Máquinas de corriente alterna: clasificación y detalles diferenciales

Clasificacin y detalles diferenciales Donsin
de las mquinas de corriente alterna
Mquinas excitadas por corriente continua, sncronas

Segn la Mquinas excitadas por corriente alterna, asncronas:
i. De jaula de ardilla.
excitacin ii. De rotor bobinado.
Corriente continua en el devanado Su velocidad de giro

M. SNCRONAS inductor y corriente alterna en el es constante.
devanado inducido.
La velocidad ser casi

Corriente alterna en los devanados constante y de
M. ASNCRONAS del estator y del rotor. caracterstica dura.
Clasificacin y detalles diferenciales Donsin
Mquinas excitadas por corriente continua, sncronas

Segn la Mquinas excitadas por corriente alterna, asncronas:
i. De jaula de ardilla.
excitacin ii. De rotor bobinado.
El inducido se aloja en el estator y esta constituido por bobinas situadas

en la superficie cilndrica externa.
M. SNCRONAS El inductor esta en el rotor y su circuito magntico puede ser de polos
salientes o cilndrico. El de rotor cilndrico es caracterstico de mquinas de
alta velocidad (turbo).
No hay una distincin clara entre devanado inductor e inducido pues

ambos devanados contribuyen a la excitacin del campo magntico.
Se puede establecer una analoga entre la mquina asncrona y el
M. ASNCRONAS transformador. Atendiendo a esto se distinguirn los devanados como
devanado primario y devanado secundario.
Por lo general se colocara el devanado primario en el estator y el
secundario en el rotor.
Velocidad sncrona Donsin
60 f ns = velocidad de sncronismo (r.p.m)

ns = f = frecuencia de la corriente de alimentacin (Hz).
p p = nmero de pares de polos de la mquina.
M. SINCRONA nr=ns nr = velocidad de giro del rotor

ns nr
M. ASINCRONA nr=ns s= 100
ns
s = deslizamiento
El motor sncrono Donsin
La velocidad de giro, dado un

nmero de polos, esta prefijada
por la frecuencia de la red.
Si p = 1, dos polos ns = 3000 r.p.m.

60 f
nr = ns = Si p = 2, cuatro polos ns = 1500 r.p.m
p Si p = 4, ocho polos ns = 7500 r.p.m

El motor sncrono Donsin
B Polos salientes
Polo Polo
presenoidali
zado
Lneas
constan
Rotor tes Rotor
kN H NI
I
e = K * , donde : K * = B = NI = Hl B =
l l
Polo
Para modificar la forma de onda

Lneas
de la e tambin se puede actuar
constant
sobre la permeabilidad magntica
Rotor es
sin alterar el entrehierro.
Esto se consigue saturando los

extremos de los polos.
Rotor cilndrico
El motor sncrono. Inconvenientes Donsin
60 f
n r = nS =
Necesidad de variar la p
frecuencia de la seal de
U1 U2
alimentacin para variar la f1 f2
Convertidor
velocidad del motor. de frecuencia
ns
Necesidad de llevar el
Rgimen
motor a la velocidad de Arranque
permanente
sincronismo en el arranque.
t
ts
v
ns
Las variaciones que se Mr
presentan en la carga
ocasionan la perdida de Mm>Mr Mm=Mr Mm<Mr
sincronismo.
t
ts
El motor sncrono de imanes permanentes
Conductores
internos,
barras de
B aluminio
Imn
Br
H Donsin
Hr
Configuracin de tipo interior
FUNCIONES DEL DEVANADO DE JAULA DE ARDILLA
Ciclo de Histresis Permite arrancar el motor o llevarlo al sincronismo

cuando este lo pierda.
Protege a los imanes permanentes de la perdida de

imanacin.
El motor sncrono de imanes permanentes
Conductores
internos,
barras de
VENTAJAS aluminio
Mayor rendimiento Imn

Menor mantenimiento
Son mquinas con arranque muy suave
Pueden alcanzar grandes velocidades
Mejoran bastante el factor de potencia
INCONVENIENTES
Configuracin de tipo interior
Sus potencias no son muy elevadas.
Tendencia a la desmagnetizacin
No se pueden modificar las
Donsin
caractersticas de la mquina
Son caros
Diferentes tipos de imanes Donsin
Imanes de NdFeB Imanes de Alnico Imanes de SmCo

(Neodimio, hierro, Boro) (Aluminio-Niquel-Cobalto) (Samario Cobalto)
Imanes cermicos Imanes para aplicaciones Imanes para aplicaciones en

