SlideDoc - Es-Vibraciones - Dr. Alejadro Noé

Vibraciones Mecnicas
Alejandro No Morales Duarte1
Mayo 2016
1 After 2-p
ndice general
Preface IX
1.Introduccin 1
1.1. Conceptos bsicos de Vibraciones . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1. Frecuencia y perodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2. Vibraciones libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.3. Vibraciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. Movimiento Armnico Simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1. Energa de un MAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. Fasores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.1. Diagrama de Fresnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.2. Suma y resta de fasores . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.3. Producto y divisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.4. Un ejemplo: Circuito RLC . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2. Sistemas de un grado de libertad 13
2.1. Mtodos de anlisis de sistemas oscilatorios . . . . . . . . . . . 13
2.1.1. Solucin general de la ecuacin del pndulo . . . . . . 16
2.2. Pndulo Torsional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3. Ecuaciones constitutivas del elemento resorte . . . . . . . . . . 20
2.4. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4.1. Sistema cilindro-resorte . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4.2. Sistema resorte-cilindro-resorte . . . . . . . . . . . . . 24
2.4.3. Plano inclinado con lagrangianas . . . . . . . . . . . . 29
2.4.4. Objeto rodando sobre un plano inclinado con lagrangianas 31
2.5. Anlisis de Sistemas con Amortiguamiento . . . . . . . . . . . 32
2.5.1. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.6. Sistemas forzados y amortiguados . . . . . . . . . . . . . . . . 39
v
vi NDICE GENERAL
3. Sistemas de dos grados de libertad 47

3.1. Dos MAS acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.2. Pulsaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.3. Matrices de masa y potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.4.
3.5. Pndulo doble
Absorvedor . . . . . de
dinmico . . vibraciones
. . . . . . . .libre
. . ... .. . .. . . .. . . . .58. . 61
3.6. 2 grados de libertad con amortiguamiento . . . . . . . . . . . 63
4. Ms de2 grados delibertad 67
4.1. 3 MAS acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.2. Pndulos simples acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.3. Coecientes de Inuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.3.1. Ejemplos del clculo de la matriz de exibilidad . . . . 76
4.3.2. Pndulo Triple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.4. Aplicaciones de los coecientes de inuencia . . . . . . . . . . 82
4.5. Iteracin matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5. Balanceoderotores 93
5.1. Concepto de balance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.1.1. Balanceo esttico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.1.2. Balanceo dinmico en un plano . . . . . . . . . . . . . 94
5.1.3. Balanceo dinmico en dos planos . . . . . . . . . . . . 96
5.1.4. Tolerancias al desbalance . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6. Campos magnticos alternantes 99
6.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.1.1. Ecuacin de onda para E~ y B ~ . . . . . . . . . . . . . . 1 04
6.2. 5.1.1 Modelo de campo magntico unidimensional . . . . . . . 105
6.3. Modelo de levitacin puro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.3.1. Diamagnetismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 08
Ondas estacionarias y viajeras 109
.1. Las curvas bsicas, funciones sin (x) y cos (x): . . . . . . . . . 1 09
.1.1. Amplitud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
.1.2. Localizacin de ceros, mximos y mnimos de las fun-
ciones sin(x) y cos(x): . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 12
.1.3. Frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 14
.1.4. Corrimiento de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
NDICE GENERAL vii
.2. Ondas viajeras, su descripcin matemtica . . . . . . . . . . . 115

.2.1. Principio de Superposicin . . . . . . . . . . . . . . . . 117
.3. Pulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Lagrangianas y Hamiltonianos 123
.0.1. Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Deltas Generalizadas de Kronecker 131
.0.2. Delta de Kronecker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 31
.1. Aplicaciones en anlisis vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Energa cintica de un cuerpo Rgido 141
LamatrizdeInercia 145
.0.1. Cilindro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 47
.0.2. Esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 50
.1. Propiedades de la matriz de inercia . . . . . . . . . . . . . . . 151
.1.1. Teorema de los ejes paralelos (Teorema de Steiner) . . 152
Preface
Notas de curso Instituto Tecnolgico de Toluca
ix
Preface 1
El propsito de estas notas es el de proporcionar material de apoyo y

discusin para el mejor desarrollo del curso de Vibraciones Mecnicas que
se imparte actualmente en el sexto semestre de la carrera de mectronica.
El anlisis de vibraciones en sistemas mecnicos y elctricos es una parte
importante
cas en ingeniera,
y de combustin debido a laproblemas
que presentan enorme cantidad de mquinasdebido
de funcionamiento elctri-a
vibraciones u oscilaciones indeseables que provocan deciencias en los pro-
ductos y/o ponen en riesgo la estabilidad de la mquina en s misma con
consecuencias negativas para operarios y produccin.
El estudio de las causas de vibraciones y el desarrollo de metodos para su
eliminacin ha tenido momentos importantes en la historia de la ingeniera.
En los inicios de la era espacial, se hicieron enormes esfuerzos para con-
struir cohetes que permitieran a las naves liberarse de la atraccin gravita-
cional, pero era muy frecuente el fracaso debido a las enormes vibraciones
que producan los potentes motores que ponan constantemente en peligro la
integridad de toda la estructura o la destruan. Dado que no era posible dis-
minuir la potencia de los motores, el problema se reduca a buscar maneras
de disminuir en todo lo posible las vibraciones que soportaba la estructura
debido a su funcionamiento.
Problemas como estos obligaron a un estudio sistemtico de la teora de
las vibraciones, su propagacin, metodos de amortiguamiento y balanceo, y
al desarrollo de tcnicas que simplicaran el anlisis de sistemas oscilatorios y
aportaran metodos de solucin. Algunos de esos metodos son la parte medular
de este curso y tienen una base comn el modelado mediante masas, resortes
y amortiguadores de las cantidades reales masa, elasticidad y friccin.
Captulo 1
Introduccin
James Clerk Maxwell no solo contribuy a la teora electromagntica,

termodinmica y mecnica estadstica, sino que adems fue de los pioneros
en el estudio sistemtico de las vibraciones mecnicas y aport uno de los
primeros mtodos para el anlisis de las vibraciones de un sistema de muchos
cuerpos acoplados sometidos a fuerzas elsticas, el mtodo de los coecientes
de inuencia, un mtodo que discutiremos ms adelante.
La eliminacin de las oscilaciones requiere como primer paso determi-
nar las frecuencias de oscilacin que se obtienen del funcionamiento del sis-
tema en cuestin y las causas fsicas de las mismas. Esto pemite disear
algunos mecanismos adicionales que se pueden acoplar al sistema bajo es-
tudio para eliminar las vibraciones indeseables mediante 2 mtodos bsicos;
amortiguamiento y/o balanceo
Existen diferentes aproximaciones para discutir el problema de las vibra-
ciones, estas han dado como resultado varias tcnicas matemticas que sur-
gen de los principios de la mecnica clsica, como la segunda ley de Newton,
los mtodos de la energa de Rayleigh, las ecuaciones de Euler-Lagrange y
las ecuaciones de Hamilton y ms recientemente algunos mtodos iterativos,
todos ellos diseados para determinar en primera instancia las frecuencias
naturales de oscilacin que se esperan en el diseo de sistemas mecnicos y/o
elctricos, o se usan para modelar sistemas ya existentes.
1
2 CAPTULO 1 INTRODUCCIN
1.1. Conceptos bsicos de Vibraciones

El anlisis de vibraciones se concentra en el estudio de sistemas oscilato-
rios que pueden ser modelados como cargas sobre las cuales actan fuerzas
elsticas adems de amortiguamientos de diferentes tipos.
Los sistemas ms simples consistirn de un masa sujeta a una o ms
fuerzas elsticas que producen el movimiento oscilatorio, posteriormente dis-
cutiremos sistemas de ms de una masa que requerirn la generalizacin de
los mtodos previos y en algunos casos de otros nuevos para tratar estos
sistemas.
Nuestro objetivo central en la discusin de un sistema oscilatorio ser el
de determinar las frecuencias naturales de oscilacin del sistema que repre-
sentaremos por ! n :
Determinar estas frecuencias nos permite tener una idea ms clara de
la magnitud del problema generado por las oscilaciones y en base a es-
to podemos proponer algunos mtodos de solucin como el balanceo o el
acoplamiento de osciladores externos que contrarresten las vibraciones natu-
rales del sistema bajo estudio.
1.1.1. Frecuencia y perodo

Llamaremos perodo al tiempo necesario para que el movimiento se repita
y lo representaremos por la letra T :
Llamaremos frecuencia al nmero de ciclos por unidad de tiempo (T ), es
decir
1
=f = ;
T
y llamaremos frecuencia angular a la cantidad ! = 2 = 2=T:
Llamaremos frecuencia natural a la frecuencia que presenta un sistema
que est libre de friccin, y la llamaremos frecuencia amortiguada cuando la
friccin est presente.
1.1.2. Vibraciones libres

Entendermos por una vibracin u oscilacin libre aquella en la cual la
masa se encuentra sometida slo a las fuerzas elsticas, friccin y gravedad,
pero ningn otro agente externo est actuando sobre el sistema para man-
tener el estado de oscilacin. Bajo estas condiciones una oscilacin libre se
1.2 MOVIMIENTO ARMNICO SIMPLE 3
amortiguar hasta desaparecer por la presencia de la friccin. A la vibracin

libre usualmente tambin se le llama transitoria.
1.1.3. Vibraciones forzadas

Cuando sobre el sistema actan fuerzas externas armnicas, es decir,
fuerzas dadas por alguna de las siguientes expresiones
8> Fo sin !t;
Fext =
< Fo cos !t;
>: Fo ei!t ;
la oscilacin resultante se denomina vibracin forzada.
1.2. Movimiento Armnico Simple

La denicin de un movimiento armnico simple (MAS) se puede hacer
de varias formas todas ellas equivalentes entre s. Desde un punto de vista
matemtico diremos que un movimiento unidimensional es un MAS si el
desplazamiento como funcin del tiempo est determinado por una ecuacin
de la forma
><8 xo cos ! o t;
x= xo sin ! o t; (1.1)
>: xo ei! t ;
o
donde ! o representa la frecuencia natural de oscilacin y xo su amplitud.

Un estudio sobre propiedades generales de las funciones sen(x) y cos(x) se
presenta en el apndice A:
La versin fsica de esta denicin consiste en armar que un sistema es
un MAS, si satisface la ecuacin
mx + kx = 0; o (1.2)
x + ! 2o x = 0;
donde ! o2 = k=m; sta ecuacin resulta de aplicar la segunda ley de Newton
F~ = m~a; a una masa m sometida a la accin de un resorte de dureza k; que
ha sido desplazado de su posicin de equilibrio para estudiar su movimiento.
Observemos que cualquiera de las maneras de escribir x en (1.1) es solu-

cin de la ecuacin diferencial (1.2). Otra manera fsica de denir un MAS
consiste en armar que un sistema oscilatorio ser un MAS si en l se con-
serva la energa mecnica del sistema, es decir, si la suma de energa cintica
ms potencial es constante.
1.2.1. Energa de un MAS
Mostraremos que la energa de un MAS es constante, para esto usaremos
la expresim estandard
x = A cos !t;
de un resorte, en el cual suponemos que la amplitud y la frecuencia son
constantes (no existen ningn tipo de friccin o forzamiento). La expresin
de la energa mecnica para este caso es
E = T + U;
1 1
= mx_ 2 + kx 2 ;
2 2
1 d 2 1
= m (A cos !t ) + k (A cos !t )2 ;
2 dt 2
1 1
= mA2 ! 2 sin2 !t + kA 2 cos2 !t;
2 2
A2
= m!2 sin2 !t + k cos !t ;
2
1
= kA 2 ;
2
1
= m! 2 A2 :
2
De esta manera obtenemos en el caso de un resorte la energa mecnica
total es una constante y es directamente proporcional a la constante del
resorte y al cuadrado de su amplitud.
Los ejemplos ms frecuentes para ilustrar un MAS son: El sistema masa-
resorte, es decir, una masa sometida a la accin de un resorte oscilando en un
plano horizontal sin friccin, o verticalmente bajo la accin de la gravedad
pero sin tomar en cuenta los efectos de amortiguacin del aire. El pndulo
simple, una masa sujeta por una cuerda (de masa despreciable) que oscila
bajo la accin de la fuerza de gravedad. En el siguiente captulo dedicaremos
1.3 FASORES 5
mucha de nuestra atencin a estos problemas y a otros que son versiones un

poco ms complicadas de estos.
1.3. Fasores
Existe un mtodo geomtrico que permite representar sistemas oscilato-
rios y con el cual es adems posible realizar las operaciones bsicas de suma
y producto ( y sus inversos).
El mtodo se basa en el estudio de las componentes de vectores de mag-
nitud constante que rotan en el plano con una velocidad angular ! . Normal-
mente se usan las componente verticales para estudiar el comportamiento de
los sistemas oscilatorios.
1.3.1. Diagrama de Fresnel

Una variacin sinusoidal como I (x) = r sin !t (ver gura 1.1), puede ser
representada como la proyeccin sobre el eje vertical (u horizontal, esto es
convencional) de un
srcen en el plano x; vector
y en el que gira contrario
sentido a una velocidad de !
angular
a las agujas unalrededor del
reloj, donde
la longitud
p del vector es la amplitud r (en el caso de circuitos, esta longitud
es r= 2):
Al vector construido de esta manera, se le denomina de Fresnel o fasor,
y a su representacin grca en 2 dimensiones se le llama diagrama fasorial,
donde cada vuelta completa de este vector representa un ciclo de la onda.
1.3.2. Suma y resta de fasores

Ahora usaremos el diagrama de Fresnel para estudiar el problema de la
suma de dos ondas armnicas (iguales direccin y fecuencia), pero permi-
tiremos que las amplitudes puedan ser diferentes. Consideremos los fasores
(gura 1.2)
1 (t) = A1 sin(!t + );
2 (t) = A2 sin(!t + ) =)
(t) = A1 sin(!t + ) + A2 sin(!t + );
r sin( wt) r
w t
Figura 1.1: Diagrama de representacin de fasores
Figura 1.2: Suma de fasores por metodos geomtricos

1.3 FASORES 7
usando la ley de los cosenos, podemos determinar la amplitud de la onda

resultante, y est dada por
A= A21 + A22 + 2 A1 A2 cos( ); (1.3)

q
el ngulo de fase del vector resultante (ngulo con el eje x), lo podemos
determinar usando las componentes del vector resultante en su representacin
vectorial
P~ = (A2 cos + A1 cos )i + (A2 sin + A1 sin )j;
por lo que el ngulo de fase del vector resultante est dado por
A2 sin + A1 sin
tan = ; (1.4)
A2 cos + A1 cos
como los vectores componentes giran con la misma frecuencia angular, el
vector resultante tiene tambin la misma frecuencia. Usando las expresiones
(1.3 y 1.4) podemos estudiar algunos casos especiales importantes:
1. Si las ondas y estn en fase ( = ) entonces, la onda resultante
1 2
(t) = 1 (t) + 2 (t);
= A sin(!t + );
cumple que, = y A = A1 + A2 ; representa la interferencia constructiva

de las ondas.
2. Si = + los movimientos armnicos estn en oposicin, sus vectores
rotantes son antiparalelos y las ecuaciones (1.3 y 1.4) dan (en el caso de que
A2 > A1 ) A = A2 A 1 ; = ; por lo que los movimientos armnicos
intereren atenundose. En el caso particular en el cual A1 = A2 los dos
MAS se cancelan, esto corresponde al caso de la interferencia destructiva.
Estos mismos resultados pueden obtenerse tambin usando el lgebra de
los nmeros complejos. Dado que todo vector en 2 dimensiones ~a = ax i + ay j;
puede pensarse tambin como el nmero complejo z = a + i a ; donde las
x y
componentes representan las proyecciones del nmero complejo con ngulo
dependiente del tiempo podemos escribir para la suma (o resta)
z = z1 z2 ;

= (ax bx ) + i (ay
b ); y
la magnitud del vector resultante est dada por
jzj =
q (ax b )
x
2
+ (a y b ) ;
y
2
= A21 + A22 2A1 A2 (cos cos + sin sin );

q

= A21 + A22 2A A (c os ( ));
1 2
el ngulo de fase para la suma
= tan 1
ay by
;
ax bx
= tan 1
A1 sin + A2 sin
:
A1 cos + A2 cos
1.3.3. Producto y divisin

La idea de representar a los fasores mediante nmeros complejos nos per-
mite realizar el producto de fasores de manera igualmente simple, si
z = z1 z2 ;
= (ax + i ay ) (bx + i by ) ;
= (ax bx ay by ) + i (ax by + ay bx ) ;

el ngulo de fase se determina rpidamente usando
= tan 1

ax by + ay bx
;

ax bx ay by
= tan 1

cos sin + sin cos
;
cos cos sin sin
= tan 1 (tan( + )) ;
= + :
Este resultado se puede obtener de manera prcticamente trivial si rep-

resentamos el producto en la forma polar
z = z1 z2 ;
= A1 ei A2 ei ;
= A1 A2 ei(+ ) :
1.3 FASORES 9
La divisin se trata de manera anloga y se puede mostrar que el argu-

mento est dado por
= : (1.5)
Esto se puede deducir fcilmente si usamos z1 = A1 ei y z2 = A2 ei ;
entonces z1 A1 i( )
z= = e ;
z 2 A2
de donde se tiene el resultado (1.5).
De esta manera la generalizacin de la superposicin para un nmero

arbitrario de fasores con la misma frecuecia zk j z k = ak ei(!t+ ) , con am-
k
plitudes ak y ngulos de fase k , podemos representarlo mediante la expresin

Z =
X ak ei(!t+ ) ;
k
= e!t
X ak ei ;k
as la magnitud del fasor resultante estar dada por A = kZ k y el ngulo de

fase resultante sera
= tan 1 Zy :

Zx
1.3.4. Un ejemplo: Circuito RLC

Consideremos el ejemplo simple de un circuito RLC para mostrar la util-
idad del mtodo. Si conectamos los 3 elementos, resistencia, inductor y
capacitor en serie a una fuente de corriente alterna, podemos representar a
cada uno de los elementos por un nmero complejo (impedancias1 ):
zR = R;
zL = i ! L;
i
zC = ;
!C
donde ! representa la frecuencia angular de la fuente. Estas expresiones se
pueden obtener a partir de estudio de la corriente en el circuito de corriente
1 Por denicin, la impedancia es el cociente entre el fasor V y el fasor intensidad de
corriente Z = V=I:
La impedancia extiende el concepto de resistencia a los circuitos de corriente alterna, y
posee tanto magnitud como fase, a diferencia de la resistencia, que slo tiene magnitud.
alterna considerando cada uno de los elementos por separado y usando V =

IR para denir las impedancias corresponidentes en cada caso.
Para el caso de una resistencia, capacitor e inductor, conectados a una
fuente de corriente alterna tenemos las ecuaciones:
VR = iR;
= io R sin !t;
i
Z
VC = o sin !tdt;
C
io
= cos !t;
!C
io
VC = sin (!t = 2) ;

!C
di
VL = L ;
dt
= !Lio co s (!t ) ;
= !Lio si n (!t + = 2) ;
que corresponden a las impedancias zR = R; zC = i=!C; z L = i ! L;

respectivamente.
En nuestro caso R; !L y 1=!C representan las amplitudes de nuestros
fasores. Si necesitaramos representarlos como funciones oscilantes e incluir
explcitamente la fase de cada impedancia y adems incorporar el tiempo
debemos entonces escribir:
zR = R ei!t ;
zL = !L ei(!t+=2) ;
1 i(!t=2)
zC = e :
!C
Dado que todos los elementos estn conectados en serie, la impedancia
total del circuito est dada por
Z = zR + zL + zC ; 1

= R + i !L
;
!C
o en trminos de las funciones oscilatorias

Z = R + i !L
1
ei!t ;
!C
1.3 FASORES 11
el ngulo del fasor resultante est dado por

1
!L !C
tan = ;
R
XL XC
= R ;
(donde X L = !L; X C = !C 1
) la corriente mxima i m en el circuito se puede
obtener ahora fcilmente calculando
"m
im =
jZ j ;
"m
= q ;
1 2
R2 + !L !C
"m
= q :
2
R2 + ( XL X C)
Captulo 2
Sistemas de un grado de
libertad
Los sistemas que requieren de k variables independientes para describir
su movimiento se dice que tienen k grados de libertad.
Un pistn moviendose en un cilindro slo tiene un grado de libertad, un
disco
cuerpomovindose sobre una
rgido moviendose enmesa sin friccin
el espacio tiene 6tiene 2 grados
grados de libertad,
de libertad un
(3 trasla-
cionales y 3 rotacionales).
En lo que sigue nos dedicaremos a establecer algunos de los mtodos ms
usados para determinar las ecuaciones de movimiento, a partir de la cual
podemos leer la frecuencia natural de oscilacin del sistema de 1 grado de
libertad.
2.1. Mtodos de anlisis de sistemas oscilato-

rios
El modelo matemtico para el movimiento armnico simple lo podemos
determinar de lavarias
a) Usando maneras:
segunda ley de Newton
b) Mediante el principio de conservacin de la energa
c) Modelos Lagrangianos1
d) Ecuaciones de Hamilton
1 Ver apndice B
13
14 CAPTULO 2 SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
mg
Figura 2.1: Pndulo simple, la cuerda de longitud ` se supone de masa des-

preciable e inextensible.
e) Mtodo de Rayleigh
Veremos la forma de usar cada uno de estos mtodos en algunos problemas
y ms adelante usaremos bsicamente slo 2 de estos metodos, segunda ley
de Newton y las Lagrangianas. Sin embargo, debemos tener presente que los
mtodos de ladeenerga son yms fundamentales (( b) ! (e) dado que usan las
propiedades la energa su transformacin (la energa) es una sustancia
cuya cantidad total no cambia y puede ser transformada en movimiento,
calor, luz y voltaje, etc.).
a) 2a Ley de Newton
Para determinar la ecuacin de movimiento de un pndulo simple usando

la segunda ley de Newton requerimos un diagrama de cuerpo de libre de
la masa, mediante la cual obtenemos la ecuacin de movimiento para la
componente tangencial de la gravedad (usualmente se consideran los ejes,
uno a lo largo del hilo que sostiene la masa) ver gura (2.1).
ma = mg sin ; a = a t = l ;
ml = mg sin ; =)
g
+ sin = 0:
l
2.1 MTODOS DE ANLISIS DE SISTEMAS OSCILATORIOS15
b) Energa
Suponemos que no existe friccin, por lo que la energa mecnica del
pndulo se conserva y en cualquier posicin ( 0 = 2) est dada por
E = 1 mv2 + mgh;
2
donde consideraremos que h est medida desde la parte ms baja de la os-

cilacin, en estas condiciones
1 _
E = m l
2
+ mgl (1 cos ) ;
2
como la energa es constante entonces dE=dt = 0 =)
0 =

d 1 _
m l
2
+ mgl (1 cos ) ;
dt 2
0 = ml2 _ + mgl _ sin ;
ml2 _ + g sin
0 =
8 2 () l
[0; =2] ;
g
+ sin :
0 =
l
c) Lagrangianas
La lagrangiana del pndulo est dada por
L = T V;
1 2
= ml2 _ mgl (1 cos ) ;
2
las ecuacin de movimiento est dada por la ecuacin de Euler-Lagrange:

d @L @L
= 0;
dt @ _ @
ml2 + mgl sin = 0;
+ g sin = 0:
l
d) Ecuaciones de Hamilton
El Hamiltoniano del sistema est dado por
H = T + V;
1 2
H = ml2 _ + mgl (1 cos ) :
2
Las ecuaciones de Hamilton son (ver apndice B):
@H @H @H
@q
= p;
_ @p
= q;
_
@t
= @L
@t
;
los momentos generalizados p estn dados por
@L
pi = ;
@L @ q_i
ml2 _ = ; = )
@ _

p_ = ml2 ;
@H
= mgl sin ;
@
sustituyendo estos resultados en la ecuacin de Hamilton de la fuerza tenemos
=
mgl sin = ml2 ;
)
g
+ sin = 0:
l
2.1.1. Solucin general de la ecuacin del pndulo

