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Sistemas de controle
Uberaba - MG
2011
2011 by Universidade de Uberaba
Todos os direitos de publicao e reproduo, em parte ou no todo, reservados para a
Universidade de Uberaba.
Reitor:
Marcelo Palmrio
Assessoria Tcnica:
Ymiracy N. Sousa Polak
Editorao:
Superviso de Editorao
Equipe de Diagramao e Arte
Capa:
Toninho Cartoon
Edio:
Universidade de Uberaba
Av. Nen Sabino, 1801 Bairro Universitrio
Sobre os autores
Marcelo Lucas
Apresentao.....................................................................................................................................05
No terceiro captulo, voc estudar os controladores PID e os fatores que interferem em seu
desempenho. Aprender projetar sistemas de controle que utilizem esses controladores,
assim como os principais mtodos de sintonia de controladores.
Contamos com o seu esforo e dedicao para que a interao entre voc, aluno(a),
professores, preceptores e gestores do curso seja de forma sncrona em relao ao
contedo ministrado e ao contedo aprendido.
Ser um prazer poder ajud-lo(a). Pode contar conosco! Sucesso aos seus estudos!
5
1 Sistema de controle industrial
Edilberto Pereira Teixeira
Florisvaldo Cardozo Bomfim Jnior
Introduo
Neste captulo, so apresentados os fundamentos tericos relativos anlise de sistemas
dinmicos regidos por equaes diferenciais lineares. Apesar do contedo eminentemente
terico, o curso de Engenharia Eltrica possui aplicaes prticas imediatas no controle de
processos industriais. Inicialmente, apresentamos uma reviso dos conceitos relativos ao
equacionamento clssico de sistemas com uma entrada e uma sada e que sejam passveis
de representao por funes de transferncia, por meio da transformada de Laplace. Os
principais procedimentos do controle clssico so apresentados e ilustrados com exemplos
prticos implementados no sistema Scilab.
Objetivos
6
Esquema
Considere que se aplique K1r1(t) como excitao. Se o sistema for linear, a resposta ser
K1y1(t). Da mesma forma, aplicando-se K2r2(t), obtm-se K2y2(t) como resposta. Ainda, se
for aplicada a excitao K1r1(t) + K2r2(t), ser obtida a resposta K1y1(t) + K2y2(t). Este o
princpio da superposio, que caracteriza os sistemas dinmicos lineares.
7
Neste captulo, primeiramente, apresentaremos os fundamentos tericos do controle
clssico, iniciando pela transformada de Laplace. A anlise por meio de variveis de estado
completa o curso.
2 Transformada de Laplace
Por meio da transformada de Laplace, podemos transformar uma equao diferencial em
uma equao algbrica, facilitando a sua soluo. Por definio, a transformada de Laplace
de uma funo f(t) dada por:
f (t ) f (t ) e-st dt (1)
0
Em que:
s - varivel complexa;
Exemplo 1
Soluo:
f (t ) 0 , para t 0
(2)
f(t) A , para t 0
A st A A
f (t ) A e-st dt e 0 1 (3)
0 s 0 s s
8
Exemplo 2
Soluo:
f (t ) 0 , para t 0
(4)
f(t) At , para t 0
A st A
f (t ) At e-st dt e dt 2 (5)
0 s 0 s
f(t) F(s)
1
1) Impulso unitrio: (t)
1
2) Degrau unitrio s
1
3) t s2
1
4) e-at sa
9
1
-at
5) t e (s a ) 2
6) sent s 2
2
s
7) cost s 2
2
K
K
8) (1 e at ) s(s a )
a
Exemplo 3
Soluo:
Seja u(t) a funo degrau unitrio. Sendo assim, a funo u(t a) corresponde ao degrau
unitrio atrasado de a segundos, como na figura 4.
0
f (t a) u(t-a) e-st dt (7)
0
f (t a) u(t-a) e-st dt f ( ) u( ) es( a) dt
0
(8)
10
Observando-se que f(t) = 0 para t < 0 e f() u() = 0 para < 0, pode-se considerar o limite
inferior da equao (8) igual a zero.
Sendo assim:
0
f ( ) u( ) e-s(t a) d f (t ) u( ) e -s( a) d f ( ) e -s e as d
0 0
eas f ( ) e-s d e as F ( s )
0
d f(t)
s F(s)-f(0) (10)
dt
em que:
Exemplo 4
[sen t ] (11)
s 2
2
Soluo:
d (sen t )
Como cos t , ento:
dt
11
1 d
[cos t ] sen t (12)
dt
sendo f(t) = sent, f(0) = 0 e F(s) = [f(t)] =
s 2
2
1 d 1
cos t sen t s 2 (13)
dt s
2
s
[cos t ] (14)
s 2
2
Se uma funo f(t) tender a um valor constante quando t , esse valor poder ser
determinado, aplicando-se:
Exemplo 5
0,8
F ( s) (16)
s( s 1) (s 2)
Soluo:
0,8
lim f (t ) lim s 0, 4 (17)
t s s(s 1) (s 2)
Exemplo 6
0,9
F ( s) (18)
s( s 2)
Soluo:
12
0,9
lim f(t) lim s 0, 45 (19)
t s s(s 2)
K K
(1 e at ) (20)
a s(s a)
0 .9
Portanto, tem-se K = 0,9 e a = 2. Ento, f(t) = (1 e-2t)
2
Atividade 1
13
2.2.1 Decomposio em fraes parciais
As transformadas de Laplace so, muitas vezes, expressas por meio da relao entre dois
polinmios, isto :
N (s)
F (s) (21)
D( s )
Quando as razes do polinmio forem reais e diferentes entre si, esta relao poder ser
decomposta por:
A B
F ( s) (22)
s a s b
em que a, b, ... : razes do polinmio D(s) e A, B, ... so constantes que podem ser
determinadas pela equao:
N (s) A B
... (23)
D( s ) s a s b
(s-a) N(s)
A lim
s a D(s)
(24)
(s-b) N(s)
B lim
s b D( s)
A
A eat (25)
sa
Exemplo 7
1
F ( s) (27)
s 3s 2 2s
3
14
Soluo:
S3 + 3s2 + 2s = 0 (28)
s(s2 + 3s + 2) = 0 (29)
A primeira raiz s1 = 0
Resolvendo: s2 + 3s + 2 = 0
Tem-se: s2 = -1 e s3 = -2
1
F ( s) (30)
s( s 1) (s 2)
1 A B C
F ( s) (31)
s( s 1) (s 2) s s 1 s 2
s 1
A lim (32)
s 0 s(s 1) (s 2) 2
s 1 1
B lim 1 (33)
s 1 s(s 1) (s 2) 1(1 2)
s2 1 1
C lim (34)
s 2 s(s 1) (s 2) 2(2 1) 2
1 1 1
F (s) (35)
2s ( s 1) 2( s 2)
1 t 1 -2t
f (t ) e e (36)
2 2
15
A transformada inversa de 1/s o degrau unitrio, que no foi indicado na
expresso (36). Como toda a funo s vlida para t > 0, pode-se multiplicar
toda a expresso (36) por u(t), obtendo-se:
1 1
f (t ) et e2t u (t ) (37)
2 2
Atividade 2
Exemplo 8
Soluo:
1 1 (38)
lim s
a 0 s(s 1) (s 2) 2
1 1 1
lim f(t) lim et e2t (39)
t t
2 2 2
16
2.3 Funes de transferncia
Sistemas lineares com apenas uma entrada e uma sada so comumente representados por
funes de transferncia. Trata-se da relao entre a transformada de Laplace da sada pela
transformada de Laplace da entrada.
Exemplo 9
Soluo:
Sabe-se que a equao diferencial que rege esse sistema dada por:
d 2 x(t ) dx(t )
M 2
B K x(t) r(t) (40)
dt dt
17
Em que:
x(s) = [x(t)]
u(s) = [u(t)]
Ento:
x( s ) 1
(42)
r ( s) Ms Bs K
2
Exemplo 10
Figura 8: Circuito R L.
