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1.-OBJETIVOS
Conocer el moldeamiento matemtico de sistemas
Sistemas lineales y no lineales
Realizar simulaciones mediante el Matlab/Simulink
2.-FUNDAMENTO TEORICO
2.1.-Modelamiento matemtico de sistemas lineales y no lineales
La clasificacin de sistemas esta hecho de acuerdo con los mtodos de anlisis de diseo.
Estrictamente hablando no existen sistemas puramente lineal si no que existen sistemas no
lineales en algn grado, pero para efectos de clculo se toma como un sistema lineal para
luego redisear despus de haber simulado mediante computadoras.
Sistema lineal
Fsicamente hablando, analizando la respuesta de un sistema, un sistema es lineal si la salida
sigue fielmente los cambios producidos en la entrada. Para ser considerado un sistema lineal
la salida deber reflejar los mismos cambios generados en la entrada. En un sistema lineal se
puede aplicar dos principios.
a).- Si se multiplica la entrada por una constante K la salida tambin queda multiplicada por la
misma constante
b).- Principio de superposicin
Si un sistema como el mostrado en la Fig. Posee ms de una variable de entrada se puede
obtener la salida total del sistema como la suma de las salidas parciales, que resultan de
aplicar cada entrada por separado, haciendo las dems entradas cero.
Sistema no lineal
Los sistemas no lineales son todos los dems, regidos por ecuaciones no lineales, por
ejemplo ecuaciones diferenciales con coeficientes que son funcin de la variable
dependiente, ecuaciones diferenciales parciales, multiplicacin entre variables, funciones
senoidales con argumentos en
funcin de la variable dependiente, o cualquier otro tipo de ecuacin funcional.
1.-Considrese la ecuacin que representa el movimiento de un vehculo submarino en forma
simplificada:
Supongamos que tenemos un sistema dinmico no lineal el cual consiste de una variable de
entrada (u) y de un variable de salida (x) representado por la siguiente ecuacin y que
deseamos aproximar la conducta de este sistema no lineal por la de un sistema lineal
alrededor de un punto el cual es un estado estacionario del sistema representado por la
ecuacin anterior. Expandiendo el lado derecho de la ecuacin en series de Taylor hasta la
primera derivada
Donde T:O:S: representa los trminos de orden superior en la expansin de Taylor. Dado que
la expansin se realiza alrededor del estado estacionario
la cual constituye una ecuacin diferencial lineal en trminos de las variables x y u. Por supuesto
para garantizar linealidad de la ecuacin anterior se requiere que los coeficientes a y b (es decir
las derivadas parciales) sean constantes.
3. INFORME PREVIO
linmod: Extrae a tiempo lineal discreto o continuo en espacio de estado del modelo de
sistema alrededor de un punto de funcionamiento.
Syntax
rgout = linmod('sys');
argout = linmod('sys',x,u);
argout = linmod('sys', x, u, para);
argout = linmod('sys', x, u, 'v5');
argout = linmod('sys', x, u, para, 'v5');
argout = linmod('sys', x, u, para, xpert, upert, 'v5');
argout = dlinmod('sys', Ts, x, u);
argout = dlinmod('sys',Ts, x, u, para, 'v5');
argout = dlinmod('sys',Ts, x, u, para, xpert, upert, 'v5');
argout = linmodv5('sys');
argout = linmodv5('sys',x,u);
argout = linmodv5('sys', x, u, para);
argout = linmod('sys', x, u, para, xpert, upert);
3.4 Hallar las ecuaciones diferenciales de los sistemas, diagramas de bloques, linealizar
para el caso no lineal, funcin de transferencia, ecuaciones de estado.
Diagrama de bloques
Funcin de transferencia
Ecuaciones de estado
Ecuacin. (1)
Dado que:
Q=100lts/min
CAo=200mol/lt
V=1000lts
K1=0.01lts/(min-mol)
Qs=80mol/lt
CAs=80mol/lt
( ) 80 200 80
= + 2 0.01 80 +
1000 1000
( )
= 1.68 + 0.12
SCA(s)=-1.68*CA(S)+0.12Q(S)
Funcin de transferencia
( ) 0.12
=
( ) + 1.68
Diagrama en bloques
4. PARTE EXPERIMENTAL
4.1 los sistemas lineal y no lineal del punto 3.3 desarrollarlo en simulink y observar su
comportamiento
a) Masa resorte
b) Reactor isotrmico
Para linealizar debemos primero obtener el estado estacionario del sistema sobre un
punto, para ello usamos el comando trim tecleando en matlab ingresamos los siguientes
datos.
Q = 100;
V = 1000;
k1 = 0.01;
xo = 80;%estimado inicial para evaluar el estado estacionario
ui = 200;%entrada fijo de la entrada(CAo)
yo = 80;%estimado inicial de la salida
ix = [];%valor fijo de los estados
iu = [1];%variable de entrada cuyo valor permanece constante
[x,u,y,dx] = trim ('termico',xo,ui,yo,ix,iu)
De donde se obtiene
x = 40.0000
u = 200
y = 40.0000
dx = -7.1054e-015
El dato dx indica que la derivada en ese punto justamente es muy pequea y podemos
despreciarla, este valor representa la derivada evaluado en dicho punto en el desarrollo de
la serie de Taylor.
Una vez que hemos calculado un estado estacionario del sistema estamos listos para
proceder a linealizar el modelo no lineal original. Para este propsito usaremos el estado
estacionario evaluado anteriormente. Tecleando la siguiente instruccin en Matlab:
[A,B,C,D] = linmod('termico',x).
A = -0.9000
B = 0.1000
C= 1
D= 0
( )
( )= + . ( )
5. CONCLUSIONES Y BIBLIOGRAFIA
http://www.modeladoeningenieria.edu.ar/mei/repositorio/descargas/ssq/cap03.pdf