Para determinar la solucin general de la ecuacin diferencial
g
+ sin = 0;
l
2.2 PNDULO TORSIONAL 17
en forma exacta, normalmente se recurre al siguiente truco para determinar

una primera integral;
g
_ + sin = 0 = )
l
_ + g _ sin =

l
0;
d 1 _2
dt 2
= l:g _ sin ;
1 _2
=
Z
gl sin d dt;
2 dt
d 2
=
2g
cos + C; = )
dt l
t =
Zp d
+ to ;
g
!2 = :
C + 2 !2 cos `
La integral no se puede determinar por funciones elementales (es una integral

elptica de primera especie), pero podemos hacer un desarrollo en serie de
Taylor del integrando e integrar trmino a trmino.
Usualmente esta solucin no se utiliza, a menos que existan problemas
prcticos reales en los que la aproximacin de oscilaciones pequeas(sin ' ) no
sea vlida, pero en el caso usual se supone que las oscilaciones son pequeas
lo que nos permite simplicar considerablemente la ecuacin y obtener un
MAS directamente
g
+ = 0; = )
l
g
!2 = ; = )
l s l
T = 2 :
g
2.2. Pndulo Torsional

Para estudiar las oscilaciones de un eje slido jo, podemos considerar
bsicamente las mismas ideas que hemos usado para los resortes y el pn-
dulo simplemente introduciendo las cantidades relevantes para movimientos
rotacionales mediante la sustitucin
F~ ! ~ ;
m ! I;
~a ! ~;
donde ~ representa la torca,I el momento de inercia,~ = la aceleracin an-
gular. De esta manera la ecuacin relevante para el estudio de las oscilaciones
de una varilla es
~ = I ~;
junto con la correspondiente ley de Hooke para movimientos torsionales ~ =
K, donde K representa la constante de torsin que depende del material
de la barra. Las unidades de K son:
[K ] = [ ] = N L:
Ahora podemos (usando el mtodo de Newton) determinar la frecuencia

de oscilacin del pndulo torsional a partir de la ecuacin de movimiento
(MAS)
I = K;
K
+ = 0;
I
+ K = 0; (2.1)
I rK
! = :
I
Observemos que en el caso de 1 grado de libertad no es necesario re-
solver la ecuacin diferencial para determinar la frecuencia de oscilacin, es
suciente con determinar la ecuacin de movimiento.
Podemos tambin obtener la ecuacin (2.1) usando lagrangianas, Hamil-
tonianos y el mtodo de la energa.
Para usar el mtodo de las lagrangianas debemos suponer un estado
dinmico del movimiento, dado que es puramente rotacional, la energa cinti-
2
ca est dada por E c = 12 I _ (ver apndice C) y la energa potencial tiene la
misma expresin que en el caso de un resorte U = 12 K2 ; de aqu que la
2.2 PNDULO TORSIONAL 19
lagrangiana de la barra torsional est dada por

L = T V
1 2 1
= I _ K2 ;

2 2
la ecuacin de movimiento est determinada por la ecuacin de Euler-Lagrange
d

@L @L
= 0;
dt _
@ @
I + K = 0;
K
+ = 0:
I
Para usar el mtodo de Hamilton requerimos determinar los momentos
generalizados del sistema, que en este caso est dado por
@L
pi = ;
@ q_i
@L
p = @ _
= I _ = )
2
p2
I _
= ;
2I 2
2
que H = T + U = 12 I _ 12 K2 = p2I + 12 K2 introduciendo esta funcin en
2
las ecuaciones de Hamilton obtenemos

@H
= p_ = )
@
K = p_ = I =)
K
+ = 0:
I
la otra ecuacin de Hamilton en este caso slo aporta una identidad:

@H @H _
= q;
_ = )= ;
@p @p
p
= _ = _ = :
_
)
I
2.3. Ecuaciones constitutivas del elemento re-

sorte
Los resortes son un instrumento esencial en la modelacin de sistemas
oscilatorios,
Desde unas que de
punto es necesario entender
vista terico, algunasdedeunsusresorte
lo relevante propiedades bsicas.
es su dureza,
caracterizada por k cuyas unidades son
[F ]
[k ] = ;
[L]
Nw
= ;
L
as entre ms rgido es el resorte mayor el valor de k:
Supondremos normalmente que el resorte funciona en el rango de defor-
maciones pequeas, de manera que la ley de Hooke F~ = k~x sigue siendo
vlida y el resorte no ha sufrido deformaciones permanentes.
Un teorema bsico sobre resortes nos permite entender un poco ms el
comportamiento de la rigidez k cuando conectamos varios resortes en serie
o en paralelo y nos muestra que el comportamiento de un resorte tiene un
anlogo elctrico, el capacitor ( k $ C ).
Teorema.
(a) En un sistema de resortes conectados en paralelo, la dureza del sis-
tema resultante es mayor que la dureza de cualquiera de los resorte conecta-
dos, y est dada por
X n
keq (P ) = ki :
i=1
(b) En un sistema de resortes conectados en serie, la dureza del sistema
resultante es menor que la dureza de cualquiera de los resorte conectados, y
est dada por
n 1
keq (S ) = ki1 :
Demostracin
X !
i=1
Podemos proceder de manera anloga al mtodo usado para estudiar re-

sistencias y capacitores en circuitos elctricos, es decir, tratando de identicar
qu es lo que tienen en comn todos los resortes al conectarse en serie o en
paralelo.
2.3 ECUACIONES CONSTITUTIVAS DEL ELEMENTO RESORTE21
k1 k2 k1
F x k2
F
Figura 2.2: Resortes en serie y paralelo
a) Para la conexin en paralelo de dos (o ms) resortes, al llevar a

cabo la deformacin x , todos los resortes se deforman exactamente la misma
longitud x; pero la fuerza de cada uno de ellos sobre la barra (ver gura 2.2)
es diferente pues depende de su dureza y dado que estamos suponiendo que
el sistema est equilibrio, debe cumplirse
n
F= Fi ;
X i=1
si hubiese n resortes conectados en paralelo sobre la barra. Ahora dado que

cada resorte cumple la ley de Hooke Fi = k i x; tenemos entonces
F =
X !n
ki x;
i=1
= keq x:
As que podemos escribir la conclusin: En un sistema de resortes conec-
tados en paralelo la dureza del sistema resultante es mayor que la dureza de
cualquiera de los resortes conectados, es decir;
n
keq (P ) = ki :
Xi=1
b) Conexin de resortes en serie. Procediendo en forma similar, ob-

servamos que al deformar los resortes en serie por una fuerza F cada resorte
se deformar ahora una cantidad diferente x i dependiendo de su dureza, en
este caso cada uno de los resortes experimentan la misma fuerza F (por la
3a ley de Newton): As que nalmente tenemos
k
r
M
Figura 2.3: Cilindro que rueda sin resbalar sujeto a la accin de un resorte
x =
X
xi ;
FX
= ;
ki
= F k 1 ;
X i
1
F keq = F ki1 ;
keq (S ) =
X ki1
1
:
2.4. Ejemplos
Consideremoa ahora algunos ejemplos para ilustrar el uso de estas ideas
en sistemas con un grado de libertad. Para la aplicacin de las ecuaciones de
Newton y de Lagrange en esta parte es necesario estudiar el apndice de la
energa cintica de un cuerpo rgido.
2.4.1. Sistema cilindro-resorte

Consideremos un cilindro circular de masaM y radio r unido a una pared
por medio de un resorte de mdulo k; ver gura ( ??): Si el cilindro puede
rodar sin resbalar encuentre la frecuencia de oscilacin.
Contestaremos la pregunta de dos formas distintas(a) usando la ecuacin
de Euler-Lagrange y ( b) el mtodo de Newton.
2.4 EJEMPLOS 23
(a) Debemos determinar primero las energas cintica y potencial en un

instante arbitrario del movimiento del sistema. En este caso el cilindro posee
2 tipos de energa cintica; rotacional y traslacional
1 2 1 2
T = 2 I! + 2 M x_ ;
como rueda sin resbalar tenemos una ecuacin adicional x = r; por lo que
la expresin nal para la energa cintica esta dada por
1M 2 1
T = x_ + M x_ 2 ;
2 2 2
3 2
= M x_ ;
4
donde hemos usado que el momento de inercia de un cilindro circular respecto
a un eje que pase por su centro es I = M r2 =2: La energa potencial es la
que est almacenada en el resorte y est dada por U = 12 kx2 por lo que la
lagrangiana del sistema est dada por
L = T U;
3
= M x_ 2
4
12 kx ;
2
sustituyendo en la ecuacin de Euler-Lagrange tenemos

d

@L @L
= 0;
dt @ x_ @x
3
M x + kx = 0;
2
2k
x + x = 0;
3M
de donde podemos leer el valor de la frecuencia natural de oscilacin
!=
r 2k
: (2.2)
3M
(b) Para usar el mtodo de Newton debemos tener en cuenta que hay dos
tipos de movimiento: rotacional y traslacional, por lo que debemos escribir
las ecuaciones para cada uno de ellos y resolverlas simultneamente.
Para el movimiento traslacional las fuerzas que actan sobre el cilindro al

moverlo una distanciax hacia la pared, son 2 en la direccin del movimiento,
la del resorte dada por la ley de Hooke y la fuerza de friccin f y son opuestas.
La fuerza normal de la supercie simplemente equilibra al peso.
As el movimiento traslacional est descrito por la ecuacin

M x = kx + f; (2.3)
para el movimiento rotacional, la nica fuerza que provoca la rotacin, re-

specto al centro de masa, es la friccin f por lo que podemos escribir
= I = rf;
a partir de la cual podemos determinar la fuerza de friccin y sustituirla en
(2.3)
I
f = =
r )M r 2
M x = kx 2r ;
como rueda sin resbalar, tambin disponemos de la ecuacin x = r; y nal-
mente podemos escribir
3
M r + kr = 0;
2
+ 2k = 0;
3M
y obtenemos el mismo valor, ecuacin (2.2), para la frecuencia natural de

oscilacin.
2.4.2. Sistema resorte-cilindro-resorte

Usar el mtodo de la energa y el mtodo de las lagrangianas para deter-
minar la frecuencia natural de oscilacin del cilindro mostrado en la gura
(2.4) que rueda sin resbalar.
2.4 EJEMPLOS 25
k k
Figura 2.4: Cilindro que rueda sin resbalar, bajo la accin de 2 resortes
Mtodo de la energa
El mtodo de la energa se puede usar cuando la energa mecnica ( Em )
del sistema de conserva, es decir
d
(Em ) = 0;
dt
d
dt (T + V ) = 0: (2.4)
La energa cintica est dada por
1 2 1 _2
T = mx_ + I ;
2 2
1 2 _2 1 2 _2
= mr + mr ;
2 4
donde hemos usado que rueda sin resbalar ( x = r ) y el momento de inercia

de un cilindro que gira en torno a su centro de masa I = 12 mr2 ; nalmente
la energa cintica est dada por
3 2
T = mr2 _ : (2.5)
4
La energa potencial se debe a la presencia de los 2 resortes que tienen la
misma dureza k
1 2
V =2 ky ;
2
donde y representa la distancia que se han deformado los resortes al mover
el cilindro una distancia x a la derecha.
Al mover el cilindro, este gir un ngulo y como rueda sin resbalar

tenemos x = r:
Como los resortes estn sujetos a una distancia a del centro, la defor-
macin de estos es mayor que si estuvieran sujetos al centro del cilindro (en
este caso
sumar particular
a esta, su deformacin sera exactamentex), por lo que debemos
la distancia
` = a sin ;
usualmente consideraremos la aproximacin de ngulos pequeos por lo que
tenemos ` = a sin ' a ; y la energa almacenada en los resortes est dada
por
V = k (r + a)2 2 ; (2.6)
sustituyendo (2.5) y (2.6) en la ecuacin (2.4) tenemos
d
3 2_2

mr + k (r + a)2 2 = 0;
dt 4
3 2 _
mr + 2 k (r + a)2 _ = 0; = )
2
4 k (r + a)2 _
+ = 0;
3mr2
de donde podemos leer la frecuencia natural de oscilacin
4k (r + a)2
!2 = :
3mr2
A partir de este resultado podemos ver rpidamente qu sucede si suje-
tamos los resortes al centro del cilindro ( a = 0), obtenemos el resultado del
problema anterior (salvo un 2 por la presencia de 2 resortes), y cada vez que
aumentamos a r aumentamos la frecuencia de oscilacin del sistema, hasta
alcanzar el mximo posible dado por
k
! max = 4 :
r 3m
Mtodo de Lagrangianas
Aprovechando que ya calculamos las energas cintica y potencial podemos
escribir
3 2
L = mr2 _ k (r + a) 2
2 ;
4
2.4 EJEMPLOS 27
la ecuacin de movimiento est dada por la ecuacin de Euler-Lagrange

d

@L @L
= 0;
dt @ _ @
3 2 2
2 mr + 2k (r + a) = 0 = ) r
2 (r + a) k
! = :
r 3m
Mtodo de Newton
La solucin por el mtodo de Newton requiere observar que el movimiento
rotacional est afectado por 3 torcas; una por cada resorte y por la fuerza de
friccin, adems en este problema debe tenerse muy en cuenta la geometra
del sistema.
Traslacin Para la traslacin slo existen 2 fuerzashorizontales que provo-

can el movimiento traslacional del CM, la fuerza externa sobre el CM y
la fuerza de horizontal
movimiento friccin quedelson las que
centro determinan el comportamiento del
de masas:
mx = f;
por lo que
mr + f = 0: (2.7)
Aqu debemos observar que la fuerzas de los resortes slo lo pueden provo-
car giro pero no traslacin.
Rotacin Para la rotacin en torno al centro de masa tenemos

I = 2 R + f r;
donde la compresin de los resortes es debida a dos movimientos, el debido

a la traslacin x del centro de masa y el de rotacin pura en torno al centro
de masa, por lo que la deformacin de los resortes es
x0 = y + x;
= a + r;
= (a + r) ;
de la geometra del problema tenemos

~ R = ~r F~R ;

= rFR sin ;
donde r es la hipotenusa del tringulo
pero de la gura
tenemos que = =2 + ; por lo que sin = si n ( = 2 + ) = sin = x0 =r;

y para ngulos pequeos r
= x0 ; por lo que la ecuacin de la torca de los
resortes queda
~ R = ~r F~R ;

= rFR ;
x0
= k x0 ;

= k (a + r )2 ;
esto nos permite escribir las ecuacin rotacional
I = 2 + f r;
R
2
= 2k (a + r)
+ fr =
)
1
f = I + 2 k (a + r )2 ;
r
2.4 EJEMPLOS 29
sustituyendo este ltimo resultado en la ecuacin (2.7) tenemos
mr 2
mr2 + + 2 k (a + r )2 = 0;
2
3
2 mr + 2 k (a + r ) = 0;
2 2
de donde podemos leer la frecuencia natural de oscilacin de este sistema

s 4 k (a + r )2
! = ;
3mr2
=
2 (a + r )
r k
r 3m
2.4.3. Plano inclinado con lagrangianas

Consideraremos un cuerpo que desliza sin friccin por un plano inclinado
una ngulo : Galileo mostr que la solucin de este problema es que la
aceleracin del objeto que baja por el plano inclinado es constante y est
dada por a = g sin :
Y
x
X
Objeto que resbala sin friccin
sobre un plano inclinado
Obtendremos este mismo resultado usando un anlisis con Lagrangianas.

Si colocamos nuestro el sistema de referencia en la base del plano inclinado
tendremos
1 2
L = mr_ mgy;
2
1
= m x_ 2 + y_ 2 mgy:

dado que las coordenadas ( x; y2) no son independientes
y
tan = ;
x
y = x tan ;
la lagrangiana del sistema queda de la siguiente manera
1
L = m x_ 2 + x2 tan2 mgx tan ;
2
1
= mx_ 2 sec2 mgx tan :

2
Las ecuaciones de Euler-Lagrange para el sistema resultan:
d @L @L
= 0;
dt @ x_
@x
x sec2 + g tan = 0;
x = gsectan ;
2
x = g sin cos ;
1
= g sin(2 ) ; =)
2
1
y = g sin(2 )tan :
2
La aceleracin del cuerpo que se desliza por el plano inclinado est dada
por
j~aj = ax2 + ay2 ;
1=2
=
q
1 g2 sin2 (2 ) + 1 g 2 sin2 (2 )tan 2
4 4
;
1
= g sin(2 )sec ;
2
= g sin ;
que era el resultado esperado para este problema.
2.4 EJEMPLOS 31
2.4.4. Objeto rodando sobre un plano inclinado con

lagrangianas
Consideraremos un cilindro que rueda sin resbalar por un plano inclinado
baja sobre el:plano

una ngulo Nos interesa
inclinadodeterminar la aceleracin
y compararla con el valorcon
delalacual el cuerpode
aceleracin
un cuerpo que rebala sin friccin sobre el mismo plano. El problema poste-
riormente puede combinarse con resortes que retardan la cada del objeto si
se desea considerar la construccin de dispositivos que aprovechan la fuerza
de gravedad para funcionar.
x
L
h
a
Cilindro rodando sobre un plano

inclinado
La lagrangiana del sistema est dada por
L = T V;
1 1 2
= mx_ 2 + I _ mgh;
2 2
dado que rueda sin resbalar x = R: En este punto podemos elegir al ngulo
x como la variable del problema, si elegimos x la lagrangiana nalmente
aqueda
1 2 1 mR2 x_ 2
L = mx_ + mg (L x)sin ;
2 2 2 R2
3
= mx_ 2 mg (L x)sin ;

4
sustituyendo en las ecuaciones de Euler-Lagrange obtenemos

d
@L @L
= 0;
dt @ x_ @x
32 mx mg sin = 0 =)
2
x = a = g sin ;
3
de aqu, la aceleracin de un cuerpo que rueda sobre el plano inclinado (en
particular el cilindro) tiene una aceleracin menor que la del cuerpo que res-
bala sin friccin por el mismo plano, en nuestro caso 1/3 menor. Por qu
sucede esto? no se est disipando energa por friccin. Una posible respuesta
sera que parte de la energa potencial ahora debe transformarse adems en
energa de giro del objeto que rueda, por lo que es de esperarse que todo
cuerpo que baje por el plano girando sin resbalar (cilindro, esfera, anillo,...)
tendr siempre una aceleracin menor que la del cuerpo que resbala libre-
mente por el plano inclinado.
Podemoseste
en realidad repetir
es elelcaso:
clculo para cada uno de estos objetos y mostrar que
Objeto Aceleracin
2
Cilindro 3
g sin
5
Esfera 7
g sin
1
Aro 2
g sin
2.5. Anlisis de Sistemas con Amortiguamien-

to
Los sistemas oscilatorios que consideraremos bsicamente sern de 2 tipos:
1. Sistemas para los cuales el amortiguamiento depende de la velocidad.
2. Sistemas en los cuales el amortiguamiento es constante, lo que se conoce

como amortiguamiento de Coulomb.
2.5 ANLISIS DE SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO 33
c k
m
x
Figura 2.5: Representacin de un oscilador forzado y amortiguado
La representacin grca de un sistema amortiguado es como se mues-

tra en la gura (2.5) donde c representa el coeciente de amortiguamiento
responsable de la eliminacin de la energa cintica del cuerpo por friccin
(depende de la velocidad de oscilacin), el resorte k que proporciona el carc-
ter oscilatorio, y una fuerza externa armnica (dependencia de funcionessin
) F ext = F sin !t que mantiene al sistema en oscilacin.
La gura (2.5) correspone a un sistema oscilatorio forzado ( Fext) y amor-
tiguado (c).
Consideraremos primero el caso del sistema amortiguado sin forzamiento
(el amortiguamiento depende slo de la velocidad).
Las fuerzas presentes sobre la masa son el resorte y la fuerza debida al
amortiguamiento que depende de la velocidad, y estn dadas por F = kx
y Fa = cx_ (los signos negativos indican que ambas fuerzas se oponen al
movimiento).
Usando la segunda ley de Newton tenemos
mx = kx
cx;_ ()
mx + cx_ + kx = 0: (2.8)
La ecuacin
cientes (2.8)cuya
constantes es una ecuacin
solucin diferencial
general de por
est dada segundo orden con coe-
x = e t C1 sin t + C2 cos t ;
f g (2.9)
donde = R e ( r) y = I m (r) donde r representa una de las races complejas
de la ecuacin caracterstica.
Por lo tanto es suciente determinar las races de la ecuacin caracterstica

c k
r2 + r + = 0;
m m
que estn dadas por
r =
c
m
q c2
m24 ; k
m
2
=
1
2
mc m1 pc 4mk 2 ; (2.10)
como k = m! 2o ( ! o es la frecuencia natural de oscilacin sin a mortiguamien-
to) y deniendo el factor de amortiguamiento = c=(2m!o ) podemos escribir
la ecuacin (2.10) de la siguiente manera
r = !o
q
2 1 ;
estas son las races necesarias para resolver (2.8). Observemos que es adi-
mensional, en efecto
M
[c] [c] T T
[ ] = M [! o ] = M = TM = 1 :
Claramente existen 3 casos para la solucin dependiento del valor del
p
radical 2 1: Las soluciones oscilatorias slo estarn presentes en el caso
en el que esta raz represente un nmero complejo, por lo que es usual darle
un nombre a cada uno de estos casos:
a) Si > 1 ambas races son reales y negativas y el movimiento se da sin
oscilacin y simplemente se amortigua hasta desaparecer. A esta situacin se
la distingue con el nombre de movimiento sobreamortiguado.
b) Si = 1 ambas races son iguales a la frecuencia natural de oscilacin
! o y el movimiento tampoco es oscilatorio y el nombre que se le da a esta
situacin es el de crticamente amortiguado.
c) Finalmente, la solucin que nos interesa es cuando < 1; en este caso
las races son complejas y podemos escribirlas
q 2 1 = i 1 ;
q 2
1
q
r = ! + i 1
o
2
;
r2 = ! o
q
i 1 2 ;
por lo que la solucin en este caso est dada por
x=e ! o t
q
C1 sin ! o t 1 2
q
+ C2 cos !o t 1 2 ;
donde = ! o
p
y = !0 1 2 ; que podemos escribir ms brevemente
como
x = e! t C1 si n (! d t) + C2 co s (! d t) ;
o
f g o (2.11)
= Ce! t sin( ! d t + ) ; con
o
(2.12)
q
C = C12 + C22 ; = tan 1
C2

C1
donde hemos denido la frecuencia ! d

p
! o 1 2 (frecuencia natural
amortiguada).
La situacin fsica en este caso diere de las anteriores en que ahora,
aunque al nal el movimiento tambin desaparece, lo hace oscilando y dis-
! o t
minuyendo su amplitud en cada oscilacin por el factor e :
2.5.1. Ejemplos
Mtodo para medir coecientes de amortiguamiento
En un sistema oscilatorio amortiguado, ver gura (2.5) sin forzamiento,
se observa que la amplitud decrece hasta un 25 % (1/4 de la inicial), despus
de 5 ciclos consecutivos de movimiento, como se muestra en la gura (2.6).
Determine el coeciente de amortiguamientoc del sistema si k = 20 lb=pul
y la masa m = 10lb:
Nuestro problema es determinar el coeciente de amortiguamiento c; el
cual est relacionado con el factor de amortiguamiento a travs de la
ecuacin = c= (2m!o ) :
Usando la ecuacin (2.12) para describir movimientos oscilatorios amor-
tiguados, sabemos que la mxima amplitud se obtiene cuando la funcin
sin( ! d t + ) = 1; y en este caso las amplitudes consecutivas mximas se
obtienen en los tiempos t 1 y t 2
t
A1 = Ce! o 1
; A2 = Ce! t ;
o 2
Figura 2.6: Decrecimiento de la amplitud en un oscilador amortiguado
dado que la diferencia de tiempo entre dos amplitudes mximas consecutivas

es el perodo de oscilacin T = t2 t1 ; podemos escribir
A1
= e ! T ;
o
(2.13)
A2
el perodo de oscilacin
Queremos determinares;Tpor =! drazn
= 2esta : consideramos el logaritmo natural
de la ecuacin (2.13)
ln

A1
= !o T; (2.14)
A2
a esta cantidad se le da el nombre especial de decrecimiento logartmicoy se
representa por la letra griega = ln( A1 =A2 ) = ! oT; y mide la razn de
decrecimiento entre amplitudes de ciclos consecutivos.
Si podemos medir la razn entre amplitudes mximas despus de cierto
nmero de oscilaciones completas, podemos determinar el valor de y por lo
tanto los valors de y c .
En efecto, para nuestro caso particular sabemos que despus de 5 ciclos
completos la amplitud decreci a 1/4 de su valor inicial, es decir,
A1 1
= 1 = 4;
A6 4
podemos introducir los ciclos consecutivos entre estas dos amplitudes de man-
era que podamos expresar esta razn en funcin de : Observemos que la
razn entre la primera y ltima amplitudes la podemos escribir como el pro-

ducto
A1 A1 A2 A3 A4 A5
= ;
A6 A2 A3 A4 A5 A6
tomando logaritmos tenemos

A1 A1 A2 A3 A4 A5
ln = ln + ln + ln + ln + ln ;
A6 A2 A3 A4 A5 A6
ln4 = 5 ;
= 0:28 = ! o (2=! d )
2
0:28 = p = )
1 2
= 0:044:
p
Finalmente c = 2 km = 0:063 lb seg=pul:
Podemos generalizar fcilmente este resultado. Supongamos que despus
de n oscilaciones completas la amplitud de la oscilacin a decrecido hasta un
valor dado por
A1
A0n+1 = ;
m
esto determina el valor del coeciente de decrecimiento, = ln( m) =n. La
ecuacin (2.14) nos permite escribir el factor de amortiguamiento en funcin
de
!o
= 2 ;
!d