(Ferrita dura a motores y generadores sensores y transductores
Imanes permanentes NdFeB
Eleccin de los imanes permanentes:
zEnerga magntica requerida

zTemperatura de operacin
Donsin
zPeso y tamao
zCoste
Eleccin de los imanes permanentes:
Energa magntica requerida
Caractersticas:
zEl ms alto producto de energa Donsin
{Elevada anisotropa uniaxial

{Fuerza 7/10 veces superior a los tradicionales
zAlta resistencia a la desmagnetizacin
zT trabajo < 80oC
zCoste elevado, aunque menor que SmCo
Caractersticas:
zBaja resistencia a la oxidacin
Donsin
{Revestimientos de Zn, Ni, barniz epoxdico

zSegn Procesos de fabricacin
{Polmero aglomerados:
zmoldeado a compresin
zmoldeado de inyeccin
{Sinterizados
Composites Magnticos Blandos (SMCs)
Caractersticas:
zIsotrpicos Donsin
zBajas prdidas por corrientes

parsitas
{Mayores frecuencias de operacin
zExcelentes acabados
{Reduccin de los costes de
fabricacin
Composites Magnticos Blandos (SMCs)
Desventajas:
zBaja permeabilidad magntica

zAltas prdidas por histresis
zBaja fortaleza mecnica
Tcnicas de fabricacin
Tcnicas de fabricacin
Principio de funcionamiento de los
motores asncronos
Si se hace girar el estator con una velocidad
ns, supuesto inicialmente el rotor en reposo,
en la espira en cortocircuito se induce una
f.e.m. debida a la variacin del flujo abarcado
por la misma:
d
e=
dt
Donsin
Esta f.e.m. har circular una corriente i, por la espira.

Dicha corriente, segn la ley de Biot y Savart, genera una
fuerza tangencial al rotor de valor:
= Bli
El par generado por esta fuerza es el causante de que
se mueva la espira.
Motores asncronos. Constitucin
Donsin
Entrehierro
Alimentacin
trifsica
Estator y
bobinas a 120
Rotor de jaula
de ardilla
Rotor de jaula de ardilla

Devanados de los motores asncronos
Totalmente
interno
Parcialmente
interno
Motores asncronos
Devanado inductor:
m1 = 3
Estator
p1 = p
Devanado inducido:
m 2 = m1 = 3
Jaula de ardilla
p 2 = p1 = p

Rotor m2 m1 = 3

Bobinado de anillos rozantes p 2 = p1 = p
n de anillosrozantes= m + 1
2
Motores asncronos
Estator Conductores Rotor
genera
B e = B l v
Conductores Rotor Conductores Rotor

genera
e i
i Conductores Rotor
generan
B f = B l i
f M n
MOTOR DE INDUCCIN
z Corrientes desfasadas 120 y variacin temporal
z Flujo giratorio a travs del entrehierro
z Campos generados por las tres fases
z La suma de los campos forma un campo

giratorio de amplitud constante 3Hmax/2 de dos
polos
MOTOR DE INDUCCIN
Devanados de los motores asncronos
Rotor bloqueado
F1
f 2 = f1
E 2 = 4.44 2 f 1 N 2
2
I2S
Rotor en movimiento
f 2 = S f1
I1 F2
E 2S = 4.44 2 f 2 N 2
X 2 = L 2 2 = L 2 1
X 2S = S X 2
X 2S = L 2 2 = L 2 S 1
E 2S = S E 2 Fr = F1 + F2 F1 = Fr F2
60 f 2 60 S f 1
n2= = = S n1
p p Una vez conocida F1 ,se puede determinar la distribucin senoidal
de la corriente en el estator, que estar adelantada respecto a F.1
Motores asncronos
R1
j X1 I1 E 1 = 4.44 1 f 1 N 1 X1 X'2 R'2
I0 I'2
I1 1 S
E 2S S E2 IFe I R '2
R1 I1 I2 = = S
R 22 + X 22S R 22 + S 2 X 22 RF X
U1 U1
e
E2
-E1 I1 2 =
R + X 22
2
2
I'2
v v v
I1 = I ' 2 + Ie
Circuito equivalente
Ie=I0
IFe
E' 2 = rtU E 2
I m N2 2
I 2 R2 rti = 2 I
2 v v v m1 N1 1 I' 2 = 2
E2 E 2 = R 2 I2 + j X 2 I2 rti
N R ' = r r R
I2 rtU = 1 1
j X2 I2 v v v v N2 2 2 tU ti 2
E1 U 1 = E 1 + R 1 I1 j X 1 I1 X' 2 = rtU rti X 2
Diagrama vectorial
Motores asncronos. Balance de potencias
1 S 2
Pmi = m 1 R ' 2 I' 2
S
Potencia Mecnica
Potencia
PU
til
% = 100
Pu
Potencia Entregada al
P1
Interna
Pu = Pmi p m
Potencia de Entrada al
Rotor
Pmi = Pa p cu 2
Motor.
Pa = P1 p cu1 p Fe
Mecnicas
Perdidas
pm
pFe1 m1 U1 IFe
Cobre del Rotor

