Control Clasico

MANUAL DE LA
ASIGNATURA
MT-
MT-SUP-
SUP-XXX
REV00
INGENIERA MECATRNICA
CONTROL CLSICO
F-RP-
RP-CUP-
CUP-17/REV:00
DIRECTORIO
Secretario de Educacin Pblica
Dr. Reyes Tamz Guerra
Subsecretario de Educacin Superior
Dr. Julio Rubio Oca
Coordinador de Universidades Politcnicas
Dr. Enrique Fernndez Fassnacht

PAGINA LEGAL Carlos Alejandro de Luna Ortega (Universidad Politcnica de
Aguascalientes)
Primera Edicin: 2006
DR 2005 Secretara de Educacin Pblica

Mxico, D.F.
ISBN-----------------
NDICE
INTRODUCCIN -------------------------------------------------------------------------------- 1
FICHA TCNICA --------------------------------------------------------------------------------- 2
IDENTIFICACIN DE RESULTADOS DE APRENDIZAJE -------------------- 4
PLANEACIN DEL APRENDIZAJE ----------------------------------------------------- 6
LINEAMIENTOS DE EVALUACIN -------------------------------------------------- 10
DESARROLLO DE PRCTICA ---------------------------------------------------------- 11
INSTRUMENTOS DE EVALUACIN ------------------------------------------------- 18
GLOSARIO --------------------------------------------------------------------------------------- 34
BIBLIOGRAFA --------------------------------------------------------------------------------- 37
Esta asignatura contribuye con los conocimientos y habilidades del estudiante
INTRODUCCIN
de ingeniera mecatrnica para realizar el control de un sistema con las
tcnicas que habitualmente se utilizan en el control clsico. As como posibilita
al estudiante a tener nuevas herramientas para un estudio mas profundo en un
futuro.
En la actualidad, la industria ha visto que la mejor manera de poder tener un

mejor rendimiento de los equipos que utiliza es realizar un anlisis previ a la
instalacin y su manera ver la forma en que reacciona y sus correcciones
pertinentes, de esta manera el Control Clsico surge como la manera ideal de
realizar dicho anlisis y correcciones para el buen funcionamiento de los
equipos en la industria.
El control clsico analiza de una manera off-line, fuera de lnea sin necesidad
de arrancar el sistema y ver que sucede, que tomando el modelo matemtico
de los sistemas es suficiente para ver como se comportar con entradas que va
a recibir, como corregir y que aspectos importantes se pueden ver mediante la
frecuencia, para asegurar un buen funcionamiento del equipo con un control
adecuado y dejando que el sistema no provoque problemas, y todo obtenido de
un modelo matemtico y de los sistemas de anlisis que se han desarrollado
para poder hacer el anlisis sin necesidad de perder dinero en un anlisis real,
sino con una simulacin lo ms cercana a la realidad.
Esta materia contribuye al estudiante a darle una visin de las formas de poder
analizar el comportamiento de cualquier sistema, como obtener su error, y
como corregirlo, para obtener salidas siempre deseadas, pero de una manera
de simulacin, sin necesidad de tener los grandes equipos fsicos, para ver si
las acciones podran funcionar en las correcciones realizadas.
1
FICHA TCNICA
FICHA TCNICA
Nombre: CONTROL CLSICO
Clave:
En esta asignatura se estudian las tcnicas de control clsico que permiten
mejorar el rendimiento de los equipos industriales, a travs de un anlisis
Justificacin:
previo a su implementacin para observar su comportamiento que permitan
ejecutar las correcciones pertinentes.
Desarrollar la capacidad en el alumno para disear, implementar y sintonizar
Objetivo: controladores, considerando el anlisis de estabilidad del sistema y la
aplicacin de diferentes tcnicas de control continuo.
Anlisis de Ecuaciones diferenciales
Simulacin en software y programacin
Pre requisitos:
Fsica, Qumica y Electrnica Analgica
Modelado y Simulacin de sistemas
Capacidades y/o Habilidades
Expresar sistemas fsicos en sistemas retroalimentados para su anlisis

Emplear el anlisis de la respuesta de tiempo para ver la estabilidad de los sistemas
Calcular el error en un estado estable
Crear acciones de control sobre los errores de estado estable
Analizar los sistemas mediante el lugar geomtrico de races
Definir sistemas de control a partir del lugar geomtrico de races
Analizar las perturbaciones de los sistemas
Analizar los sistemas mediante la frecuencia
TEORA PRCTICA
UNIDADES DE APRENDIZAJE No No
presencial presencial presencial presencial
Respuesta de tiempo 5 0 0 0
Estimacin de tiempo (horas) Sistemas Retroalimentados 15 0 3 0
necesario para transmitir el
Error en estado estable 10 0 0 0
aprendizaje al alumno, por
Unidad de Aprendizaje: Acciones de Control 15 3 7 3
Lugar Geomtrico de Races 5 2 2 4
Anlisis de perturbaciones y
15 0 3 3
variaciones paramtricas
Anlisis de Frecuencia 10 0 0 0
Total de horas por
105
cuatrimestre:
Total de horas por semana: 7
Crditos: 7
1. Bolton, W. Mecatrnica. Sistemas de control electrnico en
ingeniera mecnica y elctrica. Segunda Ed. Alfaomega.
2. Eronini, Umez-Eronini, Dinmica de Sistemas y Control, Primera