= 2 2
= )
1

= pp 4 2 + 2 :
De esta manera el valor del coeciente de friccin c = 2m!o est dado por
r
c = 2
km
:
4 2 + 2
k/2 k/2
Figura 2.7: Oscilador sometido a una fuerza de friccin constante
Amortiguamiento Coulombiano
Estudiaremos ahora el caso de amortiguamiento constante e independi-
ente de la velocidad. Para esto consideraremos que el coeciente de friccin
entre dos supercies (sin lubricacin) (ver gura (2.7)) tiene un valor con-
stante .
Nuestro inters es determinar el desplazamiento en cualquier instante y
el valor de la frecuencia natural amortiguada.
Al desplazar el bloque una distancia x y dejarlo en libertad para que
oscile, la ecuacin de movimiento (usando la segunda ley de Newton) est
dada por
mg 2 12 kx
mx = ;
= mg kx;
2
x + ! x = g:
o (2.15)
Para determinar la solucin general de esta ecuacin usaremos el mtodo
estndard, que consiste en determinar la solucin general de la ecuacin ho-
mognea y posteriormente una solucin particular para la no homognea de
manera que la solucin general estar dada por
x = x h + xp : (2.16)
cuyaLasolucin
solucinest
de ladada
ecuacin
por homognea simplemente corresponde a un MAS
xh = A cos ! o t + B sin ! o t:
Determinar una solucin particular en este caso no es complicado dado

que el trmino no homogneo es una constante, si escogemos x p = mg=k
2.6 SISTEMAS FORZADOS Y AMORTIGUADOS 39
al sustituir en la ecuacin (2.15) obtenemos una identidad, por lo que la

solucin general est dada por
x = A cos ! o t + B sin ! o t mg
k
:
Para determinar la frecuencia de oscilacin no es necesario resolver la

ecuacin diferencial, basta reescribir la ecuacin (2.15) en forma conveniente.
x + ! 2o x = g;
k
x + x + g = 0;
m
mg
mx + k x + = 0;
k
ahora denimos una nueva variable de desplazamientox0 x + gm=k (cam-
bio de orgen en x0s) de esta manera tenemos que la ecuacin de movimiento
para x 0 est dada por
mx0 + kx 0 = 0; = ) r k
! 0d = !o = ;
m
as que la frecuencia amortiguada (en el caso de amortiguamiento constante)
es igual a la frecuencia natural sin amortiguamiento.
2.6. Sistemas forzados y amortiguados

Para sistemas de un grado de libertad 2 en los que el amortiguamiento
depende de la velocidad y estn sujetos a la accin externa de una funcin
armnica (forzador) de frecuencia !; la ecuacin diferencial que lo describe
est dada por
mx + cx_ + kx = F o sin !t; (2.17)
que resulta de aplicar la segunda ley de Newton al sistema mostrado en la
gura (2.5), donde las cantidades {m;c;k;F o } son constantes y denen los
diferentes sistemas oscilatorios unidimensionales forzados y amortiguados.
2 Una sola variable es suciente para describir su movimiento
Nuevamente tenemos el problema de hallar la solucin de una ecuacin

diferencial con coecientes constantes no homognea.
La solucin de (2.17) nuevamente la podemos determinar hallando la
solucin general de la ecuacin homognea y sumarle una solucin cualquiera
particular.
La solucin de la ecuacin homognea ya la concemos y est dada por
cualquiera de las ecuaciones (2.11 y 2.12). Nuestro problema es hallar una
solucin particular de la ecuacin (2.17), esto puede hacerse de varias mane-
ras.
Aqu consideraremos el mtodo que consiste en usar nmeros complejos
y despus tomaremos slo la parte imaginaria de la solucin. Para esto consi-
deramos la variable complejaX y en vez de la funcin Fo sin !t sustituimos la
funcin Fo ei!t (cuya parte imaginaria es precisamente el forzador armnico),
es decir, consideramos ahora le ecuacin
+ c X_ + k X = Fo ei!t ;
X (2.18)
m m m
cuya solucin particular est dada por
m ei!t
F o
Xp = ;
p()
donde p () es el polinomio asociado a la ecuacin caracterstica valuado en
= i!; de manera que la solucin particular es
xp = Im Xp ;
= Im
( Fo i!t
me
) ;
! + mc i! + mk
2
= Im
Fo ei!t
k m!2
i!c ;
m!2 + k + i!c k m!2
i!c
= Im

Fo (cos !t + i sin !t)
k 2
m! i!c
;
(k m! 2 )2 + (!c )2
Fo [!c cos !t + (k m!2 )sin !t]

= ;
(k m!2 )2 + (!c )2

Fo
= q sin(!t + );
(k m! 2 )2 + (!c )2

= B sin( !t + ) ;
donde hemos usado la forma de la ecuacin (2.12) con
C =
qC12 + C22 = (k
q m! )
2 2 + (!c )2 y
!c
= tan 1 :
k m! 2
Finalmente la solucin general para un sistema amortiguado y forzado
est dada por
x = xh + xp ;
x = Ae! t sin( ! d t + ) + B sin( ! t + ) :
o
Es necesario tener en cuenta que en esta ecuacin aparecen 3 frecuencias

diferentes:
La frecuencia natural ! n =
p k=m
La frecuencia natural amortiguada ! d = ! n 1 2

La frecuencia del forzador ! (Fo sin !t) p
Instrumentos ssmicos
Para ilustrar el uso de esta solucin consideraremos el caso de un vi-
brmetro que puede ser usado como sismgrafo o como acelermetro.
En la gura (2.8) se muestra un modelo general de un medidor de vibra-
ciones. La base se sujeta al cuerpo que maniesta una vibracin armnica
desconocida A sin !t y del cual nos interesa conocer la amplitud y la fre-
cuencia !: Suponemos conocidos los datos de nuestro aparato { c;k;m }.
Este vibrmetro se puede usar como instrumento ssmico o como acel-
ermetro dependiendo del valor de la razn entre las frecuencias del forzador
y la frecuencia natural r = !=!n :
a) En el caso en el que r es muy grande (r ) el instrumento se usa
como sismgrafo. !1
b) En caso contrario ( r ! 0) se usa como acelermetro.
Para resolver el sistema debemos tener presente que la base del aparato
funciona como el forzador. Aplicando la segunda ley de Newton a la masa m
tenemos
k (x x ) c (x_ x_ ) = mx ;
1 2 1 2 1
m x1
k/2 k/2
c
x2
Figura 2.8: Representacin de un sismgrafo o acelermetro
el desplazamiento relativo de la masa est caracterizado por x = x1 x2 ,

ahora podemos eliminar x 1 en la ecuacin anterior y resulta
kx cx_ = m (x + x2 ) ;

mx + cx_ + kx = mx2 ; (2.19)
como estamos suponiendo que la vibracin de la base es armnica entonces

podemos escribir x2 = A sin !t; sustituyendo en la ecuacin (2.19) obtenemos
mx + cx_ + kx = Am! 2 sin !t;
por lo que la solucin particular (solucin de estado estacionario) est dada

por
Am!2
xp = q sin( !t + ) ; (2.20)
(k 2 2
m! ) + ! 2 c2
podemos escribir esta expresin de manera ms conveniente en terminos de
la razn r = !=! n : Para esto observemos que la cantidad en el radical se
puede escribir
q (k 2 2
m! ) + ! 2 c2 =
q
(m!n2 m! 2 )2 + 4! 2 2 m2 !2n ;
s !2 2 !2
= m2 ! 2n 1
+ m2 ! 4n 4 2 ;
! 2n ! 2n
= m!2n
q (1 r 2 )2 + (2r )2 ;
sustituyendo este resultado en la ecuacin (2.20)
Ar2
xp = sin( !t + ) :
2 2 2
q (1 r ) + (2r)
La amplitud de la solucin estacionaria est determinada por el factor de

la funcin si n (!t + ) y calculando el lmite de esta cantidad cuando r ! 1
observamos que esta amplitud tiende al valor constante A:
La grca del comportamiento de la amplitud para los diferentes valores
de r (usando A = 1 y = 1 ) es como se muestra en la siguiente gura
Comportamiento asinttico de la
amplitud para un sismgrafo o
acelerometro
para hacer funcionar el vibrmetro como sismgrafo usualmente se utilizan

resortes sucientemente blandos para garantizar !n << ! (r >> 1;esto
provoca un defasamiento de aproximadamente rad).
Para el caso de un acelermetro se buscan los resortes sucientemente
duros3 para tener ! n >> ! (r << 1) , y en este caso la amplitud resultante
3 La dureza que se use en el diseo depende de las aceleraciones que se pretenden medir.
O
2
Figura 2.9: Pndulo amortiguado.
est dada aproximadamente por

2
Fo / mAr ;
= mA !22 ;
!n
a
= m 2 = )
!n
Fo 2
a / ! ;
m n
donde a = A!2 representa la aceleracin del cuerpo que vibra ( [A! 2] =
L=T 2 ).
Ejemplo (Pndulo amortiguado)
Un pndulo est pivotado en el punto O como se muestra en la gura
(2.9), si la masa de la varilla es despreciable y las oscilaciones son pequeas,
encuentre la frecuencia natural amortiguada del pndulo.
Solucin.
En este caso usaremos el mtodo de lagrangianas modicado para de-
terminar la ecuacin de movimiento del pndulo amortiguado :Cuando exis-
ten fuerzas mecnicas disipativas (sin considerar la produccin de calor) es
posible modicar las ecuaciones de Euler-Lagrange, de manera que an po-
damos usarlas para determinar las ecuaciones de movimiento, basta consi-
derar la presencia del amortiguador como una energa disipativa que puede
obtenerse a partir de una energa potencial ED

cx_ 1
2
2
y escribir E L =
Energ{as Disipativas + Forzadores externos; ()
d @L @L @E D
@q = + Qext; (2.21)
dt @ q_i @ q_
i i
en nuestro caso tenemos

1 _2 1
L =
2
I
2
k L21 2
12 mgL ; y
3
2
1 2
ED = cL2 _ ;
2
sustituyendo en la ecuacin (2.21) resulta
I + cL2 _ + (kL1 + mgL3 ) = 0; =
!n =
r) kL 1 + mgL3
;
I
y la frecuencia amortiguada esta dada por
!d = !n 1
q 2;
s 2
= !n 1 4mc ! 2 2
n
=
r ! n2 4cm ;
2
=
r ! 2n c 2 L22
;
s 4I 2
=
kL 1 + mgL3

cL2 2
;
mL23 2mL23
donde hemos identicado c =cL2 y m =I (con I = mL23 ) de la solucin ge-

neral de la ecuacin (2.8).
Captulo 3
Sistemas de dos grados de
libertad
Ahora consideraremos el caso de sistemas oscilatorios que requieren de 2

coordenadas independientes para describir su movimiento.
Los sistemas fsicos con estas caractersticas normalmente son de 2 tipos:
masas que oscilan en un plano, u osciladores acoplados.
Aqu esencialmente dedicaremos nuestra atencin a los osciladores acopla-
dos que son tiles para modelar diversas situaciones de vibraciones en maqui-
naria industrial y oscilaciones en sistemas fsicos (atmicos, ssmicos, etc.).
Los resultados caractersticos ms importantes del estudio de

oscilaciones acopladas son los modos normales de vibracin, que
representan las formas de vibracin en los cuales las masas oscilan
de manera que alcanzan sus mximos, mnimos y puntos de equi-
librio simultneamente, es decir cuando el sistema est oscilando
en fase y estos modos de oscilacin representan los diferentes es-
tados estacionarios del sistema.
La descripcin matemtica est diseada precisamente para determinar

las frecuencias de estos estados normales de vibracin, y en lo que sigue
ilustraremos mediante un ejemplo las caractersticas esenciales del mtodo.
47
48 CAPTULO 3 SISTEMAS DE DOS GRADOS DE LIBERTAD
k1 k2 k3
m m
x1 x2
Figura 3.1: 2 Osciladores acoplados mediante un resorte de constante k 2
3.1. Dos MAS acoplados

Consideraremos el problema de hallar las ecuaciones de movimiento y
las frecuencias naturales (modos normales) del sistema de 2 masas acopladas
mediante resortes (ver gura (3.1)), en el cual suponemos conocidas las masas
y las constantes de los resortes.
Resolveremos el problema por el mtodo de la segunda ley de Newton y
usando las ecuaciones de Euler-Lagrange
a) Segunda Ley de Newton

La fuerza sobre cada una de las masas es nicamente debida a la presencia
de los resortes y estar presente slo si los resortes se han deformado.
Para la primera masa tenemos que la fuerza total est dada por
mx1 = k x k
1 1 2 (x1 x );
2
y para la segunda masa

mx2 = k x k
3 2 2 (x2 x );
1
el sistema de ecuaciones diferenciales a resolver es por lo tanto

mx1 + x1 (k1 + k2 )k x 2 2 = 0; (3.1)
mx2 + x2 (k3 +k )k x
2 2 1 = 0; (3.2)
dado que estamos buscando las soluciones oscilatorias en fase proponemos
como solucin
x1 = A1 ei!t ;
x2 = A2 ei!t ;
3.1 DOS MAS ACOPLADOS 49
sustituyendo en las ecuaciones (3.1 y 3.2) obtenemos el siguiente sistema de

ecuaciones lineales
2
A1 k1 + k2 m! k A 2 2 = 0; (3.3)
2
(3.4)
k A 2 + A2

1 k + k m!
3 2 = 0;
claramente si A1 = A 2 = 0 resuelve este sistema de ecuaciones, pero es una
solucin completamente irrelevante pues el sistema estara jo.
Si queremos soluciones no triviales debe cumplirse que el determinante
del sistema debe ser nulo para poder tener soluciones distintas de cero, es
decir
k1 + k 2 m! 2
k 2

= 0;
2
k 2 (k + k m! )
3 2
( k1 + k 2 m! ) 2

k3 + k m! k
2
2
2
2 = 0; (3.5)
con el n de simplicar el anlisis de este primer ejemplo supondremos que
k1 = k 3 = k de manera que podemos escribir esta ltima ecuacin (3.5)
k + k2 m! k 2 2
2
2 = 0 = )
2
k + k m! 2 = k2 ;

! =
r k + k 2 k2
;

m
de aqu que los 2 modos normales de vibracin corresponden a las frecuencias
!+ =
r k + 2 k2
; (3.6)
r m
k
! = : (3.7)
m
Para ambas soluciones es relativamente simple identicar a que movimien-
tos oscilatorios corresponden. La frecuencia ms pequea ! describe el
movimiento cuando las dos masas se mueven en la misma direccin exac-
tamente la misma distancia (x1 = x2 ) de manera que el resorte intermedio
no se deforma y no inuye en el movimiento. La segunda !+ describe el
movimiento de las dos masas cuando estas se mueven en oposicin y el re-
sorte intermedio si se deforma.
Podemos demostrar que esto es realmente lo que ocurre sustituyendo la

frecuencia ! (3.7) en el sistema de ecuaciones (3.3 y 3.4) tenemos A 1 = A 2 ;
llamando A a esta amplitud comn, el primer modo de oscilacin est denido
por p it k=m
x1 = x 2 = Ae :
Anlogamente, sustituyendo ! + en el sistema de ecuaciones obtenemos
A1 = A2 ; obtenemos el segundo modo de oscilacin

x1 = x ;
2
ahora las masas oscilan en direcciones opuestas con una frecuencia mayor
!+ =
r k + 2 k2
:
m
b) Usando las ecuaciones de Euler-Lagrange

Para usar este mtodo slo debemos determinar la energa mecnica del
sistema en un momento arbitrario. La contribucin a la energa cintica es
debida al movimiento de ambas masas y est dada por
1
T = m x_ 21 + x_ 22 ;
2
la energa potencial es la que se encuentra almacenda en la deformacin de
cada uno los resortes
1 1 2
V = k (x21 + x22 ) + k2 (x1 x ) 2 ;
2 2
donde hemos considerado que los resortes de los extremos son iguales, de esta
manera la lagrangiana del sistema est dad por
1 1
2

L = m x_ 21 + x_ 22
2
k (x21 + x22 ) 12 k 2 (x1 x )
2
2
;
dado que tenemos 2 variables independiente, ahora tendremos dos ecuaciones

de movimiento
d @L @L
= 0; i = 1; 2
dt @ x_ i @x i
realizando las derivadas y simplicando obtenemos precisamente las ecua-
ciones (3.1 y 3.2).
Podemos generalizar este resultado y mostrar que:
3.1 DOS MAS ACOPLADOS 51
Theorem 1 Un sistema de 2 osciladores de masa m acoplados en un plano

inclinado sin friccin presenta exactamente las mismas frecuencias de os-
cilacin en sus modos normales, independientemente del ngulo :
x2
k
x1 k2
k h 2
h 1
Oscilador doble en un plano inclinado
Demostracin
La lagrangianda del sistema est dada por
L = T V;
1 1 1 2
L = m x_ 21 + x_ 22 k x21 + x22 k2 (x1 x ) mg sin (x
2 1 + x2 ) ;
2 2 2
de aqu, las ecuaciones de movimiento son
mx1 + kx 1 + k2 (x1 x ) + mg sin = 0;

2 (3.8)
mx2 + kx 2 k2 (x1
x ) + mg sin = 0;
2 (3.9)
haciendo los cambios de variable

mg sin
x01 = x1 + ;
k
mg sin
x02 = x2 + k ;
y sustituyendo en las ecuaciones (3.8 y 3.9) tenemos el sistema equivalente
mx01 + kx 01 + k2 (x01 0
x ) = 0;
2
mx02 + kx 02 k2 (x01
0
x ) = 0
2
cuyas soluciones son las mismas de las ecuaciones (3.1 y 3.2) independiente-
mente del ngulo de inclinacin, por lo que las frecuencias de oscilacin y las
relaciones entre las amplitudes de los modos normales son las mismas. |
De aqu observamos que la presencia de una fuerza constante, en gene-
ral, no tiene ningn
modicacin efecto sobre
en la magnitud losamplitudes,
de las modos normales de en
pero no vibracin salvo una
su relacin.
3.2. Pulsaciones
El fenmeno de pulsaciones surge cuando se considera la superposicin de
vibraciones de diferente frecuencia(pero ! 1 t ! 2 ), el fenmeno es ms fcil-
mente identicable en el sonido, pero tambin se presenta en las oscilaciones
mecnicas.
Los pulsos se presentan de igual manera, cuando el acoplamiento entre
los sistemas oscilatorios es dbil (en el ejemplo anterior, cuando k2 << k ).
Para determinar la expresin del desplazamiento de las masas x1 (t) en este
caso, usualmentecuya
a continuacin, se recurre a unanal
conclusin serie
esde aproximaciones
que las frecuenciasque
! + mostraremos
y ! pueden
expresarse de una manera simple como
! + = ! n (1 + ") ;
! = ! n (1 ") :

donde queda represntada de una manera clara la idea de que! + y ! dieren
poco de una frecuencia normal ! n :
Veremos en lo que sigue como hacer estas expresiones explcitas basados
en nuestro resultado anterior y bajo la hiptesis de acoplamiento dbil k2 <<
k:
Del ejemplo de los osciladores acoplados encontramos que existen 2 fre-
cuencias en los modos normales, la frecuencia
!+ =
r k + 2 k2
;
m
que describe la oscilacin cuando el resorte intermedio se deforma. Si suponemos

3.2 PULSACIONES 53
que el acoplamiento es dbil, podemos escribir1

s
k k2
!+ = 1+2 ;
m k
1=2
= k 1 + 2 k2
r ;
m k

=
r
k
1+
k2
;
m k
=
r k
(1 + 2") ; (3.10)
m
donde hemos denido " = k2 =2k: Podemos comparar este resultado con la
frecuencia natural de un oscilador que se encuentra sometido slo a la accin
de los resortes k; k2 : En este caso su frecuencia natural est dada por
!n =
r k + k2
=
r r
k
1+
k2 1=2
=
k
(1 + ") =
)
m m k m
r k = ! n (1 + ")1 = ! n (1
") ;
m
sustituyendo este resultado en la ecuacin de la frecuencia de acoplamiento
(3.10) tenemos

! + = ! n (1 ") (1 + 2 ") ;

= ! n (1 + ") ; (3.11)
(en este ltimo clculo slo hemos conservado el trmino de primer orden).
En forma anloga podemos escribir
! =
r k
= ! n (1 ") : (3.12)
m
Las expresiones (3.11 y 3.12) muestran que ambas frecuencias son prcti-
camente la misma en elxcaso
que el desplazamiento de acomplamiento dbil y nos permiten mostrar
(t) presenta pulsaciones.
1 En este clculo usaremos en varias ocasiones la serie de Taylor:
p (p 1) 2

(1 + x)p = 1 + px + x + :::
2!
Figura 3.2: Representacin geomtrica del fenmeno de pulsaciones
Para mostrar esto basta recordar que la solucin de la ecuacin diferencial

de segundo orden se puede escribir en trminos de sus races en la forma
xk (t) = A 1 ei! t + A1 ei! t + A2 ei! + t

+ A2 ei!+ t ; k = 1; 2
adems
(A1 = Ahemos mostrado que las amplitudes coinciden en magnitud y signo
2 ) en el caso cuando no hay deformacin del resorte central y que
A1 = A2 en caso contrario.
Si consideramos como condiciones iniciales2 x1 (0) = A; x2 (0) = 0 ; x_ 1 (0) =
0; x_ 2 (0) = 0 ; tendremos A 1 = A 2 = A=4 y por lo tanto
x1 (t) = Afcos( ! t) + cos ( ! + t) g;

que a su vez puede escribirse como el producto
x1 (t) = cosA

! + !+
t cos
! !+
t ;

2 2
= ( cos( "!n t))cos( ! n t) ;
A
que muestra que ahora3tendremos una amplitud variable caracterstica del
fenmeno de pulsacin . En la gura (3.2) ilustramos la presencia de las
pulsaciones para los valores A = 3; ! n = 2 y " = 1=25:
2 Estas condiciones iniciales nos permiten estudiar cmo la oscilacin de una masa afecta
a la otra que se encuentra en resposo, si existe acoplamiento dbil.
3 Ver apndice A, para varias demostraciones de este resultado.
3.3 MATRICES DE MASA Y POTENCIAL 55
3.3. Matrices de masa y potencial

En esta parte trataremos de hallar el mtodo general para el estudio de sis-
temas oscilatorios acoplados con 2 o ms grados de libertad. Consideraremos
en primera instancia sistemas conservativos descritos por las coordenadas
generalizadas q i y el tiempo t:
Supondremos adems que para el sistema existe una conguracin de
equilibrio estable y que en esa conguracin las coordenadas generalizadas
toman los valores q k = qko; y q_k = 0; qk = 0 ; k = 1; 2; :::n:4 , por lo tanto en
la conguracin de equilibrio tenemos
@L
=
@T
@V
= 0: (3.13)
@q k 0 @q k 0 @q k 0
Dado que la energa cintica es una funcin cuadrtica homognea de las
velocidades generalizadas5
1 X
T= mjk q_j q_k ; (3.14)
2 j;k
en general(3.13)
ecuacin tendremos que @T=@q k = @k T = 0 8k = 1;::;n; de aqu y de la
tenemos
@V
= 0: (3.15)
@q k 0
Aqu debemos enfatizar que las coordenadas generalizadas estn medidas
a partir de la posicin de equilibrio.
La expansin en serie de Taylor de la energa potencial en torno a la
conguracin de equilibrio la podemos escribir
X 1 X 1 X 3
V (q1 ; q2 ;:::;q n) = Vo + @k V j0 qk + @j @k V 0 qj qk +
j @ijk V q q q +: : :
0 i j k
k
2 j;k
3! ijk
el segundo trmino de esta expansin se anula por la ecuacin (3.15) y sin

prdida de generalidad podemos suponer que en la conguracin de equilibrio
V0 = 0; de manera que podemos escribir
1 X
V (q1 ; q2 ;:::;q n ) = @j @k V 0 qj qk ;
j
2 j;k
4 Con estas condiciones iniciales simplemente estamos armando que en la conguracin

de equilibrio no existe movimiento.
5 La suma de los exponentes de las variables es constante.
si nos restringimos slo a oscilaciones armnicas6 . De esta manera tenemos

ahora que el potencial es una funcin homognea de las coordenadas genera-
lizadas q i ;
1
V (q1 ; q2 ;:::;q n ) = Ajk qj qk ; (3.16)
2
Xj;k
donde la matriz A jk est denida por
Ajk @q@ @qV

