Universidade Tecnolgica Federal do Paran Cornlio Procpio

CONTROLE 1

Emerson Ravazzi Pires da Silva

Resumo
Introduo a teoria de controle
Definio,
Histrico,
Terminologias,

Reviso da transformada de Laplace

Definio
Um sistema de controle consiste em subsistemas e
processos (ou plantas) construdos com o objetivo de se
obter uma sada desejada com um desempenho desejado,
dada uma entrada especificada.
Exemplo: Controle de um elevador
A presso no boto do quarto andar e uma entrada que
representa a sada desejada.
O conforto e a pacincia do passageiro dependem da resposta
transitria.
Se esta resposta for muito rpida, o conforto do passageiro e sacrificado;
Se for muito lenta, a pacincia do passageiro e sacrificada.
Se houver erro em regime permanente a segurana do passageiro e a
convenincia podem ser sacrificadas pois o elevador pode no nivelar
apropriadamente.
Histrico
Os gregos comearam a engenharia
de sistemas com realimentao por
volta de 300 a.C.

Controle de nvel de lquido

Funcionava atravs do gotejamento
de gua a uma taxa constante em
um recipiente de medio.

O nvel de gua no recipiente de

medio podia ser usado para
informar o tempo decorrido.
Histrico
Um lampio a leo inventado por Philon aproximadamente em 250 A. C.
usava um regulador de boia para manter o nvel do combustvel.

Heron de Alexandria, que viveu no primeiro sculo D. C. publicou um livro

intitulado Pneumtica que ressaltava algumas formas de mecanismo de
nvel que utilizavam reguladores de boia.

Cornelis Drebbel (1572-1655) props o primeiro regulador de temperatura.

Dennis Papin (1647-1712) inventou a primeiro controlador de presso para

caldeiras a vapor em 1681 (similar ao mtodo adotado na panela de
presso).
Histrico
O primeiro controlador automtico usado em um processo industrial
geralmente aceito o regulador de esferas de James Watt para controlar
velocidade de mquinas a vapor.
Histrico
No perodo anterior a 1868 foi caracterizado pelo desenvolvimento de sistema
de controle automtico atravs de intuio e inveno.

J. C. Maxwell formulou a teoria matemtica relativa teoria de controle usando

um modelo de um regulador sobre forma de uma equao diferencial.

Durante os anos de 1940, mtodos matemticos e analticos aumentaram em

nmero e utilidade e a engenharia de controle se constituiu por si s em uma
rea especfica da engenharia.

Aps 1950 aumentam estudos de controle abordando o plano s e surge o

mtodo do lugar das razes.

Na dcada de 80 iniciou-se a utilizao de computadores digitais na

implementao de sistemas de controle.

Atualmente, as teorias em sistema de controle s avanam, e pode-se utilizar

sistemas de controle analgicos ou digitais em processos industriais.
Histrico - resumo

1769

1800
1868
1913
1927
1932
1941
1952
1954

1957
Histrico - resumo
1960
1970
1980
1983
1990
1994

1995
1997
1998 2003
2007
Terminologias
Planta: uma parte de um equipamento, eventualmente um conjunto
de itens de uma mquina, que funcionam conjuntamente objetivando
a realizao de uma dada funo.

Processos: Operao Natural de Progresso Contnuo. Neste curso,

consideraremos processo todo a operao a ser controlada.

Varivel Controlada: grandeza ou condio que medida e

controlada.

Sistema: combinao de componentes que agem em conjunto para

atingir um determinado objetivo. Ex: Sistemas Fsicos, Sistemas
Econmicos, Sistemas Biolgicos, etc.

Distrbio: sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor da

varivel de sada do sistema. Ex: Vento.
Terminologias
Servomecanismo: o termo servomecanismo utilizado para denotar
controle de posio. Neste caso um problema do servomecanismo
serve para designar um problema de fazer a sada do sistema seguir
uma referncia especificada.

Regulao: o termo utilizado para denotar a funo de controle que

objetiva manter a sada do sistema razoavelmente prxima a uma
referncia especificada. Ento, o problema de regulao consiste em
regular a sada do sistema.

Controle manual: tipo de controle em malha fechada no qual utiliza-

se um operador humano para realizar as funes de comparao,
controle e sensoriamento.

Controle automtico: o controle em malha fechada no qual as

funes de comparao, controle e o sensoriamento so realizadas
sem a interveno humana, por meio de sistemas eletrnicos,
hidrulicos ou pneumticos, por exemplo.
Reviso da transformada de Laplace
Uma vez definido o sistema, o projetista utiliza leis fsicas, como as
leis de Kirchhoff para circuitos eltricos, e a lei de Newton para
sistemas mecnicos, para modelar o sistema matematicamente.