Edicin, Thomson, Mxico.
3. Ogata, Katsuhiko, Ingeniera de Control Moderna,

Moderna Cuarta Edicin,
Prentice Hall, Mxico.
Bibliografa:
4. Lewis H. Paul y Yang Chang, Sistemas de Control en Ingeniera,
Ingeniera
Primera Edicin, Prentice Hall.
5. Ogata, Katsuhiko, Problemas de Ingeniera de Control Utilizando

Matlab, Primera Edicin, Prentice Hall.
Matlab
6. Nise.. Sistemas de control

control para ingeniera.
ingeniera Editorial Patria Cultural.
Mxico
IDENTIFICACIN DE RESULTADOS DE APRENDIZAJE
IDENTIFICACION DE RESULTADOS DE APRENDIZAJE
Unidades de Resultados de Criterios

Criterios de Desempeo Total
Aprendizaje Aprendizaje La persona es competente cuando: Evidencias
(EC, EP, ED, EA) Hrs.
El alumno Identifica la respuesta transitoria

EC: Respuesta transitoria y
reconoce y y de estado estable de un
estado estable en sistemas
representa la sistema, as como mediante la
de primer orden, segundo
respuesta de grfica puede obtener la funcin
Respuesta de orden y orden superior
sistemas, as de transferencia. 5
tiempo
como ubica los Ubica los polos y ceros de un EC: Polos y ceros de un
polos y ceros del sistema, as como mediante ellos sistema de primer orden,
sistema propio. puede definir si el sistema es segundo orden y orden
estable o inestable superior.
Analiza y disea sistemas

EC y EP: Anlisis y diseo de
retroalimentados a partir de
sistemas retroalimentados
sistemas fsicos
El alumno disea y Comprende y utiliza el algebra de

analiza sistemas bloques para realizar una
EC: Algebra de Bloques y
Sistemas retroalimentados a reduccin de sistemas y obtener
reduccin de sistemas
Retroaliment partir de funciones la funcin de transferencia o el 13
ados de transferencia o espacio de estados
de ecuaciones de EC y EP: Grfica de flujo de
estado seales
Emplea la regla de Mason para
EC: Regla de Mason
analizar el flujo de seales de los
sistemas retroalimentados EC y EP: Grfica de flujo de
seales a partir de
ecuaciones de estado.
El alumno evala
los sistemas
EC: Entradas de prueba,
retroalimentados y Emplea seales de prueba para
Error en evaluacin del error, error
analiza el error en evaluar el error en los sistemas
estado en sistemas 10
estado estable retroalimentados y analizar el
estable retroalimentados,
para ver las error obtenido.
especificaciones del error.
formas de la
correccin.
Acciones de El alumno Analiza el criterio de estabilidad EC: Criterio de estabilidad
23
Control analiza la de Routh en sistemas de Routh
Unidades de Resultados de Criterios
Criterios de Desempeo Total
Aprendizaje Aprendizaje La persona es competente cuando: Evidencias
(EC, EP, ED, EA) Hrs.
estabilidad de retroalimentados
un sistema y las
acciones de
control para EC y EP: Control ON-OFF,
quitar el error Control Proporcional,
en estado Control Integral, control
Emplea y aplica los sistemas de
estable. Proporcional-Integral,
control para poder corregir el
control Proporcional-
error en estado estable.
Derivado, control
Proporcional-Derivado-
Integral.
Analiza criterio de Zieger-Nichols EC: Criterio de Ziegler-

en el control PID. Nichols
El alumno analiza Opere el mtodo de LGR para EC: Mtodo de LGR,

