CONTROL REGULADOR ADAPTATIVO AUTOAJUSTABLE APLICADO A UN PILOTO

AUTOMTICO PARA PEQUEO PROTOTIPO DE AVION NO TRIPULADO CON

RASPBERRY PI
Vernica Ruz Galvn,
Departamento de Ingeniera Mecatrnica, Instituto Tecnolgico de Celaya, Calle Antonio Garca Cubas 600 y Avenida
Tecnolgico, Alfredo V. Bonfil, Celaya, Guanajuato, 38010, Mxico.
go_mi_nam_nyu@hotmail.com

Problema

Debido a que ha habido varios accidentes ya sea en vehculos o aviones debido al uso del piloto automtico
y que por alguna razn no funciona, causando lento avance en aviones, desviaciones de ruta o incluso
accidentes mortales, se sabe que en estos sistemas se usa un sistema de control el cul es el control
adaptativo. La principal dificultad en la aplicacin de sistemas es el control al ngulo de elevacin de un
avin ya que la variacin de la dinmica efectuada durante el proceso ocurre cuando este vuela. A decir
verdad, la naturaleza variable de la dinmica del avin representa un desafo para cualquier sistema de
control y, particularmente, para la aplicacin de control adaptativo.

Justificacin

El desarrollo de este proyecto servir, adems de conocer el funcionamiento del control adaptativo en el
piloto automtico, ver mejoras y errores, a aportar probablemente tcnicas y resultados al rea del control.

Objetivo

Investigar, estudiar y desarrollar un sistema de piloto automtico en base al control adaptativo, utilizando
una Raspberry Pi 2, para un prototipo de avin no tripulado para verificar el funcionamiento del piloto
automtico y hacer mejoras.

Objetivos especficos

Disear algoritmos de control adaptativo multi-variable para sistemas de control de vuelo.

Desarrollar todos los componentes software y su integracin con los distintos elementos hardware
necesarios para construir un prototipo un avin no tripulado
Realizacin de pruebas de vuelo reales con el nuevo sistema de control de vuelo diseado (despus
de su construccin).

Alcance

Se realizar un control regulador adaptativo autoajustable aplicado a un piloto automtico para pequeo
prototipo de avin no tripulado con Raspberry pi 2. Primeramente se har una investigacin previa que
involucre conceptos adems de conocimiento acerca de otros autores que hayan realizado algo parecido,
partiendo de la investigacin para la realizacin de un protocolo de investigacin, esto tomar alrededor
de seis meses para su realizacin y ejecucin, y para los siguientes seis meses se realizar el prototipo
fsico con pruebas y anlisis y se presentarn resultados.

Cronograma de actividades

Para su realizacin, se espera cumplir con el cronograma de actividades establecido (ver Fig.1, ir al
Apndice I).

Marco terico

Se presume que en Junio del 2013, proveniente de la aerolnea Asiana Airlines, el avin Boeing 777 se
accident debido al uso del piloto automtico en su vuelo 214. Pero la cuestin de si el piloto estaba
usando el piloto automtico puede ser una pista falsa, dice un piloto de lnea area veterano y autor del
libro Cockpit confidencial. Debido a este y otros sucesos es la decisin de realizacin de este proyecto,
aunque antes que nada se debe conocer que es un piloto automtico, y como el proyecto lo requiere, qu
mejoras y qu errores se pueden identificar en su desarrollo.

Pero qu es un piloto automtico en un avin. Se habla de un conjunto de subsistemas que ayudan a

controlar diversos aspectos de un vuelo: rumbo, altitud, velocidad, potencia del motor, etc. Diferentes
componentes son utilizados en diferentes momentos, y se puede utilizar juntos o por separado,
dependiendo. Hay una cosa que se llama el piloto automtico, que libera al piloto de tener las manos
fsicamente en los controles. Tambin hay algo llamado acelerador automtico, que controla el empuje
del motor. Entonces, cul es el mayor error de piloto automtico? Uno de los mitos ms persistentes en
toda la aviacin es la nocin de que los pilotos se quedan sentados mientras el avin vuela a s mismo de
la ciudad a la ciudad de . Es indignante pensar que la gente cree esto, porque es totalmente falso. Los
aviones no vuelan por s mismos. El equipo hace las cosas ms fciles, pero la operacin en s es controlada
por los seres humanos.

Otro punto importante a atacar es lo que es un control o regulador adaptativo, aunque pareciera ser lo
mismo no lo es, adems, este concepto es la base del proyecto. El trmino adaptativo significa cambiar el
comportamiento conforme a nuevas circunstancias. Un regulador adaptativo es un regulador que puede
modificar su comportamiento en respuesta a cambios en la dinmica del sistema y a las perturbaciones.
Este mismo objetivo es el de la inclusin de la retroalimentacin en el bucle de control, por lo que surge
la pregunta de cul es la diferencia entre control retroalimentado y control adaptativo.