Soluo:
A equao diferencial que rege esse sistema pode ser obtida aplicando-se a lei das tenses
de Kirchoff, isto , a soma algbrica das tenses em cada malha nula.
Ento:
di(t)
v(t ) R i(t) L (43)
dt
I ( s) 1
(44)
V ( s) Ls R
18
2.4 Soluo de equaes diferenciais por meio da transformada de Laplace
Dada uma equao diferencial linear, pode-se aplicar a transformada de Laplace em ambos
os lados da equao, transformando-a em uma equao algbrica. Desta forma, pode-se
resolver a equao algbrica e, em seguida, calcular a transformada inversa, obtendo-se a
soluo da equao diferencial. Esse procedimento mostrado, a seguir, por meio de um
exemplo.
Exemplo 11
Soluo:
di(t)
R i(t) L v(t ) (46)
dt
Aplicando os valores:
di(t)
5 i(t) 0,1 10 r(t) (47)
dt
10
5 I(s) 0,1 s I(s) (48)
s
Observe que a corrente inicial foi considerada nula i(0+) = 0, pois, no instante que se fecha a
chave, a indutncia tem a propriedade de se comportar como um circuito aberto. Observe,
tambm, que se aplicou [u(t)] = 1/s, conforme foi deduzido no exemplo 1.
10
I ( s) (49)
s(0,1s 5)
10 A B
(50)
s(0,1s 5) s 0,1s 5
19
Sendo:
10s
A lim 2
s 0 s(0,1s 5)
(51)
10(0,1s 5)
B lim 0, 2
s -50 s (0,1s 5)
2 0, 2
I ( s) (52)
s 0,1s 5
Usa-se, ento, a tabela 1 para se obter a transformada inversa. Para facilitar, divide-se o
numerador e o denominador da segunda parcela de (52) por 0,1. Ento:
2 2
I ( s) (53)
s s 50
Observe que, desta forma, o coeficiente de s se torna igual a 1, facilitando o uso da tabela.
A resposta no tempo fica, ento:
Exemplo 12
Soluo:
Como a fora constante foi aplicada no instante t = 0, pode-se considerar r(t) igual ao degrau
unitrio. A equao fica:
d 2 x(t ) d x(t )
2
3 2 x(t) u(t) (55)
dt dt
Aplicando-se Laplace:
1
s2 x(s) + 3 s x(s) + 2 x(s) = (56)
s
1
x( s ) (57)
s( s 3s 2)
2
20
Extraindo-se as razes da equao caracterstica, tem-se:
s1 = 0
s2 + 3s + 2 = 0
Em que:
s2 = -1 e s3 = -2
Ento:
1
x( s ) (58)
s( s 1) (s 2)
A B C
x( s ) (59)
s s 1 s 2
Ento:
s 1
A lim
s 0 s(s 1) (s 2) 2
s 1
B lim 1 (60)
s 1 s(s 1) (s 2)
s2 1
C lim
s 2 s(s 1) (s 2) 2
1 1
x(t ) et e2t u (t ) (61)
2 2
Atividade 3
21
3. Anlise de transitrios em sistemas dinmicos lineares
Quando um sistema dinmico for perturbado, ocorrer uma resposta que depender das
caractersticas do sistema e da perturbao. Nesta seo, so analisadas as respostas
dinmicas de sistemas lineares de primeira e segunda ordens, isto , regidos por equaes
diferenciais de primeira e de segunda ordens, respectivamente. Inicialmente, so analisados
os sistemas de primeira ordem.
dy(t)
Em que y(t) representa
dt
Y(s) 1
G(s) (64)
U(s) s a
A resposta no tempo y(t) depender da entrada u(t). Nesta seco, ser considerado
sempre que u(t) seja um degrau unitrio e que as condies iniciais sejam nulas.
Ento:
1
Y(s) (65)
s(s a)
ou
K 1 1
Y(s) , onde K , T (66)
s(Ts a1 a a
22
A transformada inversa pode ser obtida diretamente da tabela:
1
y(t) (1 e at ) (67)
a
ou
t
y(t) K(1 e T ) (68)
a
Figura 11: Resposta do sistema de 1 ordem ao degrau unitrio.
Exemplo 13
Determine a forma de onda da corrente, quando a chave for fechada, no instante t = 0, para
o circuito da figura 9. Considere:
R = 2 ohm
L = 0,1 ohm
Soluo:
L di(t)
A equao diferencial que rege o sistema : v(t) R i(t)
dt
Substituindo-se os valores
100
2 I(s) 0,1 s I(s)
s
100 1
I(s) x
s 2 0,1 s
50
I(s)
s(0, 05 s 1)
y 2n y n2 y r(t) (70)
em que
Y(s) 1
2 (71)
U(s) s 2n s n2
24
Essas quatro condies estabelecem os tipos de sistemas de segunda ordem, analisados a
seguir.
Nesse caso, o sistema apresenta 2 razes diferentes. Por exemplo, considere que as razes
da equao caracterstica sejam s1 e s2, a funo de transferncia ter a forma:
Y(s) 1
(72)
U(s) (s s1 ) (s-s 2 )
Exemplo 14
Y(s) 1
2 (73)
U(s) s 3s 2
Soluo
s 2 2 n s 2n 0 (74)
s2 + 3s + 2 = 0 (75)
2 n 3
2n 2
Ento:
3
n 2 1, 41 e 1, 06
2 2
s1 = -1
s2 = -2
25
Ento, a resposta ao degrau pode ser escrita:
1 1
Y(s) x (76)
S (s 1) (s 2)
1 A B C
(77)
s(s 1) (s 2) s s 1 s 2
Em que:
s 1
A lim (78)
S1 s(s 1)(s 2) 2
s 1
B lim 1 (79)
S1 s(s 1)(s 2)
s2 1
C lim (80)
S2 s(s 1)(s 2) 2
1/ 2 1 1/ 2
Y(s) (81)
s s 1 s 2
1
y(t) e t e2t u(t) (82)
2
Nesse caso, as razes da equao caracterstica sero dois valores complexos conjugados.
Pode-se demonstrar (vide [1]) que, nesse caso, a resposta ao degrau, considerando nulas
as condies iniciais, ser:
en t 1 2
y(t) = 1 sen d t arctg (83)
1 2
em que
d n 1 2 (84)
26
O grfico da figura 12 mostra que a resposta no tempo oscilatria, estabilizando-se em y =
K.
a
Figura 12: Resposta ao degrau de um sistema de 2 ordem subamortecido.
a
Figura 13: Resposta ao degrau de um sistema de 2 ordem criticamente amortecido.
Caso No Amortecido = 0
27
Figura 14: Resposta ao degrau de um sistema no amortecido.
4. lgebra de blocos
28
Exemplo 15
Qual a funo de transferncia do sistema equivalente.
Trata-se de uma representao que pode ser usada para adies e subtraes com
qualquer nmero de entradas.
O resultado Y(s) ser:
Y(s) = G1(s).U1(s) + G2(s) U2(s) (89)
29
4.3 Blocos em realimentao
Y(s) G(s)
(92)
U(s) 1 G(s)H(s)
Exemplo 16
Determine o bloco equivalente ao seguinte arranjo:
30
2
Y)(s)
S 1
U(s) 1 2 1
.
s 1 s 2
Y(s) 2
Portanto: 2
U(s) s 3s 4
Nas indstrias, so muito comuns os processos com diversas entradas. Nesses casos,
pode-se aplicar o princpio da superposio dos sistemas lineares, para se determinar a
sada.
31
Nesse caso, considera-se, inicialmente P(s) = 0, calculando-se Y1(s)
G1 (s)G 2 (s)
Ento: Y1 (s) 4(s) (93)
1 G1 (s)G 2 (s)H(s)
G 2 (s)
Ento: Y2 (s) P(s) (94)
1 G1 (s)G 2 (s)H(s)
32
Exemplo 17
No sistema da figura 22, determine Y(s), considerando:
1 2
G1 (s) G 2 (s)
S 1 S3
1 2 2
.
