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11 Teorema dei lavori virtuali

11 Teorema dei lavori virtuali


Si consideri una trave L ad asse rettilineo (figura 11.1). Per essa si defini-
sce sistema carichi–sollecitazioni (CS ) l’insieme di tutte le grandezze di tipo
statico
! "
SCS = p∗ , q ∗ , c∗ , m∗t , Pi∗ , Q∗j , Ck∗ , M∗l , N ∗ , T ∗ , M ∗ , Mt∗ ,

cioè l’insieme di tutte le funzioni che descrivono le forze esterne ed interne


(ossia rispettivamente i carichi, distribuiti e concentati, e le caratteristiche
della sollecitazione).

Fig. 11.1

Nell’ambito dei sistemi CS è possibile distinguere il sottoinsieme dei sistemi


equilibrati definiti come i sistemi che soddisfano gli assiomi di Eulero. Si osservi
che, nel caso in esame, gli assiomi di Eulero sono equivalenti alle equazioni
indefinite di equilibrio

dN ∗ dT ∗ dM ∗ dMt ∗
= −p∗ , = −q ∗ , = T ∗ − c∗ , = −m∗t . (11.1)
ds ds ds ds
associate alle condizioni di raccordo in corrispondenza delle sezioni in cui le
grandezze statiche hanno discontinuità e alle condizioni nei limiti.
Analogamente possiamo definire sistema spostamenti–deformazioni (SD )
l’insieme di tutte le grandezze di tipo cinematico:

SSD = {w, vT , vM , ϑ, ε, δ, κ, γ} ,

cioè l’insieme di tutte le funzioni (regolari) che descrivono gli spostamenti e le


deformazioni della trave. Nell’insieme dei sistemi SD è possibile individuare

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11 Teorema dei lavori virtuali 11 Teorema dei lavori virtuali 11.1 Applicazione alle travi linearmente elastiche

il sottoinsieme costituito dai sistemi congruenti definiti come i sistemi che • se la trave è rigida, le deformazioni sono identicamente nulle, dunque
soddisfano le equazioni di congruenza: Liv = 0; in tal caso il teorema assume la ben nota formulazione che per
un corpo rigido in equilibrio il lavoro compiuto dalle forze esterne è nullo
dw dvT d2 vM dϑ per qualunque campo di spostamenti virtuali rigidi;
ε= , δ= , κ=− , γ= . (11.2)
ds ds ds2 ds
• è possibile inoltre provare che:
Si considerino ora due sistemi SCS ed SSD (in generale non correlati
tra loro, cioé tali che gli spostamenti e le deformazioni del SSD non sono – se per il sistema SCS , è valida l’equazione dei lavori virtuali Liv =
in generale prodotti dai carichi e dalle sollecitazioni del SCS ). Definiamo il Lev per ogni SSD congruente, ciò implica che il SCS è equilibrato;
lavoro virtuale esterno come il lavoro compiuto dai carichi esterni del SCS per – se per un sistema il SSD è valida l’equazione dei lavori virtuali
gli spostamenti del SSD per ogni SCS equilibrato, allora il sistema SSD è congruente.
# $ % & ' ( Si riporta di seguito lo schema di dimostrazione del teorema dei lavori
∗ ∗ ∗ dvM ∗
Lv =
e p w+q v+c − + mt ϑ ds + Pi∗ w(Gi )+ virtuali riferendosi al semplice caso di una trave rettilinea linearmente elastica
L ds
(11.3) soggetta solo a carichi assiali e a sforzo normale rappresentata in figura 11.2.
( ( % dvM (Gk ) & ( Il lavoro virtuale interno è pari a:
∗ ∗ ∗
+ Qj v(Gj ) + Ck − + Ml ϑ(Gl ) ;
ds # L
Liv = N ε ds .
analogamente, il lavoro virtuale interno come il lavoro delle sollecitazioni del 0
SCS per le deformazioni del SSD
Poich’e per ipotesi il sistema SD è congruente, si ha ε = dw/ds. Integrando
# $ '
∗ ∗ ∗ ∗ per parti si ha:
Lv =
i
N ε + T δ + M κ + Mt γ ds . (11.4)
L # L $ 'L # L
dw dN
Lv =
i
N ds = N w − w ds .
Si dimostra il seguente teorema. 0 ds 0 0 ds
Teorema dei lavori virtuali. Considerati due sistemi SSD e SCS , il
primo congruente ed il secondo equilibrato, il lavoro virtuale esterno compiuto Per ipotesi il sistema CS è equilibrato, pertanto si ha dN/ds = −p, N (L) = P2 ,
dai carichi del SCS per gli spostamenti del SSD è uguale al lavoro virtuale N (0) = −P1 . Pertanto
interno compiuto dalle sollecitazioni del SCS per le deformazioni del SSD . # L
Lv = N (L)w(L) − N (0)w(0) +
i p w ds =
Lev = Liv . (11.5) #
0
L
= P2 w(L) + P1 w(0) + p w ds = Lev . !
0
Si osservi che