el lugar interpretar la estabilidad de los Graficacin del LGR,
geomtrico de sistemas retroalimentados Interpretacin del LGR
Lugar races para ver la EP: Diseo de sistemas de
Geomtrico estabilidad del control mediante LGR, 13
de Races sistema, as como Disee sistemas de control Compensador de adelanto,
disea sistemas mediante el LGR. compensador de atraso,
de control a partir compensador de atraso-
del LGR. adelanto.
El alumno analiza
las perturbaciones
Anlisis de que pueden influir
perturbacione en los sistemas Analiza las perturbaciones y las EC y EP: Anlisis de
sy retroalimentados variaciones paramtricas en los perturbaciones y 16
variaciones as como el uso de sistemas retroalimentados. variaciones paramtricas.
paramtricas las variaciones
paramtricas en
dichos sistemas.
El alumno analiza
EC: Anlisis de Bode,
el sistema
Analiza mediante la frecuencia los Diagramas Polares,
mediante la
sistemas retroalimentados en Diagrama y criterio de
Anlisis de frecuencia para
cuando a si estabilidad para Nyquist, Anlisis de 10
Frecuencia ver su estabilidad
poder obtener una idea de la estabilidad, Anlisis
mediante varios
correccin a realizar. mediante la carta de
mtodos de
Nichols.
anlisis.
PLANEACIN DEL APRENDIZAJE
PLANEACIN DEL APRENDIZAJE
Total de horas
Resultados de Instrumento Tcnicas de Espacio educativo
Criterios de Desempeo Evidencias Teora Prctica
Aprendizaje de evaluacin. aprendizaje
(EP, ED, EC, EA) Aula Lab. otro HP HNP HP HNP
Identifica la respuesta EC: Respuesta
El alumno
transitoria y de estado estable transitoria y estado Exposicin del
reconoce y
de un sistema, as como estable en sistemas de Profesor
representa la
mediante la grfica puede primer orden, segundo Exposicin del
respuesta de
obtener la funcin de orden y orden superior Cuestionario alumno
sistemas, as X 5 0 0 0
transferencia. Discusin en
como ubica los EC: Polos y ceros de un
Ubica los polos y ceros de un grupos
polos y ceros del sistema de primer orden,
sistema, as como mediante Lluvia de
sistema propio. segundo orden y orden
ellos puede definir si el Ideas
superior.
sistema es estable o inestable
El alumno disea y
analiza sistemas
Analiza y disea sistemas Exposicin del
retroalimentados a EC y EP: Anlisis y diseo Cuestionario
retroalimentados a partir de profesor
partir de funciones de sistemas Lista de X 3 0 1 0
sistemas fsicos Resolucin de
de transferencia o retroalimentados cotejo
ejercicios
de ecuaciones de
estado
6
Total de horas
Comprende y utiliza el algebra
de bloques para realizar una
reduccin de sistemas y
EC: Algebra de Bloques y Lista de Exposicin del
obtener la funcin de X 4 0 0 0
reduccin de sistemas cotejo profesor
transferencia o el espacio de
estados
Exposicin del
EC y EP: Grfica de flujo profesor
de seales Exposicin del
Emplea la regla de Mason para Cuestionario alumno
analizar el flujo de seales de Lista de Resolucin de X X 3 0 2 0
los sistemas retroalimentados EC: Regla de Mason cotejo ejercicios
EC y EP: Grfica de flujo Prctica
de seales a partir de mediante la
accin
ecuaciones de estado.
El alumno evala
los sistemas EC: Entradas de prueba,
Exposicin
retroalimentados y evaluacin del error,
Emplea seales de prueba Cuestionario Lluvia de
analiza el error en error en sistemas
para evaluar el error en los Lista de Ideas X 10 0 0 0
estado estable retroalimentados,
sistemas retroalimentados y cotejo Investigacin
para ver las especificaciones del
analizar el error obtenido.
formas de la error.
correccin.
Analiza el criterio de Exposicin
EC: Criterio de
estabilidad de Routh en Cuestionario Resolucin de X 4 0 0 0
estabilidad de Routh
sistemas retroalimentados ejercicios
7
Total de horas
EC y EP: Control ON-OFF, Exposicin
Control Proporcional, Resolucin de
Emplea y aplica los sistemas Control Integral, control ejercicios
Cuestionario
de control para poder corregir Proporcional-Integral, Simulacin
Lista de X X 2 3 7 3
el error en estado estable. control Proporcional- Prctica
cotejo
Derivado, control mediante la
Proporcional-Derivado- accin
Integral.
Exposicin
Analiza criterio de Zieger- EC: Criterio de Zieger-
Cuestionario Resolucin de X 4 0 0 0
Nichols en el control PID. Nichols
ejercicios
El alumno analiza Opere el mtodo de LGR para
EC: Mtodo de LGR,
el lugar interpretar la estabilidad de los Exposicin
Graficacin del LGR, Cuestionario X 3 0 0 0
geomtrico de sistemas retroalimentados Investigacin
Interpretacin del LGR
races para ver la
estabilidad del EP: Diseo de sistemas
sistema, as como de control mediante
Prctica
disea sistemas Disee sistemas de control LGR, Compensador de Lista de
mediante la X 2 2 2 4
de control a partir mediante el LGR. adelanto, compensador cotejo
accin
del LGR. de atraso, compensador
de atraso-adelanto.
8
Total de horas
El alumno analiza
las perturbaciones
que pueden influir Analiza las perturbaciones y Exposicin
EC y EP: Anlisis de
en los sistemas las variaciones paramtricas Cuestionario Investigacin
perturbaciones y
retroalimentados en los sistemas Lista de Prctica X 10 0 3 3
variaciones
as como el uso de retroalimentados. cotejo mediante la
paramtricas.
las variaciones accin
paramtricas en
dichos sistemas.
El alumno analiza
EC: Anlisis de Bode,
el sistema
Analiza mediante la frecuencia Diagramas Polares,
mediante la
los sistemas retroalimentados Diagrama y criterio de Cuestionario
frecuencia para Exposicin
en cuando a si estabilidad Nyquist, Anlisis de Lista de X 10 0 0 0
ver su estabilidad
para poder obtener una idea estabilidad, Anlisis cotejo
mediante varios
de la correccin a realizar. mediante la carta de
mtodos de
Nichols.
anlisis.
9
LINEAMIENTOS DE EVALUACIN
Los lineamientos de evaluacin pueden variar dependiendo de las polticas de evaluacin de cada Universidad.
La evaluacin ser por evidencias
EVIDENCIAS
DESEMPEO PRODUCTO CONOCIMIENTOS
Cuestionarios por evidencia o
Desempeo del alumno Ejercicios
conjunto de evidencias
Proyecto integrador Evaluacin Integradora
La evaluacin de cada evidencia ser mediante un instrumento de evaluacin