Y(s) s 1 s 3 . s3
1 1
.
1 2 s 1 2 s
1 . 1 .
s 1 s 3 s 1 s 3
1 2 1 2(s 1) 2 s4
Y(s) Y(s)
s (s 1)(s 3) 2 s (s 1)(s 3) 2 s(s 4s 5)
2
Atividade 5
Determine o bloco equivalente.
5. Equaes de estado
33
Nesta parte do captulo, veremos o estudo do controle moderno. Para tanto, analisaremos
os sistemas lineares com uma entrada e uma sada. Inicialmente, apresentaremos o
conceito de variveis e equaes de estado, mostrando como possvel transformar uma
equao diferencial de ordem n em n equaes de estado, isto n equaes diferenciais de
primeira ordem. No caso de equaes que representam sistemas fsicos reais, pode-se
escolher as variveis de estado que representem grandezas fsicas mensurveis, embora
isso no seja mandatrio. Em seguida, mostraremos que o conjunto de variveis de estado
no nico, isto , pode-se criar um nmero infinito de conjuntos de variveis de estado
para o mesmo sistema fsico.
Pode-se definir equaes de estado como um conjunto de equaes diferenciais de primeira
ordem que representam um sistema dinmico. Por exemplo, considere a seguinte equao
diferencial de segunda ordem.
y ay by r
(96)
y(0) y(0) 0
em que:
d 2 y(t ) dy(t)
y, y : representam 2
e , respectivamente.
dt dt
a, b: constantes
r: trata-se da funo de excitao r(t), em que se omite a varivel t, para simplificar a
notao.
y(0), y(0) : condies iniciais, isto valores de y ( t ) e y(t) para t = 0.
A obteno das equaes de estado deve seguir os seguintes passos:
x1 y
(98)
x2 y
34
Em que, substituindo-se y de (96):
x1 y
(99)
x 2 ay by r
x x 2
Equaes de Estado 1 (100)
x 2 bx1 ax 2 r
Observe que, tanto as variveis de estado, como a equao de sada, podem ser escolhidas
conforme a convenincia. Por exemplo, o sistema da equao (96) poderia estar
representando um sistema mecnico. Poder-se-ia, ento, escolher, como varivel de sada,
tanto a velocidade y como o deslocamento y.
x1 0 1 x1 0
x b a x 1 r
2 2
(102)
x
y 1 0 1
x2
ou na forma concisa:
x Ax Br
(103)
y Cx
em que x Rn: vetor de estado
A: matriz de estados n x n
B : matriz de entrada n x 1
C: matriz de sada 1 x n
O exemplo seguinte ilustra esse mtodo.
Exemplo 18
Escreva um conjunto de equaes de estado correspondente seguinte equao
diferencial:
35
y 3y 2y r
y(0) y(0) 0
Soluo:
1o Passo Escolha das variveis de estado:
x1 y
x2 y
x1 x 2
x 2 2x1 3x 2 r
y = x1
x1 0 1 x1 0
x 2 3 x 1 r
2 2
x
y 1 0 1
x2
A obteno das equaes de estado pode ser feita de vrias formas. O exemplo seguinte
mostra como se pode obter as equaes de estado de um sistema, apresentado na forma
de funo de transferncia.
Exemplo 19
Escreva um conjunto de equaes de estado de um sistema cuja funo de transferncia :
Y(s) 1
R(s) (s 2)(s 3)
36
Soluo:
Pode-se, inicialmente, obter a equao diferencial:
Y(s) 1
2
R(s) s 5s 6
Ou y 5y 6y r
Escolhendo: x1 = y
x2 y
Tem-se: x1 x 2
x 2 6x1 5x 2 r
y = x1
Na forma matricial:
x1 0 1 x1 0
x 6 5 x 1 r
2 2
x
y 1 0 1
x2
Atividade 7
Escreva um conjunto de equaes de estado que possa representar o
Y(s) 1
sistema 3
R(s) s 3s 4s 5
2
Um mesmo sistema dinmico pode ser representado por inmeros conjuntos de equaes
de estado. Pode-se, por exemplo, definir novas variveis de estado e relacion-las por meio
de uma transformao linear.
Considere um sistema dinmico representado por:
37
x Ax Bu
(104)
y Cx , x R n .
X = Pz (105)
Em que:
p: matriz n x n no singular
x Pz (106)
Pz APz Bu
(107)
y CPz
z P 1APz P 1Bu
(109)
y CPz
Exemplo 20
38
x1 0 1 x1 0
x 6 5 x 1 u
2 2
x
y 1 0 1
x2
x1 1 0 z1
x 0 2 z
2 2
tem-se:
1 0 z1 0 1 1 0 z1 0
0 2 z 6 5 0 2 z 1 ou
2 2
1 0 z1
y 1 0
0 2 z 2
1 0
P 1
0 1/ 2
Tem-se:
z1 1 0 0 1 1 0 z1 11/ 2 0 0
z 0 1/ 2 . 6 5 0 2 z 0 1 u
2 2
z
y 1 2 1
z2
Ento,
z1 6 2 z1 0
z 3 5 z 1/ 2 u
2 2
z
y 1 0
z2
39
5.2 Autovalores da matriz de estado
em que
I : matriz identidade
: escalar
Exemplo 21
0 1
A
6 5
1 0 0 1
0
0 1 6 5
Ento:
1
0
6 5
Em que:
( + 5) + 6 = 0 ou 2 + 5 + 6 = 0
Extraindo-se as razes:
40
5 25 24
Exemplo 22
Soluo:
Aplicando a definio:
|IA|=0
Tem-se,
1 0 0 0 1 0
0 1 0 0 0 1 0
0 0 1 0 2 3
em que,
1 0
0 1 0
0 2 3
Pode-se verificar que os autovalores de uma matriz A no variam caso esta matriz seja
submetida a uma transformao linear do tipo:
A = P-1 AP (111)
Em que:
P = matriz no singular
41
Este lema pode ser facilmente verificado. Considere a definio dos autovalores de A.
| I A| = 0 (112)
ou
| I P-1 AP | = 0 (113)
Como:
I = P-1 P (114)
tem-se:
| P-1 ( I A) P | = 0 (116)
| P1 | | I A| | P | = 0 (117)
| P-1 | | P | | I A| = 0 (118)
|P-1 P | | I A | = 0 (119)
Esse resultado mostra que, aplicando-se uma transformao linear para se produzir uma
mudana de variveis em uma equao de estado, obtm-se uma nova equao cuja matriz
de estado possui os mesmos autovalores da equao anterior. Ele est de acordo com a
afirmao de que os autovalores da matriz de estado correspondem aos polos da funo de
transferncia correspondente. Vejamos, outro exemplo que ilustra esse fato.
Exemplo 23
Y(s) 1
R(s) s(s 3)(s 4)
42
Pede-se:
Soluo:
Y(s) 1
3
R(s) s 7s 2 12s
y 7y 12y r
Adotando:
x1 = y x2 y x3 y
Ento:
x1 x 2
x 2 x3
x3 12x 2 7x 3 r
y = x1
Na forma matricial
x1 0 1 0 x1 0
x 0 0 1 x 0 r
2 2
x 3 0 12 7 x 3 1
x1
y 1 0 0 x 2
x 3
43
1 0 0 0 1 0
0 1 0 0 0 1 0
0 0 1 0 12 7
1 0
0 1 0
0 12 7
2( + 7) + 12 = 0
3 + 72 + 12 = 0
x1 1 0 0 z1
x 0 2 0 z
2 2
x 3 0 0 1 z 3
A matriz inversa :
1 0 0
P 0 1/ 2 0
1
0 0 1
z P1APz P1Br
z1 1 0 0 0 1 0 1 0 0 z1 1 0 0 0
z 0 1/ 2 0 0 0 1 0 2 0 z 0 1/ 2 0 0 r
2 2
z3 0 0 1 0 -12 -7 0 0 1 z 3 0 0 1 1
1 0 0 z1
y 1 0 0 0 2 0 z 2
0 0 1 z3
44
z1 0 2 0 z1 0
z 0 0 1/ 2 z 0 r
2 2
z3 0 24 7 z 3 1
z1
y 1 0 0 z 2
z3
0 0 0 2 0
0 0 - 0 0 1/2 0
0 0 0 -24 -7
2 0
0 1/ 2 0
0 24 7
2( + 7) + 12 = 0
3 + 72 + 12 = 0
Sintetizando...