• in generale i due sistemi SCS e SSD non sono correlati tra loro; 11.1 Applicazione alle travi linearmente elastiche
• il teorema è valido qualunque sia il modello costitutivo che caratterizza Nel caso di una trave linearmente elastica, la soluzione del problema di equi-
la trave; librio elastico è definita dalle grandezze di spostamento {w, vT , vM , ϑ}, di

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problema di equilibrio della trave, il sistema SSD considerato è sicuramente


congruente.
Si consideri ora il sistema di figura 11.4. Esso è costituito dalla stessa
trave considerata in precedenza, a cui sono applicate due coppie di valore
unitario, ed è caratterizzato dalle sollecitazioni N ∗ , T ∗ , M ∗ . Il sistema di
Fig. 11.2 carichi e sollecitazioni cosı̀ definito è equilibrato, per cui è possibile applicare
il teorema dei lavori virtuali combinando i carichi e le sollecitazioni di questo
deformazione {ε, δ, κ, γ}, e di sollecitazione {N, T, M, Mt }, che soddisfano le SCS con gli spostamenti e le deformazioni del sistema SSD di figura 11.3.
equazioni costitutive
N T M Mt
ε= + αt0 , δ= χ, κ= + αt1 , γ= q, (11.6)
EA GA EJ GJ0
di equilibrio (11.1) e di congruenza (11.2). Pertanto, l’insieme delle grandezze
di spostamento e di deformazione costituiscono un sistema SSD congruente,
per il quale può applicarsi il teorema dei lavori virtuali. In virtù delle (11.6), Fig. 11.4
indicando con un asterisco le grandezze riferite ad un generico sistema SCS
equilibrato, il lavoro virtuale interno assume quindi l’espressione Si ha
# $ % & % & ' 
∗ N ∗ T ∗ M ∗ Mt  N
Lv =
i
N + αt0 +T χ+M + αt1 +Mt q ds . (11.7) 
 N =0 ε= =0
EA GA EJ GJ0 
 EA
L 

T F
Esempio 1. Si determinino l’abbassamento e la rotazione della sezione in (SD) T =F ⇒ δ= χ= χ

 GA GA
B per la trave elastica in figura 11.3 utilizzando il teorema dei lavori virtuali. 


 M F
 M = −F (L − s) κ= =− (L − s)
EJ EJ
 ∗
 N =0
(CS) T∗ = 0

M∗ = 1
Il lavoro virtuale esterno è il lavoro compiuto dalle forze esterne del sistema
SCS per gli spostamenti corrispondenti letti nel sistema SSD . Le due coppie
unitarie applicate in A e B compiono lavoro rispettivamente per le rotazioni
Fig. 11.3 delle sezioni A e B del sistema SCS di figura 11.3. Poiché in A vi è un incastro
si ha ϕ(A) = 0, per cui
Si assuma come sistema SSD l’insieme degli spostamenti e delle deforma-
zioni della stessa trave di figura 11.3, assumendo come positivi i versi riportati Lev = 1 ϕ(B) − 1 ϕ(A) = ϕ(B) .
in figura. Per quanto osservato prima, se queste funzioni sono le soluzioni del

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Il lavoro virtuale interno è invece dato da: ove v(A), ϕ(A) e v(B) sono gli spostamenti letti nel sistema SSD . Il lavoro
# L$ ' # L % & virtuale interno è pari a:
∗ N ∗ T ∗M F F L2
Lv =
i
N +T χ+M ds = 1 − (L − s) ds = − . # L$ % &'
0 EA GA EJ 0 EJ 2EJ F F FL F L3
Liv = 1 χ − (L − s) − (L − s) ds = χ+ ,
GA EJ GA EJ
Applicando il teorema dei lavori virtuali si ha dunque: 0

dunque:
F L2 FL F L3
Lev = Liv ⇒ ϕ(B) = − . Lev = Liv ⇒ v(B) = χ+ .
2EJ GA EJ
Per determinare l’abbassamento della sezione B è necessario scegliere un Esempio 2. Si determini l’abbassamento della sezione di mezzeria M per
altro sistema SCS in maniera tale che in esso vi sia una forza che compia la trave in figura 11.6 utilizzando il teorema dei lavori virtuali.
lavoro per lo spostamento incognito v(B). A tal fine si consideri il sistema di
figura 11.5. Perché esso sia equilibrato si ha HA
∗ = 0, V ∗ = F , M ∗ = −L, e
A A

