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29/7/2017 Jhosman Lizarazo namsohj.

deb | Construir un robot seguidor de lnea con #Arduino #SoftwareLibre #HardwareLibre

Construir un robot seguidor de lnea con #Arduino #SoftwareLibre #HardwareLibre


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MOVILCONTROLADOPORCOMPUTADORCONHARDWAREYSOFTWARELIBRE

JULY PAOLA CHITIVA ORTIZ


JHOSMAN ALFONSO LIZARAZO MORA

DOCENTENORBERTONOVOA

ARQUITECTURADECOMPUTADORES

UNIVERSIDADDISTRITALFRANCISCOJOSDECALDAS

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FACULTADTECNOLOGICA

TECNOLOGIAENSISTEMATIZACINDEDATOS

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VehculoControladoMedianteunComputadorsepodracontrolarunvehculo(Robotpequeoderuedas)queavance,retrocedaogiremedianteinstruccionesqueseimpartandesdeelequipo,osepodra
hacer que este vehculo en vez de seguir instrucciones desde el PC, siga una ruta determinada mediante infrarrojos. Este ser constituido por ruedas, motores, fuente de energa, y tarjeta de control (micro
controladorArduinoATmega168)programadoenlenguajeArduino.

Fasedediseoelectrnico

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Elrobotactuarcomounmvilseguidordelneanegrahaciendousodesensoresinfrarrojos,loscualesdetectanlalneayenvanunasealalrestodelcircuitodelrobot.All,deacuerdoalaprogramacinrealizada,
setomarunadecisinrespectoalasaccionesqueelrobotdeberealizarparamantenerseenelcaminoyllegaralameta.Estediseoelectrnicocuentacondossistemas:percepcinypotencia.

Percepcin

Eselsistemaencargadodeobtenerlainformacindelentornoparaenviarlaalsistemadecomunicacinenelcualsedeterminarnlasaccionesparalosrobots.Enestecasoseusarn
ledsinfrarrojos,unemisoryunreceptor,loscualesestnencargadosdedetectarlalneanegraquedefineelcaminoaseguir.EnestecasoseutilizarndossensoresCNY70.

Elledinfrarrojo(IR)esuncomponenteelectrnicoqueemiteluzinfrarroja,caracterizadaporencontrarseenunafrecuenciamenor(105m)quelaluzvisibleporelojohumano(0.5x106m),
por lo que slo puede ser detectada por otro componente electrnico llamado fotodiodo. De esta manera el led infrarrojo acta como el emisor y el fotodiodo como el receptor. La
configuracinusadaesdetipoautoreflexiva,esdecirquetantoelemisorcomoelreceptorseencuentranubicadosunoalladodelotroylaluzemitidaqueviajaenlnearectasereflejaen
un objeto o superficie hacia el fotodiodo (figura 5). Este tipo de luz se refleja sobre colores blancos o claros, si se hace sobre un color oscuro o negro la luz es mayormente absorbida,
disminuyendolaintensidadquerecibirelfotodiodo.Deacuerdoaesteyaldiseodelentorno,debeinvertirselasealparaquepuedaactuarsobrelalneanegra.

Figura del Sensor Emisor Receptor

Enelsensorinfrarojoloquehaceesenviaryrecibirunasealmuypequeaquedeterminalatransmisindeluzinfrarojaquedependiendodelascondicionesdelespaciopuededarnosvariosvalores,estosvan
conectadosaunasresistenciasR2yR4controlanelflujodecorriente,lacualdesbloquearsubaseypermitirlaamplificacindelaseal.LasresistenciasR1yR3actancomoproteccindelosleddisminuyendo
elflujodecorrientehaciastos.

Esimportantetenerpresentequeelsensorinfrarrojotambinessensiblealaluzambiente,raznporlacualtantoelledinfrarrojocomoelfotodiododebenrecubrirseconcintaaislantenegra(uotromaterialoscuro),
formando una especie de conducto que limita la incidencia de esta luz y facilita que el haz de luz infrarroja se emita en una sola direccin. O reprogramar la sensibilidad de los sensores CNY70 dentro de la
programacin.