Para que uma equao diferencial tenha resposta no nula necessrio que haja excitao
ou condies iniciais no nulas. Se a equao homognea, isto , se a excitao for nula,
ento a resposta dinmica depender somente das condies iniciais. Nessa seo, deduz-
se a expresso da resposta dinmica de um sistema cuja excitao nula. A essa
expresso, d-se o nome de resposta da homognea. Inicialmente, deduz-se a expresso
da resposta da homognea de uma equao de primeira ordem.
45
Equao de primeira ordem
Como se trata de um sistema de tempo contnuo, a sua resposta x(t) ser contnua e poder
ser aproximada por um polinmio, tal como a expresso (121):
Se a expresso (121) for a soluo da equao (120), ento dever satisfaz-la. Ento,
derivando (121) e substituindo em (120):
b1 ab 0
a
b2 b1
2 (123)
ab
b3 2
3
Para que o conjunto (123) possa ser determinado, deve-se, inicialmente, calcular b0. Este
deve ser obtido do estado inicial, isto , em (121) aplica-se t = 0, obtendo-se:
B0 = x(0) = x0 (124)
Ento:
b1 ax 0
a a2
b2 ax 0 x 0
2 2 (125)
2
a a a3
b3 x x 0 x 0
3 2 3!
a 2 2 a3 3
x(t) 1 at t t )x 0 (126)
2! 3!
46
A srie entre parmetros na expresso (117) converge para eat. Ento, a soluo da no
homognea fica:
em que
Como se trata de um sistema de tempo contnuo, todas as variveis de estado x1(t), x2(t), ...
sero contnuas no tempo e podero ser aproximadas por polinmios, tal como:
...
Em que
Se a expresso (130) for a soluo da equao (128), ento dever satisfaz-la. Ento,
derivando (130) e substituindo-se em (128):
B1 AB0
1
B2 AB1
2 (132)
1
B3 AB2
3
Para que os vetores B1, B2, B3 ... possam ser determinados, deve-se, inicialmente,
determinar B0. Este deve ser obtido a partir do estado inicial, isto , em (129) aplica-se t = 0,
obtendo-se:
47
B0 = x(0) = x0,
ento,
B1 Ax 0
1 1
B2 A(Ax 0 ) A 2 x 0 (133)
2 2
1 1 1
B3 A A 2 x 0 A 3 x 0
3 2 3!
1 2 2 1
x(t) x 0 Ax 0 t A x 0 t x 0 t 3 ... (134)
2! 3!
t2 t3
x(t) I At A 2 A3 ... x 0 (135)
2! 3!
Em que:
I: matriz identidade.
Nesse caso, o termo entre parnteses na expresso (135) no pode ser diretamente
aproximado por uma srie, pois se trata de uma soma de matrizes. Porm, cada elemento
da matriz resultado um polinmio em t, que poder ser aproximado por uma soma de
exponenciais em t.
Por esse motivo, o termo entre parnteses na expresso (135) foi denominado matriz
exponencial, isto :
t2 t3
eAt I A 2 A3 ... (136)
2! 3!
Observe que eAt uma matriz, cujos elementos so polinmios em t. Como x0 um vetor de
n elementos, tem-se que x(t) tambm um vetor de n elementos compostos de polinmios
em t. Esses polinmios podem ser aproximados por somas de funes exponenciais.
reais e diferentes;
complexos conjugados;
mltiplos.
48
Parada obrigatria
Pode-se demonstrar (vide [1]) que a soluo da equao de estado homognea pode ser
obtida a partir de:
X(t) = -1[(sI A)-1 x(0)] (138)
Exemplo 24
x 1 0 1 x1
x 6 5 x
2 2
x1(0) = 1 e x2(0) = 0
Soluo:
Por se tratar de uma equao homognea, pode-se aplicar diretamente a expresso (138).
s 0 0 1 s 1
sI A 6 5 6 s 5
0 s
s 6
sI A
T
1 s 5
|sI A| = s(s + 5) + 6 = s2 + 5s + 6 = (s + 2) (s + 3)
49
s5 1
(s 2(s 3) (s 2)(s 3)
sI A
1
6 S
(s 2)(s 3) (s 2)(s 3)
s5 1
(s 2)(s 3) (s 2)(s 3) 1
sI A .x(0)
1
6 s 0
(s 2)(s 3) (s 2)(s 3)
s5
(s 2)(s 3)
6
(s 2)(s 3)
Ento:
s5
x1 (t) 1
(s 2)(s 3)
6
x 2 (t) 1
(s 2)(s 3)
s5 A B
(s 2)(s 3) s 2 s 3
(s 2)(s 5)
A lim 3
S2 (s 2)(s 3)
(s 3)(s 5)
B lim 2
S3 (s 2)(s 3)
6 C D
(s 2)(s 3) s 2 s 3
6(s 2)
C lim 6
S2 (s 2)(s 3)
6(s 3)
D lim 6
S3 (s 2)(s 3)
50
Ento:
3 2
x1 (t) 1 3e2t 2e3t
s 2 s 3
6 6
x 2 (t) 1 6e3t 6e2t
s 2 s 3
x Ax Br
(139)
x(0) x 0 , x Rn
A soluo dessa equao fornecer a resposta no tempo para todas as variveis de estado,
quando o sistema for submetido excitao r(t).
t
x(t) eAt x(0) eA(t ) Br()d (140)
0
Pode-se, tambm, demonstrar (vide [1]) que a resposta no tempo poder tambm ser obtida
por:
Do exemplo 23:
s5 1
(s 2)(s 3) (s 2)(s 3)
(sI A) 1
6 s
(s 2)(s 3) (s 2)(s 3)
0 1
B e R(s)
1 s
Ento:
51
1 1 s 1
X1 (s) . X 2 (s) .
(s 2)(s 3) s (s 2)(s 3) s
Causalidade
Na formulao das equaes dinmicas, deve-se atentar para o fenmeno causalidade,
que estabelece que em um sistema causal, o estado presente sempre afetar o futuro,
nunca o passado.
Estabilidade
Um sistema estvel, quando submetido a uma excitao limitada, dever produzir uma
resposta limitada. Sistemas lineares, cujos autovalores da matriz de estados possuem
parte real negativa so estveis. Liapunov, no final do sculo XIX, estabeleceu as bases
para a anlise de sistemas dinmicos lineares e no lineares. Sua teoria continua at os
dias atuais em aplicao e desenvolvimento.
Controlabilidade
A anlise de controlabilidade considera a influncia da excitao nas variveis de estado
e nas sadas dos sistemas dinmicos. Sendo assim, um sistema ser de estado
controlvel quando a excitao for capaz de afetar as variveis de estado em questo.
Da mesma forma, um sistema dinmico ser considerado controlvel na sada, quando a
excitao for capaz de afetar a sada do sistema.
Observabilidade
Nos sistemas dinmicos industriais, a aplicao das tcnicas de controle moderno exige
que se meam as variveis de estado. Entretanto, isso pode ser muito dispendioso ou
impraticvel. A soluo est em se estimar tais valores, usando-se a tcnica dos
estimadores de estado, a partir das variveis de sada e de entrada. Porm, esta tcnica
somente possvel se o sistema for observvel, isto , permitir que a estimao das
variveis de estado seja possvel, partindo-se das medies das variveis de entrada e
de sada.