Existen muchas definiciones de control adaptativo, siendo una de las ms aceptadas, que control
adaptativo es un tipo especial de control no lineal en el que el estado del proceso puede ser separado por
dos escalas de tiempo que evolucionan a diferente velocidad. La escala lenta corresponde a los cambios
de los parmetros y por consiguiente a la velocidad con la cual los parmetros del regulador son
modificados, y la escala rpida que corresponde a la dinmica del bucle ordinario de realimentacin.

El esquema bsico de control adaptativo, (Landau 1974) segn puede verse en la figura 2 (ir al Apndice
I del documento) , est compuesto de un bucle principal de realimentacin negativa, en el que acta al
igual que en los sistemas convencionales un regulador y de otro bucle en el que se mide un cierto ndice
de funcionamiento, el cul es comparado con el ndice deseado y se procesa el error en un mecanismo de
adaptacin que ajusta los parmetros del regulador y en algunos casos acta directamente sobre la seal
de control. Tambin puede existir un tercer bucle dedicado a supervisar la marcha de los dos bucles
anteriores (Isermann 1982), en orden a asegurar la estabilidad del sistema y a mejorar la actuacin del
conjunto.

El mecanismo de adaptacin presenta una solucin en tiempo real al problema de diseo para sistemas
con parmetros conocidos. La caracterstica fundamental que distingue a los sistemas adaptativos es la
presencia de un bucle de control en el que se compara un ndice de funcionamiento (Landau 1981).

Se pueden tener uno u otro control adaptativo, pudindose dividir principalmente en dos grupos:
Controladores adaptativos con modelo de referencia (MRAC) y Reguladores autoajustables (STR).

MRAC y STR pueden ser considerados como una aproximacin a la solucin del problema de control
adaptativo. La hiptesis que justifica la aproximacin es que para cualquier juego de valores posibles de
los parmetros de la planta y las perturbaciones, existe un controlador lineal con una complejidad fijada,
tal que el conjunto del controlador y planta tienen caractersticas pre-especificadas.

1. Los controles adaptativos con modelo de referencia, intentan alcanzar para na seal de entrada
definida un comportamiento bucle cerrado dado por un modelo de referencia.
2. Los reguladores adaptativos autoajustables, tratan de alcanzar un control ptimo, sujeto a un tipo
de controlador y a obtener informacin del proceso y sus seales.

Estas dos tcnicas han sido desarrolladas separadamente durante varios aos, pudindose demostrar su
equivalencia en muchos casos. Las ventajas de MRAC estn en su rpida adaptacin para una definida y
en la simplicidad de tratamiento de la estabilidad utilizando la teora de estabilidad de sistemas no lineal.
Sin embargo, no se adapta convenientemente si la seal de entrada al sistema tiene poca riqueza. El STR
tiene la ventaja de que se adapta para cualquier caso y en particular para perturbaciones no medibles (justo
lo que se necesita para la realizacin de este proyecto), teniendo al mismo tiempo una estructura modular,
lo que hace posible la programacin por bloques, siendo fcil de realizar distintos reguladores.

El diagrama del controlador STR se puede ver en la figura 3, en l se distinguen tres partes claramente
diferenciadas:

1. Un algoritmo recursivo de estimacin de parmetros

2. Un mecanismo de adaptacin que desarrolla la tarea de diseo del regulador y
3. Un regulador con parmetros ajustables.

Estos reguladores conforman una estructura sub-ptima basada en el principio de separacin de las tareas
de control e identificacin. El diseo se hace de forma que se suponen parmetros conocidos y despus
estos son sustituidos por sus estimados.

Desde el punto de vista del control estocstico de sistemas no lineales, es claramente un controlador que
aplica el principio de equivalencia cierta (supone que los parmetros identificados coinciden con los
reales).

La idea de los reguladores autoaustables puede ser aplicada a muchos problemas de control que no son
formulados como un problema de control estocstico. Dada la modularidad y la separacin del control e
identificacin, pueden formarse muchas clases de reguladores autoajustables por combinacin de
diferentes mtodos de diseo e identificadores.
Despus de haber descrito los dos conceptos principales, se encontr una especie de proyecto parecido al
que se realizar, proveniente de una pgina en donde se hizo un anlisis de un control adaptativo del avin
F-8.