Perdidas en el
p cu 2 m 1 R ' 2 I 22 S
= =
Pmi 1 S 2 1 S
Hierro del Estator
m1 R ' 2 I' 2
Perdidas en el
P1 = m1 U1 I1 cos 1 p cu 2 = m 2 R 2 I 22 = m 1 R ' 2 I' 2

en el Cobre
del Estator
Perdidas
1S 2 R' P
p cu1 = m1 R 1 I1 Pmi = Pa Pcu 2 Pa = Pmi + Pcu 2 = m1 R ' 2 I' 2 + m1 R ' 2 I 22 = m 1 2 I' 22 = cu 2
S S S
Motores asncronos. Circuito equivalente simplificado
R1 X1 X'2 R'2
I0 I'2
I1 1 S
IFe I R '2
S
RF X
U1
e
I1 R1 X1 X'2 R'2
I0 I'2
1 S
IFe I R '2
S
U1 RF X
e
I' 2 =
U1
=
U1
Pmi = m1 R ' 2
(1 s ) U 12
2
R'
2
R'
2 s R'
R 1 + 2 + (X 1 + X' 2 ) R 1 + 2 + X cc
2 2
R 1 + 2 + X cc
2
S S S
Motores asncronos
Pmi = m1 R ' 2
(1 s ) U 12 dPmi R '2
2 = 0 Sp =
s R'
R 1 + 2 + X cc
2 ds R '2 (R 1 + R ' 2 )2 + (X1 + X' 2 )2
S
m 1 U 12 m 1 U 12
(Pmi )max
Potencia mecnica interna mxima
=
(
2 R cc + R cc
2
+ X cc
2
) =
2 ( R cc + Z cc )
Pmi 1 S
p cu 2
Par de rotacin de un motor asncrono Mi = p cu 2
n S
2 1 (1 S) Mi = = S
60 n1 n
2 (1 S) 2 1
Pmi 60 60
Mi =
n
2
60
R'2 2
m1 I' 2
Mi = S
R'
Pa n
Mi = 2 1 m1 2 U 12
R' 60 S
n1
2
m1 2 I' 22 Mi =
S n 1
2
60 Mi = U1 R'2
n I' 2 = 2 R + + X 2

R' 2 1 2 60
1
S
cc

Pa = m1 2 I' 2
2
60 R '2 2
R1 + + X cc
S S
Motores asncronos. Caractersticas
Caracterstica de consumo
Caracterstica de velocidad
n = f ( Pu ), U = cte, f1 = cte
I = f ( Pu ); U = cte; f1 = cte
Caracterstica de factor de potencia Caracterstica de rendimiento
cos = f ( Pu ); U = cte; f1 = cte
= f ( Pu ); U = cte; f1 = cte
Revisin de conceptos bsicos sobre los
motores asncronos: par motor
Par S>1 0<S<1 S<0
Freno Motor Generador
Par mximo
Par Nominal
Par de
Arranque Velocidad de
sincronismo
1 0 Deslizamiento S
Tii = f (S )
Tarr
arr = 1,2 2
Zona de funcionamiento estable Tnom
nom
como motor Tmax
max = 1,8 2 ,7
Tnom
nom
Motores asncronos. Caracterstica de par-deslizamiento
s = f ( M ) U = cte f1 = cte
M
Freno Motor Generador
A Mr
Mmax
Ma
-
S 2 1 Sm 0 -Sm -1 -S
Curva Caracterstica con la resistencia propia del rotor.

Curva Caracterstica con resistencia adicional en el rotor.
Curva Caracterstica con resistencia adicional en el rotor para par arranque mximo.
s=sn
R '2
m1 R U
' 2 sm =
Mn = R 12 + (X 1 + X '2 )
2 1 2
R2'
2