52
Resumo
Neste captulo, demonstramos formas de modelamentos de sistemas dinmicos lineares,
utilizando como ferramenta a Transformada de Laplace, podendo, assim, econtrarmos a
equao de transferncia de uma malha de controle que ser de suma importncia em sua
vida acadmica e profissional. Os conceitos demonstrados so mtodos utilizados para a
resoluo de problemas em uma planta industrial ou no.
Referncias
CHENG, C.T. Analysis of linear systems. [s. l.]: Addison-Wesley Publishing Company,
Inc., 1959.
DORF, R.C. Modern control systems. 6. ed. [s. l.]: Addison-Wesley Publishing Company,
Inc., 1992.
53
2 Modelamento matemtico de sistemas
Introduo
Ateno!
Para que voc consiga ter um aproveitamento melhor em seus estudos, sugerimos que faa
um resumo das principais dificuldades encontradas. Essas dificuldades serviro para
posterior discusso entre todos os envolvidos no processo ensino e aprendizagem.
Alguns exerccios foram propostos ao final do captulo. Faa e refaa esses exerccios,
atentando-se para o raciocnio e desenvolvimento realizados. Veja que, em cada exerccio,
h um raciocnio diferente e um procedimento a seguir. Assim, voc s conseguir
compreend-los se praticar bastante.
Bom trabalho!
54
Objetivos
Esquema
Para qualquer tipo de sistema, existe sempre uma equao matemtica que descreve a
relao entre suas variveis de entrada e de sada. Essa equao, chamada de modelo
matemtico, permite o estudo e a compreenso do comportamento dinmico do sistema.
Modelo matemtico
Consiste numa representao ou interpretao simplificada da realidade, ou uma interpretao de um
fragmento de um sistema, segundo uma estrutura de conceitos mentais ou experimentais.
Veja um exemplo:
56
Figura 2 - Resposta do motor a uma excitao degrau.
2. Funes de transferncia
dn c d n 1c dc dmr d m1r dr
an n
a n 1 n 1 ... a1 a 0c b m m b m 1 m1 ... b1 b0 r Equao 2
dt dt dt dt dt dt
57
Em que:
Sintetizando...
Funo de transferncia: G s
L[sada] para condies iniciais nulas.
L[entrada]
m
a i si
i 1
O mtodo da transformada de Laplace um mtodo operacional que pode ser usado para
resolver equaes diferenciais lineares. Com o emprego da transformada de Laplace, pode-
se converter muitas funes comuns, tais como funes senoidais, funes senoidais
amortecidas e funes exponenciais, em funes algbricas de uma varivel s complexa.
Operaes tais como diferenciao e integrao podem ser substitudas por operaes
algbricas no plano complexo. Assim, uma equao diferencial pode ser achada pelo uso de
uma tabela de transformadas de Laplace ou pelo uso da tcnica de expanso em fraes
parciais.
i. Ordem do sistema
o grau do polinmio caracterstico. Representa a ordem da maior derivada, ou seja,
taxa de variao da sada. Ser observado, posteriormente, que a ordem do sistema
pode influenciar o seu desempenho, tanto quantitativamente quanto qualitativamente.
v. Plano S
Plano cartesiano complexo onde so alocados os polos e zeros.
59
Figura 3 Plano de alocao de polos e zeros - Plano S.
Seja G(s) a funo de transferncia de um sistema como visto na Equao 4, sendo R(s) a
funo de excitao. A sada C(s) ser dada, ento, por:
O valor de regime permanente da sada, no domnio do tempo, uma vez definido o valor da
entrada, obtido aplicando-se o teorema do valor final em C(s), isto :
Sendo o ganho do sistema definido como o valor de regime permanente da sada, dividido
pelo valor de regime permanente da entrada, ele poder ser calculado por:
Observe que a Equao 7 nos permite concluir que, dada a funo de transferncia, o
ganho do sistema determinado substituindo-se s=0 em G(s).
Exemplificando
Soluo:
1
Sendo G ( s ) m , temos:
c k
s2 s
m m
Ordem do sistema: 2 Ordem
c k
Polinmio caracterstico: Q( s) s 2 s
m m
Polos do sistema:
2
c c k
4
m m m
p1
c k 2
Q( s) s 2 s 0
m m 2
c c k
4
p m m m
2
2
1
Zeros do sistema: P( s) 0 No existe
m
Para resolver esse problema, podemos utilizar uma representao grfica denominada
diagrama de blocos.
61
Conhecendo melhor o diagrama de blocos...
uma ferramenta de representao grfica de processo ou modelo complexo
que nos mostra as funes de transferncia de cada componente;
neste diagrama, so utilizadas figuras geomtricas e ligaes;
so descritas as relaes entre cada subsistema e o fluxo de informao;
conceitualmente, pode-se dizer que o diagrama de blocos de um sistema a
representao das funes desempenhadas por cada componente e do fluxo de
sinais, conforme pode ser visto na Figura 4.
5. Terminologia
62
5.1. Diagrama em blocos
O diagrama em blocos contm vrios itens em sua representao, conforme vista na Figura
6, a seguir:
Qualquer sistema de controle linear pode ser representado por um diagrama de blocos. A
Figura 8 apresenta o diagrama de blocos de um sistema de malha fechada.
63
Figura 8 Diagrama de blocos de um sistema de malha fechada.
Realimentao (Feedback)
Nome dado ao procedimento por meio do qual parte do sinal de sada de um sistema
transferida para a entrada deste mesmo sistema, com o objetivo de diminuir, amplificar ou
controlar a sada do sistema.
O termo ramo direto, que aparece no diagrama de blocos da Figura 8, utilizado para
designar os elementos por meio dos quais o fluxo de sinais vai da entrada para a sada, e o
termo ramo de realimentao para designar os elementos que trazem o sinal de sada para
comparao com a entrada. Os pontos de juno levam o sinal proveniente de um bloco
para outros blocos.
A Tabela 1 resume algumas das vrias regras algbricas para manipulao de diagramas
de blocos. Estas regras so utilizadas para reduo de um diagrama de blocos complexo
para diagramas mais simples, e at a um nico bloco.
64
Tabela 1- Manipulao algbrica de diagramas em blocos.
Transformao Diagrama Original Diagrama Equivalente Equao
C s G2 s G1 s R s
Combinao de
1
blocos em srie
Eliminando um G s
2 ramo de C s R( s )
realimentao
1 G s H s
Eliminando um
3 ramo de C s G2 s G1 s R s
alimentao
Movendo um ponto
4 de soma para C s G s R1 s R2 s
frente de um bloco
Movendo um ponto
5 de soma para a C s G s R1 s R2 s
depois de um bloco
65
6
Rearranjo de
C s R1 s R2 s R3 s
pontos de soma
7
Rearranjo de
C s R1 s R2 s R3 s
pontos de soma
Movendo um ponto
8 de bifurcao para C s G s R s
antes de um bloco
Movendo um ponto
9 de bifurcao para C s G s R s
depois de um bloco
Movendo um ponto
de bifurcao para
10
antes de um ponto C R1 s R2 s
de soma
66
Movendo um ponto
de bifurcao para
11
depois de um C s R1 s R2 s
ponto de soma
67
A seguir, apresentaremos algumas dedues das regras apresentadas na Tabela 1.
Um sistema tem elementos em cascatas se dois ou mais elementos esto num mesmo ramo
direto, ento a funo de transferncia G(s) do sistema :
C s
G s
R s
Em que:
C sinal de sada
R sinal de entrada
Portanto:
X G1R C G2 X C G2G1R
Logo: G G1G2
Realimentao negativa
G1R 1 G1H C
C
G1 C G1R G1HC
R HC
C s G1
G s
R s 1 G1H
68
Realimentao positiva
G1R 1 G1H C
C
G1 C G1R G1HC
R HC
C s G1
G s
R s 1 G1H
Portanto:
G 2 s G1 s
G s
1 G 2 s G1 s H s
C G1R G2 R C G1 G2 R G s G1 s G2 s
69
C G1R G2 R C G1 G2 R G s G1 s G2 s
Exemplificando
Determine o diagrama de blocos para o circuito RLC srie, sendo Ei(s) a tenso de
alimentao (varivel de entrada) e Eo(s) a tenso no capacitor (varivel de sada). O fluxo
de corrente eltrica deve aparecer no diagrama.