La Evaluacin Integradora puede ser la recopilacin de evidencias no alcanzadas o Evaluacin Departamental, la cual
evala que se ha alcanzado el objetivo general de la asignatura.
El Proyecto Integrador puede ser la presentacin, el reporte y armado de un proyecto final que involucre los
conocimientos adquiridos que puede ser evaluado junto al profesor titular con otros profesores que le den una vista
objetiva al proyecto.
10
DESARROLLO DE PRCTICA
DESARROLLO DE PRACTICA
Fecha:
Nombre de la CONTROL CLASICO

asignatura:
Nombre: Sistemas Retroalimentados
Nmero : 1 Duracin 1
(horas) :
Resultado de El alumno Analiza y disea sistemas retroalimentados

aprendizaje:
La prctica reafirmar el conocimiento que se adquiri en clase mediante el

Justificacin anlisis y diseo de sistemas retroalimentados de sistemas fsicos.
Sector o subsector para el desarrollo de la prctica:
Sector Industrial
Actividades a desarrollar:
1. Tomar un sistema fsico y representarlo en un modelo de sistema
2. retroalimentarlo y representarlo en algn software de simulacin.
Evidencia a generar en el desarrollo de la prctica:
EP: Anlisis y diseo de sistemas retroalimentados
11
Fecha:
Nombre de la CONTROL CLSICO

asignatura:
Nombre: Regla de Mason
Nmero : 2 Duracin 2
(horas) :
Resultado de El alumno grfica el flujo de seales a partir de ecuaciones de estado y de

aprendizaje: funciones de transferencia
La prctica reafirmar el conocimiento que se adquiri en clase mediante la

Justificacin simulacin en software adecuado.
Sector Industrial
1. Tomar varios sistemas retroalimentados obtenidos en clase y aplicarles la grfica de flujo de
seales
2. Tomar los sistemas en forma de grfica de flujo y aplicarles la regla de Mason mediante un
software de simulacin e interpretar los resultados.
EP: Grfica de flujo de seales a partir de ecuaciones de estado.
12
Fecha:

asignatura:
Nombre: CONTROLES
Nmero : 3 Duracin 10
(horas) :
Resultado de El alumno arma diferentes tipos de control vistos en clase.

aprendizaje:
Justificacin La prctica reafirmar el conocimiento que se adquiri en clase mediante el

armado electrnico de sistemas.
Sector Industrial
1. Armar los controles vistos en clase en sistemas que se presente un error de estado estable
para su correccin
a) Control ON-OFF
b) Control P
c) Control I
d) Control PI
e) Control PD
f) Control PID

EP: Armado de Control ON-
ON-OFF, Control Proporcional, Control Integral, control Proporcional-
Proporcional-Integral, control
Proporcional-
Proporcional-Derivado, control Proporcional-
Proporcional-Derivado-
Derivado-Integral.
13
Fecha:

asignatura:
Nombre: LUGAR GEOMETRICO DE RAICES
Nmero : 3 Duracin 6
(horas) :
Resultado de El alumno disea sistemas de control mediante LGR

aprendizaje:

Sector Industrial
1. Tomar sistemas retroalimentados y simular su LGR en un software de simulacin
2. A partir de los resultados obtenidos disear un sistema de control para realizar un
compensador de adelanto, un compensador de atraso y un compensador de atraso-adelanto
3. Simular la accin de control de los compensadores en los sistemas
4. Armar de manera fsica los compensadores y probar su accin de control

EP: Diseo de sistemas de control mediante LGR, Compensador de adelanto, compensador de atraso,
compensador de atraso-
atraso-adelanto.
14
Fecha:

asignatura:
Nombre: Anlisis de perturbaciones y variaciones paramtricas
Nmero : 3 Duracin 6
(horas) :
Resultado de El alumno anliza las perturbaciones y variaciones paramtricas para su comprensin

comprensin..
aprendizaje:

Sector Industrial
1. Tomar los sistemas retroalimentados vistos en clase y realizarles un anlisis de
perturbaciones
2. Realizar las acciones de control y sus variaciones paramtricas.

EP: Anlisis de perturbaciones y variaciones paramtricas.
15
MTODO DE EVALUACIN
EVALUACIN
Unidades de Enfoque: Tcnica Instrumento
Instrumento Total
Resultados de
aprendizaje
aprendizaje (DG)Diagnstica, (FO) de
aprendizaje
Formativa, (SU) horas
Sumativa
El alumno
Exposicin del
reconoce y
Profesor
representa la
Exposicin del
respuesta de
Respuesta de alumno
sistemas, as como DG,FO,SU Cuestionario 5
tiempo Discusin en
ubica los polos y
grupos
ceros del sistema
Lluvia de
propio.
Ideas
El alumno disea y Exposicin del
analiza sistemas profesor
Sistemas retroalimentados a Resolucin de
Cuestionario
Retroalimentado partir de funciones DG,FO,SU ejercicios 13
Lista de cotejo
s de transferencia o Prctica
de ecuaciones de mediante la
estado accin
El alumno evala
los sistemas
Exposicin
retroalimentados y
Lluvia de
Error en estado analiza el error en Cuestionario
DG, FO, SU Ideas 10
estable estado estable Lista de cotejo
Investigacin
para ver las
formas de la
correccin.
El alumno
analiza la Exposicin
estabilidad de Resolucin de
ejercicios
Acciones de un sistema y las Cuestionario
acciones de DG, FO, SU Simulacin 23
control Lista de cotejo
control para Prctica
quitar el error en mediante la
estado estable. accin
El alumno analiza
el lugar geomtrico
de races para ver Exposicin
Lugar
la estabilidad del Prctica Cuestionario
Geomtrico de DG, FO, SU 13
sistema, as como mediante la Lista de cotejo
Races
disea sistemas accin
de control a partir
del LGR.
16
El alumno analiza
las perturbaciones
que pueden influir Exposicin
Anlisis de
en los sistemas Investigacin
perturbaciones y Cuestionario
retroalimentados DG,FO,SU Prctica 16
variaciones Lista de cotejo
as como el uso de mediante la
paramtricas
las variaciones accin
paramtricas en
dichos sistemas.
El alumno analiza
el sistema
mediante la
Anlisis de frecuencia para Cuestionario
DG,FO,SU Exposicin 10
Frecuencia ver su estabilidad Lista de cotejo
mediante varios
mtodos de
anlisis.
17
INSTRUMENTOS DE EVALUACIN
RESPUESTA DE TIEMPO
(CC-
CC-0101)
0101)
CUESTIONARIO
DATOS GENERALES DEL PROCESO DE EVALUACIN