1 s n R1 + + X cc2
m 1 R '2 U 12 s
M= m1 U12 m1 U12
1 s 2
R 1 +

R '2
s
+ X cc

2
s=1
M max =
(
2 1 R 1 R 12 + Xcc 2 ) = 4 n (
R 1 R 12 + X1 + X '2
1
)
2

60
m 1 R '2 U 12
Ma =
2
n1
60
[(
R 1 + R '2 )
2
+ X cc
2
]
Motores asncronos. Arranque
z Arranque
{Arranque directo
{Arranque con insercin de resistencia
estatrica
{Arranque por autotransformador
{Arranque estrella-tringulo
{Arranque con insercin de resistencia en el
rotor
{Motor de doble jaula de ardilla
Arranque por resistencia intercalada en el estator
I 2n Paa I a2 U1m
Paa = K I 2
= sn 2 = sn a 2 Ia =
Pan = K a Pan In Z cc
s
Arranque por autotraformador
U1
U2 =
r
I = r Ia
Paa r 2 I a2
= sn 2 = sn a 2 r2
Pan In
Conexin Kormdorfer
Arranque por
autotransformador
en tres tiempos
Arranque estrella-tringulo
Es un mtodo equivalente al del autotransformador con: r= 3
I cc
I 2 I
a = a = r = cc
In Im 3 In
2 2
Paa I 1 I
= 3 cc s = cc s
Pan 3 In 3 In
.
2
U
k c
M a 1
= 2 =
3
M a k Uc 3
Caractersticas par-
deslizamiento y corriente-
deslizamiento de un motor
asncrono en el arranque
estrella / tringulo.
Arranque por insercin de resistencias en el circuito del rotor
E2
I 2a =
R 2 + R r + jX 2
E 22
Paa = m 2 (R 2 + R r )I 22a = m 2
R2 + Rr
M1 = k
(R 2 + R r ) s
(R 2 + R r )2 + s 2 X 22
Haciendo la aproximacin de que el
rotor es totalmente resistivo una vez
acelerado se obtiene:
s
M1 = k
R2 + Rr
Si se conoce la caracterstica
nominal par-deslizamiento del motor
(Rr = 0) se puede trazar para
cualquier resistencia rotrica R2 +
Rr mediante la relacin de abcisas:
R2
Reostato R2 + Rr
lquido-vapor
S=1 Mmax R 2 + R r = X2
Motor de induccin de doble jaula de ardilla
Curva par-deslizamiento
Circuito equivalente
Motores asncronos. Regulacin de velocidad
60 f1
n = n 1 (1 s ) = (1 s )
p
Nmero de pares de polos de la mquina
Velocidad de
sincronismo n1 Frecuencia de alimentacin.
Variando la tensin aplicada al motor.
Variando la resistencia del circuito rotrico

Deslizamiento
Inyectando en el circuito rotrico una tensin de igual frecuencia
que la f.e.m. inducida en l y de magnitud y fase variables.
Para modificar el deslizamiento hay que

actuar sobre la forma de la caracterstica
par-deslizamiento del motor para obtener
con la misma carga distintas velocidades
Velocidad de Regulacin por cambio del nmero de polos
sincronismo n1
Regulacin de velocidad variando la frecuencia
p (n 1 + n )
f2 =
60
Regulacin de velocidad actuando sobre el deslizamiento
Variando la tensin aplicada Variando la resistencia del circuito

al estator rotrico
Actuando sobre el deslizamiento
Por inyeccin de una f.e.m. en el rtor
Mediante un convertidor
de frecuencia y tensin Mediante una mquina auxiliar.
I1 = I 0 + (I '2 )
U '2 ' R2
'
U1 = E1 + I1 (R 1 + jX1 ) E = + I 2 + jX '2
'
2
s s
s E '2 = U '2 + I 2 (R '2 + j sX '2 )

Motores asncronos. Frenado
Frenado dinmico Frenado regenerativo Contramarcha
Se utiliza en equipos
montacargas y gras
para limitar la velocidad
en los descensos de
cargas pesadas
haciendo trabajar el
motor como generador
Contramarcha.- Es un
tipo de frenado que se
utiliza en caso de
emergencia
En los motores de rotor bobinado puede

limitarse la corriente de frenado sin perder
par de frenado insertando parte o todo el
reostato de arranque
Equipos rectificadores-onduladores entre el estator y la red.

Equipos rectificadores-onduladores entre el rotor y la red
Cascada hiposncrona
Ciclo-convertidor
MOTORES DE INDUCCIN
EN RGIMEN DINMICO
Modelos para la mquina asncrona con consideracin de la saturacin
Imag Las ecuaciones de la mquina asncrona (figura 1)

expresadas en la referencia natural son las siguientes:
sA'
dsA drA
u sA = Rs i sA + ; urA = Rr irA +
rA' dt dt
rB
sC sB dsB drB
u sB = Rs i sB + urB = Rr irB +
dt dt

r
dsC drC
rC Real u sC = Rs i sC + urC = Rr irC +
dt dt
rC'
rB' HIPTESIS
sC'
sB'
rA permeabilidad del hierro infinita
no-existencia de armnicos de campo
ancho del entrehierro despreciable
sA
construccin simtrica
Figura 1 Mquina elctrica elemental