Soluo:
70
Como a funo Ei(s)-Eo(s) facilmente implementada (subtrator), o diagrama de blocos final
ser:
Eo
Logo, a funo de transferncia ser:
Ei
Eo 1
2
Ei LC.s +RC.s+1
71
7.1. Simplificao do diagrama em blocos
72
Simplificar a apresentao da funo de transferncia:
Pode existir um sinal de entrada referente ao valor desejado da varivel controlada (SP), e
tambm uma entrada ou mais, devidas a perturbaes que afetam o sistema.
O procedimento que pode ser adotado para obter a relao entre as entradas e sadas para
o sistema :
a) fazer todas as entradas, exceto uma delas, iguais a zero;
b) transformar o diagrama em blocos, resultante em apenas um ramo direto e um ramo
de realimentao;
c) determinar a relao dos sinais de sada e entrada;
d) repetir os passos 1, 2 e 3 para cada uma das entradas;
e) a sada total a soma das sadas devida a cada entrada.
Caso 1 (Servo) - i 0, d = 0
73
G2 s G1 s
Gi s
1 G2 s G1 s H s
Caso 2 (Regulador) i = 0, d 0
G2 s
Gd s
1 G2 s G1 s H s
74
A sada do sistema a soma dos dois casos.
C s Gi s R s Gd s D s
G2 s G1 s G2 s
C s R s D s
1 G2 s G1 s H s 1 G2 s G1 s H s
Resumo
Esperamos que voc possa ter compreendido a base da teoria clssica de controle: funo
de transferncia, e que voc agora saiba fazer a representao dos sistemas dinmicos
na forma de diagrama de blocos e de que forma pode-se utilizar a lgebra de diagrama de
blocos para simplificar os sistemas.
Atividades
Atividade 1
d 2 x(t ) dx(t )
m 2
c kx(t ) F (t ) EDO do sistema
dt dt
Atividade 2
Y ( s) 1
b)
X ( s) M .s f .s K
2
75
Atividade 3
Vc ( s )
Determinar a funo de transferncia para o circuito representado, a seguir:
Vi ( s )
Atividade 4
Referenciais
RICHARD, C.; DORF & ROBERT, H. BISHOP. Sistemas de Controle Modernos. Editora
LTC, 2001.
76
77
Projeto de sistemas de controle no
3 domnio do tempo
Marcelo Lucas
Introduo
o ganho proporcional ( K C );
o tempo integral ( i );
78
e o tempo derivativo ( d ).
Neste captulo, vamos tratar tanto destes princpios gerais de projeto quanto os requisitos
sobre os controladores, como as estruturas que atendem tais requisitos.
Objetivos
Ao trmino dos estudos propostos neste captulo, esperamos que voc esteja apto(a) a:
Esquema
79
11.3 Presso de gs
11.4 Temperatura
11.5 Composio
12 Mtodos de sintonia
12.1 Mtodo de tentativa e erro
12.2 Mtodo de Ziegler Nichols
12.3 Mtodo da ciclagem contnua
12.4 Mtodo da curva de reao do processo
Conforme j vimos, o projeto de sistemas de controle visa obter um desempenho tal que:
80
1. o sistema seja estvel;
2. a resposta transitria do sistema seja aceitvel;
3. o erro em regime permanente que atenda as especificaes.
Ateno!
Contudo, nem sempre possvel obter o desempenho desejado por meio de simples
ajuste de parmetros. Muitas vezes, as especificaes em termos do regime transitrio e
aquelas que dizem respeito ao regime permanente so conflitantes, de modo no ser
possvel atender a ambas as especificaes, ajustando-se os parmetros do sistema
existente. Nestes casos, necessrio realizar um reestudo da estrutura do sistema.
Podemos dizer, de maneira ampla, que o projeto de sistema de controle diz respeito ao
arranjo da estrutura do sistema e a seleo de parmetros apropriados. A alterao na
estrutura e/ou o ajuste de um sistema de controle de modo que se obtenha o desempenho
desejado chamada compensao. Como o nome indica, a compensao visa suprir as
deficincias do sistema com o fim de se obter o desempenho desejado.
A forma que os controladores realimentados tomam uma deciso de controle com base na
diferena entre o set-point e a varivel controlada. Nesta seo, vamos estudar as aes
bsicas de controle no mximo, observando as equaes que descreva seu comportamento.
Para simplificar a anlise a seguir, vamos referenciar todos os sinais de forma percentual,
ou seja, 0 a 100% ao invs de 4 a 20 mA ou 3 a 15psi.
Conforme vimos, os controladores tomam a ao corretiva de controle com base no erro que
pode ser calculado como:
81
em que:
3. Tipos de controladores
em que:
O algoritmo (ou a forma) que o controlador utiliza para manipular a entrada da planta,
buscando eliminar o erro do sistema, chamado de lei de controle, matematicamente
definida como a razo entre a sada e a entrada do controlador.
82
4. Controlador PID aes de controle
4.1 Ao proporcional
GcG f G p Gd
CPV s Rsp s U d (s) (9)
1 GcG f G pGm 1 GcG f G pGm
GcG p Gd
CPV s Rsp s U d (s)
1 GcG p 1 GcG p
Portanto:
KcG p Gd
CPV s Rsp s U d (s) (3)
1 KcG p 1 K cG p
Em malha fechada
83
Kc K p Kd
ps 1 ps 1
CPV s Rsp s U s
Kc K p Kc K p d
1 1
ps 1 ps 1
Kc K p Kd
1 Kc K p 1 Kc K p
CPV s Rsp s Ud s
p p
s 1 s 1
1 Kc K p 1 Kc K p
Logo,
p
p p p (processo mais rpido) (4)
1 Kc K p
K p Kc
K p K p K p (ganhos menores)
1 Kc K p (5)
Kd
K d K d K d (ganhos menores) (6)
1 Kc K p
Rs p s
1
s
r t 1 p/
sp t 0
Perturbao: U d s 0
K p 1
Pelo teorema do valor final: cPV lim scPV s lim s cPV K p
s 0 s 0 s 1 s
offset 1 K p 1
K p Kc
1 K p Kc
1
offset (7)
1 K p Kc
84
O offset uma caracterstica prpria do controle proporcional.
K d 1
cPV lim sY s lim s cPV K d
s 0 s 0 s 1 s
Kd
offset (8)
1 K p Kc
Aqui tambm observado que quanto maior o ganho proporcional ( K C ) menor o offset.
n
Gp s
s 2n s n2
2
1 Kp
denominador por n e sendo n tem-se G p s . Para o problema
n n2 s 2 2 n s 1
Gp Kc
servo a sada dada por CPV s Rs p s , ento:
1 Gp Kc
Kp '
CPV s R s p s (9)
n ' s 2 ' n ' s 1
2 2
em que:
85
KpK c
Kp '
1 K p Kc
'
1 K p Kc
n
n '
1 K p Kc
1
perodo natural de oscilao n ' diminui;
n '
o fator de amortecimento ' diminui;
KpK c
o erro de regime offset 1 K p ' 1 .
1 K p Kc
K cG p
is Gd
CPV s Rs p s Ud s (10)
KcG p Kc
1 1 G
is is p
em que:
i p
1 i
kc k p
2 p kc k p
86
Perturbao: U d s 0
1 1
CPV s
n ' s 2 ' n ' s 1 s
2 2
e o erro de regime :
offset Rs p c pv t 1 c pv
t
1 1
c pv lim sC pv s lim s c pv 1
s 0 s 0 n ' s 2 ' n ' s 1 s
2 2
offset 1 1 0 (11)
Kc d s G p Gd
CPV s Rs p s Ud s (12)
1 Kc d s G p 1 Kc d s G p
87
Kp
K c d s
ps 1
CPV s Rs p s
Kp
1 K c d s
ps 1
K p Kc d s
CPV s
p Kc K p d s 1
(13)
em que:
p p Kc K p d
p p
Perturbao: U d s 0
Consequentemente:
o sistema continua sendo de 1 ordem, porm mais lento, pois a constante de tempo
aumenta;
o sistema fica mais lento quanto maior a ao derivativa.
