REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITCNICO

SANTIAGO MARIO
ESCUELA DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA
EXTENSIN MATURN

SISTEMAS DE CONTROL

Facilitador: Realizado por:

Ing. Carlos Coello Br. Grelyse Valdez
Br. Junior Uray

Br. Freddy Zorrilla

Br. Ariday Diaz

Maturn, agosto de 2017

 INTRODUCCIN

Los sistemas de control hoy en da son utilizados en los diversos

campos laborales donde se necesite controlar el comportamiento de los
diversos dispositivos que formen parte de un sistema y de este modo
conseguir procesos con un desempeo optimo con un costo mnimo. Se
pueden clasificar en sistemas de control de lazo abierto y de lazo cerrado. En
el primero de los casos la seal de salida no produce ningn efecto en el
sistema, es decir, la salida depende nicamente de la entrada, la salida no se
compara con la entrada. Mientas que en los sistemas de lazo cerrado, ocurre
una retroalimentacin con la salida del sistema, ocasionando as que exista
un mayor control con las perturbaciones y variaciones que se puedan
presentar.
Generalmente los sistemas de control empleados en las industrias son
de lazo cerrado, debido a que estos presentan una gran ventaja en el control
pues si se genera un mal funcionamiento el sistema ser advertido de modo
que se corrijan las fallas existentes. Los sistemas de control discretos son
aquellos que operan con seales que presentan discontinuidad tanto en
tiempo como en magnitud, es decir, una seal digital en tiempo discreto con
amplitud cuantificada y se presenta mediante secuencias de nmeros, por
ejemplos, nmeros binarios. Muchas de esta seales se obtienen de un
sistema mediante el muestreo de seales analgicas que son cuantificadas
para poder ser ledas como palabras binarias finitas y de modo traducirlas en
trminos que el sistema de control las identifique para su posterior
procesamiento.
 MARCO TERICO

Un sistema de control es un conjunto de dispositivos encargados de

administrar, ordenar, dirigir o regular el comportamiento de otro sistema, con
el fin de reducir las probabilidades de fallo y obtener los resultados
tericamente verdaderos. Por lo general, se usan sistemas de control
industrial en procesos de produccin industriales para controlar equipos o
maquinas.

Existen dos clases comunes de sistemas de control, sistemas de lazo

abierto y sistemas de lazo cerrado. En los sistemas de control de lazo abierto
la salida se genera dependiendo de la entrada; mientras que en los sistemas
de lazo cerrado la salida depende de las consideraciones y correcciones
realizadas por la retroalimentacin. Un sistema de lazo cerrado es llamado
tambin sistema de control con retroalimentacin. Los sistemas de control
ms modernos en ingeniera automatizan procesos sobre la base de muchos
parmetros y reciben el nombre de controladores de automatizacin
programables.

Sistema de control de lazo abierto

Es aquel sistema en que solo acta el proceso sobre la seal de

entrada y da como resultado una seal de salida independiente a la seal de
entrada. Esto significa que no hay retroalimentacin hacia el controlador para
que ste pueda ajustar la accin de control. Es decir, la seal de salida no se
convierte en seal de entrada para el controlador. Un ejemplo de esto es al
hacer una tostada, lo que hacemos es controlar el tiempo de tostado de ella
misma entrando una variable (en este caso el grado de tostado que
queremos). En definitiva, el que nosotros introducimos como parmetro es el
tiempo.
 Estos sistemas se caracterizan por:

Ser sencillos y de fcil concepto.

Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin.
Ser afectado por las perturbaciones. Estas pueden ser tangibles o
intangibles.
La precisin depende de la previa calibracin del sistema.

Sistema de control de lazo cerrado

Son los sistemas en los que la accin de control est en funcin de la

seal de salida. Los sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentacin
desde un resultado final para ajustar la accin de control en consecuencia.

El control en lazo cerrado es imprescindible cuando se da alguna de

las siguientes circunstancias:

Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre.

Una produccin a gran escala que exige grandes instalaciones y el
hombre no es capaz de manejar.
Vigilar un proceso es especialmente difcil en algunos casos y requiere
una atencin que el hombre puede perder fcilmente por cansancio o
despiste, con los consiguientes riesgos que ello pueda ocasionar al
trabajador y al proceso.

Sus caractersticas son:

Ser complejos, pero amplios en cantidad de parmetros.