Se est definiendo una determinada
idealizacin de la mquina
Si se considera la relacin entre flujos y corrientes para el caso ideal anterior:
[ ] = [M ] [i ] ; [ ] = [sA sB sC rA rB rC ]
t
[i ] = [isA i sB i sC irA irB irC ]

t
[M ] =
Ms M sr
M rs M r
Ls Ms Ms Lr Mr Mr
[M s ] = M s Ls

Ms ;
[M r ] = M r Lr Mr

M s Ms Ls
M r Mr Lr

2 4
M sr cos r M sr cos( r +
3
) M sr cos( r +
3
)

[M sr ] = [M rs ]t = M sr cos( r +
4
) M sr cos r M sr cos( r +
2
)
3 3
M cos( + 2 ) M sr cos( r +
4
M sr cos r

sr
r )
3 3
juntamente con la ecuacin del movimiento mecnico:
d rm d rm
Me Mc = J ; r = P rm ; rm =
dt dt
Donde:
Ls = Lsl + Lsm Lr = Lrl + Lrm M s = L sm / 2 M r = Lrm / 2
M sr = Lsm Lrm
M c = M c arg a + rm
El modelo descrito es complejo y de difcil resolucin: han de resolverse 8 ecuaciones

diferenciales no lineales de coeficientes variables en el tiempo; adems debe invertirse
una matriz [M] de orden 6 para cada incremento de tiempo.
A partir de la definicin de vector espacial:
is =
2
3
(
isa + a isb + a 2 isc )
se pueden obtener las siguientes expresiones para el estator y rotor, segn una
referencia genrica:
d d
u sg = Rs isg + sg + j g sg u rg = Rr irg + rg + j ( g r ) rg
dt dt
En el caso que exista componente homopolar, debe aadirse la siguiente ecuacin:
Rs 0
0
d is 0 i s 0 + 1 0 u s 0
= s 0
L
dt ir 0 Rr 0 ir 0 0 1 u r 0
0 Lr 0

u sA + u sB + u sC u rA + u rB + u rC
u s0 = ur 0 =
3 3
juntamente con las ecuaciones del par y de equilibrio mecnico:
3 d rm
M e = P rg irg J = Me Mc; r = P rm
2 dt
El circuito equivalente correspondiente a las ecuaciones anteriores, es el siguiente;
Rs j gsg L Lrl j(g- r ) rg

sl Rr
isg img Lm irg urg

usg
Figura 2 Esquema para el rgimen transitorio.

Los parmetros del modelo referidos al estator, partiendo de las simplificaciones

aceptadas, y de acuerdo con las dimensiones geomtricas, son:
2 0 l D 2 0 l D
Lsm = N s2 ; Lrm = N r2

2
Lsm N s 3 3 0 l D
= ; Lm = M sr = N s N r
Lrm N r 2
3
Lss = Lsl + Lsm = Lsl + Lm Lrr = Lrl +
3
Lrm = Lrl + Lm
2 2
En caso de despreciar la saturacin, se pueden plantear las siguientes equivalencias:
sg = Lss i sg + Lm irg ; rg = Lrr i rg + Lm i sg
img = isg + irg ; mg = Lm (isg + irg ) ; s lg = Lsl isg
sg rg
imsg = = irg + (1 + sl ) isg ; imrg = = isg + (1 + rl ) irg
Lm Lm
El modelo, basado en la mquina idealizada, es vlido siempre que

no exista saturacin, o bien en el caso en que esta no tenga un
efecto relevante en la respuesta del sistema:
trabajo en rgimen permanente

trabajo a flujo constante
Modelizacin de los efectos de la saturacin
La consideracin de la saturacin del ncleo

magntico conlleva la sustitucin de la relacin = Li
lineal:
por otra que incluya la posibilidad de modificacin

de las inductancias con la corriente, como puede = L (i ) i
verse en la expresin que sigue:
En el desarrollo de las expresiones de la d d ( L(i ) i ) di dL (i ) di

derivada del flujo, aparecern dos trminos: = = L(i ) + i
dt dt dt di dt
(i )
Al primer coeficiente se le denomina Lm (i ) =
inductancia esttica: i
d (i ) 1
L(i ) = =
Al segundo se le llama inductancia dinmica: di di( )
d
Si se considera la caracterstica de saturacin de

la figura 3, la inductancia esttica, para un punto
B cualquiera, corresponde a la pendiente de la recta
1
i
que une el origen con dicho punto, es decir:
Flujo
OB
Lm =
OA
0
A mientras que la dinmica se corresponde con:
c o r r ie n t e

Figura 3 Definicin de inductancia dinmica y esttica. L=
i
De las expresiones anteriores, se deduce

que la inductancia esttica es superior a la
Inductncia
dinmica, es decir:
Lm > L
0 0 ,5 1 1 ,5 2
c o r r ie n t e
Lm L En la figura 4 se muestran ambas.
Figura 4 inductancia esttica (Lm) y dinmica (L).