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Potencia

Lasealdesalidaobtenidadelossensoresinfrarrojosseconvierteenlasealdeentradaalafasedeprogramacin,enlaqueintervieneunmduloelectrnico(Arduino)paraelcontroldelrobot.Paraelloseutilizar
uncomponente(SN754410NE)oelcomponente(L293D)quienesrealizarnlafuncindeindicaralosmotoresqueactividadrealizardependiendodelmomento

SecreapuenteHparacontroldelosmotores

ComohemosdichoelpuenteHseusaparainvertirelgirodeunmotor,perotambinpuedeusarseparafrenarlo(demanerabrusca),alhaceruncortoentrelasbornasdelmotor,oinclusopuedeusarseparapermitir
queelmotorfrenebajosupropiainercia,cuandodesconectamoselmotordelafuentequeloalimenta.Enelsiguientecuadroseresumenlasdiferentesacciones.

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S1 S2 S3 S4 Resultado

1 0 0 1 Elmotorgiraenavance

0 1 1 0 Elmotorgiraenretroceso

0 0 0 0 Elmotorsedetienebajosuinercia

1 0 1 0 Elmotorfrena(faststop)

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Figura Etapa de Potencia

Lasealdesalidadelossensoresinfrarrojosesdetipoanlogaporquesuvariacindependedeladistanciaentreloscomponentes,lacantidaddeluzpercibidaylalneanegra,delaincidenciadelaluzambientey
delasprdidasenelflujodecorrienteentodoelcircuito.Estasealentraalafasedeprogramacinyallestransformadaenunasealdigital,lacualasuvezeslaentradaaldriverdelosmotores(PuenteH).

Fasedediseomecnico

El robot cuenta con traccin diferencial, ya que utiliza dos ruedas que son controladas de manera individual y soportadas en un eje central comn (rueda loca) para el balance. Las dos
ruedastienenunrecubrimientodecauchoquepermitemayoradhesinalasuperficieplanadelentornolaruedalocaademsfacilitaelmovimientodelrobotalcontarconungirolibrede
360grados.Lasdosruedasprincipalessoncontroladasporunmotordecorrientecontinuaquecuentaconunsistemadeengranajesqueayudaaaumentarlapotenciaenelmovimiento.

FiguraUbicacinRuedasdelRobot

Enlafigura7seobservalaubicacindelasruedasenelrobotlaruedalocaseencuentraenlaparteposteriordeste.Lasformasdeavanceconlasquecuentarobotsonhaciaadelante,
giraralaizquierdaygiraraladerechayhaciaatrssiasserequiere.Enlafigura8seindicalaposicinenelrobotdelossensoresparaelavancedelseguimientodelnea:

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Figura de Ubicacin de los Sensores del Robot

Finalmente,enlafigura9sepresentandosvistasdelaestructurafsicadelosrobots.

Vista fsica del diseo del Robot

Diseodeprogramacin

LaltimafasequesetieneencuentaparalaconstruccindelosrobotsysufuncionamientobajoelparadigmadelosSistemasMultiAgentesesladeprogramacin,lacualsedivideenlasseccionesdecontrolyde
comunicacin.

Control

Comoyasehadescritoenlafasedediseomecnicolatraccindelosrobotsesdiferencial,perosehacenecesariocontrolarsumovimiento(detenerse,avanzar,girar)yademsgarantizarelcorrecto
funcionamientodelossensoresparaseguiruncamino.Parasolucionarestoseproponehacerloatravsdeunentornodeprogramacin,teniendoencuentalapoblacinprincipalalacualvadirigidalaactividad,por
loqueesimportantequeseadefcilaccesoyuso.

Deestamanera,elcontroldelosrobotsserealizaatravselIDEdeprogramacindeArduinowww.arduino.cc (http://www.arduino.cc/).