Kp
Gp s
s 2 n s 1
2 2
n
Kp
CPV s R s p s (14)
Tn s 2 Tn s 1
2 2
Kc K p d s
CPV s Rs p s
n 2 s 2 2 n Td Kc K p s 1
(15)
em que:
2 n 2 n d Kc K p
88
d K p Kc
2 n
Perturbao: U d s 0
Concluses:
O efeito das diferentes aes de controle no lugar das razes pode ser mostrado por meio do
seguinte sistema:
0, 03
GOL s Gc s
s 1 2s 1
Gc s kc
0, 03kc 1
GOL s
2 s 1 s 0,5
Concluses:
89
Figura 11: Lugar das razes para a ao P.
1
s
GOL s
0, 03 kc
i
2 s s 1 s 0,5
Concluses:
Caso 1 - i 0,5
o polo na origem gerou um par de razes dominantes que tendem a cruzar para
instabilidade com o aumento de kC ;
90
Figura 12: Lugar das razes para a ao PI com i 0,5
Caso 2 - i 1,5
o zero se aproxima da origem aumentando a fora atrativa sobre as razes
complexas. Neste caso, o sistema estvel;
se i continuar aumentando, no infinito, o polo, na origem, ser cancelado e a ao
ser s proporcional.
Caso 3 - i 4,0
Nesse caso, quase no observada a oscilao na resposta temporal, pois domina
a raiz real perto da origem.
O efeito das razes complexas, mais afastadas, some rapidamente.
91
Figura 14: Lugar das razes para a ao PI com i 4,0 .
1
s
0, 03 kc d d
GOL s
2 s 1 s 0,5
1
A ao derivativa adiciona um zero em
d
Quanto maior a ao derivativa, mais perto da origem estar esse zero.
O zero atrai as razes, estabilizando o sistema.
Caso 1 - d 0,5
O amortecimento no pode ser menor do que = 0,79. Do ponto de vista prtico, o
sistema fica muito amortecido.
92
Caso 2 - d 1,5
Com o aumento de d, o amortecimento total.
Caso 3 - d 4,0
i d s 2 i s 1
Gc s kc
i s
1
Gc s kc 1 d s
is
93
1 1 1
Gc s kc d s 2 s
d i d
s
1 1
s2 s
0, 03kc d d i d
GOL s
2 s s 1 s 0,5
1 4 d
z1,2 1 1
2 d i
Os fatores mais comuns que fazem com que uma malha de controle se torne instvel ou
excessivamente lenta so:
mudana das condies de processo, normalmente vazo de carga;
emperramento da haste de vlvula de controle;
linha entupida de transmissor de presso ou presso diferencial;
trocadores de calor sujos, especialmente refervedores de colunas de destilao;
cavitao de bombas, e outros.
94
Um fator importante para obter a soluo de problemas de controle obter a informao
necessria para esta soluo. Uma srie de perguntas deve ser respondida, tais como:
qual o processo a ser controlado?
qual a varivel controlada?
quais so os objetivos de controle?
h alguma informao registrada ou resultados visveis da malha de controle em
questo?
o controlador est no modo manual ou automtico?
a ao do controlador direta ou reversa?
se o processo est ciclando, qual a frequncia de oscilao?
quais so os valores dos parmetros de sintonia do controlador( Kc , i e d )?
o processo estvel em malha aberta?
h alguma documentao adicional disponvel (planilhas, diagramas, descritivos, etc
)?
Importante!
Deve-se, ainda, evitar aes de controle excessivas e garantir que o sistema de controle
seja robusto, isto , insensvel a mudanas no processo e a erros de modelo.
em que:
A funo de transferncia do sistema em malha fechada, para o caso servo, pode ser
escrito como:
K mGcG f G p
CPV s Rsp ( s) (16)
1 GcG f G pGm
Considerando Gm s K m e chamando G s G f GpGm G f Gp K m tem-se:
GcG
CPV s Rsp s (17)
1 GcG
CPV ( s)
Sendo Gsp ( s) a resposta desejada para o sistema, tem-se:
Rsp ( s)
GcG
Gsp ( s) (18)
1 GcG
96
Rearranjando, obtem-se:
1 Gsp
Gc s
G 1 Gsp
(19)
importante notar que o controlador tem o modelo do processo invertido devido ao termo
1
na equao. Esta situao encontrada em muitas tcnicas de controle baseada em
G
modelos.
Gsp s 1
(21)
1 1
Gc s
G 1 1
Gc s
(22)
kc
Gc s (23)
G
em que kc o ganho do controlador.
97
kc
G
Gsp s G
k
1 c G
G
kc
Gsp s (24)
1 kc
Assim, o controle timo obtido fazendo o limite de k ou Gsp s 1 .
Atividade 1
k
Considerando um modelo do processo de 2a ordem G s ,
n s 2 n s 1
2
1
Assim, vamos considerar uma funo de transferncia de 1a ordem do tipo Gsp s
cs 1
98
1
1 s 1
Gc s c
G 1 1
c s 1
1 1
Gc s (25)
G cs
Atividade 2
a) 1a ordem
b) 2a ordem
ec s
Gsp s (26)
cs 1
em que:
c e c so parmetros de projeto;
e c s
1 s 1
Gc s c c s
G e
1 s 1
c
1 ec s
Gc s c s (27)
G c s 1 e
99
Este controlador no tem a forma de PID padro, mas o termo 1 ec s no denominador
representa uma compensao de tempo morto.
ec s 1 c s (28)
Substituindo na equao anterior, temos:
1 ec s
Gc s
G c s 1 1 c s
1 ec s
Gc s
G c c s
(29)
Atividade 3
A seguir, apresentamos um resumo das formas do controlador obtidas por sntese direta:
1 Gsp
Gc
G 1 Gsp
Resposta em
Caso malha Modelo de processo Kc i d
fechada
A Gs p 1 Qualquer Kc I d 0
1 Kp p
B Gs p G Kc I p d 0
cs 1 ps 1 c Kp
100
1 Kp 2 p p
C Gs p G Kc I 2 p d
cs 1 p s 2 p s 1
2 2
cK p 2
e s K p e s p
D Gs p Gs p Kc I p d 0
cs 1 cs 1 c K p
e s K p e s 2 p p
E Gs p G Kc I 2 p d
cs 1 p s 2 p s 1
2 2
c K p 2
Como na sntese direta, o IMC (Controle com Modelo Interno ) um mtodo de projeto
baseado na relao direta entre o modelo do processo e os parmetros do controlador.
101
Figura 22: Sistema de controle bsico com modelo interno.
Gc*G 1 Gc*G
CPV ( s) Rs p ( s) D( s )
1 Gc* G G
1 Gc* G G (30)
GcG Gc*G
1 GcG 1 Gc* G G
Gc 1 Gc* G G Gc* 1 GcG
Gc GcGc*G Gc*
Gc*
Gc (31)
1 Gc*G
G GG (32)
onde G contm algum tempo morto, zeros no semiplano direito e ganho igual a 1.
2. Especificar o controlador:
1
Gc* f (33)
G
102
onde f um filtro passa-baixa com ganho 1.
1
f
c s 1
r (34)
em que:
Importante!
plo instvel.
Gc*G 1 Gc*G
CPV ( s) Rsp ( s) D( s )
1 Gc* G G
1 Gc* G G (35)
1
Para o caso do modelo perfeito G G GG e Gc
*
f tem-se:
G
CPV (s) G fRsp (s) 1 G f D(s)
Para o caso servo, encontra-se:
103
O IMC equivalente sntese direta se Gsp G f
Atividade 4
Procedimento de teste
104
Figura 24: Sistema de controle em manual (malha aberta).