Basado en un anlisis para el avin F-8 DFBW. El diseo y evaluacin experimental de un piloto
automtico adaptativo predictivo para el control dinmico del ngulo de elevacin del avin supersnico
de la NASA F-8 fue realizado en 1975 utilizando las facilidades del Charles Stark Draper Laboratory en
Cambridge, Massachusetts, EE.UU. Los resultados obtenidos fueron excelentes, siendo el autopiloto
capaz de conseguir la respuesta dinmica deseada del avin en una amplia variedad de condiciones de
vuelo. Esta aplicacin tiene asimismo un inters histrico dado que fue la primera aplicacin en tiempo
real de un sistema de control adaptativo predictivo (ADEX).

Este trabajo se bas en las consideraciones de estabilidad; el diseo de aviones se realiz situando el centro
de gravedad entre el centro aerodinmico y el elevador. De esta forma el par originado por la fuerza de
elevacin, aplicada en el centro aerodinmico, y el peso, aplicado en el centro de gravedad, es compensado
por el par producido por la posicin del elevador. Al mover el timn, el piloto humano enva la consigna
(set point) deseada al piloto automtico a travs de una simple ganancia y utilizando las medidas de la
respuesta dinmica del avin, este genera la accin de control, es decir, la posicin del elevador. El
objetivo del piloto automtico era permitir que el piloto humano pudiera realizar fcilmente cambios en
el ngulo de elevacin de acuerdo con la dinmica deseada, con independencia de las condiciones de vuelo
y evitando cualquier tipo de oscilacin.

Entonces veamos sus resultados, que servirn como gua de mejoras para cumplir con el objetivo de la
investigacin. Si el piloto humano desea cambiar el ngulo de elevacin, desplazar el timn de su punto
de equilibrio. Ello provocar que la velocidad de elevacin siga una trayectoria deseada, alcanzando un
valor proporcional al desplazamiento del timn. De esta forma el ngulo de elevacin empezar a cambiar
de acuerdo con el valor de la velocidad de elevacin. Cuando el avin alcanza el valor final deseado en
ngulo de elevacin, el piloto humano dejar que el timn vuelva a su posicin de equilibrio y el nuevo
valor de ngulo de elevacin se mantendr. La figura 6 compara la respuesta del avin bajo control manual
(a la izquierda) y bajo piloto automtico (a la derecha) cuando el timn se desplaza del equilibrio 1.3
grados durante 5 segundos a 30.000 pies y Mach 1.2.

En estos tipos de sistemas influyen mucho las condiciones ambientales, pues no son factores predictivos
ya que van variando conforme pasa el tiempo y no es posible tener una referencia fija. Se propuso un
mtodo para reducir la influencia del ruido que se basa en la trasformacin de la onda mediante la
introduccin del llamado anti-filtro de onda (Wind Disturbance Suppression in Autopilot Design, 2015).
El anti-filtro se aade a la derivacin de avance del esquema clsico del diseo del piloto automtico, que
consiste en el bucle de realimentacin y el controlador PID. La derivacin anti-filtro representa una
modificacin el clsico esquema. A pesar de que existieron muchas ideas para cambiar el tipo de
controlador, la falta de implementacin de un diseo avanzado de piloto automtico es causada por la
incapacidad de garantizar que la robustez del rendimiento y la estabilidad sean ciertas.

En su artculo, oda, Vujovi y Mati (2015), llegan al punto que las soluciones inteligentes se informan
continuamente o se extraen para vehculos no tripulados, de superficie y submarinos. Por lo tanto, aunque
existen soluciones inteligentes y se implementan espordicamente, la aplicacin de tales soluciones no es
til a bordo de vehculos tripulados. El modelo de la nave que describieron fue descrito por un modelo no
lineal de tercer orden que incorpora la supresin virtual de la perturbacin del viento en diseo del piloto
automtico. La ventaja del mtodo propuesto radica en que se evita la explosin de complejidad.
Utilizaron wavelets, que hace referencia pequeas ondas, que son necesarias para el diseo del sistema
de control de bucle cerrado en el modelo del diseo predictivo. Las entradas que no fueron controladas
las denominaron perturbaciones, pues no es controlable directamente.

En otro artculo (HaiYang Chao, YongCan Cao & YangQuan Chen, 2010) se presenta un estudio de los
sistemas de piloto automtico para vehculos areos pequeos o micro vehculos areos no tripulados
(UAVs). El objetivo fue proporcionar un resumen de los actuales sistemas de piloto automtico comercial,
de cdigo abierto y de investigacin para conveniencia de los posibles usuarios pequeos de UAV. Los
fundamentos de control de vuelo UAV se introducen en primer lugar.