Estasplacassoncapacesderecibirinformacindelambienteoentornoenelqueseencuentren,procesarla,manipularlaycontrolarposteriormenteunasalidaenlaquepuedenencontrarsemotores,luces,sonido,
entreotras.Unaventajaquetieneestetipodehardwaredecdigoabiertoycomoaportealaeducacin,esqueademsdelaopcindecompratambinpuedenobtenerselascaractersticasdehardwareyasser
ensambladolibremente.EltipodeplacaqueseusaparaesteproyectoeslaDuemilanove(Figura10),lacualcuentaprincipalmenteconseisentradasanlogas,14entradas/salidasdigitales,unmicrocontrolador
ATMega168,unvoltajedeoperacinde5voltiosyunaconexinporpuertoUSB(Arduino,2012)quepermitirlaalimentacinyprogramacindeestaplaca.

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ParaqueseaposiblelaprogramacindelaplacaenelentornoArduino,primerodebedescargarseelsoftwareArduinoyelfirmwarequeharposibleelreconocimientodedichaplacaporelentorno[1].Enlapgina
principaldeArduinoseencuentranlasespecificacionesdeinstalacindeacuerdoaltipoyversindelsistemaoperativoconelquesecuente.EnesteproyectoseutilizlaversindeArduinoparaUbuntu,elcualse
puedeencontrarenelcentrodeSoftwareparaUbuntu: (https://apps.ubuntu.com/cat/applications/arduino/)https://apps.ubuntu.com/cat/applications/arduino/ (https://apps.ubuntu.com/cat/applications/arduino/)

[1]Se puede descargar directamente de la pgina principal de Arduino: (http://arduino.cc/en/Guide/HomePage)http://arduino.cc/en/Guide/HomePage (http://arduino.cc/en/Guide/HomePage)

Programacin:

1)InstalarArduino(sudoaptgetinstallarduino)

2)ConectarArduinoporUSB

3)AbrirArduino

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4)Seleccionartarjeta(Herramientas/Tarjeta/ArduinoDiecimilaorDuemileanvew/Atmega168

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5)VerificarpermisosUSB(~$lsl/dev/tty*)

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6)Visualizarcualfueelpuertoasignado~$dmesg

7)SinotienepermisosasignarpermisosalpuertoUSBqueseasignalaplaca(crwxrwxrwx1rootdialout188,0may2410:33ttyUSB0)

~$chmod777ttyUSB0

EsteesunejemplodelHolaMundoparaarduino

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CdigoparanuestrorobotseguidordelneaconArduino:

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#de ne M1A 19 //Motor 1A


#de ne M1B 18 //Motor 1B
#de ne M2A 17 //Motor 2A

#de ne M2B 16 //Motor 2B


#de ne PIN_PWM 11 //Modulacion por ancho de pulso Emular salida analogica con salida digital
#de ne VEL 100 //Velocidad
#de ne S1 0 //IZQ
#de ne S2 1 //DER
#de ne _UMBRAL_ 200 //Umbral de los sensores
unsigned long timeserial;
void setup (){
Serial.begin(9600);
timeserial = millis();
pinMode(M1A, OUTPUT);
pinMode(M1B, OUTPUT);
pinMode(M2A, OUTPUT);
pinMode(M2B, OUTPUT);
STOP(10000);
analogWrite(PIN_PWM, VEL);
}
void loop()

byte SDER = (analogRead(S1)> _UMBRAL_ )?0:1;


byte SIZQ = (analogRead(S2)> _UMBRAL_ )?0:1;

if(SDER && SIZQ)


STOP(0);

else if (!SDER && SIZQ)

DER(0);

else if (SDER && !SIZQ)

IZQ(0);

else

ADE(0);
if(millis() timeserial > 500){
timeserial = millis();
Serial.print(Sensor1: );
//Serial.print(SDER);
Serial.print(analogRead(S1));
Serial.print( Sensor2: );
//Serial.println(SIZQ);
Serial.println(analogRead(S2));
}