La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del
sistema.
Su propiedad de retroalimentacin.
Ser ms estable a perturbaciones y variaciones internas.
 Un ejemplo sera un regulador de nivel de gran sensibilidad de un
depsito. El movimiento de la boya produce ms o menos obstruccin en un
chorro de aire o gas a baja presin. Esto se traduce en cambios de presin
que afectan a la membrana de la vlvula de paso, haciendo que se abra ms
cuanto ms cerca se encuentre del nivel mximo.

Caractersticas de los sistemas de control

Lazo abierto:

La exactitud depende de la calibrqcion de sus componentes.

No tienen problemas de inestabilidad.
Sensible a las perturbaciones.
Diseo ms sencillo.

Lazo cerrado:

Aumento de la exactitud.
Tendencia a la oscilacin.
Poco sensible a las perturbaciones.
Ms costoso en el diseo.
Ms rpidos.
Reduccin de la no-linealidad y de la distorsin.

Sistema de control discreto

Un sistema de control discreto es aquel que incluye un computador

digital en el bucle de control para realizar un procesamiento de seal.
Los sistemas de tiempo discreto trabajan con seales que slo pueden
cambiar de valor en instantes de tiempo discretos (contrastar con sistemas
analgicos/continuos). Estos instantes pueden especificar los tiempos en los
que se lleva a cabo alguna medicin de tipo fsico o los tiempos en los que
se extraen los datos de la memoria de una computadora digital.
 CLCULOS

PROCEDIMIENTOS EXPERIMENTALES

1 s+2
G= H
s+6 s + 2s 2 + 3s + 4
3

Funcin de transferencia:

s+2
s +8s +15s2+22s+24
4 3

Segn las grficas obtenidas con los diversos programas utilizados se

conoce que la funcin de transferencia que se emplea es subamortiguada.

Usando Matlab:

En la siguiente grfica se muestra la representacin de la funcin de

transferencia en tiempo continuo, siendo la grfica azul la onda
correspondiente al sistema de lazo abierto y la verde al lazo cerrado.
 Las grficas para el tiempo discreto, son las siguientes. De igual modo,
azul para el sistema de lazo abierto y la verde para el lazo cerrado.

Usando simulink:

Para la funcin de transferencia en tiempo continuo tenemos las

siguientes graficas:
Color amarillo: Lazo abierto. Color morado: Lazo cerrado
 Para la representacin en tiempo discreto se muestran las graficas
donde: Color amarillo: Lazo abierto. Color morado: Lazo cerrado
 En la primera imagen se muestran los esquemas utilizados para los
sistemas de lazo abierto, mientras que en la segunda se muestran los
esquemas correspondientes para el lazo cerrado.
Grelys Valdez
Grafica en lazo abierto en tiempo continuo y tiempo discreto

Grafica lazo cerrado en tiempo continuo y discreto

Lazo abierto en tiempo continuo y discreto

Lazo abierto en tiempo continuo y discreto

Lazo abierto y lazo cerrado en tiempo continuo

Lazo abierto y lazo cerrado en tiempo continuo

Lazo cerrado en tiempo continuo y discreto

Lazo cerrado en tiempo continuo y discreto

 Ecuacin general

Comparacin general
 Caso amortiguamiento crtico: se denomina amortiguamiento crtico,
observe que prcticamente las oscilaciones desaparecen, debido a que se
genera un efecto de freno mecnico por parte del amortiguado, lo que se
interpreta que dosifica la energa aplicada al servomecanismo teniendo como
consecuencia una respuesta muy suave.
La solucin para el caso de amortiguamiento crtico se encuentra
establecida por:
Y(t) = 1 [1 + ] 0
Junior Uray
Funcin de transferencia

1 +4

+ 2 3 + 82 + 4 + 2

Lazo abierto
+4
= 4
+ + 2 + 10 + 4
3

=
1+

Lazo cerrado
+4
4 + 103 + 202 + 11 + 8

Resultados obtenidos

Matlab. Grfica lazo abierto tiempo continuo y discreto

Matlab. Grafica lazo cerrado tiempo continuo y discreto

Matlab. Grfica lazo abierto vs lazo cerrado.

Matlab. Grfica lazo Abierto vs Lazo Cerrado en tiempo Discreto

Matlab. Grfica lazo abierto vs lazo Cerrado en tiempo Continuo

Simulink. Grfica lazo abierto en tiempo continuo y discreto
Simulink. Grfica lazo cerrado tiempo continuo y discreto
Simulink. Grfica lazo abierto y cerrado tiempo continuo
 Simulink. Grfica lazo abierto y cerrado tiempo discreto.