NOMBRE DEL ALUMNO MATRICULA:
FECHA:
NOMBRE DE LA ASIGNATURA, CDIGO Y TTULO DE LA ASIGNATURA, CUATRIMESTRE O CICLO DE FORMACIN
CONTROL CLASICO Sexto Cuatrimestre

NOMBRE DEL EVALUADOR
INSTRUCCIONES
Estimado usuario:
Usted tiene en las manos un instrumento de evaluacin que permitir fundamentar las actividades que ha demostrado a travs de su
desempeo o en la entrega de sus productos.
Conteste los siguientes planteamientos de manera clara.
Le recordamos tomar el tiempo necesario para contestar y desarrollar su contenido.
CDIGO ASPECTO
1. Obtenga la ecuacin diferencial de la siguiente grafica.
CC0101-01
CUMPLE : SI NO
2. Determine la funcin de transferencia y grafique la respuesta ante una entrada escaln de las
siguientes ecuaciones diferenciales.
CC0101-02
dx dy dy
a) + 4 x(t ) = 6r (t ) b ) a x + 2 y = xy donde a es constante
dt dx dx
18
3. Grafique la respuesta del sistema ante una entrada escaln y diga que tipo de respuesta es.
a ) y 4 + y + y = 0
b) y + y + y = xSenx
4. Dibuje las respuesta sobreamortiguada, subamortiguada y crticamente amortiguada
5. Obtenga la ubicacin de los polos y ceros de los sistemas que se obtuvieron en los ejercicios
anteriores, y mediante este anlisis diga si son estables o inestables.
CUMPLE : SI NO
19
SISTEMAS
SISTEMAS RETROALIMENTADOS
(CC0102)
(CC0102)
CUESTIONARIO

FECHA:
NOMBRE DE LA ASIGNATURA CDIGO Y TTULO DE LA ASIGNATURA, CUATRIMESTRE O CICLO DE FORMACIN

INSTRUCCIONES
Estimado usuario:
CDIGO ASPECTO
1. Obtenga el sistema retroalimentado del siguiente sistema
CC0102
CC0102-
0102-01
CUMPLE : SI NO
20
2. Reduzca el siguiente sistema a bloques
CC0102-
CC0102-02
3. Del sistema anterior convierta a un diagrama de flujo de seales y aplicando la regla de Mason
determine si el sistema es estable o Inestable. (Proponga los valores de G1, G2, G3, H1 Y H2)
CUMPLE : SI NO
21
ERROR EN ESTADO ESTABLE
(CC0103)
(CC0103)
CUESTIONARIO

FECHA:

INSTRUCCIONES
Estimado usuario:
CDIGO ASPECTO
1. Para el sistema que se muestra. Qu error en estado estable puede esperarse para una entrada de 15u(t),
20u(t) y u(t)?
CC0103-
CC0103-01
CUMPLE : SI NO
22
2. Cul es el error en estado estable para una entrada escaln de 15 unidades aplicado al sistema con
retroalimentacin unitaria?, mostrado en la figura siguiente, donde:
1000( s + 12)( s + 25)( s + 32)

G (s) =
( s + 61)( s + 73)( s + 87)
CC0103-
CC0103-02
CUMPLE : SI NO
23
ACCIONES DE CONTROL
(CC0104
CC0104)
0104)
CUESTIONARIO

FECHA:

INSTRUCCIONES
Estimado usuario:
Usted tiene en las manos un instrumento de evaluacin que permitir fundamentar las actividades que ha demostrado a travs de
su desempeo o en la entrega de sus productos.
CDIGO ASPECTO
24
1. Grafique los circuitos electrnicos de los controles:
a) ON-OFF
b) P
c) I
d) PD
e) PI
f) PID
2. Sea el sistema de control que se muestra en la figura siguiente, en el cual se utiliza

CC0
CC0104
104-01 un control PID para controlar el sistema. Encontrar los valores de los parmetros Kp,
Ti, y Td utilizando la regla de sintona de Ziegler-Nichols.
CUMPLE : SI NO
25
LUGAR GEOMETRICO DE RAICES
(CC010
(CC0105
0105)
CUESTIONARIO

FECHA:
CONTROL CLASICO sexto Cuatrimestre

INSTRUCCIONES
Estimado usuario:
CDIGO ASPECTO
1. Defina explique lo siguiente
a) Lugar Geomtrico de Races

b) Reglas bsicas para la construccin del LGR
CC010
CC0105
0105-01
dx
+ 4 x(t ) = 6r (t )
dt
CUMPLE : SI NO
2. Instrucciones: Obtenga el modelo matemtico del siguiente sistema, la funcin de

