posicin calculada.
Finalmente, se procede a registrar y codificar adecuadamente la posicin correspondiente

al punto observado, repitindose este proceso a partir de la fase tercera durante la
explotacin.
Destacar los siguientes aspectos bsicos de la restitucin fotogramtrica:

La restitucin se efectuar siempre modelo a modelo, para todos los modelos

existentes en un bloque fotogramtrico.
Cada modelo deber ser orientado individualmente.
En Ingeniera Civil, para las escalas habituales, la identificacin de los puntos

homlogos se efecta estereoscpicamente por parte de un operador, capturando
manualmente vrtice a vrtice todos los que sea preciso para definir, con el detalle
suficiente, las entidades que incorpora una base cartogrfica convencional, como las
que han sido manejados hasta el momento por el alumno. Tan solo en terrenos
regulares, es habitual proceder a la interpolacin de algunas curvas a partir de la
captura de curvas de nivel que se considere significativas en las que el operador se
ha debido posar sobre el terreno a una altitud constante, continuamente-.
4 CLCULO DE LA ORIENTACIN EXTERNA EN UN

MODELO.
En esta fase, las metodologas clsicas fotogramtricas parten del conocimiento de las
coordenadas imagen en cada una de las dos fotografas de un modelo, as como de las
coordenadas terreno para un conjunto de puntos homlogos, habitualmente 6 o ms en cada
modelo, convenientemente distribuidos, para proceder a determinar los datos de la orientacin
externa. Habitualmente se procede a obtener las coordenadas terreno de los puntos necesarios
mediante mtodos indirectos, usando tcnicas topogrfico geodsicas.
Se impone la combinacin de 2 condiciones geomtricas. La primera, denominada

coplanaridad, que obliga a que los vrtices de los haces perspectivos del modelo y los puntos
homlogos en cada imagen para cada punto estn contenidos en un plano.
Si se denomina X1, X2 a los vectores que definen los rayos homlogos para un cierto punto A en
las imgenes 1 y 2, respectivamente, y B al vector base entre las mismas imgenes, se deber
verificar que su producto vectorial mixto es nulo.
(X 1 X 2 ) B = 0
Las coordenadas de cada vector, en el sistema de referencia terreno, son las siguientes:
B = [ X 0 2 - X 01 , Y 0 2 - Y 01 , Z 0 2 - Z 01 ] = [ b x , b y , b z ]
X 1 = [ X A1 , Y A1 , Z A1 ] = [ X A - X 01 , Y A - Y 01 , Z A - Z 01 ] = [ X A , Y A , Z A ]
X 2 = [ X A2 , Y A2 , Z A2 ] = [ X A - X 0 2 , Y A - Y 0 2 , Z A - Z 0 2 ] = [ X A" , Y A" , Z A"
Por tanto, la ecuacin final que expresa la condicin de coplanaridad queda como se indica a
continuacin:
Autores:
X Y Z
= X" Y" Z" = 0
bx by bz
Ilustracin 13.- Ecuacin de coplanaridad.
Por otra parte, se verificar que el centro de la perspectiva, el punto en la imagen y el

correspondiente punto en el terreno debern estr alineados. La expresin que recoge la
condicin anterior se denomina colinealidad, y relaciona las fotocoordenadas de un punto en
ambas imgenes, los 12 parmetros de orientacin externa de ambas imgenes y las
coordenadas terreno del punto.
ua x X A- X0
A: matriz de giro (W,F,K)
va = y = K AT Y A - Y 0
(x,y): coordenadas imagen.
wa - f * Z A - Z 0
(X,Y): coordenadas terreno

Ilustracin 14.- Ecuacin de colinealidad.
5 GEOREFERENCIA DE MODELOS FOTOGRAMTRICOS.