Para este caso se refleja como sobreamortiguado donde > 1. La

curva que representa a estos tipos de sistemas es una sigmoideo forma de
s como en el caso crticamente amortiguado pero todas las curvas que
pueden seguir los sistemas Sobreamortiguados estn por debajo de la que
sigue uno crticamente amortiguado con lo que es posible deducir que es
ms lento que el caso frontera.
Freddy Zorrilla
 Calculos teoricos

Sin realimimentacion:
1 +3
2
+ 2 + 3 + 2
+3 +3
=
3 + 3 2 + 2 + 2 2 + 6 + 4 3 + 5 2 + 8 + 4
Con realimentacion:
+3 +3
3 + 5 2 + 8 + 4 = 3 + 5 2 + 8 + 4
+3 3 + 5 2 + 8 + 4 + + 3
1+ 3
+ 5 2 + 8 + 4 3 + 5 2 + 8 + 4
+3
= 3
+ 5 2 + 8 + 4 + + 3
+3
= 3
+ 5 2 + 9 + 7

Programa Matlad:

En la primera grafica vemos, lazo abierto en tiempo continuo y discreto.

Teniendo claro que la azul es tiempo continuo mientras la verde tiempo
discreto.

En esta parte se observa el lazo cerrado en tiempo continuo y discreto

Observamos la grfica de lazo abierto vs lazo cerrado en tiempo continuo

Grafica lazo abierto y lazo cerrado en tiempo discreto

 Grafica de lazo abierto y lazo cerrado

Programa Simulink

Comparacin de lazo abierto y lazo cerrado en tiempo contino

Siendo amarillo lazo abierto en tiempo continuo y violeta lazo cerrado en
tiempo continuo
 Comparacin de Lazo abierto y lazo cerrado tiempo discreto.
Siendo amarillo lazo abierto en tiempo discreto y violeta lazo cerrado en
tiempo discreto.
 En esta parte se puede observar la grafica de Lazo abierto tiempo
continuo y lazo abierto discreto
Siendo amarillo lazo abierto en tiempo continuo y violeta lazo abierto en
tiempo discreto
 Grafica de Lazo cerrado tiempo contino y lazo cerrado en tiempo
discreto
Siendo amarillo lazo cerrado en tiempo discreto y violeta lazo cerrado en
tiempo discreto
 Hay dos clases comunes de sistemas de control los cuales son: los
sistemas de control de lazo abierto la salida se genera dependiendo de la
entrada y los sistemas de lazo cerrado la salida depende de las
consideraciones y correcciones realizadas por la retroalimentacin.
En el sistema en lazo abierto la salida no tiene efecto alguno sobre la
accin de control.
En el sistema de control en lazo cerrado la seal de salida tiene efecto
sobre la accin de control, a este efecto se le llama realimentacin.
Una seal continua es una seal suave que est definida para todos
los puntos de un intervalo determinado del conjunto de los nmeros
reales. Mientras que una seal discreta es una seal discontinua que est
definida para todos los puntos de un intervalo determinado del conjunto de
los nmeros enteros.
La grafica obtenida es crticamente amortiguada.
Ariday Diaz
 CONCLUSIN

En Matlab, fue posible observar las repuestas del sistema teniendo su

representacin en trminos de su funcin de transferencia y su

representacin en variables de estado con los comando empleados como tf,

step y gz respectivamente comando para convertir la funcin de transferencia

en tiempo continuo (g) a una funcin de transferencia en tiempo discreto.

Utilizando los comandos adecuados, es posible estudiar de una manera

prctica y clara la funcin de transferencia de cualquier sistema. Algunas

herramientas en Matlab son utilizadas en la reduccin de diagramas de

bloques.

Por otro laso el control automtico ha jugado un papel vital en el avance

de la ingeniera y la ciencia. Como los avances en la teora y prctica del
control automtico brindan los medios para lograr el funcionamiento ptimo
de sistemas dinmicos, mejorar la calidad y abaratar los costos de
produccin, liberar de la complejidad de muchas rutinas de tareas manuales
respectivas, entre otras; la mayora de los ingenieros tienen contacto con los
sistemas de control, an cuando nicamente los usen, sin profundizar en su
teora. El estudio del comportamiento de un sistema es importante debido a
que proporciona una comprensin bsica de todos los sistemas dinmicos,
as como una mejor apreciacin y utilizacin de las leyes fundamentales de
la naturaleza.
 BIBLIOGRAFA

Tomado de:

http://www.el.bqto.unexpo.edu.ve/~tperez/SC1/Transparencias%20(Novi
embre-2000).pdf

webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/djean/index_archivos/.../Teoria_Control
.pdf
https://catedra.ing.unlp.edu.ar/electrotecnia/controlm/electricista/archivo
s/.../cap4.pdf