CC010
CC0105
0105-02 transferencia en el tiempo y en LaPlace, dibuje su diagrama de bloques, defina G(s) y
H(s), con ellos trace el lugar geomtrico de races
26
3. Instrucciones: Determine que efecto tendra el Lugar Geomtrico de Races el
agregar s+(4+3j) y s-(4+3j) en el denominador del siguiente sistema:
dx
+ 4 x(t ) = 6r (t )
dt
Calificacin:_______
1. Dado el sistema con retroalimentacin unitaria de la figura, y con
K ( s + 6)
G (S ) =
( s + 2)( s + 4)( s + 7)( s + 8)
Haga lo siguiente:
a) Trace el LGR
b) Encuentre las coordenadas de los polos dominantes para los cuales =0.8
c) Encuentre la ganancia para la cual =0.8
d) Si el sistema va a estar compensado el cascada, de modo que Ts=1 segundo
CC010
CC0105
0105-03 y =0.8, encuentre el polo del compensador si el cero del compensador est
en -4.5
e) Estudie la validez de su aproximacin de segundo orden
f) Utilice MATLAB o cualquier otro programa para simular los sistemas
compensado y no compensado, y compare los resultados con los esperados.
27
ANALISIS DE PERTURBACIONES Y VARIACIONES PARAMETRICAS
(CC010
(CC0106
0106)
CUESTIONARIO

FECHA:

INSTRUCCIONES
Estimado usuario:
CDIGO
CDIGO ASPECTO
1. Considere el servo sistema con retroalimentacin tacomtrica que se muestra en la
figura. Obtenga el error cuando estn presentes tanto la entrada de referencia R(s)
como la entrada de perturbacin D(s). Obtenga tambin el error en estado
estacionario cuando el sistema est sujeto a una entrada de referencia (rampa
unitaria) y a una entrada de perturbacin (entrada escaln de magnitud d)
CC010
CC0106
0106-01
CUMPLE : SI NO
28
ANALISIS DE FRECUENCIA
(CC0107
(CC0107)
0107)
CUESTIONARIO

FECHA:

INSTRUCCIONES
Estimado usuario:
CDIGO ASPECTO
1. Analice el siguiente sistema y obtenga:
a) Diagrama de bode
b) Trazas de Nyquist
c) Determine si el sistema es estable con el criterio de estabilidad de Nyquist
d) Proponga un compensador de adelanto para el sistema
e) Diga cual es la diferencia entre el lugar geomtrico de races y el anlisis
de frecuencia
CC0107
CC0107-
0107-01
CUMPLE : SI NO
2. Analice el siguiente sistema y obtenga:
CC0107
CC0107-
0107-02
a) El Lugar geomtrico de races
b) Diagrama de bode
c) Anlisis de Nyquist
29
d) Determine si el sistema es estable con el criterio de estabilidad de Nyquist
e) Proponga un controlador PID para el sistema
CUMPLE : SI NO
UNIV
UNIVERSIDAD
IVERSIDAD POLITCNICA DE AGUASCALIENTES
MECATRNICA
EVALUACIN DE EJERCICIOS
LISTA DE COTEJO
30
NOMBRE DEL ALUMNO: MATRICULA: FIRMA DEL ALUMNO:
PRODUCTO: PARCIAL: FECHA:
MATERIA: CLAVE:
NOMBRE DEL MAESTRO: FIRMA DEL MAESTRO:
INSTRUCCIONES
En la columna
columna de valor indique de acuerdo al sistema de evaluacin de la Universidad la ponderacin al reactivo o el tipo (esencial o
importante)
Revisar las actividades que se solicitan y marque en los apartados SI cuando la evidencia se cumple; en caso contrario
contrario marque
NO. En la columna OBSERVACIONES mencione indicaciones que puedan ayudar al alumno a saber cuales son las condiciones no
cumplidas, si fuese necesario.
CUMPLE
Cdigo Valor Caracterstica a cumplir (Reactivo) OBSERVACIONES
SI NO
Actitudes
Actitudes Realiza las tareas requeridas de acuerdo a lo indicado,
manteniendo el orden y pulcritud.
Presentacin El ejercicio es presentado en forma ordenada y
limpia
Desarrollo. Aplica adecuadamente los procedimientos
Realiz todas las operaciones y despejes correctamente
Aprendizajes. Se alcanzaron al 100% los resultados de
aprendizaje
Funcionalidad. Los valores de las incgnitas a determinar son los
correctos.
Habilidades . Trabaja en equipo.

Responsabilidad. Entreg las evidencias en la fecha y hora
sealada
CALIFICACIN:
31
UNIVERSIDAD POLITCNICA DE AGUASCALIENTES
EVALUACIN DE PROYECTO INTEGRADOR Y PRCTICAS
LISTA DE COTEJO
MATERIA: CLAVE:
INSTRUCCIONES
reactivo
En la columna de valor indique de acuerdo al sistema de evaluacin de la Universidad la ponderacin al reactiv o o el tipo (esencial o
importante.
importante. Revisar las actividades que se solicitan y marque en los apartados SI cuando la evidencia se cumple; en caso contrario
marque NO. En la columna OBSERVACIONES mencione indicaciones que puedan ayudar al alumno a saber cuales son las
condiciones no cumplidas, si fuese necesario.
CUMPLE
SI NO
Presentacin El reporte cumple con los requisitos de:
a.Buena presentacin
b.No tiene faltas de ortografa
c.Maneja el lenguaje tcnico
apropiado.
Contenido. El reporte contiene los campos segn formato
(Nmero mnimo de cuartillas, antecedentes, justificacin,
introduccin, desarrollo, indicadores de resultados,
conclusiones, fuentes bibliogrficas, etc.).
Introduccin y Objetivo. La introduccin y el objetivo dan una