La dependencia de los mtodos fotogramtricos de conocer algunas posiciones terreno para un
conjunto finito y muy concreto de puntos se puede realizar de formas muy diversas.
Clsicamente, se ha efectuado de forma indirecta, en el sentido que se deben identificar y
dotar de coordenadas terreno a posiciones en campo para algunos puntos que se puedan
identificar con claridad en la fotografa, y a partir de los mismos, usando el procedimiento
indicado anteriormente, determinar la orientacin externa de cada imagen modelo a modelo.
Actualmente las aeronaves que se emplean para estos trabajos incorporan sensores
adicionales a la cmara fotogramtrica que son capaces de determinar directamente los datos
precisos para conseguir la orientacin externa, con precisin suficiente para ciertos tipos de
proyectos. A continuacin se indican y enumeran las caractersticas ms relevantes de las dos
metodologas indicadas.
Autores:
5.1 Mtodos indirectos.
Tratan de obtener las coordenadas terreno para un conjunto de puntos en cada modelo, en
principio seis, distribuidos regularmente en los extremos del mismo. Si bien esta situacin
podra ser posible en bloques fotogramtricos de muy pocos modelos, no lo es cuando el
nmero de modelos es elevado, debido al coste, temporal y econmico, que tienen los trabajos
de campo necesarios.
Por esta causa, es habitual aprovechar las cualidades mtricas de los modelos fotogramtricos
para a partir del conocimiento de las coordenadas terreno en un nmero mnimo de puntos del
bloque, distribuidos adecuadamente, obtener coordenadas terreno para todos los puntos
restante de los modelos que lo integran. A este proceso se le denomina aerotriangulacin, y es
una metodologa ampliamente utilizada.
Se presenta un bloque formado por

cuatro modelos, que exigira
conocer un total de 15 puntos de
apoyo en campo.
Mediante aerotriangulacin, se
pueden obtener coordenadas para
todos los puntos indicados
conociendo nicamente 4 puntos
de apoyo, identificados en la figura
al margen con un tringulo.
Ilustracin 15.- Fundamento de la aerotriangulacin (http://www.ign.es/ign/resources/acercaDe/aig/A2.pdf)
A los puntos a los que se les dota de coordenadas terreno se les denomina en Fotogrametra
puntos de apoyo. Estos puntos, a los que se les confa la bondad de la mtrica de todo el
trabajo fotogramtrico, deben cumplir una serie de condiciones:
En la fotografa, debe estar perfectamente identificados.

En campo, deber poderse identificar de forma clara, ser plenamente accesible y, por
supuesto, encontrarse en la misma ubicacin que cuando se tom en la imagen.
Para cada punto de apoyo, es habitual la realizacin de una resea fotogramtrica, que
consiste en un croquis que identifica sin ambigedad el punto observado, habitualmente
observado mediante tcnicas GNSS, marcndose tambin en alguna imagen.

Ilustracin 16.- Ejemplo de reseas fotogramtricas para el apoyo del vuelo que se ha adjuntado de Santander.
5.2 Mtodos directos.
La evolucin e integracin que han experimentado tanto los sistemas de navegacin GNSS
usndose para la gestin, control del vuelo y obtencin de las coordenadas de los centros de
los haces perspectivos capturados por las cmaras digitales como los sistemas inerciales INS-
IMU que observan con precisin los giros de la cmara -, posibilitan la obtencin directa de
los parmetros de la orientacin externa, no siendo preciso complementar estos datos con
Autores:
datos de apoyo de campo para algunos tipos de proyectos, o reduciendo el nmero de puntos
de apoyo significativamente en caso de no obtenerse con la suficiente precisin.
Un receptor GNSS permite, observando segn tcnicas relativas en postproceso, la

determinacin de posiciones con precisiones inferior al decmetro, imposibles de conseguir por
otros procedimientos, pero ni est diseado para evaluar magnitudes angulares, ni las que se
podran obtener a partir de varios receptores GNSS que se colocasen prximos en la aeronave
serian suficientemente precisas.
Por su parte, el sistema IMU permite el registro de las variaciones angulares, con elevada
precisin, pero la posicin que puede obtener se deteriora con el tiempo rpidamente.
El uso de ambos sensores se complementa, como se resume en la tabla siguiente y se muestra