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}
void ATR(uint16_t time){
digitalWrite(M1A, HIGH);

digitalWrite(M1B, LOW);
digitalWrite(M2A, HIGH);
digitalWrite(M2B, LOW);
delay(time);
}
void ADE(uint16_t time){
digitalWrite(M1A, LOW);
digitalWrite(M1B, HIGH);
digitalWrite(M2A, LOW);
digitalWrite(M2B, HIGH);

delay(time);

}
void DER(uint16_t time){
//Llanta Izquierda

digitalWrite(M1A, HIGH);
digitalWrite(M1B, LOW);

//llanta Derecha

digitalWrite(M2A, LOW);
digitalWrite(M2B, HIGH);
delay(time);
}
void IZQ(uint16_t time){
//Llanta Izquierda

digitalWrite(M1A, LOW);
digitalWrite(M1B, HIGH);
//Llanta Derecha

digitalWrite(M2A, HIGH);
digitalWrite(M2B, LOW);

delay(time);

}
void STOP(uint16_t time){
digitalWrite(M1A, LOW);
digitalWrite(M1B, LOW);
digitalWrite(M2A, LOW);
digitalWrite(M2B, LOW);
delay(time);

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Acontinuacinsepresentaloslistadosdecomponentesutilizadosparalaconstruccindelosrobotsespecificadoseneldiseoelectrnico,mecnicoydeprogramacin.Cadalistadocorrespondealoscomponentes
utilizadospara1robot.

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Componentesparaeldiseo

Cantidad Componente

2 LedinfrarrojoCNY70

2 Resistencias220

2 Resistencias47K

1 DriverparamotorL293BSN754410NE

2 Seccionesdeacrlicode1212cmsde10mm.de
anchoparalaspartessuperioreinferior.

TornillosyTuercas

2 Ruedasde8cmdedimetro

1 Ruedaloca

1 TwinMotorGrearBox

1 PlacaArduinoATMega168

1 Protoboard

Cablesparaconexiones

5 Condensadores

Agradecimientos:

LauraRomero (https://launchpad.net/~lauracromerol)

LeonardoUrrego (https://launchpad.net/~trecetp)

Documentacinarduino.cc(arduino.cc)

GoogleyWikipedia

TexasInstruments

Fotografas:hazclickaqui(https://plus.google.com/photos/101138711298535125312/albums/5885674296842950321)

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Video:

http://www.youtube.com/watch?v=k3OWezAWlbo(http://www.youtube.com/watch?v=k3OWezAWlbo)

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AvatarFernando Ramos hace 2 meses


se puede en arduino nano
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Pol Snchez hace un ao


Alguien me podria conrmar si R4(1) es una pila? Y de que voltaje es?
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AvatarDavid Hernandez hace un ao


se puede hacer con el arduino uno?
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Jhosman Lizarazo Moderador > David Hernandez hace un ao


Avatar
Hola, si puedes hacerlo con un ArduinoUno ;)
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Andrs hace 2 aos


Hola!! Me pareci muy interesante tu proyecto y me gustara hacerlo para el colegio pero planeo poner en vez de la rueda loca dos ruedas extras para que quede en la parte trasera dos ruedas que den la
potencia(y no giren) y dos ruedas que le den la direccin. Mi pregunta es que tendra que cambiar dentro del la programacin de Arduino para que funcione??
Muchas gracias!!
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Jhosman Lizarazo Moderador > Andrs hace 2 aos


Avatar
Andres, el secreto de esto es Jugar y "Hackear" entre mas complicado sea para t aprenders mas! animo! y nos cuentas
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Andrs > Jhosman Lizarazo hace 2 aos


Muchas gracias Jhosh!!! Voy a poner mucho empeo en esto y me encantaria si me pudieras recomendar alguna pagina que me ensee un poco mas sobre estos aspectos. Muchas gracias!!
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AvatarJavier Abitia hace 2 aos


disculpa quisiera saber si el diagrama de conexin de los sensores esta bien realizado, ya que segn yo la salida hacia el micro controlador tendra que venir de la salida del transistor y no del diodo(led).
gracias
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AvatarCarlos Caycho Chumpitaz hace 2 aos


Bueno encontr el error y lo correg, aqu les
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