2
;
j k 0
la matriz A claramente es simtrica, pues el orden de derivacin no es rele-
vante para determinar cada una de sus entradas:
Ahora estamos en condiciones de hallar las ecuaciones de movimiento
partiendo de las ecuacione de Euler-Lagrange tenemos
d

@L @L
= 0;
dt @ q_k @q k
d @T @V
+ = 0;
dt @ q_k @q k
X X
mjk qj + Ajk qj = 0; = )
j j
P j (Ajk qk + mjk qj ) = 0 ; k = 1;:::;n (3.17)
La ecuacin de movimiento (3.17) representan ecuaciones diferenciales de
segundo orden con coecientes constantes, y dado que estamos considerando
sistemas oscilatorios esperamos soluciones de la forma
qj = a j ei!t ;
donde las aj representan las amplitudes. Sustituyendo estas coordenadas gen-
eralizadas en la ecuacin (3.17) las ecuaciones de movimiento son
Ajk mjk !2 aj = 0:
j
X
Nuevamente, para que este sistema de ecuaciones tenga soluciones faj g
distintas cero, el determinante del sistema debe ser nulo
Ajk ! m 2
jk
= 0; (3.18)
6 Slo consideramos los trminos cuadrticos e ignoramos las potencias mayores
3.3 MATRICES DE MASA Y POTENCIAL 57
esta es llamada la ecuacin secular y representa un polinomio de grado n en

! 2 ; el cual tendr en general n races que se denotan usualmente por ! 2r y
representan las frecuencias caractersticas asociadas a cada uno de los modos
normales de vibracin.
De esta manera
caractersticas disponemos
y los modos de un
normales de mtodo para
vibracin, hallar
basta las frecuencias
resolver la ecuacin
(3.18) en cada caso particular, para lo cual es necesario determinar la matriz
Ajk y hallar las races del polinomio resultante.
Una de las deciencias de este mtodo es hallar las races del polinomio,
pues para grados de libertad mayores a 4, en general se requieren usar mto-
dos numricos para determinar las races.
Por esta razn ms adelante estudiaremos mtodos alternativos que de
entrada consideran la necesidad de mtodos aproximados.
Para ilustrar el uso del mtodo calcularemos nuevamente las frecuencias
del sistema de los dos osciladores acoplados mostrados en la gura (3.1).
Para usar la ecuacin secular slo necesitamos conocer 2 matrices, la
matriz A = (Aij )22 ; y la matriz de masa M .
Aprovecharemos la energa potencial que habamos calculado
1 1 2
V = k (x21 + x22 ) + k2 (x1 x ) 2 ;
2 2
de aqu que
0 @12 V @12
2
V
1
A = @ A ;
2
@21 V @22 V
0k + k2 k 2
1
= ;
k2 k + k 2
@ A
donde @12
2
V = @ 2 V=@x 1 @x 2 : Ahora determinaremos el polinomio en las fre-
cuencias a partir de la ecuacin secular

det A ! 2 M = 0;
L
2
m
Figura 3.3: Pndulo doble con cuerdas inextensibles y de masa despreciable.
de aqu tenemos
0 k + k2 ! m 2
k 2
1
det = 0;
2
k 2 k+k ! m 2
2 2 2
@ k + k ! m k = 0;
2 A 2
2
k + k ! m = k ; 2 2
nalmente, las frecuencias de los modos normales son
!+ =
r k + 2 k2
; ! =
r k
;
m m
este es precisamente el resultado obtenido anteriormente, ver ecuaciones (3.6
y 3.7).
3.4. Pndulo doble

En este ejemplo vamos a determinar las frecuencias caractersticas y los
modos normales de vibracin de un pndulo doble (ver gura 3.3), donde
suponemos conocidas las masas m y las longitudes L del pndulo.
Debemos calcular la matriz A jk , para lo cual debemos determinar la en-
erga potencial del sistema.
Para determinar la energa gravitacional de cada una de las masas slo
necesitamos conocer la altura que cada una se eleva de su conguracin de
3.4 PNDULO DOBLE 59
equilibrio. De esta manera al subir la masa 1 se ha elevado una distancia

`1 = L (1 cos ) ;
1
respecto a la conguracin de equilibrio, de aqu que la energa potencial de

cada partcula est dada por
V1 = mgL(1 cos );
1
V2 = mgL [1 cos + 1 cos ] ;
1 2
ahora usando la aproximacin de ngulos pequeos podemos usar el desar-

rollo en serie de Taylor del coseno hasta segundo orden de esta manera 7
obtenemos
V1 = mgL 1
1+
21
;
2
1
V1 = mgL 21 ;
2
1
V2 = mgL 21 + 22 ;
2
por lo que la energa potencial del sistema es

1 1

V = mgL 21 + mgL 21 + 22
2 2
1
= mgL 21 + 22 :
2
2
Ahora debemos determinar la matrizM del sistema, para lo cual debemos
determinar la energa cintica.
La posicin de cada masa est descrita por los vectores
~r1 = L sin 1 i L cos 1 j;

~r2 = (L sin 1 + L sin 2 ) i (L cos 1 + L cos 2 ) j;
por lo que su energa cintica est dada por
1 2 1 2
T = 2 mr_1 + 2 mr_2 ;
h i
1 2 2
= mL2 2_ 1 + _ 2 + 2 _ 1 _ 2 co s (1 ) 2 ;
2
1 2
h 2
= mL2 2_ 1 + _ 2 + 2 _ 1 _ 2 :
i
2
7 cos = 1 2
2
0:
y 1 2 =
A partir de esta expresin podemos leer la matriz M (coecientes de la

forma cuadrtica de las velocidades)
2mL2 mL2
M= ;
@0 mL2 mL2 1A
que tambin resulta de leer a la energa cintica como
T =
1 _ 1 _ 2
@0 m11 m12
10 1
A@ A_ 1
;
2 m21 m22 _ 2
=
1 h 2 2
m11 _ 1 + 2 m12 _ 1 _ 2 + m22 _ 2 :
i
2
Matriz Aij Usando que

2
Ajk @q@ @qV
j k 0
;
tenemos

0 A11 A12
1
A = @ A ;
A21 A22
0 @11 V @12 V
1
= @ A ;
@21 V @22 V
0 1 2 0
= mgL
@ A ;
0 1
las frecuencias caractersticas las determinamos a partir del determinante

A ! 2 M = 0;
0 2mgL 0
1 0 2mL2 mL2
1
@ A @ !2 A
0 mgL mL2 mL2
3.5 ABSORVEDOR DINMICO DE VIBRACIONES LIBRE 61
0 m (2gL 2
2! L ) m! L 2 2 2
1
det @ A = 0;
2 2 2 2
m! L m (gL ! L )
2 2 2 2 4 4
2gL 2! L gL ! L ! L = 0;
4 4 3 2 2 2
L ! 4L g! + 2L g = 0;
de aqu que las frecuencias correspondientes de los dos modos normales son:
! 2+ =
g p
2+ 2 ; ! 2 =
g
2
p 2 ;
L L
el modo de oscilacin ms lento correspone al movimiento en fase de las
dos masas (! ) y la frecuencia de oscilacin ms rpida (! + ) corresponde
al movimiento de las masas en oposicin. Para mostrar que este es el caso
es necesario sustituir estas frecuencias en las ecuaciones de movimiento del
sistema al suponer soluciones armnicas.
3.5. Absorvedor dinmico de vibraciones li-

bre
En una mquina o en general en un sistema sometido a la accin de una
fuerza externa de frecuencia constante es posible que aparezcan vibraciones
no deseadas especialmente cuando se encuentran cercanas a la resonancia.
Con el n de desaparecer las vibraciones el primer paso es tratar de eliminar
la fuerza externa que las causa, otra posibilidad es aadir pesos al sistema
para alejarlo de la condicin de resonancia.
Debido a que usualmente esto no es posible se recurre a una tercera solu-
cin, el acomplamiento de un oscilador externo que absorva las vibraciones
producidas por la fuerza exterior. Esta solucin fue descubierta por Frahm
en 1909 y consiste en sujetar un sist ema oscilatorio a la masa M (com-
parativamente pequeo al sistema), de manera que la frecuencia natural del
absorvedor !a que se sujeta a la masa M sea igual a la frecuencia ! de la
fuerza perturbadora.
Para mostrar que esto elimina las vibraciones en la masa M estudiaremos
el sistema mostrado en la gura (3.4) que nos sirve de modelo de la situacin
que estamos discutiendo aqu.
Fsin ut
M
x1
m
x2
Figura 3.4: Mtodo de Frahm para la eliminacin de oscilaciones no deseadas
Las ecuaciones de movimiento de este sistema de dos grados de libertad

son
M x1 + (K + k ) x1 kx = F sin !t;
2 o (3.19)
mx2 + k (x2 x ) = 0;
1 (3.20)
que pueden obtenerse de la lagrangiana del sistema o aplicando la segunda
ley de Newton:
1 1
L =
2
M x_ 21 + mx_ 22
2
12 Kx 12 k (x x ) =)
2
1 1 2
2
d

@L @L
= Fo sin !t;
dt @ x_ 1 @x 1
d

@L @L
= 0:
dt @ x_ 2 @x 2
Nuevamente aplicamos la hiptesis de soluciones armnicas del sistema
xk = ak sin !t; k = 1; 2 y sustituimos en las ecuaciones (3.19 y 3.20) nos
resulta el siguiente sistema de ecuaciones lineales para las amplitudes
a1

M !2 + K + k
ka2 = Fo ;
2
ka1 + a2 m! + k = 0;
3.6 2 GRADOS DE LIBERTAD CON AMORTIGUAMIENTO63
ahora el sistema de ecuaciones no es homogneo y si el determinante del

sistema es no es nulo
M !2 + K + k
k = ;
2
k m! + k

tedremos solucin nica para las amplitudes de oscilacin, en particular la
amplitud de oscilacin a 1 de la masa M estar dada por
1 Fo
k
a1 = ;
0 2
m! + k
1
Fo k m!2 ;
=

que es evidentemente nula si escogemos la constante del resorte del amor-
tiguador como k = m! 2 o podemos decir en forma equivalente que la fre-
cuencia de oscilacin del resorte que debemos escoger para el eliminador de
vibraciones, es ! a k=m, lo que determina el diseo del absorvedor de
8
vibracin . p
3.6. 2 grados de libertad con amortiguamien-
to
En este caso podemos seguir usando las ecuaciones de Euler-Lagrange
para determinar las ecuaciones de movimiento, pero debemos tener en cuenta
que ahora existe una fuerza de friccin que depende de la velocidad, esta
fuerza puede introducirse como una fuerza generalizada de manera que ahora
debemos escribir
d @L
dt
@L = @Ed ;
@ q_i @q i @ q_i
(3.21)
donde Ed = 1
2
crepresenta la energa de disipacin debida a la presencia del
q_i2
amortiguador, y como antes suponemos que la energa potencialV = V (qi ) no
depende de las velocidades.
Ilustraremos el uso de la ecuacin (3.21) para determinar las ecuaciones
de movimiento con un ejemplo.
8 Observemos que sta eleccin no anula el determinante del sistema que resulta =
2
k :
x1 2 k x2
k3
k1
m1 m2
c1 c2 c3
Figura 3.5: 3 Osciladores acoplados con resortes y amortiguadores
Osciladores acoplados con amortiguamiento

Consideraremos el caso de dos masas acopladas entre s con osciladores y
amortiguadores como se muestra en la gura (3.5).
Suponemos conocidas todas las constantes involucradas en el diseofci ; mi ; ki g:
La lagrangiana del sistema se determina de la misma manera que lo hemos
venido haciendo
L = T V;
1 1
= m1 x_ 21 + m2 x_ 22
1
k1 x21
1
k3 x22
12 k 2 (x1 x )
2
2
;
2 2 2 2
1 1 1
Ed = c1 x_ 21 + c3 x_ 22 + c2 (x_ 1 x_ 2 )2 ;

2 2 2
Ahora basta sustituir en la ecuacin (3.21) para q1 = x1 y para q2 = x2 y
obtenemos las ecuaciones
m1 x1 + ( c1 + c2 ) x_ 1 + (k1 + k2 ) x1 c
2 x_ 2 k x 2 2 = 0;
m2 x2 + ( c2 + c3 ) x_ 2 + (k2 + k3 ) x2 c
2 x_ 1 k x 2 1 = 0:
En general para estos sistemas de ecuaciones con amortiguamiento no

existe un mtodo general de solucin y debe estudiarse cada caso en forma
particular.
Si el sistema adems est forzado (con un forzador armnico) an podemos
seguir usando las mismas ideas, basta con aadir el forzador a las ecuaciones
de Euler-Lagrange, teniendo particular cuidado de considerarlo en la variable
que le corresponda (la masa sobre la cual acta), para esto basta aadir la
fuerza generalizada Q i que representa al forzador.
3.6 2 GRADOS DE LIBERTAD CON AMORTIGUAMIENTO65
c k1
x1
k2
Q2 m
x2
Figura 3.6: Sismgrafo acoplado con un oscilador forzado
En este caso debemos escribir las ecuaciones
d

@L @L
= @E d
+ Qi ; (3.22)
dt @ q_i @q i @ q_
i
y se procede de manera anloga al caso anterior.

Mostraremos las diferencias que surgen debido a la presencia de forzadores
armnicos con un ejemplo.
Consideraremos el caso de un sismgrafo con oscilador armnico acoplado,
el cual adems est forzado, ver gura (3.6).
En este ejemplo el forzamiento externo slo acta sobre la masa m y
estamos considerando que es un forzador armnico Q 2 = Fo ei!t :
El rectngulo en color gris slo representa la parte donde se ja el sistema
yesno
detiene
masamovimiento,
despreciableypara
la parte donde se jadelelproblema.
las condiciones oscilador suponemos que
Nuevamente suponemos conocidas las constantes de los resortes, el co-
eciente c y la masa del oscilador cuyo movimiento es el que pretendemos
estudiar.
En este caso existen 2 coordenadas generalizadasfx1 ; x2 g por lo que debe-
mos escribir 2 ecuaciones de movimiento. Las energas estn dadas por

1 2
T = mx_ ;
2 2
1 2 1 2
V = 2 k1 x1+ 2 k2 (x1 x2 ) ;
1
Ed = c x_ 21 ;
2
y las fuerzas generalizadas son
Q1 = 0; Q2 = F o ei!t :
Sustituyendo en la ecuacin (3.22) para cada una de las variables obten-

emos el par de ecuaciones
c x_ 1 + ( k1 + k2 ) x1 k x
2 2 = 0;
mx2 + k2 x2 k x
2 1 = Fo ei!t :
Captulo 4
Ms de 2 grados de libertad
Cuando existen ms de 2 grados de libertad la determinacin de los modos

normales de vibracin mediante los mtodos anteriores, se transforman poco
a poco en una masa enorme de clculos que conducen inevitablemente (en la
mayora de los casos) a el uso de mtodos numricos para resolver la ecuacin
secular y determinar as las frecuencias caractersticas del sistema en estudio.
Mostraremos que este es el caso con algunos ejemplos, pero ms adelante
desarrollaremos el mtodo de los coecientes de inuencia, que bsicamente
es un procedimiento de iteracin matricial basado en un modelo idealiza-
do del comportamiento elstico del sistema, este esquema mostrar ser una
aproximacin ms prctica que de entrada acepta el hecho de que nuestra
solucin ser aproximada.
Existen ms mtodos disponibles en la literatura como el mtodo Stodola
y el de la impedancia mecnica que se usan bsicamente en ingeniera civil
para el estudio de la dinmica estructural, que nosotros no discutiremos aqu.
Iniciaremos mostrando un par de ejemplos de sistemas de 3 grados de
libertad aplicando nuestros metodos anteriores para tener una idea de la
necesidad de generar nuevas maneras de resolver estos problemas.
4.1. 3 MAS acoplados

Nuestro problema es determinar las frecuencias caractersticas asociadas
a los modos normales de vibracin de un sistema de 3 osciladores armnicos
acoplados mediante resortes. Consideraremos el caso ms simple cuando no
67
68 CAPTULO 4 MS DE 2 GRADOS DE LIBERTAD
x1 x2 x3
m1 m2 m3
k1 k2 3k k4
Figura 4.1: 3 Osciladores libres acoplados
existe friccin, ni amortiguamiento ni est bajo la inuencia de un forzador

externo, ver gura (4.1)
En este caso podemos usar la segunda ley de Newton para cada una de
las masas o escribir las ecuaciones de Euler-Lagrange del sistema.
Aqu usaremos la segunda ley de Newton porque es prcticamente in-
mediato obtener las ecuaciones de movimiento de cada una de las masas.
La masa m 1 slo experimenta las fuerzas debidas a las deformaciones de
los resortes adyacentes
m1 x1 = k x k
1 1 2 (x1 x );2
en forma anloga podemos escribir las ecuaciones de movimiento para las

otras 2 masas ( y podramos aplicar el mtodo igualmente para un sistema
de n osciladores acoplados de esta manera)
m2 x2 = k 2 (x2 x ) k (x x ) ;
1 3 2 3
m3 x3 = k 3 (x3 x )k x :
2 4 3
Ahora debemos determinar la ecuacin secular, para lo cual necesitamos

suponer soluciones armnicas, y podemos usar cualquiera de las siguientes
formas
8>> xo cos !t;
< xo sin !t;
x` = ; ` = 1; 2; 3
>> xo ei!t ;
: xo si n (!t + )
4.1 3 MAS ACOPLADOS 69
en nuestro caso usaremos la forma exponencial x ` = A ` ei!t ; y sustituyndola

en las ecuaciones de movimiento obtenemos
k1 + k2 m1 ! 2 A1 k2 A2 = 0;

k2 A1 + k1 + k2 m2 ! 2 A2 k3 A3 = 0; (4.1)

k3 A2 + k3 + k4 m3 ! 2 A3 = 0:

Sabemos que para tener soluciones distintas de cero debemos exigir que
el determinante del sistema sea nulo (ecuacin secular)
k1 + k 2 m ! 1
2
k 2 0

k 2 k1 +k m !
2 2
2
k 3 = 0;
k 3 k3 +k m !
4 3
2
de aqu obtenemos el polinomio de grado 3 en ! 2
k1 + k2 k 2 + k3 k 3 + k4
0 = !6 + + !4 +
m1 m2 m3
k1 k2 + k1 k3 + k2 k3 k 2 k3 + k2 k4 + k3 k4 k 1 k2 + k1 k4 + k2 k3 + k2 k4 2
+ + + ! +
m1 m2 m2 m3 m1 m3

k1 k2 k3 + k2 k3 k4 + k1 k3 k4 + k1 k2 k4
;

m1 m2 m3
en el inters de poder obtener alguna idea til de este clculo, simplicaremos
an ms el modelo, suponiendo todas las masas son iguales, lo mismo que
las durezas de los resortes, por lo que la ecuacin nos queda como
! 6
6
k
! 4 + 10
k
2
! 2

4
k 3
= 0;
m m m
en este caso (el ms simple posible) podemos obtener las frecuencias carac-
tersticas
k
! 21 = 2 ;
m
! 22 =
k
2
p 2 ;
m
! 23 =
k
2+
p 2 :
m
La deduccin de los modos de vibracin requiere que sustituyamos cada

una de estas soluciones en el sistema de ecuaciones (4.1) para determinar las
amplitudes.
a) Al sustituir ! 21 obtenemos
A2 = 0; A3 = A ;
1
en este caso la masa intermedia no se mueve, la uno y la 3 oscilan en direc-

ciones opuestas con la misma amplitud.
b) Al sustituir la frecuencia ms lenta ! 22 , obtenemos que todas las masas
se mueven en la misma direccin con las amplitudes
A1 = A 3 ; A2 =
p2A ;
1
aqu la 2 la masa intermedia tiene mayor amplitud aunque se mueva exacta-

mente con la misma frecuencia ! 2 :
c) Para ! 23 (la oscilacin ms rpida) el movimiento es casi igual que el
anterior pero la masa intermedia se mueve en direccin opuesta a las de los
extremos
A1 = A 3 ; A2 = p2 A : 1
4.2. Pndulos simples acoplados

Consideraremos ahora un caso rotacional, en el que tenemos 3 pndulos
simples acoplados mediante resortes ver gura (4.2). Nos interesa determinar
las frecuencias caractersticas del sistema, para lo cual suponemos que en la
conguracin de equilibrio (no existe movimiento) los resortes no ejercen
ninguna fuerza sobre las varillas.
Slo las
iguales, discutiremos
barras son eldemodelo ms simple:comparadas
masa despreciable en el cual todas las dimensiones
con las masas son
relevantes del problema {mi ; i ; ki }y las longitudes de los pndulos son iguales
lo mismo que las constantes que denen la dureza de los resortes.
Usaremos el mtodo de las lagrangianas para determinar las ecuaciones

4.2 PNDULOS SIMPLES ACOPLADOS 71
L
q1 q2 q3
m m m
Figura 4.2: 3 pndulos simples acoplados con resortes
de movimiento del sistema. La energa cintica est dada por

3
1 X 2
T = Ik _ k ;
2 k=1
3
1 2
= mL2 _ k ;
2 k=1
2
X
= 1 mL2 _ 1 + _ 2 + _ 3 :
2 2 2
La energa potencial se encuentra almacenada en la elevacin de la posi-

cin de las masas en un instante arbitrario de movimiento y en la deformacin
de los resortes, por lo que
V = mgL
"X 3
(1 cos )
# X
1
+ k
3
x2i ;
k
k=1
2 i=1
la deformacin de los resortes x i es claramente funcin de los ngulos de los

pndulos adyacentes y de la distancia b a la cual estn sujetos y est dada
por
x1 =
bb(sin sin );
1 2
= ( ) ;
1 2
x2 = b (sin sin ) ;
2 3
= b ( ) :
2 3
Donde hemos usado la aproximacin de ngulos pequeos sin

= : Final-
mente la energa potencial est dada por
V = mgL (3 cos cos cos ) + 12 kb

1 2 3
2
( 1 ) 2
2
+ ( 2 ) 3
2 ;
mgL 1
= 2 + 2 + 2 + kb 2 (1 2 )2 + ( 2 3 )2 :
2 1 2 3 2
Donde hemos usado cos = 1 2 =2:
En este caso tendremos 3 ecuaciones de movimiento correspondientes a
cada uno de los grados de libertad del sistema i ; i = 1; 2; 3:
Para 1 tenemos
d @L
@L
= 0; = )
dt @ _ 1 @ 1
mL2 1 + ( mgL + kb 2 )1 kb2 2 = 0:
En forma anloga y debido a la simetra del problema tenemos
mL2 2 + ( mgL + 2kb 2 )2 kb 2 1 kb 2
3 = 0;
mL2 3 + ( mgL + kb 2 )3 kb2 2 = 0:
Nuevamente proponemos soluciones armnicas i = Aiei!t ; i = 1; 2; 3, y
obtenemos el siguiente sistema de ecuaciones lineales
( mL2 ! 2 + mgL + kb 2 )A1 kb2 A2 = 0;

kb A1 + ( mL2 !2 + mgL + 2kb2 )A2 kb2 A3 = 0;
2

kb2 A2 + mL2 ! 2 + mgL + kb 2 A3 = 0:

De aqu que la ecuacin para determinar las frecuencias es
mgL + kb 2 mL ! 2 2
kb 2
0

kb 2
mgL + 2kb 2 mL ! 2 2
kb 2 = 0;
2 2 2 2
0 kb mgL + kb mL !

que podemos escribir ms brevemente como

2
B kb 0
kb 2 D kb 2 = 0;
2
0 kb B
4.2 PNDULOS SIMPLES ACOPLADOS 73
donde estamos representandoB = mgL + kb2 mL2 ! 2 y D = mgL + 2kb 2

mL2 ! 2 ; de esta manera podemos fcilmente determinar una de las races del
determinante a partir de
B DB k 2 b4 k 2 b4 B = 0 ;