a continuacin, sincronizndose con el disparo de la cmara.
Caracterstica GNSS IMU

Principio de medida Distancia y tiempo Variacin inercial
Depende de Constelacin satlites Independiente
Proporciona Posicin (XYZ) y tiempo (t) Posicin (XYZ), velocidad y
orientacin (W,F,K)
Evolucin del error en el tiempo Alta en un intervalo pequeo, Muy pequea en un intervalo
pero pequea en el tiempo pequeo, pero crece sin parar
en el tiempo
Frecuencia de clculo Baja ( < 2hz) Muy alta (>100 Hz)
Errores posibles Perdida de las condiciones de Sesgos y derivas
observacin y de la posicin
Precisin Depende de la distancia a la
referencia. 10 mm + 1 ppm
Tabla 1.- Caracterizacin de los sensores GNSS e IMU en la georeferencia directa.

Ilustracin 17.- Combinacin de los sistemas GNSS e IMU. (Apuntes Fotogrametra Digital, Univ. Jan)
Por tanto, el hecho de que en la actualidad las aeronaves destinadas a la captura de imgenes
fotogramtricas dispongan de sensores GNSS-IMU posibilita la georeferencia directa,
eliminando o reduciendo la necesidad del apoyo topogrfico.
Para los vuelos destinados a la obtencin de cartografa de detalle en ingeniera civil, es

habitual la realizacin de un apoyo fotogramtrico mnimo, reducido a las esquinas del bloque.
La integracin del apoyo fotogramtrico, los datos GPS e IMU se efecta de nuevo mediante la
tcnica de aerotriangulacin.
Indicar finalmente que es necesaria la puesta a punto del sistema, as como la calibracin e
inicializacin adecuada de los sensores antes de cada vuelo fotogramtrico
Ilustracin 18.- Sistema ADS40, Leica GeoSystem (Apuntes Fotogrametra Digital, Univ. Jan).
Autores:
6 FOTOGRAMETRA MULTIMAGEN CONVERGENTE.

El carcter ntegramente digital de la Fotogrametra ha posibilitado el uso de tcnicas
estudiadas en otras disciplinas, en particular el tratamiento digital de la imagen,
reconocimiento de objetos y tcnicas de visin artificial en el campo de la robtica,
desarrollndose algoritmos que a diferencia de los expuestos anteriormente, necesitan que el
objeto o superficie de trabajo aparezca en un elevado nmero de fotografas, al menos en 3.
Este nuevo conjunto de fotografas, de forma genrica, ya no responde a una configuracin
que permita su visin estereoscpica por lo que la identificacin de los puntos homlogos
deber hacerse bien de forma automtica mediante correlacin de imgenes, bien
manualmente identificando un operador cada punto homlogo en todas y cada una de las
imgenes, individualmente.
La comercializacin de cmaras que capturan simultneamente a la imagen cenital, como se ha

hecho hasta la fecha, varias imgenes oblicuas est posibilitando el desarrollo real de estas
nuevas metodologas. A continuacin se muestra una de las cmaras de esta nueva tecnologa
existentes en el mercado.
Ilustracin 19.- Cmara Ultracam Osprey . (http://www.microsoft.com/en-

us/ultracam/UltraCamOspreySpecs.aspx)
Este tipo de tcnicas tambin se aplica en fotogrametra terrestre de objeto cercano, con
aplicaciones en el campo de ingeniera civil, patrimonio, arqueologa,