idea clara del contenido del reporte.
Sustento Terico. Presenta un panorama general del tema a

desarrollar y lo sustenta con referencias bibliogrficas
Desarrollo. Sigue una metodologa y sustenta todos los pasos

que se realizaron.
Resultados.
Resultados Cumpli totalmente con el objetivo esperado
Conclusiones. Las conclusiones son claras y acordes con el

objetivo esperado
Responsabilidad. Entreg el reporte en la fecha y hora sealada
CALIFICACIN:
32
UNIVERSIDAD POLITCNICA DE AGUASCALIENTES
EVALUACIN DE DESEMPEO DEL ALUMNO
GUIA DE OBSERVACIN
MATERIA: CLAVE:
INSTRUCCIONES
Est tipo de evidencia se evala durante el desarrollo de la asignatura
Universidad
En la columna de valor indique de acuerdo al sistema de evaluacin de la Univ ersidad la ponderacin al reactivo o el tipo (esencial o
importante
Revisar las actividades que se solicitan y marque en los apartados SI cuando la evidencia se cumple; en caso contrario marque
NO. En la columna OBSERVACIONESindicaciones que puedan ayudar al alumno a saber cuales son las condiciones no
cumplidas, si fuese necesario.
CUMPLE
SI NO
Actitudes
Realiza las tareas requeridas de acuerdo a lo indicado,

manteniendo el orden y pulcritud.
Respeto hacia los dems
Presentacin
La actividad de aprendizaje es presentada en forma ordenada y
limpia
Uso de Instalaciones
Uso adecuado de mobiliario

No ingerir alimentos en el lugar de trabajo
Participacin en el Aula
Resolucin de ejercicios
Explicacin de tareas
Lluvia de ideas
Habilidades
Trabaja en equipo.
Responsabilidad
Entreg las evidencias en la fecha y hora sealada
Asistencia
CALIFICACIN:
CALIFICACIN:
33
GLOSARIO A
Analoga. Relacin de semejanza entre cosas distintas
Amplificador. Componente que toma una seal para aumentarla

tantas veces como se requiera en la aplicacin.
Bosquejo. Traza primera y no definitiva de una obra pictrica y en

general de cualquier produccin de ingenio.
Carta de Nichols. Lugar geomtrico de respuesta de magnitud

constante en lazo cerrado y de respuesta en frecuencia en fase en
lazo cerrado, para sistemas con realimentacin unitaria graficadas
sobre el plano de DB en lazo cerrado contra el ngulo de fase.
Ceros. Valores de la variable de la transformada de Laplace,s, que

hacen que la funcin de transferencia sea cero y cuales quiera races
de factores del numerador que sean comunes a la ecuacin
caracterstica en el denominador de la funcin de transferencia.
Compensacin. Adicin de una funcin de transferencia en la

trayectoria directa, o trayectoria de retroalimentacin, con el fin de
mejorar el desempeo transitorio o de estado estable de un sistema
de control.
Controlador. Subsistema que genera la entrada a la planta o proceso
Decibel(DB). El decibel se define como 10 log P, donde P es la

ganancia de potencia de una seal.
Diagrama de Bloques. Representacin de la interconexin de

subsistemas que forman un sistema.
Diagrama de Nyquist (traza). Grfica de respuesta en frecuencia polar

hecha para la funcin de transferencia en lazo abierto.
34
E
Ecuacin Caracterstica. Ecuacin formada al igualar a cero el

polinomio caracterstico.
Error. Diferencia entre la entrada y salida de un sistema
Error en estado estable. Diferencia entre la entrada y la salida de un

sistema despus que la respuesta libre haya cado a cero.
Estabilidad. Caracterstica de un sistema definida por una respuesta

libre que decae a cero a medida que el tiempo se aproxima al infinito.
Funcin de transferencia. Relacin de la salida con la entrada en un

sistema.
Ganancia. Cociente entre salida y entrada; se usa por lo generar para

describir la amplificacin en el estado estable de la magnitud de
entradas.
Inestabilidad. Caracterstica de un sistema definido por una respuesta

libre que crece sin lmite a medida que el tiempo tiene al infinito.
Linealizacin. Proceso de aproximar una ecuacin diferencial no

lineal con una ecuacin diferencial lineal vlida para pequeas
excursiones alrededor del equilibrio.
Lugar geomtrico de races. El lugar geomtrico de polos en lazo

cerrado cuando vara un parmetro de un sistema.
Modelo. Arquetipo o punto de referencia para imitarlo o reproducirlo.
35
P
Perturbacin. Seal no deseada que corrompe o pertuba la entrada o

salida de una planta o proceso
Polinomio caracterstico. Denominador de la funcin de transferencia.
Polos. Valores de la variable de transformada de Laplace, s, que hace

que la funcin de transferencia sea infinita, y cualesquiera races de
factores de la ecuacin caracterstica en el denominador que sean
comunes en el numerador de la funcin de transferencia.
Regla de Mason. Frmula de la que se puede hallar la funcin de