B DB 2k 2 b4 = 0; ()
2 4
B = 0 o DB 2k b = 0:
Resolviendo cada una de estas ecuaciones obtenemos las frecuencias carac-
tersticas
!1 =
r g
+
kb 2
;
r L mL2
g
!2 = ;
L
!3 =
r g
+
3kb2
;
L mL2
claramente ! 2 corresponde al caso en el cual los resortes no se deforman y
los 3 pndulos se mueven en la misma direccin con sta frecuencia (que es
la de un pndulo simple)
1 = 2 = 3 :
En el modo correspondiente a la frecuencia ! 1 la masa intermedia no se
mueve, esto es
2 = 0 y
1 = 3 :
El caso de ! 3 es una caso es mucho menos intuitivo pues resulta que los
pndulos (1) y (3) se mueven en direcciones opuestas al 2 pero con ngulos
diferentes, dados por:
21 = 2 ;
23 = 2 ()
1 = 3 ;
por lo que los pndulos de los extremos se mueven ambos en direcciones
opuestas al movimiento del pndulo medio pero con el doble de amplitud de
ste ltimo.
4.3. Coecientes de Inuencia

Hasta ahora hemos considerado slo sistemas discretos, es decir, aquellos
en los cuales un conjunto de objetos de masasm se encuentran ligados entre s
mediante resortes y amortiguadores. Generalizar las ideas para sistemas con-
tnuos requera de una aproximacin diferente al problema, dado que ahora
las conexiones elsticas seran parte del mismo objeto bajo estudio.
La nueva idea para tratar estos problemas consisti en suponer que los
cuerpos al vibrar tenan un comportamiento elstico lineal, necesitaban que
el principio de superposicin de fuerzas siguiera siendo vlido, es decir, an
estaban intentando estudiar el problema ms simple posible con las nuevas
caractersticas.
Con este n trataban de contestar a la pregunta cmo una fuerza o
desplazamiento de un punto particular del cuerpo afecta o inuye en el de-
splazamiento o fuerza en otro punto arbitrario del mismo objeto.
Para contestar esta pregunta es til pensar en un cuerpo elstico ar-
bitrario y denir cantidades adecuadas para el problema: qi ! desplaza-
miento generalizado, Qi ! fuerza generalizada, de esta manera con el par
{yqse
j ; Qj g
le hadescribiremos
aplicado una un punto
fuerza que torca,
o una tiene un desplazamiento
segn sea el caso. lineal o angular
La hiptesis de linealidad del sistema se puede resumir en la ecuacin
qi =
X cij Qj ; (4.2)
j
o en forma matricial
q = C Q;
donde C se llama la matriz de exibilidad o matriz de inuencia y cada
una de sus entradas cij representa la deformacin en qi debida a la fuerza
Qj aplicada en el lugar qj 1 . Con estas ideas la medicin de la deformacin
en el lugar 1 { q1} debido a una fuerza aplicada en el lugar 2 { Q2 }, nos
permitira conocer el valor c12 , ver gura (4.3); y con el n de estandarizar
el procedimiento se consideraban siempre fuerzas Q j unitarias.
Un resultado muy importante en relacin con sta teora es el teorema de
reciprocidad de Maxwell-Betti, el cual arma que la matriz de exibilidad C
es simtrica, y puede enunciarse diciendoque la deformacin qi debida a una
1 Aqu debemos tener presente que c puede mezclar los dos tipos de movimiento,
ij
rotaciones y traslaciones.
4.3 COEFICIENTES DE INFLUENCIA 75
Q2
q1
c 12
Figura 4.3: Determinacin del coeciente de inuencia c12 mediante la

medicin de las deformaciones producidas por cargas unitarias en diferentes
lugares.
Q1 Q2 Q3 Q4 Q5
Figura 4.4: Representacin de cargas sobre una viga
carga unidad en lugar j es igual a la deformacin qj debido a la aplicacin de
una carga unidad

de linealidad, que en i: Esto se puede
esencialmente mostrar
implica basados
que las fuerzasenson
nuestra hiptesis
conservativas.
Este teorema nos simplica el trabajo a hallar slo n(n + 1)=2, de las n2
componentes de la matriz C:
En el caso de una viga con cargas en 5 puntos, ver gura (4.4) tendramos
una representacin matricial
3k
4m
k
F
2m
k
m
Figura 4.5: Accin de la fuerzaF~ sobre slo uno de los 3 osciladores acoplados
01 q1
0 1
Q1
BC ..
. = C 55
B C
..
. ;
q5
B@ CA Q5
B@ CA
debido a la simetra de la matriz C slo necesitamos calcular2 15 de las 25
componentes posibles de c ij :
4.3.1. Ejemplos del clculo de la matriz de exibilidad

Consideraremos slo ejemplos discretos para determinar la matrizC: Nue-
stro primer problema es el de 3 masas sujetas entre s mediante resortes como
se muestra en la gura (4.5).
Debemos determinar los desplazamientos de cada una de las masas al
aplicar fuerzas unitarias a cada una de ellas. En este caso para determinar la
matriz C debemos hallar 6 componentes, las otras 3 se tienen por simetra.
Al aplicar una fuerza unidad a la masa 4m el resorte de rigidez 3k se
estirar una distancia x = Q =3k = 1=3k; y de la ecuacin (4.2) podemos
1
leer el valor de c 11
x1 = c 11 Q1 + c12 Q2 + c13 Q3 ;
en este caso Q 2 = Q3 = 0 por lo que c 11 = 1=3k: Debido al movimiento de la
masa 4 m hacia abajo, las otras masas se desplazarn exactamente la misma
2 15 = n(n+1) 5(6)
2 = 2 :
distancia por lo que

1
x2 = x 3 = ;
3k
de donde podemos concluir que c21 = c 31 = c 11 = 1=3k; y por el teorema de
reciprocidad de Maxwell tenemos
1
c12 = c21 = ;
3k
1
c13 = c31 = :
3k
El resultado de este clculo se puede representar en forma matricial
0 x1
1 0 1
3k
1
3k
1
3k
10 1 1
BB x2
CC =
BB 1
3k
0 0
CC BB CC 0 :
@ x3
A @ 1
3k
0 0
A@ A 0
Ahora determinaremos c 22 ; para esto ahora aplicamos una fuerza unidad

a la masa intermedia y debemos determinar el desplazamiento en cada
Q 2
una de las masas debido 2amla aplicacin de esta fuerza. Al aplicar la fuerza
Q2 se deforman los resortes 3 k y k que estn en serie, por lo que la constante
efectiva es
k^ =
1

+
1
1
;
3k k
3k
= ;
4
por lo que el desplazamiento de la segunda masa al aplicar la fuerza unidad
es
Q2
x2 = ;
^
4k
= ;
3k
= c21 Q1 + c22 Q2 + c23 Q3 ;
= c22 ;
dado que en este caso Q 1 = Q3 = 0 y Q 2 = 1:

La masa m se desplazar sta misma distancia hacia abajo, es decir x3 =

c22 ; y de
x3 = c31 Q1 + c32 Q2 + c33 Q3 ;
c22 = c32 :
Finalmente para deteminar c33 aplicamos una fuerza unidad3 a la masa
m
Q3
x3 =
1 2 1
;
3k
+ k
7
= = c 33 :
3k
Ahora podemos presentar este sistema mediante las ecuaciones q = C Q;
0 1 0 10 1
x1 1 1 1 Q1
1
x2 = 1 4 4 Q2 ;
B@ CA B@ CA B@ CA3k
x3 1 4 7 Q3
la matriz inversa de C recibe el nombre de matriz de rigidez(K = C 1 ) a par-
tir de esto podemos expresar la matriz de fuerzas comoQ = C 1 q = K q ( Ley
de Hooke).
0 10
4 1 0 x1
1
Q = k BB@ CCA BB@
1 2 1 x2 CCA )
=
0 1 1 x3
Q1 = 4kx 1 kx 2 ;
Q2 = kx 1 + 2 kx 2 kx 3 ;

Q3 = kx 2 + kx 3 ;
con estas ecuaciones podemos determinar las fuerzas que experimenta cada
una de las masas al tener desplazamientos arbitrarios4 xi i = 1; 2; 3:
3 En el caso rotacional sera una torca unitaria.
4 Dentro del lmite elstico
l
q
m1
l
m2
l
m3
Figura 4.6: Pndulo triple
4.3.2. Pndulo Triple
Como segundo ejemplo aplicaremos ahora estas ideas a un modelo rota-

cional que an puede ser discutido como un movimiento traslacional, donde
mediremos los desplazamientos qi ; a partir de la aplicacin de fuerzas uni-
tarias a cada una de las masas del sistema para determinar la matriz de
exibilidad.
Con este n consideraremos el pndulo triple de la gura (4.6), en el cual
todas las masas las consideraremos iguales, lo mismo que las longitudes de
cada uno de los pndulos.
Nuestro problema es determinar las6 componentes diferentescij para este
sistema. Aplicamos una fuerza unitaria Q1 a la masa m1 como se muestra en
la
delgura (4.7) (teniendo
desplazamiento q1 =enx1cuenta
). Nos que la fuerza
interesa debe tener
determinar las la
xi misma
i = 1;direccin
2; 3 en
equilibrio, de cada una de las masas despus de aplicar esta fuerza unitaria
Q1 :
En la aproximacin de ngulos pequeos y aplicando el estudio de fuerzas
a esta situacin de equilibrio tenemos las ecuaciones
q
l
m1 Q1
x1
l
m2
l
m3
Figura 4.7: Consideramos la accin de la fuerza slo sobre la primera masa
T sin = Q1 ;
T cos = g (m1 + m2 + m3 ) = )
Q1
tan = sin = M3 g ;

x1 Q1
sin = = )
` M3 g
`
x1 = x2 = x 3 = Q1 ; (4.3)
M3 g
donde M 3 = m1 + m2 + m3 :
ste clculo nos permite adems determinar fcilmente la primera colum-
na o rengln de la matrizC; pues de la ecuacin (4.3) podemos leer fcilmente
los 3 coecientes de inuencia
`
c11 = c 21 = c 31 = ;
3mg
pues en este caso despus de aplicar la fuerza Q 1 podemos leer directamente
de las ecuaciones q 2 = x2 = c21 Q1 y q 3 = x3 = c31 Q1 :
Para determinar los coecientes del segundo rengln de la matriz C ,
aplicamos una fuerza unitaria Q2 a la masa m2 y determinamos los de-
splazamientos de cada una de las masas como consecuencia de esta accin.
En la gura (4.8) ilustramos la situacin despus de aplicar la fuerza unitaria
a la masa m 2 :
q
l
m1
q
l
Q2
x2
m2
q2
m3
Figura 4.8: Repetimos el procedimiento para la segunda masa
Nuevamente hacemos un estudio de las fuerzas sobre la masa m 2 que nos

permitan determinar x 2
TT cos
sin = ; + m )g =
= 1(m 2 3 )
1
tan = ;
(m2 + m3 ) g
`
tan = sin = ;
M2 g
`
x2 = ;
M2 g
de donde podemos concluir
q2 = x1 + x2 = c 22 Q2 ;
` `
= + ;
M3 g M2 g
=
` 1
+
1
;

g M3 M2
5`
= :
6mg
y el coeciente c 23 lo leemos de la ecuacin q 3 = c32 Q2 :
En forma anloga podemos determinar q 3 y obtenemos

q3 =

` 1
+
1
+
1
;

g m 2m 3m
11`
= 6mg = c 33 Q3 ; = )
0 1 1 1
1
C=
`
3mg
BB@ 1 5
2
5
5
2
11
CCA :
1 2 2
4.4. Aplicaciones de los coecientes de inu-

encia
Ahora estamos en condiciones de aplicar un mtodo matricial iterativo
para determinar los modos normales de vibracin de un sistema. Dado un
sistema de ecuaciones de movimiento de la forma
mij qj + kij qj = 0; i;j = 1::n
(donde estamos considerando una suma sobre ndices repetidos), podemos
reemplazar este sistema por la ecuacin matricial
+ KQ = 0;
MQ
donde:
M representa la matriz de inercia
0 m11 m1n
1
BB ... .. CC
M = (mij )nn = .. . ;
@ . A
mn1 mnn
K es la matriz de rigidez (que es la inversa de la matriz de exibilidad)

0 k11 k1n
1
K = (kij )nn =
BB ..
.
... ..
.
CC = C 1 ;
@ kn 1 knn
A
4.4 APLICACIONES DE LOS COEFICIENTES DE INFLUENCIA83
Los vectores de posicin y aceleracin

0 1 q1
01 q1
.. = ..
Q= . ; Q . :
B@ CA qn
B@ CA
qn
Consideramos que en los casos de inters fsico la matriz M es invertible

por lo que podemos escribir
+ M 1 KQ = 0;
Q
+ DQ = 0;
Q
donde
D = M 1 K;
= M 1 C 1 ;
= (CM )1 ;
es llamada la matriz dinmica del sistema5 . Con estas ideas, las frecuencias
naturales del sistema las determinamos a partir de la ecuacin
D ! I 2
= 0: (4.4)
Veamos que este es el caso analizando el ejemplo de las 3 masas unidas

por resortes de la gura (4.5). Nuestro inters es determinar las frecuencias
caractersticas del sistema a travs de la ecuacin (4.4).
En nuestro clculo previo determinamos la matriz de exibilidad
1 1 1
1
C = 3k @0B A1C
1 4 4 ;
1 4 7
ahora, la matriz dinmica est dada por D = (CM )1 = M 1 C 1 :

5 El notacin vara de un autor a otro, aqu usaremos D:
Podemos fcilmente leer la matriz M de la energa cintica del sistema.

es decir
0 m1 0 0
10 1 x_ 1
1
T = 2 (x_ 1 x_ 2 x_ 3 ) @B 0 m2 0 AC @B AC x_ 2 ;
0 0 m3 x_ 3
1
= m1 x_ 21 + m2 x_ 22 + m3 x_ 23 ;
2
de aqu que la matriz dinmica est dada por
D = M 1 C 1 ;
0 1
4
0 0
10 1 4 1 0
D =
1 BB 0 1
0
CC BB CC
k 1 2 1 ;
m @ 2 A@ A
0 0 1 0 1 1
1
1 4
0
D = k 0B@ 1 1 1CA 1 :
m 2 2
0 1 1
Las frecuencias caractersticas de los modos normales son las races del
polinomio j! 2 I Dj = 0;
0 !2 k
m
k
4m
0
1
det
BB k
2m
!2 k
m
k
2m
CC = 0;
@ 0 k
m !2 k
m
A
19 k2 2 3
!6 3mk ! 4
+
8 m2
! 38 mk 3
= 0;
de donde obtenemos las frecuencias

k
! 21 = ; (4.5)
m
! 22 =
1
4
p 10 ;
4
! 23 =
1
4+
p 10 :
4
4.5 ITERACIN MATRICIAL 85
4.5. Iteracin matricial

Procedimientos numricos son usados frecuentemente para calcular las
frecuencias caractersticas de los modos normales cuando el nmero de grados
de libertad es mayor que 3.
La iteracin matricial es un procedimiento numrico que permite la deter-
minacin de las frecuencias caractersticas y los modos normales respectiva-
mente y se basa en dos herramientas fundamentales: la matriz de coecientes
de inuencia combinada con las masas de los osciladores y la condicin de
ortogonalidad de los modos normales.
El mtodo consiste en elegir un vector inicial en forma arbitraria (normal-
mente se aprovechan las propiedades de simetra de la matriz de coecientes
de inuencia) con el n de determinar la frecuencia del primer modo de
oscilacin. Las frecuencias de los modos mayores se determinan buscando
vectores ortogonales a los vectores encontrados en los pasos anteriores.
Ilustraremos el mtodo con un ejemplo. Consideraremos nuevamente el
ejemplo de 3 masas unidas por resortes mostrado en la gura (4.5). Sabemos
que los desplazamientos estn relacionados por la ecuacin
q = C Q;
o podemos tambin escribir las n ecuaciones que representa esta ecuacin
xi = ci1 Q1 + cin Qn ; i = 1;::;n

xi = ci1 m1 x1 + c12 m2 x2 + + cin mn xn ;
i = 1;::;n
Ahora usando nuestro mtodo usual para determinar las frecuencias car-
actersticas, suponemos soluciones armnicas de la forma xi = ei!t (xi =
!2xi; i = 1;::;n ); esto nos deja el siguiente sistema de ecuaciones
xi = c i1 m1 !2 x1 + ci2 m2 ! 2 x2 + + cin mn ! 2 xn ; (4.6a)
donde hemos sustituido cada xi ! xi para simplicar el mtodo. Esta
sustitucin no tiene efecto en el resultado nal pues es producto slo del
orgen de medicin.
La ecuacin
sentar en forma (4.6a) es como
matricia la base para el mtodo iterativo, y se puede repre-
0 x1
1 0 m1 c11 mn c1n
10 x1
1
BB ..
.
CC = !2
BB ..
.
... ..
.
CC BB ..
.
CC ;
@ xn
A @ m1 cn1 mn cnn
A@ xn
A
que podemos abreviar escribiendo

~ = ! 2 U X;
X ~ (4.7a)
sta es la ecuacin bsica para determinar las frecuencias de los modos nor-
males.
Para nuestro ejemplo tenemosm1 = 4m; m2 = 2m; m3 = m; y usando la
matriz de coecientes de inuencia que determinamos previamente tenemos
0 x1
1 0 4 2 1
10 x1
1
m!2
BB@ ..
. CCA =
3k
BB@ 4 8 4 CCA BB@ ..
. CCA :
xn 4 8 7 xn
Para determinar el primer modo de vibracin comenzamos el proced-

imiento iterativo con un valor arbitrario6 pequeo (1; 2; 4) (como ensayo
puede iniciarse con otro vector (1,1,1), el resultado no depende de esto pero
s la longitud del clculo), de esta manera tenemos:
Primera iteracin
01 1
0 4 2 1
10 1 1
BB CC m!2 BB CC BB CC
2 = 4 8 4 2 ;
@A 3k @ A@ A
4 4 8 7 4
0 12
1
m!2 BB CC
= 36 ;
3k @ A
48
=
m!2
(12)
0BB 1CC
1
3 :
3k @A 4
6 Que podemos proponer en base a las condiciones particulares del problema, pero
usualmente basta con un vector de inicio arbitrario y lo ms pequeo posible.
Segunda iteracin. Ahora nuestro vector de inicio es el (1 ; 3; 4)T

01 1
0 10 1
4 2 1 1
m! 2
3 = 4 8 4 3 ;
B@ CA 3k B@ CA B@ CA
4 4 8 7 4
0 1
14
m! 2 BB CC
= 44 ;
3k @ A
56
0 1
1
m! 2
=
k
(14) BB CC
3: 142 :
4
@ A
Tercera iteracin. El vector de incio para la tercera iteracin es (1; 3:
142; 4)T
0 1
1 0 10 1
4 2 1 1
BB CC m! 2 BB CC BB CC
3: 142 = 4 8 4 3: 142 ;
@ A k @ A@ A
4 4 8 7 4
0 1
14: 284
m! 2 BB CC
= (14) 45: 136 ;
3k
57: 136
m! 2
@ 0B A1C 1
= (14: 284) 3: 16
3k @B CA 4
este ltimo vector es prcticamente igual con el que empezamos la

tercera iteracin por lo que podemos escribir la ecuacin

m!2
(14: 284) = 1 ; = )
3k
k
!1 = 0: 456 r m:
Para obtener los modos normales superiores el mtodo requiere del uso
de las condiciones de ortogonalidad de los vectores asociados a los modos
~a y X
normales, es decir, para dos vectores X ~ debe cumplirse
X mi Xi Xi = 0;
i
con 6 ~yB
= , en nuestro caso para los vectores A ~ debe tenerse
A1 B1 m1 + A2 B2 m2 + A3 B3 m3 = 0;
que es equivalente a la ecuacin matricial
0 m1 0 0
10 B1
1
= 0;
A1 A2 A3 B@ 0 m2 0 CA B@ B2 CA
0 0 m3 B3
0 4 0 0
10 B1
1
1 3: 2 4
BB 0 2 0
CC BB B2
CC = 0;
@ 0 0 1
A@ B3
A
esto nos permite determinar una de las coordenadas del segundo modo en
trminos de las otras dos que podemos escoger libremente
4B1 + (3: 2) 2 B 2 + 4 B3 = 0;
B1 = 1: 6 B 2 B3 :
~
Ahora(4.7a)
ecuacin escribimos el vector Blaen
para determinar forma matricial
frecuencia y lo modo
del segundo sustituimos en la
de vibracin
0 B1
1 0 0 1: 6 1
10 B1
1
BB B2
CC =
BB 0 1 0
CC BB B2
CC ;
@ B3
A @ 0 0 1
A@ B3
A
cuando esta ecuacin se combina con la ecuacin matricial del primer modo
converger al segundo modo, es decir
x1 m1 c11 m2 c12 m3 c13 0 1: 6 1 x1
x2 = !2
B0@ 1CA B0@ m1 c21 m2 c22 m3 c23 A1C @0B 0 1 0 x2
A1C @0B AC1 ;
x3 m1 c31 m3 c32 m3 c33 0 0 1 x3
| {z } 0
~
B
10 10 | {z1 }
~
B
4 2 1 0 1: 6 1 x1
m!2
BB CC BB CC BB CC
= 4 8 4 0 1 0 x2 ;
3k
@ A@ A@ A
4 8 7 0 0 1 x3
0 0 4: 4
10 1
CB C 3 x1
m!2
B
= 0 1: 6 0 x2 :
3k
0 1: 6 3 x3
B@ CA B@ CA
Nuevamente para iniciar el proceso iterativo usamos un vector arbitrario
de inicio. Pero debido a la simetra de la matriz escogemos el vector(1; 0; 1)T
de manera que iniciamos el proceso iterativo con este vector.
Primera iteracin
0 1 1
0 0 4: 4 3
10 1 1
BB CC m!2 BB CC BB CC
0 = 0 1: 6 0 0 ;
@ A 3k @ A@ A
1 0 1: 6 3 1
0 1
3
m!2
= 0 ;
3k B0@ 1CA
3
1
m!2 BB CC
= 0 ;
k @ A
1
que es exactamente el vector con el cual iniciamos por lo que el pro-

cedimiento termina aqu y tenemos
m!2 k
=1 = ) !2 = :
k m
r
Para el tercer modo procedemos de manera similar usando primero las
condiciones de ortogonalidad, que en este caso son 2 ecuaciones A~ T M C
~ = 0;
yB~ TMC ~ = 0;
0 m1 0 0
10 1 C1
BB
A1 A2 A3 0 m2 0
CC BB CC
C2 = 0;
@ 0 0 m3
A@ A C3
0 m1 0 0
10 1 C1
B
B1 B2 B3 0 m2 0
CB C C2 = 0;
B@ 0 0 m3 C3
CA B@ CA
y usamos los vectores que ya determinamos previamente
0 4 0 0
10 1 C1
BB
1 3;2 4 0 2 0
CC BB CC
C2 = 0;
@ 0 0 1
A@ A C3
0 4 0 0
10 1 C1
BB
1 0 1 0 2 0
CC BB CC
C2 = 0;
@ 0 0 1
A@ AC3
de donde tenemos el sistema de 2 ecuaciones con 3 incgnitas

4C1 + 6 : 4C2 + 4 C3 = 0;
4C1 C3 = 0 =
)
1
C1 = C3 ;
4
C2 = 0: 78C3 :

Nuevamente escribimos este sistema en forma matricial
C1 0 0 0: 25 C1
B@0 C1A B0@
C2 = 0 0 0: 78 C1A B0@ C1A
C2 ;
C3 0 0 1 C3
y ahora combinamos esta ecuacin con el segundo modo de manera que ten-
emos
0 1
C1
0 0 4: 4 3
10 0 0 0: 25
10 1 C1
B C m!2 B CB CB C
C2 = 0 1: 6 0 0 0 0: 78
C2 ;
3k
C3
B@ CA B@0 0 1: 6 3 CA1B@0 0 0 1 CA B@ CA
1 C3
0 0 0: 432 C1
m!2
=
3k
BB@ 0 0 1: 248 CCA BB@ C2 CCA
:
0 0 1: 752 C3
Primera iteracin. Escogemos un vector arbitrario para iniciar las it-

eraciones.
En este caso dada la forma de la matriz tenemos la libertad de escoger

los primeros 2 valores del vector como queramos y siempre obtendremos el
mismo resultado as que escogemos el que nos obliga slo a una iteracin el
vector (0 : 246; 0: 712; 1)T