A continuacin y a modo de ejemplo se comenta el proceso de obtencin de un modelo

tridimensional preciso de la escultura del investigador Leonardo torres Quevedo, que se ubica
en la plaza de la ciencia del campus de Santander en la Universidad de Cantabria. La toma de
datos se ha efectuado con una cmara rflex digital no mtrica, comercial. En total se han
tomado 32 fotografas que se adjuntan en el apartado x de la memoria. Indicar que se ha
procedido a una edicin mnima del producto obtenido de forma prcticamente automtica.
Fase 1.
Se efectuar la orientacin
interna de las fotos. Para las
cmaras digitales,
habitualmente se recupera
esta informacin de los
metadatos de la imagen.
Orientacin (externa).
Se procede a efectuar la
orientacin exterior de todas
las imgenes,
simultneamente, mediante
correlacin de puntos
homlogos.
Autores:
Fase 2.
Para las posiciones calculadas
de las imgenes, se procede a
obtener nuevamente por
correlacin una nube de
puntos muy densa.
Fase 3.
Apoyndose en los puntos de
la fase anterior se procede a
definir una malla, de
elementos triangulares, que ya
constituye un modelo del
objeto de trabajo.

Fase 4.
Se procede a asignar a cada
uno de los tringulos de la
malla del paso anterior la
imagen correspondiente de
alguna fotografa, a modo de
textura.
Ilustracin 20.- Flujo de trabajo a partir de mltiples imgenes convergentes.
7 OTROS PRODUCTOS FOTOGRAMTRICOS.

Una vez que se ha procedido a efectuar las orientacin del bloque, adems de la restitucin
destinada a la obtencin de cartografa es habitual la generacin de otros productos de inters
tambin cartogrfico:
Modelos digitales de elevaciones.
Para la obtencin de modelos digitales de elevaciones correspondientes al terreno es muy

habitual el proceso de obtencin de una nube de puntos automtica mediante procesos de
correlacin. Las posiciones automticas as obtenidas, se editan de forma manual por un
operador, y combinndose con lneas de rotura, tambin capturadas de forma manual por
un operador fotogramtrico, definen un modelo habitualmente de malla de tringulos a partir
del cual mediante interpolacin se obtiene el MDE con la resolucin espacial deseada. Esta
ha sido la metodologa empleada para la obtencin de los MDE que se ha obtenido en el
Centro Nacional de Informacin Geogrfica para su uso en las prcticas de clase. En la
actualidad para la obtencin de estos modelos se tiende a usar como dato original
informacin procedente de vuelos LIDAR, si existen.
Ortofotos digitales.
Tambin llamadas ortofotografas o ortomapas, y que como ya se ha expuesto con

anterioridad, son imgenes areas que se han rectificado para que tengan un carcter
mtrico, evidentemente en planimetra.
Autores:
b PP a
a
punto b
espacio imagen principal
punto de Ha > Hb
vista ra > rb
B
A B
A
Hb
Ha
espacio modelo
o terreno
Ilustracin 21.- Diferencia conceptual entre una imagen area y una ortoimagen.
Para poder obtener una ortofoto a partir de una imagen area se necesitan los siguientes
datos: orientacin interna y externa de la imagen, y el modelo digital de terreno
correspondiente a la zona representada en la imagen.
Fotogramtricamente, se resuelve aplicando la ecuacin de colinealidad. El modelo de

terreno que habitualmente se emplea corresponde a la superficie natural del mismo, no
procedindose a la rectificacin de los objetos situados sobre el terreno habitualmente
denominados microrelieve, como son edificaciones, rboles, torres, -, que nicamente por
tanto sern correctos a nivel de suelo, manteniendo la imagen que aparece en la fotografa.
Indicar que existe la metodologa para rectificar rigurosamente el microrelieve, generndose
las denominadas ortofotografas verdaderas, pero que no es habitual su obtencin, debido
al mayor coste y complicacin que supone la captura de todas las imgenes necesarias.
El flujo de trabajo preciso para obtener una ortofoto es sencillo. Se fija en primer lugar las
caractersticas de la ortofoto que se quiere obtener, definiendo en consecuencia unas
celdas, de posicin conocida, inicialmente vacas. Para cada celda se obtiene su valor
como se indica a continuacin
1. Se obtiene la elevacin correspondiente a la celda del MDT.
2. Usando la ecuacin de colinealidad, se procede a la definicin del rayo que pasa por el
punto terreno de la fase anterior.
3. Se obtiene, para el rayo perspectivo anterior, el punto correspondiente en la imagen,

obtenindose el tono de la misma.
4. Se asigna este color a la ortofoto. Se interpola como resulte necesario, y se contina con un
nuevo pixel vaco.