Fig. 11.6

Si assuma la trave data come sistema SSD . Tale sistema è isostatico e, non
essendovi forze esterne attive applicate, le reazioni vincolari e le caratteristiche
della sollecitazione sono identicamente nulle. Risulta quindi:


Fig. 11.5  N

 ε= + αt0 = 0

 EA


 ∗ T
 N =0 (SD) δ= χ=0

 GA
T∗ = 1 



M ∗ = −(L − s)  κ = M + αt = α 2∆t

1
EJ H
Il lavoro virtuale esterno è pari a: Come sistema SCS si assume un sistema geometricamente identico al pre-
cedente, ma con una forza esterna che compia lavoro per lo spostamento richie-
Lev = 1 v(B) − 1 v(A) + Lϕ(A) = v(B) ,
sto (figura 11.7). Perché questo sistema sia equilibrato, le reazioni vincolari

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Fig. 11.7

devono assumere il valore riportato in figura 11.8, e le caratteristiche della


sollecitazione risultano
 

 N∗ = 0 
 N∗ = 0

 


 % & 
 % &
 1 L  1 L
∗ ∗
(CS) T = s ∈ 0, T =− s∈ ,L

 2 2 
 2 2

 


 ∗ 1 
 1
 M = s  M ∗ = (L − s) Fig. 11.8
2 2

Il lavoro virtuale esterno vale


1 1 δ
Lev = 1 v(M) − v(A) − v(B) = v(M) − ,
2 2 2
mentre il lavoro virtuale interno è pari a
# L -# L # L .
∗ 2∆t 2 1 1 ∆t L2
Lv =
i
M αt1 ds = α s ds + (L − s)ds = α .
0 H 0 2 L 2
2
H 4

Applicando il teorema dei lavori virtuali si ha dunque


Fig. 11.9

∆t L2 δ
Lev = Liv ⇒ v(M) = α + . Si assuma la trave data come sistema SSD . Come sistema SCS si assume
H 4 2
un sistema geometricamente identico al precedente, con due carichi unitari
Esempio 3. Si determini il salto dell’abbassamento nella sezione C per la applicati in corrispondenza della sezione C, scelti in maniera tale che compiano
struttura in figura 11.9 utilizzando il teorema dei lavori virtuali, nell’ipotesi lavoro opposto per gli spostamenti vC + −
e vC (figura 11.10).
che la trave abbia sezione rettangolare di altezza H.

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• CD s ∈ (0, L)
  ∗

 N =0 
 N =0

 

(SD) T = −qs (CS) T ∗ = −1

 2 2 


 M = − qs + qL 

2 2 M∗ = L − s

• DE s ∈ (0, L)
Fig. 11.10   ∗
 N = −qL  N = −1
(SD) T =0 (CS) T∗ = 0
Le reazioni vincolari che rendono equilibrato quest’ultimo sistema sono  
M =0 M∗ = 0 .
riportate sempre in figura 11.10, per cui il lavoro virtuale esterno è pari a:
/ Il lavoro virtuale interno è pari quindi a:
Lev = 1 v + (C) − 1 v − (C) + 1 v(A) − 2L ϕ(A) − 1 v(E) = [[v]]/C .
# L % 2 & # L
qL qL2
Per valutare il lavoro virtuale interno bisogna risolvere staticamente i due Liv = 2L + αt1 ds + (2L − s) ds+
0 2EJ 0 2EJ
sistemi e ricavare le leggi di variazione delle caratteristiche della sollecitazione. # L$ 0 qs 1 % 2 &'
Risulta: 1 qL qs2
+ (−1) − χ + (L − s) − ds+
0 GA EJ 2 2
• AB s ∈ (0, L) # L % &
qL qL2 qL2 47 qL4
+ (−1) − ds = + χ+ + 2αt1 L2 .
  ∗ EA EA GA 24 EJ

 N =0 
 N =1 0

 
 Applicando il teorema dei lavori virtuali si ha dunque:
(SD) T =0 (CS) T∗ = 0

 2 


 M = qL 

2 M ∗ = 2L / qL2 qL2 47 qL4
Lev = Liv ⇒ [[v]]/C = + χ+ + 2αt1 L2 ,
EA GA 24 EJ
• BC s ∈ (0, L)
essendo t1 = −2∆t/H.
  ∗ Esempio 4. Si determini per la travatura reticolare in figura 11.11 lo