0 1 0: 246
0 0 0 0: 432
10 1 0: 246
m!2
0: 712 = 0 0 1: 248 0: 712 ;
B@ CA1 3k B@
0 0 1: 752
CA B@ CA 1
0 0: 432
1
m!2 BB CC
= 1: 248 ;
3k @ A
1: 752
0 0: 246
1
m!2 BB CC
= (1: 752) 0: 712 ;
3k @ A
1
de donde tenemos
m!2 (1: 752) = 1 = )
3k r k
! 3 = 1: 308 ;
m
estos valores son prcticamente los mismos que habamos obtenido antes en
las ecuaciones (4.5).
Captulo 5
Balanceo de rotores
5.1. Concepto de balance

El balanceo es una tcnica para corregir o eliminar fuerzas o momen-
tos generados
Sabemos por perturbaciones
que durante vibratorias
el funcionamiento en rotores
continuado planos
de una o cilndricos.
mquina, el des-
gaste natural puede provocar vibraciones que lleguen a alcanzar amplitudes
peligrosas que nos obligan a su eliminacin. Por el momento no existe an
una teora bien establecida que resuelva el problema de forma integral, pero
s disponemos de varios mtodos y criterios empricos para eliminar las vi-
braciones no deseadas en los sistemas mecnicos, algunas de ellas las veremos
en lo que sigue.
Esencialmente todos los mtodos tienen como fundamento el resolver las
ecuaciones de equilibrio traslacional y rotacional, es decir, se busca que en la
medida posible que se cumplan las condiciones
~i = ~
F 0; (5.1)
i
X ~j = ~
0: (5.2)
j
El problema fundamental que surge inmediatamente para poder usar estas

ecuaciones es conocer la ubicacin de las masas que provocan las vibraciones,
y normalmente para determinar la posicin de estas masas se recurre a mto-
93
94 CAPTULO 5 BALANCEO DE ROTORES
dos fsicos (rotaciones controladas) o geomtricos para ubicar las causas del
desbalance.
Dado que usualmente estamos interesados en que cualquier eslabn o ele-
mento de una mquina que se encuentre en rotacin pura est perfectamente
equilibrado
las fuerzas yesttica
momentosy dinmicamente,
generadores de esto nos lleva a intentar eliminar todas
vibracin.
En el caso del balanceo de un disco (un objeto plano) la tcnica consiste
en mover el centro de gravedad hacia el centro de rotacin. Para el equilibrio
rotacional de objetos ms grandes y complejos requerimos de dos tipos de
balanceo:
(i) Balanceo esttico. Este se obtiene cuando no existe una fuerza centrfuga
resultante y el centro de gravedad est sobre el eje de rotacin.
(ii) Balanceo dinmico. Este se obtiene cuando no existe ningn momento
de giro a lo largo del eje.
5.1.1. Balanceo esttico

En el caso de un rotor delgado, la masa que produce el desbalance est en
un solo plano y la fuerza que provoca el desbalance es una sola fuerza radial.
En este caso el balanceo esttico es todo lo que se necesita.
Podemos determinar la ubicacin de la masa para balancear el disco sim-
plemente permitiendo que el rotor gire por la accin de la gravedad sobre
rieles sin friccin. Esto se logra hacindolos lo ms delgados posibles, ver
gura (5.1).
Permitimos que el disco gire hasta que encuentra su posicin de equilibrio
y posteriormente aadimos o quitamos masa (por ensayo y error) hasta que
el rotor queda en reposo en cualquier posicin en que lo coloquemos sobre
los rieles.
5.1.2. Balanceo dinmico en un plano

Si el disco est fuera de balance debido a masas que se encuentran sujetas
a la supercie del disco (ver gura 5.2), entonces las masas son coplanares y
giran en torno a un centro comn, y dado que la fuerza centrfuga que acta
sobre cada masa est dada por F~i = mi vi2 =ri e^ = mi~ri !2 : As que para
balancear el sistema debemos aadir una masa adicional ( m4 en nuestro
caso) de manera que se cumpla la condicin de equilibrio (ecuacin (5.1)).
5.1 CONCEPTO DE BALANCE 95
Figura 5.1: Balanceo esttico
m2
m1
m3
m4
Figura 5.2: Masas desbalanceadas en un disco.
Dado que todas las masas giran con la misma velocidad angular nuestra
P
ecuacin de equilibrio F~ i = ~0 es
m1~r1 + m2~r2 + m3~r3 + m4~r4 = ~0;
si suponemos conocida la masa m4 (conjunto de plomos de masas conocidas)

debemos colocarla en la posicin dada por
~r4 = m1
4
(m1~r1 + m2~r2 + m3~r3 ) :
L
3
m
R
O
Figura 5.3: Rotor desbalanceado
5.1.3. Balanceo dinmico en dos planos

El balanceo en 2 planos es necesario cuando la longitud del rotor ` >> R;
y la aproximacin de un rotor plano ya no es adecuada. Es posible mostrar
que cualquier masa desbalanceada en un rotor largo es equivalente a dos
masas desbalanceadas en cualesquier dos planos perpendiculares al eje de
rotacin. De esta manera para balancear el rotor conocidas las posiciones
de las masas que provocan el desbalance es necesario equilibrar cada una
de estas por un par de masas colocadas en ngulos opuestos a esta pero en
planos opuestos.
Para mostrar esto consideraremos en el caso simple de un rotor de longitud
` ( ` > R) consideraremos que existe una masa no balanceada m en el punto
(`=3; R) medidos desde O y que gira con una velocidad angular !; como se
muestra en la gura (5.3).
Mostraremos que este problema es equivalente al de 2 masas no bal-
anceadas colocadas en planos perpendiculares al eje de rotacin como se
muestra en la gura (5.4)
De la condicin de equilibrio de fuerzas podemos determinar una de las 2
ecuaciones necesarias para determinar las magnitudes de las masas m 1 y m 2
que debemos colocar en los extremos del rotor; es decir debemos tener
m!2 R = m1 !2 R + m2 ! 2 R = )
m = m1 + m2 :
De la condicin de equilibrio rotacional (momentos calculados desde O)

y suponiendo que L >> R; podemos escribir la ecuacin de las componentes
5.1 CONCEPTO DE BALANCE 97
L
3
F
m
R
O
m m
1 2
L
F1 F2
Figura 5.4: Rotor con 2 masas en planos perpendiculares al eje de rotacin,

para eliminar el desbalanceo.
perpendiculares del momento
`
m!2 R = m1 ! 2 R` = )
3
m
m1 = ; =
m2 =
23
m:
)
3
Este argumento puede generalizarse para mostrar que para una distribu-
cin arbitraria de masas desbalanceadas distribuidas a lo largo de un rotor
en posiciones angulares diferentes, el problema de balanceo es equivalente a
un conjunto de masas desbalanceadas en cualesquier 2 planos.
5.1.4. Tolerancias al desbalance

Las tcnicas que deben usarse para el balanceo de un rotor se establecen
empricamente a partir de la relacin de su radio con su longitud y las toler-
ancias de vibracin claramente dependen de la funcin particular del rotor, si
es una turbina, un eje de una carreta, o eje de una impresora o de un aparato
de funcionamiento ms delicado. Estas normalmente estn denidas por la
prctica.
El mtodo de balanceo de manera estndar queda determinado por la
siguiente tabla emprica de relaciones entre el radio y la longitud del rotor
L=R 1 plano 2 planos

R<L 0 1000 rpm 1000 rpm < !
L <R
!
0 ! 500 rpm 500 rpm < !
Debemos observar que los metodos anteriores funcionan basados en la

hiptesis de que conocemos la ubicacin de la masa que provoca el desba-
lance, sin embargo lo que sucede normalmente es que esta no es conocida y
debemos tratar de ubicarla normalmente por ensayo y error, o por mtodos
geomtricos1 que nos permitan adems de estimar tambin el tamao de su
masa.
1 Balanceo por el mtodo de coecientes de inuencia.

Captulo 6
Campos magnticos alternantes
6.1. Introduccin
Hablar de campos magnticos alternantes es equivalente a estudiar el
campo electromagntico, es decir, campos elctricos y magnticos alternantes,
pues como veremos ms adelante las ecuaciones del campo electromagntico
muestran que la variacin en el tiempo de uno de los campos ( E ~ (t) o B
~ (t))
implican la existencia y variacin del otro.
El estudio y la aplicacin del electromagnetismo ha tenido una enorme
cantidad de implicaciones cientcas e industriales, nuestro inters en esta
parte es su relacin con el problema de la levitacin magntica, que actual-
mente tiene aplicaciones espectaculares en algunos trenes europeos y asiti-
cos, los cuales apoyados en los principios de los campos alternantes (ver gura
6.1) han logrado hasta el momento velocidades del orden de 400 600 km=h
Iniciaremos con un breve repaso de los campos elctricos y magnticos y

nalmente mostraremos las ecuaciones de onda de los campos cuando estos
dependen del tiempo.
Tradicionalmente el estudio del electromagnetismo inicia con el enunciado
de la ley experimental
distancia de fuerza elctrica entre dos cargas separadas una
r; la ley de Coulomb
~r1 ~r2

F~12 = K q1 q2 ; (6.1)
~r1 ~r2 3
j j
donde K = 1=(4"o ):
99
100 CAPTULO 6 CAMPOS MAGNTICOS ALTERNANTES
N S
S N
S N
Figura 6.1: Tren sostenido por levitacin magntica
Partiendo slo de sta expresin podemos enunciar una importante can-

tidad de conceptos relacionados con los fenmenos electrostticos.
El campo elctrico se dene por
~
~ = F;
E
q
y usando los principios de superposicin de fuerzas tenemos que el campo en

un punto P determinado por el vector ~r; est dado por
2 3
~ (~r) =
E
1
4" o
646X| j{z j} |Z j {z j }577
i
qi
~r ~ri
~r ~ri 3
+
~r ~r0
~r ~r0 3
dq ; (6.2)
discretas continuas
que incluye las contribuciones al campo de las distribuciones discretas de

carga (cargas aisladas) y las distribuciones continuas (cargas distribuidas
sobre lneas, supercies o volmenes).
La ecuacin (6.2) junto con la ley de Gauss para el campo elctrico
qenc
E~ = "o ; (6.3)
R ~ n
donde E~ = S E ^ ds; constituyen las herramientas fundamentales para la
determinacin del campo elctrico en una gran cantidad de casos prcticos.
El concepto de potencial electrosttico es una consecuencia de la apli-
cacin del concepto de trabajo junto con la ley de fuerza de Coulomb, es
6.1 INTRODUCCIN 101
decir
W =
Z F~ d~r;
= ~ d~r;
qE
ZZ
= q
r V d~r;
=
Z
q dV;
= qV = )
W
V = :
q
La idea de potencial elctrico tiene una enorme importancia en el estudio
del campo elctrico, pues dado que es un escalar es mucho ms simple de
medir que el campo, y basta conocer las diferencias de potencial entre dos
puntos para determinar la intensidad del campo elctrico, adems de sus
claras ventajas de clculo desde el punto de vista analtico.
Es posible determinar la frmula general para el clculo del potencial
elctrico a partir del estudio y la generalizacin de la funcin potencial en el
caso de una carga puntual, la cual est dada por
q1
V (~r) = K
j~r ~r j ;
1
a partir de sta expresin podemos simplemente sumar todas las contribu-

ciones al potencial de las distribuciones discretas y continuas aprovechando
que el potencial es un escalar se obtiene
2 3
V (~r) = K
6X Z 7 qi
+
dq0
;
i
~r
j j j j ~ri ~r ~r0
continuas
discretas
64| {z } | {z }75
conocido este potencial podemos ahora determinar el campo elctrico a partir
de la relacin
~=
E rV:
Existen muchos fenmenos y aplicaciones relacionadas con el movimiento
de las cargas en presencia de campos elctricos, pero para nuestro inters
particular slo necesitamos los conceptos de corriente elctrica i = dq=dt y

densidad de corriente elctrica
~=i^
J ei ;
A
donde êi representa un vector unitario en la direccin de la corriente.
El experimento de Hans Christian Oersted mostr que las cargas en
movimiento producan campos magnticos, lo cual sugera la estrecha relacin
entre los fenmenos elctricos y magnticos.
La produccin de campos magnticos a partir de cargas elctricas en
movimiento fue motivo de gran inters y se produjeron los primeros 2 grandes
resultados: la ley de Ampere y la ley de Biot-Savart para la determinacin
del vector de campo magntico producido por corrientes estacionarias.
La ley de Ampere para B ~ era el equivalente a la ley de Gauss para E;
~
~
la ley de Ampere arma que la circulacin de B a lo largo de cualquier
trayectoria cerrada es directamente proporcional a la corriente encerrada por
dicha trayectoria
~ d~r = o ienc;
B
I
C
y la ley de Biot-Savart representaba el equivalente matemtico del clculo
del campo elctrico (ecuacin (6.2))
~ (~r) = o
B
Z Id~`
0
j~r~r~r~rj :
4 0 3
Estas expresiones junto con la ley de fuerza de Lorentz

F~ = q E

~ + ~v B~
;
constituan las herramientas base para la determinacin del campo magntico
y el instrumento para estudiar algunas de sus principales consecuencias.
Por otra parte la exploracin de la idea de potencial magntico no result
tan fructfera en un principio, fue prcticamente hasta los aos 1950s en los
que se empez a entender la enorme importancia de la idea del potencial
magntico sobre todo en relacin con las teoras de norma de Yang-Mills.
Aqu nos limitaremos a mencionar que el campo magntico de puede
determinar a partir del conocimiento del potencial vectorial magntico A~ tal
que
~=
B r A:~
6.1 INTRODUCCIN 103
Hasta ese momento se tena la clara comprensin de que las cargas pro-
ducan campos elctricos que le conferan propiedades especiales al espacio
alrededor de las cargas y tambin que las cargas en movimiento producan
campos magnticos. Esto sugera cierta simetra entre ambos campos, esta
idea fue explorada

magnticos conenxito
variables por Michael
el tiempo Faraday
provocaban al demostrardeque
el movimiento lascampos
cargas
en un circuito cerrado, es decir
"ind = ddt ; B
que escrita en su forma integral permita relacionar de manera directa ambos

campos
I ~ d~l =
E dtd
Z ~ n
B ^ ds:

S
C
Maxwell realiz la importante tara de conjuntar todo el conocimien-

to adquirido hasta entonces sobre los fenmenos elctricos y magnticos y
aport una estructura lgica y coherente dentro de un marco terico nico,
adems de observar que debido al comportamiento simtrico de los campos
era necesario aadir un trmino adicional a la ley de Ampere, todo estos
trabajos los resumi nalmente en las 4 ecuaciones fundamentales del campo
electromagntico:
r E~ = ; enc
"o
~
Ley de Gauss para E;
r B~ = 0; ~
Ley de Gauss para B;
~
r E~ = ; @B
@t Ley de Fa raday;
~
r ~ = o~j + o "o @ E ;
B Ley de Ampere:
@t
Maxwell
| {z }
A partir de estas ecuaciones Maxwell pudo demostrar que el campo elec-
tromagntico puede viajar en el vaco y lo hace con una velocidad igual
c = 3 105 Km=seg: Esto sugera que la luz era simplemente campo electro-
magntico. Para mostrar esto Maxwell mostr en primera instancia que los
los campos E~ y B~ ambos satisfacen una ecuacin de onda.
6.1.1. Ecuacin de onda para E~ y B

~
A partir de la ley de Faraday tenemos
~
@B
E
~ @t ;
r rr rr
~
E 2
=
~ =
E
r !
@
r B;~ (6.4)
@t
~ = o "o @ E~ , sustituyendo
~ = 0 y r B
usando que el estudio es en el vacor E @t
en la ecuacin (6.4) obtenemos
2~
r E~ = " @@tE ;
2
o o 2
que es precisamente la ecuacin de onda del campo elctrico. Comparando

con la ecuacin de onda general
2 1 @ 2
r = c2 @t 2 ;
Maxwell pudo leer la velocidad de propagacin del campo elctrico
c= p1 " :
o o
En forma anloga, partiendo ahora de la ley de Ampere tenemos

@ r
r r B~ = o "o
@t
~ ;
E
r(r B~ ) r 2~
B = o "o
@
! ~
@B
;
@t @t
2~
r B~ = " @@tB ;
2 o o 2
y obtena para B~ la misma velocidad de propagacin. Esto le permiti sugerir

que la luz eran precisamente ondas electromagnticas que se propagaban en
el espacio vaco cumpliendo con las leyes descubiertas hasta entonces del
electromagnetismo.
6.2 5.1.1 MODELO DE CAMPO MAGNTICO UNIDIMENSIONAL105
VVVV
R
e
~ L
Figura 6.2: Circuito RL
6.2. 5.1.1 Modelo de campo magntico uni-

dimensional
Una forma simple de obtener un campo magntico unidimensional (las
lneas de campo son todas paralelas) es mediante la construccin de un elec-
troimn.
Basta con disponer de una bobina enrollada en torno a un ncleo de hierro
y tendremos una buena aproximacin de un campo magntico unidimensional
en las vecindades del centro de la bobina.
Partiendo de la ley de Ampere
I ~
B d~l = i
o enc ;
C
y tomando la aproximacin de un campo constante en el interior de la bobina

podemos mostrar que
B = ni;
donde n = N=L; es el nmero de vueltas por unidad de longitud, i es la
corriente elctrica que circula por la bobina y representa la permitividad
magntica del medio en el interior de la bobina.
Podemos adems a partir de las leyes de Kirchho mostrar que la presin
magntica del campo est dada por
B2
Pmag = : (6.5)
2o
Para mostrar este resultado basta con considerar el circuito de la gura

(6.2)
Al circular una corriente alterna por el circuito podemos estudiar las

variaciones de voltaje en cada uno de los elementos conectados y podemos
escribir la ecuacin
" = V +V ;
R L
di
= iR + L = )
dt
di
"i = i2 R + Li ;
dt
esta ecuacin nos dice que la potencia entregada por la fem es igual a la
potencia disipada en cada uno de los elementos del circuito
P = P +P ;
" R L
por lo que la energa almacenada en el campo magntico est dada por

di
P L = Li
;
dt
dUB = Li di = )
dt dt
1 2
UB = Li ;
2
y usando que la inductancia de una bobina recta es L = o n2 À, tenemos
nalmente
1
UB = o Àn2 i2 ;
2
o en funcin del campo magntico B = o ni
B 2 À
UB = ;
2o
UB
B = vol ;
B2
= :
2o
Para mostrar que esta es precisamente la presin magntica que ejerce el

electroimn por unidad de rea basta con recordar que la presin y el trabajo
6.3 MODELO DE LEVITACIN PURO 107
estn dados por

F
W = F `; P = ; =)
A
W = PA`;
W
P = ;
A`
B2
P = :
2o
6.3. Modelo de levitacin puro

La levitacin magntica o suspencin magntica, es un mtodo mediante
el cual un objeto puede quedar suspendido sin ms soporte que los campos
magnticos. La presin magntica es usada para contrarrestar los efectos
gravitacionales y cualesquier otras aceleraciones presentes.
Earnshaw mostr en 1842, que una coleccin de cargas puntuales no
puede ser mantenida
las propias en teorema
cargas. Este equilibrioesestable nicamente
usualmente por la para
referenciado interaccin
camposde
magnticos, pero srcinalmente se aplic a campos electrostticos. Normal-
mente se aplica a leyes de fuerza clsicas que varen con la ley de inverso
del cuadrado de la distancia y tambin a fuerzas magnticas de magnetos
permanentes y materiales paramagnticos o cualquier combinacin.
La generalizacin del teorema de Earnshaw para campos magnticos,
muestra que no es posible levitar establemente contra la fuerza de gravedad.
Pero es posible mediante el uso de materiales diamagnticos, superconduc-
tores, o sistemas que involucren corrientes de Foucault (corrientes remolino
inducidas por los campos magnticos externos).
Aunque Earnshaw mostr que no era posible levitar ningn objeto es-
tablemente usando slo campos magnticos estticos, an era posible la lev-
itacin de objetos, siempre que se usaran materiales diamagnticos y contro-
ladores electrnicos. Puede mostrarse que los materiales diamagnticos son
estables al menos un una direccin lo que permite la estabilizacin electrnica
en los dems ejes.
Los conductores pueden tener una permeabilidad relativa a campos mag-
nticos alternantes por debajo de la unidad, de esta manera algunas cong-
uraciones simples de corriente alterna son autoestables, en este caso se dice
que se ha alcanzado la estabilidad dinmica, pues el sistema en levitacin es

capaz de amortiguar cualquier tipo de vibracin.
6.3.1. Diamagnetismo
El diamagnetismo es la propiedad que presentan algunos materiales, la
cual consiste en la generacin de un campo magntico interno en oposicin
a cualquier campo magntico externo que se le aplique, de manera que se
produce un efecto neto repulsivo.
Esto sucede debido a que los campos magnticos externos alteran la
velocidad orbital de los electrones alrededor del ncleo produciendo de esta
manera un cambio en el momento dipolar magntico y de acuerdo con la ley
de Lenz este se opone al campo externo.
El fenmeno del diamagnetismo fue descubierto y nominado por primera
vez en septiembre de 1845 por Michael Faraday cuando vio un trozo de
bismuto que era repelido por un polo cualquiera de un imn; lo que indica
que el campo externo del imn induce un dipolo magntico en el bismuto de
sentido opuesto.
Los permeabilidad
er una materiales diamagnticos
magntica son materiales que se caracterizan por ten-
< 1: De esta manera el diamagnetismo
es una forma de magnetismo que slo se maniesta en presencia de cam-
pos magnticos externos y es en general un efecto bastante dbil aunque en
condiciones de superconductividad es bastante fuerte.
La levitacin diamagntica puede usarse para levitar piezas ligeras de bis-
muto o grato piroltico sobre el campo producido por un imn permanente
moderadamente fuerte.
Debido a que el agua es predominantemente diamagntica, sta tcnica ha
sido usada para levitar gotas de agua, animales vivos pequeos (chapulines,
ranas y un ratn). Sin embargo los campos magnticos requeridos para esto
son muy grandes, tpicamente alrededor de 16 teslas, lo que produce gran
cantidad de problemas si existen materiales ferromagnticos en la vecindad
del experimento.
Apndice
Ondas estacionarias y viajeras
Los fenmenos ondulatorios en la actualidad son tan importantes que

pocas cosas podramos hacer actualmente sin ellos, son indispensables para
transmitir informacin a travs del radio, la televisin, internet, telefona
celular, etc., captamos ondas del espacio con radiotelescopios, que nos per-
miten hacernos una idea del universo.
Por otra parte a principios del siglo XX un conjunto de experimentos
mostr que las partculas que constituyen el tomo (electrones, protones y
neutrones) tienen tambin un comportamiento ondulatorio. Esto di bases
experimentales para la construccin de una teora que explicaba el compor-
tamiento de la materia a niveles atmicos, la mecnica cuntica.
El propsito del presente apndice es estudiar las propiedades bsicas de
las funciones que son esenciales para la modelacin matemtica de fenmenos
oscilatorios, las funciones sin(x) y cos(x):
.1. Las curvas bsicas, funciones sin(x) y cos(x):

Las funciones sin x y cos x son parte esencial del lenguaje estntard para la
descripcin del movimiento ondulatorio. La grca de la funcinf (x) = sin x
en el intervalo [ ; ] se muestra en la gura (.1).
Los puntos de interseccin con el eje x los determinan las soluciones de
la ecuacin
x = n , sin x = 0; n 2 Z; (.1)
adems la funcin sin(x) es impar, es decir, sin x = sin(x) para todo
x ( x):
8
109
110 APNDICE ONDAS ESTACIONARIAS Y VIAJERAS
Figura .1: S in (x)
La grca de la funcin g (x) = cos( x) en el intervalo [0; 2 ] se muestra

en la gura (.2)
Los puntos de interseccin con el eje x se determinan por la ecuacin
x = (2n 1) 2 , cos x = 0; n 2 Z; (.2)
adems la funcin cos(x) es par, es decir, cos(x) = cos( x) para todo x (8x):
Ambas funciones cumplen la desigualdad
jsin xj 1; jcos xj 1; 8x 2 R: (.3)
.1.1. Amplitud
Si consideramos las funciones y = A sin x; y = A cos x; la constante A
nos permite modicar la altura de las funciones sin x y cos x de manera que
ahora
jA sin xj jAj y jA cos xj jAj ; (.4)
para ejemplicar esta situacin mostramos la grca ( ??)de las funciones
y = A sin x; con la amplitud A 2f 1; 2; 3; 5 en forma anloga, si y = A cos x;
g
con A 2f 1
2
; 1; 2; 3;
g 5 est representada en la gura (.4)
.1 LAS CURVAS BSICAS, FUNCIONESSI N (X ) Y COS (X ): 111
Figura .2: cos (x)
10 5 0 5 10
x
Figura .3: Representacin de las funciones f ( x) = A cos x; con A variable