U (s)
G f G pGm G s
Cm s
(37)
k p e s
G s (38)
ps 1
105
Figura 26: Curva de reao do processo para determinao do seu modelo matemtico.
Parmetros do processo:
css t
kp , p 1.5 t63% t28% , 1.5 t28% 63% e
M 3 p
Controlador Kc i d
1
P 1
K p 3 ____ ____
1 30 3
PI 0,9
K p 12 9 20 ____
1 32 6 4
PID 1,333
K p 4 9 20 11 2
O mtodo de Cohen-Coon pode ser utilizado como estimativa inicial dos parmetros do
controlador. Se a aproximao da curva de reao do processo no for bem ajustada, a
sintonia tambm no ser boa.
106
Importante!
O coeficiente conhecido como Razo de Controlabilidade. Quanto maior ,
p
maior a dificuldade de controle, ou seja, o sistema tende a oscilar. Para um controlador PI o
valor do ganho do controlador dado por:
1
kc 0,9 (39)
k p 12
Reordenando os parmetros temos:
1
kc k p 0,9
12
0,9
kc k p 0, 083 (40)
onde kc k p chamado de ganho da malha.
107
Figura 28: Resposta temporal tpica de um sistema de controle.
Este critrio pondera os mdulos dos erros e til quando os erros so pequenos:
( | e | < 1 ).
IAE e t dt (42)
0
Figura 29: Curva de resposta do sistema, visualizando o erro entre entrada e sada.
( | e | >1 ).
ISE e t dt
2
(43)
0
108
Integral do erro absoluto multiplicado pelo tempo (ITAE Integral of Time Weighted
Absolute Error)
Este critrio pondera os mdulos dos erros, penalizando os erros que persistem com o
tempo. Este critrio mais til quando os sistemas tendem a ter offset.
ITAE t e t dt (44)
0
Este critrio pondera os erros quadrticos, penalizando os erros que persistem com o
tempo. Este critrio mais seletivo do que o ISE.
ITSE t e t dt
2
(45)
0
ISE
0
I
ISE
0
d
Parmetros recomendados
109
k p e s
G s e
ps 1 p
Caso regulador d 0, ysp 0
Parmetros Coef. ISE IAE ITAE
1
Controlador Proporcional-Integral (PI) Gc s kc 1
Is
1
Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) Gc s kc 1 d s
Is
Caso servo ysp 0, d 0
Parmetros Coef. IAE ITAE
1
Gc s kc 1
Controlador Proporcional-Integral (PI) Is
k p kc a1 b1 a1 0.758 0.586
110
b1 -0.861 -0.916
i 1 a2 1.020 1.030
p a2 b2 b2 -0.323 -0.165
1
Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) Gc s kc 1 d s
Is
a1 1.086 0.965
k p kc a1 b1
b1 0.869 -0.855
i 1 a2 0.740 0.796
p a2 b2 b2 0.130 -0.147
d a3 0.348 0.308
a3 b 3
p b3 0.914 0.9292
Estas relaes possuem algumas consideraes empricas que limitam a sua aplicabilidade
a 0.1 0.258 , para o critrio IAE e 0.1 0.379 , para o critrio ITAE. Um pouco fora
desta faixa, o desempenho tambm pode ser aceitvel.
Atividade 5
10e s
G s
2s 1
111
1
kc
k
em que:
k kv k p km
2. O kc deve diminuir com o aumento da razo de controlabilidade . Em geral,
p
a qualidade do controle reduz com o aumento de , pois temos tempos de
estabilizaes e oscilaes maiores.
6. Dos critrios da integral do erro, o critrio ITAE fornece o ajuste mais conservativo,
enquanto que o critrio ISE nos d o ajuste menos conservativo.
As relaes apresentadas foram desenvolvidas para controladores PID ideais e com sistema
sem interaes.
10 Sintonia de controlador
11.3 Presso de gs
11.4 Temperatura
113
11.5 Composio
12 Mtodos de sintonia
O mtodo de sintonia de PID, por tentativa e erro, pode ser resumido nos seguintes passos:
114
Figura 30: A resposta do sistema, considerando kc e kcu .
Algumas regras podem ser teis na sintonia fina do controlador, podemos cita as seguintes.
1. Partindo de uma pr-sintonia, o ajuste do ganho no deve ser maior que 20% do
valor inicial, o ideal seria entre 5 a 10%.
2. Reduza o ganho nos seguintes casos:
a varivel controlada tende a ciclar;
h um grande oversoot na varivel manipulada;
115
a varivel controlada est movendo em torno do setpoint.
A ao integral pode ser ajustada por um fator de dois inicialmente e, ento, reduzida at
que a sintonia se torne satisfatria. A ao integral deve ser aumentada se a varivel
controlada estiver lenta na sua aproximao do setpoint. Uma alterao grande na ao
integral deve ser acompanhada de uma alterao no ganho do controlador, isto , diminua o
ganho levemente se o tempo integral reduzido e vice-versa, se for aumentado.
A ao derivativa deve ser evitada. Se a ao derivativa for necessria, ento devem ser
compensados com o tempo proporcional e integral quando alterada a ao derivativa, isto
feito de forma semelhante ao ajuste do integral.
Note que a razo entre o tempo derivativo e o tempo integral deve ser menor do que 0,5.
Figura 31: A resposta tpica do sistema para o mtodo de sintonia PID proposto por Ziegler-Nichols.
Procedimento
1. Certificar-se que o sistema estvel em malha aberta ( no integrador ), aplicando
um degrau no setpoint e verificando se a sada estabiliza.
116
4. Anotar o ltimo ganho kcu e o ltimo perodo de oscilao ( Pu ). Onde tambm
temos a frequncia de cruzamento co .
2
co
Pu
1
Gc s 0, 6kcu 1 0,125Pu s
0,5Pu s
2
4
s
Gc s 0, 075kcu Pu
Pu
s
onde:
Plos: s 0
4
Zeros: s
Pu
Controlador Kc i d
K cu ____ ____
P
2
K cu Pu
PI ____
2, 2 1, 2
117
K cu Pu Pu
PID
1, 7 2 8
Quando a funo de transferncia conhecida, o kcu pode ser calculado analiticamente pela
matriz de Routh e o perodo de oscilao substituindo s j . Quando a sintonia por
Ziegler-Nichols no for suficiente, pode ento, ser usado como ponto de partida para
sintonia.
Procedimento
1. Certificar-se que o sistema estvel e no oscilatrio em malha aberta.
2. Aplicar um pequeno degrau na sada do controlador.
3. Construir a curva de reao do processo e determinar o ganho do processo k p a
constante de tempo p e o tempo morto ().
118
Figura 26:33 Resposta de teste de um sistema de 1 ordem com tempo morto.
Considerando:
1
t1 p
3
t2 p
Do modelo:
k p e s
y s u s
s 1
t
p
y t k p 1 e
u
119
1
y t1 k p 1 e 3 u y t1 0, 283Y
y t2 k p 1 e1 u y t2 0,632Y
1 3
t2 t1 t p p p t2 t1
3 2
3 3 t
t2 p t2 t2 t1 t1 2
2 2 3
1, 2 p 1
G s 1 0,5 s
K p 2 s
2
1
s
0, 6 p
G s
Kp s
em que:
Plos: s 0
1
Zeros: s
Controlador Kc I d
1 p
P ____ ____
Kp
0,9 p
PI 3,33 ____
Kp
1, 2 p
PID 2
Kp 2
120
recomendvel que fique na faixa 0,1 1,0 .
p
Concluso
Finalizamos com este captulo as orientaes de estudos acerca do Controle de processos
contnuos. Os estudos que foram propostos so fundamentais para uma boa atuao
profissional na rea de seu curso. Assim, recomendamos que resolva as atividades
propostas. Em caso de dvida, retome os exemplos, assim como, as atividades que foram
propostas neste texto introdutrio.
Referncias
BOLTON, W. Engenharia de controle. So Paulo: Makron Books, 1995.
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