 N =0 
 N =0

 
 spostamento del nodo C utilizzando il teorema dei lavori virtuali.
(SD) T =0 (CS) T ∗ = −1 La travatura è soggetta ad una variazione termica sull’asta AE. Poich´ e la

 


 M = qL
2

 travatura è isostatica, la soluzione statica non dipende dalla variazione termica,
2 M ∗ = 2L − s per cui è possibile determinare le reazioni vincolari e gli sforzi nelle aste con i
metodi studiati nel paragrafo 7.2.2. Si riportano di seguito i risultati.

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Asta N∗

2
AB −
4
1
BC −
2

3 2
CD −
4
Fig. 11.11
1
AE
4
Asta N 3
√ ED
AB − 2F 4
BC −F √
√ 2
CD − 2F BE
4
AE F √
ED F 2
CE −
BE 0 4
CE 0

Per determinare lo spostamento richiesto è necessario scegliere un sistema


da assumere come SCS nel quale vi sia un carico che compie lavoro per lo
spostamento stesso. Poiché non è nota a priori la direzione di tale spostamento,
è necessario applicare due volte il teorema dei lavori virtuali per determinare
le due componenti di spostamento in direzione orizzontale e verticale.
Sia assuma quindi come primo SCS il sistema in figura 11.12. Per esso
risulta:
Fig. 11.12

Applicando il teorema dei lavori virtuali, si ha:


1 3
Lev = 1 v(C) − v(A) − v(D) = v(C) .
4 4
Il lavoro virtuale interno in questo caso assume una forma particolarmente
semplice. Infatti è noto che nelle travature reticolari sono identicamente nulli
taglio e momento flettente su tutte le aste, mentre lo sforzo normale e` costante

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su ciascun’asta. Dunque si ha: Per calcolare la componente orizzontale dello spostamento richiesto sce-
# % & n(aste # Li % & gliamo un secondo sistema SCS (figura 11.13). Il lavoro virtuale esterno è
N N pari a:
Liv = N∗ + αt0 ds = Ni∗ + αt0 ds =
EA EA
L i=1 0 i
1 1
n(
aste % & Lev = 1 w(C) + v(A) − 1 w(A) − v(D) = w(C) .
Ni 4 4
= Ni∗ + αt0 Li .
EA
i=1 i Indicando con un doppio asterisco le grandezze riferite a questo sistema SCS ,
Riassumendo quindi nella seguente tabella gli sforzi normali nelle aste calcolati si ha:
nel SSD enel SCS , si ha: Asta N t0 N ∗∗

Asta N t0 N∗ √ 2
√ AB − 2F 0
√ 2 4
AB − 2F 0 − 1
4 BC −F 0
1 2
BC −F 0 − √
2 √ 2
√ CD − 2F 0 −
√ 3 2 4
CD − 2F 0 − 3
4 AE F ∆t
1 4
AE F ∆t 1
4 ED F 0
3 4
ED F 0 √
4 2
√ BE 0 0 −
2 4
BE 0 0 √
4 2
√ CE 0 0
2 4
CE 0 0 −
4
√ - √ . % & √ - √ .
√ - √ . √ - √ . 2 2F √ 1 F 2 2F √
% & Liv = − 2L + − 2L − − 2L+
2 2F √ 1 F 3 2 2F √ 4 EA 2 EA 4 EA
Liv = − − 2L − − 2L − − 2L+ % &
4 EA 2 EA 4 EA 3 F 1 F FL 3
% &
√ + + α∆t 2L + 2L = + α∆tL ;
1 F 3 F F L α∆tL 4 EA 4 EA EA 2
+ + α∆t 2L + 2L = (2 2 + 3) + ;
4 EA 4 EA EA 2
FL 3
√ F L α∆tL Lev = Liv ⇒ w(C) = + α∆tL .
Lev = Liv ⇒ v(C) = (2 2 + 3) + . EA 2
EA 2

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Fig. 11.13

Dunque lo spostamento del nodo C è, rispetto al riferimento indicato in


figura 11.14, il vettore

u(C) = v(C) e1 + w(C) e2 =


% & % &
√ F L α∆tL FL 3
= (2 2 + 3) + e1 + + α∆tL e2 .
EA 2 EA 2

In figura 11.14 sono riportati i vettori spostamento corrispondenti al contributo


dato dai carichi e dalla variazione termica.

Fig. 11.14

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