Lei de Kirchhoff das tenses: A soma das tenses ao longo de um

caminho fechado e igual a zero.

Lei de Kirchhoff das correntes: A soma das correntes eltricas que

fluem a partir de um no e igual a zero.

Leis de Newton: A soma das forcas atuantes em um corpo e igual a

zero; a soma dos momentos atuantes em um corpo e igual a zero.

As leis de Kirchhoff e de Newton conduzem a modelos matemticos

que descrevem o relacionamento entre a entrada e a sada de
sistemas dinmicos.
 Um desse modelos a equao diferencial linear invariante no
tempo:

Muitos sistemas podem ser descritos aproximadamente por esta

equao, que relaciona a sada, (), com a entrada, (), por
meio dos parmetros do sistema, e .

Analisando a equao, observamos que os parmetros do

sistema, que so os coeficientes, bem como a sada, (), e a
entrada, (), aparecem por toda a equao. Assim, ela no
uma representao satisfatria da perspectiva do sistema.
 Seria prefervel uma representao matemtica como mostra a Figura
(a), em que a entrada, a sada e o sistema so partes distintas e
separadas.
Alm disso, gostaramos de representar de modo conveniente a
interconexo de diversos subsistemas, como na Figura (b).

As funes em blocos podem ser facilmente combinadas para

produzir a Figura (a), facilitando, assim, a analise e o projeto. Esta
convenincia no pode ser obtida com a equao diferencial.
Resumindo: transformada de Laplace
O mtodo de transformada de Laplace uma metodologia
operacional que pode ser utilizado com vantagens para resolver
equaes diferenciais lineares.

Utilizando a transformada de Laplace podemos converter muitas

funes, tais como senoides, em uma funo algbrica de uma
varivel complexa.

Permite o uso de tcnicas grficas para prever o desempenho

de sistemas, sem a necessidade de resolver equaes
diferenciais.

Aps a resoluo via transformada de Laplace, pode-se obter a

resposta transitria e a resposta em regime.
A transformada de Laplace
Vamos definir:
() uma funo do tempo , tal que = 0 para < 0.
uma varivel complexa, sendo = + .
a transformada de Laplace de .

Ento, a transformada de Laplace de () definida por:

Exemplo:
Considere a funo:
f (t ) 0 para t 0,
f (t ) Aebt para t 0,

os termos e so constantes. Assim a transformada de

Laplace obtida da seguinte maneira:

f (t ) F (s) 0 f (t )e st dt

F ( s ) Ae bt e st dt
0

F ( s ) A e (s b )t dt
0

A
F ( s) .
sb
Para a transformada de Laplace anterior, temos:
Se > 0, temos um sinal exponencial decrescente;
Se < 0, temos um sinal exponencial crescente;
Se = 0, temos um sinal degrau unitrio;

f (t ) e bt para b 0, f (t ) e bt para b 0,

f (t ) e bt para b 0,
Nota: Derivar (em ) equivale a multiplicar por (no domnio , da
frequncia), sob certas condies integrar (em ) equivale a
dividir por (no domnio , da frequncia).

Transformada de Laplace: Degrau, Rampa, Parbola e Senoide

( > 0)
A
Degrau f (t ) A, f (t ) F ( s )
s

A
Rampa f (t ) At , f (t ) F ( s) 2
s

A 2
Parbola f (t ) At , f (t ) F ( s ) 3
2

A
Senoide f (t ) Asen t , f (t ) F ( s ) 2
s 2
Tabela de pares importantes
Definio - Polos e Zeros
As transformadas de Laplace com formato de razo de
polinmios so muito comuns, ento precisamos definir o que so
polos e zeros:

Zero: nmero real ou complexo finito , tal que:

F s 0

Polo: nmero real ou complexo finito , tal que:

F s

Sendo as razes do numerador, chamadas de zeros, e , as

razes do denominador, chamadas de polos.
Teoremas da transformada de Laplace:
Funo Transladada (deslocada): considere a funo f (t )

f t e s F s
t
Multiplicao de f (t ) por e

e t f t F s
 Teorema do valor final -TVF
Permite concluir a condio de regime permanente ou o
valor final da resposta f (t )

lim f (t ) lim sF ( s)
t s 0

onde um polo simples de () na origem permitido, mas polos

simples ou duplos sobre o eixo imaginrio e no semiplano da
direita no.