4. Obtencion posicion
punto homologo
en espacio imagen
5. Obtencion del
3. Formacion condicion valor de tono del
colinealidad pixel asociado
2. Z interpolada
del mdt
ORTOFOTO
A GENERAR
1. posicion pixel terreno 6. Asignacion a pixel

inicial en ortoimagen
Ilustracin 22.- Flujo de trabajo para la obtencin de una ortofoto.
8 PARMETROS BSICOS PARA DEFINIR UN VUELO

FOTOGRAMTRICO AREO DESTINADO A LA
OBTENCIN DE CARTOGRAFA.
En la tabla siguiente se procede a indicar esquemticamente los datos bsicos a partir de los
cuales se puede proceder a la definicin completa de un vuelo fotogramtrico.
Recubrimiento transversal 20%
Recubrimiento longitudinal 60% para obtencin de cartografa, 80% si se desean generar

ortoimgenes, usando los pares alternos para los modelos
fotogramtricos.
Escala de la fotografa La que resulte para poder obtener un tamao de pixel en el terreno
(GSD, ground simple distance) conforme a la relaciones siguientes.
E mapa a obtener GSD (cm)
1:500 7
1:1.000 10
1:5.000 25
Altura de vuelo La que resulte utilizando la expresin bsica de la fotogrametra que

relaciona la escala de vuelo (obtenida anteriormente), la focal de la
cmara (dato del proyecto, disponible por la empresa de vuelo) y la
altura de vuelo.
Tabla 2.- Datos bsicos para proceder a la definicin de un vuelo fotogramtrico.
A partir de los datos anteriores, se puede estimar la configuracin del bloque fotogramtrico
necesario.
Autores:
9 DOCUMENTACIN ADICIONAL. PROYECTO DE VUELO

FOTOGRAMTRICO.
Ilustracin 23.- Grfico de vuelo en Santander.

Grfico, sobre Google earth, en el que se indica la trayectoria prevista de vuelo (rojo: toma de
fotografas; verde: vuelo de aproximacin y vuelo entre tomas) para el bloque.
Ilustracin 24.- Planificacin del vuelo.
10 DOCUMENTACIN ADICIONAL. DATOS BSICOS DE UN

CERTIFICADO DE CALIBRACIN.
A continuacin se proporcionan los datos relevantes del certificado de calibracin el vuelo
efectuado en Santander expuesto anteriormente, correspondientes a la cmara UltraCamXp-
Wide-Angle, Serial Number UC-SXp-wa-30416083.
Autores:
Ilustracin 25.- Caractersticas de la imagen pancromtica.
Ilustracin 26.- Posicin del punto principal de autocolimacin respecto al centro fiducial.
11 DOCUMENTACIN ADICIONAL. FOTOS CAPTURADAS DE

D. LEONARDO TORRES QUEVEDO.
A continuacin se presenta una hoja de contactos de las fotos capturadas de la escultura del
investigador D. Leonardo torres Quevedo.

Ilustracin 27.- Fotografas capturadas en campo (Canon Eos 5D, objetivo 50 mm )
Autores:

Fotogrametría

Caricato da

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B2. Metodologas topogrficas y aplicaciones.

Introduccin a la Fotogrametra digital en Ingeniera Civil. ........................................................... 1

rea de Ingeniera Cartogrfica, ETS de Ingenieros de Universidad de

A continuacin se va a proceder a exponer los conceptos bsicos en los que se fundamentan

El uso de fotografas o imgenes como fuente documental a partir de la cual se extrae

La captura de informacin en campo es muy rpida, incluso para grandes extensiones.

Si se precisa extraer informacin adicional en el futuro, no es necesario volver a campo

Permite obtener informacin espacial de localizaciones a las que incluso no es fcil el

Ilustracin 1.- Rango de longitudes de onda habitualmente en Fotogrametra cartogrfica.