En este caso las relaciones sg = Lsl i sg + m (i m ) ; rg = Lrl i rg + m (i m )

anteriores de flujo, se deben
expresar como sigue: m (i m ) = f (i m )
relacin fundamental ya que liga el flujo estatrico y rotrico con el flujo comn en el entrehierro de la
mquina y con las corrientes que recorren los devanados (a partir de la caracterstica de saturacin).
Asimismo la relaciones is + ir = im
entre corrientes, se
s m r m
puede expresar como: + = im = g ( m )
L sl L rl
Dado que el estado magntico de la mquina es global, solo pueden ser relacionados el flujo total en
el entrehierro (m) mediante la corriente de magnetizacin im que es proporcional a la capa de
corriente en el entrehierro.
La ecuacin anterior traduce la restriccin algebraica ms importante que aparecer en la modelizacin

que sigue. Para el caso lineal esta puede deshacerse y sustituirse en las ecuaciones de estado que
modelizan la mquina, sean cuales sean las variables de estado consideradas. En los casos que
consideraremos existen conjuntos de variables de estado en los que esta simplificacin no es posible;
estos modelos NO pueden ser considerados tiles a efectos de control ya que para cada intervalo de
clculo debe resolverse una ecuacin algebraica NO lineal, en la que no es posible indicar a priori el
tiempo de resolucin de la misma.
Ecuaciones de la mquina teniendo en cuenta la saturacin. Consideracin de diversos conjuntos
de variables de estado.
d
La aplicacin de las consideraciones u sg = Rs isg + sg + j g sg
anteriores al modelo de la mquina, dt
lleva al siguiente conjunto de
d
ecuaciones para el estator y el rotor: urg = Rr irg + rg + j (g r ) rg
dt
juntamente con la ecuacin mecnica:
3 d rm = f (i ) = a1 arctan(a 2 i ) + a3 i
M e = P rg irg J = Me Mc; r = P rm
2 dt
O bien:
n
Se introducen relaciones para la saturacin de la forma: i
= g ( ) = a + b
se obtienen expresiones para las inductancias, del tipo:
IN N N

a arctan(a 2 i ) Lm =
Lm = 1 + a3
n

i I N a + b a1 a 2
N L= + a3
N 1 + (a 2 i ) 2
igualmente, para la inductancia dinmica: 1

L=
a
n 1

IN + b n
N N

Variables de estado corrientes de estator y rotor. Modelo 1.

Si se desarrollan las expresiones anteriores separando parte real e imaginaria, se llega a:
di
= M 1 v M 1 A i
dt
Con: v = (u sx u ry ) i = (i sx i ry )
t t
u sy u rx i sy i rx
Rs g ( Lm + L sl ) 0 g Lm

g ( Lm + Lsl ) Rs g Lm 0
A=
0 ( g r ) Lm Rr ( g r ) ( Lm + Lrl )

( ) L 0 ( g r ) ( Lm + Lrl ) R r
g r m
dm m
Lsl + Lddm Ldq Lddm Ldq Lddm = L cos 2 + Lm sin 2 L= ; Lm =
di m im
Ldq Lsl + Lqqm Ldq Lqqm Lqqm = L sin 2 + Lm cos 2
M =
Lddm Ldq Lrl + Lddm Ldq Ldq = ( L Lm ) cos sin

L Lqqm Ldq Lrl + Lqqm i mx = i sx + i rx ; i my = i sy + i ry
dq
imy m = mx + my
2 2
i m = i mx + i my
2 2
tan = ; mx = Lm i mx ; my = Lm i my
imx
En el modelo anterior, aparecen unos coeficientes de autoinduccin Ldq que representan el efecto de la saturacin cruzada debido a
la interaccin entre flujos de ejes. Si se desprecia la saturacin L = Lm desaparece el termino cruzado. Obsrvese que ello supone
tener un termino adicional en las ecuaciones de cada eje, debido a la corriente que circula por la bobina correspondiente al otro eje.
La dificultad del mtodo estriba en que el conjunto de ecuaciones algebraicas no lineales que definen el modelo debe resolverse
para cada incremento de tiempo ralentizando, de esta forma, el proceso de clculo.
Variables de estado los flujos de estator y rotor. Modelo 2.