10 5 0 5 10
x
Figura .4: Representacin de la funcin f ( x) = A sin x con A variable
Los ceros de las funciones permanecen invariantes, slo se modica la

altura de la funcin, y es tan grande (o pequea) como lo sea el nmero A;
que es llamada la .amplitud de la onda.
.1.2. Localizacin de ceros, mximos y mnimos de las

funciones sin(x) y cos(x):
Primero determinaremos los puntos del eje real en los cuales la funcin
sin(x) toma los valores 8> 0;
sin(x) = 1;
><: 1:
Los ceros de la funcin se determinan a partir de la periodicidad de la
funcin, de la grca (.1) podemos observar que los ceros en el eje x se
localizan en los puntos donde
sin(x) = 0 () x = n; n 2 Z:
.1 LAS CURVAS BSICAS, FUNCIONESSI N (X ) Y COS (X ): 113
De la misma manera entre 1 s y 1 s existe una distancia constante de

0 0
2: Ahora dado que en la parte positiva del eje el primer 1 se encuentra en
x = =2; el siguiente estar enx1 = =2+2 = 5= 2; x 2 = 5=2+2 = 9=2;
podemos ahora infererir que la frmula general para todos los mximos es
sin(x) = 1 () x = + 2n; n 2 Z:
2
Mediante un anlisis similar y tomando en cuenta que el primer 1 en
la parte positiva del eje se encuentra en x = 3=2; el siguiente se encuentra
en x2 = 3=2 + 2 = 7=2; x3 = 7=2 + 2 = 11= 2; de donde podemos
concluir que
sin(x) = 1 () x= 2 + 2n; n 2 Z:
Para la funcin cos(x) podramos repetir el mismo anlisis y encontrar las

frmulas correspondientes, pero es ms til usar que las funciones sin(x) y
cos(x) son la misma, salvo que una es traslacin de la otra por una distancia
=2; es decir:

cos(x) = sin x + 2 ;
(.5)
a partir de esta relacin podemos determinar rpidamente los00 s; 10 s y 10 s
de la funcin cos(x) usando el conocimiento que hemos adquirido para la
funcin sin(x); es decir:
0s
cos(x) = 0 = sin( x + = 2) ()

x + = 2 = n = x =
) + n
2

x = (2n 1) ; n Z;
2
2
as los ceros de la funcin cos(x) se encuentran en todos <<los mltiplos
impares =2 >> :
1s de
cos(x) = 1 = sin( x + = 2) ()

x + = 2 = + 2n ()
2
x = 2n; n Z; 2
0,5
0
123456
x
0,5
Figura .5: Representacin de las funciones f (x) = sin kx; con k variable
los de >>de: la funcin cos(x) se encuentran en todos <<los mltiplos

mximos
pares
-1s
cos(x) =1 = sin( x + =2) ()

x + =2 = + 2n ()
2
x = (2n 1); n 2 : Z
los mnimo se encuentran en todos << los mltiplos impares de >> :
.1.3. Frecuencia
En forma anloga ahora consideraremos las gracas de las funciones y =
sin kx; y = cos k x; ahora veremos el nmero k nos permite determinar
el nmero de ondas completas en cualquier intervalo de longitud 2: Con
ste n mostramos las grcas (.5) de stas funciones para los valores de
k = f1=2; 1; 3g; en el intervalo x 2 [0; 2 ]
El nmero k es llamado el nmero de onda, y determina el nmero de
ondas completas en cualquier intervalo de longitud2: De esta manera obser-
vamos que la grca de la funcin sin(x=2) slo debe mostrar media onda en
.2 ONDAS VIAJERAS, SU DESCRIPCIN MATEMTICA 115
el intervalo de 0 a 2 : Observermos que a mayor frecuencia menor longitud

de onda y vicerversa.
En el caso de la luz, las ondas con mayor frecuencia corresponen a la
parte ultravioleta del espectro y son estas ondas las que pueden interactuar
con los tomos debido a que tienen longitudes de onda del orden de los radios
atmicos.
.1.4. Corrimiento de fase

Podemos mover las grcas de las funciones trigonomtricas hacia la
derecha o izquierda, usando el hecho de que las grcas de las funciones
y = f (x); e y = f (x + c);son la misma con la salvedad que una est traslada-
da hacia la izquierda o la derecha dependiendo del valor de c. De aqu que
las grcas de las funciones y = A sin k (x c) tiene la misma forma que la
grca de la funcin y = A sin kx; excepto que est corrida c unidades a
la izquierda si c < 0; y est corrida c unidades a la derecha si c > 0: El
nmero c es llamado el corrimiento de fase y mide, que tanto, la curva de la
funcin sin x ha sido avanzada o retrasada.
La grca de la funcin y1 = 3 sin 2( x 1) tiene la misma forma que la
grca de la funcin y2 = 3sin2 x excepto que est corrida 1 unidad a la
derecha como se muestra en la gura (.6)
Un error que se comente frecuentemente al tratar de determinar los de-

splazamientos de la funcin, proviene de no factorizar el nmero de onda
en la expresin de la funcin, por ejemplo, en la funcin y = 4cos( x + 2 )
Cul es el corrimiento de la funcin?, una respuesta comn a esta pregunta
es que el corrimiento es de =2 unidades hacia la izquierda, lo cual es in-
correcto. Para determinar el corrimiento debemos escribir la funcin como
y = 4 cos (x + 12 ) lo que nos permite leer correctamente el corrimiento de
1=2 unidades hacia la izquierda.
.2. Ondas viajeras, su descripcin matemti-

ca
La descripcin matemtica general del movimiento ondulatorio unidimen-
sional se hace mediante una funcin que depende tanto del espacio como del
0
123456
x
Figura .6: Representacin de las funciones f (x) = sin ( kx + ) con 6

= 0:
tiempo, es decir:
(x; t) = A (t)sin k (x vt); (.6)
donde v representa la velocidad de propagacin de la onda, y es llamada la
velocidad de fase, k representa el nmero de onda,t el tiempo y x representa
el desplazamiento.
En el caso particular de amplitud constante la Eq. (.6) toma la forma
(x; t) = A sin k (x vt); (.7)
la longitud de onda (distancia entre crestas consecutivas) se dene por
2k ; (.8)
y representa el perodo espacial de la curva. La Eq. (.7) la podemos escribir

tambin de la siguiente manera
(x; t) = A sin(kx kvt)

= A sin(kx !t); (.9)
a la cantidad ! se le llama frecuencia angular y est denida por la Eq. (.9)
! kv
2
= v
= 2 (.10)
donde = 1=T (T representa el perido temporal) es la frecuencia, de stas

expresiones se deduce que la velocidad de propagacin de la onda es igual al
producto de la frecuencia ( ) por su longitud de onda ( ), es decir, v = ;
y el perodo temporal T = 2=!:
Es necesario tener en cuenta que el argumento de las funciones trigonomtri-
cas es adimensional, de donde se desprenden que las unidades de cada una
de las cantidades denidas estn dadas por
1 L 1 1
[k ] = ; [] = L; [v] = ; [! ] = ; [ ] = ; [T ] = t: (.11)
L t t t
.2.1. Principio de Superposicin

Consideremos la onda 1 (t) = A sin !t que representa el desplazamiento
de algn punto material en una una cuerda, la supercie del agua, etc. Si en
este mismo medio se propaga a su vez otra onda 2 (t) = B sin !t; la onda
resultante en el momento de encontrarse ambas ondas en el medio considerado
resulta ser
(t) = A sin !t + B sin3 !t; (.12)
si pensamos que existen un nmero arbitrario de ondas propagndose en el
mismo medio la onda resultante es la suma de cada una de las ondas presentes
en el medio, es decir,
(t) = X
n an cos n! + X m bm sin m!; (.13)
ste es precisamente el teorema de Fourier, que establece que cualquier fun-

cin peridica con perodo temporal T = 2=! puede expresarse como la
suma (.13) donde ! es la frecuencia natural o fundamental y las frecuencias
n! son las armnicas o sobretonos. Las amplitudes a n y b m se determinan a
partir de las expresiones
an =
2
Z T=2
(t)cos n!t dt; n 2 [ f0g;
N
T T =2
T=2
bm = 2
T
Z T =2
(t)sin m!t dt; m 2 N; (.14)
de sta manera cualquier clase de movimiento peridico puede considerarse

como la superposicin de movimientos armnicos simples.
Si consideramos una funcin peridica con perodo espacial = vT; la
onda se repite ahora en el espacio y en ste caso la fucin = A sin kx la
podemos escribir
(x) =
X an cos nkx +
X bm sin mkx; (.15)
m m
si queremos introducir el tiempo en sta expresin basta cambiar el argu-

mento de las funciones sin x y cos x por x ! x vt y obtenemos
(x; t) =
X an cos nk(x vt) + X bm sin mk (x vt); (.16)
m m
donde las a n y b m se calculan ahora por
an =
2
Z =2
(x)cos nkx dx; n 2 [ f0g;
N
=2
bm =
2
Z =2
(x)sin mkx dx; m 2 N: (.17)
=2
Consideraremos algunos ejemplos para ilustrar el principio de superposi-

cin. El problema general que se considera en los siguientes ejemplos es:
Dados los coecientes de Fourier para una suma de armnicas, determinar la
onda resultante.
1) Si la corriente alterna a travs de un circuito est dada por la funcin

i(t) = 10sin 120t +
3
graque sta funcin en un ciclo.
2) Graque la siguiente aproximacin a un diente de sierra

1 1
y (x) = sin x + sin 3x + si n 5x
3 5
ver la siguiente gura
y 0.8
0.6
0.4
0.2
-5 - 4 - 3 - 2 -1 1 2 3 4 5
-0.2 x
-0.4
-0.6
-0.8
3) Graque las siguientes versiones muy simplicadas de dos instrumentos

musicales
a) Violin y = sin x + 0;98sin2 x + 0;45sin3 x

2
y
1
-4 -2 2 4
-1
x
-2
b) Piano
y = sin x + 0;22sin2 x + 0;28sin3 x;
y 1.0
0.5
-4 -2 2 4
-0.5
x
-1.0
.3. Pulsos
Para mostrar la existencia de pulsos en la superposicin de ondas de
diferente frecuencia se requiere probar la relacin:
A cos + A cos = 2A cos

+
cos

: (.18)
2 2
La demostracin de esta ecuacin (.18) puede hacerse de varias maneras,

aqu mostraremos 3 posibilidades diferentes:
(i) La ms simple es a partir del LHS de esta ecuacin, de la suma de las
funciones coseno; esto es de
cos( + ) + cos ( ) = cos cos sin sin +

+cos cos + sin sin ;
= 2cos cos :
Ahora si hacemos
1 = + ;
2 = ;
entonces tendremos que
1 + 2
= ;
2
1 2
= ;
2
y por lo tanto
cos( 1 ) + cos ( 2 ) = 2 cos

1 + 2
cos
1 2
H
2 2
.3 PULSOS 121
(ii) Si partimos del RHS es poco ms complicado
cos

+
cos

= cos

cos

sin sin

2 2 2 2 2 2

cos 2 cos 2 + sin 2 sin 2
2 2
= cos cos sin sin ;
2 2 2 2
cos

cos

2
sin

sin

2
= cos 2

1 sin2

+
2 2 2 2 2 2

sin2

1 cos2

;
2 2

= cos sin2 1 sin2 +
2 2

+cos 2 1 cos2 ;
2 2
= cos + cos +
+sin 2 sin2 cos2 cos2 ;
" 2 2 2 2
2

cos cos

#
2
sin

sin
2
= cos + cos ;
2 2 2 2
2cos

+
cos

= cos + cos : H
2 2
(iii) La tercera opcin a partir de la representacin compleja de la funcin
coseno, tambin resulta muy simple; en efecto:
1
cos = e + ei :
2
Demostracin
cos( + ) + cos ( ) = 1 ei(+ ) + ei(+ ) + e( ) + ei( ) ;

2
1 i i

= e e + ei + ei ei + ei ;
2
= cos ei + ei
= 2cos cos :
Nuevamente si se hacemos 1 = + y 2 = obtenemos la expresin
+
cos + cos = 2 cos
2 cos 2 :
Apndice
Lagrangianas y Hamiltonianos
Existen varias formas alternativas al mtodo de la segunda ley de Newton

para determinar las ecuaciones de movimiento. Estos mtodos se desarrol-
laron durante el siglo XIX, por Euler, Lagrange y Hamilton.
El mtodo estaba basado en un concepto desarrollado previamente por
Pierre Louis Mapertuis y el cual se puede enunciar de manera breve comola"
naturaleza es ahorrativa en todas sus acciones"y que es llamado el principio
de mnima accin.
Hamilton lo estableci de una manera ms precisa armando que: La
evolucin de un sistema dinmico del tiempo t1 a el tiempo t2 es tal que la
accin S (t1 ; t2 ) es un mnimo con respecto a cambios arbitrarios pequeos en
la trayectoria.
Euler y Lagrange le dieron la forma que usamos actualmente deniendo
la accin como la integral
S (t1 ; t2 )
Z t2
L(qi ; q_i ; t) dt; (.1)
t1
esta es la cantidad que habra que estudiar (minimizar) para determinar las
ecuaciones de movimiento del sistema
El integrando es la Lagrangiana del sistema y est denida por la difer-
encia de las energas cintica y potencial del sistema:
L(qi ; qi ; t) = T V;
=
1
2
X n
mi q_i2 + V (qi ):
i=1
123
124 APNDICE LAGRANGIANAS Y HAMILTONIANOS
Las variables q i se denominan las coordenadas generalizadas del sistema

asociadas a la partcula i esima y q_i son las velocidades generalizadas.
Las ecuaciones de movimiento del sistema se determinan exigiendo que la
integral (.1) sea un mnimo. El problema de determinar los mnimos de esta
integral era Newton
rollado por un problema nuevoera
y Leibiniz, quenecesario
no se poda resolvernuevas
construir con el herramientas,
clculo desar-
pues la respuesta no eran las coordenadas de un punto en el cual sta fun-
cin fuese mnima, sino que ahora se buscaba una funcin que hiciera de la
integral, la mnima posible, es decir, la trayectoria de la partcula.
Este tipo de problemas di orgen al clculo de variaciones, aqu simple-
mente ilustraremos su utilidad para los nes de este curso, determinar las
ecuaciones de Euler-Lagrange, que representan las ecuaciones de movimiento
del sistema.
Partimos de la accin (.1) y buscamos mediante variaciones arbitrariasde
las coordenadas, cul es la trayectoria que une dos puntos jos del espacio
que hace de (.1) un mnimo ( S = 0 ).
t2
S = Z t1
L dt;
como estamos considerando que los extremos son jos, podemos escribir
S =
Z t2
L (qi ; q_i ; t)dt;
t1
=
Z t2
@L
qi +
@L
q_i dt;

t1 @q i @ q_i
=
Z t2
@L
qi dt +
tZ @L 2
q_i dt; (.2)

t1 @q i t @ q_i
1
dado que slo estamos considerando variaciones respecto a las coordendas y

no a las velocidades, debemos determinar las variaciones de las velocidades
(q_i) en trminos de las variaciones con respecto a las coordenadas ( qi ),
esto podemos hacerlo usando el mtodo estndard de integrar por partes el
segundo trmino de (.2), es decir
Z t2
@L
q_i dt =
Z Z
t2
d @L
qi dt
t2
d @L
qi dt; (.3)
t1 @ q_i t1 dt @ q_i t1 dt @ q_i
125
como el movimiento se realiza entre 2 puntos jos la primera de estas inte-

grales en (.3) es nula, es decir qi (t2 ) = q i (t1 ) = 0: De aqu que
t2 t2
@L d @L
q_i dt = qi dt;
t1 @ q_i t1 dt @ q_i
Z
sustituyendo en (.2) tenemos
Z
S =
Z
t2
@L d @L
qi dt = 0;
t1 @q i dt @ q_i
ahora, como las variaciones (qi ) son arbitrarias, la nica manera de que esta
integral sea siempre nula, es cuando el integrando sea cero, es decir:
@L
d

@L
= 0;
@q i dt @ q_i
estas son las ecuaciones de Euler-Lagrange y sern nuestra herramienta bsica
para determinar las ecuaciones de movimiento de un sistema de n partculas.
Nosotros usaremos y escribiremos estas ecuaciones de la manera equiva-
lente: d @L

dt
@L = 0 i = 1:::n;
@ q_i @q i
(.4)
donde n representa el nmero de coordendas generalizadas independientes
del sistema.
Si denimos pq @L=@ q_i y suponemos que estamos tratando con sis-
i
temas conservativos, es decir,Fi = dp i =dt = @U ( qi ) =@q i ; entonces podemos

ver que la ecuacin (.4) representa a la seguna ley de Newton en coordenadas
generalizadas,
d
@L @L
= 0 = )
dt @ q_i @q i
d @L @ (T U )
= ;
dt @ qdp
_i @q
@U
i
i
dt
=
@q i
H
A continuacin mostraremos que la segunda ley de Newton implica las

ecuaciones de Euler Lagrange, por lo que ambas formulaciones son equiv-
alentes. Partimos de que existe una transformacin de coordenadas xi =
xi (qi ) ; por lo que

@x i
x_ i = q_i ;
@q i
adems se cumple
@x @ x_
@q i = @ q_i ;
i i
pues
@ x_ i @ dxdt
i
= dq ;
@ q_i @ dt i
d
@x i
= dtd
dt @q i
@x i
= :
@q i
Para sistemas conservativos tenemos
@U
Fi = @x ;
i
dx_ @U
m i = ;
dt @x i
@x i
multiplicando esta ltima ecuacin por @q
resulta
@q@U

= m
dx_ i @x i
dt @q
;
dx_ i @ x_ i
= m ;
dt @ q_
= m
d

x_ i
@ x_ i
mx_ i
d @ x_ i
;
dt @ q_ dt @ q_
=
d @T
mx_ i
@ 2 xi
q_ ;
dt @ q_ @q @q
= d @T mx_ i @ @xi q_ + mx_ i @xi @ q_ ;
dt

@ q_ @q @q @q @q
=
d

@T @ x_
mx_ i i ;
dt @ q_ @q
=
d

@T @T
;
dt @ q_ @q
127
donde hemos usado que

@ q_
=
@
dq
= 0; pues
@q @q dt

d @q
dt @q = dt
d = 0:

nalmente tenemos
@ (T U )
d @T
= ;
@q dt @ q_
si U 6
= U (q_i ) entonces
d @ (T U )
@ (T U )
dt @ q_
=
@q
()
d

@L @L
= 0: H
dt @ q_ @q
.0.1. Ecuaciones de Hamilton

Las ecuaciones de Hamilton son un sistema equivalente de ecuaciones
diferenciales a (.4) que nos permiten de igual manera determinar las ecua-
ciones de movimiento del sistema.
El mtodo estndar para hallar el sistema de ecuaciones de Hamilton es a
partir de una transformacin de Legendre, estas transformaciones aportan un
mtodo mediante el cual podemos eliminar una variable no deseada por otra
que es ms conveniente para la descripcin de la situacin fsica de inters.
En nuestro caso (para Hamilton) la variable importante es el momentum
generalizado p i ; que se dene por la ecuacin
pi @@Lq_ :
i
(.5)
La del
niano ideasistema
bsica que
es determinar las ecuaciones de movimiento del hamilto-
se dene por
H = T + V:
Para esto se propone la transformacin de Legendre con la cual realizamos

el cambio de variables q_i ! pi,
H (qi ; pi ; t) = q_i pi L(q ; q_ ; t);

i i (.6)
de esta manera
@H @H @H
dH = dqi + dpi + dt; (.7)
@q i @p i @t
ahora podemos estimar esta variacin de H usando la transformacin de
Legendre (.6) y nos resulta
dH = d (q_i pi )
d (L(q ; q_ ; t)) ; i i
= p dq_ + q_ dp
i i i
@L
dq +
i
@L
dq_ +
@L
dt i i
;
@q @ q_ @t i i
@L @L
= dq + q_ dp
i idt i
@q i @t
observemos que el trmino endq_i desaparece (esta es precisamente el objetivo
de la transformacin de Legendre). Ahora igualando con (.7) obtenemos las
ecuaciones
@H @L
@q i = @q i ;
@H
= q_i ;
@p i
@H @L
= ;
@t @t
este es el sistema de ecuaciones de Hamilton. Usando las ecuaciones de Euler-
Lagrange (.4) podemos cambiar el trmino @L=@q i por
d
@L @L
= ;
dt @ q_i @q i
@L
p_i = ;
@q i
as que nuestro
eraremos sistema
sistemas en losdecuales
ecuaciones
@H
= nalmente
@L
= 0) queda (usualmente consid-
@t @t
@H
= p_i ;
@q i
@H
= q_i :
@p i
129
Este es el sistema de ecuaciones que usaremos en las aplicaciones del

mtodo de Hamilton, observemos que las variables importantes para Hamil-
ton son las posiciones ( qi ) y los momentos generalizados ( pi = @L=@ q_i ), y
para Lagrange las posiciones y las velocidades ( qi ; q_i ).
Apndice
Deltas Generalizadas de
Kronecker
Existe una herramienta que facilita enormemente el trabajo cuando se

utilizan cantidades simtricas o antisimtricas. Estas cantidades son muy
comunes en aplicaciones
electromagnetismo del anlisis
y mecnica, vectorial
relatividad a problemas
general, de fsicadecomo
teora cuntica campo,
etc.
La intencin de este apndice es familiarizar al lector con estas cantidades
que no son fcilmente accesibles en la literatura estndar de los cursos de una
licenciatura de ingeniera o ciencias y enunciaremos sin demostracin algunos
teoremas importantes relacionados con estas cantidades.
.0.2. Delta de Kronecker

La delta de Kronecker que normalmente encontramos en cursos de lgebra
es el factor que slo toma dos valores:
ij =
<8: 1;si i = j ;
0;si i = j
6
cuando no se est usando est cantidad en aplicaciones de relatividad, podemos
escribir sin ningn problema esta misma funcin como ij ; esta aparente triv-
ialidad nos permite generalizar la delta para cualquier nmero de ndices
131
132APNDICE DELTAS GENERALIZADAS DE KRONECKER
como el determinante
rc rc
1
1
1
2
rc
n
1
= . 1 . 2 . . ;
cr cr cr
rc r :::r n
1 2
c :::cn
1 2
2 2
.. .. . . ..
2
n

rc rc
n
1
n
2
rcn
n

01
2
de esta manera tendremos que una delta de 4 ndices @A est dada por
2

= ;

= :
Las deltas de ms de 2 ndices estn relacionadas con el tensor completa-

mente antisimtrico de Levi-Civita que se dene como la funcin que toma
nicamente los 3 valores f1; 0; 1g en los siguientes casos
><8 1; permutacion par de (a1 ; a2 ;:::;a n)
"a 1 a2 :::an = 0; si hay {ndices repetidos (a1 ; a2 ;:::;a n) :

1; permutacion impar de (a1 ; a2 ;:::;a n)
>:
Para determinar si la permutacin es par o impar para un nmero grande
de ndices usualmente se recurre a una tcnica geomtrica para la paridad.
Por ejemplo, si denimos que "1234 = 1; y nos preguntamos por el signo
de "4231 ; podemos determinar el signo simplemente contando el nmero de
133
intersecciones como se muestra en la siguiente gura
1 2 3 4
Metodo graco para
determinar la paridad de
una permutacin
en este caso tenemos 5 puntos de interseccin por lo que la permutacin es

impar, as que " 4231 = 1:
Con estos objetos podemos representar 2 operaciones que son fundamen-
tales en el anlsis vectorial:
(a) El producto escalar podemos representarlo mediante una delta de
Kronecker y usando la convencin de suma

3
de ndicces repetidos de Einstein:
~a ~b =

X ai bi ;
i=1
= ij ai bj ;
donde usamos la convencin de suma de Einsten: si existen ndices repetidos
entenderemos que hay una suma por cada par de ndices repetidos, de esta
manera evitamos la escritura de 2 signos de suma en este caso.
(b) La componente i-sima del producto vectorial o cruz de dos vectores
podemos representarla mediante el tensor completamente antisimtrico de
Levi-Civita por
~a ~b = " ijk aj bk ;
i
donde nuevamente se supone de antemano que existen 2 sumas por hacer
para los ndice j y k que aparecen repetidos en esta expresin.
En este caso la componente x de este producto est dada por

~a ~b = "1 a b ;
1
= "123 a2 b3 + "132 a3 b2 ;
= a2 b3 a3 b2 :
Existe un teorema que relaciona la delta de Kronecker y el tensor de

Levi-Civita que slo enunciaremos sin demostracin
(a) Relacin del producto de " 0 s con la delta de Kronecker
a 1 a2 :::a n b1 b2 :::bn = ba11:::b

:::a ;
n
n
(b) Reduccin de deltas, si para una delta de tamaoL existen d {ndices

diferentes y L d iguales, podemos ignorar todos los ndices repetidos usando
que
a1 :::ad Id+1 :::IL (n d)! a1 :::a d
b1 :::b d Id+1 :::IL
=
(n L)! b1 :::bd ;
donde n representa la dimensin del espacio en el cual se trabaja.

