SISTEMAS LINEALES

Laboratorio de Matlab

Sistemas Amortiguados

Sistemas Crticamente Amortiguados

Sistemas Sobre Amortiguados

Profesor: Jorge Muoz

Alumnos: Lukas Cruz

Fernando Cisternas

Fecha: 23 de junio 2015

Carrera: Ing. en Electricidad y Electrnica.

1)

Laboratorio (Matlab)
Sistemas Lineales
Prof. Jorge Muoz C.

El siguiente sistema de lazo cerrado cuyo diagrama de bloques representa a un motor-

carga (planta ) (el motor con inductancia despreciable) con funcin de transferencia G1(s) y
un elemento sensor, de la velocidad del motor, como realimentacin con funcin de
transferencia G2(s).

Donde: Vi = entrada del sistema Vo = salida del sistema (ngulo de rotacin del
motor)
Km
G2(s) = 1; G1(s) = ( K m = cte. de ganancia del motor y Tm = cte. de
s (Tm s 1)
tiempo del motor)

H(s)= Vo(s)/Vi(s) Funcin de transferencia del sistema de lazo cerrado.

I) Pre- informe (Sin matlab)

1.- Determine tericamente K m y Tm (hay varias soluciones, trabaje con 2 cifras

significativas), de modo que el sistema de lazo cerrado sea
a) Subamortiguado (polos complejos conjugados)
b) Crticamente amortiguado (polos reales repetidos)
c) Sobreamortiguado (polos reales diferentes)

2.- Para los tres casos anteriores determine los polos del sistema de lazo cerrado y dibuje
aproximadamente (calcule 2 o3 puntos de la curva) vo(t) para una entrada u(t).

II) Informe Final (Con matlab). Debe entregar por escrito todos los comandos
usados.

1.- Ingrese los datos a matlab y genere la funcin de transferencia (H(s)) de los 3 casos
indicados en el punto 1 (pre- informe), sealando claramente cada Factor amortiguamiento
usado).

2.- Realice la expansin en Fracciones parciales para los tres casos del punto 1.

3.- Aplicar un escaln unitario (u(t))al sistema y dibujar la salida, para los tres casos del
punto 1.

4.- Compare con el pre- informe (caso a caso). Justifique.

5.- Entregue sus conclusiones y relacinelas con el sistema real de lazo cerrado.
(Para esto suponga que el roce viscoso (b) es cero, Kb =1 (cte. de proporcionalidad de la
tensin inducida) y J= 1 (kg- m 2 ).

6. Entregue alguna recomendacin para disear algunos parmetros de este motor.

(Suponga por ejemplo que este sistema se usa para controlar un rayo lser usado en
cirugas medicas), justifique.

NOTA:
El trabajo es individual o a lo mas de 2 alumnos (si no hay suficientes PC) y se ejecuta en
el laboratorio.
El pre- informe se entrega la fecha indicada en clases.
El trabajo en matlab se hace (recoleccin de datos y dibujos) en el laboratorio, no en la

casa. El profesor evaluara tambin el trabajo realizado en el laboratorio mismo.

El informe final se entrega la fecha indicada. Este debe contener adems los datos de
entrada con los comandos respectivos. No se aceptaran informes atrasados.

Comandos matlab tiles, que se usarn en laboratorio:

num= [... ... ]; H=tf(num,den) o Residue (B, A) Impulse (H)

den=[... ... ...]; H=tf ([... ...], step (H) (escaln de (impulso de
[... ... ...]) entrada) entrada)
Desarrollo

En el diagrama en bloques podernos definir 4 ecuaciones bsicas mas la Funcin de

Transferencia:

V 0( s )
1. G1
E (s)
2. E ( s ) Vi ( s ) B ( s )
B( s )
3. G 2( s ) 1
Vo ( s )

Vo ( s )
4. H ( s )
Vi ( s )

Tomando las ecuaciones anteriores, podemos definir lo siguiente:

Vo ( s ) G1( s ) E ( s )
Vo ( s ) G1( s ) Vi ( s ) B ( s )
Vo ( s ) G1( s ) Vi ( s ) G1( s ) [ B ( s )]
Vo ( s ) G1( s ) Vi ( s ) G1( s ) Vo ( s ) G 2( s )

Vo ( s ) G1( s ) Vi ( S ) G1( s ) Vo ( s ) G 2( s )
Vo ( s ) G1( s ) Vo ( s ) G 2( s ) G1( s ) Vi ( S )
Vo ( s )[1 G1( s ) G 2( s )] G1( s ) Vi ( S )

G1( s )
Vo ( s )
1 G1( s ) G 2( s )

Reemplazando en la ecuacin estndar nos queda:

Km
S (Tm S 1)
H ( s)
Km 1
1
S (Tm S 1)

1
Km Tm
H ( s)
Tm S S Km
2
1
Tm

Km
H ( s) Tm
S Km
S2
Tm Tm
 POLOS COMPLEJOS CONJUGADOS
SISTEMA SUB AMORTIGUADO

a) Simulacin en Matlab del Sistema Sub Amortiguado

POLOS REALES REPETIDOS

SISTEMA CRITICAMENTE AMORTIGUADO

b) Simulacin en Matlab del Sistema Crticamente Amortiguado

POLOS REALES DISTINTOS

SISTEMA SOBRE AMORTIGUADO
c) Simulacin en Matlab del Sistema Sobreamortiguado

Desarrollo Conclusiones
 En el primer caso (Sistema Sub Amortiguado), podemos darnos cuenta del pick del
impulso sobrepasa el valor nominal del circuito, y que mientras mas rpida sea la llegada
hacia el punto de crecimiento (tr), ms ser el Valor mximo de sobre impulso (Mp). Es por
eso que no nos convendr que la funcin tome menos tiempo, an mejor es que demore
pero que no tenga dicho impulso excesivo al comienzo.

En la segunda grfica (Sistema Crticamente Amortiguado), podemos ver la

amortiguacin de dicha funcin al principio, donde lo mas notable es que no existe un MP
(impulso excedido), ya que el sistema hace ms lento el incremento, lo que finalmente
provoca una estabilizacin ms suave. Esto en la prctica es lo ptimo para que los
elementos del circuito no sufran dao, debido a los impulsos excesivos, reflejado en
sobrevoltajes o corriente sobre el pick. Por ejemplo un motor necesita llegar lo mas
rpidamente a su estado de funcionamiento permanente, pero necesita hacerlo de forma
gradual para evitar excesos de consumo de corriente durante la partida.

Ya en el tercer grfico (Sistema Sobre Amortiguado), podemos ver la estabilizacin de

una forma ms lenta pero mucho ms eficiente que en los otros dos ejemplos anteriores,
con esto se entiende que mientras mejor se calcule, mayor estabilidad y mejor ser el
resultado de amortiguacin en dichos sistemas lineales. Lo que por ejemplo no se podra
medir sera temperatura debido a que el tiempo requerido es para mayor precisin.

Como conclusin nos encontramos que, una mayor o menor amortiguacin al principio
de la funcin, ser inversamente proporcional a la rapidez de la misma. Segn nuestras
expectativas se deber hacer la eleccin de nuestro sistema. Con ello brindaremos un
mejor funcionamiento y vida til en las mquinas; debido a la disminucin de los picks de
entrada y estabilidad del sistema.