Eligiendo, como variables de estado, otro conjunto de variables puede simplificarse la resolucin del sistema anterior.
En el caso de considerar como variables los flujos de estator y rotor, se llega al siguiente conjunto de ecuaciones:
d mx
sx = u sx Rs sx g sy
dt Lsl
d sy my
sy = u sy Rs + g sx
dt Lsl
d mx
rx = u rx Rr rx ( g r ) ry
dt Lrl
d ry my
ry = u ry Rr + ( g r ) rx
dt Lrl
Ecuaciones que, formalmente, son ms sencillas que las obtenidas a partir del conjunto de variables
corrientes, pero a las que falta aadir una restriccin algebraica sobre los flujos:
sg rg 1 1
+ m + = im = g (m )
Lsl Lrl sl
L L rl
n
im
= g (m ) = a m + b m
IN N N
conjunto de ecuaciones implcitas que se deben resolver para
cada paso de clculo!.
Separando partes real e imaginaria, se llega a:
sx rx 1 1
+ mx + = i mx = g (m ) mx = g ( mx
2
+ my
2
) mx
Lsl Lrl Lsl Lrl m m
sy rx 1 1 my
+ my + = i my = g (m ) my = g ( mx
2
+ my
2
)
Lsl Lrl Lsl Lrl m m
Si se intenta resolver el conjunto de ecuaciones resultante de otra forma, por ejemplo, a partir de la
consideracin de la inductancia esttica funcin del flujo, con:
sg rg
+
m = Lm (m ) i m se obtiene: Lsl Lrl
m =
1 1 1
+ +
Lsl Lrl Lm (m )
tambin se llega a una ecuacin implcita que debe resolverse para cada paso de clculo.
Esto, actualmente, no es una gran limitacin; existen poderosos programas de clculo y resolucin de sistemas para el caso de
un conjunto de ecuaciones diferenciales sometidas a una restriccin algebraica (MATLAB, SIMULINK, PSPICE, VISSIM, etc.).
El problema subyacente es la inaplicabilidad del mtodo para realizar el control de la mquina en tiempo real: no podemos
definir el tiempo de clculo del algoritmo porque ignoramos el tiempo que invertir el programa en resolver la ecuacin implcita
anterior, peor an, no sabemos si la solucin encontrada ser correcta o nica
Variables de estado la corriente de estator y el flujo magnetizante. Modelo 3.
Tras muchas transformaciones algebraicas, se llega al conjunto de ecuaciones siguiente:
Lsl 0 1 0

0 Lsl 0 1 isx u sx
obsrvese la complejidad del
g x g x d isy u sy
Lrl 0 (1 + Lrl ) Lrl = +
my dt mx u rx modelo resultante. En este
mx

g y g y u caso, no debe resolverse
0 Lrl Lrl (1 + Lrl ) my ry
my
mx
ninguna ecuacin implcita
rs g Lsl 0 g isx
para cada paso de clculo; sin
g Lsl rs g 0 isy
+ + embargo el modelo es muy
rr ( g r ) Lrl 0 ( g r ) mx

( ) L r
g r rl r ( g r ) 0
my
complicado.
0

0 n 1

+
r g + ( g r ) Lrl g y mx (mx + )
2 2 2

r x g x (m ) = g (m ) mx = g ( mx + my ) = I N a +b mx
2 2 mx my
r g ( ) L g m m N Nn
r y g r rl x

n 1

Donde: my my (mx
2
+ ) 2 2

g y ( m ) = g ( m ) = g ( mx + my ) = I N a +b my
2 2 my my
m m N Nn

g x g x g y g y
adems, deben calcularse las derivadas siguientes: , , ,
mx my mx my
Variables de estado las corrientes de estator y el flujo del rotor. Modelo 4.
d is d m
L sl = u s (rs + j L sl ) i s ( + j m )
dt dt
Las ecuaciones resultantes son las que siguen: d r r m
= u r (rr ) j ( r ) r
dt Lrl
m
m = f (i m ) = f (i s + i r ) = f i s + r
sometidas a las siguientes restricciones: Lrl
d m d
= f (i m )
dt dt
aplicando como ejemplo al primer caso de aproximacin por saturacin:
m m
m = a1 arctan (a 2 i m ) + a 3 i m = a1 arctan a 2 i s + r + a 3 i s + r
L rl Lrl
resulta una funcin y una

ecuacin diferencial implcitas
d m a1 a 2 di 1 d d m
= + a 3 s + r que deben ser resueltas para
dt m
2
dt Lrl dt dt
1 + a 2
2
i s + r cada paso de clculo.
Lrl
Es un modelo realmente
difcil de resolver.
Variables de estado la corriente de estator y la magnetizante. Modelo 5.
Despus de muchas transformaciones algebraicas, se obtiene:
L L di sx
Lsl 0 L+ i mx i my
i m i m dt u
L L di
0 Lsl i my L+ i mx sy sx
i m i m u sy
dt = u
L L L di mx
0 Lrl + i mx + L i my rx
rl
i m i m dt u ry
L L di my
0 Lrl i my Lrl + i mx + L
i m i m dt
rs Lsl 0 L i sx