Teorema do valor inicial - TVI

Permite concluir a condio inicial ou o valor inicial da
resposta

f 0 lim f (t ) lim sF ( s)
t 0 s
Exemplo TVF e TVI:
Considere o sinal exponencial decrescente f (t ) e at , a 0,
cuja transformada de Laplace dada por
1
F ( s)
s a
Aplicando-se os teoremas TVF e TVI, obtemos
1
lim f (t ) lim sF ( s) lim s 0
t s 0 s 0 s a

1
f 0 lim f (t ) lim sF ( s ) lim s 1
t 0 s s s a

que esto de acordo com o esperado pois

f () lim e at 0 e f (0 ) lim e at e0 1
t t 0
Transformada de Laplace inversa
O processo de transformar uma varivel descrita no espao de
frequncia para o espao temporal e denominado de
transformada inversa de Laplace, e sua denominao :
1

Matematicamente () determinado por meio de () da

seguinte maneira:

em que
u (t ) 1 t 0
u (t ) 0 t 0
e a funo degrau unitrio.
Expanso em Fraes Parciais
Se (), a transformada de Laplace de (), separada em
componentes,
F ( s) F1 ( s) F2 ( s) ... Fn ( s)
e se as transformadas inversas de Laplace de 1 , 2 , , so
conhecidas, ento
1
F (s) 1
F1 (s) 1
F2 (s) ... 1
Fn (s) ,
f (t ) f1 (t ) f 2 (t ) ... f n (t ).
Frequentemente, () descrita da seguinte maneira:
N ( s)
F ( s)
D( s )
sendo () e () polinmios em , e o grau de () maior do que
o grau de (). Ainda, os polinmios podem ter os graus iguais, ou
at o grau do numerador maior do que o denominador (necessita de
diviso de polinmios).
Consequentemente,
N ( s ) K s z1 s z2 ... s z p
F ( s)
D( s ) s p1 s p1 ... s pn

() tem apenas polos distintos

Neste caso () pode ser expandido em uma soma de simples
fraes parciais.

Exemplo: Determine a transformada inversa de Laplace da

seguinte funo:
F ( s)
N ( s)

s 3
D( s) s 1 s 2

Podemos expandir () como,

a1 a2
F ( s)
s 1 s 2
Assim temos que determinar os valores de 1 e 2 , ento

a1
F ( s ) a1 s 1
s 3
2
s 1 s 1 s 2 s1
a2
F ( s ) a2 s 2
s 3
1
s 2 s 1 s 2 s2

Portanto,

2 1
f (t ) 1
F (s) 1
s 1
1
s 2

Assim,

f (t ) 2e 1t 1e 2t
 () tem polos complexos conjugados
Se () possui polos complexos conjugados, temos que utilizar a
seguinte expanso:
N ( s ) a1s a2 a a
F ( s) 3 ... n
D( s ) s p1 s p2 s pn

Exemplo: Determine a transformada inversa de Laplace da

seguinte funo:
F ( s)
N ( s)

s 1
D( s ) s s 2 s 1

Podemos expandir () como,

F ( s)
s 1 2
a1s a2

a3
s s s 1 s s 1 s
2
Multiplicando-se ambos os lados da equao anterior por
s 1
s 2

Temos
s 1 a1s a2 a3 s 2 s 1
s 1 s

A soluo de s 2 s 1 s1,2 0,5 0,8660 j . Vamos
determinar os valores de 1 e 2 , considerando 0,5 0,8660 j

0,5 0,8660 j 1 a1 0,5 0,8660 j a2

0,5 0,8660 j 1
0,5 0,8660 j a
0,5 0,8660 j a2
0,5 0,8660 j
1

0,5 0,8660 j a1 0,5 0,8660 j a2 0,5 0,8660 j

Igualando-se as partes imaginrias e reais temos o seguinte
sistema:
0,5 0,8660 j a1 0,5 0,8660 j a2 0,5 0,8660 j
0,5 0,8660 j a1 0,5 a1 0,8660 j a2 0,5 a2 0,8660 j
0,5 a1 0,5 a2 0,5 a1 a2 1

0,8660 j a1 0,8660 j a2 0,8660 j a1 a2 1

Ento, a1 1
a2 0

3 determinado da forma usual, ento

a3 s
s 1 1
s s s 1
2
s 0
Portanto
1s 0 1
F ( s) 2
s s 1 s
Podemos observar que o primeiro termo a soma das
transformadas de Laplace de um seno e um cosseno amortecidos
exponencialmente (itens 20 e 21 da tabela de Laplace)

1
F ( s)
s 0,5

0,866
0,5774
s s 0,5 0,866 s 0,5 0,866
2 2 2 2

Aplicado a transformada de Laplace inversa temos,

f (t ) 1 e 0,5t cos 0,866t 0,5774e 0,5t sin 0,866t

 () tem polos mltiplos
()
Considere () = , onde = 0 e tem razes 1 de
()
multiplicidade (as outras razes so distintas). () pode ento
ser escrita como:

D( s) s p1 s pr 1 s pr 2 ... s pr n
r

A expanso em fraes parciais de () ,

N ( s) br br 1 b1
F ( s) ...
D( s ) s p1 s p1
r r 1
s p1
ar 1 ar 2 an
...
s pr 1 s pr 2 s pn
Ainda, para o clculo dos resduos, temos

1 d r k
bk r k s p1 F ( s ) , para k 1, 2,..., r
r

r k ! ds s p1

Exemplo: Determine a transformada inversa de Laplace da

funo ():
N ( s) s 2 2s 3
F ( s)
s 1
3
D( s)

Expandindo () em fraes parciais temos,

b3 b2 b1
F ( s)


3 2 1
s 1 s 1 s 1
Ento, os coeficientes podem ser determinados da seguinte
maneira:
3 s 2s 3
2
b3 s 1 2
s 1 s1
3

d 3 s 2s 3
2
b2 s 1 3
2s 2 s 1 0
ds s 1 s1

1 d2 3 s 2s 3
2 1
b1 2 s 1 3
2 1
3 1! ds s 1 s1 2
Assim,
2 1
F ( s)
s 1 s 1
3 1

1 2 1t 1t
Dos itens 6 e 8 da tabela temos f (t ) 2 t e e , t 0
2
Uma Aplicao
Considere o sistema mecnico massa-mola ilustrado abaixo:

A equao diferencial que representa a dinmica do sistema

ilustrado anteriormente :

Foras 0 mx(t)+Kx(t)=(t)
 Aplicando-se a transformada de Laplace, temos,

m s 2 X ( s) sx(0) x(0) +KX ( s)=1

Observao: Neste caso, utiliza-se o Teorema da Diferenciao

d
dt f (t ) sF ( s ) f (0)
Generalizando para derivadas de qualquer ordem, tem-se:

dn n n 1 n2 n2 n 1
dt n f (t ) s F ( s ) s f (0) s f (0) ... sf (0) sf (0)

Considerando-se as condies iniciais nulas, temos,

1
X ( s)
ms 2 K
Utilizando a transformada inversa pode-se obter () como,
1 K
x(t ) sin t
mK m

Soluo no MATLAB:

syms K m s
F = 1/(m*(s^2) + K)
f=ilaplace(F)
pretty(f)
Exerccios
1- Dada a equao diferencial a seguir, obter a soluo para ()
considerando que todas as condies iniciais so iguais a zero.
Utilize a transformada de Laplace. 2
d y dy
12 32 y 32u (t )

2
y (t ) 1 2e 4 t
e 8t
u (t ) dt dt
Resp.:

2- Obtenha a transformada de Laplace de = 5 .

1
Resp.: F ( s )
s 5
2

3- Obtenha a transformada de Laplace inversa de () =

10/[ + 2 + 3 2 ].
5 2 t 10 3t 40 3t
Resp.: f (t ) 5e te e , t 0
9 3 9
Exerccios/Exemplos MATLAB
1- Use a seguinte instruo MATLAB e Controle System Toolbox
para criar a funo de transferncia linear invariante no tempo
(LTI linear time-invariante) da equao.
2
F ( s) >> F=zpk([],[-1 -2 -2],2)
( s 1)( s 2) 2

2- Use as seguintes instrues MATLAB para ajud-lo a obter a

equao
f (t ) 2e t 2te 2t 2e 2t

numf=[2]; % Define o numerador de F(s).

denf=poly([-1 -2 -2]) % Define o denominador de F(s).
[K,p,k]=residue(numf,denf) % Obtm os resduos e atribui a K;
% obtm as razes do denominador e
% atribui a p; obtm constante e atribui a k.
3- Use a seguinte instruo MATLAB para obter a transformada
de Laplace da equao
f (t ) 2e t 2te 2t 2e 2t

syms t % Constri objeto simblico para a

% varivel tempo 't'.
'Transformada de Laplace' % Exibe o ttulo.
f=2*exp(-t)-2*t*exp(-2*t)-2*exp(-2*t); % Define f(t)
pretty(f) % Exibe f(t) formato mais adequado.
F=laplace(f); % Obtm a transformada de Laplace.
pretty(F) % Exibe as fraes parciais de F(s)
% em um formato mais adequado.
F=simplify(F); % Combina fraes parciais.
pretty(F) % Exibe as fraes parciais
% combinadas em um
% formato mais adequado.