El sistema de control por radio y el sistema de control del piloto automtico se explican tanto desde el
punto de vista del hardware como del software. Se compararon varios paquetes de piloto automtico
estndar en trminos de paquetes de sensores, enfoques de observacin y resistencias del controlador.
Despus algunos introdujeron sistemas de piloto automtico de cdigo abierto. La conclusin se hace con
un resumen del piloto automtico actual

HaiYang Chao et.al. (2010) ofrecen un breve resumen de la sntesis de la respuesta de resultados multi-
objetivo a travs del enfoque para el problema de diseo del piloto automtico de misiles, los objetivos de
control incluyen el rendimiento de y 2 . El rendimiento de H es una forma conveniente de reforzar
la seguridad y la incertidumbre del modelo con las especificaciones del dominio de frecuencia. El
rendimiento 2 es una forma til de abordar la potencia de salida (o error) de un sistema generalizado
debido a la entrada de ruido blanco de intensidad de unidad. Para su formulacin multi-objetivo utilizaron
un controlador de ganancia adems de hacer un anlisis totalmente diferente de la dinmica de los
misiles.

Baelemans, Blanke, Galeazzi, & Nijmeijer, (2012), En su artculo plasmaron un diseo de un controlador
L1 para un piloto automtico de buque en combinacin con amortiguacin del rodamiento del timn. La
amortiguacin del rodamiento del timn significa que el timn del buque se utiliza para reducir los
movimientos de los rodillos inducidos por las olas del buque.

La teora del control adaptativo L1 es una nueva arquitectura de control adaptativo que desacopla la
estimacin (adaptacin) del control (robustez), y con ello permite una adaptacin rpida arbitraria. El
control adaptativo L1 se utiliza primero para controlar el rumbo de un buque. Se utiliza un modelo simple
de un grado de libertad con una caracterstica de direccin no lineal. El controlador adaptativo se utiliza
para estimar esta no linealidad. El piloto automtico adaptativo diseado se utiliza entonces en un modelo
de cuatro grados de libertad ms complejo.

El modelo de barco de referencia utilizado es un buque naval de 360 toneladas. La teora del control
adaptativo L1 tambin se utiliza para disear un controlador que utiliza el timn para amortiguar el
movimiento del rollo del barco. Para ello se utiliz un modelo que slo contiene las ecuaciones de
movimiento en rollo. Finalmente el piloto automtico se combina con amortiguacin del rodillo para
obtener un controlador que combina la reduccin del rodillo con baja interferencia de rumbo.

Referencias
Francisco Rodrguez Rubio, Manuel Jess Lpez Snchez, Control adaptativo, Control adaptativo y robusto, Captulo 2, No.
9, p. 9, 1996.
AUTOPILOTO ADAPTATIVO PREDICTIVO PARA EL F-8 DFBW, Recuperado en Noviembre del 2016 de
http://www.adexcop.com/es/studies-4

oda, Vujovi & Mati, (2015). Wind Disturbance Suppression in Autopilot Design. Publicacin anticipada en lnea. DOI:
10.17818/NM/2015/4.1.

HaiYang Chao, YongCan Cao & YangQuan Chen, (2010). International Journal of Control, Automation, and Systems.
Autopilots for Small Unmanned Aerial Vehicles: A Survey. Publicacin anticipada en lnea. DOI: 10.1007/s12555-010-0105-z.

Baelemans, J. A. J., Blanke, M., Galeazzi, R., & Nijmeijer, H. (2012). Ship autopilot and rudder roll damping using L1 adaptive
control. (D&C; Vol. 2012.019). Eindhoven: Eindhoven University of Technology.
 APNDICE I
Figuras

CRONOGRAMA DEL PROYECTO

CONTROL ADAPTATIVO PARA

NOMBRE DEL PROYECTO
AVIONES NO TRIPULADOS
DURACIN DE LA EJECUCIN DEL PROYECTO EN MESES (DURANTE
2
7mo. SEMESTRE)
SEMANA
N ACTIVIDAD
1 2 3 4 5 6 7
1 INVESTIGACIN ACERCA DEL PROYECTO X
2 DESARROLLAR UN MARCO TERICO X
3 VERIFICAR EL ALCANCE DE LA INVESTIGACIN X X
4 VERIFICAR SI EL PROYECTO ES VIABLE Y SI SE PUEDE REALIZAR X X
5 DISEAR LA INVESTIGACIN X
6 HACER UN MAPA DE SOLUCIONES ALTERNATIVAS X X
7 VERIFICAR CUL SOLUCIN ES MEJOR X
8 REALIZAR UN DISEO GENERAL X X
9 REVISAR LA INGENIERA DEL DISEO X X
10 ANALIZAR EL DISEO X
11 REALIZAR DOCUMENTACIN X
Figura 1.- Cronograma de actividades para el proyecto.

Figura 2.- Configuracin bsica de control adaptativo.

Figura 3.-Esquema del regulador autoajustable (STR).

Figura 4.- Anlisis del diagrama de cuerpo libre.

Figura 5.- Diagrama de bloques del F-8 DFBW.

Figura 6.- Comparacin con y sin piloto automtico del F-8 DFBW.