Lsl rs L 0 i sy

rr ( r ) Lrl rr ( r ) ( Lrl + L) i mx

( ) L rr ( r ) ( Lrl + L) i
r rl rr my
L = h(i m )
donde: resulta un modelo complicado pero
L h(i m )
= resoluble.
i m i m
R. Bargall Aportacion a la determinacin de parmetros de los modelos en la mquina asncrona para una mejor
identificacin de variables no mensurables incidentes en su control. Tesis Doctoral. Barcelona-2001.

Máquinas de corriente alterna: clasificación y detalles diferenciales

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Máquinas de corriente alterna: clasificación y detalles diferenciales

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Clasificacin y detalles diferenciales Donsin

de las mquinas de corriente alterna

Mquinas excitadas por corriente continua, sncronas

Corriente continua en el devanado Su velocidad de giro

La velocidad ser casi

Mquinas excitadas por corriente continua, sncronas

El inducido se aloja en el estator y esta constituido por bobinas situadas

No hay una distincin clara entre devanado inductor e inducido pues

60 f ns = velocidad de sncronismo (r.p.m)

M. SINCRONA nr=ns nr = velocidad de giro del rotor

La velocidad de giro, dado un

Si p = 1, dos polos ns = 3000 r.p.m.

Para modificar la forma de onda

Esto se consigue saturando los

Configuracin de tipo interior

FUNCIONES DEL DEVANADO DE JAULA DE ARDILLA

Ciclo de Histresis Permite arrancar el motor o llevarlo al sincronismo

Protege a los imanes permanentes de la perdida de

Mayor rendimiento Imn

Imanes de NdFeB Imanes de Alnico Imanes de SmCo

Imanes cermicos Imanes para aplicaciones Imanes para aplicaciones en

Eleccin de los imanes permanentes:

zEnerga magntica requerida

{Elevada anisotropa uniaxial

{Revestimientos de Zn, Ni, barniz epoxdico

zBajas prdidas por corrientes

zBaja permeabilidad magntica

Esta f.e.m. har circular una corriente i, por la espira.

Rotor de jaula de ardilla

Conductores Rotor Conductores Rotor

z Corrientes desfasadas 120 y variacin temporal

z Flujo giratorio a travs del entrehierro

z Campos generados por las tres fases

z La suma de los campos forma un campo

E1 U 1 = E 1 + R 1 I1 j X 1 I1 X' 2 = rtU rti X 2

Cobre del Rotor

P1 = m1 U1 I1 cos 1 p cu 2 = m 2 R 2 I 22 = m 1 R ' 2 I' 2

Caracterstica de factor de potencia Caracterstica de rendimiento

cos = f ( Pu ); U = cte; f1 = cte

Curva Caracterstica con la resistencia propia del rotor.

Arranque por resistencia intercalada en el estator

Variando la tensin aplicada al motor.

Variando la resistencia del circuito rotrico

Para modificar el deslizamiento hay que

Regulacin de velocidad variando la frecuencia

Regulacin de velocidad actuando sobre el deslizamiento

Variando la tensin aplicada Variando la resistencia del circuito

En los motores de rotor bobinado puede

Equipos rectificadores-onduladores entre el estator y la red.

Imag Las ecuaciones de la mquina asncrona (figura 1)

Figura 1 Mquina elctrica elemental

Si se considera la relacin entre flujos y corrientes para el caso ideal anterior:

[i ] = [isA i sB i sC irA irB irC ]

juntamente con la ecuacin del movimiento mecnico:

Ls = Lsl + Lsm Lr = Lrl + Lrm M s = L sm / 2 M r = Lrm / 2

El modelo descrito es complejo y de difcil resolucin: han de resolverse 8 ecuaciones

A partir de la definicin de vector espacial:

En el caso que exista componente homopolar, debe aadirse la siguiente ecuacin:

juntamente con las ecuaciones del par y de equilibrio mecnico:

El circuito equivalente correspondiente a las ecuaciones anteriores, es el siguiente;

Rs j gsg L Lrl j(g- r ) rg

isg img Lm irg urg

Figura 2 Esquema para el rgimen transitorio.