transferencia de un sistema formado por la interconexin de mltiples
subsistemas.
Simulacin. Accin de darle valores a la funcin de respuesta para

ver el comportamiento del modelo fsico.
Sistema. Conjunto de elementos que llevan a un fin.
Sistema de Lazo Abierto. Es un sistema que no tiene

retroalimentacin de su salida.
Sistema de Lazo Cerrado. Es un sistema que tiene retroalimentacin

de la salida y puede corregir errores que se presenten.
36
BIBLIOGRAF
BIBLIOGRAFA
OGRAFA 1. Real Academia Espaola, Diccionario de la Lengua Espaola.
http://buscon.rae.es/diccionario/cabecera.htm. Consultado el
17 de Marzo de 2006.
2. Gua Tcnica para la elaboracin del manual de asignatura.
Coordinacin de Universidades Politcnicas. 2005.
3. Bolton, W. Mecatrnica. Sistemas de control electrnico en
ingeniera mecnica y elctrica. Segunda Ed. Alfaomega.
4. Ogata, Katsuhiko, Ingeniera de Control Moderna,

Moderna Cuarta Edicin,
Prentice Hall, Mxico.
5. Ogata, Katsuhiko, Problemas de Ingeniera de Control Utilizando

Matlab,
Matlab Primera Edicin, Prentice Hall.
6. Nise. Sistemas de control para ingeniera. Editorial Patria Cultural.
Mxico
37
38

Control Clasico

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MANUAL DE LA

Dr. Reyes Tamz Guerra

Subsecretario de Educacin Superior

Dr. Julio Rubio Oca

Coordinador de Universidades Politcnicas

Dr. Enrique Fernndez Fassnacht

Primera Edicin: 2006

DR 2005 Secretara de Educacin Pblica

En la actualidad, la industria ha visto que la mejor manera de poder tener un

Nombre: CONTROL CLSICO

Capacidades y/o Habilidades

Expresar sistemas fsicos en sistemas retroalimentados para su anlisis

2. Eronini, Umez-Eronini, Dinmica de Sistemas y Control, Primera

3. Ogata, Katsuhiko, Ingeniera de Control Moderna,

5. Ogata, Katsuhiko, Problemas de Ingeniera de Control Utilizando

6. Nise.. Sistemas de control

IDENTIFICACION DE RESULTADOS DE APRENDIZAJE

Unidades de Resultados de Criterios

El alumno Identifica la respuesta transitoria

Analiza y disea sistemas

El alumno disea y Comprende y utiliza el algebra de

Analiza criterio de Zieger-Nichols EC: Criterio de Ziegler-

El alumno analiza Opere el mtodo de LGR para EC: Mtodo de LGR,

PLANEACIN DEL APRENDIZAJE

La evaluacin de cada evidencia ser mediante un instrumento de evaluacin

Nombre de la CONTROL CLASICO

Nombre: Sistemas Retroalimentados

Resultado de El alumno Analiza y disea sistemas retroalimentados

La prctica reafirmar el conocimiento que se adquiri en clase mediante el

Sector o subsector para el desarrollo de la prctica:

Nombre de la CONTROL CLSICO

Nombre: Regla de Mason

Resultado de El alumno grfica el flujo de seales a partir de ecuaciones de estado y de

La prctica reafirmar el conocimiento que se adquiri en clase mediante la

Sector o subsector para el desarrollo de la prctica:

Nombre de la CONTROL CLSICO

Resultado de El alumno arma diferentes tipos de control vistos en clase.

Justificacin La prctica reafirmar el conocimiento que se adquiri en clase mediante el

Sector o subsector para el desarrollo de la prctica:

Evidencia a generar en el desarrollo de la prctica:

Nombre de la CONTROL CLSICO

Nombre: LUGAR GEOMETRICO DE RAICES

Resultado de El alumno disea sistemas de control mediante LGR

Justificacin La prctica reafirmar el conocimiento que se adquiri en clase mediante el

Sector o subsector para el desarrollo de la prctica:

Evidencia a generar en el desarrollo de la prctica:

Nombre de la CONTROL CLSICO

Nombre: Anlisis de perturbaciones y variaciones paramtricas

Resultado de El alumno anliza las perturbaciones y variaciones paramtricas para su comprensin

Justificacin La prctica reafirmar el conocimiento que se adquiri en clase mediante el

Sector o subsector para el desarrollo de la prctica:

Evidencia a generar en el desarrollo de la prctica:

DATOS GENERALES DEL PROCESO DE EVALUACIN

NOMBRE DE LA ASIGNATURA, CDIGO Y TTULO DE LA ASIGNATURA, CUATRIMESTRE O CICLO DE FORMACIN

CONTROL CLASICO Sexto Cuatrimestre

4. Dibuje las respuesta sobreamortiguada, subamortiguada y crticamente amortiguada

DATOS GENERALES DEL PROCESO DE EVALUACIN

CONTROL CLASICO Sexto Cuatrimestre

DATOS GENERALES DEL PROCESO DE EVALUACIN

CONTROL CLASICO Sexto Cuatrimestre

1000( s + 12)( s + 25)( s + 32)

DATOS GENERALES DEL PROCESO DE EVALUACIN

CONTROL CLASICO Sexto Cuatrimestre

2. Sea el sistema de control que se muestra en la figura siguiente, en el cual se utiliza