2.2 Principios fundamentales en Fotogrametra.

Uno de los componentes bsicos en Fotogrametra lo constituyen las fotografas,

rea de Ingeniera Cartogrfica, ETS de Ingenieros de Universidad de

De forma genrica, no es posible reconstruir un objeto fotografiado a partir de un nico haz

2.3 Escala de una fotografa.

Si se denomina f a la distancia focal, y H a la altura o distancia a la que fue tomada la fotografa

rea de Ingeniera Cartogrfica, ETS de Ingenieros de Universidad de

d Relacin que se verifica.

Por tanto: para una altura media del terreno

Sin considerar en una primera aproximacin el efecto de la perspectiva, la distorsin del

2.4 Identificacin de puntos homlogos: de la visin estereoscopa a la

El diccionario de la lengua espaola define un estereoscopio como un Aparato ptico en el que,

Esta cualidad de la vista humana, convenientemente explotada, constituye el procedimiento de

El carcter totalmente digital que tiene la Fotogrametra en la actualidad le permite aprovechar

2.5 Otros conceptos fotogramtricos.

A continuacin se va a proceder a definir otros trminos y conceptos fotogramtricos

rea de Ingeniera Cartogrfica, ETS de Ingenieros de Universidad de

A continuacin se muestra el grfico de un vuelo realizado el verano del ao 2013 para

Bloque fotogramtrico compuesto

Detalle de la pasada P0005.

Detalle de la pasada P0005. Se

Ilustracin 5.- Ejemplo de un bloque fotogramtrico en Santander.

2.6 Sistemas de coordenadas empleados.

El objetivo final es obtener un modelo espacial de un objeto o de una superficie, respecto a un

Sistema de coordenadas fotografa

rea de Ingeniera Cartogrfica, ETS de Ingenieros de Universidad de

Sistema de coordenadas modelo.

Ilustracin 6.- Sistemas de coordenadas de referencia fundamentales usados en Fotogrametra.

2.7 Cmaras usadas en Fotogrametra.

Es habitual efectuar la siguiente clasificacin:

Centrndonos en las areas utilizadas habitualmente en el mbito de la ingeniera, indicar que

Segn el espectro de la informacin capturada: monocromticas o multiespectrales.

Ilustracin 7.- Cmara digital matricial. VexcelUltracamX. (www.gtbi.net)

Tamao de la imagen 14430 x 9420 pixeles

Es habitual la obtencin directa de tres tipos de imgenes, que se muestran en la figura

rea de Ingeniera Cartogrfica, ETS de Ingenieros de Universidad de

Ilustracin 9.- Imgenes multiespectrales capturadas. ((www.gtbi.net))

2.8 Aplicaciones fotogramtricas sencillas.

2.8.1 Altura de un detalle vertical en una fotografa aislada.

2.8.2 Clculo del desnivel entre dos posiciones en un modelo estereoscpico.

Ilustracin 11.- Paralaje estereoscpico para un punto.

rea de Ingeniera Cartogrfica, ETS de Ingenieros de Universidad de

Su determinacin es inmediata, segn se observan la figura siguiente.

3 MTODO GENERAL DE LA FOTOGRAMETRA

La restitucin de un par fotogramtrico se efectuar en las siguientes etapas bsicas, en la que

1. Orientacin interna (OI) una vez se ha procedido a realizar.

de incidencia del rayo perspectivo en el objetivo, correccin por esfericidad) a las

Los datos caractersticos de la cmara se recogen en un documento denominado

2. Orientacin externa (OE).

Su objetivo es conocer la posicin de las imgenes en el instante en el cual fueron tomadas

Para conseguir este objetivo se procede a identificar puntos homlogos en el modelo, y a

3. Identificacin de puntos homlogos.

Una vez se ha procedido a realizar las orientaciones interna y externa, ya se est en

4. Clculo de coordenadas terreno para el punto identificado.