Por ejemplo, en el caso tridimensional n = 3, y una delta con 1 o 2 ndice
repetidos resulta
ba ba LL =
1 2

(3 2)! a1 a2
;
1 2
(3 3)! b1 b2

= ba11ba22 ;
abc
ubc =
(3 1)! a ;
(3 3)! u
a
= 2 u :
.1. Aplicaciones en anlisis vectorial

Para ilustrar la utilidad y la importancia de 0 s y "0 s consideraremos al-
gunos
mente teoremas
larga por importantes en anlisis vectorial
los metodos tradicionales cuyavectorial.
del anlisis demostracin es usual-

1) Mostrar que ~a ~b ~c 6
= ~a ~b ~c; es decir, mostrar que el produc-
to cruz no es asociativo. Usando los mtodos tradicionales esto implicara el
clculo de 2 determinantes y al nal vericar que existen trminos en el lado
derecho de la ecuacin que no estn presentes en el lado izquierdo. Realizando
.1 APLICACIONES EN ANLISIS VECTORIAL 135
la demostracin por componentes tendremos

h i
~a ~b ~c = "ijk aj ~b
~c ;
i k
= "ijk "k`m aj b` cm ;
ijk
= k`m aj b` cm ;
ij
= `m aj b` cm ;
= i` jm im j` aj b` cm ;
f g
= am bi cm a` b` ci ;

= (~a ~c) bi

~a ~b ci ;
como esto es vlido para todas las componentes tendremos
~a

~b ~c = (~a ~c) ~b

~a ~b ~c:
En forma anloga podemos calcular el otro producto

h i
~a ~b ~c
i
= "ijk ~a
~b
j
ck ;
= "ijk "j`m a` bm ck ;
ikj
= a b c ;
`mj ` m k
i k i k
= f + ga b
` m m ` ` m ck ;
= a b c + a b c ;
i k k k i k

= (~a ~c) ~b ~b ~c ~a:
de aqu que
(~a ~b) ~c = (~a ~c)~b ~b ~c ~a;
y nalmente hemos mostrado que

~a
6 ~b ~c = ~a ~b ~c:
2) Mostrar que el
r r r
r r ~ =
A ~
A 2 ~
A:
Solucin
hr r i~
A = "ijk @j
r ~
A ;
i k
= "ijk "k`m @j @` Am ;
= ij
`m @j @` Am ;
= i` jm im `j @j @` Am ;
f g
= @m @i Am @` @` Ai ;
r r = @i A~ 2
Ai ;
de aqu obtenemos nalmente que

r r r
r r ~ =
A ~
A 2 ~
A:

3) Mostrar que ~a ~b ~c d~ = (~a ~c) ~b d~ ~a d~ ~b ~c :
Demostracin
~ ~ ~ ~
~a b ~c d =
~a
b i ~c d i ;
= "ijk aj bk "i`m c` dm ;
= jk
`m aj bk c` dm ;
= `j km jm k` aj bk c` dm ;
f g
a` bm c` dm am b` c` dm ;
=
= (~a ~c) ~b d~

~a d~ ~b ~c :
4) Mostrar que:
(a) r (r) = ~0;

(b) r r A~ = 0:
La demostracin de ambos resultados descansa en el hecho de que las
derivadas parciales conmutan, en efecto:
Demostracin.
(a)
[ r (r)] i = "ijk @j ( )k ;
r
= "ijk @j @k ;
= 0;
pues la cantidad Ajk = @j @k es simtrica y el tensor de Levi-Civita anti-

simtrico, de donde se tiene
"ijk @j @k = "ikj @k @j ;
= "ikj @j @k ;
"ijk @j @k " ikj @j @k
= 0;
2"ijk @j @k = 0:
(b) En forma anloga tendremos

r
r r A~ = @i ~ ;
A
i
= "ijk @i @j Ak ;
= 0:
donde hemos usado nuevamente el mismo argumento que en el caso anterior.

5) Mostrar que r A~ B
~ = B ~ r A ~B~ rA ~ A ~r B ~+
~ ~
A B :
r
Demostracin
hr i
~
A ~
B ~
= "ijk @j A
~
B ;
i k
="ijk "kmn @j (am bn ) ;
= ijmn (bn @j am + am @j bn ) ;
i j
= m
f n ni m
g j
(bn @j am + am @j bn ) ;
=bj @j ai aj @j bi + ai @n bn bi @m am ;

= B
r
~ ai
r r ~
A r bi + ~ ai
B ~ bi ;
A
como esto es vlido para cada una de las componentes, tenemos nalmente
que r r r r
r A~ B~ ~
= B ~
A ~
A ~+
B ~ A
B ~ ~ B:
A ~
r r
6) Mostrar que
r ~
A ~ =B
B ~ ~
A ~
A ~ :
B
Demostracin.

r A~ B~ ~
= @j A ~
B ;
j
= "jkm @j (ak bm ) ;
= "jkm ak @j bm + bm @j ak ;
f g
= ak "kjm @j bm + bm "mjk @j ak ;

= ak
r
r
~ + bm
B A~ ;
k m
= A~ rB
~
r ~
+B ~ :
A
Podemos tambin aplicar las 0 s y " 0 s en el caso de matrices1 . En el caso

particular de robtica, existe un resultado que es de gran importancia para
el estudio de la cinemtica y dinmica de los robots, que tiene que ver con
las matrices de rotacin R 33 :
En nuestro caso es suciente decir que las matrices de rotacin consider-
adas cumplen con el siguiente par de condiciones:
(a) Si R es una matriz de rotacin entonces RRT = I 3 ;
(b) El determinante de la matriz R es la unidad, es decir det R = 1:
Adems el producto de matrices (C = AB ) tambin se puede represen-
tar en la notacin de ndices, donde cada componente nueva de la matriz
producto est dada por
cij = aik bkj ;
donde nuevamente se considera que existe una suma sobre el ndice repetido
k:
El teorema en cuestin sobre matrices de rotacin arma que si aplicamos
la matriz de rotacin R al producto vectorial de los vectores~a y ~b el resultado
es igual a realizar el producto vectorial de las rotaciones de ambos vectores,
es decir
R ~a ~b = R~a R~b:
Demostracin
Partimos del hecho de que el det R = 1 y R 1 = R T , estas dos ecuaciones
las podemos escribir como
1 = 123 = ijk Ri1 Rj 2 Rk3 ; (.1)
1 De hecho esta es su principal aplicacin
o en forma equivalente
= ijk Ri Rj Rk ; (.2)
La condicin de que la inversa es la traspuesta la podemos escribir en
trminos de la delta de Kronecker como
Rki Rkj = ij : (.3)
Como los ndices en (.2) son arbitrarios podemos escribir esta relacin
como
l l = ijk Ri Rj Rk ;
ahora usando (.3)
(l Rkl ) Rk = ( ijk Ri Rj ) Rk ;
que es equivalente a la ecuacin

l Rkl = ijk Ri Rj ;
ahora, multiplicando ambos lados de esta ecuacin por a b obtenemos

l Rkl a b = ijk Ri Rj a b ;
Rkl l a b = kij Ri a Rj b = kij (R~a)i (R~b)j ;

Rkl (~a ~b)
l = ( R~a R~b) ;
k
y nalmente
R(~a ~b) = R~a R~b: H
Apndice
Energa cintica de un cuerpo
Rgido
En varios problemas es necesario escribir la energa cintica de un sistema

que tiene dos movimientos; traslacin del centro de masas y rotacin en torno
a suLa
centro de masas.
expresin para la energa cintica es afortunadamente muy simple y
resulta ser slo la suma de la energa cintica del centro de masa ms la
energa de rotacin en torno al centro de masa.
La demostracin de este hecho es relativamente simple para el caso de
rotaciones planas (eje de rotacin jo). Para esto basta considerar un cuer-
po rgido de forma arbitraria y un par de vectores, uno que determine la
ubicacin del centro de masas a lo largo del movimiento rcm y otro para
determinar la posicin de un elemento de masa arbitrario del cuerpo rgido
desde el centro de masas r0 ver Figura (.1).
La energa cintica del elemento de masa dm est dada por
1
dE = r_ 2 dm;
2
donde r = r cm + r0 ; por lo que r_ 2 = (rcm + r0 ) (rcm + r0 )
r_ 2 = (r_ cm + r_ 0 ) (r_ cm + r_ 0 ) ;

2
= r_cm + r_ 02 + 2r_ cm r_ 0 ;

141
142APNDICE ENERGA CINTICA DE UN CUERPO RGIDO
dm
r
r
CM
rCM
Figura .1: Descripcin del movimiento de un cuerpo rgido a partir de un

sistema de referencia arbitrario
por lo que la energa cintica total del cuerpo rgido est dada por
E = dE;
ZZ
1
= 2
(r_cm + r_ 02 + 2r_ cm r_ 0 )dm;

2
1 2
= M r_ cm +
1
Zr_ 02 dm + r_ cm
d

Z r0 dm;
2 2 dt
el ltimo trmino de esta suma es nulo por la denicin de centro de masa
(pues cada elemento de masa r0 dm tiene un elemento simtrico r0 dm que
lo compensa).
El segundo trmino requiere un poco ms de trabajo, r_ 0 es la velocidad
tangencial del elementodm visto desde el centro de masa por lo que pordemos
escribirlo como r_ 0 = ! r0 y su cuadrado est dado por
r_ 02 = ( ! 0
r ) (! r ) ;0
(.1)
donde ! es la velocidad angular en torno al centro de masas.

Usando la relacin vectorial
(A B) (C D) = (A C) (B D) (A D) (B C)
podemos desarrollar el producto dado en la ecuacin (.1) y obtenemos
r_ 02 = ! 2 r02 0 2
(! r ) ;
143
y como ! y r0 son vectores perpendiculares (slo para rotaciones planas)

obtenemos nalmente
1 1
E = 2
M r_ cm + ! 2 r02 dm;
2 2
E = 1 M r_ cm
2
2
2
Z
+ 1 I! 2 ;
esta es la expresin que usaremos repetidamente a lo largo de las notas para

sistemas que se trasladan y giran.
Apndice
La matriz de Inercia
Dado un cuerpo rgido R y un sistema de coordenadas con orgen en O;

cuyos ejes no necesariamente estn jos en el cuerpo, existe una matriz I33
llamada matriz de inercia (o tensor de inercia) del cuerpo R con respecto a
este sistema de coordenadas. Sus componentes dependen (i) del cuerpo R;
(ii) de la eleccin del orgen y ( iii) de la eleccin de los ejes de coordenadas.
Dada uno un eje de rotacin ` que pasa por el orgen O en la direccin
determinada por el vector ê` ; entonces el momento de inercia de alrededor R
de ` est dado por
I` = e^` Ie
^` : (.1)
De esta manera, si conocemos la matriz I; podemos fcilmente conocer el

momento de inercia del cuerpo para cualquier eje que pase por el orgen O:
Las componentes de la matriz de inercia estn dadas por
I11 = R (y 2 + z 2 ) dV I12 = R xy dV
(x2 + z 2 ) dV = R xz dV
I22 =
I33 =
RR
R
R
(x2 + y 2 ) dV
I13
I23 =
RR
R
yz dV
(.2)
La matriz de inercia resulta a partir del teorema que nos permite separar
la energa cintica de un cuerpo rgido en la forma T = T trans + Trot , CM CM
145
146 APNDICE LA MATRIZ DE INERCIA
en efecto,
dm
M
r
rCM
de la gura, tenemos ~r = ~rcm + ~r0 y por lo tanto

1 2
dT = r_ dm;
2 Z Z
1
T = 2
r_cm dm + r_ 02 dm
2
r_ 02 dm;
= 1 M Vcm
2
2
+1
2
Z
pero r_ 0 representa la velocidad tangencial de dm respecto al eje de rotacin
considerado (en nuestro caso perpendicular al plano mostrado), as que podemos
escribir
0 2
r_ 02 = ( ~! ~r )
por lo que ahora tenemos para la energa cintica que:
1
T = M Vcm +
1
Z (~! 0 2
~r ) dV = )
2 2 R
Z (!
~ ~r) 2
dV =
Z ("ijk !j rk0 ) ("i`m ! ` rm
0
) dV;
R
= ZZ (j` km jm k` ) (!` !j rk0 rm

0 ) dV;
R
=
R

! j2 r02 ! ` ! j r`0 rj0 dV;
=
X Z
!i!j ij r02 ri0 rj0 dV;
i;j R
147
donde hemos usado el articio ! j =

P k ! j ik y
! !
n
ai
n
bj = ai bj :
i j i;j
X X X
Las cantidades que nos interesan son los elementos de matriz
Z

Iij ij r2 ri rj dV;
R
= Iji ;
que para los diferente valores de los ndices (i; j ) estn dados por las ecua-
ciones (.2).
En efecto, el elemento de matriz I 11 est dado por
I11 =
Z r2 r12 dV;
R
= x2 + y 2 + z 2 x2 dV;
R
Z
2 2
= y +z dV;
R
I21
Z
= ( r1 r2 ) dV;
Z R
= xydV;
en forma anloga se calculan los dems trminos.
.0.1. Cilindro
Para el caso particular de un cilindro (ver cura (.1))cuyo eje de rotacin
para por su eje axial de simetra tenemos:
Compomentes del tensor de inercia

(i) Componente I11
z
Figura .1: Momento de inercia de un cilindro respecto a un eje perpendicular

a sus caras
I11 =
Z y 2 + z 2 dxdydz;
en coordenadas cilndricas tenemos que x = r cos ; y = r sin y z = z; y

dV = rdrddz; de donde
I11 = Zy 2 dxdydz +
Z z 2 dxdydz ;
=
Z Z Z
h 2 R
2 2
r sin rdrddz +
Z 2

z rdrddz ;
0 0 0
=
R
4
h +

h R2
2 ;
3
4 3 2
= M

R2 h 2
+ ;
4 3
M
= 3R2 + 4h2 ;
12
debemos notar que los valores de las componentes del tensor de inercia de-
penden de la eleccin de nuestro orgen (es decir I = I ( )), para el mismo
cilindro con el orgen en el CM el resultado es O
M
I11 = 3R2 + h2 ;
12
pero los valores de los mentos de inercia respecto a Icm (o cualquier otro eje)
no dependen de la eleccin del orgen.
149
(ii) Componente I22
I22 =
Z
r2 cos2 + z 2 rdrddz;
R4 h 3 R2
= 4 h + 3 2 2 ;

=
M
12
3R2 + 4h2 ;

= I11
(iii) Componente I33
I33 =
Z r2 cos2 + sin2 rdrddz;

R4
= 2h;
4
MR2
= :
2
(iv) Todos los elementos no diagonales son nulos, en efecto:
I12 =
Z
r2 sin cos rdrddz;
=
4
R4 h 12
Z 2
sin(2 ) d;
0
= 0;
= I21 :
(v )
I13 =
Z zr cos drddz;
= 0;
= I31:
(vi)
I23 =
Z r sin z rdrddz;
= 0:
Por lo que la matriz de inercia para un cilindro con el orgen en una de

las bases est dada por
0 M
12
(3 R2 + 4h2 ) 0 0
1
I M 2 2
C = B@ 0 12 (3 R + 4h ) 0 CA ;
M R2
0 0 2
ahora haremos uso de la ecuacin (.1)I` = e^` Ie^` ; para determinar el momento
de inercia para cualquier eje que pase por el orgen O :
(a) Si escogemos como direccin el eje e^` = ^{ entonces
Ix = ^{ IC^{;
M
= 3R2 + 4h2 ;
12
si el cilindro se considera delgado ( R t 0; h = L) entonces
M L2
Ix = = Iy ;
3
(b) el momento de inercia respecto al eje z es
^ IC k
Iz = k ^;
M R2
= :
2
Usando el teorema de los ejes paralelos tenemos que el momento de inercia
de un eje que pase por el CM y sea paralelo al eje y o x est dada por
M h2
Icm? = 3R2 + 4h2 M ;
12 4
1 2 1 2
= MR + Mh H
4 12
.0.2. Esfera
La esfera
respecto es un caso
as cualquier ejems
que simple,
pase porpues debidode
su centro a la simetra
masa de la esfera
resulta
0 2
5
M R2 0 0
1
IE =
BB 0 2
5
M R2 0
CC ;
@ 0 0 2
5
M R2
A
.1 PROPIEDADES DE LA MATRIZ DE INERCIA 151
usando esta matriz y el teorema de los ejes paralelos podemos determinar el

momento de inercia de la esfera respecto a cualquier eje que necesitemos.
.1. Propiedades de la matriz de inercia

Dado que la matriz de inercia es una matriz simtrica de orden 3, en
general se puede representar por
0 1
A a b
I =
BB CCa B c ;
@ A b c C
donde A; B y C son llamados los momentos de inercia correspondientes a los

ejes coordenados fx;y;z g respectivamente y de las ecuaciones (.2) observa-
mos que no pueden ser negativos. Los elementos fuera de la diagonal fa;b;c g
son llamados los productos de inercia.
Dado que toda matriz no singular es diagonalizable, de aqu se sigue que
es posible diagonalizar la matriz de inercia, pues los elementos de la diagonal
son no nulos, por lo que podemos escribir:
Teorema (de los ejes principales)
Dado un cuerpo rgidoR y un orgen O, siempre es posible escoger

un sistema de ejes cartesianos en O tales que la matriz de inercia
es diagonal. 0 1
A 0 0
I =
BB 0 B 0
CC ;
0 0 C
@
tales ejes son llamados los ejes principales en A O:
Demostracion
Se sigue el procedimiento estndar para diagonalizar una matriz no sin-
gular, i.e., a partir de los valore propios de la matriz de inercia se construye
la matriz P tal que ID = P 1 I P:
.1.1. Teorema de los ejes paralelos (Teorema de Stein-

er)
Theorem 2 Dado un cuerpo rgido de masa M y momento de inercia ICM
respecto a un eje que pase por el centro de masa entonces, el momento de
inercia I respecto a cualquier eje paralelo a una distancia d est dado por
I = I CM + M d2 :
dm
r r
M
r
rCM
L
L
o
Demostracin
Observemos primero que podemos garantizar las distancias perpendicu-
lares al eje de rotacin usando el producto cruz, en efecto, si llamamos n^ a
un vector unitario a lo largo del eje Lk entonces la distanciar? est dada por
r? = j~r n^ j ; y en forma anloga r ?
0
^ j ; y la distancia de separacin
= j~r0 n
entre los ejes est dada por d = j~rcm n^ j :
El momento de inercia respecto al nuevo eje L k est dado por
I =
Z 2
r? dm;
=
Z ((~rcm + ~r0 ) n^) 2
dm;
2 0 2 0
= (~rcm n
Zh ^ ) + (~r
n^) + 2 (~rcm n^) (~r n^ )
i dm;
= M d2 + Icm |
R
donde hemos usado que ~r0 dm = ~0; y que los vectores~rcm y n
^ son constantes.
Bibliografa
[1] Vibraciones Mecnicas William W Seto 1971 Shaum Outline Series.
[2] Classical Dynamics of particles and Systems J B Marion, S T Thorton.
Saunders College Publishing.
[3] Principles of electrodynamics Melvin Schwartz. Dover.
[4] Wikipedia, the free encyclopedia http://en.wikipedia.org/wiki/Main_Page.
[5] Den Hartog J. P., Mechanical Vibration, Ed Mc Graw Hill.
153
ndice alfabtico
2 G. L. con amortiguamiento, 63 Sistemas de 1 grado de libertad, 13
Sistemas de 2 grados de libertad, 47
Absorvedor de Frahm, 61 Sistemas de ms de 2 grados de liber-
Amortiguamiento Coulombiano, 38 tad, 67
Balanceo de rotores, 93 Sistemas forzados y amortiguados, 39
Balanceo dinmico, 94 Tolerancias al desbalance, 97
Balanceo en 2 planos, 96
Balanceo esttico, 94 Vibraciones forzadas, 3
Vibraciones libres, 2
Campos magnticos alternantes, 99
Coecientes de Inuencia, 74
Diagrama de Fresnel, 5
Ecuacin de onda de los campos E y
B, 104
Energa de un MAS, 4
Frecuencia y periodo, 2
Matrices de masa y potencial, 55
Matriz de exibilidad, 74
Modelo de Campo magntico unidi-
mensional, 105
Movimiento armnico simple, 3
Pndulo torsional, 17
Pulsaciones, 52
Resortes en serie y en paralelo, 20
Sistemas con amortiguamiento, 32
154

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Vibraciones Mecnicas

Alejandro No Morales Duarte1

3. Sistemas de dos grados de libertad 47

.2. Ondas viajeras, su descripcin matemtica . . . . . . . . . . . 115

El propsito de estas notas es el de proporcionar material de apoyo y

James Clerk Maxwell no solo contribuy a la teora electromagntica,

1.1. Conceptos bsicos de Vibraciones

1.1.1. Frecuencia y perodo

1.1.2. Vibraciones libres

amortiguar hasta desaparecer por la presencia de la friccin. A la vibracin

1.1.3. Vibraciones forzadas

1.2. Movimiento Armnico Simple

donde ! o representa la frecuencia natural de oscilacin y xo su amplitud.

Observemos que cualquiera de las maneras de escribir x en (1.1) es solu-

mucha de nuestra atencin a estos problemas y a otros que son versiones un

1.3.1. Diagrama de Fresnel

1.3.2. Suma y resta de fasores

Figura 1.1: Diagrama de representacin de fasores

Figura 1.2: Suma de fasores por metodos geomtricos

usando la ley de los cosenos, podemos determinar la amplitud de la onda

A= A21 + A22 + 2 A1 A2 cos( ); (1.3)

cumple que, = y A = A1 + A2 ; representa la interferencia constructiva

la magnitud del vector resultante est dada por

= A21 + A22 2A1 A2 (cos cos + sin sin );

el ngulo de fase para la suma

1.3.3. Producto y divisin

Este resultado se puede obtener de manera prcticamente trivial si rep-

La divisin se trata de manera anloga y se puede mostrar que el argu-

plitudes ak y ngulos de fase k , podemos representarlo mediante la expresin

as la magnitud del fasor resultante estar dada por A = kZ k y el ngulo de

1.3.4. Un ejemplo: Circuito RLC

alterna considerando cada uno de los elementos por separado y usando V =

que corresponden a las impedancias zR = R; zC = i=!C; z L = i ! L;

el ngulo del fasor resultante est dado por

2.1. Mtodos de anlisis de sistemas oscilato-

Figura 2.1: Pndulo simple, la cuerda de longitud ` se supone de masa des-

Para determinar la ecuacin de movimiento de un pndulo simple usando

donde consideraremos que h est medida desde la parte ms baja de la os-

como la energa es constante entonces dE=dt = 0 =)

Las ecuaciones de Hamilton son (ver apndice B):

los momentos generalizados p estn dados por

sustituyendo estos resultados en la ecuacin de Hamilton de la fuerza tenemos

2.1.1. Solucin general de la ecuacin del pndulo

en forma exacta, normalmente se recurre al siguiente truco para determinar

La integral no se puede determinar por funciones elementales (es una integral

2.2. Pndulo Torsional

rotacionales mediante la sustitucin

Ahora podemos (usando el mtodo de Newton) determinar la frecuencia

lagrangiana de la barra torsional est dada por

las ecuaciones de Hamilton obtenemos

la otra ecuacin de Hamilton en este caso slo aporta una identidad:

2.3. Ecuaciones constitutivas del elemento re-

Podemos proceder de manera anloga al mtodo usado para estudiar re-

Figura 2.2: Resortes en serie y paralelo

a) Para la conexin en paralelo de dos (o ms) resortes, al llevar a

si hubiese n resortes conectados en paralelo sobre la barra. Ahora dado que

b) Conexin de resortes en serie. Procediendo en forma similar, ob-

2.4.1. Sistema cilindro-resorte

(a) Debemos determinar primero las energas cintica y potencial en un

sustituyendo en la ecuacin de Euler-Lagrange tenemos

Para el movimiento traslacional las fuerzas que actan sobre el cilindro al

As el movimiento traslacional est descrito por la ecuacin

para el movimiento rotacional, la nica fuerza que provoca la rotacin, re-